ES2628381T3

ES2628381T3 - Vehículo con un dispositivo de empuje para empujar los alimentos al suelo

Info

Publication number: ES2628381T3
Application number: ES13762493.8T
Authority: ES
Inventors: Philippe Jeantil
Original assignee: JEANTIL
Current assignee: JEANTIL
Priority date: 2012-09-19
Filing date: 2013-09-16
Publication date: 2017-08-02
Anticipated expiration: 2033-09-16
Also published as: RU2649602C2; PL2897457T5; PT2897457T; EP2897457A1; ES2628381T5; CA2885407A1; EP2897457B2; WO2014044629A1; FR2995505B1; CA2885407C; FR2995505A1; DK2897457T3; EP2897457B1; PL2897457T3; RU2015114529A; DK2897457T4

Abstract

Vehículo que comprende un carro (4) y un dispositivo empujador (12) para empujar los alimentos en el suelo, comprendiendo el dispositivo empujador (12) un dispositivo de soporte (22) y un miembro empujador (14) colocado en el soporte, estando diseñado el elemento (14) para empujar los alimentos en el suelo en los lados del vehículo en dirección transversal (T) del vehículo en el sentido de desplazamiento del vehículo en una dirección longitudinal (L) del vehículo perpendicular a la dirección transversal (T), caracterizada porque el miembro empujador (14) es móvil con respecto al soporte (22) en desplazamiento en dirección transversal (T) entre una posición retraída donde el miembro empujador se encuentra entre los bordes laterales del carro (4) y al menos una posición desplegada en la que el miembro empujador (14) sobresale lateralmente con respecto al carro (4).

Description

DESCRIPCION

Vehlcuio con un dispositivo de empuje para empujar los alimentos al suelo 5 [0001] La invencion hace referencia al ambito de la ganaderla, en particular de la alimentacion del ganado.

[0002] Un establo comprende generalmente una zona de estar separada de un canal de alimentacion por una barrera de alimentacion para que el ganado presente en la sala pase la cabeza por esta para alimentarse en el pasillo de alimentacion. La barrera de alimentacion es por ejemplo una valla de alimentacion.

10

[0003] Los alimentos (forraje, pellets, etc.) se depositan a lo largo de la barrera de alimentacion. Se determinan la composicion y cantidad de los alimentos se determinan para una nutricion adecuada del ganado. Al comer, los animales empujan los alimentos lejos de la barrera de alimentacion. Es deseable que empujen los alimentos hacia la barrera de alimentacion para que los animales coman la dosis apropiada.

15

[0004] El documento EP 1779722 A1 da a conocer vehlculos para empujar la comida en el suelo, hacia una valla de alimentacion. Un vehlculo comprende una hoja de raspado en forma de V apuntando hacia delante para empujar la comida en los lados del vehlculo a medida que se va desplazando. Otro vehlculo comprende una cuchilla de raspado rectillnea movil en rotacion alrededor de un eje vertical que empuja la comida en los lados del vehlculo

20 mediante un movimiento de rotacion alternativo de la hoja de raspado combinado con el desplazamiento incremental del vehlculo. Otro vehlculo comprende una hoja de raspado rectillnea paralela a la direccion longitudinal del vehlculo y movil, que se desplaza en direccion transversal al vehlculo para empujar el alimento mediante un movimiento alternativo de traslacion combinado con un movimiento incremental del vehlculo.

25 [0005] El documento EP 2007191 A1 describe un vehlculo no tripulado autonomo para empujar alimentos en

el suelo, que comprende un carro provisto de un elemento circular giratorio que rodea el carro y que puede girar alrededor de un eje proximo a la vertical, para empujar la comida hacia suelo contra una barrera de alimentacion.

[0006] El documento NL 9400771 A1 describe vehlculos para empujar alimentos en el suelo.

30

[0007] El documento DE 101 18 026 C1 describe un tractor equipado con un dispositivo empujador ajustable, en particular, un empujador por deslizamiento que se desplaza en direccion transversal al tractor.

