ES2634251T3 - Robot móvil para limpieza de suelos con detección del tipo de suelo - Google Patents

Abstract

Un robot (100) de limpieza que comprende: un bastidor (102); un accionamiento (215) conectado al bastidor y configurado para accionar el robot a través de la superficie del suelo; un conjunto (108) de cabeza de limpieza acoplado al bastidor y posicionado para aplicarse a la superficie del suelo mientras el robot es maniobrado por el accionamiento; caracterizado por un sensor (164) de movimiento que responde a cambios en el cabeceo, siendo transportado el sensor de movimiento por el bastidor; y un circuito controlador (128) en comunicación con el conjunto (108) de cabeza de limpieza y el sensor (164) de movimiento, estando configurado el circuito controlador para determinar un tipo de solado o revestimiento asociado con una característica de limpieza del robot y configurado para alterar la característica de limpieza del robot en función de una señal procedente del sensor de movimiento indicativa de un cambio en el cabeceo provocado por el robot al atravesar una discontinuidad del solado.

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

DESCRIPCION

Robot movil para limpieza de suelos con deteccion del tipo de suelo CAMPO TECNICO

Esta descripcion se refiere a robots autonomos para limpieza de suelos.

ANTECEDENTES

Un robot es generalmente una maquina electromecanica guiada por un ordenador o una programacion electronica para realizar una tarea. Los robots autonomos que realizan funciones domesticas tales como la limpieza de suelos sin interaccion humana son ahora productos de consumo facilmente disponibles. Muchos robots de limpieza tienen la capacidad de llevar a cabo "misiones de limpieza" en las que los robots se desplazan y simultaneamente limpian (por ejemplo por vado) la superficie del suelo de su entorno. La longitud de las misiones de limpieza que pueden ser completadas por un robot movil de limpieza esta limitada tfpicamente por la carga de la batena.

Un robot de limpieza segun el preambulo de la reivindicacion 1 es ya conocido por ejemplo por el documento US-A- 20050166354.

RESUMEN

En un aspecto de la presente descripcion, un robot de limpieza incluye: un bastidor; un accionamiento conectado al bastidor y configurado para accionar el robot a traves de la superficie del suelo; un conjunto de cabeza de limpieza acoplado al bastidor y posicionado para aplicarse a la superficie del suelo mientras el robot es maniobrado por el accionamiento; un sensor de movimiento que responde a cambios en el cabeceo, siendo transportado el sensor de movimiento por el bastidor; y un circuito controlador configurado para determinar un tipo de solado o revestimiento asociado con una caractenstica de limpieza del robot y configurado para alterar la caractenstica de limpieza del robot en funcion de una serial procedente del sensor de movimiento indicativa de un cambio en el cabeceo provocado por el robot al atravesar una discontinuidad del solado.

En algunas realizaciones, el conjunto de cabeza de limpieza incluye un rodillo motorizado montado giratoriamente paralelo a la superficie del suelo y configurado para hacer contacto y agitar la superficie del suelo durante su uso. En algunas implementaciones, el rodillo motorizado incluye un rodillo frontal, y la cabeza de limpieza ademas incluye un rodillo posterior montado paralelo a la superficie del suelo y separado del rodillo frontal por un pequeno espacio alargado.

En realizaciones, al menos uno de los rodillos frontal y posterior es un rodillo de elastomero adaptable que caracteriza un patron de alabes en forma de cheurones distribuidos a lo largo de su exterior cilmdrico y los alabes de al menos el rodillo posterior hacen contacto con la superficie del suelo a lo largo de la longitud del rodillo de tal modo que el rodillo experimenta una fuerza de friccion aplicada de modo consistente durante la rotacion.

En algunas realizaciones, el circuito controlador esta ademas configurado para: detectar un cambio en el cabeceo del bastidor basado en una realimentacion procedente del sensor de movimiento, estando causado el cambio en el cabeceo por el robot al atravesar una discontinuidad del solado; detectar un cambio en el funcionamiento del conjunto de cabeza de limpieza; e identificar un cambio en el tipo de solado de la superficie del suelo en respuesta a la deteccion del cambio en funcionamiento del conjunto de la cabeza de limpieza transcurrido un tiempo predeterminado de deteccion del cambio en el cabeceo. En algunas implementaciones, el circuito controlador esta configurado para detectar un cambio en el funcionamiento del conjunto de la cabeza de limpieza como un cambio en la resistencia a la rotacion de un rodillo motorizado de la cabeza de limpieza. En algunas aplicaciones, el circuito controlador esta configurado para detectar un cambio en la resistencia a la rotacion del rodillo como un cambio en la potencia generada por un motor que acciona el rodillo. En algunas realizaciones, el circuito controlador esta configurado para vigilar la potencia del motor en funcion de una o mas magnitudes tales como la corriente del motor, la tension de la batena y la velocidad del motor.

En algunas realizaciones, el robot de limpieza incluye ademas un contenedor de limpieza llevado por el bastidor, y un ventilador accionado por el motor ubicado dentro del contenedor de limpieza para proporcionar una fuerza de succion que atrae los residuos al contenedor de limpieza, y alterar una caractenstica de limpieza del robot incluye alterar la fuerza de succion. En algunas implementaciones, alterar la fuerza de succion incluye aumentar la fuerza de succion en respuesta a una identificacion por el circuito controlador de un cambio al atravesar la discontinuidad del solado desde una superficie de suelo duro a una superficie de suelo blando. En algunas implementaciones, alterar la fuerza de succion incluye disminuir la fuerza de succion en respuesta a una identificacion por el circuito controlador de un cambio al atravesar la discontinuidad del solado desde una superficie de suelo blando a una superficie de suelo duro.

En algunas realizaciones, el sensor de movimiento es una unidad de medicion de inercia de seis ejes e incluye al menos uno de entre dos dispositivos, un giroscopio de tres ejes y un acelerometro de tres ejes.

En algunas realizaciones, el circuito controlador esta configurado para identificar un cambio en el tipo de solado al atravesar la discontinuidad de solado determinando un cambio en una clase de la superficie del suelo. En algunas

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

implementaciones, el circuito controlador esta configurado para determinar una clase de la superficie del suelo basandose en una senal que representa el funcionamiento del conjunto de la cabeza de limpieza. En algunas aplicaciones, el circuito controlador esta configurado para determinar una clase de la superficie del suelo dividiendo la senal basandose en una pluralidad de intervalos predeterminados. En algunas aplicaciones el circuito controlador esta configurado para determinar una clase de la superficie del suelo basandose en un modelo clasificador probabilfstico. En algunas realizaciones, el circuito controlador esta configurado para alterar el modelo clasificador probabilfstico en respuesta a una deteccion de un cambio en el cabeceo causado por el robot al atravesar una discontinuidad del solado. En algunas realizaciones, alterar el modelo clasificador probabilfstico incluye aumentar la probabilidad de un cambio de tipo de suelo. En algunas realizaciones, alterar el modelo clasificador probabilfstico incluye reiniciar un tipo de suelo actual. En algunas realizaciones, el modelo clasificador probabilfstico incluye un filtro Bayesiano. En algunas implementaciones, el control esta configurado para suspender una nueva clasificacion de la superficie del suelo cuando el robot es accionado siguiendo un arco por el accionamiento. En algunas realizaciones, el controlador esta configurado para determinar una clase de la superficie del suelo integrando datos procedentes de una pluralidad de entradas vigiladas, incluyendo las entradas al menos una senal de entre: una senal de estado de la cabeza de limpieza, una senal de movimiento, y una senal de unidad de medicion de inercia.

En otro aspecto de la presente descripcion un robot de limpieza incluye: un bastidor; un accionamiento conectado al bastidor y configurado para accionar el robo a traves de una superficie del suelo; un conjunto de cabeza de limpieza acoplado al bastidor y posicionado para aplicarse a la superficie del suelo mientras el robot es maniobrado por el accionamiento; y circuito controlador en comunicacion con el conjunto de cabeza de limpieza. El circuito controlador esta configurado para: determinar una clase en bruto inicial de la superficie del suelo basandose en una senal de consumo de potencia correspondiente al conjunto de cabeza de limpieza; identificar un cambio en la clase de la superficie del suelo; y en respuesta a la identificacion de un cambio de la superficie del suelo a partir de la clase en bruto inicial de la superficie del suelo, modular una caractenstica de limpieza del robot. Identificar un cambio en la clase de superficie del suelo incluye integrar datos procedentes de una pluralidad de entradas vigiladas, incluyendo las entradas al menos una senal de entre: una senal de estado de la cabeza de limpieza; una senal de movimiento, y una senal de la unidad de medicion de inercia (IMU).

En algunas realizaciones, la identificacion de un cambio en la clase de la superficie del suelo incluye: determinar que el robot esta girando a lo largo de una trayectoria curvada sobre la superficie del suelo basandose en la senal de movimiento; y en respuesta a la determinacion de que el robot esta girando, mantener la caractenstica de limpieza en un estado actual.

En algunas realizaciones, identificar un cambio en la clase de la superficie del suelo incluye: determinar que el robot esta girando en su sitio sobre la superficie del suelo basandose en la senal de movimiento; y en respuesta a la determinacion de que el robot esta girando y no moviendose a traves de una interconexion de la superficie del suelo, mantener la caractenstica de limpieza en un estado actual. En algunas implementaciones, identificar un cambio en la clase de la superficie del suelo incluye: determinar un radio de giro del robot basandose en la senal de movimiento; y alterar la caractenstica de limpieza en proporcion a una magnitud del radio de giro.

