ES2927416T3 - Conjunto móvil para airear de manera autónoma la cama que recubre el suelo de un espacio cerrado - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un conjunto móvil (1) para airear una cama que cubre el suelo de un recinto, que comprende una base móvil (300) capaz de moverse de forma autónoma en dicho recinto y un sistema escarificador (10) que comprende un eje escarificador (2) sobre el que se instalan cuchillas escarificadoras (20-20''), siendo girado dicho eje escarificador (2) por medios de accionamiento motorizados (30-32), estando instalado el sistema escarificador (10) para poder girar con respecto a la base móvil (300), comprendiendo el conjunto móvil (1) un dispositivo de control (40) para controlar el sistema escarificador (10) capaz de modificar la altura del eje escarificador (2) con respecto a la base móvil (300) dependiendo al menos de la la carga de energía disponible medida y la actitud medida (α, ω) de la base móvil (300). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Conjunto móvil para airear de manera autónoma la cama que recubre el suelo de un espacio cerrado

La presente invención se refiere a un conjunto para airear la cama que cubre el suelo de un recinto, comprendiendo dicho conjunto una base móvil capaz de recorrer dicho recinto de forma independiente.

En el campo de la ganadería, y en particular en el sector avícola, es bien sabido que el mantenimiento de las camas instaladas en los criaderos representa un trabajo largo y complejo, teniendo en cuenta en particular el tamaño de los recintos, la presencia de animales y la extensión de las superficies a tratar. Sin embargo, el mantenimiento de las camas en los recintos de crianza avícola es fundamental para asegurar que los animales tengan buenas condiciones de vida.

Por lo tanto, un problema conocido es automatizar el tratamiento de las camas de cría de animales.

Se conocen bases móviles autónomas capaces de pulverizar productos de tratamiento de forma independiente en recintos agropecuarios, por ejemplo, en el campo avícola, como la base móvil autónoma descrita en el documento FR3047417 A1. Sin embargo, una solución de este tipo no permite garantizar un mantenimiento óptimo de las camas de cría. El documento US2017/0293305A1 describe un conjunto móvil para airear la cama de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

También existe la necesidad de una solución para mejorar los dispositivos móviles autónomos adecuados para el tratamiento de recintos de cría.

Se propone un conjunto móvil para airear una cama que cubre el suelo de un recinto, de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende una base móvil motorizada capaz de recorrer dicho recinto de forma independiente y un sistema de escarificación que comprende un eje de escarificación sobre el que se instalan cuchillas de escarificación, dicho eje escarificador siendo accionado en rotación por medios de accionamiento motorizados, estando instalado el sistema de escarificación móvil en rotación con respecto a la base móvil, comprendiendo el conjunto móvil:

- medios para medir la carga de energía disponible para el conjunto móvil;

- medios para medir el equilibrio de la base móvil; y

- un dispositivo de control del sistema de escarificación capaz de modificar la altura del eje escarificador con respecto a la base móvil, para adaptar la profundidad de penetración de las cuchillas de escarificación en dicha cama en función de al menos la carga energética disponible y el equilibrio medido de la base móvil.

Asimismo, la invención permite airear y voltear las camas en un recinto de cría avícola de forma independiente. Asimismo, es posible mejorar el funcionamiento de dispositivos móviles autónomos aptos para el tratamiento de recintos de cría combinando una acción mecánica sobre la cama además del tratamiento mediante la pulverización de un producto higienizante.

El conjunto móvil de acuerdo con la invención también permite asegurar un funcionamiento autónomo eficaz, calculando la altura del escarificador en función de la carga energética disponible, por ejemplo, la carga eléctrica en el caso de una base móvil eléctrica, y proteger el escarificador de las imperfecciones del suelo que se encuentran frecuentemente en el contexto de recintos avícolas o cualquier otro recinto destinado a la cría industrial y/o agrícola. Ventajosamente y de forma no limitativa, el sistema de escarificación comprende medios de apoyo conformados para mantener las cuchillas de escarificación a distancia del suelo al mismo tiempo que les permite penetrar en la cama. De esta manera, se puede asegurar que las cuchillas no entren en contacto con el suelo en ningún caso, lo que permite evitar daños no intencionados en las cuchillas y costes de mantenimiento relativamente elevados. Ventajosamente y de forma no limitativa, los medios de apoyo comprenden dos discos instalados cada uno en un extremo longitudinal del eje escarificador y de radio ligeramente superior a la longitud de alcance de las cuchillas escarificadoras instaladas en el eje escarificador. Asimismo, los medios de apoyo permiten asegurar una buena movilidad del sistema de escarificación, al mismo tiempo que protegen las cuchillas del suelo.

