ES2347849T3

ES2347849T3 - Procedimiento y maquina para la poda automatica de la vid.

Info

Publication number: ES2347849T3
Application number: ES08358012T
Authority: ES
Inventors: Roger Pellenc
Original assignee: Pellenc SAS
Current assignee: Pellenc SAS
Priority date: 2007-10-09
Filing date: 2008-09-30
Publication date: 2010-11-04
Anticipated expiration: 2028-09-30
Also published as: FR2921790A1; US7870712B2; EP2047740B1; DE602008001644D1; US20090090093A1; AU2008229914A1; EP2047740A1; FR2921790B1; AU2008229914B2

Abstract

Procedimiento de poda automática de la vid cultivada según el modo de guiado en cordón denominado en cordón de Royat según el cual al menos un cordón se fija en un alambre portador aproximadamente horizontal, o prácticamente paralelo al suelo, caracterizado porque se efectúan las operaciones siguientes: - prepoda de al menos la totalidad de la madera que se eleva por encima de los cordones por medio de un primer módulo de corte que permite extraer de la espaldera la madera cortada que procede de esta prepoda; - localización, en el espacio, de los cordones por medio de al menos un sistema de reconocimiento de posición, y uso de las informaciones recogidas por dicho sistema para controlar el posicionamiento de los miembros de corte de un segundo módulo de corte que trabajan a continuación de dicho primer módulo de prepoda para realizar un corte limpio de la madera de poda restante obtenida de la periferia del cordón, a una corta distancia predeterminada con respecto a dicho cordón.

Description

La presente invención se refiere a un procedimiento y una máquina para la poda automática de vides cultivadas según el modo de guiado en cordón denominado "en cordón de Royat" según el cual al menos un sarmiento fructífero o cordón se fija alrededor de un alambre portador horizontal, generalmente por enrollado en espiral de dicho cordón.

En el campo de la viticultura, existe una intensa competencia entre los productores en el plano mundial. Los precios de coste constituyen uno de los criterios determinantes para mantenerse competitivos. Estos precios de coste proceden, en una gran parte, de técnicas de cultivo implementadas en los viñedos. La mecanización de las operaciones vinícolas, como, por ejemplo, la prepoda, el desmoche, la vendimia, el tratamiento de la vendimia, ha permitido reducir los puestos de mano de obra y disminuir así los costes de producción. La poda constituye, sin embargo, el puesto de mano de obra más costoso, ya que necesita siempre una fase de recolección manual a continuación de la prepoda mecánica de la vid. En efecto, la prepoda mecánica de la vid permite seccionar y separar el máximo de la madera o sarmientos cuyos zarcillos se fijan a los alambres de la espaldera, a una distancia reducida del cordón. Sin embargo, la prepoda no permite controlar con precisión la longitud de la madera que debe permanecer unida al cordón, ni en consecuencia el número de yemas o brotes fructíferos que incluyen esta madera. Así pues se efectúa obligatoriamente una recolección manual a continuación de la prepoda, con el fin de ajustar la longitud de la madera al número de yemas que deben conservarse. Por otra parte, esta recolección manual tiene por objeto eliminar la madera olvidada, sobre todo lateralmente y debajo del cordón, así como los crecimientos en el tronco. La poda manual pretende, en consecuencia, asegurar la precisión de la poda, lo que permite al viticultor establecer el rendimiento de producción deseado con el fin de mantener la calidad de la cantidad de vino producida. Un inconveniente importante de la poda manual es el tiempo necesario para efectuarla, lo que representa un porcentaje importante del coste de producción.

Con el fin de mejorar los resultados de la operación de prepoda, el solicitante ha diseñado un procedimiento y un dispositivo de análisis de la estructura de hileras de cultivo (documento WO-2004/089.063) que, asociado a una máquina de prepoda, por ejemplo, del tipo descrito en el documento EP-0.312.126, permite mantener los miembros de corte de la prepodadora por encima y a distancia suficiente del cordón, con el fin de evitar el riesgo de dañar este último y de evitar la eliminación de yemas fructíferas que es deseable conservar, conservando en todo momento la madera de poda o esforrocinos, lo más corta posible.

En efecto, si es posible regular la altura de los miembros de corte de la máquina, a la entrada de una fila, su posición con respecto al cordón puede encontrarse modificada durante su desplazamiento en esta fila, con motivo de las irregularidades del suelo, de manera que en caso de bajada repentina resultante del paso de dicha máquina por un hoyo del

terreno, el cordón puede verse dañado o desprovisto de sus yemas fructíferas.

Las prepodadoras equipadas de un dispositivo de análisis de la estructura de hileras de cultivo según se describe en el documento WO-2004/089.063 no permiten:

-un corte suficientemente preciso para eximirse de una operación ulterior de poda o limitar notablemente el tiempo de recolección manual;

-la poda de la madera que se desarrolla lateralmente o debajo del cordón.

La presente invención tiene especialmente como objeto permitir:

-una poda suficientemente precisa de la madera por encima del cordón, de manera que, si no se elimina totalmente la operación de recolección manual, al menos se limita considerablemente el tiempo de esta recolección, incluso para efectuar una sola poda manual bienal o trienal que satisfaga completamente los imperativos de la poda;

-una poda completada alrededor del cordón.

Según la invención, este objetivo se consigue gracias a:

-un procedimiento según el cual se efectúan las operaciones siguientes: -prepoda de al menos la totalidad de la madera que se eleva por encima de los cordones por medio de un primer módulo de corte que permite extraer de la espaldera la madera cortada resultante de esta prepoda;

-localización, en el espacio, de los cordones por medio de al menos un sistema de reconocimiento de posición y uso de las informaciones recogidas por dicho sistema para controlar el posicionamiento de los miembros de corte de un segundo módulo de corte que trabaja a continuación de dicho primer módulo de prepoda para realizar un corte limpio de la madera de poda restante obtenida de la periferia del cordón, a una corta distancia predeterminada con respecto a dicho cordón.

