WO2014068149A1 - Dispositivo y procedimiento de carga automática de objetos - Google Patents

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WO2014068149A1
WO2014068149A1 PCT/ES2012/070764 ES2012070764W WO2014068149A1 WO 2014068149 A1 WO2014068149 A1 WO 2014068149A1 ES 2012070764 W ES2012070764 W ES 2012070764W WO 2014068149 A1 WO2014068149 A1 WO 2014068149A1
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sensors
objects
enclosure
transport
oriented
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PCT/ES2012/070764
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English (en)
French (fr)
Inventor
Domingo Jordi I. RIGOL
Original Assignee
Vila Torra, Cecilia
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B65G67/08—Loading land vehicles using endless conveyors

Definitions

  • the present invention is framed within the field of freight transport, and more specifically in the field of loading objects in an enclosure, such as a container, a truck or a freight train.
  • a first object of the present invention is an automatic loading device that is provided with sensors that allow to determine the available free space in the enclosure where the objects are being stored, thus allowing to optimize the loading process.
  • a second object of the present invention is a method of automatic loading of objects using said device.
  • the term "object” encompasses any type of element capable of being loaded into one of such enclosures either for storage or for transport.
  • Some examples of objects include packages, envelopes, grain, ore, etc.
  • Current loading devices are mainly formed by a conveyor belt that has a rear end located on a loading dock and a leading end that can be inserted into the train or truck box. To carry out the load, the objects are placed on the rear end of the band, which transports them to the front end where they are unloaded either automatically or by an operator.
  • conveyor belt is telescopic or extensible, for example using a series of individual bands connected to each other, or where mechanisms are used that allow the distal end to be raised or lowered.
  • These features allow the distal end to be moved forward, backward, upward or downwardly inside the enclosure as required to perform a more efficient load.
  • This type of devices commonly referred to as telescopic belt conveyors, they have a fixed base that contains the telescopic inside, which consists of several sections joined together that can extend synchronously and progressively from the base section.
  • Each of the sections is supported by wheels that slide a flat steel rail that is welded to the bottom of the sheet metal sides of the sections, adjusting each telescopic section vertically and laterally from the inside to ensure proper alignment of the telescopic movement.
  • WO 2012/049445 A particular example of such a device is described in international patent application WO 2012/049445.
  • Some automatic loading devices are also known. However, these devices are based on the use of a fixed program that is essentially limited to signaling a series of operating times of the conveyor belt at various predetermined positions of the front end. That is, the current state of loading of the enclosure is not taken into account in real time, but the objects are deposited in places decided beforehand. Therefore, if the programming is not adequate, an inefficient load of the enclosure will be obtained or, in the worst case, impacts of the band with the walls of the enclosure or with the objects that are being loaded, agglomeration of objects in certain places of the enclosure, etc., being able to produce breakdowns or damages in the band, the walls of the enclosure or the load.
  • the inventors of the present application have designed an automatic loading device that solves the above problems by means of the arrangement of a series of sensors at the front end of the conveyor belt. These sensors obtain real-time information about the environment of the front end of the band, which allows a more automatic loading process. Safe and more efficient. That is, it is able to act in real time, reacting to a specific situation and automatically adjusts to different types and forms of the load. Unlike currently known devices, it is not a previously recorded sequence.
  • a first aspect of the invention is directed to an automatic object loading device in an enclosure where the device comprises means of transport, for example a conveyor belt, and a processing means that controls the movements of a front end of the band Conveyor during the loading process.
  • the device of the invention also comprises proximity or presence sensors arranged at the front end of the conveyor belt to detect the position of said front end in relation to previously loaded objects and / or the ceiling and / or the walls of the enclosure.
  • the processing means of the device of the invention controls the movements of the front end of the conveyor belt based on the information obtained in real time by said proximity sensors.
  • various means can be used to move the leading end of the conveyor belt.
  • it could be a simple conveyor belt that moves as a whole to achieve the desired positioning of its front end.
  • the conveyor belt is extensible by means of a telescopic mechanism, which allows the front end to move in or out longitudinally along the enclosure.
  • the conveyor belt is laterally movable on guides placed on the ground, so that the leading end travels transversely across the width of the enclosure.
  • the device comprises at least one sensor oriented in the vertical direction, a sensor oriented in the front direction, and a sensor oriented in the front direction inclined downwards.