[0008] Un objeto de la invencion es proporcionar un dispositivo empujador para empujar la comida en el suelo 35 delante de un vehlculo, que sea eficaz y facil de implementar.

[0009] Con este fin, la invencion propone un vehlculo de acuerdo con la reivindicacion 1. En realizaciones particulares, el vehlculo comprende una o mas de las caracterlsticas opcionales de las reivindicaciones 2 a 15. La invencion hace referencia ademas a un dispositivo de alimentacion de ganado segun la reivindicacion 16.

40

[0010] La invencion y sus ventajas se comprenderan mejor con la lectura de la siguiente descripcion, dada unicamente a modo de ejemplo y con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

- Las figuras 1 y 2 son vistas esquematicas en perspectiva de la parte delantera de un vehlculo no tripulado 45 autonomo, provisto de un dispositivo empujador para empujar la comida en el suelo;

- Las figuras 3 y 4 son vistas frontales esquematicas del vehlculo en movimiento a lo largo de una barrera de alimentacion;

- Las figuras 5 y 6 son vistas esquematicas cenitales del vehlculo en movimiento a lo largo de la barrera de alimentacion; y

50 - Las figuras 7 y 8 son vistas laterales y en perspectiva del vehlculo equipado ademas con un conjunto para el dispensado de los alimentos.

[0011] El vehlculo 2 que aparece en las figuras 1 a 6 es un vehlculo automatico. Es autonomo y no tripulado. Esta disenado para desplazarse automaticamente segun un programa especlfico, identificando en su entorno,

55 eventualmente con ayuda de un gula o con balizas.

[0012] El vehlculo 2 esta configurado para moverse por un canal de alimentacion de un establo, a lo largo de una barrera de alimentacion 3 que separa el pasillo de alimentacion de una zona de estar para el ganado, empujando la comida en el suelo contra la barrera de alimentacion 3. La barrera permite que el ganado pase la

cabeza para comer los alimentos colocados en el suelo a lo largo de la barrera de alimentacion.

[0013] El vehlculo 2 esta provisto para moverse en direccion longitudinal L, que corresponde a la direccion de desplazamiento en llnea recta del vehlculo en avance o retroceso.

5

[0014] En la siguiente descripcion, los terminos "longitudinal", "transversal", "vertical", "delantero", "trasero", "izquierda", "derecha", "superior" e "inferior" se usan en referencia a la direccion longitudinal L y a la direccion del movimiento de marcha hacia delante (hacia arriba en las figuras 5 y 6).

10 [0015] El vehlculo 2 comprende un carro 4 provisto de ruedas 6 rodaje (figura 3). El carro 4 comprende al

menos una rueda motriz motorizada para controlar el movimiento del vehlculo 2 hacia delante o hacia atras y al menos una rueda directriz para el control de la direccion del vehlculo 2.

[0016] Como se puede ver en las figuras 5 y 6, comprende el vehlculo 2 un dispositivo gula automatico 8 15 para el control de los movimientos del vehlculo de forma automatica.

[0017] El dispositivo gula 8 comprende, por ejemplo un sensor electromagnetico que coopera con un alambre continuo enterrado en el suelo o con bornes magneticos enterrados en el suelo a una cierta distancia entre si. Alternativamente, el dispositivo gula comprende un sensor optico que coopera con una llnea dibujada en el suelo,

20 con marcas viales dibujadas en el suelo o con marcas de altura distribuidas por el establo. Alternativamente, el dispositivo comprende un detector laser y bornes reflectantes distribuidos por el establo. Alternativamente, el dispositivo gula comprende un sistema de vision que comprende al menos una camara, preferiblemente dos camaras para la vision estereoscopica, y un dispositivo de analisis de imagen para reconocer el entorno del vehlculo despues del aprendizaje.

25

[0018] El dispositivo gula 8 controla el accionamiento de la rueda o ruedas motrices y la orientacion de la rueda o ruedas directrices para controlar los movimientos del vehlculo 2.

[0019] Como se ilustra en las figuras 1 a 6, el vehlculo 2 comprende un dispositivo empujador 12 para 30 empujar el alimento en el suelo delante del vehlculo 2.

