CN111493747A - 扫地机器人的控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法、装置及电子设备。该方法包括：检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型；依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫。本申请实施例实现了通过确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型来确定对扫地机器人的控制方式，进而实现了控制扫地机器人进行有效清扫工作的目的，解决了现有技术中因扫地机器人的控制方式单一，导致的清扫不干净问题，甚至因控制方式不合适造成的缩短扫地机器的使用生命周期的问题。

Description

扫地机器人的控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及智能设备及其控制技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的控制方法、装置及电子设备。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是一种智能家用电器，能够自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人的工作原理一般是先“扫”再“吸”，其中，“扫”的步骤一般采用刷扫和真空方式，刷扫方式主要采用边刷、滚刷等刷扫部件，通过控制刷扫部件的转速实现控制扫地机器人清洁力度的目的。

现有技术中，扫地机器人的刷扫部件的转速一旦被固定，就无法更改，然而清扫过程中，扫地机器人进行清扫的地板可能存在不同，可能一个区域为瓷砖，另一个区域为地毯，甚至另一个为木质地板等，因此现有的扫地机器人无法根据清扫的地板控制刷扫部件的转速，也就无法保证扫地机器人的清洁度。

发明内容

本申请提供了一种扫地机器人的控制方法、装置及电子设备，可以解决上述技术问题。所述技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的控制方法，该方法包括：

检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型；

依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫。

进一步地，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，包括：

当扫地机器人作用在清扫面时，确定扫地机器人检测到的工作电流；

基于预设的各类清扫面分别对应的电流范围，确定工作电流对应电流范围所属的类型，并将该类型作为清扫面所属的类型。

进一步地，将该类型作为清扫面所属的类型之后，该方法还包括：

若清扫面所属的类型为指定类型，获取指定类型对应的至少两个子类型分别对应电流范围；

将工作电流与各个子类型的电流范围分别进行比较，确定工作电流对应的子类型，将该子类型作为清扫面所属的类型。

进一步地，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，还包括：

基于预配置的清扫面类型选择列表，接收用户输入的选定清扫面的类型的选定指令，并依据选定指令确定清扫面所属的类型。

进一步地，控制扫地机器人进行清扫，包括：

根据清扫面所属的类型，并基于预配置的类型与转速控制范围的对应关系，确定清扫面所属的类型对应的转速控制范围，其中，预配置的类型与转速控制范围的对应关系包括各个类型的清扫面分别对应的转速控制范围；

根据转速控制范围控制扫地机器人的刷扫部件的转速，以完成清扫。

进一步地，依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫之后，该方法还包括：

接收用户输入的针对扫地机器人转速的控制调节指令；

依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

进一步地，依据控制指令控制扫地机器人的转速之后，该方法还包括：

当检测到扫地机器人的转速不小于预配置的针对清扫面所属的类型对应的转速控制范围的最大值时，生成相应的提示信息，以使用户针对提示信息确定是否继续依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

第二方面，本申请提供了一种扫地机器人的控制装置，该装置包括：

启动检测模块，用于检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型；

控制处理模块，用于依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫。

进一步地，启动检测模块用于：

当扫地机器人作用在所述清扫面时，确定扫地机器人检测到的工作电流；

基于预设的各类清扫面分别对应的电流范围，确定工作电流对应电流范围所属的类型，并将该类型作为清扫面所属的类型。

进一步地，启动检测模块将该类型作为清扫面所属的类型之后，还用于：

若清扫面所属的类型为指定类型，获取指定类型对应的至少两个子类型分别对应电流范围；

将工作电流与各个子类型的电流范围分别进行比较，确定工作电流对应的子类型，将该子类型作为清扫面所属的类型。

进一步地，启动检测模块还用于：

基于预配置的清扫面类型选择列表，接收用户输入的选定清扫面的类型的选定指令，并依据选定指令确定清扫面所属的类型。

进一步地，控制处理模块，用于：

根据清扫面所属的类型，并基于预配置的类型与转速控制范围的对应关系，确定清扫面所属的类型对应的转速控制范围，其中，预配置的类型与转速控制范围的对应关系包括各个类型的清扫面分别对应的转速控制范围；