  • This group of sensors allow to determine the height of the objects arranged in front of the front end of the conveyor belt, as well as the available distance that still exists between said point and the roof of the enclosure. Using this information efficiently, the processing means can decide whether to continue carrying out the load in that position, or on the contrary if it is necessary to move the front end of the conveyor belt to continue loading elsewhere.
  • the leading end of the conveyor belt further comprises at least two laterally oriented sensors.
  • the mission of these at least two lateral sensors is fundamentally to verify that there are no obstacles that can prevent the lateral displacement of the band, avoiding possible accidents due to impacts against operators or the walls of the enclosure.
  • the proximity or presence sensors are chosen from the group consisting of: optical sensors, ultrasonic sensors, capacitive sensors, inductive sensors and Hall effect sensors, or any other suitable sensor type.
  • the device further comprises a height detector of the objects transported on the conveyor belt. This detector allows the processing medium to know the estimated size of the next object to be loaded, so that it can make decisions about the most suitable place to place it.
  • a second aspect of the present invention is directed to a method of automatic loading of objects in an enclosure using a device such as the one described above, which comprises the following steps: 1) Search for the upper edge of previously loaded objects facing the front end of the conveyor belt.
  • the upper edge of previously loaded objects has been found when the front-facing sensor does not it detects no object and the sensor oriented in the front direction inclined downwards detects some object.
  • the front-facing sensor when the front-facing sensor is not detected at all, it can be assumed that there is no object immediately in front of the front end of the band, while detecting something the front-facing sensor tilted downwards, it can be assumed that there is at least one object that occupies that space to a height somewhat less than that occupied by the band. Accordingly, it is determined that the upper edge of a stack or heap of objects in front of the leading edge of the conveyor belt has been found.
  • this step is performed by subtracting the distance to the ceiling detected by the sensor oriented vertically from the height of the next transported object measured by the height detector. If the available distance is greater than the height of the next object, the processing means determines that there is sufficient space to place that object.
  • the conveyor belt is operated to place the object on the stack or heap of objects that has been detected.
  • any lateral displacement of the front end of the conveyor belt it is preferably checked by means of the sensors oriented in the lateral direction that there is no obstacle, such as an operator or the walls of the enclosure, thus avoiding potential accidents.
  • Fig. 1 shows a perspective view of an example of an automatic object loading device with the conveyor belt in a retracted state.
  • Fig. 2 shows a side view of the automatic object loading device with the conveyor belt in the retracted state.
  • Figs. 3a-3c respectively show a perspective view, a side view and a top view of the actuation fields of the proximity sensors located at the front end of the conveyor belt of the device of the invention.
  • Fig. 4 shows a plan view of an installation comprising two devices according to the invention mounted on guides and with the conveyor belt in the unfolded state, one of the bands being inserted into the box of a truck to carry out the load. .
  • Fig. 5 shows a side view of the conveyor belt of a device of the invention in an unfolded state and inserted into the box of a truck.
  • Fig. 6 shows a representative side view of the automatic loading process according to the present invention.
  • FIGs. 1 and 2 show how the conveyor belt (2) has a front end (2a) that is intended to be introduced into the enclosure (1 1) to be loaded, and a rear end (2b) is outside it.
  • a detector (4) of height of the objects (10) that are transported on the band (2) which in this example is configured in the form of a porch equipped with a sensor that is located above the band (2).
  • the telescopic conveyor belt (2) of the device (1) is shown in the folded position.
  • Figs. 3a, 3b and 3c have represented the fields of action of the different sensors (3a, 3b, 3c, 3d) of proximity used.
  • two up-facing sensors (3a) have been used for detecting the roof of the truck's box (1 1), two sensors (3b) facing frontally forward and three sensors (3c) facing frontally inclined down for the detection of the upper edge of the pile or stack of objects (10) that are being loaded, and two sensors (3d) oriented towards the sides, respectively to the right and left, for the detection of the side walls of the box ( 1 1) of the truck, or in general of any obstacle that can be found in this position.
  • Fig. 4 shows a plan view of a loading dock equipped with two devices (1) according to the present invention that are mounted on guides (5).
  • These guides (5) allow to move laterally the devices (1) as a whole, which not only allows the front end (2a) of the band (2) to move laterally through the inside of the box (1 1) of a truck, but also that a single device (1) can load trucks located in several different cargo ports.