[0020] El dispositivo empujador 12 comprende un empujador 14 - o raspador - configurado para desplazarse por el suelo y empujar la comida en el suelo lateralmente en los lados del vehlculo 2 en direccion transversal T, gracias al desplazamiento del dispositivo empujador 12 en direccion longitudinal, la direccion transversal T es

35 perpendicular a la direccion longitudinal L.

[0021] El miembro empujador 14 esta presente aqul para empujar los alimentos lateralmente en ambos lados de dicho miembro empujador 14. El miembro empujador 14 forma un arco raspador. Este tiene forma de "V" y apunta en direccion longitudinal, hacia el exterior del vehlculo 2, aqul hacia adelante.

40

[0022] El miembro empujador 14 tiene dos segmentos laterales 16 (figuras 6 y 4), cada uno de ellos orientado para empujar los alimentos lateralmente en cada lado del vehlculo 2. Cada segmento lateral esta inclinado con respecto a la direccion longitudinal L y la direccion transversal T esta orientada hacia delante y hacia cada lado del vehlculo. Los dos segmentos laterales 16 estan conectados por un segmento intermedio 18 curvillneo convexo que

45 se extiende transversalmente.

[0023] El miembro empujador 14 esta provisto en su borde inferior de una tira de desgaste 20 (figuras 1a 4) con la que el miembro empujador 14 se frota contra el suelo. La tira de desgaste 20 se sustituye cuando esta usada.

50 [0024] El miembro empujador 14 es movil en desplazamiento en direccion transversal T, entre una posicion

retralda (figuras 1 y 3), en la que el miembro empujador 14 se ajusta a la direccion longitudinal L a lo ancho del carro 4, sin sobresalir lateralmente con respecto al carro 4, y una posicion desplegada (figuras 2 y 4), en la que el miembro empujador 14 se desplaza transversalmente con relacion a la posicion retralda, proyectandose transversalmente desde el carro 4, en un lateral del mismo.

[0025] El miembro empujador 14 es preferiblemente transversalmente movil en cualquier direccion, hasta una

posicion desplegada a la derecha, sobresaliendo a la derecha del carro 4 y hasta una posicion desplegada a la izquierda, sobresaliendo a la izquierda del carro 4.

[0026] El dispositivo empujador 12 tiene una configuracion inactiva (figuras 1 y 3) en la que el miembro

empujador 14 se eleva separandose del suelo y una configuracion activa (figuras 2 y 4) en la que el miembro empujador 14 se baja para empujar comida en el suelo.

5 [0027] Preferiblemente, en la configuracion inactiva, el miembro empujador 14 esta en la posicion retralda,

como se ilustra en las figuras 1 y 3, a fin de no sobresalir lateralmente del carro 4.

[0028] El dispositivo empujador 12 comprende un soporte 22 que lleva el miembro empujador 14. El miembro empujador 14 va montado sobre el 22 y es movil en desplazamiento en direccion transversal T con respecto al

10 soporte 22. Esto permite el desplazamiento del miembro empujador 14 entre la posicion retralda y la posicion desplegada.

[0029] El dispositivo empujador 12 comprende un accionador de despliegue para controlar el movimiento del miembro empujador 14 en direccion transversal T entre la posicion retralda y la posicion desplegada. El accionador

15 de despliegue esta dispuesto entre el miembro empujador 14 y el soporte 22.

[0030] El soporte 22 va montado sobre el carro 4 que es movil en desplazamiento en direccion vertical Z con respecto al carro 4 para bajar el miembro empujador 14 en la configuracion activa del dispositivo empujador 12 o para elevar el miembro empujador 14 en la configuracion inactiva del dispositivo empujador 12.

20

[0031] El dispositivo empujador 12 comprende un accionador de elevacion (no mostrado) para controlar el desplazamiento vertical del soporte 22 entre la configuracion inactiva y la configuracion activa. El accionador de elevacion esta dispuesto entre el soporte 22 y el carro 4. El accionador de elevacion es por ejemplo un accionador neumatico, hidraulico o electrico.