根据转速控制范围控制扫地机器人的刷扫部件的转速，以完成清扫。

进一步地，控制处理模块依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫之后，还用于：

接收用户输入的针对扫地机器人转速的控制调节指令；

依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

进一步地，控制处理模块依据控制指令控制扫地机器人的转速之后，还用于：

当检测到扫地机器人的转速不小于预配置的针对清扫面所属的类型对应的转速控制范围的最大值时，生成相应的提示信息，以使用户针对提示信息确定是否继续依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行上述扫地机器人的控制方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述扫地机器人的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，以依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫，实现了通过确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型来确定对扫地机器人的控制方式，进而实现了控制扫地机器人进行有效清扫工作的目的，解决了现有技术中因扫地机器人的控制方式单一，导致的清扫不干净问题，甚至因控制方式不合适造成的缩短扫地机器的使用生命周期的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法中确定清扫面所属的类型的一个实施例的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制方法中确定清扫面所属的类型的另一个实施例的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种扫地机器人的控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，边刷、滚刷等刷扫部件为刷扫方式主要采用的结构。例如，边刷一般设置在扫地机器人的边缘，一般超出机体5-8公分，能够将扫地机器人无法抵近的墙边与角落的灰尘清扫出来；滚刷位于扫地机器人的底部，一般在吸尘口的前方，主要作用是将位于扫地机底部的灰尘扫起，让灰尘通过吸尘口的进入集尘盒，并能将部分粘在地面的脏物清扫干净，具有较强的清扫效果。

然而，现有技术中不论是边刷还是滚刷，其转速固定后将无法更改，因此现有的扫地机器人清洁过程中，存在因采用同一种转速导致清洁不到位，甚至清洁效果差的问题。

本申请提供的扫地机器人的控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

实施例一

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101、检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型。

本申请实施例中，扫地机器人的工作模式包括多种，如扫地模块、充电模块、自洁模式等，检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清洁面所属的类型。

本申请实施例中，扫地机器人作用的清扫面即为待清扫面，例如，待清扫面可以为瓷砖地板、地毯、水泥地板等。

步骤S102、依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫。

本申请实施例，检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，以依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫，实现了通过确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型来确定对扫地机器人的控制方式，进而实现了控制扫地机器人进行有效清扫工作的目的，解决了现有技术中因扫地机器人的控制方式单一，导致的清扫不干净问题，甚至因控制方式不合适造成的缩短扫地机器的使用生命周期的问题。

在一个实现方式中，如图2所示，步骤S101中确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，包括：步骤S1011和步骤S1012。

步骤S1011、当扫地机器人作用在清扫面时，确定扫地机器人执行清扫任务的刷扫部件。

实际应用时，当扫地机器人作用在清扫面时，确定扫地机器人执行清扫任务的刷扫部件，例如确定的刷扫部件为边刷，或者确定的刷扫部件为滚刷。

步骤S1012、获取刷扫部件中工作电流，并基于预设的各类清扫面分别对应的电流范围，确定工作电流对应电流范围所属的类型，并将该类型作为清扫面所属的类型。

本申请实施例中，扫地机器人为刷扫部件提供工作电压，清扫面类型不同，因此不同清扫面的阻力不同，因而输出相同的工作电压时，作用在不同清扫面下的刷扫部件的工作电流不同，在不同清扫面下刷扫部件的转速也不同。本申请通过获取刷扫部件的工作电流，并通过查找预设的各类清扫面分别对应的电流范围，实现了依据刷扫部件的工作电流确定清扫面的目的，进而根据确定的清扫面控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

具体地，预设的各类清扫面分别对应一个电流范围，例如，瓷砖地板对应的电流范围为(s1,s2)，地毯对应的电流范围为(s3,s4)，假设工作电流为a，a在(s1,s2)的范围内，因此可以确定清扫面所属的类型瓷砖地板。