  • two devices (1) service four charging ports.
  • a truck has been shown in the loading port located in the upper part of the figure, the front end (2a) of the band (2) of the corresponding device (1) being inside the enclosure (1 1) to be loaded , which in this example is the box (1 1) of the truck.
  • Fig. 5 shows a side view of this device (1) inserted into the box (1 1) of a truck.
  • Fig. 6 shows a specific moment during a process of loading the box
  • the processing medium orders the displacement of the end front (2a) of the conveyor belt (2) to find the upper edge of the stack of objects (10).
  • the displacement can be vertical (for example, by means of a hydraulic mechanism), longitudinal (extending or retracting the telescopic mechanism of the conveyor belt (2)), or lateral (laterally moving the entire device (1) on the guides (5 )).
  • the processing means compares the distance from said front end (2a) to the roof of the truck box (1 1), obtained from the sensor (3a), with the height of the next object (10 '), which has been measured using the height detector (4) located on the conveyor belt (2). If there is enough space, as in this example, the processing means gives the order of advance of the conveyor belt (2), and the object (10 ') is deposited on top of the stack of objects (10) and loaded
  • the processing medium reorders the search for the upper edge of the object stack (10).
  • the front end (2a) of the conveyor belt (2) and the roof of the truck's box (1 1) to place the subsequent object the front end (2a ) moves sideways or backwards until you find a place where there is one.
  • lateral displacements it is previously checked by means of the sensors (3d) that there is no obstacle, such as a side wall of the truck's box (1 1) or an operator.
  • this new device (1) represents an important improvement in relation to the prior art devices where the objects (1 1) were simply placed following a predetermined fixed program beforehand. Not only are common accidents avoided with prior art devices, but performance is also greatly improved in terms of cargo volume on trucks.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

El dispositivo (1 ) de carga automática comprende: unos medios de transporte (2); y un medio de procesamiento que controla los movimientos de un extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) durante el proceso de carga, y se caracterizado porque además comprende unos sensores (3a, 3b, 3c, 3d) de proximidad o presencia dispuestos en el extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) que están configurados para detectar la posición de dicho extremo delantero (2a) con relación a los objetos (10) previamente cargados y/o al techo y/o a las paredes del recinto (1 1 ), controlando el medio de procesamiento los movimientos del extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) en función de la información obtenida por dichos sensores (3a, 3b, 3c, 3d) de proximidad o presencia. Permite ajustarse automáticamente a diversos tipos y formas de la carga.

Description

DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO DE CARGA AUTOMÁTICA DE OBJETOS
La presente invención se enmarca dentro del campo del transporte de mercancías, y más concretamente en el ámbito de la carga de objetos en un recinto, como por ejemplo un contenedor, un camión o un tren de mercancías.
Un primer objeto de la presente invención es un dispositivo de carga automática que está dotado de unos sensores que permiten determinar el espacio libre disponible en el recinto donde se están almacenando los objetos, permitiendo así optimizar el proceso de carga.
Un segundo objeto de la presente invención es un procedimiento de carga automática de objetos utilizando dicho dispositivo. Antecedentes de la invención
Actualmente son conocidos unos dispositivos que se utilizan para cargar objetos en recintos como almacenes, cajas de camión o de trenes. En el contexto de la presente invención, el término "objeto" abarca cualquier tipo de elemento susceptible de ser cargado en uno de tales recintos bien para su almacenamiento o bien para su transporte. Algunos ejemplos de objetos incluyen paquetes, sobres, grano, mineral, etc. Los dispositivos de carga actuales están formados fundamentalmente por una banda transportadora que tiene un extremo posterior situado en un muelle de carga y un extremo delantero que se puede introducir en la caja del tren o camión. Para realizar la carga, los objetos se colocan sobre el extremo posterior de la banda, que los transporta hasta el extremo delantero donde son descargados bien automáticamente o bien mediante un operario.