-una máquina notable principalmente porque comprende dos módulos instalados en un bastidor común y dispuestos a continuación uno del otro considerando el sentido de avance de dicha máquina, en curso de trabajo, es decir: por una parte, un primer módulo de prepoda, por ejemplo del tipo que comprende dos conjuntos de corte constituidos cada uno por una pluralidad de miembros de corte rotatorios o de miembros rotatorios que participan en la acción de corte, superpuestos y transportados por un eje común, y, por otra parte, un segundo módulo de poda corta que incluye miembros de corte y al menos un sistema de reconocimiento de posición dispuesto o configurado para permitir la localización, en el espacio, de los cordones y para controlar el posicionamiento de los miembros de corte de este segundo módulo para realizar un corte limpio de la madera de poda restante obtenida de la periferia del cordón, a una corta distancia predeterminada con res

pecto a dicho cordón.

Según un modo de implementación muy ventajoso del procedimiento, el sistema electrónico controla el posicionamiento de los miembros de corte del segundo módulo en función de los parámetros de velocidad de desplazamiento de la máquina y de predeterminación, por el operador, de la distancia de corte con respecto al cordón.

Según un modo de implementación preferido del procedimiento aplicable a una máquina cuyos miembros de corte laterales del segundo módulo están guiados en su desplazamiento a ambas partes de los cordones por peines rotatorios, estos últimos pueden ser arrastrados en rotación a una velocidad cercana a la velocidad de avance de la máquina en curso de trabajo.

Según una disposición característica de la invención, el módulo de poda corta incluye al menos dos miembros de corte destinados a evolucionar por encima de los cordones, estando estos miembros de corte superiores dispuestos horizontalmente o, según una configuración en V invertida.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta incluye al menos dos miembros de corte destinados a evolucionar por debajo de los cordones, estando estos miembros de corte inferiores dispuestos horizontalmente o según una configuración en V.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta comprende medios que aseguran la separación automática y la recuperación automática en posición activa de acercamiento de los miembros de corte superiores al paso de los postes de la espaldera y si es necesario al paso de las cepas.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta comprende medios que aseguran la separación automática y la recuperación automática en posición activa de acercamiento de los miembros de corte inferiores al paso de los postes de la espaldera y al paso de las cepas.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta comprende al menos dos miembros de corte laterales destinados a evolucionar a ambas partes de los cordones.

Según otra disposición característica de la invención, los miembros de corte del módulo de poda corta incluyen herramientas de corte circulares, por ejemplo sierras.

Según otra disposición característica de la invención, los medios que aseguran la separación automática de los miembros de corte superiores y/o inferiores están constituidos por poleas guía o motorizadas, teniendo estas poleas un radio ligeramente superior al radio de acción de los miembros de corte.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta incluye un sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte superiores efectuar un corte por encima de los cordones y seguir dichos cordones en altura con una gran preci

sión de unos milímetros.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta incluye un segundo sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte inferiores efectuar, debajo de los cordones, un corte de la madera a una distancia precisa de los cordones, de unos milímetros.

Según otra disposición característica de la invención, el módulo de poda corta incluye un sistema de subida y bajada que permite al conjunto de los miembros de corte superiores, laterales e inferiores desplazarse para seguir los cordones con una precisión de unos milímetros.

Según otra disposición característica de la invención, se disponen peines rotatorios delante de la cara interna de los miembros de corte laterales, incluyendo estos peines dedos curvos, dispuestos alrededor del borde de corte de dichos miembros. Los miembros de corte laterales del módulo de poda corta comprenden medios que permiten el arrastre en rotación de los peines.

Según otra disposición característica de la invención, los miembros de corte superiores, y/o inferiores, y/o laterales del módulo de poda corta están montados con una posibilidad de desplazamiento lateral independiente.

Según otra disposición característica de la invención, las herramientas de corte circulares de los miembros de corte son arrastradas independientemente por motores, por ejemplo, por motores eléctricos o hidráulicos.

Según otra disposición característica de la invención, el sistema de visión artificial que equipa al módulo de poda corta permite controlar los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte superiores, de los miembros de corte inferiores y de los miembros de corte laterales.

Según otra disposición característica de la invención, los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte del módulo de poda corta comprenden accionadores eléctricos

o hidráulicos.

Según otra disposición característica de la invención, los accionadores de los miembros de poda están provistos de sensores de posición que participan en los sistemas de control de dichos accionadores.

Según otra disposición característica de la invención, la máquina está equipada con esquíes que permiten el centrado de ésta con respecto a los pies de vides y a los postes. Estos esquíes se sitúan debajo de los miembros de corte de los módulos de prepoda y de poda.