Ventajosamente y de forma no limitativa, el eje escarificador está montado de forma giratoria bajo un elemento de protección, estando fijado dicho elemento de protección a una placa de soporte por un eje de rotación por un lado y por dicho dispositivo de control por otro lado. De este modo, es posible asegurar una fijación relativamente eficaz y segura del eje de escarificación.

Ventajosamente y de manera no limitativa, el dispositivo de control comprende una máquina eléctrica montada de forma giratoria sobre dicha placa de soporte, estando montado un tornillo sin fin en la máquina eléctrica para ser accionado en rotación por la máquina eléctrica, cooperando dicho tornillo sin fin con un piñón fijo fijado al elemento de protección. De este modo, es posible obtener un dispositivo de monitorización robusto, preciso y económico.

La invención también se refiere a un procedimiento para controlar un conjunto móvil como se describe anteriormente de acuerdo con la reivindicación 6, que comprende:

- una etapa de medir la carga de energía disponible del conjunto móvil y del equilibrio de la base móvil;

- un paso de calcular una tasa de descenso del sistema de escarificación en función de al menos dichas medidas de carga de energía disponible de la base móvil y del equilibrio de la base móvil;

- y una etapa de control del dispositivo de control adaptada para modificar la altura del eje escarificador con respecto a la base móvil hasta alcanzar la velocidad de descenso calculada, para adaptar la profundidad de penetración de las cuchillas escarificadoras en dicha cama.

Por lo tanto, el procedimiento permite tener en cuenta las especificidades de un entorno de una base móvil autónoma en un recinto avícola, lo que permite garantizar un tratamiento relativamente óptimo de la cama.

Ventajosamente y de forma no limitativa, la etapa de cálculo comprende el cálculo de una tasa de descenso del sistema de escarificación según una tasa de descenso estándar predeterminada. Por lo tanto, es posible obtener una etapa de cálculo relativamente simple teniendo en cuenta un valor predeterminado.

Ventajosamente y de forma no limitativa, la etapa de cálculo comprende reducir la tasa de descenso estándar para elevar el eje de escarificación si la carga de energía disponible para el conjunto móvil medido es inferior a un valor umbral inferior. De este modo, es posible optimizar el consumo de energía, en particular de energía eléctrica, para permitir que la base móvil complete sus otros tratamientos, degradando temporalmente el efecto de escarificación, cuando la carga eléctrica es baja.

Ventajosamente y de forma no limitativa, la etapa de cálculo comprende reducir el ritmo de descenso estándar para elevar el eje de escarificación cuando cambia el equilibrio de la base móvil. De este modo, las cuchillas escarificadoras pueden protegerse de las imperfecciones del suelo en tiempo real.

Ventajosamente y de forma no limitativa, la etapa de cálculo comprende la reducción de la tasa estándar de descenso cuando se mide un ángulo de progresión de la base móvil que indica un giro de la base móvil. Así, el sistema de escarificación se puede elevar cuando la base móvil realiza un giro, en particular un giro importante, tal como una media vuelta, a fin de conservar la calidad y el estado de la cama en las proximidades del lugar de la media vuelta.

Otras particularidades y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto con la lectura de la descripción que se hace a continuación de un modo particular de realización de la invención, dada a título indicativo, pero no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos en los que:

- la figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema de escarificación de acuerdo con una forma de realización de la invención;

- la figura 2 es otra vista del sistema de escarificación de acuerdo con el modo de realización de la figura 1;

- la figura 3 es una vista lateral esquemática de un conjunto de escarificación de acuerdo con un modo de realización de la invención; y

- la figura 4 es un diagrama de flujo de un procedimiento para controlar el sistema de escarificación de acuerdo con un modo de realización de la invención.

Un conjunto móvil 1 para airear una cama que cubre el suelo, generalmente un suelo de hormigón o de tierra apisonada, de un espacio cerrado de cría avícola comprende una base móvil autónoma 300, capaz de recorrer un recinto de cría avícola de forma independiente y un sistema de escarificación 10 arrastrado por la base móvil autónoma 300.

