ES2901302T3 - Componente de detección de rotación de rueda y limpiador robótico - Google Patents

Abstract

Un componente de detección de rotación de rueda, al menos una de cuyas partes está conectada a un cuerpo principal (21) de un objeto soportado, en el que el componente de detección de rueda comprende un bastidor de soporte (11), una rueda (12), en el que el componente de detección de rotación de rueda comprende además un imán (13) y al menos un elemento de detección (14) para detectar un cambio de un campo magnético del imán (13) para detectar una información de rotación de la rueda (12), la rueda (12) está conectada de manera amovible al bastidor de soporte (11), el imán (13) está fijado sobre la rueda (12), el componente de detección de rotación de rueda comprende además un eje de conducción magnética (15) capaz de ser magnetizado por el imán (13), para conducir el campo magnético hacia el al menos un elemento de detección (14), un extremo del eje de conducción magnética (15) está conectado al bastidor de soporte (11), el otro extremo del eje de conducción magnética (15) está conectado al cuerpo principal (21), y el elemento de detección (14) está conectado al cuerpo principal (21), en el que el bastidor de soporte (11) está configurado para que pueda rotar alrededor del eje de conducción magnética (15) como centro de rotación para posibilitar que el bastidor de soporte con la rueda (12) rote con respecto al cuerpo principal (21) para conseguir el ajuste de dirección, y en el que, en virtud de la conexión del eje de conducción magnética (15), se consiga la conexión móvil entre el bastidor de soporte (11) y el cuerpo principal (21).

Description

DESCRIPCIÓN

Componente de detección de rotación de rueda y limpiador robótico

Campo técnico

La divulgación pertenece al campo técnico de la detección de rotación de rueda y, más concretamente, se refiere a un componente de detección de rotación de rueda y a su limpiador robótico.

Antecedentes

Cuando un limpiador robótico existente, por ejemplo un barredor, trabaja, es difícil evaluar si un conjunto de ruedas motrices se desliza o no, lo que provoca que solo el conjunto de ruedas motrices rote pero que la posición del barredor no se modifique. El deslizamiento del conjunto de ruedas motrices conlleva determinados efectos sobre la eficacia de la limpieza, sobre la planificación y la cobertura total del barredor. Con el fin de detectar si el barredor es desplazado o no, el sistema de detección más ampliamente utilizado en el mercado consiste en detectar la rotación de una rueda universal del barredor. Debido a que la rueda universal no ofrece potencia de rotación, la rueda universal puede ser rotada solo cuando el conjunto de ruedas de accionamiento acciona el entero barredor y lo desplaza. Por tanto, es posible verificar si el barredor presenta un cambio de posición o no mediante la detección del estado de rotación de la rueda universal.

En la actualidad, se cuenta con dos sistemas para detectar la rotación de la rueda universal: un primer sistema es aquél en que la rotación de la rueda universal es detectada por rayos infrarrojos; y el otro consiste en que un imán es situado sobre la rueda universal, y se utiliza un sensor Hall para detectar el cambio de un campo magnético para verificar si la rueda universal rota o no. Los dos sistemas de detección pueden detectar el estado de la rueda universal, pero la rueda universal está montada sobre un soporte de la rueda universal capaz de rotar en un ángulo de 360°, y un elemento de detección solo puede ser montado sobre un cuerpo alejado de la rueda universal y no puede ser montado sobre el soporte de la rueda universal capaz de rotar porque el elemento de detección incluye unos cables de conexión. Debido al alejamiento de la distancia, es considerable la interferencia externa; y debido al blindaje del soporte de rueda universal, el error de detección es más acusado, y la precisión de detección es reducida. Si el elemento de detección se dispone sobre el soporte de rueda universal capaz de rotar en un ángulo de 360°, la distancia entre el elemento de detección y la rueda universal se reduce, y se reduce también la interferencia externa, pero la operación de conectar los cables entre el elemento de detección y el cuerpo representa también un incremento del coste, un incremento de las dificultades en cuanto a la fiabilidad y un incremento de las dificultades de fabricación. Por tanto, en la actualidad, el problema de la detección a distancia entre el elemento de detección y la rueda universal continúa sin resolverse.

El documento CN 106419744 A divulga una disposición de medición de la velocidad para una rueda mecánica soportada de forma rotatoria dentro de una carcasa, presentando dicha carcasa un eje central hueco y pudiendo rotar por medio de dicho eje con respecto a una estructura de cuerpo principal que forma una especie de rueda universal.