Los objetivos, características y ventajas anteriores, y otros más, se deducirán mejor a partir de la descripción que sigue a continuación y de los dibujos adjuntos, en los que:

la Fig. 1 es una vista esquemática que ilustra el procedimiento y la máquina de la

invención;

la Fig. 2 es una vista en perspectiva de un ejemplo de realización ventajoso de la máquina de poda automática integral de la vid según la invención;

la Fig. 3 es una vista posterior de la máquina cuyos conjuntos de corte derecho e izquierdo están representados en posición próxima;

la Fig. 4 es una vista análoga a la Fig. 3, que muestra los conjuntos de corte en posición de separación;

las Figs. 5a y 5b son vistas de frente de los miembros de corte superiores representados en situación de poda por encima de un cordón, estando estos miembros de corte dispuestos horizontalmente en la Fig. 5a y en posición de V invertida en la Fig. 5b;

las Figs. 6a y 6b son vistas de frente de los miembros de corte inferiores representados en situación de poda por debajo de un cordón, estando estos miembros de corte dispuestos horizontalmente en la Fig. 6a y en posición de V en la Fig. 6b;

la Fig. 7 es una vista en perspectiva de un miembro de poda;

la Fig. 8 es una vista en perspectiva que ilustra la acción de los medios que permiten la separación de los miembros de corte superiores al paso de un poste;

las Figs. 9a y 9b son vistas en perspectiva que ilustran la acción de los medios que permiten la separación de los miembros de corte inferiores, respectivamente al paso de una cepa (Fig. 9a) y al paso de un poste (Fig. 9b);

la Fig. 10 es una vista de detalle en perspectiva de un miembro de corte lateral equipado con un peine rotatorio;

la Fig. 11 es una vista en perspectiva que ilustra el funcionamiento de los miembros de corte laterales a lo largo de un cordón;

la Fig. 12 es una vista de detalle en perspectiva que ilustra más en particular los medios de arrastre de los miembros de corte;

las Figs. 13a y 13b son vistas laterales que ilustran, más especialmente los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte superiores, inferiores y laterales representados respectivamente en posición baja y alta;

la Fig. 14 es una vista de detalle en perspectiva que ilustra los accionadores eléctricos que aseguran el funcionamiento de los sistemas de subida y bajada del conjunto del módulo de poda corta así como el funcionamiento del sistema de subida y bajada de los miembros de corte inferiores;

las Figs. 15a y 15b son vistas de detalle en perspectiva que ilustran, respectivamente, el posicionamiento de los sensores de posición de los accionadores del sistema de subida y bajada del módulo de poda corta (Fig. 15a) y de los accionadores del sistema de subida y bajada de los miembros de corte

inferiores (Fig. 15b);

la Fig. 16 es una vista lateral que ilustra un ejemplo de realización de la máquina montada en un vehículo portador y que muestra el esquema de los enlaces del sistema electrónico.

Se hace referencia a dichos dibujos para describir ejemplos interesantes, aunque en ningún modo limitativos, de implementación del procedimiento y de realización de la máquina de poda integral de la vid según la invención.

Se recuerda que en el campo y el lenguaje de la viticultura, sobre todo en la aplicación a las vides cultivadas según el modo de guiado en cordón denominado "en cordón de Royat":

-el término "prepoda" que se usa en la presente descripción y en las reivindicaciones, designa la operación consistente en cortar los sarmientos o ramas a una distancia del orden de 10 a 15 cm del cordón horizontal del que se obtienen; esta operación se efectúa generalmente en periodo invernal con la ayuda de máquinas de prepoda o prepodadoras (por ejemplo del tipo descrito en el documento EP-0.312.126) que permiten eliminar simultáneamente la madera cortada resultante de esta operación;

-mientras que el término "poda" usado igualmente en la descripción y los dibujos, designa la operación consistente en cortar las partes de sarmientos que permanecen unidas al cordón, a distancia más reducida de éste (por ejemplo a una distancia del orden de 2 a 3 cm); esta segunda operación de corte se efectúa así después de la prepoda, de manera que en el cordón se deje sólo el número de brotes o yemas determinado por el viticultor en función del rendimiento esperado.

Aunque se trate, en los dos casos, de corte de sarmientos o ramas, se trata en realidad de dos intervenciones diferentes en las que la primera puede ejecutarse mecánicamente con la ayuda de máquinas mientras que la siguiente se realiza siempre manualmente en virtud de su carácter delicado que necesita precisión.

-el término "cordón" designa un sarmiento o la parte superior curvada del tronco de un pie de vid que se ha fijado en un alambre portador prácticamente horizontal y que se ha desarrollado a lo largo de este último, generalmente por enrollado en espiral alrededor de dicho alambre portador, y a partir del cual empujan los sarmientos fructíferos.

La máquina de poda automática comprende dos módulos colocados en un bastidor común 19, un primer módulo, el módulo de prepoda 1 y un segundo módulo, el módulo de poda corta 2, montados uno a continuación del otro, en el sentido de avance de la máquina, según se representa esquemáticamente en la Fig. 1.

El módulo de prepoda 1 (Fig. 2) comprende esencialmente:

-una cabeza de corte que comprende dos conjuntos de corte 3 constituidos, cada uno, por una pluralidad de miembros de corte 4 rotatorios, superpuestos y transportados por un eje común 5, estando dichos conjuntos de corte montados con una aptitud de movimiento que permite su acercamiento, de manera que pueden ocupar una posición cercana de trabajo, es decir, una posición de corte, o su separación entre sí, de manera que pueden retirarse automáticamente al paso de los postes de espaldera, así como su recuperación automática, en la dirección del eje de trabajo de dicho módulo después de rodear dichos postes. Dicha cabeza de corte es, por ejemplo, del tipo descrito en el documento EP0.312.126;

-un sistema de visión artificial 6, por ejemplo, del tipo descrito en el documento WO2004/089.063, que funciona en transmisión directa y que comprende, por una parte, al menos un conjunto emisor 7, que incluye al menos uno, y preferentemente, una pluralidad de emisores de rayos luminosos, y, por otra parte, al menos un conjunto receptor 8, que incluye, al menos uno y, preferentemente, una pluralidad de receptores de rayos luminosos dispuestos verticalmente.