En la presente descripción se habla de cama, pero la invención es adecuada para airear cualquier tipo de sustrato que pueda depositarse en una capa sobre un suelo.

La base móvil autónoma 300, también abreviada como base móvil 300, es un vehículo autónomo propulsado por un motor eléctrico alimentado por un acumulador eléctrico o pilas de combustible. Sin embargo, la invención no se limita a este tipo de motorización, que por ejemplo puede ser también una motorización térmica, por ejemplo, mediante motor de combustión interna.

El término autónomo significa el hecho de que la base móvil 300 es adecuada para moverse en un recinto de cría, en presencia de animales, en ausencia de intervención humana en tiempo real, por ejemplo, en ausencia de conductor. En otras palabras, un movimiento autónomo es un movimiento resultante de la producción automática de una cartografía del recinto, mediante la captura de datos de un dispositivo de teledetección láser 310 (más conocido por sus siglas en inglés ¡¡dar 310), y por cámaras de detección 320, 320', 320", aquí tres cámaras frontales, instaladas en la parte delantera de la base móvil autónoma capaces de realizar una reconstrucción 3D del entorno frontal de la base móvil 300.

El lidar frontal 310 está instalado en una porción frontal de la base móvil 300.

Sin embargo, los medios de cartografía de la base móvil 300 no se limitan al lidar y a las cámaras descritas anteriormente.

El movimiento autónomo se realiza a continuación mediante la toma de decisiones en tiempo real por un ordenador de a bordo y sin intervención humana, a fin de definir una trayectoria óptima para recorrer el recinto, sortear obstáculos, adaptar el ritmo y la trayectoria al entorno exterior, en particular a la presencia de animales, o para comunicarse con otros dispositivos móviles autónomos.

La base móvil 2 comprende a tal fin medios de cálculo de ruta, en este caso un microcontrolador, adaptado para determinar el camino a recorrer en función de los datos cartográficos producidos.

El sistema de escarificación 10, también llamado escarificador 10, comprende un dispositivo de fijación 200, aquí una placa de fijación 200 a la base móvil que tiene cuatro ganchos 210-210"' adaptados para engancharse en soportes fijos, no mostrados, de la base móvil 300.

El sistema escarificador 10 comprende un eje escarificador 2 sobre el que se instalan cuchillas escarificadoras 20­ 20", también denominadas cuchillas escarificadoras de 20-20".

El eje escarificador 2 está instalado bajo un dispositivo de protección 21 destinado a evitar la proyección de camas y materiales transportados por el eje escarificador eje 2 hacia la base móvil 300.

El eje escarificador 2 es accionado en rotación por una máquina eléctrica 30.

La máquina eléctrica 30 hace girar un eje 31 que se extiende opuesto al dispositivo protector 21 con respecto al eje escarificador 2, en toda la longitud del eje escarificador 2, en la parte superior del dispositivo de protección 21. El eje engrana frente a la máquina eléctrica 30, en una caja de cambios 32, aquí un dispositivo de piñón-cadena 32 que define una relación de reducción fija. Estando fijado el reductor 32 por otro extremo al eje escarificador 2 para llevarlo en rotación bajo el efecto del eje 31.

La caja de cambios 32 está instalada frente a la máquina eléctrica 30 para mover el eje escarificador 2 en rotación para equilibrar las masas del sistema de escarificación 10 en la dirección longitudinal del eje escarificador 2.

La máquina eléctrica 30 de accionamiento en rotación del eje escarificador 2 es alimentada eléctricamente por una batería de acumuladores eléctricos instalada en la base móvil 300, de manera que entre la base móvil 300 y el sistema de escarificación 10 se extienden cables de alimentación.

En la base móvil 300 se encuentra instalado el tablero de control de la máquina eléctrica 30 que impulsa la rotación del eje escarificador 2.

El sistema escarificador 10 comprende medios de apoyo 50, 50' capaces de permitir que el eje escarificador 2 descanse sobre el suelo, manteniendo las cuchillas escarificadoras 20-20” a distancia del suelo.

Aquí los medios de apoyo 50, 50" son discos metálicos y rígidos 50, 50" instalados respectivamente en cada extremo longitudinal del eje escarificador 2 y en el centro del eje escarificador 2.

De acuerdo con una realización alternativa, los discos 50, 50' podrían estar hechos de cualquier otro material rígido adecuado.