在另一个实现方式中，如图3所示，步骤S1012将该类型作为清扫面所属的类型之后，该方法还包括：步骤S1013和步骤S1014。

步骤S1013、若清扫面所属的类型为指定类型，获取指定类型对应的至少两个子类型分别对应电流范围；

步骤S1014、将工作电流与各个子类型的电流范围分别进行比较，确定工作电流对应的子类型，将该子类型作为清扫面所属的类型。

实际应用时，一般将指定类型设置为地毯类型的清扫面，地毯一般分为长毛地毯和短毛地毯，因此，同一工作电压控制下，扫地机器人的刷扫部件作用在长毛地毯上的工作电流和扫地机器人的刷扫部件作用在短毛地毯上的工作电流是不同的，本申请通过确定清扫面为指定类型后，，进一步实现了确定清扫面在指定类型下对应的子类型的目的。

例如，指定类型的清扫面包括两个子类型，分别为清扫面A1、清扫面A2，其中，清扫面A对应的电流范围为(a11,a12)，清扫面B对应的电流范围为(a21,a22)，假设刷扫部件的工作电流在(a21,a22)的范围内，那么确定扫地机器人作用的清扫面为清扫面A2。

在一个实现方式中，如图1所示，步骤S101确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，还包括：

步骤S1015(图中未示出)、基于预配置的清扫面类型选择列表，接收用户输入的选定清扫面的类型的选定指令，并依据选定指令确定清扫面所属的类型。

本申请实施例通过预配置的清扫面类型选择列表，起到了为用户输入选定指令提供的选项依据，实现了自定义确定清扫面的类型，达到快速控制扫地机器人的目的。

实际应用时，预配置的清扫面类型选择列表可以通过人机交互界面进行显示，具体地，人机交互界面可以设置为具有数据输入功能的触摸显示屏，以便用户直接在触摸显示屏上进行操作，达到快速接收用户输入的选定清扫面的类型的选定指令。实际应用时，人机交互界面也可也仅仅作为输出工具，应用时，用户可以利用电子设备与扫地机器人通信连接，利用电子设备输入选定指令，达到利用电子设备控制扫地机器人的目的。具体地，电子设备可以设置为手机、Pad、笔记本、可穿戴设备等智能终端，此处不再一一列举。

本申请实施例以上实现方式提供了两种确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型的方式：一、通过确定扫地机器人执行清扫任务的刷扫部件，获取刷扫部件中的工作电流，并基于预设的各类清扫面分别对应的电流范围，确定工作电流对应电流范围所属的类型，并将该类型作为清扫面所属的类型；二、通过接收用户输入的选定指令进行确定。本申请实施例中前一种方式实现了清扫面所属的类型确定的自动化，后一种方式则提供了人为确定清扫面所属的类型的方式，起到了弥补前一种方式无法确定清扫面所属的类型时，导致的扫地机器人无法工作的技术缺陷的问题，进一步提高了扫地机器人的工作效率，提高了用户体验。

在一个实现方式中，如图3所示，步骤S102控制扫地机器人进行清扫，包括：步骤S1021和步骤S1022。

步骤S1021、根据清扫面所属的类型，并基于预配置的类型与转速控制范围的对应关系，确定清扫面所属的类型对应的目标转速控制范围，其中，预配置的类型与转速控制范围的对应关系包括各个类型的清扫面分别对应的转速控制范围；

步骤S1022、根据目标转速控制范围控制扫地机器人的刷扫部件的转速，以完成清扫。

本申请实施例通过预配置的类型与转速控制范围的对应关系，为确定目标转速控制范围提供了查询基础，以便控制扫地机器人的刷扫部件在目标转速控制范围工作，完成清扫任务。

假设，目标转速控制范围Rev为[r1,r2]，实际应用时，可以将该目标转速控制范围划分为三个转速等级，分别低、中、高，具体地，低、中、高分别对应的转速等级的数值可以在[r1,r2]中分别进行选择并设定。实际应用时，还可将目标转速控制范围设置为步进可调范围，即根据需要在[r1,r2]范围内，选定任意数值作为控制扫地机器人的参数。例如，在由人机交互界面的实现方式中，具体地，人机交互界面上可以通过设置相应的控件(如滚动条)，实现在[r1,r2]范围内选定任意数值的目的，以控制扫地机器人。

