ES2949375T3 - Procedimiento de control de la altura de un vehículo y vehículo asociado - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un método para controlar la altura de un piso (18) de una cabina (14) de un vehículo (10) con respecto a una plataforma (11). El vagón (14) comprende una carrocería (16) provista de un sensor de distancia (26), al menos un bogie (20) y al menos una suspensión secundaria (22) entre el bogie (20) y la carrocería (16). El método comprende los siguientes pasos: - medición de la distancia (D) entre el sensor de distancia (26) y la plataforma (11) por el sensor de distancia (26), - cálculo de la diferencia entre la altura de la plataforma (Hq) y la altura del suelo (Hpla) a partir de la distancia (D) medida, y - ajuste de la altura de la suspensión secundaria según la diferencia. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento de control de la altura de un vehículo y vehículo asociado
La presente invención se refiere a un procedimiento de control de la altura de un suelo de un coche de un vehículo con respecto a un andén, comprendiendo el coche una carrocería que comprende el suelo, al menos un bogie y al menos una suspensión secundaria interpuesta entre el bogie y la carrocería.
En el sector del transporte de viajeros, más particularmente el transporte ferroviario, un vehículo debe realizar varias paradas en estaciones, o terminales, para permitir la salida y entrada de viajeros y/o de objetos.
El acceso de los viajeros y/o de los objetos a un coche se realiza a nivel del suelo del coche que se encuentra dispuesto globalmente a nivel del andén de la estación.
No obstante, la diferencia de alturas, susceptible de existir entre el suelo y el andén, puede resultar inaceptable para determinados usuarios, concretamente aquellos denominados con movilidad reducida. En particular, la norma ADA, por American Disability Act, impone una diferencia de altura entre el andén y el suelo inferior a 16 milímetros (mm).
Además, la diferencia de alturas puede hacer que resulte difícil la transferencia de objetos voluminosos y/o pesados del andén a la carrocería y a la inversa.
Entonces, conviene adaptar la altura del suelo a la o las alturas de andén. No obstante, la altura del andén es susceptible de variar de una estación a otra. Además, la altura del suelo de acceso se ve sometida a variaciones notables, bajo el efecto de diferentes parámetros. Se mencionará, concretamente, el valor de la carga del coche correspondiente, concretamente, a la masa de los pasajeros y de las maletas que ocupan el coche, la distribución de esta carga o incluso el desgaste de las ruedas. Por tanto, una solución que no tenga en cuenta estos parámetros no permite respetar la norma ADA.
El documento JP 2006 027477 A describe un procedimiento de control de la altura de un suelo de un coche de un vehículo con respecto a un andén.
El documento FR 3053301 propone un procedimiento de control de la altura de un suelo con respecto a un andén que permite, concretamente, responder a la norma ADA, en donde se ajusta la altura de la suspensión secundaria para adaptar la altura del suelo. El ajuste de la altura de la suspensión secundaria se realiza en función de la estimación de la altura del vértice del bastidor de bogie, dependiendo esta estimación esencialmente de parámetros internos del vehículo.
No obstante, dichos parámetros internos son susceptibles de evolucionar a lo largo del uso del vehículo ferroviario, de manera que ya no corresponden a los parámetros iniciales. Se realiza un ajuste de los parámetros, por ejemplo, mediante medición a lo largo de operaciones de mantenimiento o gracias a estimaciones, lo cual hace que el procedimiento sea más complejo y/o es susceptible de prolongar dichas operaciones de mantenimiento.
Por tanto, un objetivo de la invención es proponer un procedimiento que permita modificar de manera sencilla la altura de un vehículo de transporte, concretamente para garantizar un acceso facilitado a los usuarios de este vehículo.
Para ello, la invención tiene por objeto un procedimiento según la reivindicación 1.
La presencia del sensor de distancia permite volver a ajustar el cálculo de la diferencia al entorno exterior directamente medido. Por tanto, el ajuste de la suspensión secundaria realizado es lo más próximo posible a la realidad. De este modo, se minimiza la altura entre el andén y el suelo. La altura entre el andén y el suelo es inferior a 16 mm, tal como se prevé por la norma ADA y, más particularmente inferior a 5 mm.