25

[0032] El dispositivo empujador 12 comprende un dispositivo de deteccion frontal 28 para la deteccion de obstaculos que aparezcan en parte delantera del vehlculo 2, en particular delante del dispositivo empujador 12. El dispositivo de deteccion 28 esta configurado para controlar automaticamente la parada del vehlculo 2 si se detecta un obstaculo en la trayectoria del vehlculo 2.

30

[0033] El dispositivo de deteccion 28 comprende aqul un sensor 30 que sobresale de la parte delantera del miembro empujador 14. El sensor 30 se extiende transversalmente sustancialmente a lo ancho del vehlculo 2. El sensor 30 va colocado en al menos un brazo, aqul va sobre dos brazos 32. Cada brazo 32 es telescopico para permitir que el sensor 30 se retraiga si choca contra un obstaculo.

35

[0034] El dispositivo de deteccion 28 detecta si el sensor 30 entra en contacto con un obstaculo y ordena inmediatamente la parada del vehlculo 2.

[0035] En la vista frontal del dispositivo empujador 12, en posicion baja y retralda del miembro empujador 14 40 (figura 3), el miembro empujador 14 no sobresale lateralmente con respecto al sensor 30.

[0036] En vista frontal del dispositivo empujador 12, en posicion baja y desplegada del miembro empujador 14 (figura 4), el miembro empujador 14 sobresale lateralmente con respecto al sensor 30.

45 [0037] El dispositivo de deteccion 28 es aqul un dispositivo de deteccion por contacto. Alternativamente, el

dispositivo de deteccion es un dispositivo para la deteccion a distancia, sin contacto. Tal dispositivo de deteccion es por ejemplo un dispositivo optico con camara y analisis de imagen, un dispositivo de escaneado laser, un dispositivo de escaneado por ultrasonidos o cualquier otro tipo de dispositivo de deteccion de obstaculos sin contacto.

50 [0038] El dispositivo de deteccion 28 tiene una configuracion baja (figuras 1 y 3) en la que el dispositivo de

deteccion 28 detecta obstaculos desde una primera altura HI, y una configuracion elevada (figuras 2 y 4) en la que el dispositivo de deteccion 28 detecta obstaculos desde una segunda altura H2 superior a la primera HI

[0039] La configuracion baja permite la deteccion con un nivel de seguridad mas elevado, al permitir la 55 deteccion del obstaculo desde la primera altura HI, y la configuracion elevada permite una deteccion con un nivel de

seguridad mas bajo, al permitir la deteccion del obstaculo unicamente desde la segunda altura H2.

[0040] La segunda altura H2 se selecciona para que sea mayor que la altura de los alimentos en el suelo empujados por el ganado lejos de la barrera de alimentacion, y as! evitar paradas innecesarias del vehlculo 2 a

medida que este va empujando los alimentos por el suelo.

[0041] El dispositivo de detection 28 se coloca en la configuration baja cuando el dispositivo empujador 12 esta en la configuracion inactiva para garantizar un alto nivel de seguridad, y el dispositivo de deteccion 28 se coloca

5 en la configuracion elevada cuando el empujador 12 esta en la configuracion activa .

[0042] En este caso, el sensor 30 se mueve verticalmente entre una position baja (figura 3) correspondiente a la configuracion baja y una posicion elevada (figura 4) correspondiente a la configuracion elevada. La primera altura HI corresponde a la altura del borde inferior del sensor 30 en posicion baja y la segunda H2 corresponde a la

10 altura del borde inferior del sensor 30 en posicion elevada.

[0043] El dispositivo de deteccion 28 va, por ejemplo montado sobre el soporte 22. El dispositivo de deteccion 28 va montado movil verticalmente sobre el soporte 22 con una amplitud suficiente como para elevar el sensor 30 a la posicion elevada compensando el movimiento descendiente del soporte 22 para bajar el miembro empujador 14

15 hacia o de forma que toque el suelo.