De manera ventajosa, se instala delante de los conjuntos de corte del módulo de prepoda y está constituido, preferentemente, por emisores y receptores de infrarrojo, y, más específicamente de radiación del infrarrojo cercano. El conjunto emisor y el conjunto receptor están dispuestos a cierta distancia entre sí, de manera que pueden colocarse frente a frente, a ambas partes de la fila de vid, cuando la máquina se desplaza a lo largo de dicha fila.

El conjunto emisor, que comprende, por ejemplo, tres emisores, está diseñado de tal manera que cada uno de sus emisores emite una luz modulada a una frecuencia dada. El conjunto receptor comprende, preferentemente, tres filas verticales o columnas de receptores, pudiendo comprender cada columna de receptores un número relativamente importante de receptores.

Al ser la frecuencia de cada emisor la frecuencia de concordancia de la columna receptora correspondiente, cada columna receptora sólo detecta las señales emitidas por el emisor correspondiente. Cuando un emisor emite una señal modulada en un instante dado, cada receptor de la columna receptora correspondiente a dicho emisor suministra bien un estado inactivo correspondiente a una señal no oculta y así a la ausencia de obstáculo entre emisor y receptor, o bien un estado activo correspondiente a una señal oculta y así a la presencia de obstáculo entre emisor y receptor, siendo este obstáculo uno de los elementos de la fila de vid, es decir, una madera de poda, un poste o un cordón.

Comprende además un sistema electrónico programado o configurado para tratar las informaciones generadas por las ocultaciones de luz, para visualizar los elementos de estructura de la fila de vid. Este sistema electrónico se describe más en detalle en la continua

ción de la presente descripción.

El módulo de poda corta 2 (Fig. 2) comprende esencialmente en el sentido de avance de la máquina:

-un sistema de visión artificial 9 situado delante de los miembros de poda, -miembros de corte superiores 10, miembros de corte inferiores 11 y miembros de corte laterales 12 situados a continuación de los miembros de corte superiores e inferiores.

El sistema de visión artificial del módulo de poda corta incluye por una parte, al menos un conjunto emisor 13, que incluye al menos uno, y preferentemente, una pluralidad de emisores de rayos luminosos, y, por otra parte, al menos un conjunto receptor 14, que incluye, al menos uno y, preferentemente, una pluralidad de receptores de rayos luminosos dispuestos verticalmente. Este sistema es similar por su constitución al primer sistema de visión artificial aunque posee una definición mucho más fina que este último.

El sistema de visión artificial del módulo de poda corta funciona en transmisión directa de una manera similar al primer sistema de visión artificial. Las señales moduladas emitidas por un emisor sólo son detectadas por los receptores correspondientes según una frecuencia determinada. La posición y la forma del cordón son detectadas cuando las señales emitidas no son percibidas por los receptores correspondientes. Esto permite recuperar la posición del contorno superior y del contorno inferior de dicho cordón. Dicho de otro modo, el sistema de visión artificial permite la detección de la localización, en el espacio, del cordón.

Cada miembro de corte superior 10 (Figs. 5a, 5b y 7) comprende:

-una herramienta de corte 15, constituida por ejemplo por una sierra circular, -un motor eléctrico 16, que asegura el arrastre en rotación de esta herramienta de corte 15,

-una polea guía o motorizada 17, montada coaxialmente en la herramienta y por encima de esta última a una distancia de unos centímetros, que presenta un radio ligeramente superior al radio de acción de la herramienta de corte 15 y que permite rodear los postes, teniendo esta polea 17 un diámetro ligeramente superior al de la herramienta de corte 15 según el ejemplo representado (Fig. 7),

-un medio de protección 15a de la herramienta de corte 15, como, por ejemplo un guardabarros flexible, montado coaxialmente en la herramienta y por encima de esta última (Fig. 12).

Los soportes 10a de los miembros de corte superiores 10 están montados en articulaciones de rótula no representadas de manera que los miembros de corte son susceptibles de estar colocados bien en la horizontal (Fig. 5a), o bien según una conformación en V invertida según la cual los miembros de corte forman un ángulo, por ejemplo de 45°, con respecto a la horizontal (Fig. 5b). Esto permite cortar la madera de poda que se extiende por encima de la horizontal.

Preferentemente, los miembros de corte superiores están orientados con un ángulo de sesgo de unos grados hacia abajo y hacia delante con respecto al sentido de avance de la máquina.

Los miembros de corte superiores están sustentados por brazos suspendidos 18, como muestran las Fig. 13a y 13b. Los brazos 18 están articulados, en la parte superior del bastidor 19 de la máquina, en un eje 20 (Fig. 4).

La Fig. 8 ilustra el posicionamiento de los miembros de corte superiores en situación de rodeo de un poste. En situación de rodeo de un poste, las poleas guía o motorizadas ruedan en este último y provocan la separación de los miembros de corte superiores, evitando así infligir daños en dicho poste. La recuperación automática de los miembros de corte superiores a su posición de trabajo se realiza mediante muelles de compresión 25 que unen la parte superior de los brazos 18 con un elemento fijo de la parte superior del bastidor 19 de la máquina (Figs. 13a y 13b).

Los miembros de corte inferiores 11 (Figs. 6a, 6b y 7) están constituidos de manera similar a los miembros de corte superiores: cada miembro de corte inferior comprende una herramienta de corte 15, por ejemplo una sierra circular, un motor eléctrico 16 que asegura el arrastre en rotación de dicha herramienta de corte y una polea guía o motorizada 17, montada coaxialmente en la herramienta y por encima de esta última a una distancia de unos centímetros, que presenta un radio ligeramente superior al radio de acción de la herramienta de corte 15 y que permite rodear los postes, teniendo esta polea 17 un diámetro ligeramente superior al de la herramienta de corte 15 según el ejemplo representado (Fig. 7), un medio de protección 15a de la herramienta de corte 15, como, por ejemplo una guardabarros flexible, montado coaxialmente con la herramienta y por encima de esta última (Fig. 12).