De acuerdo con una alternativa, los medios de apoyo pueden ser topes mecánicos que comprenden rodillos en su extremo libre.

De acuerdo con un modo de realización preferido, solo se instalan dos discos 50, 50', respectivamente, en cada extremo del eje escarificador 2.

Los discos 50, 50' pueden comprender, de acuerdo con un modo de realización particular, orificios de alivio repartidos por toda su superficie.

Los discos 50, 50' permiten, además de su función de reposo, asegurar que las cuchillas escarificadoras 20-20''' no toquen el suelo. Para ello los discos 50, 50' tienen un radio ligeramente mayor que la longitud de alcance de las cuchillas escarificadoras de 20-20"', de modo que las cuchillas escarificadoras 20-20"' nunca toquen el suelo, para no dañarlas.

Por longitud de alcance de las cuchillas 20-20"' se entiende la longitud máxima de las cuchillas 20-20"' más el radio del eje escarificador 2.

Sin embargo, la diferencia entre el diámetro de los discos 50, 50' y la longitud de las cuchillas escarificadoras 20-20"' debe ser lo suficientemente pequeña para permitir la penetración de las cuchillas 20-20"' en la cama.

En este modo de realización el espesor de la cama es de una magnitud entre 1 y 10 cm, por ejemplo entre 2 y 6 cm, tal como un valor de 3 cm de espesor de cama.

En este modo de realización, el diámetro de los discos 50, 50' es mayor en un valor de entre 1 mm y 1 cm, aquí sustancialmente 5 mm, en comparación con la longitud de las cuchillas escarificadoras más largas 20-20".

El control de altura del escarificador 10 es por lo tanto necesario, además de estos discos 50, 50', para garantizar que las cuchillas escarificadoras 20-20" no toquen el suelo, en particular teniendo en cuenta los defectos de planitud del suelo con frecuencia encontrado.

Los discos 50, 50' pueden ser integrales en rotación con el eje escarificador 2. Sin embargo, en este modo de realización los discos 50, 50' giran libremente con respecto al eje escarificador 2. Asimismo, en este modo de realización, los discos 50, 50' giran a la velocidad de avance de la base móvil 300 mientras que el eje escarificador 2 gira a una velocidad superior, adecuada para escarificar una cama.

El dispositivo de protección 21 del eje escarificador 2 tiene una parte superior en forma de una parte cilíndrica 22 que tiene en cada extremo longitudinal dos paredes laterales 23, 23'.

El eje escarificador 2 está fijado, en rotación libre, a cada una de las paredes laterales 23, 23'.

El dispositivo de protección 21 también está fijado a la placa de fijación 200, mediante una conexión de pivote controlada.

La conexión de pivote 24-27 comprende un eje de rotación 24 que se extiende paralelo al eje escarificador 2, a lo largo de la parte inferior de la placa de fijación 200.

Este eje de rotación 24 permite el giro con respecto a la placa de fijación 200, que está fija con respecto a la base móvil 300, de un marco amortiguador 27 y de dos brazos de fijación 26, 26'.

Cada brazo de fijación 26, 26' tiene una primera parte 260 que se extiende desde el eje de rotación 24 hacia el dispositivo de protección 21, una parte curva 260' que coincide con el contorno exterior del elemento de protección 21 y una pared superior vertical 260" que se extiende desde la parte superior del dispositivo de protección.

El dispositivo de protección 21 está fijado de este modo a los dos brazos de fijación 26, 26' siendo cada uno libre de girar con respecto al eje de rotación 24.

Cada pared vertical superior 260" de los brazos de fijación 26, 26' está fijada a una pared protectora superior 261 sobre la que está fijado un piñón, no representado.

En este modo de realización el piñón se fija a la pared protectora superior 261 mediante dos tuercas.

Este piñón está instalado para cooperar con un tornillo sin fin 262, instalado en un manguito protector 263.

El tornillo sin fin 262, por su parte, está montado en una máquina eléctrica 264 adaptada para controlar la rotación del tornillo sin fin 262.

La máquina eléctrica está montada en rotación libre sobre otro eje de rotación 265 paralelo al eje escarificador 2, fijado en la parte superior del marco amortiguador 27.