En algunas realizaciones, el robot incluye ademas un contenedor de limpieza transportada por el bastidor, y un ventilador accionado por un motor situado dentro del contenedor de limpieza para proporcionar una puerta de succion que extrae residuos al contenedor de limpieza, y modular una caractenstica de limpieza del robot incluye modular la fuerza de succion.

En algunas realizaciones, integrar datos procedentes de la pluralidad de entradas vigiladas incluye calcular una probabilidad de que un cambio en la senal de consumo de potencia corresponde a un cambio en la clase de la superficie del suelo basandose en cada una de las entradas. En algunas implementaciones, calcular una probabilidad basandose en la senal de movimiento incluye calcular la probabilidad de que el robot esta realizando al menos uno de un giro en su sitio y un giro en arco. En algunas implementaciones calcular la probabilidad basandose en la senal de estado de la cabeza de limpieza incluye calcular la probabilidad de que un motor que acciona el conjunto de la cabeza de limpieza se ha detenido. En algunas implementaciones, calcular una probabilidad basandose en la senal de IMU incluye calcular la probabilidad de que el robot ha atravesado una discontinuidad del solado.

En algunas realizaciones, determinar una clase en bruto inicial de la superficie del suelo incluye determinar una clase de suelo mas probablemente basandose en datos empmcos almacenados en la memoria del ordenador del controlador. En algunas implementaciones, determinar la clase de suelo mas probable incluye calcular la distribucion de probabilidad posterior sobre un conjunto de clases de tipo de suelo previamente definidas basandose en una pluralidad de opciones de densidad de probabilidad almacenadas en la memoria del ordenador.

En algunas realizaciones, el conjunto de cabeza de limpieza incluye un rodillo motorizado montado giratoriamente paralelo a la superficie del suelo y configurado para hacer contacto y agitar la superficie del suelo durante su uso. En algunas implementaciones, el rodillo motorizado incluye un rodillo frontal, y la cabeza de limpieza incluye ademas un rodillo posterior y separado del rodillo frontal por un pequeno espacio alargado.

En realizaciones, al menos uno de los rodillos frontal y posterior es un rodillo de elastomero adaptable que caracteriza un

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

diseno de alabes en forma de cheurones distribuidos a lo largo de su exterior cilmdrico y los alabes de al menos el rodillo posterior hacen contacto con la superficie del suelo a lo largo de la longitud el rodillo de tal manera que el rodillo experimenta una fuerza de friccion aplicada consistentemente durante la rotacion.

Los detalles de una o mas realizaciones de la invencion son descritos en los dibujos adjuntos y en la descripcion siguiente. Otras caractensticas, objetos, y ventajas de la invencion resultaran evidentes a partir de la descripcion y dibujos, y a partir de las reivindicaciones.

DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

La fig. 1A es una vista en perspectiva de un robot movil de limpieza del suelo.

La fig. 1B es una vista inferior del robot de la fig. 1A.

La fig. 2A es una vista lateral en seccion transversal de una parte del robot movil de limpieza del suelo que incluye un conjunto de cabeza de limpieza y un contenedor de limpieza.

La fig. 2B es una vista en perspectiva del contenedor de limpieza del robot de limpieza.

La fig. 3 es un diagrama que ilustra una arquitectura de control ejemplar para el funcionamiento de un robot movil de limpieza del suelo.

La fig. 4 es un grafico que ilustra el consumo de potencia de un motor de rodillo a lo largo del tiempo mientras se limpian distintos tipos de superficies del suelo.

La fig. 5 es un diagrama funcional que ilustra un protocolo ejemplar para identificar tipos de superficies del suelo.

La fig. 6 es un grafico que ilustra un conjunto de funciones de probabilidad predeterminadas para identificar tipos de superficies del suelo de acuerdo con el diagrama de la fig. 5.

La fig. 7A es un diagrama de flujo que ilustra un primer metodo de hacer funcionar un robot movil de limpieza basandose en un cambio detectado en el tipo de suelo.

La fig. 7B es un diagrama de flujo que ilustra un segundo metodo para hacer funcionar un robot movil de limpieza basandose en un cambio detectado en el tipo de suelo.

La fig. 8 es un diagrama de flujo que ilustra un tercer metodo para hacer funcionar un robot movil de limpieza basandose en un cambio detectado en el tipo de suelo.

Las figuras 9A y 9B son vistas en planta de un dispositivo movil que ejecuta una aplicacion de software que presenta informacion relacionada con el funcionamiento de un robot movil de limpieza.

DESCRIPCION DETALLADA

La presente descripcion esta relacionada con sistemas roboticos, y particularmente con robots moviles de limpieza. Los robots de limpieza descritos a continuacion utilizan tecnicas de deteccion del tipo de suelo como un elemento de activacion para alterar de forma autonoma distintas caractensticas de limpieza del suelo. Por ejemplo, el robot puede estar configurado para detectar un cambio en el tipo de suelo basandose en un cambio en la friccion entre un elemento de limpieza, u otro elemento del robot, y las superficies del suelo sobre las que se desplaza y simultaneamente limpia. Una superficie de baja friccion (por ejemplo una superficie solida como madera o baldosa lisa) requiere menos succion de vado y se beneficiana de una caractenstica de limpieza diferente que una superficie que requiere mas succion de vado (por ejemplo una superficie texturizada o que cede similar, piedra texturizada o moqueta de pelo largo) indicada por una friccion mas elevada detectada entre la superficie del suelo y el elemento de limpieza. El robot optimiza los resultados de limpieza (por ejemplo aumenta o disminuye la potencia del ventilador de vado) basandose en la resistencia detectada para distintos tipos de solado. En algunos ejemplos, el robot esta configurado para determinar la naturaleza de friccion de una interaccion entre el robot y la superficie del suelo basandose en una senal correspondiente al consumo de potencia del motor que acciona un rodillo de limpieza giratorio en contacto con la superficie durante la limpieza. Un consumo de potencia relativamente elevado del motor puede indicar friccion elevada, y viceversa.

En algunos ejemplos, cuando el robot de limpieza del suelo detecta un cambio de una superficie de suelo duro a una superficie de suelo blando, automaticamente aumenta su succion de vado para mantener una efectividad de limpieza consistente. En el caso opuesto - un cambio detectado desde la superficie de suelo blando a una superficie de suelo duro - el robot de limpieza del suelo puede disminuir automaticamente su succion de vado para optimizar la duracion de la mision y mejorar la experiencia del usuario sobre superficies que reflejan el sonido. Aumentando/disminuyendo selectivamente la potencia de vado, el robot puede prolongar la vida de la batena y por ello realizar misiones de limpieza mas largas entre sesiones de recarga y reducir el volumen de decibelios del motor del ventilador innecesario en superficies de solado solido. Otros ejemplos y ventajas son proporcionados a continuacion con referencia a realizaciones ilustradas por las figuras.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

Las figs. 1A-2B ilustran un robot movil 100 de limpieza de suelo ejemplar, que puede estar disenado para atravesar y limpiar autonomamente una superficie de suelo. El robot 100 incluye el bastidor principal 102 para transportar y soportar distintos componentes roboticos funcionales descritos a continuacion (por ejemplo, componentes de limpieza, sensores, controladores, etc.). Una cubierta o tapa 104 desmontable se extiende a traves de un techo del bastidor 102 para proteger el robot contra danos debido a objetos solidos y lfquidos que pueden ser dejados caer o derramados de manera no intencionada sobre la parte superior del robot 100 durante su uso.

El robot 100 puede moverse tanto en las direcciones de accionamiento hacia adelante como hacia atras; consecuentemente, el bastidor 102 tiene extremos delantero y trasero correspondientes 102a, 102b. Un parachoques 106 esta montado en el extremo delantero 102a y mira en la direccion de accionamiento hacia delante. Al identificar muebles y otros obstaculos (por ejemplo mediante sensores que forman imagenes del tiempo de desplazamiento, sensores de camara, sonar, sensores de proximidad u otros sensores de ODOA), el robot 100 puede ralentizar su aproximacion y tocar ligera y suavemente el obstaculo con su parachoques 106 y a continuacion cambiar selectivamente la direccion para evitar otro contacto con el obstaculo siguiendo a lo largo las superficies exteriores y/o bordes del obstaculo en una rutina de seguimiento de una pared. En algunas realizaciones, el robot 100 puede navegar en sentido inverso con el extremo trasero 102b orientado en la direccion del movimiento, por ejemplo durante un escape, rebote, y comportamientos para evitar obstaculos en los que el robot 100 se mueve en marcha atras.