Al igual que para los miembros de corte superiores, los soportes 10a de las herramientas de corte de los miembros de corte inferiores 11 están montados en articulaciones de rótula no representadas de manera que las herramientas de corte son susceptibles de ser colocadas bien en horizontal (Fig. 6a), bien según una conformación en V, por ejemplo formando un ángulo de 45°con respecto a la vertical (Fig. 6b). Esto permite cortar la madera de poda que se extiende por debajo del cordón.

Preferentemente, los miembros de corte inferiores están orientados con un ángulo de sesgo de unos grados hacia arriba y hacia delante con respecto al sentido de avance de la máquina.

Los miembros de corte inferiores 11 están sustentados por brazos 22 articulados en un eje 23, como muestra la Fig. 4. Las Figs. 9a y 9b ilustran, respectivamente, el rodeo de una cepa y el rodeo de un poste por los miembros de corte inferiores 11. En situación de rodeo de una cepa o de un poste, las poleas guía o motorizadas de dichos miembros de corte inferiores ruedan en dicho poste o dicha cepa y provocan la separación de los miembros de corte inferiores, evitando así infligir daños en dicho poste o en dicha cepa. La recuperación automática de los miembros de corte inferiores a su posición de trabajo se efectúa mediante muelles de compresión 26 que unen la parte superior de los brazos 22 a un elemento fijo de la parte superior del bastidor 19 de la máquina (Figs. 13a y 13b).

Los miembros de corte superiores 10, y/o los miembros de corte inferiores 11, se montan con una posibilidad de desplazamiento lateral independiente. Cada miembro de corte lateral 12 (Figs. 10 y 11) comprende:

-una herramienta de corte 15, constituida por ejemplo por una sierra circular, -un motor eléctrico 16, que asegura el arrastre en rotación de la herramienta de corte 15, -un peine rotatorio 27, que permite mantener la herramienta de corte correspondiente a

una distancia determinada y próxima al cordón sin dañar este último, estando este peine rotatorio dispuesto delante de la cara interna de las herramientas u hojas de corte 15 y que incluye dedos radiales separados que presentan, preferentemente, un extremo curvo 27a, de manera que rodea la periferia dentada de dichas herramientas de corte 15, con el fin de no dañar la madera de poda; encontrándose los miembros de corte laterales 12 guiados en su desplazamiento a ambas partes del cordón por dichos peines rotatorios 27,

-un motor eléctrico 28 que asegura el arrastre en rotación del peine 27, por medio de un piñón 29 (Fig. 10), preferentemente en un sentido contrario al sentido de rotación de la hoja de corte 15,

Los peines 27 pueden ser arrastrados en rotación a una velocidad tangencial igual o próxima a la velocidad de avance de la máquina en curso de trabajo.

Los miembros de corte laterales 12 están sustentados por brazos suspendidos 30, como muestran las Figs. 13a y 13b. Los brazos 30 están articulados, en la parte superior del bastidor 19 de la máquina, en un eje, preferentemente en el mismo eje en el cual están articulados los brazos que sustentan los miembros de corte superiores.

Los miembros de corte laterales 12 están montados con una posibilidad de desplazamiento lateral independiente. Por otra parte, están montados igualmente con una posibilidad de retirada hacia atrás y hacia arriba con respecto al sentido de avance de la máquina por medio de pivotes 50 (Fig. 3), en caso de encontrarse con un obstáculo. Los miembros de corte laterales pueden estar equipados con esquíes u otros medios de guiado a ambas partes de la fila de vid.

La Fig. 11 ilustra el posicionamiento de los miembros de corte laterales en situación de trabajo. El mantenimiento de los miembros de corte laterales en posición de trabajo lo más cerca posible del cordón se efectúa mediante muelles de compresión 32 que unen la parte superior de los brazos 30 a un elemento fijo de la parte superior del bastidor 19 de la

máquina (Figs. 13a y 13b).

Se observa que se puede hacer variar la velocidad de rotación de las herramientas de corte circulares 15 de los miembros de corte 10, 11, 12 por medio de variadores de velocidad eléctricos o hidráulicos.

El módulo de poda corta incluye igualmente dos sistemas de subida y bajada de los miembros de corte superiores, inferiores y laterales, tal y como se ilustra en las Figs. 13a y 13b.

El primer sistema de subida y bajada permite al conjunto de los miembros de corte superiores, inferiores y laterales desplazarse verticalmente con el fin de ajustar el posicionamiento de dichos miembros de corte con respecto a la parte superior del cordón, a la distancia predeterminada por el operador, con una precisión de unos milímetros. El segundo sistema de subida y bajada permite a los miembros de corte inferiores desplazarse verticalmente con el fin de ajustar el posicionamiento de dichos miembros de corte inferiores con respecto a la parte inferior del cordón, a la distancia predeterminada por el operador, con una precisión de unos milímetros.

El primer sistema de subida y bajada comprende, por una parte, un paralelogramo articulado de enlaces pivotantes, constituido por un brazo superior 38, un brazo inferior 39, un bastidor móvil 40 en el cual los brazos 18 y 30 están articulados y el bastidor 19 de la máquina, y por otra parte, dos accionadores eléctricos 21 destinados a accionar dicho paralelogramo (Figs. 13a, 13b).

El segundo sistema de subida y bajada comprende, por una parte, un paralelogramo articulado a enlaces rotulados, constituido por un brazo superior 41, un brazo inferior 42, el brazo 22 y el bastidor 40, y por otra parte, un accionador eléctrico 24 destinado a accionar dicho paralelogramo (Figs. 13a, 13b).

