ES2245193B1 - Perfeccionamientos en el objeto de la patente principal 200300177 por procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre maquinas agricolas y cultivos en sus lineas de plantacion. - Google Patents

Abstract

Perfeccionamientos en el objeto de la patente principal nº 200300177 por "Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación", comprendiendo la provisión de sensores localizados antes del centro del rotor y a una distancia por lo menos igual o mayor que el radio de la copa de las plantas que serán trabajadas, siendo tal radio medido en el sentido de la línea de plantación, siendo los referenciales tomados por los sensores para definición de la trayectoria del centro del rotor definidos por los puntos de las plantas e incluso la línea de plantación; siendo incluso este procedimiento y definición de una trayectoria ejecutado para cada una de las plantas que será trabajada.

Description

Perfeccionamientos en el objeto de la patente principal nº 200300177 por: "Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación".

La presente solicitud de patente de adición se refiere a un desarrollo de un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, que pretende proporcionar una alternativa para los posibles patrones de trayectoria que el dispositivo de cosecha debe seguir para alcanzar mejor el objetivo de llegar a toda la mitad de la copa que se está trabajando.

Un objetivo de la presente invención consiste en un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita al posicionado, por ejemplo, de un elemento activo de cosecha en una posición previamente establecida y deseada para aquella situación de cosecha y, además, continúe manteniendo y corrigiendo esta posición en el transcurso del trabajo.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita el establecimiento previo de una posición deseada de trabajo.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación cuya posición de la trayectoria en relación con la planta sea establecida por el operador, permitiendo que el rotor, u otro equipo de servicio, actúe siempre en las mismas posiciones de las copas de las plantas dispuestas en la línea de plantación y a una distancia previamente establecida.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que reúna las condiciones oportunas para que el rotor trabaje la parte de la copa donde se localizan los frutos o la mayor concentración de ellos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que simultáneamente a su tarea de cosecha acompañe las eventuales variaciones de forma y relieve externo de las copas, con el fin de conseguir una mayor eficacia de trabajo y/o incluso ubicarse en relación con los puntos de mayor concentración de frutos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que promueva el posicionado relativo sólo en un lado de la copa de la planta trabajada, el cual se determina por un plano vertical que pasa por la línea de plantación de la misma en el punto de trabajo.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que realice un trabajo consecutivo, de los mismos lados de plantas dispuestas en líneas de plantación.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita un trabajo individualizado para cada copa de planta, realizándose dicho trabajo automáticamente, sin la interferencia del operador, excepto al establecer los parámetros iniciales del trabajo y las eventuales decisiones de mudanza de los mismos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda adaptarse a los diferentes tipos de copas, ya sean dichas copas de tendencias esféricas, cilíndricas o cónicas y también a los diferentes tipos de distancias entre plantas, en las líneas de plantación existentes.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita la acomodación automática de la inclinación lateral de la columna soporte de las varillas por medio de dos accionadores dirigidos por el procesador, con base en los datos de monitorización recibidos.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita un ajuste de la inclinación lateral de la columna soporte de las varillas por medio de un accionador controlado manualmente por el operador, estando dicho accionador localizado en la parte superior de la estructura soporte del rotor.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que para la monitorización de la copa de las plantas utilice uno o más sensores dependiendo de la forma de la copa y/o del tipo de vegetación en cuestión, o incluso del tipo de monitorización deseada.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda también ser aplicado en la parte superior de las plantas, por elementos semejantes a los anteriormente descritos, convenientemente localizados en la punta de las copas.

Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda ser utilizado montado en vehículos portadores, desplazados por tracción o automotrices, trabajando un lado de las plantas cada vez, o trabajando plantas enteras de una sola vez, por encima de ellas.

Y, finalmente, otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita recolectar simultánea y completamente las citadas plantas, se llegó a una solución, definida en la solicitud de patente de número 200300177, cuyo procedimiento comprende las etapas de: determinar la ubicación de cada planta en la línea de plantas, determinar la posición del rotor en relación con el chasis portador de la máquina y, simultáneamente, determinar velocidad de desplazamiento del equipo agrícola; enviar esos datos de ubicación de la planta y velocidad de la máquina a un procesador, procesar datos y controlar servomecanismos que conecten accionadores, que a su vez ubican la columna de rotor de acuerdo con la posición y forma de la copa de la planta. A su vez, el dispositivo de ubicación relativa entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación se compone de, por lo menos, un sensor de posición dispuesto en el equipo agrícola antes de la columna del rotor donde se encuentran las varillas de desgranado; previéndose incluso un sensor de velocidad de desplazamiento del equipo agrícola; estando dichos sensores eléctricamente conectados a un procesador de datos que a su vez se encuentra eléctricamente conectado a servomecanismos que actúan junto a los accionadores mecánicos, hidráulicos, neumáticos, o eléctricos que mueven el eje del rotor para una posición próxima y previamente determinada del perfil de contorno de la planta. Para que haya control sobre la posición y el desplazamiento del rotor, existe incluso un sensor de posición del rotor en relación con el chasis de la máquina.