Según realizaciones particulares de la invención, el procedimiento comprende una o varias de las siguientes características según cualquier combinación técnicamente posible:
- el sensor de distancia está posicionado para estar por encima del andén según una dirección de elevación del andén independientemente de la altura de la suspensión secundaria y, preferiblemente, es un sensor por láser, ultrasonidos u óptico,
- el vehículo comprende un procesador adecuado para realizar el cálculo de la diferencia entre la altura del andén y la altura de suelo a partir de la distancia medida, activando el procesador un dispositivo de accionamiento de un dispositivo de control de la altura de la suspensión secundaria,
- la suspensión secundaria comprende al menos un cojín y porque el dispositivo de control de la altura de la suspensión secundaria comprende al menos una electroválvula conectada al dispositivo de accionamiento que puede activarse mediante el procesador, siendo la electroválvula adecuada para introducir fluido en el cojín y/o para expulsar fluido a partir del cojín,
- el procedimiento comprende las siguientes etapas:
- modificar de manera suplementaria la altura del suelo con respecto a la etapa de ajuste,
- calcular la modificación suplementaria a partir de al menos una medición suplementaria, siendo la medición suplementaria diferente de la medición de la distancia entre el sensor de distancia y el andén, y
- ajustar de manera suplementaria la altura de la suspensión secundaria para compensar la modificación suplementaria,
- la medición suplementaria se realiza mediante un sensor de medición de la altura de la suspensión secundaria y/o mediante un sensor de medición de la variación de la altura de la suspensión secundaria y/o mediante un sensor de carga de la carrocería,
- las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se realizan cuando el sensor de distancia adecuado para medir la distancia entre dicho sensor y el andén no puede medir dicha distancia,
- las etapas de medición de la distancia entre el sensor de distancia y el andén mediante el sensor de distancia, de cálculo de la diferencia entre la altura del andén y la altura del suelo y de ajuste de la altura de la suspensión secundaria se realizan cuando el vehículo entra en un andén y en donde las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se realizan cuando el vehículo estaciona en un andén.
La invención se refiere además a un vehículo según la reivindicación 12.
La invención se comprenderá mejor tras la lectura de la siguiente descripción, facilitada a modo de ejemplo y realizada haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
- la figura 1 es una vista simplificada, en sección, de un coche de vehículo sobre carriles en proximidad a un andén según una primera realización de la invención;
- la figura 2 es una vista simplificada de lado del coche, de los carriles y parcialmente del andén de la figura 1; - la figura 3 es una vista esquemática de elementos del vehículo con respecto al procedimiento de control según una primera realización de la invención;
- la figura 4 es una vista simplificada similar a la de la figura 2 de un coche según una segunda realización de la invención; y
- la figura 5 es una vista esquemática similar a la de la figura 3 con respecto al procedimiento de control según un segunda realización de la invención.
En la presente descripción, los términos “vertical” y “ horizontal” se definen con respecto a un vehículo ferroviario. Así, un plano horizontal es sustancialmente paralelo al plano de rodamiento del vehículo y la dirección vertical o de elevación es sustancialmente perpendicular al plano de rodamiento. Por otro lado, los términos “ alto” , con la referencia H, y “ bajo” , con la referencia B, se definen de manera habitual según la dirección vertical.
El término “ longitudinal” se define con respecto a la dirección en la que se extiende un vehículo ferroviario y correspondiente a la dirección de circulación del vehículo ferroviario, y el término “ transversal” se define según una dirección sustancialmente perpendicular a la dirección longitudinal y a la dirección vertical.
En las figuras se ha representado una referencia, en la que la dirección longitudinal está designada por la referencia X, la dirección transversal está designada por la referencia Y, y la dirección de elevación está designada por la referencia Z. En las figuras 1 a 3 se representa un vehículo 10 según una primera realización de la invención.
El vehículo 10 es, por ejemplo, un autobús o un vehículo ferroviario que se desplaza sobre carriles 12 tal como un trolebús, un tranvía, un metro o un tren.
El vehículo es adecuado para circular y detenerse en una estación que comprende un andén 11 que se extiende a una determinada distancia del plano de rodamiento del vehículo.
En este caso, se denomina altura según el contexto o bien a la dimensión de un objeto según la dirección de elevación Z, o bien a la distancia según la dirección de elevación Z entre un elemento y un nivel de referencia. En el ejemplo representado, el nivel de referencia corresponde al vértice de los carriles. No obstante, en particular en el caso de un vehículo que no se
desplaza sobre carriles, el nivel de referencia es susceptible de ser otra referencia, por ejemplo, el nivel de la carretera. Dicho de otro modo, el nivel de referencia corresponde al plano de rodamiento del vehículo ferroviario.
El vehículo 10 comprende al menos un coche 14. De manera conocida, cada coche 14 comprende una carrocería 16, al menos un bogie 20 y al menos una suspensión 22 secundaria interpuesta entre el bogie 20 y la carrocería 16. Más particularmente, el vehículo 10 comprende una pluralidad de coches 14 y una pluralidad de bogies 20, descansando cada carrocería 16 sobre al menos dos bogies 20. Fuera de los extremos del vehículo, cada bogie 20 se extiende, por ejemplo, entre dos carrocerías adyacentes, descansando cada una de las dos carrocerías parcialmente sobre el bogie.