El tornillo sin fin 262 está instalado en la máquina eléctrica 264 para extenderse a lo largo de la dirección normal del plano principal del marco amortiguador 27, y cooperando con el piñón fijo instalado frente a la pared protectora superior 261.

Así, cuando el tornillo sin fin 262 es controlado en rotación por la máquina eléctrica 264, la cooperación con el piñón produce un alejamiento o un acercamiento del dispositivo de protección 21 a lo largo del tornillo sin fin 262.

Debido a la fijación a través de los brazos de fijación 26, 26' del dispositivo de protección 21 libre en rotación alrededor del eje de rotación inferior 24, el accionamiento del piñón por el tornillo sin fin 262 produce una modificación del ángulo del dispositivo de protección 21, y por tanto de la altura del eje de escarificación 2.

Así, al accionar el tornillo sin fin 262, es posible producir una rotación del eje escarificador 2 alrededor del eje de rotación 24 y, en consecuencia, controlar la altura del eje escarificador 2.

El conjunto de la máquina eléctrica 264, el tornillo sin fin 263 y el piñón forma un dispositivo de control 40 para controlar el ángulo y la altura del eje escarificador 2.

En la base móvil 300 se encuentra instalada una tarjeta electrónica para el control de la máquina eléctrica 264 para el control del tornillo sin fin 262, y entre la base móvil 300 y el conjunto escarificador 10 se extienden medios de comunicación entre la máquina eléctrica 264 y la tarjeta eléctrica de control, por ejemplo, cables de conexión.

Además, los medios de alimentación de la máquina eléctrica 264 para el control del tornillo sin fin 262 también están instalados en la base móvil, por lo que los cables de alimentación se extienden desde la base móvil hasta el conjunto escarificador 10. Sin embargo, se podría proporcionar una fuente de alimentación instalada directamente en el conjunto escarificador 10.

El marco amortiguador 27, que se muestra en la figura 2 en una posición restringida, está montado de forma giratoria, a través del eje de rotación 24, en la placa de fijación 200.

El marco amortiguador 27 se mantiene en una posición de reposo, sustancialmente paralelo a la placa de fijación 200.

Se instala un amortiguador en el marco amortiguador 27 para permitir la disipación de las vibraciones mecánicas asociadas con la rotación de las cuchillas escarificadoras 20-20" en la cama.

Se instala un resorte helicoidal 25 alrededor del eje de rotación 24 de modo que cuando un esfuerzo tiende a poner en contacto la parte superior del marco amortiguador con la placa de fijación, como se muestra en la figura 2, el resorte se fuerza y tiende a devolver el marco amortiguador 27 a su posición de reposo, sustancialmente paralelo a la placa de fijación 200.

Dado que el dispositivo de control 40 es integral con el marco amortiguador 27, una fuerza del eje giratorio 2 que tiende a subir será amortiguada por el marco amortiguador 27 y permitirá un cambio transitorio en la inclinación y la altura del eje giratorio 2. Así, el marco amortiguador 27 permite compensar pequeñas variaciones del terreno, en particular en caso de fallo del procedimiento descrito a continuación.

La modificación de la inclinación resultante del accionamiento del tornillo sin fin 262 permite subir o bajar el eje escarificador 2 con respecto al nivel del suelo, y variar el nivel de penetración de las cuchillas escarificadoras 20-20" en la cama.

El conjunto de escarificación 1 comprende a tal efecto medios de control no representados, embebidos en la base móvil 300.

La base móvil 300 comprende medios para medir el equilibrio longitudinal y el balanceo, por ejemplo un giroscopio y un acelerómetro, para conocer el equilibrio instantáneo de la base móvil 10.

Por equilibrio a, w de la base móvil 10 se entiende su inclinación longitudinal a así como su balanceo w.

Debido a que el sistema de escarificación 10 es integral con la base móvil 300, una modificación del equilibrio a, w de la base móvil 300 afectará al eje escarificador 2. En consecuencia, la detección de una modificación del equilibrio, dependiendo de su amplitud, puede requerir el levantamiento del eje de escarificación para proteger las cuchillas del contacto involuntario con el suelo.

El giroscopio puede tomarse en combinación o sustituirse por un girómetro, cuyas funciones se considerarán idénticas en la presente descripción.

La base móvil 300 también comprende medios para medir el ángulo de progresión 0 de la base móvil 300. El ángulo de progresión 0 corresponde a la variación de progresión de la base móvil 300 con respecto a una progresión longitudinal. En otras palabras, el ángulo de progresión 0 corresponde al ángulo de giro de la base móvil 300, con respecto al eje principal de progresión X.