Un conjunto 108 de cabeza de limpieza esta situado en un alojamiento 109 de rodillo acoplado a una parte central del bastidor 102. El conjunto 108 de cabeza de limpieza esta montado en un bastidor 107 de cabeza de limpieza (vease la fig. 2A) que se puede fijar al bastidor 102. El bastidor 107 de la cabeza de limpieza acopla el alojamiento 109 del rodillo al bastidor 102. En algunas realizaciones, el alojamiento 109 de rodillo esta conectado al bastidor 107 de la cabeza de limpieza por un mecanismo de conexion que permite que el alojamiento de rodillo se mueva o "flote" dentro del bastidor cuando el robot 100 atraviesa el terreno de una superficie de suelo. Asf, el alojamiento 109 de rodillo que transporta el conjunto 108 de cabeza de limpieza se mueve verticalmente durante el funcionamiento, por ejemplo para acomodar discontinuidades del solado mientras mantiene una altura de elevacion consistente de la cabeza de limpieza en la superficie de solado. La publicacion de los EE.UU N° 2012/0317744 describe una conexion de cuatro barras como mecanismo adecuado para soportar el alojamiento 109 de rodillo dentro del bastidor 107 de la cabeza de limpieza, permitiendo que el alojamiento de rodillo se mueva con relacion al bastidor para ajustes verticales durante el funcionamiento del vado robotico, sin pivotar de manera que haga que el alojamiento de rodillo pierda su posicion paralela con respecto al suelo.

El conjunto 108 de cabeza de limpieza incluye un rodillo frontal 110 y un rodillo posterior 112 montado giratoriamente paralelo a la superficie del suelo y separados uno del otro por un pequeno espacio alargado. Los rodillos frontal 110 y posterior 112 estan disenados para hacer contacto y agitar la superficie del suelo durante su uso. En este ejemplo, cada uno de los rodillos 110, 112 es un rodillo de elastomero adaptable que caracteriza un patron de alabes en forma de cheurones distribuidos a lo largo de su exterior cilmdrico y los alabes de al menos el rodillo posterior hacen contacto con la superficie del suelo a lo largo de la longitud del rodillo y experimentan una fuerza de friccion aplicada consistentemente durante la rotacion que no esta presente con los cepillos que tienen cerdas flexibles. Otras configuraciones adecuadas, sin embargo, tambien son contempladas. Por ejemplo, en algunas realizaciones, al menos uno de los rodillos frontal y posterior puede incluir cerdas y/o faldones flexibles alargados para agitar la superficie del suelo.

Cada uno de los rodillos frontal 110 y posterior 112 es accionado giratoriamente por un motor 113 de rodillo (vease la fig. 2A) para levantar dinamicamente (o "extraer") residuos agitados procedentes de la superficie del suelo. Una fuente de vado 114 (vease la fig. 2B) dispuesta en un contenedor de limpieza 116 hacia el extremo trasero 102b del bastidor 102 incluye un ventilador accionado por motor (no mostrado) que extrae aire hacia arriba a traves del espacio 115 (vease la fig. 2A) entre los rodillos 110, 112 para proporcionar una fuerza de succion que ayude a los rodillos a extraer residuos desde el suelo. El aire y los residuos que pasan a traves del espacio 115 de rodillos es encaminado a traves de una camara de aspiracion 117 (vease la fig. 2A) que conduce al interior del contenedor de limpieza 116. El aire evacuado desde la fuente de vado 114 es dirigido a traves de un puerto de evacuacion 118. En algunos ejemplos, el puerto de evacuacion 118 incluye una serie de lamas paralelas inclinadas hacia arriba, de modo que dirijan el flujo de aire lejos del suelo. Este diseno impide que el aire evacuado sople el polvo y otros residuos a lo largo del suelo cuando el robot 100 ejecuta una rutina de limpieza. El contenedor de limpieza 116 es desmontable del bastidor 102 mediante un mecanismo 120 de liberacion cargado elasticamente.

Instalado a lo largo de la pared lateral del bastidor 102, proximo al extremo delantero 102a y delante de los rodillos 110, 112 en una direccion de accionamiento hacia delante, hay un cepillo 122 lateral accionado por motor giratorio alrededor de un eje perpendicular a la superficie del suelo. El cepillo lateral 122 se extiende mas alla del cuerpo del robot 100 y permite que el robot 100 produzca un area de cobertura mas amplia para limpiar a lo largo de la superficie del suelo. En particular, el cepillo lateral 122 puede accionar residuos desde el exterior de la huella del area del robot 100 al trayecto del conjunto de cabeza de limpieza situado centralmente.

Instalado a lo largo de cada lado del bastidor 102, soportando un eje longitudinal del alojamiento 109 del rodillo, hay ruedas motrices independientes 124a, 124b que movilizan el robot 100 y proporcionan los puntos de contacto con la superficie del suelo. El extremo delantero 102a del bastidor 102 incluye una rueda orientable 126 multidireccional, no accionada, que proporciona soporte adicional para el robot 100 como un tercer punto de contacto con una superficie del

5

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

suelo.

Un circuito controlador 128 (representado esquematicamente) es llevado por el bastidor 102. En algunos ejemplos, el circuito controlador 128 incluye una placa de circuito impreso (PCB) que transporta varios componentes electronicos y componentes informaticos (por ejemplo memoria de ordenador y chips de procesamiento de ordenador, componentes de entrada/salida, etc.), y esta fijada al bastidor 102 en el compartimiento interior por debajo del techo del bastidor. En algunas realizaciones, circuito controlador 128 incluye una red distribuida de microcontroladores, estando cada microcontrolador configurado para gobernar un subsistema respectivo del robot 100. El circuito controlador 128 esta configurado (por ejemplo disenado y programado apropiadamente) para gobernar otros distintos componentes del robot 100 (por ejemplo los rodillos 110, 112, el cepillo lateral 122, y/o las ruedas motrices 124a, 124b). Como ejemplo el circuito controlador 128 proporciona ordenes para operar las ruedas motrices 124a, 124b al urnsono para maniobrar el robot 100 hacia adelante o hacia atras. Como otro ejemplo, el circuito controlador 128 puede emitir una orden para accionar la rueda motriz 124a en una direccion hacia delante y la rueda motriz 124b en una direccion hacia atras para ejecutar un giro en el sentido de las agujas del reloj. Similarmente, el circuito controlador 128 puede proporcionar ordenes para iniciar procesar el funcionamiento de los rodillos giratorios 110, 112 o del cepillo lateral 122. Por ejemplo, el circuito controlador 128 puede emitir una orden para desactivar o invertir los rodillos 110, 112 si resultan enredados. En algunas realizaciones, el circuito controlador 128 esta disenado para implementar un esquema de comportamiento-basado en robotica adecuado para emitir ordenes que hacen que el robot 100 navegue y limpie una superficie de suelo de una manera autonoma. El circuito controlador 128 esta descrito en mayor detalle a continuacion con referencia a la arquitectura de control ilustrada en la fig. 3. El circuito controlador 128, asf como otros componentes del robot 100, es alimentado por un sistema de baterfas 130 dispuesto sobre el bastidor 102 delante del conjunto 108 de la cabeza de limpieza.

El circuito controlador 128 implementa el esquema de comportamiento-basado en robotica en respuesta a la realimentacion recibida desde una pluralidad de sensores distribuidos alrededor del robot 100 y acoplados de manera comunicativa con el circuito controlador 128. Por ejemplo, una agrupacion de sensores de proximidad 131 (representados esquematicamente en la fig. 1A) son instalados a lo largo de la periferia del robot 100, incluyendo el parachoques 106 de extremidad frontal. Los sensores de proximidad 131 son sensibles a la presencia de obstaculos potenciales que pueden aparecer enfrente de o al lado del robot 100 cuando el robot se mueve en la direccion de accionamiento hacia adelante. El robot 100 incluye ademas una agrupacion de sensores 132 de pendiente vertical instalados a lo largo de la parte inferior del bastidor 102. Los sensores 132 de pendiente vertical estan disenados para detectar una pendiente vertical potencial, o cafda de solado, cuando el robot 100 se mueve en la direccion de accionamiento (por ejemplo hacia adelante, hacia atras, girando, etc.). Mas espedficamente, los sensores 132 de pendiente vertical son sensibles a los cambios subitos en las caracterfsticas del suelo indicativas de un borde o pendiente vertical de la superficie del suelo (por ejemplo un borde descendente de una escalera). En este ejemplo, el robot 100 incluye tambien un sensor visual 134 alineado con una ventana 135 sustancialmente transparente de la cubierta protectora 104. En implementaciones, el sensor visual 134 tienen la forma de una camara digital que tiene un eje optico de un campo de vision orientado en la direccion de accionamiento hacia delante del robot, para detectar caracterfsticas y marcas en el entorno operativo y construir un mapa virtual, por ejemplo, utilizando tecnologfa VSLAM.

En implementaciones, un modulo 136 de comunicaciones de baliza esta montado en el extremo delantero 102a del bastidor 102 y acoplado de manera comunicativa al circuito controlador 128. En algunas realizaciones, el modulo de comunicaciones de baliza es accionable para enviar senales a un dispositivo remoto y recibirlas desde el. Por ejemplo, el modulo 136 de comunicaciones de baliza puede detectar una senal de navegacion proyectada desde un emisor de una baliza de navegacion o de pared virtual o una senal de retorno a posicion original proyectada desde el emisor de una base de conexion. Base de conexion, de confinamiento, domestica, y tecnologfas de retorno a posicion original estan descritas en las Patentes de los EE.UU N° 7.196.487; 7.188.000, Publicacion de Solicitud de Patente de los EE.UU N° 20050156562, y la Publicacion de Solicitud de Patente de los EE.UU N° 20140100693. En este ejemplo, el robot 100 incluye ademas un modulo 137 de comunicaciones inalambricas. Como se ha descrito en la Publicacion de Patente de los EE.UU 2014/0207282, el modulo 137 de comunicaciones inalambricas (representado esquematicamente) facilita la comunicacion de informacion que describe un estado del robot 100 sobre una red inalambrica adecuada (por ejemplo una red de area local inalambrica) con uno o mas dispositivos moviles (por ejemplo el dispositivo movil 900 mostrado en las figs. 9A y 9B).