La carrocería 16 comprende un espacio 24 interno adecuado para alojar personas y/o mercancías. La carrocería 16 presenta un suelo 18, permitiendo el suelo 18 el acceso de las personas y/o de las mercancías al espacio 24 interno. Se denomina altura del suelo Hsu la distancia según la dirección de elevación Z entre el suelo 18 y el nivel de referencia. La carrocería 16 está dotada de un sensor 26 de distancia.
Se denomina altura del sensor Hsen la distancia según la dirección de elevación Z entre el sensor 26 y el suelo 18. Se trata de un valor determinado asociado a la disposición del vehículo.
El sensor 26 de distancia es adecuado para medir una distancia D entre dicho sensor 26 y un andén 11, cuando el vehículo 10 está estacionado en proximidad a dicho andén 11.
Se denomina altura del andén Ha la distancia según la dirección de elevación Z entre la superficie del andén 11 sobre la que se desplazan los pasajeros y el nivel de referencia.
El sensor 26 de distancia es adecuado para medir la distancia al primer obstáculo según una dirección de medición, eligiéndose la dirección de medición de tal manera que, cuando el vehículo está estacionado en proximidad a un andén, en ausencia de obstáculo intermedio, el sensor 26 de distancia mide una distancia entre el sensor y dicha superficie del andén 11.
El sensor 26 de distancia presenta en este caso un haz según la dirección de medición que permite realizar la medición según dicha dirección de medición. El sensor 26 de distancia es, por ejemplo, un sensor por láser, ultrasonidos u óptico. E sensor está posicionado de manera que, independientemente de la altura de la suspensión secundaria, la altura del sensor con respecto al vértice de los carriles es superior a la altura del andén con respecto al vértice de los carriles. La altura del sensor con respecto al vértice de los carriles es, por ejemplo, superior a 1 metro.
Dicho de otro modo, el sensor 26 de distancia está posicionado para estar por encima del andén según una dirección de elevación del andén independientemente de la altura de la suspensión secundaria.
Por tanto, la distancia D tiene principalmente una componente vertical.
El sensor 26 de distancia presenta una precisión de 2 mm.
La dirección de medición según la cual se extiende el haz del sensor 26 de distancia forma, por ejemplo, un ángulo a con la dirección de elevación Z, estando el ángulo a comprendido entre 8° y 15°, tal como se representa en la figura 1.
La diferencia de elevación según la dirección de elevación entre el sensor 26 y la superficie del andén 11, con referencia H¿ en la figura 1, es tal que el coseno de a es igual a dicha diferencia dividida entre la distancia D, es decir, cos a = H¿ / D.
Al estar fijo el ángulo a, por tanto, es posible calcular la diferencia H¿ a partir de la medición de la distancia D, gracias a la fórmula H¿ = D * cos a.
La diferencia entre la altura del andén Ha y la altura del suelo Hsu es igual a la diferencia entre la altura del sensor Hsen y la diferencia de elevación H¿, es decir Ha - Hsu = Hsen - H¿ o incluso Ha - Hsu = Hsen - D * cos a. Si el suelo está más bajo que el andén, esta diferencia es negativa. Si el suelo está más alto que el andén, esta diferencia es positiva. El bogie 20 comprende al menos un eje 28, más particularmente dos ejes, un bastidor 30 de bogie y al menos una suspensión 32 primaria interpuesta entre cada eje 28 y el bastidor 30 de bogie.
La suspensión 32 primaria presenta una rigidez K. más particularmente, en este caso, la suspensión primaria comprende al menos un resorte 33 que se extiende entre el eje 28 y el bastidor 30 de bogie sustancialmente según la
dirección de elevación. Pueden preverse varios resortes, en cuyo caso los resortes están colocados en paralelo entre sí. Cada resorte 33 presenta una rigidez sustancialmente igual a K dividida entre el número de resortes.
La suspensión 22 secundaria se extiende más particularmente entre el bastidor 30 de bogie y la carrocería 14. Cuando el bogie 20 está en la superficie de contacto entre dos carrocerías 14, el vehículo comprende al menos una primera suspensión secundaria entre el bogie 20 y la primera carrocería y al menos una segunda suspensión secundaria entre el bogie 20 y la segunda carrocería.
La suspensión 22 secundaria comprende, por ejemplo, al menos un sistema 34 de suspensión y un dispositivo 36 de control de la altura de la suspensión 22 secundaria. En este caso, la altura Hsec de la suspensión 22 secundaria es la distancia según la dirección de elevación de la suspensión 22 secundaria entre la carrocería 14 y el bogie 20, representada en la figura 2.
El sistema 34 de suspensión es, por ejemplo, un cojín neumático.
En este caso, el dispositivo 36 de control de la altura de la suspensión secundaria comprende un depósito 38 conectado al cojín 34 neumático, una electroválvula 40 entre el depósito 38 y el cojín 34 y un dispositivo 42 de accionamiento. El depósito 38 es un depósito de fluido, más particularmente de aire comprimido.