El conjunto de escarificación 1 también comprende medios para estimar su autonomía energética. Así, la base móvil 300 es capaz de conocer la carga de sus baterías eléctricas, y ventajosamente su tiempo estimado de funcionamiento restante, por ejemplo, mediante una medida adicional de la corriente consumida.

El conjunto escarificador 1 comprende medios para medir el par resistivo aplicado a la máquina eléctrica 264 que acciona en rotación el tornillo sin fin 262. Así, cuando la máquina eléctrica 264 se controla para impulsar el tornillo sin fin en una dirección que permita el descenso del eje giratorio 2, y cuando los discos 50, 50' llegan al suelo, el par resistivo en la máquina eléctrica 264 aumenta significativamente y los medios de control del conjunto escarificador detectan que se alcanza la posición más baja.

El conjunto escarificador 1 también comprende medios para medir la fuerza resistiva del sustrato sobre las cuchillas escarificadoras 20-20", por ejemplo, una medición del par resistivo en la máquina eléctrica 30 para accionar el eje escarificador 2 en rotación.

Los medios de control del conjunto escarificador 1 implementan un procedimiento de control 400 que comprende una etapa preliminar de inicialización 401 en la que el escarificador 10 se eleva a su posición más alta.

Esta etapa preliminar de inicialización 401 también se puede llevar a cabo al final de la operación durante un uso anterior, de manera que en cada final de uso el escarificador 10 vuelve a una posición inicializada.

El procedimiento está calibrado para que la altura del eje escarificador 2 sea conocida en función de la posición del piñón a lo largo del tornillo sin fin. Este cálculo de calibración se realiza fácilmente mediante un cálculo trigonométrico teniendo en cuenta la posición del eje de giro 24 con respecto al eje escarificador 2 y al punto de cooperación piñón/tornillo sin fin 262.

De este modo, los medios de control realizan una conversión automática entre la velocidad de descenso del escarificador 10 y la posición del piñón a lo largo del tornillo sin fin 262.

En la presente descripción se hará referencia a un porcentaje de descenso del escarificador 10, para lo cual el 0% corresponde a la posición totalmente elevada, y el 100% a la posición en la que los discos 50, 50' descansan sobre el suelo. Asimismo, cuando se utiliza el término reducción de la tasa de descenso T%, se describe la elevación del eje escarificador 2.

En una primera etapa, se detecta la puesta en marcha del conjunto escarificador 402.

A continuación, se implementa un conjunto de etapas de medición, cuyo orden puede variar, durante las cuales se recibe una pluralidad de mediciones para calcular la tasa de descenso T% del escarificador 10.

En particular, se procede a la recepción de una medida de la carga eléctrica de la base móvil 300.

Esta etapa de recepción de carga eléctrica comprende también, en este modo de realización, la recepción de un valor de corriente i consumido por el conjunto escarificador 1 para estimar el tiempo de funcionamiento restante disponible.

Se procede a continuación a la recepción 403 de valores representativos del equilibrio a, w y del ángulo de progresión 0 de la base móvil 300.

De acuerdo con un modo de realización particular, también se mide la fuerza resistiva fr aplicada por la cama sobre las cuchillas escarificadoras de 20-20".

A continuación, se calcula la tasa de descenso T% del escarificador 10 en función de la medida de la carga de la batería, del equilibrio a, w de la base móvil y de su ángulo de progresión 0.

De acuerdo con un modo de realización particular, también se puede tener en cuenta la resistencia que ejerce la cama sobre las cuchillas escarificadoras 20-20".

A continuación, se realiza el cálculo 404 de la tasa de descenso T% en base a las medidas obtenidas.

En una operación rectilínea, sin variación del terreno y con alta carga eléctrica, se define una tasa estándar de descenso, por ejemplo, una tasa del 100%, pero la tasa estándar se puede adaptar según la cama y la mayor o menor necesidad de girar y airear esta cama. En otras palabras, en condiciones ideales, la escarificación se establece en una tasa estándar, aquí del 100%, es decir, un descenso completo del escarificador.

El cálculo 404 de la tasa de descenso T% se configura teniendo en cuenta las medidas realizadas para adaptar la tasa estándar a las condiciones instantáneas de uso.