[0044] El dispositivo de deteccion 28 comprende un accionador de control (no mostrado) para bajar el sensor 30 o levantar el sensor 30. El accionador de control esta dispuesto entre el soporte 22 y los brazos 32. El accionador de control es por ejemplo un accionador neumatico, hidraulico o electrico.

20

[0045] El dispositivo empujador 12, que incluye el dispositivo de deteccion 28, forma un modulo empujador que va montado sobre un vehlculo existente.

[0046] Al estar en funcionamiento, cuando el vehlculo 2 se desplaza, por defecto, el dispositivo de deteccion 25 28 esta en configuracion baja y el miembro empujador 14 esta elevado.

[0047] Para empujar los alimentos en el suelo hacia una barrera de alimentation, el dispositivo de deteccion 28 esta en configuracion elevada y el empujador esta bajado.

30 [0048] El dispositivo gula 8 controla el vehlculo 2 para que este se desplace por la barrera de alimentacion 3,

preferentemente a una distancia de paso constante predeterminada de la barrera de alimentacion.

[0049] Debido al movimiento del vehlculo, el miembro empujador 14 empuja los alimentos que se encuentran en la trayectoria del vehlculo 2 hacia la barrera de alimentacion 3.

35

[0050] Como se ilustra en la figura 5, el vehlculo 2 realiza, por ejemplo, una primera pasada a la distancia de paso D predeterminada con respecto a la barrera de alimentacion, y el miembro empujador 14 se encuentra bajado y en posicion retralda.

40 [0051] Como se ilustra en la figura 6, el vehlculo 2 realiza a continuation una segunda pasada, siempre a la

misma distancia de paso D, pero el miembro empujador 14 se encuentra bajado y en posicion desplegada. El miembro empujador 14 esta desplazado lateralmente con respecto al carro 4, hacia la barrera de alimentacion 3.

[0052] El carro 4 queda as! a la distancia de paso D de la barrera de alimentacion 3, permitiendo que se 45 aproximen los alimentos a la barrera de alimentacion 3 a una distancia adecuada para permitir su consumo por parte

del ganado.

[0053] Preferiblemente, el dispositivo gula 8 esta configurado de tal manera que el vehlculo 2 se desplaza a una primera velocidad cuando el dispositivo de deteccion 28 esta en configuracion baja, y a una segunda velocidad

50 cuando el dispositivo de deteccion 28 esta en configuracion elevada, la segunda velocidad es menor que la primera velocidad.

[0054] Esto permite limitar las consecuencias de una colision con un obstaculo bajo que no se detecte al estar el dispositivo de deteccion 28 en posicion elevada.

55

[0055] Como se ilustra en las figuras 7 y 8, en una forma de realization, el vehlculo 2 esta provisto de un dispositivo empujador 12 delantero y un dispositivo empujador 12 trasero, por ejemplo si el vehlculo esta configurado para funcionar en marcha hacia adelante y en marcha atras, lo que permite por ejemplo hacer el retorno sin dar la vuelta.

[0056] Como se ilustra en las figuras 7 y 8, en una forma de realizacion, el vehlculo 2 esta provisto ventajosamente de una unidad dispensadora 34 para el dispensado del alimento a lo largo de la barrera de alimentacion 3. El vehlculo 2 forma as! un vehlculo automatico de distribution de alimentos.

5

[0057] El conjunto dispensador 34 comprende un recipiente 36, un rotor de alimentacion 38 para echar los alimentos recibidos en el recipiente 36, un transportador 40 para empujar los alimentos recibidos en el recipiente 36 hacia la trituradora 38, y un distribuidor 42 para distribuir la comida en los lados del vehlculo 2.

10 [0058] El transportador 36 es por ejemplo un transportador de cadena o de correa.

[0059] La trituradora 38 incluye al menos un rotor 44, aqul dos rotores 44 paralelos. Los rotores 44 estan orientados horizontalmente y pueden girar sobre sus respectivos ejes. La rotation de los rotores 44 hace que sea posible separar los alimentos empujados por el transportador 36 hacia la trituradora 38. Los alimentos provienen, por

15 ejemplo, de un silo y estan inicialmente compactados hasta que se vierten en el recipiente 36.