La electroválvula 40 es adecuada para introducir fluido a partir del depósito 38 en el cojín 34 y/o para expulsar fluido a partir del cojín 34. Más particularmente, la electroválvula 40 presenta al menos tres posiciones: al menos una posición de introducción, al menos una de expulsión y una posición de mantenimiento.
Cuando la electroválvula está en la posición de introducción, se introduce fluido a partir del depósito 38 en el cojín 34. La electroválvula 40 presenta en este caso una pluralidad de posiciones de introducción correspondientes, en este caso, al conjunto de las posiciones entre la posición de mantenimiento y una posición de introducción máxima correspondiente a un caudal máximo de fluido introducido en el cojín 34.
Cuando la electroválvula está en la posición de expulsión, se expulsa fluido a partir del cojín 34.
La electroválvula 40 presenta en este caso una pluralidad de posiciones de expulsión correspondientes, en este caso, al conjunto de las posiciones entre la posición de mantenimiento y una posición de expulsión máxima correspondiente a un caudal máximo de fluido expulsado a partir del cojín 34.
Cuando la electroválvula está en la posición de mantenimiento, no permite la circulación de fluido.
El dispositivo 42 de accionamiento está conectado a la electroválvula 40 y es adecuado para accionar la electroválvula, más particularmente, para desplazar la electroválvula 40 entre la pluralidad de posiciones.
Alternativamente, la introducción de fluido en el cojín y la expulsión de fluido a partir del cojín se realizan mediante dos electroválvulas diferentes accionadas o bien por el mismo dispositivo de accionamiento, o bien por dos dispositivos de accionamiento independientes.
Alternativamente, la suspensión 22 secundaria está realizada mediante otro sistema, por ejemplo, un cilindro controlado por un controlador.
El vehículo 10 comprende, por otro lado, una unidad 44 de procesamiento que comprende un procesador 46 y una memoria 48.
El procesador 46 es adecuado para realizar cálculos, para recibir la medida de distancia del sensor 26, para ejecutar un programa almacenado en la memoria 48 y para controlar el dispositivo 42 de accionamiento.
El programa almacenado en la memoria 48 comprende un algoritmo que permite calcular la diferencia entre la altura del andén Ha y la altura del suelo Hsu a partir de la distancia D, por ejemplo, realizando el siguiente cálculo: Hsen - D x cos a. La altura del suelo con respecto al andén de un vehículo de este tipo es adecuada para controlarse según un procedimiento de control tal como se describe a continuación.
El procedimiento comprende las siguientes etapas sucesivas:
- medir la distancia D entre el sensor 26 y el andén 11 mediante el sensor 26,
- calcular la diferencia entre la altura del andén Ha y la altura del suelo Hsu a partir de la distancia D medida entre el sensor 26 y el andén 11, y
- ajustar la altura de la suspensión secundaria Hsec, en función de la diferencia.
Más particularmente, la medida de la distancia D se transmite al procesador 46 que ejecuta el programa almacenado en la memoria 48.
De este modo, el procesador 46 calcula la diferencia entre la altura del andén Ha y la altura del suelo Hsu.
Cuando esta diferencia es nula, la altura de la suspensión secundaria Hsec se mantiene constante.
Cuando esta diferencia es positiva, es decir que el suelo 18 está más bajo que el andén 11, el procesador 46 controla el dispositivo 42 de accionamiento para aumentar la altura de la suspensión secundaria Hsec. En este caso, el procesador 46 activa el dispositivo 42 de accionamiento que desplaza la electroválvula 40 a una posición de introducción de manera que se introduce fluido en el cojín 34. El volumen del cojín 34, y por tanto la altura de la suspensión secundaria Hsec, por tanto, la altura Hsu del suelo 18, aumentan.
Cuando esta diferencia es negativa, es decir que el suelo 18 está más alto que el andén 11, el procesador 46 controla el dispositivo 42 de accionamiento para reducir la altura de la suspensión secundaria Hsec. En este caso, el procesador 46 activa el dispositivo 42 de accionamiento que desplaza la electroválvula 40 a una posición de expulsión de manera que se expulsa fluido a partir del cojín 34. El volumen del cojín 34, y por tanto la altura de la suspensión secundaria Hsec, por tanto, la altura Hsu del suelo 18, disminuyen.
El ajuste de la altura de la suspensión secundaria Hsec se calcula para que la altura del suelo Hsu sea sustancialmente igual a la altura del andén Ha, más particularmente que el valor absoluto de la diferencia sea inferior a 16 mm, preferiblemente inferior a 2 mm.
Durante el ajuste, el suelo 18 se desplaza de manera sustancialmente perpendicular al andén 11, más precisamente a la superficie del andén. El suelo 18 se desplaza, por ejemplo, en traslación de manera perpendicular a dicha superficie. Tras el ajuste, el conjunto del suelo 18 tiene una altura Hsu sustancialmente igual a la altura de la plataforma Ha. El suelo 18 se extiende sustancialmente en el mismo plano que la plataforma 11. Las etapas de medición de la distancia D mediante el sensor 26, de cálculo de la diferencia y de ajuste de la altura de la suspensión secundaria se realizan, por ejemplo, al menos en cada entrada en un andén del vehículo 10.