Volviendo ahora a la fig. 3, del circuito controlador 128 esta acoplado de manera comunicativa a distintos subsistemas del robot 100, incluyendo un sistema de comunicaciones 205, un sistema de limpieza 210, un sistema de accionamiento 215, y un sistema 220 de sensor de navegacion. El circuito controlador 128 incluye una unidad de memoria 222 que contiene datos e instrucciones para procesar por un procesador 224. El procesador 224 recibe instrucciones de programa y datos de realimentacion desde la unidad de memoria 222, ejecuta operaciones logicas solicitadas por las instrucciones de programa, y genera senales de mando para operar los componentes respectivos del subsistema del robot 100. Una unidad 226 de entrada/salida transmite las senales de mando y recibe realimentacion desde los distintos componentes ilustrados.

En este ejemplo, el sistema de comunicaciones 205 incluye el modulo 136 de comunicaciones de baliza y el modulo 137 de comunicaciones inalambricas, cada uno de los cuales funciona como se ha descrito anteriormente. El sistema de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

limpieza 210 incluye el motor 113 del rodillo, un motor 154 del cepillo lateral que acciona el cepillo lateral 122, y un motor 156 del ventilador de succion que acciona la fuente de vado 114 en el contenedor de limpieza 116. El sistema de limpieza 210 incluye ademas multiples sensores 157 del motor que vigilan el funcionamiento del motor 113 de rodillo, del motor 154 del cepillo lateral, y del motor 156 del ventilador de succion para facilitar el control en bucle cerrado de los motores por el circuito controlador 128. En algunas realizaciones, el motor 113 del rodillo es accionado por el circuito controlador 128 (o un microcontrolador adecuado) para accionar los rodillos 110,112 de acuerdo con un ajuste de velocidad particular mediante una tecnica de modulacion de anchura de impulsos (PWM) en bucle cerrado, donde la senal de realimentacion es recibida desde un sensor 157 de motor que vigila una senal indicativa de la velocidad de giro del motor 113 de rodillo. Por ejemplo, tal sensor 157 del motor puede estar previsto en forma de un sensor de corriente del motor (por ejemplo, una resistencia en derivacion, un transformador de deteccion de corriente, y/o un sensor de corriente de efecto Hall).

El sistema de accionamiento 215 incluye un motor 158 de la rueda motriz derecha y un motor 160 de la rueda motriz izquierda para hacer funcionar las ruedas motrices 124a, 124b respectivas en respuesta a ordenes de accionamiento o senales de control procedentes del circuito controlador 128, asf como multiples sensores 161 del motor de accionamiento para facilitar el control en bucle cerrado de las ruedas motrices (por ejemplo, mediante una tecnica de PWM adecuada y descrita anteriormente). En algunas implementaciones, un microcontrolador asignado al sistema de accionamiento 215 esta configurado para descifrar ordenes de accionamiento que tienen componentes x, y, y 0. El circuito controlador 128 puede emitir senales de control individuales a los motores 158, 160 de las ruedas motrices. En cualquier caso, el circuito controlador 128 puede maniobrar el robot 100 en cualquier direccion a traves de una superficie de limpieza controlando de manera independiente la velocidad de giro y la direccion de cada rueda motriz 124a, 124b mediante los motores 158, 160 de ruedas motrices.

Aun con referencia a la fig. 3, el circuito controlador 128 acciona el sistema de accionamiento 215 en respuesta a senales recibidas desde el sistema sensor 220 de navegacion. Por ejemplo, el circuito controlador 128 puede utilizar el sistema de accionamiento 215 para redirigir el robot 100 para evitar obstaculos y trastos encontrados mientras esta tratando una superficie de suelo. En otro ejemplo, si el robot 100 resulta atascado o enredado durante su uso, el circuito controlador 128 puede operar el sistema de accionamiento 215 de acuerdo con uno o mas comportamientos de escape. Para conseguir un movimiento autonomo fiable, el sistema sensor 220 de navegacion puede incluir varios tipos diferentes de sensores que pueden ser utilizados en combinacion entre sf para permitir que el robot 100 tome decisiones inteligentes acerca de un entorno particular. En este ejemplo, el sistema sensor 220 de navegacion incluye los sensores de proximidad 131, el sensor 132 de pendiente vertical y el sensor visual 134, cada uno de los cuales se ha descrito anteriormente. El sistema sensor 220 de navegacion incluye ademas un sensor tactil 162 sensible a la activacion del parachoques 106 y una unidad de medicion de inercia (IMU) 164.

La IMU 164 es, en parte, sensible a los cambios de posicion del robot 100 con respecto a un eje vertical sustancialmente perpendicular al suelo y detecta cuando el robot 100 es hecho cabecear en una interconexion de tipos de suelo que tienen una diferencia de altura, que puede atribuirse potencialmente a un cambio de tipo de solado. En algunos ejemplos, la IMU 164 es una IMU de seis ejes que tiene un sensor giroscopico que mide la velocidad angular del robot 100 con relacion al eje vertical. Sin embargo, se han contemplado tambien otras configuraciones adecuadas. Por ejemplo, la IMU 164 puede incluir un acelerometro sensible a la aceleracion lineal del robot 100 a lo largo del eje vertical. En cualquier caso, la salida procedente de la IMU 164 es recibida por el circuito controlador 128 y procesada (como se ha descrito mas abajo con referencia a la fig. 5) para detectar una discontinuidad en la superficie del suelo a traves del cual se esta desplazando el robot 100. Dentro del contexto de la presente descripcion, los terminos "discontinuidad del solado" y "umbral" se refieren a cualquier irregularidad en la superficie del suelo (por ejemplo, un cambio en el tipo de solado o un cambio en elevacion en una interconexion de solados) que puede ser atravesada por el robot 100, pero que causa un evento de movimiento vertical discreto (por ejemplo un "salto" hacia arriba o hacia abajo). El evento de movimiento vertical podna referirse a una parte del sistema de accionamiento (por ejemplo una de las ruedas motrices 124a, 124b) o al bastidor 102, dependiendo de la configuracion y colocacion de la IMU 164. La deteccion de un umbral de solado o de una interconexion de solados, puede promover que el circuito controlador 128 espere un cambio en el tipo de suelo. Por ejemplo, el robot 100 puede experimentar un salto vertical significativo hacia abajo cuando se mueven desde una moqueta de pelo largo (una superficie de suelo blando) a un suelo de baldosas (una superficie de suelo duro) y un salto hacia arriba en el caso opuesto.

Una amplia variedad de otros tipos de sensores, aunque no se han mostrado o descrito en conexion con los ejemplos ilustrados, puede ser incorporada en el sistema sensor 220 de navegacion (o cualquier otro subsistema) sin salir del marco de la presente descripcion. Tales sensores pueden funcionar como unidades de deteccion de obstaculos, sensores para evitar obstaculos con deteccion de obstaculos (ODOA), sensores de cafda de la rueda, sensores de seguimiento de obstaculos, unidades detectoras de detencion, unidades codificadoras de rueda motriz, sensores de parachoques, y similares.

El robot 100 puede estar configurado para detectar un cambio en el tipo de suelo basandose en la naturaleza de la friccion de una interaccion entre el robot y el suelo. Como se ha indicado anteriormente, el motor 113 del rodillo es hecho funcionar para accionar los rodillos 110, 112 de acuerdo con un ajuste de velocidad particular mediante una tecnica de PWM de bucle cerrado. El PWM es implementado por el circuito controlador 128 emitiendo senales alternativas de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

activado/desactivado al motor 113 del rodillo. El termino "ciclo de servicio" describe la proporcion de tiempo "activado" al intervalo regular o "penodo" de tiempo; un ciclo de servicio bajo corresponde a un bajo consumo de potencia, debido a que la alimentacion esta desconectada durante la mayor parte del tiempo, y viceversa. Las perdidas por friccion entre los rodillos 110, 112 y la superficie del suelo pueden hacer que el circuito controlador 128 aumente el ciclo de servicio del PWM para mantener un ajuste de velocidad. Asf, la naturaleza de friccion de una interaccion con la superficie del suelo puede ser determinada basandose en una senal correspondiente al consumo de potencia del motor 113 del rodillo. Como se ha mostrado en el grafico de la fig. 4, un consumo de potencia elevado sugiere una interaccion con una superficie de friccion elevada, y un consumo de potencia bajo sugiere una interaccion con una superficie de friccion baja. En algunos ejemplos, la senal de potencia puede ser calculada basandose en la tension medida en el sistema de batenas 130, la corriente medida del motor 113 del rodillo, y las caractensticas de senal de control de PWM (por ejemplo la frecuencia de conmutacion y el ciclo de servicio) alimentada al motor del rodillo. Por ejemplo, la senal de potencia puede ser calculada de acuerdo a la siguiente ecuacion:

Tension de batena * Corriente del Motor * (PWM medida / PWM maxima)