El módulo de poda corta 2 incluye un sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte superiores 10 por encima de los cordones seguir dichos cordones en altura con una gran precisión de unos milímetros.

El módulo de poda corta 2 incluye un sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte superiores 10 y a los miembros de corte laterales 12 desplazarse para seguir los cordones con una precisión de unos milímetros. El módulo de poda corta 2 incluye un segundo sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte inferiores 11 efectuar, bajo los cordones, un corte de la madera a una distancia precisa de los cordones, de unos milímetros. Este sistema comprende, por ejemplo, el paralelogramo 22, 40, 41, 42.

El módulo de poda corta 2 comprende al menos un accionador 49 (Fig. 3), eléctrico o hidráulico, pilotado por el operador y que asegura la separación y la recuperación en posición activa de acercamiento de los miembros de corte superiores 10, y/ o de los miembros de corte inferiores 11, y/o de los miembros de corte laterales 12 por ejemplo para las entradas y salidas de las filas de vid trabajadas.

Los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte del módulo de poda corta

son controlados por el sistema electrónico de análisis y de control de la máquina.

Los accionadores eléctricos o hidráulicos 21, 24 de los sistemas de subida y bajada son asistidos por muelles 33 (Figs. 13a, 13b).

La máquina comprende igualmente medios de centrado, que permiten colocarla con respecto a los pies de vid y a los postes. Estos medios de centrado están constituidos, por ejemplo, por esquíes 35 separados, dispuestos horizontalmente o aproximadamente en horizontal a ambas partes del plano vertical medio de trabajo de la máquina, por debajo de los miembros de corte de éstos. Estos esquíes 35 están fijos, por ejemplo, a la parte inferior de las patas 35a solidarias del bastidor del módulo de prepoda de la máquina, por ejemplo con la ayuda de medios de unión conocidos de por sí 35b lo que permite su reglaje en altura y en separación (Fig. 3 y 13a).

En el curso del trabajo, estos esquíes 35 se apoyan y se deslizan en las cepas o los postes, de manera que esta disposición permite limitar las oscilaciones laterales de la máquina ocasionadas por la inestabilidad del vehículo portador debido a las irregularidades del suelo.

El sistema electrónico de análisis y de control de la máquina está configurado para permitir tratar las informaciones transmitidas por los sistemas de visión artificial 6 y 9 del módulo de prepoda 1 y del módulo de poda corta 2, respectivamente, y para controlar el posicionamiento de los miembros de corte de estos módulos, en función de la posición y de la conformación de los postes P, de los pies de vid V y de los cordones C.

Especialmente, el sistema electrónico está configurado:

-para analizar y tratar las informaciones transmitidas por el sistema de visión artificial 6 del módulo de prepoda 1, y, sobre la base de estas informaciones:

medir la velocidad de avance de la máquina a partir de la recuperación de la posición de la madera de prepoda en instantes dados, recuperar los postes de la fila de vid y detectar la posición del cordón,

después de haber definido la velocidad de avance de la máquina, ajustar la velocidad de arrastre en rotación de los conjuntos de corte del módulo de prepoda hasta que dichos conjuntos giran a una velocidad de rotación desarrollada próxima a la velocidad de avance de la máquina,

controlar el posicionamiento de los conjuntos de corte del módulo de prepoda y del módulo de poda por encima del cordón a una distancia preestablecida por el operador, desencadenando la acción del gato 44 (Fig. 16) que asegura los movimientos verticales de los conjuntos de corte del módulo de prepoda y del módulo de poda,

desencadenar la acción del gato que asegura los movimientos de separación, durante la evitación de un poste, en la entrada y en la salida de una fila, y del acercamiento de los conjuntos de corte del módulo de prepoda en posición de trabajo,

-para analizar y tratar las informaciones transmitidas por el sistema de visión artificial 9 del módulo de poda corta 2 y sobre la base de estos informaciones, controlar el posicionamiento de los miembros de corte de este módulo alrededor del cordón con la precisión requerida para obtener una "poda corta de precisión",

controlar el posicionamiento de los miembros de corte 10, 11, 12 del segundo módulo 2 en función de los parámetros de velocidad de desplazamiento de la máquina y de predeterminación, por el operador, de la distancia de corte con respecto al cordón,

controlar la acción de los accionadores eléctricos 21, después de detección del contorno superior del cordón por el segundo sistema de visión artificial, para ajustar el posicionamiento del conjunto de los miembros de corte superiores, inferiores y laterales con respecto a la parte superior del cordón a una distancia preprogramada por el operador (Figs. 13a, 13b). Los accionadores eléctricos 21 están provistos de sensores de posición 36 (Fig. 15a) que participan en los sistemas de control de dichos accionadores,

controlar la acción del accionador eléctrico 24, después de detección del contorno inferior del cordón por el segundo sistema de visión artificial, para ajustar el posicionamiento del conjunto de los miembros de corte inferiores con respecto a la parte inferior del cordón a una distancia preprogramada por el operador (Figs. 13a, 13b). El accionador eléctrico 24 está provisto de un sensor de posición 37 (Fig. 15b) que participa en el sistema de control de dicho accionador.

La máquina está montada en un vehículo portador 43, preferentemente por delante de este último. Puede estar, por ejemplo, suspendida en el extremo de un brazo portador articulado 34, preferentemente orientable, él mismo sustentado por el bastidor de un vehículo que puede ser remolcado o automotor, y en el que la parte móvil está unida a un gato 44 que permite comunicarle movimientos ascendentes o descendentes, de manera que se hace subir o bajar dicha máquina, tal como se representa en la Fig. 16. El vehículo en el cual se monta la máquina incluye, por una parte, la fuente de alimentación general 46 del cajetín de control automático 47 que contiene el sistema electrónico de análisis y de control de la máquina, y, por otra parte, un pupitre de control 48 que permite al operador efectuar el reglaje de los parámetros de prepoda y de poda, accionar los motores eléctricos 16 de las herramientas de corte 15 y controlar directamente el conjunto de los automatismos.

