IT202000011272A1 - Veicolo battipista e metodo per controllare un veicolo battipista - Google Patents

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IT202000011272A1
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IT
Italy
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snow groomer
snow
unit
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Prior art date
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IT102020000011272A
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Inventor
Francesco Salis
Martin Kirchmair
Richard Casartelli
Alberto Paoletti
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails

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  • Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

DESCRIZIONE
del brevetto per invenzione industriale dal titolo:
?VEICOLO BATTIPISTA E METODO PER CONTROLLARE UN VEICOLO BATTIPISTA?
La presente invenzione riguarda un veicolo battipista e un metodo per controllare un veicolo battipista.
Come ? noto, la preparazione delle piste da sci richiede una sempre crescente cura, sia per ragioni di sicurezza, sia perch? i moderni attrezzi possono essere molto meglio sfruttati su superfici regolari, prive di marcate asperit? e con fondo il pi? possibile omogeneo. D?altra parte, in numerosi comprensori si sta anche diffondendo l?uso di realizzare i cosiddetti snowpark, ossia aree limitate e recintate provviste di strutture dedicate all?esecuzione di acrobazie (trick), come rampe di stacco (kicker) e di atterraggio (landing) di varie configurazioni e difficolt?, gobbe, box, rail, half-pipe e cos? via. Il manto nevoso viene lavorato mediante veicoli battipista, che sono dotati di appositi strumenti allo scopo. In particolare, un veicolo battipista comprende in genere una pala o lama frontale e una fresa e un rifinitore posteriori. La lama pu? essere sollevata, abbassata e orientata per spostare quantit? desiderate di neve, che pu? cos? essere rimossa, accumulata, distribuita e sagomata in accordo alle necessit?. L?attrezzo posteriore con fresa e rifinitore permette invece di ottenere la finitura desiderata della superficie del manto nevoso.
La qualit? della preparazione tanto delle piste, quanto delle strutture degli snowpark ? per? attualmente affidata in larga misura all?abilit? e all?esperienza degli operatori dei veicoli battipista, che hanno il controllo pressoch? completo sugli attrezzi di lavoro. I risultati ottenibili, che sono evidentemente influenzati da una componente soggettiva non trascurabile, sono per questo scarsamente ripetibili e non possono essere facilmente ottimizzati. Questo si pu? tradurre, da un lato, in condizioni disomogenee, al di l? di quanto comunque permetterebbero i fattori ambientali oggettivi, e, dall?altro, in un maggior dispendio di tempo e di risorse perch? le fasi di lavorazione non sono condotte in modo ottimale.
Sarebbe invece desiderabile una maggiore uniformit? di risultati, specialmente per supplire alle pi? limitate capacit? degli operatori meno esperti.
Scopo della presente invenzione ? fornire un veicolo battipista e un metodo per controllare un veicolo battipista che permettano di superare o almeno attenuare le limitazioni descritte.
Secondo la presente invenzione viene pertanto fornito un veicolo in accordo con le rivendicazioni allegate.
Grazie alla presente invenzione, un operatore pu? essere assistito durante le sue operazioni per realizzare un lavoro ottimale sulle piste da sci. In particolare pu? essere assistito tramite uno schermo su cui viene visualizzata la configurazione ottimale dell?almeno attrezzo che l?operatore dovr? quindi implementare, oppure l?unit? di elaborazione implementa direttamente la configurazione ottimale dell?almeno attrezzo in modo automatico. Questo garantisce un risultato di lavorazione del manto nevoso migliore e meno dipendente dalla esperienza dell?operatore del battipista.
Infine tale sistema pu? essere corredato anche di un modulo di guida automatica per rendere il veicolo battipista totalmente autonomo sia nel definire il percorso sia nel definire la configurazione di uno o pi? attrezzi.
Secondo un ulteriore aspetto dell?invenzione, viene inoltre fornito un metodo di controllo di un veicolo battipista secondo le rivendicazioni da 15 a 25.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di esempi non limitativi di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:
- la figura 1 ? una vista laterale di un veicolo battipista in accordo a una forma di realizzazione della presente invenzione;
- la figura 2 ? una vista in pianta dall?alto del veicolo battipista di figura 1;
- la figura 3 ? uno schema a blocchi semplificato del veicolo battipista di figura 1;
- la figura 4 mostra coordinate rilevabili mediante un componente del veicolo battipista di figura 1;
- la figura 5 ? uno schema a blocchi pi? dettagliato relativo a un sistema di controllo del veicolo battipista di figura 1;
- la figura 6 ? una rappresentazione schematica di mappe memorizzate; e
- la figura 7 mostra sistemi e piani di riferimento utilizzati in una forma di realizzazione del metodo di controllo secondo la presente invenzione;