En particular, la tasa de descenso T% se reduce cuando la carga eléctrica disponible es baja. De esta manera, se limita la penetración del escarificador en la cama, para aumentar el tiempo de funcionamiento de la base móvil 300. Así, cuando se alcanza un umbral de carga eléctrica inferior, se limita la tasa de descenso T%, por ejemplo, a un valor entre el 50% y el 90%, o para un mayor ahorro energético entre el 10% y el 70%.

Cuando la batería está débilmente cargada, se desea elevar sustancialmente el escarificador 10 con respecto a la tasa estándar, para limitar la fuerza resistiva aplicada a las cuchillas escarificadoras por la cama.

Esta disminución de la tasa de descenso T% en funcionamiento a baja carga eléctrica puede ser proporcional al valor de la carga, es decir, cuanto menor sea la carga eléctrica disponible, mayor será el escarificador 10.

Este control de reducción de la tasa de descenso T% puede, de acuerdo con un modo de realización particular, tener en cuenta la fuerza resistiva aplicada a las cuchillas escarificadoras 20-20" por la cama medida, para optimizar el consumo eléctrico del escarificador.

Cuando se detecta un cambio en el equilibrio de la base móvil 300, el escarificador 10 también se eleva, para proteger las cuchillas escarificadoras 20-20" del contacto involuntario con el suelo. En consecuencia, la evolución de la tasa de descenso T% dependerá del valor de los ángulos a, w medidos para el equilibrio a, w de la base móvil 300. Por ejemplo, en el caso de una variación de equilibrio muy importante, se puede prever un levantamiento total del escarificador, es decir, T% a 0, pero también es posible prever variaciones más suaves para modificaciones menos significativas de los equilibrios. El objetivo, sin embargo, es adaptar permanentemente la tasa de descenso T% al movimiento del equilibrio de la base móvil 300.

En una implementación particular, cuando la base móvil gira significativamente, es decir cuando su ángulo de progresión 0 varía mucho, por ejemplo, durante un giro en U, es posible elevar temporalmente el escarificador 10 hasta el final de la maniobra, por ejemplo, con una tasa T% en 0, es decir, una elevación total.

En este modo de realización, para determinar la variación del equilibrio y el balanceo de la base móvil 300, se calcula la derivada de los ángulos de equilibrio medidos a, w para calcular la evolución de la posición de la base móvil 300 en el suelo. Sin embargo, un modo alternativo puede tener en cuenta los valores tal como han sido medidos.

En función de estas medidas y criterios, se calcula 404 la tasa de descenso T% del escarificador 10.

A continuación, se ordena 405 el descenso o ascenso del escarificador 10 según la tasa calculada.

Esta orden 405 de descenso o ascenso se realiza mediante un servocontrol, por ejemplo una regulación en bucle cerrado del tipo Proporcional Integral Derivativo (PID).

El servocontrol se lleva a cabo hasta que se alcanza la tasa T% calculada.

Sin embargo, este servocontrol puede ser interrumpido por la recepción de nuevas medidas, realizadas de manera continua, indicando un cambio en los parámetros y por lo tanto la necesidad de un nuevo cálculo de la tasa de descenso T%, por ejemplo porque un obstáculo modifica repentinamente el equilibrio de la base móvil 300.

Cuando la base móvil 300 se mueve a baja velocidad, en particular en comparación con la velocidad del servocontrol de altura del escarificador, que es generalmente el caso en una cría avícola, el servocontrol se puede mantener hasta que se alcance la tasa calculada T% sin interrumpir el servocontrol para tener en cuenta instantáneamente un cambio en los parámetros medidos.

Sin embargo, se mide en paralelo el par resistivo aplicado a la máquina eléctrica 264 que gira el tornillo sin fin 262, o cualquier otro valor que permita detectar que los discos 50, 50' han llegado al suelo.

En efecto, si los discos 50, 50' tocan el suelo, debe prohibirse el descenso del escarificador; esta detección constituye por lo tanto un criterio para detener el servocontrol y el final del descenso 408.

Las etapas de medición 403, de cálculo 404 de la tasa de descenso T% y de control de descenso 405 se repiten en un bucle hasta que se detecta el final del uso 409 del conjunto escarificador 1.