De este cajetín parten especialmente, tal como se ilustra en la Fig. 16:

-un enlace L1 con la alimentación general 46, -un enlace L2 con el pupitre de control 48, -un enlace L3 con el accionador 24 del sistema de subida y bajada de los miembros de

corte inferiores,

-: un enlace L4 con el sensor de posición 37 del accionador 24,

-: un enlace L5 con los accionadores 21 del sistema de subida y bajada de los miembros de

corte superiores, laterales e inferiores,

-: un enlace L6 con los sensores de posición 36 de los accionadores 21,

5: - un enlace L7 con el sistema de visión artificial 6 del módulo de prepoda,

-: un enlace L8 con el sistema de visión artificial 9 del módulo de poda corta,

-: un enlace L9 con los motores eléctricos 16 de los miembros de corte 10, 11 y 12,

-: un enlace L10 con el accionador 49 que permite la apertura y el cierre de los miembros

de corte en entrada y en salida de fila.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento de poda automática de la vid cultivada según el modo de guiado en cordón denominado "en cordón de Royat" según el cual al menos un cordón se fija en un alambre portador aproximadamente horizontal, o prácticamente paralelo al suelo, caracterizado porque se efectúan las operaciones siguientes:

-prepoda de al menos la totalidad de la madera que se eleva por encima de los cordones por medio de un primer módulo de corte que permite extraer de la espaldera la madera cortada que procede de esta prepoda;

-localización, en el espacio, de los cordones por medio de al menos un sistema de reconocimiento de posición, y uso de las informaciones recogidas por dicho sistema para controlar el posicionamiento de los miembros de corte de un segundo módulo de corte que trabajan a continuación de dicho primer módulo de prepoda para realizar un corte limpio de la madera de poda restante obtenida de la periferia del cordón, a una corta distancia predeterminada con respecto a dicho cordón.
2. Máquina de poda automática de la vid cultivada según el modo de guiado en cordón denominado "en cordón de Royat", caracterizada porque comprende dos módulos montados en un bastidor común, dispuestos a continuación uno del otro considerando el sentido de avance de dicha máquina, en curso de trabajo, es decir: por una parte, un primer módulo de prepoda (1), del tipo que comprende dos conjuntos de corte

(3) que evolucionan a ambas partes de la fila de vides y, por otra parte, un segundo módulo de poda corta (2) que incluye miembros de corte (10, 11, 12) y al menos un sistema de reconocimiento de posición dispuesto o configurado para permitir la localización, en el espacio, de los cordones y, para controlar el posicionamiento de los miembros de corte de este segundo módulo (10, 11, 12) para realizar un corte limpio de la madera de poda restante que procede de la periferia del cordón, a una corta distancia predeterminada con respecto a dicho cordón.
3.

Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque la detección de la localización, en el espacio, del cordón es realizada por medio de al menos un sistema de visión artificial.
4.

Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 ó 3, caracterizado porque el análisis de las informaciones comunicadas por el sistema de reconocimiento y el control del posicionamiento de los miembros de corte es realizado por un sistema electrónico.
5.

Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1, 3 ó 4, caracterizado porque el sistema de detección de la localización, en el espacio, del cordón permite definir la velocidad de desplazamiento de la máquina.
6.

Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 3 a 5, caracterizado porque el sistema electrónico controla el posicionamiento de los miembros de corte (10, 11, 12) del segundo módulo (2) en función de los parámetros de velocidad de desplazamiento de la máquina y de predeterminación, por el operador, de la distancia de corte con respecto al cordón.
7.

Procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 3 a 6, caracterizado porque los miembros de corte laterales (12) del segundo módulo (2) son guiados en sus desplazamientos a ambas partes del cordón por peines rotatorios (27).
8.

Máquina según la reivindicación 2, caracterizada porque el sistema de reconocimiento de posición comprende al menos un sistema de visión artificial (9), que permite la localización, en el espacio, del cordón (C).
9.

Máquina según una de las reivindicaciones 2 u 8, caracterizada porque el sistema de reconocimiento de posición comprende un sistema electrónico de análisis que permite detectar y seguir los contornos superiores e inferiores del cordón (C).
10.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2, 8 ó 9, caracterizada porque el sistema de reconocimiento de posición está dispuesto o configurado para definir la velocidad de desplazamiento de la máquina.
11.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 10, caracterizada porque el sistema de reconocimiento incluye un sistema electrónico de análisis y de control que permite controlar los accionadores de posicionamiento de los miembros de corte (10, 11, 12) del segundo módulo (2) y seguir los contornos del cordón (C) a una distancia predeterminada.
12.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 11, caracterizada porque el módulo de poda corta (2) incluye al menos dos miembros de corte superiores (10) destinados a evolucionar por encima de los cordones, estando dispuestos estos miembros de corte superiores (10) horizontalmente o según una configuración en V invertida, preferentemente con un ángulo de sesgo de unos grados hacia abajo y hacia delante con respecto al sentido de avance.
13.

Máquina según la reivindicación 12, caracterizada porque el módulo de poda corta

(2)

comprende medios que aseguran la separación automática y la recuperación automática en posición activa de acercamiento de los miembros de corte superiores

(10)

al paso de los postes de la espaldera y, si es necesario, al paso de las cepas, en el caso de dobles cordones superpuestos.
14.