La rueda mecánica acciona dos ruedas de accionamiento. La rotación de las ruedas de accionamiento se convierte en un movimiento axial en vaivén de una barra de transmisión situada en posición central dentro del eje. El movimiento en vaivén de la barra de transmisión es detectado por una disposición de detección óptica situada en la estructura de cuerpo principal y utilizada para determinar la rotación de la rueda mecánica.

El documento JP S61 294512 A divulga un procedimiento para ajustar libremente el trayecto de accionamiento de un portador de accionamiento mediante la detección del ángulo (posición) del cuerpo del portador de accionamiento así como del azimut de la dirección de accionamiento del portador de accionamiento contra el magnetismo terrestre para el control de la dirección de accionamiento del portador de accionamiento y al mismo tiempo detectar la posición ortogonal de la dirección de accionamiento para el control de la posición del portador dentro de su trayecto de accionamiento.

La rotación de una rueda giratoria es mecánicamente transmitida a un codificador por medio de un eje de transmisión y de una disposición de engranaje, posibilitando la detección de la velocidad de la rueda.

El documento WO 2015/074914 A2 divulga una máquina eléctrica, en particular un motor eléctrico, que comprende un estator y un rotor y un dispositivo sensor fijo para detectar la posición relativa entre el estator y el rotor, en el que el dispositivo sensor comprende un elemento de conducción de flujo y un elemento sensor magnético y el flujo magnético de un imán que gira con el rotor puede ser conducido hasta el elemento sensor por medio del elemento de conducción de flujo.

El documento EP 1 732 192 A1 divulga un dispositivo de acoplamiento magnético para motores controlados electrónicamente para su aplicación en unidades motrices de sistemas magnéticos, por ejemplo, reguladores de elevalunas eléctricos para vehículos a motor. El dispositivo de acoplamiento es una pieza independiente que comprende un elemento de soporte el cual cuando queda acoplado a la carcasa de un motor eléctrico y a un módulo de control electrónico, concentra y dirige el campo magnético producido dentro del motor hacia el módulo electrónico a través de un elemento concentrador del flujo magnético, de manera que los sensores de campo de dicho módulo electrónico detecten las variaciones del campo y de esta forma regulen el funcionamiento del motor.

El documento US 7 463 022 B2 divulga un sistema sensor de posición que incluye un imán, un sensor del flujo magnético situado a una cierta distancia del imán, definiendo el sensor del flujo magnético y el imán un trayecto del flujo entre ellos, y una guía del flujo situada en el trayecto del flujo para guiar el flujo magnético hacia el sensor del flujo magnético.

Sumario

En base a lo expuesto, el objetivo principal de la divulgación es el de proporcionar un componente de detección de rotación de rueda y un limpiador robótico de dicho componente para resolver el problema de la detección a distancia entre una rueda y un elemento de detección.

Para conseguir el objetivo expuesto, la solución técnica de la divulgación se lleva a la práctica como sigue: al menos una parte de un componente de detección de rotación de rueda está conectado a un cuerpo principal de un objeto soportado, el componente de detección de rotación de rueda incluye un bastidor de soporte, una rueda, un imán y unos elementos de detección para inducir un cambio de un campo magnético del imán para detectar una información de rotación de la rueda, la rueda está conectada de manera amovible con el bastidor de soporte, el imán está fijado sobre la rueda, el componente de detección de rotación de rueda incluye además un eje de conducción magnética capaz de ser magnetizado por el imán para conducir el eje magnético hacia los elementos de detección, un extremo del eje de conducción magnética está conectado al bastidor de soporte, el otro extremo del eje de conducción magnética está conectado al cuerpo principal y los elementos de detección están conectados al cuerpo principal.

El bastidor de soporte está configurado para posibilitar la rotación del bastidor de soporte alrededor del eje de conducción magnética como centro de rotación; en virtud de la conexión del eje de conducción magnética, se consigue la conexión móvil entre el bastidor de soporte y el cuerpo principal.

De modo preferente, el eje de conducción magnética incluye un cuerpo del eje, un primer conector para conectar el cuerpo principal y un segundo conector para conectar el bastidor de soporte, el primer conector y el segundo conector están respectivamente conectados a dos extremos del cuerpo del eje, el primer conector está provisto de una primera estructura de conexión para su conexión de manera amovible con el cuerpo principal, y el segundo conector está provisto de unas segundas estructuras de conexión para su conexión de manera fija o amovible con el bastidor de soporte.