Así, la inclinación y altura del escarificador 10 se puede servocontrolar automáticamente para permitir un buen escarificado de las camas del recinto, optimizando al mismo tiempo el consumo eléctrico, evitando el riesgo de contacto entre las cuchillas escarificadoras 20-20" y el suelo.

De acuerdo con otro modo de realización, el procedimiento está configurado además para adaptar la velocidad de rotación del eje escarificador 2 según la carga eléctrica disponible así como el par resistente aplicado por la cama en la máquina eléctrica 30 para accionar el eje escarificador 2.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Conjunto móvil (1) para airear una cama que cubre el suelo de un recinto, que comprende una base móvil motorizada (300) capaz de desplazarse de forma autónoma por dicho recinto y un sistema escarificador (10) remolcado por dicha base móvil (300) que comprende un eje escarificador (2) sobre el que se instalan cuchillas escarificadoras (20-20''), siendo dicho eje escarificador (2) girado por medios de accionamiento motorizados (30-32), estando instalado el sistema escarificador (10) móvil en rotación con respecto a la base móvil (300), comprendiendo el conjunto móvil (1):

- medios para medir la carga energética disponible para el conjunto móvil (1);

caracterizado por:

- medios para medir el equilibrio (a, w) de la base móvil (300); y

- un dispositivo de control (40) del sistema escarificador (10) capaz de modificar la altura del eje escarificador (2) con respecto a la base móvil (300), para adaptar la profundidad de penetración de las cuchillas escarificadoras (10) en dicha cama en función de al menos la carga energética disponible medida y el equilibrio medido (a, w) de la base móvil (300).

2. Conjunto móvil (1) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que el sistema escarificador (10) comprende medios de apoyo (50, 50') conformados para sujetar las cuchillas escarificadoras (10) a distancia del suelo al mismo tiempo que permite su penetración en la cama.

3. Conjunto móvil (1) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado por que los medios de apoyo (50, 50') comprenden dos discos (50, 50") cada uno instalado en un extremo longitudinal del eje escarificador (2) y que tienen un radio sustancialmente mayor que el alcance de las cuchillas escarificadoras (20) instaladas en el eje escarificador (2).

4. Conjunto móvil (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el eje escarificador (2) está montado de forma giratoria debajo de un dispositivo de protección (21), estando dicho dispositivo de protección sujeto a una placa de soporte (200) por un eje de giro (24), por un lado, y por dicho dispositivo de control (40), en el otro.

5. Conjunto móvil (1) de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que el dispositivo de control (40) comprende una máquina eléctrica (264) montada de forma giratoria sobre dicha placa de soporte (200), estando montado un tornillo sin fin (262) en la máquina eléctrica (264) para ser girado por la máquina eléctrica (264) , cooperando dicho tornillo sin fin (262) con un piñón fijo conectado integralmente al dispositivo de protección (21).

6. Procedimiento de control (400) de un conjunto móvil (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5 caracterizado por que comprende:

- una etapa de medir (403) la carga energética disponible para el conjunto móvil (1) y el equilibrio (a, w) de la base móvil (300);

- una etapa de calcular (404) una tasa de descenso (T%) del sistema de escarificación (10) en base a al menos dichas mediciones de carga energética disponible de la base móvil (300) y el equilibrio (a, w) de la base móvil (300) ; - y una etapa de control (405) del dispositivo de control (40) adaptado para modificar la altura del eje escarificador (2) con respecto a la base móvil (300) hasta alcanzar la tasa de descenso calculada (T%), de modo que se adapte la profundidad de penetración de las cuchillas escarificadoras (10) en dicha cama.

7. Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado por que la etapa de cálculo (404) comprende calcular una tasa de descenso (T%) del sistema de escarificación (10) en base a una tasa de descenso estándar predeterminada.

8. Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado por que la etapa de cálculo (404) comprende reducir la tasa de descenso estándar para levantar el eje escarificador (2) si la carga energética disponible para el conjunto móvil (1) medida es inferior a un valor umbral inferior.

9. Procedimiento de control de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que la etapa de cálculo (404) comprende reducir la tasa de descenso estándar para levantar el eje escarificador (2) cuando cambia la actitud (a, w) de la base móvil (300).

10. Procedimiento de control de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, caracterizado por que la etapa de cálculo (404) comprende reducir la tasa de descenso estándar cuando se mide un ángulo de progresión (0) de la base móvil (300) que indica un giro de la base móvil (300).