La medición mediante el sensor 26 permite ajustar la altura del suelo 18 a diferentes alturas de andén 11. Esto permite concretamente ajustar la altura del suelo 18 en cada parada cuando está previsto que el vehículo realice paradas en andenes que presentan alturas diferentes.
La medición mediante el sensor 26 tiene en cuenta el conjunto de los parámetros internos del vehículo que pueden influir en la altura del suelo, concretamente la masa portada por el coche 14, el desgaste de las ruedas, suspensiones primarias y/o suspensiones secundarias, en el momento de la medición.
Cuando el vehículo está en un andén, personas y/o mercancías son susceptibles de subir y/o bajar del coche. Por tanto, la masa portada por el coche es susceptible de variar y de conllevar una variación de la altura del suelo mientras el vehículo está en el andén, por ejemplo, una aumento o una disminución de la altura del suelo una distancia comprendida entre 0 y 25 mm. Más particularmente, la variación se debe, por un lado, a la expansión o a la compresión del al menos un resorte 33 de la suspensión primaria una distancia comprendida entre 0 y 20 mm y, por otro lado, al intervalo neutro de la suspensión neumática una distancia comprendida entre 0 y 5 mm.
No obstante, en caso de fuerte afluencia, una persona es susceptible de encontrarse en la dirección de medición del sensor de distancia y falsear la medición, de tal manera que no será posible repetir el procedimiento de control tal como se describió anteriormente para ajustar de nuevo el nivel del suelo.
En las figuras 4 y 5 se representa un coche 114 de un vehículo 110 según un segunda realización de la invención y ofrece una mejora de la primera realización que permite ajustar la altura mientras el vehículo está en el andén en caso de fuerte afluencia.
Los elementos de la segunda realización similares a elementos de la primera realización tienen a continuación referencia con un aumento de 100 y no se describen de nuevo a continuación.
El vehículo 110 comprende, además de lo que se describió anteriormente, al menos un sensor 150, 152 suplementario. Más particularmente, en este caso, el vehículo 110 comprende un sensor 150 de medición de la altura de la suspensión secundaria y/o un sensor 152 de carga de la carrocería.
Cada sensor 150, 152 suplementario es adecuado para realizar una medición suplementaria diferente de la medición de la distancia D entre el sensor 126 de distancia y el andén 111.
La medición suplementaria es, en este caso, una medición que no depende del andén 111, más particularmente se trata de una medición apropiada para el coche 114.
En este caso, el sensor 150 de medición de la altura de la suspensión secundaria es un sensor que tiene una dirección de medición que se extiende sustancialmente según la dirección de elevación Z. Se trata, por ejemplo, de un sensor por láser, ultrasonidos u óptico.
Alternativamente al sensor 150 de medición de la altura de la suspensión secundaria, el vehículo 110 comprende un sensor de medición de la variación de la altura de la suspensión secundaria.
En este caso, el sensor 152 de carga es un sensor de presión configurado para medir la presión interna del o de los cojines 134. A partir de estas mediciones de presión, el sensor 152 de carga es adecuado para deducir una medida de la carga P ejercida por la carrocería 116 sobre el bogie 120.
El procesador 146 también es adecuado para recibir la medida de los sensores 150, 152 suplementarios.
El programa almacenado en la memoria 148 comprende un algoritmo suplementario que permite calcular una modificación de la altura del suelo a partir de las mediciones suplementarias y controlar un ajuste suplementario para compensar la modificación.
La altura del suelo con respecto al andén de un vehículo 110 de este tipo es adecuada para controlarse según un procedimiento de control tal como se describe a continuación.
Las etapas de medición de la distancia D mediante el sensor 126, cálculo de la diferencia y ajuste de la altura de la suspensión secundaria tal como se describieron en relación con la primera realización se realizan al menos una vez. El procedimiento comprende las siguientes etapas sucesivas:
- medir la distancia D entre el sensor 126 de distancia y el andén 111 mediante el sensor 126 de distancia, - calcular la diferencia entre la altura del andén y la altura del suelo a partir de la distancia D,
- ajustar la altura de la suspensión secundaria, en función de la diferencia calculada,
- modificar de manera suplementaria la altura del suelo con respecto a la etapa de ajuste,
- calcular la modificación suplementaria a partir de las mediciones suplementarias, y
- ajustar de manera suplementaria la altura de la suspensión secundaria para compensar la modificación suplementaria.
Las etapas de medición de la distancia D, de cálculo de la diferencia entre la altura del andén y la altura del suelo y de ajuste de la altura de la suspensión secundaria en función de la diferencia calculada son similares a las que se describieron con respecto a la primera realización.