Con la intención de perfeccionar el procedimiento y el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, se hicieron modificaciones que deben entenderse como una variación del procedimiento original, donde dichas modificaciones están relacionadas con la definición de la trayectoria según el órgano activo, tal como el rotor de una cosechadora. Se trata, por lo tanto, de garantizar más un procedimiento de cosecha, valiéndose del dispositivo definido en la solicitud de patente número 200300177, pero realizando una trayectoria específica.

Así, a pesar de que el tipo de trayectoria definida en la solicitud de patente número 200300177 ha sido considerada bueno, este desarrollo, que es el objeto de la presente solicitud de patente de adición, busca mejorar tal trayectoria en lo que respecta a la eficacia del trabajo en la copa.

En ese desarrollo se usará el mismo dispositivo detallado en la solicitud de patente número 200300177, excepto en que el momento de monitorización debe necesariamente estar localizado más al frente en relación con el final de la planta.

A continuación, se describen los perfeccionamientos en el objeto de la patente de invención nº 200300177 con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La figura 1 representa una vista en planta esquemática de un equipo agrícola provisto del dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación y que representa el funcionamiento básico del desarrollo en cuestión en uso y una de las partes laterales de la copa del árbol; y

la figura 2 representa, esquemáticamente, una vista en planta de una alineación de plantas, donde sus copas muestran la posición de la plantación y la línea trazada define la trayectoria determinada por el procesador como camino para el centro de la base del elemento activo o, como en el ejemplo utilizado, el centro de la base columna del desgranador.

De acuerdo con estas ilustraciones, el desarrollo en el procedimiento y en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, consiste específicamente en la posición relativa del o de los sensores, que deberán localizarse en el frente del rotor u órganos activos, y la distancia R entre el sensor o sensores y el rotor que siempre deberá ser mayor que el radio de la planta. Ello permitirá que el sensor o los sensores tengan la oportunidad de actuar sobre toda la copa de la planta antes de que el rotor alcance la mitad de la copa, parte más avanzada en dirección a la máquina.

El desarrollo en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación se lleva a cabo en una máquina cosechadora cuya construcción no forma parte del objeto de la invención, razón por la cual no se describirá con detalle.

Así, de acuerdo con la solicitud de patente número 200300177, el dispositivo de posicionado tiene su aplicación preferencial en una cosechadora de frutos por medio de varillas vibratorias 1, montadas en un motor 2 sustentado por un chasis 3, siendo el rotor 2 susceptible de desplazarse en relación con el chasis 3 por medio de accionadores 4 que se describirán más adelante. Este dispositivo de posicionado está definido por un procesador electro-electrónico 5 que es abastecido por informaciones obtenidas por un sensor 7 de posición del rotor 2 dispuesto en la estructura del chasis 3, por sensores de posición de la copa 6 dispuestos también en la estructura del chasis 3, antes del rotor 2, de modo que se capte la forma y la posición de la faja de concentración de frutos PI de la copa P de las plantas que serán trabajadas, y por el sensor 8 de velocidad de desplazamiento de la máquina. El procesador electrónico 5, a su vez, controla los accionadores 4, con base a los datos recibidos por los diversos sensores.

Ese procesador electrónico 5 analiza la distancia de la copa de la planta P en relación con el dispositivo de cosecha, la posición relativa del rotor al chasis, la velocidad de trabajo, la posición y la forma de las copas P, las regulaciones adicionales introducidas por el operador y otros datos inherentes al sistema de procesamiento exigido por el procesador 5 para, enseguida, dirigir los accionadores 4 a colocar el rotor 2 con sus varillas 1 a la distancia previamente establecida de la copa P de las plantas.