[0060] El distribuidor 42 es un distribuidor de cinta que desemboca lateralmente en los lados del vehlculo 2 para depositar los alimentos a lo largo de una barrera de alimentacion 3 por la que se desplaza el vehlculo 2, por ejemplo entre el vehlculo 2 y la barrera de alimentacion 3.

20

[0061] Mantener una misma distancia de paso D durante la primera y la segunda pasadas permite al distribuidor 42 depositar los alimentos de forma adecuada a lo largo de la barrera de alimentacion 3 durante ambas pasadas.

25 [0062] Mantener la misma distancia de paso D durante la primera y la segunda pasadas permite mantener

una distancia suficiente con respecto al ganado para evitar lastimar a los animales.

[0063] El desplazamiento transversal del miembro empujador 14 permite controlar su position transversal para empujar los alimentos de forma adecuada manteniendo la distancia de paso D para el vehlculo 2.

30

[0064] Durante la primera y/o la segunda pasadas, el vehlculo 2 distribuye los alimentos. Los alimentos son depositados a lo largo de la barrera de alimentacion por el distribuidor.

[0065] El vehlculo 2 se mueve preferiblemente de forma autonoma para recoger los alimentos en las 35 estaciones de carga automatizadas, y luego para distribuir dichos alimentos a lo largo de la barrera de alimentacion.

El documento WO 2010/094902 describe un sistema automatizado para la alimentacion de animales, que comprende un vehlculo autonomo no tripulado de dichas caracterlsticas y estaciones para la preparation de los alimentos para su distribucion por el vehlculo.

40 [0066] Como ilustran las figuras 7 y 8, en una forma de realizacion, el vehlculo 2 comprende un dispositivo de

detection 50 lateral, que incluye por ejemplo los sensores 52 laterales que se extienden a lo largo del borde inferior de un panel lateral 54 del vehlculo para detectar los obstaculos que toquen el vehlculo en su lateral. En la posicion desplegada, el miembro empujador 14 se extiende lateralmente sobresaliendo de los sensores laterales 52.

45 [0067] A medida que pasa el vehlculo 2 a lo largo de la barrera de alimentacion 3, el miembro empujador 14

desplazado lateralmente protege los sensores 52 que no se activan con los alimentos empujados.

[0068] El vehlculo 2 va independientemente provisto de dos dispositivos empujadores 12, un dispositivo de deteccion lateral 50 o un conjunto de distribucion para la dispensation de los alimentos.

50

[0069] La invention no se limita a la forma de realizacion mostrada.

[0070] Alternativamente, el vehlculo se puede mover a lo largo de un carril colocada en el suelo. En otra variante, el soporte va suspendido de un rail a lo largo del cual se mueve. En ambas variantes, el vehlculo es

55 preferentemente autonomo y no tripulado. El vehlculo se mueve de forma automatizada a lo largo del carril o del rail para empujar los alimentos en el suelo y si es necesario para recoger los alimentos en las estaciones de carga automatizadas.

[0071] Alternativamente, el dispositivo raspador para empujar los alimentos va montado sobre un vehlculo

tripulado que posee una cabina para un operador. El vehlcuio incluye un dispositivo de control de direccion para mando manual o se desplaza por un carril colocado en el suelo o va suspendido de un rail. Si el vehlculo no es autonomo, el dispositivo de deteccion es opcional.

5 [0072] La combinacion de un miembro empujador y un dispositivo de deteccion de obstaculos es util

independientemente del tipo de miembro empujador.

[0073] Asl, generalmente, la invencion hace referencia a un dispositivo empujador para empujar los alimentos en el suelo, disenador para un vehlculo, el dispositivo empujador comprende un soporte y un miembro empujador

10 colocado sobre el soporte, el miembro empujador esta disenado para empujar los alimentos en el suelo, y un dispositivo de deteccion para detectar los obstaculos presentes delante del dispositivo empujador.