De modo preferente, el cuerpo principal incluye una base y una parte de conexión dispuesta sobre la base, la parte de conexión está provista de un primer agujero de conexión para conectar el eje de conducción magnética, una pared del primer agujero de conexión está provista de un resalto, la primera estructura de conexión incluye una ranura, y el resalto está situado dentro de la ranura.

De modo preferente, los elementos de detección están dispuestos sobre la pared lateral o en un extremo o en un fondo de la parte de conexión.

De modo preferente, una pluralidad de elementos de conexión está dispuesta y distribuida de manera uniforme.

De modo preferente, el bastidor de soporte incluye un cuerpo del bastidor y un segundo agujero de conexión conformado dentro del cuerpo de soporte y configurado para conectar con el segundo conector, y el segundo conector está insertado en el segundo agujero de conexión.

De modo preferente, las segundas estructuras de conexión incluyen unos anillos de posicionamiento y / o unos surcos de posicionamiento, una pared del segundo agujero de conexión está correspondientemente provisto de unos salientes de limitación, los salientes de limitación están adosados a los anillos de posicionamiento, o los salientes de limitación están afianzados en los surcos de posicionamiento.

De modo preferente, se dispone una pluralidad de anillos de posicionamiento o de surcos de posicionamiento, los anillos o los surcos de posicionamiento están situados a intervalos, y el número de salientes de limitación es el mismo que el número de anillos o surcos de posicionamiento.

De modo preferente, la rueda está provista de un surco de montaje, y el imán está fijado dentro del surco de montaje.

La divulgación también proporciona un limpiador robótico que incluye un cuerpo principal y que además incluye el componente de detección de rotación de rueda expuesto, y al menos una parte del componente de detección de rotación de rueda está conectado al cuerpo principal. El componente de detección de rotación de rueda y su limpiador robótico proporcionados por la divulgación ofrecen las ventajas consistentes en que el imán del componente de detección de rotación de rueda se dispone sobre la rueda, los elementos de detección están dispuestos sobre el cuerpo principal, y en que se adopta el eje de conducción magnética capaz de ser magnetizado por el imán para conducir el campo magnético, de manera que, en virtud de la conexión del eje de conducción magnética, se consigue una conexión móvil entre el bastidor de soporte y el cuerpo principal; por otro lado, el campo magnético del imán es conducido hacia los elementos de detección a través del eje de conducción magnética, de manera que se consiga una detección en tiempo real sobre el estado de rotación de la rueda, es alta la precisión del resultado de la detección, y se resuelven los problemas del error de detección más grandes y de la precisión escasa de detección reducidos provocados por la distancia lejana entre el imán y el elemento de detección; y en virtud de la disposición del componente de detección de rotación de rueda, teniendo en cuenta que no se añaden elementos suplementarios y otros costes de diseño adicionales, sin por tanto añadirse problemas de fabricación y diseño, se resuelve eficazmente el problema de la detección a distancia entre los elementos de detección y la rueda.

Breve descripción de los dibujos

Con objeto de ilustrar con mayor claridad las soluciones técnicas de las formas de realización de la divulgación, a continuación se describirán brevemente los dibujos requeridos en relación con las formas de realización. Es evidente que los dibujos de la descripción subsecuente son únicamente algunas formas de realización de la divulgación. Los expertos en la materia pueden también diseñar otros dibujos de acuerdo con los ofrecidos sin actividad creadora complementaria.

La FIG. 1 es una vista esquemática de un componente de detección de rotación de rueda previsto en una forma de realización de la divulgación, en el que se omiten los elementos de detección.

La FIG. 2 es una vista esquemática de un limpiador robótico previsto en una forma de realización de la divulgación.

La FIG. 3 es una vista en despiece ordenado parcial de un limpiador robótico previsto en una forma de realización de la divulgación.

La FIG. 4 es una vista esquemática en sección transversal parcial de un limpiador robótico previsto en una forma de realización de la divulgación.

La FIG. 5 es una vista de tamaño ampliado parcial de una parte A de la FIG. 4.

Lista de numerales de referencia:

11. bastidor de soporte; 111. cuerpo de bastidor; 112. segundo agujero de conexión; 113. saliente de limitación; 12. rueda; 121. surco de montaje; 122. eje de rotación; 13. imán; 14. elemento de detección; 15. eje de conducción magnética; 151. cuerpo de eje; 152. primer conector, 1521.primera estructura de conexión; 153. segundo conector; 1531. segunda estructura de conexión; 21. cuerpo principal; 211. base; 212. parte de conexión; 213. primer agujero de conexión; 214. resalto.