在一个实现方式中，如图4所示，该方法包括步骤201、步骤S202、步骤S203和步骤S204，其中，步骤S201、步骤S202分别与步骤S101、步骤S102的执行过程相同或相似，此处不再赘述。

步骤S203、接收用户输入的针对扫地机器人的刷扫部件转速的控制调节指令；

步骤S204、依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

本申请实施例在确定依据清扫面所属的类型控制扫地机器人后，提供了针对扫地机器人的刷扫部件的转速进行调整的方式，起到了自定义调整扫地机器人刷扫部件转速的目的，避免因当前扫地机器人刷扫部件转速不符合用户需求，导致的用户体验差的问题。

在一个实现方式中，如图4所示，步骤S204依据控制指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速之后，该方法还包括：

步骤S205(图中未示出)、当检测到扫地机器人的刷扫部件的转速大于预配置的针对清扫面所属的类型对应的转速控制范围的最大值时，生成相应的提示信息，以使用户针对提示信息确定是否继续依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

本申请实施例中，通过清扫面所属的类型对应的转速控制范围的最大值的设置，起到了对扫地机器人初步保护，防止扫地机器人的转速因超过转速控制范围的最大值，导致的扫地机器人的使用时间周期被缩短的问题。

实施例二

本申请实施例提供了一种扫地机器人的控制装置，如图5所示，该扫地机器人的控制装置50可以包括：启动检测模块501和控制处理模块502，其中，

启动检测模块501，用于检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定所述扫地机器人作用的清扫面所属的类型；

控制处理模块502，用于依据所述清扫面所属的类型，控制所述扫地机器人进行清扫。

本申请实施例，检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，以依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫，实现通过确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，从而确定对控制扫地机器人的控制方式，进而实现控制扫地机器人进行清扫工作的目的，解决了现有技术中因扫地机器人的控制方式单一，导致的清扫不干净问题，甚至因控制方式不合适造成的缩短扫地机器的使用周期的问题。

进一步地，启动检测模块用于：

当扫地机器人作用在所述清扫面时，确定扫地机器人执行清扫任务的刷扫部件；

获取刷扫部件中工作电流，并基于预设的各类清扫面分别对应的电流范围，确定工作电流对应电流范围所属的类型，并将该类型作为清扫面所属的类型。

进一步地，控制处理模块依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫之前，还用于：

若清扫面所属的类型为指定类型，获取指定类型对应的至少两个子类型分别对应电流范围；

将工作电流与各个子类型的电流范围分别进行比较，确定工作电流对应的子类型，将该子类型作为清扫面所属的类型。

进一步地，启动检测模块还用于：

基于预配置的清扫面类型选择列表，接收用户输入的选定清扫面的类型的选定指令，并依据选定指令确定清扫面所属的类型。

进一步地，控制处理模块，用于：

根据清扫面所属的类型，并基于预配置的类型与转速控制范围的对应关系，确定清扫面所属的类型对应的目标转速控制范围，其中，预配置的类型与转速控制范围的对应关系包括各个类型的清扫面分别对应的转速控制范围；

根据目标转速控制范围控制扫地机器人的刷扫部件的转速，以完成清扫。

进一步地，控制处理模块依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫之后，还用于：

接收用户输入的针对扫地机器人的刷扫部件转速的控制调节指令；

依据控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

进一步地，控制处理模块依据控制指令控制扫地机器人的转速之后，还用于：

当检测到扫地机器人的转速不小于预配置的针对所述清扫面所属的类型对应的转速控制范围的最大值时，生成相应的提示信息，以使用户针对提示信息确定是否继续依据所述控制调节指令控制扫地机器人的刷扫部件的转速。