Existen modelos más sofisticados donde la banda transportadora es telescópica o extensible, por ejemplo utilizando una serie de bandas individuales conectadas unas a otras, o bien donde se utilizan mecanismos que permiten elevar o hacer descender el extremo distal. Estas características permiten desplazar el extremo distal hacia adelante, atrás, arriba o abajo en el interior del recinto según se requiera para realizar una carga más eficiente. Este tipo de dispositivos, comúnmente denominados transportadores telescópicos de banda, tienen una base fija que contiene en su interior el telescópico, que consta de varios tramos unidos entre sí que se pueden extender síncrona y progresivamente a partir del tramo base. Cada uno de los tramos está soportado por unas ruedas por el que desliza un raíl plano de acero que está soldado a la parte inferior de los laterales de chapa de los tramos, ajustándose cada tramo telescópico vertical y lateralmente desde el interior para garantizar la alineación adecuada del movimiento telescópico. Un ejemplo particular de dispositivo de este tipo se describe en la solicitud de patente internacional WO 2012/049445.
Actualmente, la mayoría de dispositivos de carga de este tipo son manuales, por lo que es necesario que un operario supervise el proceso de carga para ubicar el extremo distal de la banda en el lugar adecuado en cada momento durante el proceso de carga.
También son conocidos algunos dispositivos de carga automática. Sin embargo, estos dispositivos se basan en el uso de un programa fijo que fundamentalmente se limita a señalar una serie de tiempos de funcionamiento de la banda transportadora en diversas posiciones predeterminadas del extremo delantero. Es decir, no se tiene en cuenta en tiempo real el estado actual de carga del recinto, sino que los objetos se depositan en lugares decididos de antemano. Por ello, si la programación no es adecuada se obtendrá una carga ineficiente del recinto o, en el peor de los casos, impactos de la banda con las paredes del recinto o con los propios objetos que se están cargando, aglomeración de objetos en lugares determinados del recinto, etc., pudiendo producirse averías o desperfectos en la banda, las paredes del recinto o la carga.
Descripción de la invención Los inventores de la presente solicitud han diseñado un dispositivo de carga automática que resuelve los problemas anteriores por medio de la disposición de una serie de sensores en el extremo delantero de la banda transportadora. Estos sensores obtienen información en tiempo real acerca del entorno del extremo delantero de la banda, lo que permite realizar un proceso de carga automática más seguro y más eficiente. Es decir, es capaz de actuar en tiempo real, reaccionando a una situación concreta y se ajusta automáticamente a diversos tipos y formas de la carga. A diferencia de los dispositivos conocidos actualmente, no se trata de una secuencia grabada previamente.
Un primer aspecto de la invención está dirigido a un dispositivo de carga automática de objetos en un recinto donde el dispositivo comprende unos medios de transporte, por ejemplo una banda transportadora, y un medio de procesamiento que controla los movimientos de un extremo delantero de la banda transportadora durante el proceso de carga. Sin embargo, a diferencia de los dispositivos automáticos conocidos en la actualidad donde la carga se realiza siguiendo un programa estático, el dispositivo de la invención además comprende unos sensores de proximidad o presencia dispuestos en el extremo delantero de la banda transportadora para detectar la posición de dicho extremo delantero con relación a los objetos previamente cargados y/o al techo y/o a las paredes del recinto. De ese modo, el medio de procesamiento del dispositivo de la invención controla los movimientos del extremo delantero de la banda transportadora en función de la información obtenida en tiempo real por dichos sensores de proximidad.
En principio, se pueden utilizar diversos medios para desplazar el extremo delantero de la banda transportadora. Por ejemplo, en el caso más sencillo podría tratarse de una banda transportadora simple que se mueve como un todo para conseguir el posicionamiento deseado de su extremo delantero. Sin embargo, en una realización preferida de la invención la banda transportadora es extensible por medio de un mecanismo telescópico, lo que permite que el extremo delantero se desplace entrando o saliendo longitudinalmente a lo largo del recinto. En otra realización preferida, la banda transportadora es desplazable lateralmente sobre unas guías colocadas en el suelo, de modo que el extremo delantero se desplaza transversalmente a lo ancho del recinto.
Con relación a los sensores, de acuerdo con una realización preferente de la invención el dispositivo comprende al menos un sensor orientado en dirección vertical, un sensor orientado en dirección frontal, y un sensor orientado en dirección frontal inclinada hacia abajo. Este grupo de sensores permiten determinar la altura de los objetos dispuestos frente al extremo delantero de la banda transportadora, así como la distancia disponible que aún existe entre dicho punto y el techo del recinto. Utilizando eficientemente esa información, el medio de procesamiento puede decidir si continuar realizando la carga en esa posición, o por el contrario si es necesario desplazar el extremo delantero de la banda transportadora para continuar la carga en otro lugar.