Descripción detallada

Con el fin de alcanzar los objetivos propuestos, y para aportar una mayor claridad a las soluciones técnicas y ventajas de la divulgación, en las líneas que siguen se ofrecerá la presente divulgación de manera más detallada con referencia a los dibujos y a formas de realización. Se debe entender que las formas de realización específicas descritas en la presente memoria tienen simplemente como objetivo ilustrar la divulgación y no limitar la referida divulgación.

Las características técnicas y formas de realización específicas descritas en las formas de realización concretas pueden combinarse de cualquier modo apropiado sin que se contradigan. Por ejemplo, pueden adoptares modos diferentes de constitución mediante la combinación de diferentes características / formas de realización técnicas específicas. Para evitar repeticiones innecesarias, los diversos modos combinatorios posibles de las diversas características / formas de realización técnicas de la divulgación no se describen de forma separada.

Al menos una parte de un componente de detección de rotación de rueda previsto en una forma de realización de la divulgación está conectada a un cuerpo principal 21 de un objeto soportado. El objeto soportado se refiere a un objeto caracterizado porque el desplazamiento de la posición global del objeto necesita conseguirse mediante el montaje de una rueda y el estado del desplazamiento de la posición global necesita ser detectado, como por ejemplo un barredor y un robot de desactivación de explosivos. Por tanto, el que tenga o no lugar el desplazamiento real de la posición efectiva del entero barredor, se puede conseguir detectando el estado de rotación de la rueda, para que resulte factible obtener un estado de funcionamiento real para poder así asegurar la realización fiable del correspondiente trabajo. En las formas de realización de la divulgación, para facilitar la comprensión de la solución técnica, el componente de detección de rotación de rueda es aplicado al barredor con fines ilustrativos y, en la presente memoria, el ámbito de aplicación del componente de detección de rotación de rueda no está limitado.

En concreto, como se muestra en la FIG. 1 y en la FIG. 2, en las formas de realización de la divulgación, el componente de detección de rotación de rueda incluye un bastidor de soporte 11, una rueda 12, un imán 13 y unos elementos de detección 14 para inducir un cambio de un campo magnético del imán 13 para detectar la información de rotación de la rueda 12. La rueda 12 está conectada de manera amovible al bastidor de soporte 11 y puede rotar de manera flexible con respecto al bastidor de soporte 11. El imán 13 está fijado sobre la rueda 12 y puede rotar junto con la rueda 12 cuando la rueda 12 rota. El componente de detección de rotación de rueda incluye además un eje de conducción magnética 15 capaz de ser magnetizado por el imán 13 para conducir el campo magnético hacia los elementos de detección 14, un extremo del eje de conducción magnética 15 está conectado al bastidor de soporte 11, el otro extremo del eje de conducción magnética 15 está conectado al cuerpo principal 21 y los elementos de detección 14 están conectados al cuerpo principal. En virtud de dicha disposición, dado que el eje de conducción magnética 15 está conectado de manera amovible al cuerpo principal 21 y puede rotar con respecto al cuerpo principal 21 en un ángulo de 360°, con arreglo a la conexión del eje de conducción magnética 15, el bastidor de soporte 11, puede rotar alrededor del eje de conducción magnética 15 para accionar la rueda 12 para que rote, para conseguir el ajuste de dirección durante el desplazamiento de la posición. El principio de inducción del campo magnético del imán 13 por los elementos de detección 14 para detectar el estado de rotación de la rueda 12 es como sigue: cuando el imán 13 está próximo a los elementos de detección 14, un campo magnético es generado alrededor de los elementos de detección 14; cuando los elementos de detección 14 inducen el cambio del campo magnético, las señales eléctricas convertidas de intensidad diferente son transferidas a un módulo de control. Cuando el imán rota hasta una posición alejada de los elementos de detección 14, la intensidad del campo magnético alrededor de los elementos de detección 14 se reduce; y las señales eléctricas convertidas por los elementos de detección 14 también se debilitan, y el módulo de control evalúa si la rueda 12 gira o no analizando el cambio de la intensidad del campo magnético inducido por los elementos de detección 14, evaluando de esta forma si el barredor cambia su posición o no. De esta manera, mediante la adopción de un modo de disposición en el que el imán 13 queda dispuesto sobre la rueda 12, los elementos de detección 14 quedan dispuestos sobre el cuerpo principal 21 y el bastidor de soporte 11 y el cuerpo principal 21 quedan conectados por el eje de conducción magnética 15 capaz de ser magnetizado y capaz de conducir el campo magnético, el diseño estructural de los componentes de la rueda existente 12 no se modifica, y los elementos de detección 14 permanecen fijos sobre el cuerpo principal 21 y se sitúan a una distancia más alejada del imán 13 sobre la rueda 12. Sin embargo, las posiciones del eje de conducción magnética 15 y los elementos de detección 14 y la posición en la que el eje de conducción magnética 15 puede ser magnetizada por el imán 13 no se modifican. Mediante la conducción del campo magnético a través del eje de conducción magnética 15, incluso si el bastidor de soporte 11 rota continuamente e incluso protege el imán 13, los elementos de detección 14 pueden seguir induciendo con precisión el estado de cambio del campo magnético provocado por la rotación del imán 13 accionado por la rueda en tiempo real, detectando de esta manera con precisión y de manera fiable el estado de rotación de la rueda 12. En virtud de esta solución, teniendo en cuenta que no se añaden elementos suplementarios y otros costes de diseño adicionales, por tanto sin añadirse problemas de fabricación y diseño, se resuelve eficazmente el problema de la detección a distancia entre los elementos de detección y la rueda, y se consigue el objetivo de detección y de detección precisa ya la rueda 12 rote realmente o no.