El grafico 400 de la fig. 4 ilustra multiples senales de potencia observadas a traves de 15,000 muestras a una tasa de 5 ms a 25 ms (por ejemplo, aproximadamente una tasa de muestreo de 15) mientras el robot ha atravesado diferentes tipos de superficies de suelo. Observese que las senales de potencia de la fig. 4 estan trazadas como curvas promedio con bandas de desviacion estandar. La senal de potencia 402, a un promedio de entre aproximadamente 11700 mW y 9500 mW con una desviacion estandar de aproximadamente 2000 mW, corresponde a un penodo de muestreo en el que el robot ha atravesado una superficie "blanda" generando una friccion relativamente elevada con el rodillo de limpieza. La senal de potencia 404, a un promedio de entre aproximadamente 3500 mW y 2000 mW con una desviacion estandar de aproximadamente 700 mW, corresponde a un periodo de muestreo donde el robot ha atravesado una superficie "dura" generando una friccion relativamente baja con el rodillo de limpieza. La senal de potencia 406, a un promedio de aproximadamente 1800 mW con una desviacion estandar de aproximadamente 700 mW, corresponde a un periodo de muestreo en el que los rodillos 110, 112 no estaban en contacto con la superficie del suelo atravesada por el robot. Este estado, en el que el consumo de potencia por el motor del rodillo es excepcionalmente bajo debido a que no hay perdidas por friccion en la superficie del suelo, es denominado un "estado bajo". Cuando los rodillos de limpieza estan funcionando consistentemente en el estado bajo, es probable que se hayan desgastado o danado. Inversamente, un estado en el que el consumo de potencia por el motor del rodillo es excepcionalmente elevado (por ejemplo por encima de 12000 mW en este ejemplo) es denominado un "estado en exceso". Cuando los rodillos de limpieza estan funcionando en el estado en exceso durante un periodo de tiempo prolongado, es probable que hayan resultado enredados u obstruidos de otro modo, lo que eleva el consumo de potencia ya que el controlador intenta operar el motor del rodillo en el ajuste de velocidad establecido.

En algunos ejemplos, el circuito controlador 128 distingue entre diferentes tipos de superficies de suelo (por ejemplo superficies blandas y duras) y estados del rodillo (por ejemplo estados en exceso y bajo) basandose en intervalos de senal de potencia predeterminados almacenados en la unidad de memoria 222. Esta aproximacion a la clasificacion de senal puede implicar aplicar tecnicas de estimacion parametrica para seleccionar los intervalos de senal de potencia predeterminados basandose en datos de ensayos historicos. La deteccion del tipo de suelo basandose en los intervalos predeterminados puede ser ejecutada por el circuito controlador 128 con un algoritmo de decision muy simple (por ejemplo un arbol de decision binario). Sin embargo, como se ha mostrado en el grafico ejemplar de la fig. 4, la senal de potencia del motor 113 del rodillo es inherentemente ruidosa y hay un solapamiento significativo entre el intervalo de senal observado a traves de las diferentes condiciones operativas (por ejemplo suelo duro, suelo blando, estado bajo y estado en exceso), lo que introduce una cantidad significativa de falta de certeza en el proceso de clasificacion de senal. El ruido puede proceder de varias fuentes incluyendo escobillas del motor, retardo mecanico en cajas de engranajes, texturas en el suelo, tolerancia de fabricacion, algoritmos de control de PWM, etc. Puede utilizarse un filtrado pesado para procesar la senal de potencia en bruto, pero puede introducir retardos elevados en el tiempo de respuesta. Esto retardos impactaran en la resolucion espacial de los sensores (por ejemplo la menor longitud de suelo que puede ser clasificada por tipo de suelo). La presente invencion contempla superar este retardo y el ruido (que no puede ser eliminado completamente por ningun filtro) utilizando el aprendizaje de la maquina para el tipo de suelo y proporcionando al robot 100 con distribuciones de potencia aprendidas para asociar una senal de potencia en bruto con un tipo de solado en bruto.

Volviendo ahora a la fig. 5, el diagrama funcional 500 ilustra un enfoque de aprendizaje de maquina para implementar la deteccion del tipo de suelo por el circuito controlador 128. Como se ha mostrado, el diagrama funcional 500 incluye un modulo 502 de deteccion del tipo de suelo, un modulo 504 de deteccion de interconexion de solados, un modulo 506 de integracion, y un modulo 507 de comportamiento, la totalidad de los cuales son modulos de software que se ejecutan en el robot 100 y procesados por el circuito controlador 128. Las senales de datos 508, 510 y 512 correspondientes a la corriente del motor, la tension de la batena y las senales de control del motor, respectivamente, son alimentadas a un calculador 514 de potencia del modulo 502 de deteccion del tipo de suelo. El calculador 514 de potencia calcula el consumo de potencia en tiempo real del motor 113 de rodillo y alimenta la senal 515 de potencia a un filtro 516 de potencia. El filtro 516 de potencia estima el valor de la corriente del consumo de potencia dada la observacion de la corriente del motor, de la tension de la batena y de las senales de control del motor proporcionadas en las senales de datos 508, 510 y 512. En algunos ejemplos, el filtro 516 de potencia incluye un filtro rapido de Kalman, que es un tipo

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

espedfico de un filtro Bayesiano.

La senal 518 de potencia filtrada es alimentada a un clasificador 520 del tipo de suelo que realiza la clasificacion del tipo de suelo y alimenta una clase 522 del tipo de suelo en bruto a un integrador 524 que considera varios estados del robot diferentes en la determinacion de si la clase del tipo de suelo ha cambiado y ha garantizado un cambio en la potencia al ventilador 114 de vado. La clase de tipo de suelo en bruto es una entrada al integrador 524 y esta calculada basandose simplemente en la senal de potencia filtrada (por ejemplo nivel de potencia del rodillo principal filtrada) de los motores 113 del rodillo. En algunos ejemplos, el clasificador 520 de tipo de suelo es un clasificador probabilistic disenado para calcular una distribucion de probabilidad posterior sobre un conjunto de clases de tipo de suelo (por ejemplo, suelo duro, suelo blando, estado bajo, y estado en exceso) basandose en la senal 518 de potencia filtrada. Por ejemplo, el clasificador 520 del tipo de suelo puede incluir un filtro Bayesiano (tambien conocido como un estimador Bayesiano recursivo) que predice estadfsticamente el tipo de suelo actual (por ejemplo suelo duro o suelo blando) o el estado del rodillo (por ejemplo estado bajo o estado en exceso) con un nivel de certeza calculado (por ejemplo, la probabilidad posterior). En algunas implementaciones, las funciones de densidad de probabilidad basadas en datos empmcos para cada tipo de suelo y el estado del rodillo pueden ser almacenados en la unidad de memoria 222 del circuito controlador 128 para utilizar en calculos realizados por el clasificador 520 del tipo de suelo. El grafico 600 de la fig. 6 ilustra un conjunto de funciones de densidad de probabilidad 602, 604, 606 y 608 que describen la probabilidad relativa para la clase del tipo de suelo (una variable aleatoria desde la perspectiva del controlador) para tomar un valor dado (por ejemplo estado bajo, suelo duro, suelo blando y estado en exceso) basandose en la senal 518 de potencia filtrada. Estas funciones de densidad de probabilidad fueron derivadas haciendo funcionar treinta robots muestreados de forma aleatoria a traves de una pluralidad de lotes de fabricacion en doce tipos de solado (por ejemplo, baldosa pequena, baldosa media, marmol, linoleo, bambu, roble, estratificado, tatami, moqueta de pelo muy corto, moqueta de densidad baja de pelo corto, moqueta de bucle del nivel de pelo corto, moqueta de pelo medio, y moqueta de pelo largo). Las funciones de densidad de probabilidad son almacenadas en la memoria del robot 100 de manera que el clasificador pueda determinar la probabilidad de que una senal de potencia medida caiga dentro de una distribucion de tipo de solado o de otra.

Volviendo de nuevo a la fig. 5, en algunos ejemplos, el clasificador 520 del tipo de suelo es parametrizado de modo conservador para limitar falsas determinaciones positivas de un cambio en el tipo de suelo, de tal manera que solo una fuerte evidencia de un cambio del tipo de suelo deducida a partir de la senal 518 de potencia filtrada causara una alteracion de la clase 522 de tipo de suelo en bruto. Por ejemplo, el clasificador 520 de tipo de suelo puede abstenerse de alteracion de la clase 522 del tipo de suelo en bruto a menos que la probabilidad de la nueva clase exceda de un lnmite de confianza relativamente elevado (por ejemplo una probabilidad posterior de aproximadamente 90%). Como otro ejemplo, el clasificador 520 de tipo de suelo puede ser parametrizado de modo que pondere la evidencia pasada del tipo de suelo mas fuertemente que la evidencia reciente, de tal modo que una clase de tipo de suelo de larga duracion resulte crecientemente mas resistente al cambio.