Con la máquina agrícola en movimiento, los sensores 6 actúan señalizando la sección de copa P de la planta, en la altura de su punto de instalación junto al chasis 3, enviando al procesador 5 la región de la planta donde se desea que las varillas 1 del rotor actúen. Así, toda la línea de plantación a lo largo de una trayectoria T determinada es verificada por los sensores 6 de posición de las copas P, para que el trayecto medido y orientado del centro del rotor 2 sea modificado por el procesador de datos 5, por medio de accionadores 4. Ante la ausencia de una o más plantas de la línea de plantación, detectada por el sensor 6, el rotor 2 permanecerá en una posición de espera, en el distanciamiento máximo en su posición, y mantendrá esa posición mientras no haya una nueva planta. Con la aproximación de una nueva planta se reiniciará una nueva trayectoria de segmento para el rotor 2. Por lo tanto, la trayectoria seguida por el rotor 2 en la región entre plantas P alcanza su fin de curso de distensión definido por los accionadores 4, de modo que en este punto esa es la posición más distante del chasis 3 que el rotor 2 asume después de efectuar su trabajo sobre una planta P y antes de iniciar la próxima planta P.

Como se puede observar en la figura 2, en la copa de la planta se presentan como característicos tres puntos básicos A, B y C definidos en el perímetro de la copa de la planta P y tres puntos correspondientes A1, B1 y C1 en la trayectoria T del rotor. Se define incluso con S y S1 la parte del perímetro de la copa comprendido entre A y C y la parte de la trayectoria del rotor comprendida entre A1 y C1. El punto señalado como D representa el centro de las plantas y la parte de línea de plantación entre las copas se representa con la letra E, medida en la dirección de la línea de plantación; de la misma manera E1 representa la parte de la línea de plantación a lo largo de la trayectoria T correspondiente a E.

Determinados estos puntos en la figura 2, A representa el inicio de la planta; B representa la parte más avanzada de la copa en dirección al centro de las entrelíneas de plantas y C representa el final de la planta. La distancia B-B1 llamada N representa el distanciamiento del centro del rotor a la copa. Esta distancia puede ser alterada por el operador para adecuarse al trabajo. Por fin, el punto D que representa el centro de la planta, junto al suelo, es el referencia) intermedio que se sitúa en la línea de plantación entre los puntos A y C.

De acuerdo con las figuras 1 y 2, para realizar el contorno de la planta P se considera el desplazamiento del rotor 2 en el sentido de la flecha X; en este desplazamiento, el centro del rotor 2, ante la ausencia de plantas describe su trayectoria sobre la línea E1, paralela a la línea E y distante de la misma en un valor M, tal como se aprecia en la figura 2. Esta distancia debe ser tal que los órganos activos del rotor puedan alcanzar plenamente la región alrededor de los puntos A y C de las copas de las plantas P. Así, las puntas de las varillas de desgranado 1, en este momento, deben necesariamente estar un poco avanzadas por el otro lado de la línea de plantación para que se realice lo deseado. Así, cuando el centro del rotor alcanza el punto A1, distante de la copa en un valor N y en un valor M de la línea de plantación E, es posible tratar toda la región de la copa alrededor del punto A, como puede verse en la figura 2.

A partir de este punto A1, el centro del rotor 2 pasa a rodear la copa de la planta P según una trayectoria determinada por el procesador. Esta trayectoria no considera las irregularidades o discontinuidades locales, si no que sigue una trayectoria denominada "curva corregida" para evitar movimientos de corrección excesivos e innecesarios. El centro del rotor se desplaza a lo largo de la trayectoria T hasta alcanzar el punto B1. Este movimiento de A1 a B1 se realiza según la combinación de dos desplazamientos, que son: uno el de alejarse de la línea de plantación y el otro el del desplazamiento de la máquina 3 paralelamente a la línea de plantación, este movimiento siendo tal que el centro del rotor 2 rodee la copa de la planta P, sin chocar con la misma. Durante todo el desplazamiento alrededor de la copa el procesador buscará mantener el centro del rotor 2 a una distancia N de la copa P.

Al estar el centro del rotor 2 en el punto B1, su distancia en relación con el punto B debe presentar un valor N, iniciándose ahí una nueva trayectoria curva en dirección al punto C1, siempre intentando mantenerse a una distancia N de la copa P. Al alcanzar el punto C1, el centro del rotor 2 se encuentra a una distancia M de la línea de plantación y, por lo tanto, los órganos activos se encuentran en condiciones de trabajar el área alrededor del punto C, como deseado, y de la misma manera como ocurre en el punto A.

Con un desplazamiento de la cosechadora 2 el centro del rotor 2 se desplaza paralelamente y a una distancia M de la línea de plantación, hasta llegar a una distancia N de la copa de la planta P siguiente, cuando se iniciará un nuevo ciclo semejante al descrito arriba, como puede verse en la figura 2.