Sobre el barredor, la rotación de la rueda 12 es accionada por otros conjuntos de rueda motrices. Cuando la rueda 12 rota, puede suponerse que la posición global se desplace. De esta manera, en virtud de la disposición del componente de detección de rotación de rueda expuesto, el estado de rotación de la rueda 12 puede ser detectado de forma precisa y fiable para detectar si la posición de barrido del barredor se ha desplazado realmente o no y para mejorar la eficiencia y la limpieza.

En concreto, el eje de conducción magnética 15 está fabricado a partir de un material capaz de ser magnetizado y capaz de conducir el campo magnético, por ejemplo, hierro o acero, y simultáneamente presenta una resistencia de soporte elevada y puede de manera fiable soportar el cuerpo principal 21.

En concreto, como se muestra en la FIG. 1, el eje de conducción magnética 15 incluye un cuerpo de eje 151, un primer conector 152 para conectar el cuerpo principal 21 y un segundo conector 153 para conectar el bastidor de soporte 11, El primer conector 152 y el segundo conector 153 están respectivamente conectados a dos extremos del cuerpo de eje 151. El primer conector 152 está provisto de una primera estructura de conexión 1521 para conseguir una conexión móvil con el cuerpo principal 21 y el segundo conector 153 está provisto de unas segundas estructuras de conexión 1531 para conseguir una conexión fija o móvil con el bastidor de soporte 11. De esta manera, durante la conexión, el primer conector 152 es insertado en el cuerpo principal 21, y bajo la acción de conexión de la primera estructura de conexión 1521, el eje de conducción magnética 15 no cae del cuerpo principal 21 sino que puede rotar con respecto al cuerpo principal 21 para conseguir el ajuste sobre la dirección de recorrido de la rueda 12. Mediante la inserción del segundo conector 153 en el bastidor de soporte 11, bajo la acción de conexión de las segundas estructuras de conexión 1531, se consigue una conexión fija o móvil entre el eje de conducción magnética 15 y el bastidor de soporte 11. Durante la conexión específica, el primer conector 152 y el cuerpo principal 21 pueden quedar conectados de manera amovible o de manera fija. Cuando el primer conector 152 y el cuerpo principal 21 están conectados de manera fija, el segundo conector 153 y el bastidor de soporte 11 necesitan quedar conectados de manera amovible, asegurando con ello que la rueda 12 pueda rotar a lo largo de una dirección circunferencial para conseguir el ajuste de la dirección.

En concreto, como se muestra en la FIG. 4 y en la FIG. 5, en las formas de realización de la divulgación, el cuerpo principal 21 incluye una base 211 y una parte de conexión 212 dispuesta sobre la base 211, la parte de conexión 212 está provista de un primer agujero de conexión 213 para conectar el eje de conducción magnética 15, una pared del primer agujero de conexión 213 está provista de un resalto 214, y la primera estructura de conexión 1521 incluye una ranura. Cuando el primer conector 152 es insertado en el primer agujero de conexión 213, el resalto 214 queda situado dentro de la ranura para conseguir una conexión móvil entre el eje de conducción magnética 15 y el cuerpo principal 21. El resalto 214 y la ranura cooperan para limitar la posición de conexión entre el entero eje de conducción magnética 15 y el cuerpo principal 21, para que el eje de conducción magnética 15 no caiga desde el primer agujero de conexión 213.