La modificación suplementaria AHsu se debe, por ejemplo, a una variación de la carga presente en la carrocería 116. La variación de la carga conlleva concretamente una variación AHsec de la altura de la suspensión secundaria Hsec y/o una variación AHprim de la altura de la suspensión primaria Hprim, siendo la modificación suplementaria de la altura del suelo la combinación de estas dos variaciones de altura, es decir AHsu = AHsec AHprim.
El sensor 150 de medición de la altura de la suspensión secundaria permite calcular la variación AHsec de la altura de la suspensión secundaria.
El sensor 152 de carga permite medir la carga P ejercida por la carrocería 116 sobre el bogie 120.
La carga Q sobre la suspensión primaria es igual a la suma de la carga P ejercida por la carrocería 116 sobre el bogie 120 y de la masa suspendida Msusp entre las fases de suspensión primaria y secundaria. La masa suspendida tiene un valor predeterminado y depende de la configuración del bogie. Por tanto, puede escribirse: Q = P Msusp.
La altura de la suspensión primaria Hprim varía en función de la carga Q que se ejerce sobre la suspensión primaria, más particularmente gracias a la relación: Hprim = Hprim0 - Q / K siendo Hprim0 una altura de referencia de la suspensión
primaria. La altura de referencia de la suspensión primaria Hprm0 corresponde en este caso a la altura de la suspensión primaria en ausencia de masa en el interior de la carrocería 116. Esta altura de referencia se mide, por ejemplo, durante una operación de control o de mantenimiento.
Entonces se obtiene la siguiente relación: Hprim = HPrim0 -(P Msusp) / K.
Por tanto, la variación de la altura de la suspensión primaria está asociada a la variación de la carga P ejercida por la carrocería 116 sobre el bogie 120 medida mediante el sensor 152 de carga gracias a la siguiente relación: AHprim = -AP / K.
Por tanto, la modificación suplementaria de la altura del suelo puede calcularse con la siguiente relación: AHsu = AHsec - AP / K obteniéndose AHsec gracias al sensor 150 suplementario, obteniéndose AP gracias al sensor 152 suplementario y siendo K un parámetro constante del bogie.
Por tanto, el procesador 146 calcula la modificación suplementaria a partir de las mediciones suplementarias.
Alternativamente, sólo hay una medición suplementaria correspondiente a una medición de la altura entre el eje 128 y la carrocería 116. Dicha medición se realiza, por ejemplo, gracias a una primera baliza colocada en el eje 128 y una segunda baliza colocada en la carrocería 116 a nivel de la primera baliza según la dirección de elevación Z, midiendo el sensor suplementario la distancia entre las dos balizas.
Después, el procesador 146 controla el dispositivo 142 de accionamiento de la suspensión 122 secundaria para compensar la modificación suplementaria.
Si la modificación suplementaria es nula, la altura de la suspensión secundaria Hsec se mantiene constante.
Cuando la modificación suplementaria corresponde a una bajada del suelo con respecto al andén 111, el procesador 146 controla el dispositivo 142 de accionamiento para aumentar la altura de la suspensión secundaria Hsec un valor dado. En este caso, el valor dado es igual al valor absoluto de la modificación suplementaria calculada. De este modo, esto permite compensar la modificación suplementaria. En este caso, el procesador 146 activa el dispositivo 142 de accionamiento que desplaza la electroválvula 140 a una posición de introducción de manera que se introduce fluido en el cojín 134. El volumen del cojín 134, y por tanto la altura de la suspensión secundaria Hsec, por tanto, la altura Hsu del suelo 118, aumentan.
Cuando la modificación suplementaria corresponde a una elevación del suelo con respecto al andén 111, el procesador 146 controla el dispositivo 142 de accionamiento para disminuir la altura de la suspensión secundaria Hsec un valor dado. En este caso, el valor dado es igual al valor absoluto de la modificación suplementaria calculada. De este modo, esto permite compensar la modificación suplementaria. En este caso, el procesador 46 activa el dispositivo 142 de accionamiento que desplaza la electroválvula 140 a una posición de expulsión de manera que se expulsa fluido a partir del cojín 134. El volumen del cojín 134, y por tanto la altura de la suspensión secundaria Hsec, por tanto, la altura Hsu del suelo 118, disminuyen.
Durante la modificación suplementaria, el suelo 118 se desplaza de manera sustancialmente perpendicular al andén 111, más precisamente a la superficie del andén. El suelo 118 se desplaza, por ejemplo, en traslación de manera perpendicular a dicha superficie.
Tras la modificación suplementaria, el conjunto del suelo 118 tiene una altura Hsu sustancialmente igual a la altura de la plataforma Ha. El suelo 118 se extiende sustancialmente en el mismo plano que la plataforma 111.