El desarrollo en el procedimiento y en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, objeto de la presente patente de adición, consiste en proporcionar unos sensores 6 localizados antes del centro del rotor 2 y a una distancia R, por lo menos igual o mayor que el radio de la copa de las plantas P que se trabajarán, siendo tal radio medido en el sentido de la línea de plantación; de modo que los referenciales tomados por los sensores 6 para la definición de la trayectoria T del centro del rotor 2 definidos por los puntos A, B, C y D de las plantas e incluso la línea de plantación; siendo, incluso, este procedimiento y definición de una trayectoria T ejecutado para cada una de las plantas P que será trabajada.

Con esta concepción proporcionada para el desarrollo en el proceso y en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, se consigue localizar diferentes parámetros A, B y C de las plantas; se consigue, incluso, determinar la línea de plantación y, eventualmente, hasta la posición exacta del centro D de la planta P. Con este desarrollo se consigue que el procesador realice una interpolación entre los puntos de la copa, encontrados por monitorización, y a partir de ellos, establezca una curva T a seguir por el centro del rotor 2, con el mínimo de irregularidades posible.

A pesar de haberse descrito e ilustrado una concepción constructiva preferida, cabe resaltar que unas variaciones del proyecto son posibles y realizables sin alejarse del objetivo de la presente solicitud de patente de adición.

Claims (6)

1. Perfeccionamientos en el objeto de la patente principal nº 200300177 por: "Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación", caracterizados porque comprenden la provisión de sensores (6) localizados antes del centro del rotor (2) y a una distancia (R) por lo menos igual o mayor que el radio de la copa de las plantas (P) que serán trabajadas, siendo tal radio medido en el sentido de la línea de plantación, siendo los referenciales tomados por los sensores (6) para la definición de la trayectoria (T) del centro del rotor (2) definidos por los puntos (A, B, C y D) de las plantas e incluso la línea de plantación; siendo, incluso, este procedimiento de definición de una trayectoria (T) realizado para cada una de las plantas (P) que serán trabajadas.

2. Perfeccionamientos según la reivindicación 1, caracterizados porque permiten la localización de diferentes parámetros de la planta (A, B y C), permiten la determinación de la línea de plantación y eventualmente, incluso, la posición aproximada del centro (D) de la planta (P); siendo de esta manera posible que el procesador realice una interpolación entre los puntos de la copa encontrados por monitorización y a partir de ellos establezca una curva (T) a ser seguida por el centro del rotor (2) con el mínimo de irregularidad posible.

3. Perfeccionamientos según la reivindicación 1, caracterizados porque el centro del rotor (2) rodea la copa de la planta (P), según una trayectoria establecida por el procesador, que no considera las irregularidades o discontinuidades locales, sino que sigue una trayectoria denominada "curva corregida" para evitar movimientos de corrección excesivos e innecesarios; siendo tal movimiento realizado por la combinación de dos desplazamientos, que son: uno el de distanciarse de la línea de plantación y el otro el del desplazamiento de la máquina (3) paralelamente a la línea de plantación, este movimiento siendo de tal manera que el centro del rotor (2) rodee la copa de la planta (P), sin chocar con ella.

4. Perfeccionamientos según la reivindicación 1, caracterizados porque las posiciones del centro de las copas (D), en la secuencia de plantas en la línea de plantación, puedan ser determinadas por el análisis de la secuencia de puntos (A, B, C) de las copas de las plantas de una determinada línea de plantación, posición ésta que será evaluada y corregida de tiempo en tiempo con la llegada de nuevos puntos (A, B, C); de manera que esos puntos (D) resultantes de las estimativas evaluadas por la secuencia de puntos (A, B, C) permiten la definición de la posición de la línea de plantación (E).

5. Perfeccionamientos según la reivindicación 1, caracterizados porque el centro del rotor (2) está a una distancia (N) en relación con el punto (B) de la copa, la cual se debe mantener en relación con la copa (P) a lo largo de toda la trayectoria de acompañamiento de la copa; de manera que entre copas (P) esta distancia debe mantenerse en un valor (M) en relación con la línea de plantación.

6. Perfeccionamientos según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizados porque el desplazamiento del rotor (2), entre dos copas consecutivas tiene lugar en una trayectoria (E1), paralela y distante de un valor (M) de la línea de plantación (E), de modo que al alcanzar el punto (A1), distante en un valor (N) de la copa de la planta, pasa a rodear la citada copa en una trayectoria siempre distante en un valor (N) hasta alcanzar el punto (C); siendo esas distancias (M y N) tales que las puntas de las varillas del rotor durante el desplazamiento en el espacio entre plantas consecutivas estén necesariamente del otro lado de la línea de plantación (E), para que puedan alcanzar plenamente las regiones alrededor de los puntos (A y C) de la copa de la planta (P).