El integrador 524 recibe la clase 522 de tipo de suelo en bruto y hace una determinacion final 530 del tipo de suelo en vista de una o mas entradas adicionales vigiladas: una senal 526 de interconexion de solados, una senal 528 de movimiento, y/o el estado 529 de la cabeza de limpieza (por ejemplo un estado detenido del rodillo 110, 112 de la cabeza de limpieza o una velocidad de rodillo medida real que no coincide con la velocidad ordenada). En una implementacion, el circuito controlador 128 vigila la totalidad de las tres entradas adicionales e integra los datos colectivos haciendo una determinacion final del tipo de suelo. La determinacion final 530 del tipo de suelo es recibida por el modulo 507 de comportamiento para influir en futuras ordenes por el circuito controlador 128. Por ejemplo, el circuito controlador 128 puede alterar una caractenstica de limpieza del robot 100 basandose en la determinacion final 530 del tipo de suelo, como se ha descrito a continuacion, mediante una senal de realimentacion 531. En algunos ejemplos, el integrador 524 realiza una clasificacion del tipo de suelo de segundo nivel (por ejemplo, una clasificacion probabilfstica tal como un filtrado Bayesiano, arbol de decision simple, etc.) que incorpora cada una de las clases 522 de tipo de suelo en bruto, la senal 526 de interconexion de solados, y la senal 528 de movimiento para producir la determinacion final 530 del tipo de suelo. Sin embargo, como se ha descrito a continuacion, el integrador 524 puede tambien estar configurado para efectuar alteraciones sustanciales del clasificador 520 del tipo de suelo basandose en la senal 526 de interconexion de solados y en la senal 528 de movimiento, y promoviendo una nueva clasificacion de primer nivel del tipo de suelo.

La senal 526 de interconexion de solados es proporcionada por un modulo 504 de deteccion de interconexion de solados, que esta configurado para procesar una senal 532 de datos procedente de la IMU 164 (por ejemplo, un cambio en el cabeceo cuando es detectado por un giroscopio en la IMU de seis ejes) para determinar si el robot 100 ha atravesado un umbral de superficie de suelo, o una interconexion del tipo de suelo. En implementaciones, la interconexion de tipos de suelo puede ser un umbral de entrada elevada o la interconexion entre el solado de madera y una alfombra de area, por ejemplo. De manera similar al modelo 502 de deteccion del tipo de suelo, el modulo 504 de deteccion de interconexion de solados puede incluir un clasificador 534 de interconexion de solados. El clasificador 534 de interconexion de solados puede incluir un clasificador probabilistic (por ejemplo un filtro Bayesiano) que es capaz de predecir una distribucion de probabilidad posterior sobre un conjunto de clases (por ejemplo, umbral, o interconexion de solados, presente o umbral no presente) basado en la senal 528 de movimiento. Como se ha indicado anteriormente, la deteccion de un umbral (o discontinuidad del solado, puede sugerir un cambio en el tipo de suelo). Asf, cuando la senal 526 de interconexion de solado indica que el robot 100 ha atravesado un umbral, o discontinuidad de solado, el proceso

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

de clasificacion del integrador 524 es mas probable que produzca una determinacion final 530 del tipo de suelo que indica un cambio en el tipo de suelo. Ademas, en algunos ejemplos, cuando la senal 526 de interconexion de solados indica que el robot 100 ha atravesado un umbral, o discontinuidad de solado, el integrador 524 puede instigar un cambio en el clasificador 520 de tipo de suelo para superar temporalmente su naturaleza conservadora inherente. Por ejemplo, el clasificador 520 del tipo de suelo puede ser alterado para que sea mas liberal reduciendo el lfmite de confianza (por ejemplo disminuyendo el lfmite de confianza desde una probabilidad posterior de aproximadamente 90% aproximadamente 30%) y/o descontando o eliminando evidencia pasada del tipo de suelo.

La senal 528 de movimiento incluye datos que describen un estado de movimiento del robot 100 (por ejemplo velocidad, orientacion, etc.), y es considerada por el integrador 524 en combinacion con el estado 529 de la cabeza de limpieza (por ejemplo rodillos detenidos 110, 1l2, velocidad de rodillo mandada en funcion de la velocidad de rodillo medida). Por ejemplo, la senal 528 de movimiento puede incluir las ordenes de accionamiento utilizadas para operar los motores 158, 160 de ruedas motrices. En algunos ejemplos, el integrador 524 instiga un cambio en el clasificador 520 del tipo de suelo basandose en la senal 528 del movimiento para limitar las determinaciones de falsos positivos de un cambio de tipo de suelo y/o basandose en el estado 529 de la cabeza de limpieza. Por ejemplo, el clasificador 520 del tipo de suelo puede ser alterado para ser crecientemente conservador cuando la senal 528 de movimiento indica que el robot 100 esta girando en su sitio o girando gradualmente para trazar una trayectoria curva o si los rodillos 110, 112 estan detenidos. Como ejemplo, el lfmite de confianza del clasificador 520 del tipo de suelo puede ser incrementado en proporcion al radio de giro del robot indicado por la senal 528 de movimiento, correspondiendo un radio de giro mas corto a un lnmite de confianza mas elevado, y viceversa. Como otro ejemplo, si el robot 100 esta girando en su sitio, el circuito controlador puede asumir de modo seguro que el robot 100 ha permanecido en su sitio y no se ha movido sobre un tipo de solado diferente. En implementaciones, la clasificacion del tipo de suelo puede ser suspendida temporalmente cuando el radio de giro cae por debajo de un lnmite de giro predeterminado. El umbral para suspender la clasificacion es calculado dinamicamente basandose en la velocidad del robot 100. Para evitar la suspension de la clasificacion a una velocidad superior de (306 mm/s) el robot 100 gira mas cerrado (por ejemplo 2-8 grados por segundo y preferiblemente 5 grados por segundo). En otras implementaciones, el robot 100 puede girar mas gradualmente sin suspender la clasificacion del tipo de suelo si el robot se esta moviendo mas lentamente.

Una vez que el integrador 524 recibe la clase 522 de tipo de suelo en bruto, la senal 526 de interconexion de solado, la senal 528 de movimiento, y el estado 529 de cabeza de limpieza, el integrador 524 hace una determinacion final 530 del tipo de suelo ajustando la probabilidad de un cambio de tipo de solado basandose en que el movimiento del robot 100, el estado de la cabeza de limpieza del robot 100 y/o cualquier indicacion de un umbral o discontinuidad de solado, es detectado por la IMU 164. Si el integrador 524 ha determinado que el tipo de suelo ha cambiado, por ejemplo de solado duro a solado blando, el circuito controlador 128 aumentara la velocidad del motor del ventilador 114 en el contenedor de limpieza 116 y por ello aumentara la succion de vado para extraer residuos mas efectivamente desde el pelo de la moqueta. Si el integrador 524 ha determinado que el tipo de suelo ha cambiado por ejemplo desde un solado de superfine texturizada o que cede a una superficie de solado maciza, el circuito controlador 128 disminuira la velocidad del motor en el ventilador 114, silenciando el robot 100 y reduciendo la tasa de uso de batena debido a que la retirada de los residuos desde un tipo de suelo duro requiere menos succion que extraer residuos de las fibras de una moqueta, particularmente densa y/o una moqueta de pelo largo.

Las figs. 7A y 7B ilustran procesos ejemplares 700a, 700b para hacer funcionar un robot movil 100 de limpieza de acuerdo con una o mas tecnicas de deteccion del tipo de suelo. Los procesos 700a, 700b pueden ser realizados por un dispositivo informatico incorporado, por ejemplo el circuito controlador 128 de la fig. 3. Asf, con propositos de ilustracion, los procesos 700a, 700b seran descritos como siendo realizados por el circuito controlador 128 y otros distintos componentes del robot 100.

De acuerdo con el proceso 700a, el controlador vigila (702) multiples senales de sensor y senales de potencia para determinar un cambio del tipo de suelo, incluyendo una senal procedente de la IMU 164. La senal de la IMU puede incluir datos que describen la velocidad angular, o cabeceo, del robot 100 con relacion a un eje vertical (tal como puede ser producido por un sensor giroscopico de una IMU de seis ejes), datos que describen la aceleracion lineal del robot 100 a lo largo del eje vertical (tal como puede ser producido por un acelerometro de una IMU de seis ejes) o una combinacion de tales datos. El integrador 524 considera entonces esta senal de IMU y determina (704) si ha habido un cambio en el tipo de suelo basado, en parte, en la senal de IMU que indica que el robot 100 ha cabeceado y/o se ha inclinado mientras esta desplazandose sobre una discontinuidad de solado o umbral. Asf, en algunos ejemplos, el controlador recibe una determinacion desde el integrador 524 de que ha habido un cambio en el tipo de suelo si la senal de IMU refleja una magnitud del movimiento vertical (por ejemplo, un cabeceo hacia arriba o hacia abajo, y/o una inclinacion lateral causada por una rueda motriz que cae mas baja que otra) que es mayor que un valor predeterminado indicativo de una probabilidad elevada de cambio en el tipo de suelo. En algunos ejemplos, el circuito controlador 128 implementa una rutina de clasificacion (por ejemplo un filtro Bayesiano) basado en la senal de IMU para determinar una probabilidad de que el robot 100 ha atravesado un umbral de solado, o discontinuidad de solado. En algunos ejemplos, el circuito controlador 128 vigila ademas una senal procedente del sensor tactil del parachoques frontal para determinar si el robot 100 ha atravesado un umbral de solado o una discontinuidad de solado, o una interconexion de solados elevada entre tipos de solado (por ejemplo una interconexion entre pelo corto, dura y pelo largo, blanda). En particular, un cambio detectado en el cabeceo del robot sin un contacto detectado correspondiente con un obstaculo en el parachoques frontal

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

106 puede servir como una senal fiable de una interconexion de solado transversal indicativa de un cambio potencial en el tipo de solado.