Para asegurar que las hebillas quedan sujetas dentro de la ranura durante la conexión, un lado del resalto 214 respecto a la dirección de inserción del primer conector 152, puede estar provisto de una superficie inclinada o de una superficie peraltada, la parte superior del primer conector 152 está provista de una superficie inclinada o de una superficie peraltada o la parte superior del primer conector 152 está configurada de manera semiesférica, guiando de esta manera la inserción del primer conector 152 y mejorando la comodidad durante la conexión de ensamblaje. Simultáneamente, la pared lateral de la ranura, en contacto con la superficie inclinada o peraltada dispuesta sobre el resalto 214, puede también estar configurada como una superficie inclinada o peraltada.

En una disposición real, dado que el resalto 214 y la ranura cooperan y están conectadas de manera amovible, la anchura de disposición de la ranura en dirección axial es mayor que el grosor del resalto 214 para asegurar que el eje de conducción magnética 15 pueda rotar de manera fiable y flexible con respecto a la parte de conexión 212. Al menos dos hebillas están simétricamente dispuestas para asegurar la firmeza y fiabilidad de la conexión.

En concreto, para mejorar la flexibilidad de la rotación del eje de conducción magnética 15 con respecto a la parte de conexión 212, la pared del primer agujero de conexión 213 del eje de conducción magnética 15 puede estar provista de un manguito de eje, y la fuerza de fricción aplicada sobre el eje de conducción magnética 15 durante la rotación se reduce por el manguito de eje, de manera que el eje de conducción magnética 15 pueda rotar flexiblemente. Así mismo, el manguito de eje puede estar fabricado a partir de un material capaz de ser magnetizado y capaz de conducir un campo magnético, consiguiendo de esta manera el efecto de mejorar la sensibilidad de los elementos de detección 14 para inducir el campo magnético.

En concreto, para mejorar la sensibilidad de detección, se dispone una pluralidad de elementos de detección 14 dispuestos y distribuidos de manera uniforme. Los elementos de detección 14 pueden estar dispuestos sobre la pared lateral, el extremo y el fondo de la parte de conexión 212. Una pluralidad de elementos de conexión puede estar uniformemente distribuida sobre la pared lateral de la parte de conexión 212, o una pluralidad de elementos de detección 14 puede estar uniformemente distribuida sobre el extremo de la parte de conexión 212, o una pluralidad de elementos de detección 14 puede estar uniformemente distribuida sobre el fondo de la parte de conexión 212. Los modos de disposición son flexibles y diversos. El cambio del campo magnético, sobre el eje de conducción magnética 15 es detectado por una pluralidad de elementos de detección 14, de manera conjunta, asegurando de esta manera la precisión de la detección.

En concreto, los elementos de detección 14 son elementos sensores capaces de detectar el cambio del campo magnético (tales como el cambio de la dirección del campo magnético o del cambio del flujo magnético), por ejemplo un sensor Hall o un sensor geomagnético.

En concreto, como se muestra en la FIG. 1 y en la FIG. 3, en las formas de realización de la divulgación, el bastidor de soporte 11 incluye un cuerpo de bastidor 111 y un segundo agujero de conexión 112 formado en el cuerpo de bastidor 111 y configurado para conectar el segundo conector 153, y el segundo conector 153 está insertado en el segundo agujero de conexión 112. La profundidad a la cual el segundo conector 153 es insertado en el segundo agujero de conexión 112, puede ser la proximidad máxima a la rueda 12 partiendo de la base de que la rotación de la rueda 12 no resulte afectada, mejorando con ello la eficiencia de la magnetización por el imán 13, y conduciendo de manera eficaz el campo magnético del imán 13. En una conexión específica, cuando el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111 estén conectados de manera amovible, el segundo conector 153 y el segundo agujero de conexión 112 están ajustados con huelgo, y bajo la acción de limitación de las segundas estructuras de conexión 1531, es posible asegurar que el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111 no queden separados uno de otro. Cuando el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111 estén conectados de manera fija, el segundo conector 153 y el segundo agujero de conexión 112 están acoplados en un ajuste de interferencia, y bajo la acción de limitación de las segundas estructuras 1531, es posible asegurar la firmeza y la estabilidad de la conexión entre el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111. Cuando el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111 están conectados de manera amovible, en combinación con la conexión móvil entre el primer conector 152 y la parte de conexión 112, se puede conseguir de manera fiable la rotación de la rueda 12 para conseguir el ajuste de la dirección de desplazamiento.