本实施例的扫地机器人的控制装置可执行本申请实施例一提供的扫地机器人的控制方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

实施例三

本申请实施例提供了一种电子设备，如图6所示，图6所示的电子设备600包括：处理器6001和存储器6003。其中，处理器6001和存储器6003相连，如通过总线6002相连。进一步地，电子设备600还可以包括收发器6006。需要说明的是，实际应用中收发器6006不限于一个，该电子设备600的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器6001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器6001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线6002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线6002可以是PCI总线或EISA总线等。总线6002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器6003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器6003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器6001来控制执行。处理器6001用于执行存储器6003中存储的应用程序代码，以实现图5所示实施例提供的扫地机器人的控制装置的动作。

本申请实施例，检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，以依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫，实现了通过确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型来确定对扫地机器人的控制方式，进而实现了控制扫地机器人进行有效清扫工作的目的，解决了现有技术中因扫地机器人的控制方式单一，导致的清扫不干净问题，甚至因控制方式不合适造成的缩短扫地机器的使用生命周期的问题。

实施例四

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现实施例一所示的方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，与现有技术相比，检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型，以依据清扫面所属的类型，控制扫地机器人进行清扫，实现了通过确定扫地机器人作用的清扫面所属的类型来确定对扫地机器人的控制方式，进而实现了控制扫地机器人进行有效清扫工作的目的，解决了现有技术中因扫地机器人的控制方式单一，导致的清扫不干净问题，甚至因控制方式不合适造成的缩短扫地机器的使用生命周期的问题。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法实施例。在此不再赘述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定所述扫地机器人作用的清扫面所属的类型；

依据所述清扫面所属的类型，控制所述扫地机器人进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人作用的清扫面所属的类型，包括：

当所述扫地机器人作用在所述清扫面时，确定所述扫地机器人执行清扫任务的刷扫部件；

获取所述刷扫部件中工作电流，并基于预设的各类清扫面分别对应的电流范围，确定所述工作电流对应电流范围所属的类型，并将该类型作为所述清扫面所属的类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将该类型作为所述清扫面所属的类型之后，所述方法还包括：

若所述清扫面所属的类型为指定类型，获取所述指定类型对应的至少两个子类型分别对应电流范围；

将所述工作电流与各个子类型的电流范围分别进行比较，确定所述工作电流对应的子类型，将该子类型作为所述清扫面所属的类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人作用的清扫面所属的类型，还包括：

基于预配置的清扫面类型选择列表，接收用户输入的选定清扫面的类型的选定指令，并依据所述选定指令确定所述清扫面所属的类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人进行清扫，包括：

根据所述清扫面所属的类型，并基于预配置的类型与转速控制范围的对应关系，确定所述清扫面所属的类型对应的目标转速控制范围，其中，预配置的类型与转速控制范围的对应关系包括各个类型的清扫面分别对应的转速控制范围；

根据所述目标转速控制范围控制所述扫地机器人的刷扫部件的转速，以完成清扫。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述清扫面所属的类型，控制所述扫地机器人进行清扫之后，所述方法还包括：

接收用户输入的针对所述扫地机器人的刷扫部件转速的控制调节指令；

依据所述控制调节指令控制所述扫地机器人的刷扫部件的转速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述控制指令控制所述扫地机器人的刷扫部件的转速之后，所述方法还包括：

当检测到所述扫地机器人的刷扫部件的转速大于预配置的针对所述清扫面所属的类型对应的转速控制范围的最大值时，生成相应的提示信息，以使用户针对所述提示信息确定是否继续依据所述控制调节指令控制所述扫地机器人的刷扫部件的转速。

8.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

启动检测模块，用于检测到扫地机器人的工作模式为扫地模式时，确定所述扫地机器人作用的清扫面所属的类型；

控制处理模块，用于依据所述清扫面所属的类型，控制所述扫地机器人进行清扫。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1-7任一项所述的扫地机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的扫地机器人的控制方法。

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