Una vez que el integrador 524 hace una determinacion del tipo de suelo, el circuito controlador 128 determina (704) si el tipo de suelo ha cambiado y si alterar (706) una caractenstica de limpieza del robot 100. Alterar una caractenstica de limpieza puede incluir alterar la velocidad del motor de cepillo lateral que acciona el cepillo lateral 122 y/o alterar la velocidad del motor de ventilador de succion que acciona el ventilador de vado 114 en el contenedor de limpieza. En algunos ejemplos, el circuito controlador 128 puede alterar una caractenstica de limpieza del robot 100 para aumentar la potencia de limpieza (por ejemplo aumentando la velocidad del motor de cepillo lateral 122 y/o aumentando la velocidad del ventilador 114 de vado) cuando el cambio de tipo de suelo es de una superficie dura a una superficie blanda, y disminuir la potencia de limpieza (por ejemplo, disminuyendo la velocidad del motor del cepillo lateral 122 y/o aumentando la velocidad del ventilador 114 de vado) cuando el cambio en el tipo de suelo es de una superficie blanda o que cede a una superficie dura o maciza. Aumentando selectivamente la potencia de limpieza sobre una superficie blanda o que cede, que puede ser mas diffcil de limpiar que una superficie dura o maciza debido a los residuos atrapados y enredados en las fibras largas y/o grietas texturizadas, y disminuyendo la potencia de limpieza sobre una superficie dura, el circuito controlador 128 puede optimizar el consumo de batena del robot 100 para aumentar la longitud de misiones de limpieza entre sesiones de recarga. Como otra ventaja, disminuir la potencia de limpieza cuando el robot 100 atraviesa una superficie maciza puede impedir el dano en un material de solado delicado (por ejemplo, una superficie de suelo de tatami) y/o reducir el ruido producido por el robot 100 durante la limpieza de la superficie.

De acuerdo con el proceso 700b, el circuito controlador 128 vigila (752) una pluralidad de senales de sensor del motor. Las senales del sensor del motor pueden incluir datos correspondientes a la corriente del motor, tension de la batena, y senales de control del motor del rodillo. El circuito controlador 128 calcula entonces (754) una senal de potencia basandose en las senales de sensor del motor, y determina (756) si ha habido un cambio en el tipo de suelo basandose en la senal de potencia. En algunos ejemplos, el controlador determina que ha habido un cambio en el tipo de suelo comparando la senal de potencia a un conjunto de intervalos de senal de potencia predeterminados. En tales ejemplos, el controlador puede identificar positivamente un cambio de suelo cuando la senal de potencia cae dentro de un intervalo correspondiente al tipo de suelo que difiere del tipo de suelo actual. En algunos ejemplos, el controlador implementa una rutina de clasificacion (por ejemplo un filtro Bayesiano) basandose en la senal de potencia para determinar una probabilidad de que ha habido un cambio en el tipo de suelo. Si el controlador determina (756) que no ha habido un cambio en el tipo de suelo, reanuda la vigilancia (752) de las senales de sensor del motor. Si el controlador determina (756) que ha habido un cambio en el tipo de suelo, altera de manera apropiada (758) una caractenstica de limpieza del robot (como se ha descrito anteriormente), y reanuda entonces la vigilancia (752) de las senales del sensor del motor.

La fig. 8 ilustra aun otra proceso ejemplar 800 para operar un robot movil de limpieza de acuerdo con las tecnicas de deteccion del tipo de suelo. El proceso 800 puede ser realizado por un dispositivo informatico incorporado, por ejemplo, el circuito controlador 128 de la fig. 3. Asf, con propositos de ilustracion, el proceso 800 sera descrito como siendo realizado por el circuito controlador 128 y otros distintos componentes del robot 100.

De acuerdo con el proceso 800, el controlador vigila (802) simultaneamente una pluralidad de entradas. El circuito controlador 128 vigila una pluralidad de senales (804) de sensor del motor que pueden incluir datos correspondientes a la corriente del motor, la tension de la batena y las senales de control del motor del rodillo. El controlador calcula entonces (806) una senal de potencia basandose en las senales del sensor del motor, filtra (808) la senal de potencia de los motores del rodillo y determina (810) una clase de tipo de suelo en bruto basandose en la senal de potencia. Como se ha descrito anteriormente, el circuito controlador 128 puede determinar la clase de tipo de suelo en bruto implementando una rutina de clasificacion probabilfstica (por ejemplo un filtro Bayesiano) para calcular la probabilidad posterior del tipo de suelo actual (por ejemplo, suelo duro o suelo blando) o el estado del rodillo (por ejemplo estado bajo o estado en exceso).

El circuito controlador tambien vigila (812) una o mas senales del movimiento y calcula (814) la probabilidad de que el robot 100 este realizando una orden de movimiento indicativa de que no hay cambio de tipo de solado, tal como un giro en el movimiento en su sitio o un giro siguiendo un arco cerrado. El circuito controlador tambien vigila (816) el estado de la cabeza de limpieza y calcula (818) la probabilidad de que el estado de la cabeza de limpieza indique un cambio de senal de potencia basandose en una razon distinta de un cambio de tipo de suelo, por ejemplo una parada del motor de rodillo o una velocidad del rodillo medida real que no corresponde a la velocidad ordenada.

El circuito controlador 128 tambien vigila (820) una senal procedente de la IMU 164. La senal de la IMU puede incluir datos que describen la velocidad angular del robot 100 con relacion a un eje vertical (tal como puede ser producido por un sensor giroscopico que detecta un cambio en el cabeceo del robot 100), datos que describen la aceleracion lineal del robot 100 a lo largo del eje vertical (tal como puede ser producido por un acelerometro) o una combinacion de tales datos. El circuito controlador 128 calcula entonces (822) la probabilidad de que el robot 100 haya atravesado un umbral de solado o una interconexion de solado elevada (por ejemplo una interconexion entre una moqueta de pelo corto, dura y una moqueta de pelo largo, blanda). Como se ha descrito anteriormente, el controlador puede implementar una rutina de clasificacion probabilfstica (por ejemplo, un filtro Bayesiano) basandose en la senal de iMu para calcular una probabilidad de que el robot 100 ha atravesado un umbral de solado o una interconexion de solado elevada.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

En una implementacion, si el circuito controlador 128 determina (810) que el robot ha atravesado un umbral de suelo o una interconexion de solados elevada, el integrador 524 considera esto en la determinacion de si el tipo de suelo ha cambiado y si el circuito controlador 128 necesita alterar (812) la rutina de clasificacion del tipo de suelo. Por ejemplo, el circuito controlador 128 puede alterar la rutina de clasificacion del tipo de suelo para disminuir el caracter conservador de la rutina, de tal modo que el clasificador es menos resistente a cambiar. En otra implementacion, el controlador integra simultaneamente (824) datos procedentes de una o mas de cada una de las entradas vigiladas determinando si el tipo de suelo ha cambiado y si el circuito controlador 128 necesita alterar la clasificacion del tipo de suelo y una caractenstica de limpieza del robot 100. En una implementacion, el circuito controlador 128 integra simultaneamente (824) la determinacion del tipo de suelo en bruto, la probabilidad calculada de que el robot 100 esta realizando una orden de movimiento indicativa de que no hay cambio de tipo de solado, la probabilidad calculada de que el estado de la cabeza de limpieza indica un cambio de senal de potencia del motor del rodillo basandose en una razon distinta del cambio del tipo de suelo, y la probabilidad calculada de que el robot 100 ha atravesado un umbral/interconexion de solados elevada. Aun en otras implementaciones, el circuito controlador 128 vigila el consumo de corriente del cepillo lateral 122 y/o el consumo de corriente de los motores del rodillo y compara los datos a las distribuciones de probabilidad aprendidas que asocian estos consumos de corriente con tipos de solado particulares. El circuito controlador 128 hace (826) una determinacion final del tipo de suelo y considera (828) si ha habido un cambio en la clasificacion del tipo de suelo basandose en los datos integrados. Si el circuito controlador 128 determina que no ha habido un cambio en el tipo de suelo, el circuito controlador 128 reanuda la vigilancia (802) de las entradas. Si el circuito controlador 128 determina que ha habido un cambio en el tipo de suelo, altera de manera apropiada (830) una caractenstica de limpieza del robot 100 (como se ha descrito anteriormente), y a continuacion reanuda (832) la vigilancia (802) de las senales del sensor del motor.

Volviendo de nuevo a la fig. 3, en algunos ejemplos el circuito controlador 128 esta configurado para operar el modulo 137 de comunicaciones inalambricas para comunicar informacion que describe un estado del robot 100 a un dispositivo movil remoto adecuado, tal como uno operado por un usuario. Por ejemplo, el circuito controlador 128 puede operar el modulo 137 de comunicaciones inalambricas para notificar a un usuario que opera el dispositivo movil de que los rodillos de limpieza 110, 112 estan funcionando mal (por ejemplo, los rodillos pueden estar desgastados o atascados). Como se ha descrito anteriormente, el circuito controlador 128 puede determinar el estado de los rodillos 110, 112 basandose en una senal correspondiente al consumo de potencia del motor 113 del rodillo. Por ejemplo, cuando el controlador detecta un estado por encima basandose en la senal de consumo de potencia, puede determinar que los rodillos han resultado atascados; y cuando el controlador detecta un estado bajo, puede determinar que los rodillos estan desgastados o danados. El dispositivo movil adecuado puede ser cualquier tipo de dispositivo informatico movil (por ejemplo, telefono movil, telefono inteligente, PDA, ordenador tipo tableta, u otro dispositivo portatil), y puede incluir, entre otros componentes, uno o mas procesadores, medios legibles por ordenador que almacenan aplicaciones de software, dispositivos de entrada (por ejemplo, teclados, pantallas tactiles, microfonos y similares), dispositivos de salida (por ejemplo pantallas de presentacion, altavoces, y similares), e interfaces de comunicaciones.