En concreto, las segundas estructuras de conexión 1531 incluyen unos anillos de posicionamiento y / o unos surcos de posicionamiento, una pared del segundo agujero de conexión 112 está correspondientemente provista de unos salientes de limitación 113, los salientes de limitación 113 están adosados a los anillos de posicionamiento, o los salientes de limitación 113 están enganchados en los surcos de posicionamiento. En virtud de la correspondiente cooperación entre los salientes de limitación 113 y los anillos de posicionamiento y / o los surcos de posicionamiento, se consigue una conexión fiable entre el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111.

En concreto, en las formas de realización de la divulgación, el modo de conexión entre el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111 queda ajustado como una conexión fija. Así mismo, se dispone una pluralidad de anillos o surcos de posicionamiento, los anillos o los surcos de posicionamiento están situados a intervalos, y el número de salientes de limitación 113 es el mismo que el número de anillos o de surcos de posicionamiento. De esta manera, en virtud de la correspondiente cooperación entre la pluralidad de salientes de limitación 113 y de anillos y / o surcos de posicionamiento, se asegura la firmeza de conexión entre el segundo conector 153 y el cuerpo de bastidor 111. Simultáneamente, para mejorar aún más la firmeza de la conexión, una pluralidad de surcos puede estar dispuesta sobre los anillos o los surcos de posicionamiento y estar configurada para incrementar el área de contacto con la pared del segundo agujero de conexión 112, mejorando con ello la firmeza de la conexión.

En concreto, como se muestra en la FIG. 1 y en la FIG. 5, un eje de rotación 12 puede estar respectivamente dispuesto en el centro de un círculo de cada uno de los dos lados de la rueda 12, y el eje de rotación 122 no penetra a través del centro del círculo, consiguiendo así una conexión móvil entre la rueda 12 y el cuerpo de bastidor 111.

En concreto, con el fin de fijar el imán 13 sobre la rueda 12 para posibilitar que el imán 13 rote junto con la rueda 12, la rueda 12 está provista de un surco de montaje 121 y, a continuación, el imán 13 queda fijado en el surco de montaje 121 para conseguir el montaje fijo del imán 13. El imán 13 y el surco de montaje 121 pueden estar conectados en un ajuste de interferencia, o el imán puede quedar fijado dentro del surco de montaje 121 por medio de adhesivo o encastrado.

El componente de detección de rotación de rueda previsto en las formas de realización de la divulgación, adopta el eje de conducción magnética 15 capaz de ser magnetizado por el imán 13 para conducir el campo magnético, de manera que, en virtud de la conexión del eje de conducción magnética 15, pueda obtenerse la conexión móvil entre el bastidor 11 y el cuerpo principal 21; así mismo, el campo magnético del imán 13 es conducido hacia los elementos de detección 14 a través del eje de conducción magnética 15, de manera que se consiga una detección en tiempo real del estado de rotación de la rueda 12, pudiendo solventarse los problemas del error de detección mayores y la precisión de detección reducida provocados por la distancia alejada entre el imán 13 y el elemento de detección 14; y en virtud de la disposición del componente de detección de rotación de rueda, resulta alta la precisión del resultado de la detección, partiendo de la base de que no se añaden partes adicionales y de que no se incrementan la dificultad de fabricación y manufactura y se resuelve de manera eficaz el problema de la detección de la distancia entre los elementos de detección 14 y la rueda 12, y el diseño es ingenioso.

Las formas de realización de la divulgación también proporcionan un limpiador robótico. Como se muestran de la FIG.

2 a la FIG. 3, el limpiador robótico incluye un cuerpo principal 21 y también incluye el referido componente de detección de rotación de rueda y al menos una parte del componente de detección de rotación de rueda está conectado al cuerpo principal 21. El limpiador robótico incluye además un conjunto de rueda de accionamiento 22 para hacer que el limpiador robótico global se desplace. En virtud de la disposición del referido componente de detección de rotación de rueda, el que la rueda 12 rote o no sobre el fondo del cuerpo principal 21, ello puede detectarse de manera fiable y precisa para verificar si el limpiador robótico de hecho se desplaza o no, evitando con ello el problema de uso provocado por el hecho de que el limpiador robótico no se desplace debido al deslizamiento de las ruedas de accionamiento. El que el cuerpo principal 21 se desplace o no, ello es detectado por el componente de detección de rueda, de manera que, cuando se produce el deslizamiento, puede ajustarse a tiempo el trayecto de limpieza, asegurándose la eficiencia de la limpieza y la cubertura de dicha limpieza, mejorando la fiabilidad de la limpieza automática.