[0074] Preferiblemente, el dispositivo empujador esta configurado para bajar el miembro empujador hacia el suelo o elevarlo, y el dispositivo de deteccion esta en una configuracion baja para la deteccion de los obstaculos que

15 haya delante del dispositivo empujador desde una primera altura con respecto al suelo cuando se eleva el miembro empujador y una configuracion elevada para la deteccion de los obstaculos que haya delante del dispositivo empujador desde una segunda altura, mayor que la primera, cuando se eleva el miembro empujador.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Vehlcuio que comprende un carro (4) y un dispositivo empujador (12) para empujar los alimentos en el suelo, comprendiendo el dispositivo empujador (12) un dispositivo de soporte (22) y un miembro empujador (14)

5 colocado en el soporte, estando disenado el elemento (14) para empujar los alimentos en el suelo en los lados del vehlculo en direccion transversal (T) del vehlculo en el sentido de desplazamiento del vehlculo en una direccion longitudinal (L) del vehlculo perpendicular a la direccion transversal (T), caracterizada porque el miembro empujador (14) es movil con respecto al soporte (22) en desplazamiento en direccion transversal (T) entre una posicion retralda donde el miembro empujador se encuentra entre los bordes laterales del carro (4) y al menos una 10 posicion desplegada en la que el miembro empujador (14) sobresale lateralmente con respecto al carro (4).
2. Vehlculo de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el dispositivo empujador (12) comprende un accionador de despliegue para controlar el movimiento del miembro empujador (14) a lo largo de la direccion transversal (T) entre la posicion retralda y la posicion desplegada.

15
3. Vehlculo de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, donde el miembro empujador (14) es movil en direccion transversal (T) entre una posicion retralda y dos posiciones desplegadas situadas a cada lado de la posicion retralda.

20 4. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el miembro empujador

(14) es movil para que dicho miembro empujador (14) pueda acercarse o alejarse del suelo cuando el dispositivo empujador este montado en un vehlculo.
5. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el miembro empujador 25 (14) es movil en una direccion vertical (Z) perpendicular a la direccion longitudinal (L) y la direccion transversal (T).
6. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el soporte (22) es movil en una direccion vertical (Z) perpendicular a la direccion longitudinal (L) y a la direccion transversal (T).

30 7. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un dispositivo

de deteccion (28) para detectar los obstaculos presentes delante del dispositivo empujador (12).
8. Vehlculo de acuerdo con la reivindicacion 7, donde el dispositivo de deteccion (28) tiene una configuracion baja para detectar los obstaculos que haya delante del dispositivo empujador (12) desde una primera

35 altura (H1) con respecto al suelo y una configuracion elevada para detectar los obstaculos que haya delante del dispositivo empujador (12) desde una segunda altura (H2) superior a la primera (H1).
9. Vehlculo de acuerdo con las reivindicaciones 7 u 8, donde el dispositivo de deteccion es un dispositivo de deteccion por contacto o sin contacto.

40
10. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, donde el dispositivo de deteccion (28) comprende un sensor (30) para detectar los obstaculos que toquen el sensor (30), el sensor (30) se extiende en direccion transversal (T) a una distancia del miembro empujador (14) en direccion longitudinal (L).

45 11. Vehlculo de acuerdo con la reivindicacion 10, donde al mirar en direccion longitudinal (L), el miembro

empujador (14) en posicion retralda se encuentra alineado con el sensor (30) y el miembro empujador en posicion desplegada sobresale transversalmente con respecto al sensor (30).
12. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, no tripulado autonomo.

50
13. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un dispositivo gula automatico.
14. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el carro (4) esta provisto 55 de ruedas para desplazamiento sobre el suelo, que comprende al menos una rueda motriz motorizada y al menos

una rueda directriz.
15. Vehlculo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, movil a lo largo de un carril colocado en el suelo o suspendido de un rail a lo largo del cual se mueve.
16. Instalacion para la alimentacion del ganado que comprende un vehlculo de acuerdo con cualquiera de

las reivindicaciones anteriores.