Las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario permiten volver a ajustar la altura del suelo 118 con respecto al andén 111 sin usar de nuevo el sensor 126 de distancia adecuado para medir la distancia D.
Más particularmente, las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se realizan cuando el sensor 126 de distancia adecuado para medir la distancia D entre dicho sensor 126 y el andén 111 ya no puede medir dicha distancia D.
En una primera variante, las etapas de medición de la distancia entre el sensor 126 y el andén 111 mediante el sensor 126 de distancia, del cálculo de la diferencia entre la altura del andén y la altura del suelo y del ajuste de la altura de la suspensión secundaria se realizan en cuanto el vehículo entra en un andén, es decir que se aproxima a un andén para estacionar en el mismo. Esto permite concretamente realizar un ajuste de la altura de suelo a la altura del andén en particular. Al entrar el vehículo en un andén, los pasajeros se mantienen a distancia del borde del andén por motivos de seguridad y no forman ningún obstáculo intermedio entre el sensor 126 de distancia y el andén 111 según la dirección de medición. Una vez que el vehículo está detenido y que se permiten la subida y/o la bajada de los pasajeros, los pasajeros son susceptibles de impedir la medición de la distancia D mediante el sensor 126. Por tanto, las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se
realizan cuando el vehículo estaciona en un andén. Dichas etapas suplementarias se realizan, por ejemplo, a intervalo regular comprendido entre 100 milisegundos (ms) y 500 ms cuando el vehículo está detenido en un andén. Estas etapas suplementarias permiten seguir ajustando la altura del suelo en función de la variación de carga sin necesitar la presencia del sensor 126 cuya medición es susceptible de estar falseada.
En una segunda variante, las etapas de medición de la distancia entre el sensor 126 y el andén 111 mediante el sensor 126 de distancia, del cálculo de la diferencia entre la altura del andén y la altura del suelo y del ajuste de la altura de la suspensión secundaria se realizan en cuanto el vehículo entra en un andén y también mientras el vehículo estaciona cuando no se detecta ningún obstáculo intermedio. Por ejemplo, se considera que se detecta un obstáculo intermedio cuando el sensor 126 de distancia registra una variación importante de la distancia D en poco tiempo, lo cual correspondería a que se coloca un obstáculo intermedio a lo largo de la dirección de medición o a un movimiento de dicho obstáculo. Se denomina variación importante una variación superior a 100 mm en la medida en que las variaciones debidas a una variación de carga son habitualmente muy inferiores a este valor. Cuando se detecta un obstáculo intermedio, las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se realizan para permitir seguir ajustando la altura del suelo. Dichas etapas suplementarias se realizan, por ejemplo, a intervalo regular comprendido entre 20 segundos y 60 segundos mientras se detecta un obstáculo intermedio.
Un procedimiento de control según la invención, ya sea en la primera realización o la segunda realización, permite concretamente volver a ajustar el cálculo de la diferencia al entorno exterior directamente medido gracias al sensor 26, 126 de distancia. Por tanto, el ajuste de la suspensión secundaria realizado es lo más próximo posible a la realidad, de manera que se minimiza la diferencia de altura entre el andén y el suelo.
Este procedimiento de control tiene en cuenta la posibilidad de tener andenes de alturas variables, por ejemplo a lo largo de un trayecto que pasa por varias estaciones, el desgaste del vehículo y la masa portada por el vehículo, por ejemplo, al menos en la entrada del vehículo en un andén.
La segunda realización permite además un ajuste suplementario cuando no es posible el uso del sensor de distancia.
Por tanto, el procedimiento de control según las diferentes realizaciones según la invención permite un mejor ajuste de la altura de suelo con respecto al andén, lo cual permite concretamente facilitar la accesibilidad al vehículo.
Claims (12)
1. Procedimiento de control de la altura de un suelo (18, 118) de un coche (14; 114) de un vehículo (10; 110) con respecto a un andén (11; 111), comprendiendo el coche (14; 114) una carrocería (16; 116) que comprende el suelo (18; 118), al menos un bogie (20; 120) y al menos una suspensión (22; 122) secundaria interpuesta entre el bogie (20; 120) y la carrocería (16; 116), estando la carrocería (16; 116) dotada de un sensor (26; 126) de distancia, siendo el sensor (26; 126) adecuado para medir una distancia (D) entre dicho sensor (26; 126) y un andén (11; 111) cuando el vehículo está estacionado en proximidad a dicho andén (11; 111),
comprendiendo el procedimiento las siguientes etapas:
- medir la distancia (D) entre el sensor (26; 126) de distancia y el andén (11; 111) mediante el sensor (26; 126) de distancia,
- calcular la diferencia entre la altura del andén (Ha) y la altura del suelo (Hsu) a partir de la distancia (D) medida entre el sensor (26; 126) de distancia y el andén (11; 111), tomándose ventajosamente la altura del andén (Ha) y la altura del suelo (Hsu) con respecto a una misma referencia, y
- ajustar la altura de la suspensión secundaria (Hsec), en función de la diferencia,
caracterizado porque, después del ajuste, la altura (Hsu) del conjunto del suelo (18, 118) es sustancialmente igual a la altura del andén (Ha).