Máquina según la reivindicación 12, caracterizada porque el módulo de poda corta

(2) comprende al menos un accionador (49) eléctrico o hidráulico pilotado por el operador que asegura la separación y la recuperación en posición activa de acercamiento de los miembros de corte superiores (10), por ejemplo para las entradas y salidas de las filas trabajadas.
15.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 12, 13 ó 14, caracterizada porque los miembros de corte superiores (10) se montan con una posibilidad de desplazamiento lateral independiente.
16.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 15, caracterizada porque el módulo de poda corta (2) incluye al menos dos miembros de corte inferiores (11) destinados a evolucionar por debajo de los cordones, estando dispuestos estos miembros de corte inferiores (11) horizontalmente o según una configuración en V, preferentemente con un ángulo de sesgo de algunos grados hacia arriba y hacia delante con respecto al sentido de avance.
17.

Máquina según la reivindicación 16, caracterizada porque el módulo de poda corta

(2) comprende medios que aseguran la separación automática y la recuperación automática en posición activa de acercamiento de los miembros de corte inferiores (11) al paso de los postes de la espaldera y al paso de las cepas.
18.

Máquina según la reivindicación 16, caracterizada porque el módulo de poda corta

(2) comprende accionadores (49) eléctricos o hidráulicos dirigidos por el operador que aseguran la separación y la recuperación en posición activa de acercamiento de los miembros de corte inferiores (11), por ejemplo para las entradas y salidas de las filas trabajadas.
19.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 16, 17 ó 18, caracterizada porque los miembros de corte inferiores (11) están montados con una posibilidad de desplazamiento lateral independiente.
20.

Máquina según una de las reivindicaciones 13 ó 17, caracterizada porque los me

dios que aseguran la separación automática de los miembros de corte superiores

(10) y/o inferiores (11) están constituidos por poleas guía o motorizadas (17), teniendo estas poleas un radio ligeramente superior al radio de acción de las herramientas de corte (15).
21.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 20, caracterizada porque el módulo de poda corta (2) comprende al menos dos miembros de corte laterales (12) destinados a evolucionar a ambas partes de los cordones.
22.

Máquina según la reivindicación 21, caracterizada porque se disponen peines rotatorios (27) delante de la cara interna de los miembros de corte laterales (12).
23.

Máquina según la reivindicación 22, caracterizada porque los peines rotatorios (27) incluyen dedos curvos (27a), dispuestos alrededor del borde de corte de los miembros de corte laterales (12).
24.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 21 a 23, caracterizada porque los miembros de corte laterales (12) del módulo de poda corta (2) están montados con una posibilidad de desplazamiento lateral independiente.
25.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 21 a 24, caracterizada porque los miembros de corte laterales (12) del módulo de poda corta (2) están montados con una posibilidad de retirada hacia atrás y hacia arriba con respecto al sentido de avance.
26.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 21 a 25, caracterizada porque los miembros de corte laterales (12) del módulo de poda corta (2) están equipados con esquíes de guiado.
27.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 26, caracterizada porque los miembros de corte (10, 11, 12) del módulo de poda corta (2) incluyen herramientas de corte circulares (15), por ejemplo hojas de sierras circulares.
28.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2, u 8 a 27, caracterizada porque las herramientas de corte circulares (15) de los miembros de corte (10, 11, 12) son arrastradas independientemente por motores (16), por ejemplo, por motores eléctricos o hidráulicos.
29.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 ó 12 a 28, caracterizada

porque el módulo de poda corta (2) incluye un sistema de subida y bajada que permite al conjunto de los miembros de corte superiores (10), laterales (12) e inferiores

(11) desplazarse para seguir los cordones con una precisión de unos milímetros.
30.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 ó 12 a 29, caracterizada porque el módulo de poda corta (2) incluye un sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte superiores (10) por encima de los cordones seguir a dichos cordones en altura con una gran precisión de unos milímetros.
31.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 ó 12 a 30, caracterizada porque el módulo de poda corta (2) incluye un sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte superiores (10) y a los miembros de corte laterales (12) desplazarse para seguir los cordones con una precisión de unos milímetros.
32.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 16 a 31, caracterizada porque el módulo de poda corta (2) incluye un sistema de subida y bajada que permite a los miembros de corte inferiores (11) efectuar, bajo los cordones, un corte de la madera a una distancia precisa de los cordones, de unos milímetros.
33.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 29 a 32, caracterizada porque los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte del módulo de poda corta (2) están controlados por el sistema electrónico de análisis y de control de la máquina.
34.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 29 a 33, caracterizada porque los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte del módulo de poda corta (2) comprenden accionadores eléctricos o hidráulicos (21, 24).
35.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 29 a 34, caracterizada porque los accionadores eléctricos o hidráulicos (21, 24) de los sistemas de subida y bajada de los miembros de corte del módulo de poda corta (2) están asistidos por muelles (33).
36.

Máquina según la reivindicación 35, caracterizada porque los accionadores (21, 24) de los miembros de corte (10, 11, 12) están provistos de sensores de posición (36, 37) que participan en los sistemas de control de dichos accionadores.
37.

Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 36, caracterizada porque comprende medios de centrado, que permiten colocarla con respecto a los

pies de vid (V) y a los postes (P).
38.

Máquina según la reivindicación 37, caracterizada porque los medios de centrado están constituidos por esquíes de guiado (35) separados, dispuestos horizontalmente

5 o aproximadamente horizontalmente a ambas partes del plano vertical medio de trabajo de la máquina.
39. Máquina según una cualquiera de las reivindicaciones 2 u 8 a 38, que comprende un vehículo portador (43), caracterizada porque el bastidor (19) de dicha máquina

10 comprende un medio de suspensión (53) por medio del cual se monta en el extremo de un brazo portador (34) de dicho vehículo.