Las formas de realización expuestas son únicamente formas de realización preferentes de la divulgación y no pretenden limitar dicha divulgación.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. - Un componente de detección de rotación de rueda, al menos una de cuyas partes está conectada a un cuerpo principal (21) de un objeto soportado, en el que el componente de detección de rueda comprende un bastidor de soporte (11), una rueda (12),

en el que el componente de detección de rotación de rueda comprende además un imán (13) y al menos un elemento de detección (14) para detectar un cambio de un campo magnético del imán (13) para detectar una información de rotación de la rueda (12), la rueda (12) está conectada de manera amovible al bastidor de soporte (11), el imán (13) está fijado sobre la rueda (12), el componente de detección de rotación de rueda comprende además un eje de conducción magnética (15) capaz de ser magnetizado por el imán (13), para conducir el campo magnético hacia el al menos un elemento de detección (14), un extremo del eje de conducción magnética (15) está conectado al bastidor de soporte (11), el otro extremo del eje de conducción magnética (15) está conectado al cuerpo principal (21), y el elemento de detección (14) está conectado al cuerpo principal (21), en el que el bastidor de soporte (11) está configurado para que pueda rotar alrededor del eje de conducción magnética (15) como centro de rotación para posibilitar que el bastidor de soporte con la rueda (12) rote con respecto al cuerpo principal (21) para conseguir el ajuste de dirección, y en el que, en virtud de la conexión del eje de conducción magnética (15), se consiga la conexión móvil entre el bastidor de soporte (11) y el cuerpo principal (21).

2. - El componente de detección de rotación de rueda de la reivindicación 1, en el que el eje de conducción magnética (15) comprende un cuerpo de eje (151), un primer conector (152) para conectar el cuerpo principal (21) y un segundo conector (153) para conectar el bastidor de soporte (11), el primer conector (152) y el segundo conector (153) están, respectivamente, conectados a dos extremos del cuerpo de eje (151), el primer conector (152) está provisto de una primera estructura de conexión (1521) para la conexión de manera amovible con el cuerpo principal (21), y el segundo conector (153) está provisto de unas segundas estructuras de conexión (1531) para la conexión de manera fija o amovible con el bastidor de soporte (11).

3. - El componente de detección de rotación de rueda de la reivindicación 1 o 2, en el que el cuerpo principal (21) comprende una base (211) y una parte de conexión (212) dispuesta sobre la base (211), la parte de conexión (212) está provista de un primer agujero de conexión (213) para la conexión del eje de conducción magnética (15), una pared del primer agujero de conexión (213) está provista de un resalto (214), la primera estructura de conexión (1521) comprende una ranura y el resalto (214) está situado dentro de la ranura.

4. - El componente de detección de rotación de rueda de la reivindicación 3, en el que el elemento de detección (14) está dispuesto sobre una pared lateral o sobre un extremo o sobre un fondo de la parte de conexión (212).

5. - El componente de detección de rotación de rueda de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que una pluralidad de elementos de detección (14) está dispuesta y distribuida de manera uniforme.

6. - El componente de detección de rotación de rueda de una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en el que el bastidor de soporte (11) comprende un cuerpo de bastidor (111) y un segundo orificio de conexión (122) formado en el cuerpo de bastidor (111) y configurado para la conexión del segundo conector (153), y el segundo conector (153) está insertado en el segundo agujero de conexión (112).

7. - El componente de detección de rotación de rueda de una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 6, en el que las segundas estructuras de conexión (1531) comprenden al menos un anillo de posicionamiento y / o al menos un surco de posicionamiento, una pared del segundo agujero de conexión (112) está correspondientemente provista de un saliente de limitación (113), el saliente de limitación (113) está adosado al anillo de posicionamiento, o el saliente de limitación (113) está sujeto dentro del surco de posicionamiento.

8. - El componente de detección de rotación de rueda de la reivindicación 7, en el que se dispone una pluralidad de anillos o surcos de posicionamiento, los anillos o surcos de posicionamiento están dispuestos a intervalos, y el número de salientes de limitación (113) es el mismo que el número de anillos o surcos de posicionamiento.

9. - El componente de detección de rotación de rueda de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en el que la rueda (12) está provista de un surco de montaje (121), y el imán (13) está fijado dentro de la ranura de montaje (121).

10. - Un limpiador robótico, que comprende un cuerpo principal (21) y que comprende además el componente de detección de rotación de rueda de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que al menos una parte del componente de detección de rotación de rueda está conectada al cuerpo principal (21).