2. Procedimiento de control según la reivindicación 1, en donde, durante el ajuste, el suelo (18, 118) se desplaza de manera sustancialmente perpendicular al andén (11, 111).
3. Procedimiento de control según la reivindicación 1 ó 2, en donde el suelo (18, 118) se extiende sustancialmente en el mismo plano que la plataforma (11, 111).
4. Procedimiento de control según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde el sensor (26; 126) de distancia está posicionado para estar por encima del andén según una dirección de elevación del andén independientemente de la altura de la suspensión secundaria y, preferiblemente, es un sensor por láser, ultrasonidos u óptico.
5. Procedimiento de control según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde el ajuste de la altura de la suspensión secundaria (Hsec) se calcula para que la altura del suelo (Hsu) sea sustancialmente igual a la altura del andén (Ha).
6. Procedimiento de control según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde el vehículo comprende un procesador (46; 146) adecuado para realizar el cálculo de la diferencia entre la altura del andén (Ha) y la altura de suelo (Hsu) a partir de la distancia (D) medida, activando el procesador un dispositivo (42; 142) de accionamiento de un dispositivo (36; 136) de control de la altura de la suspensión secundaria (Hsec) durante la etapa de ajuste.
7. Procedimiento de control según la reivindicación 6, en donde la suspensión (22; 122) secundaria comprende al menos un cojín (34; 134) y porque el dispositivo (36; 136) de control de la altura de la suspensión secundaria (Hsec) comprende al menos una electroválvula (40; 140) conectada al dispositivo (42; 142) de accionamiento que puede activarse mediante el procesador (46; 146), siendo la electroválvula (40; 140) adecuada para introducir fluido en el cojín (34; 134) y/o para expulsar fluido a partir del cojín (34; 134).
8. Procedimiento de control según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, que comprende las siguientes etapas:
- modificar de manera suplementaria la altura del suelo (Hsu) con respecto a la etapa de ajuste,
- calcular la modificación suplementaria a partir de al menos una medición suplementaria, siendo la medición suplementaria diferente de la medición de la distancia (D) entre el sensor (126) de distancia y el andén (111), y
- ajustar de manera suplementaria la altura de la suspensión secundaria (Hsec) para compensar la modificación suplementaria.
9. Procedimiento de control según la reivindicación 8, en donde la medición suplementaria se realiza mediante un sensor (150) de medición de la altura de la suspensión secundaria y/o mediante un sensor de medición
de la variación de la altura de la suspensión secundaria y/o mediante un sensor (152) de carga de la carrocería.
10. Procedimiento de control según la reivindicación 8 ó 9, en donde las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se realizan cuando el sensor (126) de distancia adecuado para medir la distancia (D) entre dicho sensor (126) y el andén (111) no puede medir dicha distancia (D).
11. Procedimiento de control según una cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, en donde las etapas de medición de la distancia (D) entre el sensor (126) de distancia y el andén (111) mediante el sensor (126) de distancia, de cálculo de la diferencia entre la altura del andén (Ha) y la altura del suelo (Hsu) y de ajuste de la altura de la suspensión secundaria (Hsec) se realizan cuando el vehículo (110) entra en un andén y en donde las etapas de modificación suplementaria, de cálculo de la modificación suplementaria y de ajuste suplementario se realizan cuando el vehículo (110) estaciona en un andén.
12. Vehículo (10; 110) que comprende al menos un coche (14; 114) que comprende una carrocería (16; 116) que comprende un suelo (18; 118), al menos un bogie (20; 120) y al menos una suspensión (22; 122) secundaria interpuesta entre el bogie (20; 120) y la carrocería (16; 116), estando la carrocería (16; 116) dotada de un sensor (26; 126) de distancia, siendo el sensor (26; 126) de distancia adecuado para medir una distancia (D) entre dicho sensor (26; 126) de distancia y un andén (11; 111) cuando el vehículo (10; 110) está estacionado en proximidad al andén (11; 111), comprendiendo el vehículo un procesador (46; 146) adecuado para realizar el cálculo de la diferencia entre la altura del andén (Ha) y la altura de suelo (Hsu) a partir de la distancia (D) medida, siendo el procesador adecuado para activar un dispositivo (42; 142) de accionamiento de un dispositivo (36; 136) de control de la altura de la suspensión secundaria (Hsec) de manera que se ajusta la altura de la suspensión secundaria en función de la diferencia, de manera que, tras el ajuste, la altura del conjunto del suelo es sustancialmente igual a la altura del andén.
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