En otra realización preferente de la invención, el extremo delantero de la banda transportadora comprende además al menos dos sensores orientados hacia los laterales. La misión de estos al menos dos sensores laterales es fundamentalmente comprobar que no existen obstáculos que puedan impedir el desplazamiento lateral de la banda, evitando posibles accidentes debidos a impactos contra operarios o las paredes del recinto. Preferentemente, los sensores de proximidad o presencia se eligen de entre el grupo formado por: sensores ópticos, sensores ultrasónicos, sensores capacitivos, sensores inductivos y sensores de efecto Hall, o cualquier otro tipo de sensor adecuado. De acuerdo con otra realización preferida de la invención, el dispositivo comprende además un detector de altura de los objetos transportados sobre la banda transportadora. Este detector permite al medio de procesamiento conocer el tamaño estimado del siguiente objeto que se va a cargar, de modo que puede tomar decisiones acerca del lugar más adecuado para colocarlo.
Un segundo aspecto de la presente invención está dirigido a un procedimiento de carga automática de objetos en un recinto empleando un dispositivo como el descrito anteriormente, que comprende los siguientes pasos: 1 ) Buscar el borde superior de los objetos previamente cargados situados frente al extremo delantero de la banda transportadora.
Preferentemente, se considera que se ha encontrado el borde superior de los objetos previamente cargados cuando el sensor orientado en dirección frontal no detecta ningún objeto y el sensor orientado en dirección frontal inclinada hacia abajo detecta algún objeto. En otras palabras, al no detectar nada el sensor orientado en dirección frontal, se puede suponer que no existe ningún objeto inmediatamente frente al extremo delantero de la banda, mientras que al detectar algo el sensor orientado en dirección frontal inclinada hacia abajo, se puede suponer que hay al menos un objeto que ocupa ese espacio hasta una altura algo menor que la que ocupa la banda. En consecuencia, se determina que se ha encontrado el borde superior de una pila o montón de objetos situados frente al borde delantero de la banda transportadora.
2) Comprobar que entre dicho borde superior y el techo del recinto existe espacio disponible para el siguiente objeto.
En una realización preferida de la invención, este paso se realiza restando la distancia al techo detectada por el sensor orientado en dirección vertical de la altura del siguiente objeto transportado medida por el detector de altura. Si la distancia disponible es mayor que la altura del siguiente objeto, el medio de procesamiento determina que hay espacio suficiente para colocar ese objeto.
3) En caso de que se haya detectado que hay espacio disponible para el siguiente objeto, se acciona la banda transportadora para colocar el objeto sobre la pila o montón de objetos que se ha detectado.
4) En caso contrario, se desplaza el extremo delantero de la banda transportadora lateralmente y/o hacia atrás y se repiten los pasos anteriores. Comienza así un nuevo proceso de búsqueda de un lugar donde colocar el siguiente objeto.
Además, antes de realizar cualquier desplazamiento lateral del extremo delantero de la banda transportadora, preferentemente se comprueba por medio de los sensores orientados en dirección lateral que no existe ningún obstáculo, como un operario o las paredes del recinto, evitándose así potenciales accidentes.
Una ventaja adicional es que el dispositivo de la presente invención está preparado para cargar diferentes longitudes de camión o contenedor, e incluso continuar la carga si ya está parcialmente lleno. Breve descripción de las figuras
La Fig. 1 muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de dispositivo de carga automática de objetos con la banda transportadora en estado replegado.
La Fig. 2 muestra una vista lateral del dispositivo de carga automática de objetos con la banda transportadora en estado replegado.
Las Figs. 3a-3c muestran respectivamente una vista en perspectiva, una vista lateral y una vista superior de los campos de actuación de los sensores de proximidad situados en el extremo delantero de la banda transportadora del dispositivo de la invención.
La Fig. 4 muestra una vista en planta de una instalación que comprende dos dispositivos de acuerdo con la invención montados sobre guías y con la banda transportadora en estado desplegado, estando una de las bandas introducida dentro de la caja de un camión para realizar la carga.