En el ejemplo representado en las figs. 9A-9C, el dispositivo movil 900 esta previsto en forma de un telefono inteligente. Como se ha mostrado, el dispositivo movil 900 es operable para ejecutar una aplicacion de software que presenta informacion de estado recibida desde el robot 100 sobre una pantalla de presentacion 902. En la fig. 9A, se presenta un aviso de que los rodillos de limpieza 110, 112 pueden estar desgastados o danados en la pantalla de presentacion 902 mediante elementos de interfaz de usuario tanto de texto 904 como graficos 906. Elementos similares de interfaz de usuario puede ser desplegados sobre la pantalla de presentacion 902 para indicar que los rodillos 110, 112 han resultado atascados. Ademas, en la fig. 9B, la pantalla de presentacion 902 proporciona una o mas opciones 908 de seleccion con "un clic" para comprar nuevos rodillos de limpieza para reemplazar el conjunto actual que ya no funciona apropiadamente. Ademas en el ejemplo ilustrado, los elementos 910 de interfaz de usuario de texto presentan una o mas opciones de precio representadas junto con el nombre de un vendedor correspondiente en lmea.

En los ejemplos anteriores, la aplicacion de software ejecutada por el dispositivo movil 900 esta mostrada y descrita como que proporciona indicaciones del tipo de alerta a un usuario de que se requiere mantenimiento del robot 100. Sin embargo, en algunos ejemplos, la aplicacion de software esta configurada para proporcionar actualizaciones de estado a intervalos de tiempo predeterminados. Ademas, en algunos ejemplos, el circuito controlador 128 detecta cuando el dispositivo movil 900 entra en la red, y en respuesta a esta deteccion, proporciona una actualizacion de estado de uno o mas componentes para que sea presentado en la pantalla de presentacion 902 mediante la aplicacion de software. Aun mas, la aplicacion de software puede ser operable para proporcionar otros tipos distintos de pantallas y elementos de interfaz de usuario que permitan a un usuario controlar el robot 100, tal como se ha mostrado y descrito en la Publicacion de Patente de los EE.UU 2014/0207282, y en la Publicacion de Patente de los EE.UU 2014/0207280, cuya totalidad esta incorporada por referencia.

Aunque esta memoria contiene muchos detalles espedficos, estos no debenan ser considerados como limitaciones del marco de la descripcion o de lo que puede ser reivindicado, sino en su lugar como descripciones de caractensticas espedficas a implementaciones particulares de la descripcion. Ciertas caractensticas que estan descritas en esta memoria en el contexto de implementaciones separadas pueden tambien ser implementadas en combinacion en una unica implementacion. En sentido contrario, distintas caractensticas que estan descritas en el contexto de una unica implementacion pueden tambien ser implementadas en multiples implementaciones por separado o en cualquier sub-

combinacion adecuada. Ademas, aunque pueden ser descritas caractensticas anteriormente como que actuan en ciertas combinaciones e incluso inicialmente reivindicadas como tal, una o mas caractensticas procedentes de una combinacion reivindicada pueden en algunos casos ser extirpadas de la combinacion, y la combinacion reivindicada puede ser dirigida a una sub-combinacion o variacion de una sub-combinacion.

5 De manera similar, aunque se han representado operaciones en los dibujos en un orden particular, esto no debena entenderse como que se requiere que tales operaciones sean realizadas en el orden particular mostrado o en orden secuencial, o que sean realizadas todas las operaciones ilustradas, para conseguir resultados deseables. En ciertas circunstancias, el procesamiento multitarea y en paralelo puede ser ventajoso. Ademas, la separacion de distintos componentes del sistema de las realizaciones descritas anteriormente no debena entenderse como que requiere tal 10 separacion en todas las realizaciones, y debena entenderse que los componentes y sistemas del programa descritos pueden ser integrados generalmente juntos en un unico producto de software o empaquetados en multiples productos de software.

Claims (13)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   REIVINDICACIONES

   1. Un robot (100) de limpieza que comprende: un bastidor (102);

   un accionamiento (215) conectado al bastidor y configurado para accionar el robot a traves de la superfine del suelo;

   un conjunto (108) de cabeza de limpieza acoplado al bastidor y posicionado para aplicarse a la superfine del suelo mientras el robot es maniobrado por el accionamiento;

   caracterizado por un sensor (164) de movimiento que responde a cambios en el cabeceo, siendo transportado el sensor de movimiento por el bastidor; y

   un circuito controlador (128) en comunicacion con el conjunto (108) de cabeza de limpieza y el sensor (164) de movimiento, estando configurado el circuito controlador para determinar un tipo de solado o revestimiento asociado con una caracterfstica de limpieza del robot y configurado para alterar la caracterfstica de limpieza del robot en funcion de una senal procedente del sensor de movimiento indicativa de un cambio en el cabeceo provocado por el robot al atravesar una discontinuidad del solado.
2. 2. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 1, en el que el conjunto (108) de cabeza de limpieza comprende:

   un rodillo frontal (110) motorizado montado giratoriamente paralelo a la superficie del suelo y configurado para hacer contacto y agitar la superficie del suelo durante su uso, y

   un rodillo posterior (112) montado giratoriamente paralelo a la superficie del suelo y separado del rodillo frontal por un pequeno espacio alargado (115).
3. 3. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 1 o 2, en el que el circuito controlador (128) esta ademas configurado para:

   detectar un cambio en el cabeceo del bastidor (102) basado en una realimentacion procedente del sensor (164) de movimiento, estando causado el cambio en el cabeceo por el robot al atravesar una discontinuidad del solado;

   detectar un cambio en el funcionamiento del conjunto (108) de cabeza de limpieza; e

   identificar un cambio en el tipo de solado de la superficie del suelo en respuesta a la deteccion del cambio en funcionamiento del conjunto (108) de la cabeza de limpieza transcurrido un tiempo predeterminado a partir de deteccion del cambio en el cabeceo.
4. 4. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 3, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para detectar un cambio en el funcionamiento del conjunto (108) de la cabeza de limpieza como un cambio en la resistencia a la rotacion de un rodillo motorizado (110, 112) de la cabeza de limpieza correspondiente a un cambio detectado en la potencia generada por un motor (113) que acciona el rodillo.
5. 5. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 4, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para vigilar la potencia del motor en funcion de una o mas magnitudes tales como la corriente del motor, la tension de la baterfa y la velocidad del motor.
6. 6. El robot (100) de limpieza de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas un contenedor de limpieza (116) llevada por el bastidor (102), y un ventilador accionado por el motor ubicado dentro del contenedor de limpieza para proporcionar una fuerza de succion que atrae los residuos al contenedor de limpieza, y

   en el que alterar una caracterfstica de limpieza del robot comprende alterar la fuerza de succion.
7. 7. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 6, en el que alterar la fuerza de succion comprende al menos uno de:

   aumentar la fuerza de succion en respuesta a una identificacion por el circuito controlador (128) de un cambio al atravesar la discontinuidad del solado desde una superficie de suelo duro a una superficie de suelo blando; y

   disminuir la fuerza de succion en respuesta a una identificacion por el circuito controlador (128) de un cambio al atravesar la discontinuidad del solado desde una superficie de suelo blando a una superficie de suelo duro.
8. 8. El robot (100) de limpieza de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sensor (164) de movimiento es una unidad de medicion de inercia de seis ejes y comprende al menos un dispositivo de entre un giroscopio de tres ejes y un acelerometro de tres ejes.
9. 9. El robot (100) de limpieza de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para identificar un cambio en el tipo de solado al atravesar la discontinuidad de solado determinando un

   cambio en una clase de la superficie del suelo.
10. 10. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 9, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para determinar una clase de la superficie del suelo basado en una senal que representa el funcionamiento del conjunto (108) de la cabeza de limpieza.

    5 11. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 10, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para

    determinar una clase de la superficie del suelo por al menos una de las siguientes acciones:

    dividir la senal basada en una pluralidad de intervalos predeterminados; y

    aplicar un modelo clasificador probabilfstico.
11. 12. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 11, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para alterar 10 el modelo clasificador probabilfstico en respuesta a una deteccion de un cambio en el cabeceo causado por el robot al

    atravesar una discontinuidad del solado, y en el que alterar el modelo clasificador probabilfstico comprende aumentar una probabilidad de un cambio de tipo de suelo y/o reiniciar un tipo de suelo actual.
12. 13. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 11 o de la reivindicacion 12, en el que el modelo clasificador probabilfstico comprende un filtro Bayesiano.

    15 14. El robot (100) de limpieza de la reivindicacion 9, en el que el circuito controlador (128) esta configurado para

    determinar una clase de la superficie del suelo integrando datos procedentes de una pluralidad de entradas vigiladas, incluyendo las entradas al menos una de entre: una senal de estado de la cabeza de limpieza, una senal de movimiento, y una senal de unidad de medicion de inercia.
13. 15. El robot de limpieza de cualquiera de las reivindicaciones 9-14, en el que el circuito controlador (128) esta 20 configurado para suspender una nueva clasificacion de la superficie del suelo cuando el robot es accionado siguiendo un arco por el accionamiento (215).