La Fig. 5 muestra una vista lateral de la banda transportadora de un dispositivo de la invención en estado desplegado e introducida dentro de la caja de un camión.
La Fig. 6 muestra una vista lateral representativa del proceso automático de carga de acuerdo con la presente invención.
Realización preferida de la invención
Se describe a continuación un ejemplo particular de la presente invención haciendo referencia a las figuras adjuntas donde se aprecian las partes principales que lo forman. En las Figs. 1 y 2 se muestra cómo la banda (2) transportadora tiene un extremo delantero (2a) que está destinado a introducirse en el recinto (1 1 ) que se desea cargar, y un extremo posterior (2b) queda en el exterior del mismo. También se observa un detector (4) de altura de los objetos (10) que se transportan sobre la banda (2), que en este ejemplo está configurado en la forma de un pórtico dotado de un sensor que está situado por encima de la banda (2). En ambas figuras la banda transportadora (2) telescópica del dispositivo (1 ) se muestra en posición plegada.
En las Figs. 3a, 3b y 3c se han representado los campos de actuación de los diferentes sensores (3a, 3b, 3c, 3d) de proximidad utilizados. Concretamente, en el presente ejemplo se han utilizado dos sensores (3a) orientados hacia arriba para la detección del techo de la caja (1 1 ) del camión, dos sensores (3b) orientados frontalmente hacia delante y tres sensores (3c) orientados frontalmente inclinados hacia abajo para la detección del borde superior del montón o pila de objetos (10) que se están cargando, y dos sensores (3d) orientados hacia los laterales, respectivamente a derecha y a izquierda, para la detección de las paredes laterales de la caja (1 1 ) del camión, o en general de cualquier obstáculo que se pueda encontrar en esta posición.
La Fig. 4 muestra una vista en planta de un muelle de carga dotado de dos dispositivos (1 ) de acuerdo con la presente invención que están montados sobre unas guías (5). Estas guías (5) permiten desplazar lateralmente los dispositivos (1 ) como un todo, lo que no sólo permite que el extremo delantero (2a) de la banda (2) se desplace lateralmente por el interior de la caja (1 1 ) de un camión, sino también que un único dispositivo (1 ) pueda realizar la carga de camiones situados en varios puertos de carga diferentes. En este caso, dos dispositivos (1 ) dan servicio a cuatro puertos de carga. Se ha representado un camión en el puerto de carga situado en la parte superior de la figura, estando el extremo delantero (2a) de la banda (2) del dispositivo (1 ) correspondiente dentro del recinto (1 1 ) que se va a cargar, que en este ejemplo es la caja (1 1 ) del camión. La Fig. 5 muestra una vista lateral de este dispositivo (1 ) introducido dentro de la caja (1 1 ) de un camión. La Fig. 6 muestra un momento concreto durante un proceso de carga de la caja
(1 1 ) de un camión como el mostrado en la Fig. 5. Hay ya una pila de objetos (10) al fondo de la caja (1 1 ) del camión, y el dispositivo (1 ) trata de colocar un nuevo objeto (10') que avanza por la banda transportadora (2). En primer lugar, el medio de procesamiento (no mostrado en las figuras) ordena el desplazamiento del extremo delantero (2a) de la banda transportadora (2) para buscar el borde superior de la pila de objetos (10). El desplazamiento puede ser vertical (por ejemplo, por medio de un mecanismo hidráulico), longitudinal (extendiendo o retrayendo el mecanismo telescópico de la banda transportadora (2)), o lateral (desplazando lateralmente todo el dispositivo (1 ) sobre las guías (5)).
Cuando los sensores (3b) orientados frontalmente no detectan ningún objeto (10) y los sensores (3c) orientados frontalmente hacia abajo detectan un objeto (10), se puede determinar que el extremo delantero (2a) de la banda transportadora (2) ha localizado el borde superior de la pila de objetos (10) ya cargados en el camión. El medio de procesamiento compara entonces la distancia desde dicho extremo delantero (2a) hasta el techo de la caja (1 1 ) del camión, obtenida a partir del sensor (3a), con la altura del siguiente objeto (10'), que ha sido medida utilizando el detector (4) de altura situado sobre la banda transportadora (2). En caso de que haya espacio suficiente, como ocurre en este ejemplo, el medio de procesamiento da la orden de avance de la banda transportadora (2), y el objeto (10') se deposita encima de la pila de objetos (10) ya cargados.
Por último, el medio de procesamiento vuelve a ordenar la búsqueda del borde superior de la pila de objetos (10). Cuando se llega al momento en el que ya no hay espacio suficiente entre el extremo delantero (2a) de la banda transportadora (2) y el techo de la caja (1 1 ) del camión para colocar el objeto subsiguiente, el extremo delantero (2a) se desplaza lateralmente o hacia atrás hasta encontrar un lugar en el que lo haya. Además, cuando se realizan desplazamientos laterales se comprueba previamente por medio de los sensores (3d) que no existe ningún obstáculo, como puede ser una pared lateral de la caja (1 1 ) del camión o un operario.
Es fácil apreciar que este nuevo dispositivo (1 ) representa una importante mejora con relación a los dispositivos de la técnica anterior donde los objetos (1 1 ) simplemente se colocaban siguiente un programa fijo predeterminado de antemano. No sólo se evitan accidentes comunes con los dispositivos de la técnica anterior, sino que además se mejora enormemente el rendimiento en cuanto a volumen de carga en los camiones.

Claims

REIVINDICACIONES
1 . Dispositivo (1 ) de carga automática de objetos (10) en un recinto (1 1 ), donde el dispositivo (1 ) comprende:
- unos medios de transporte (2); y
- un medio de procesamiento que controla los movimientos de un extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) durante el proceso de carga, caracterizado porque además comprende unos sensores (3a, 3b, 3c, 3d) de proximidad o presencia dispuestos en el extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) que están configurados para detectar la posición de dicho extremo delantero (2a) con relación a los objetos (10) previamente cargados y/o al techo y/o a las paredes del recinto (1 1 ), controlando el medio de procesamiento los movimientos del extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) en función de la información obtenida por dichos sensores (3a, 3b, 3c, 3d) de proximidad o presencia.
2. Dispositivo (1 ) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende al menos un sensor (3a) orientado en dirección vertical, un sensor (3b) orientado en dirección frontal, y un sensor (3c) orientado en dirección frontal inclinada hacia abajo.
3. Dispositivo (1 ) de acuerdo con la reivindicación 2, que además comprende al menos dos sensores (3d) orientados hacia los laterales.
4. Dispositivo (1 ) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los sensores (3a, 3b, 3c, 3d) de proximidad se eligen de entre el grupo formado por: sensores ópticos, sensores ultrasónicos, sensores capacitivos, sensores inductivos y sensores de efecto Hall.
5. Dispositivo (1 ) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende un detector (4) de altura de los objetos (10) transportados sobre los medios de transporte (2).
6. Dispositivo (1 ) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de transporte son una banda transportadora (2) que es extensible por medio de un mecanismo telescópico.
7. Dispositivo (1 ) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de transporte (2) son desplazables lateralmente sobre unas guías (5).
8. Procedimiento de carga automática de objetos (10) en un recinto (1 1 ) empleando un dispositivo (1 ) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende los pasos de:
- buscar el borde superior de los objetos (10) previamente cargados situados frente al extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2);
- comprobar que entre dicho borde superior y el techo del recinto (1 1 ) existe espacio disponible para el siguiente objeto (10);
- en caso afirmativo, accionar los medios de transporte (2); y
- en caso contrario, desplazar el extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) lateralmente y/o hacia atrás y repetir los pasos anteriores.
9. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 8, en el que se considera que se ha encontrado el borde superior de los objetos (10) previamente cargados cuando el al menos un sensor (3b) orientado en dirección frontal no detecta ningún objeto (10) y el al menos un sensor (3c) orientado en dirección frontal inclinada hacia abajo detecta algún objeto (10).
10. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-9, donde la comprobación del espacio disponible entre el borde superior de los objetos (10) y el techo del recinto (1 1 ) se realiza restando la altura del siguiente objeto (10') transportado medida por el detector (4) de altura de la distancia al techo del recinto (1 1 ) detectada por el al menos un sensor (3a) orientado en dirección vertical.
1 1 . Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 8-10, donde antes de realizar un desplazamiento lateral del extremo delantero (2a) de los medios de transporte (2) se comprueba por medio de los al menos dos sensores (3d) orientados en dirección lateral que no existe ningún obstáculo.
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