Con riferimento alle figure da 1 a 3, un veicolo battipista secondo una forma di realizzazione della presente invenzione ? indicato nel suo complesso con il numero 1 e comprende un telaio 2, che si estende lungo un asse longitudinale A (figura 2), una cabina di guida 3 e un?unit? motrice 5 (figura 3), per esempio un motore a combustione interna. La cabina di guida 3 e l?unit? motrice 5 sono alloggiati sul telaio 2. Il veicolo battipista 1 ? inoltre provvisto di una coppia di cingoli 6 e di dispositivi utilizzatori, tra cui una lama o pala 8, supportata anteriormente dal telaio 2 e un gruppo fresa 9 comprendente una fresa 9a e preferibilmente un rifinitore 9b, supportato posteriormente al telaio 2. Pu? essere presente anche un gruppo verricello qui non mostrato. Una trasmissione di potenza 12 (figura 3) ? operativamente accoppiata all?unit? motrice 5, che fornisce la potenza necessaria al funzionamento del veicolo battipista 1, e ai dispositivi utilizzatori, anche chiamati attrezzi. La trasmissione di potenza 12 pu? essere idraulica o elettrica o una combinazione fra idraulica ed elettrica. L?unit? motrice 5 pu? essere un motore elettrico con una batteria ricaricabile invece che un motore a combustione interna. In alternativa, l?unit? motrice 5 pu? essere un motore ibrido comprendente un motore a combustione interna e un motore elettrico connessi in serie o in parallelo. In un?altra forma di attuazione l?unit? motrice 5 pu? essere un motore a celle a combustibile alimentato ad idrogeno.
La fresa 9a in particolare comprende un albero rotante 9d provvisto di denti e un carter di protezione 9c che ? disposto sopra l?albero rotante 9d. L?area tra il carter di protezione 9c e l?albero rotante 9d ? chiamata camera di lavoro ed ? configurata per avere un volume variabile. In particolare, la fresa 9a comprende un dispositivo per variare la distanza tra l?albero rotante 9d e il carter di protezione 9c, in questo modo il volume della camera di lavoro pu? essere regolata. Tale dispositivo pu? agire sull?albero rotante 9d modificando la sua posizione oppure pu? agire sul carter di protezione 9c modificando la sua posizione. Variando la camera di lavoro si ottiene una diversa fresatura del manto di neve lavorato.
Nella cabina di guida 3 ? installata un?interfaccia utente, che consente a un operatore di controllare la marcia del veicolo battipista 1 e l?azionamento dei dispositivi utilizzatori.
In particolare, il veicolo battipista 1 comprende l?interfaccia utente che a sua volta comprende un comando di avanzamento 10 del veicolo battipista 1 per controllare la direzione e la velocit? di avanzamento del veicolo cingolato 1, in particolare il comando di avanzamento 10 controlla il movimento dei cingoli 6 per definire direzione e velocit? di movimento del veicolo cingolato 1.
Inoltre, il veicolo battipista 1 comprende l?interfaccia utente che a sua volta comprende un comando di azionamento 11 dei dispositivi utilizzatori, in particolare il comando di azionamento 11 controlla i dispositivi utilizzatori.
In particolare, il comando di azionamento 11 controlla la pressione della fresa 9a sul manto nevoso, e/o la posizione e/o l?angolo di taglio della fresa 9a, e/o una camera di lavoro della fresa 9a, e/o la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?albero 9d del gruppo fresa 9, in particolare della fresa 9a.
In una forma di attuazione, la fresa 9a comprende due alberi connessi tra loro tramite un giunto. In tale forma di attuazione, il comando di azionamento 11 controlla anche la posizione relativa dei due alberi.
Inoltre, il comando di azionamento 11 controlla la posizione della lama 8.
In una forma di attuazione non limitativa, il veicolo cingolato 1 comprende l?interfaccia che a sua volta comprende uno schermo di visualizzazione 4 che ? configurato per mostrare informazioni riguardanti il veicolo cingolato 1 e i dispositivi utilizzatori.
Il veicolo battipista 1 ? provvisto di un dispositivo di navigazione satellitare 13, e di un sistema di controllo 15.
Il dispositivo di navigazione satellitare 13, per esempio un dispositivo GNSS (?Global Navigation Satellite System?), ? configurato per determinare, con precisione nell?ordine dei centimetri, la propria posizione e orientazione tridimensionale e, di conseguenza, la posizione e orientazione tridimensionale del veicolo battipista 1. In pratica, il dispositivo di navigazione satellitare 13 consente di determinare longitudine LG, latitudine LT e altezza dal suolo H, oltre alla direzione di un asse di riferimento (figura 4). L?altezza dal suolo H corrisponde allo spessore del manto nevoso alle coordinate del dispositivo di navigazione satellitare 13 e del veicolo battipista 1. L?altezza dal suolo H, in particolare, pu? essere determinata dalla differenza tra una quota rilevata dal dispositivo di navigazione satellitare 13 e una quota del suolo definita da una mappa di riferimento a longitudine LG e latitudine LT corrispondenti. La mappa di riferimento pu? essere realizzata utilizzando il dispositivo di navigazione satellitare 13 in assenza di neve e memorizzata nel dispositivo di navigazione satellitare 13 o nel sistema di controllo 15. Nel primo caso l?altezza dal suolo H viene fornita direttamente dal dispositivo di navigazione satellitare 13; nel secondo caso, il dispositivo di navigazione satellitare 13 pu? fornire una quota rispetto a una quota di riferimento (ad esempio il livello del mare) e l?altezza dal suolo H ? determinata dal sistema di controllo 15 utilizzando la mappa di riferimento.
Il sistema di controllo 15 rileva parametri operativi del veicolo battipista 1, quali, per esempio e non esaustivamente, la potenza erogata dall?unit? motrice, la potenza assorbita da ciascuno dei dispositivi utilizzatori, la posizione della lama 8 e del gruppo fresa 9, la velocit? di avanzamento del veicolo battipista 1.
Inoltre, il sistema di controllo 15 rileva anche i parametri operativi relativi alla pressione della fresa 9a sul manto nevoso e/o la posizione e/o l?angolo di taglio della fresa 9a rispetto al manto nevoso e/o una camera di lavoro della fresa 9a e/o la velocit? e la direzione di rotazione dell?albero del gruppo fresa 9, in particolare della fresa 9a.
Il sistema di controllo 15 ? dotato di capacit? di connessione wireless, ad esempio direttamente attraverso una rete di comunicazione locale o attraverso una rete dati mobile e una connessione Internet, per la connessione a un sistema di gestione delle risorse di un comprensorio sciistico, qui non mostrato.
La lama 8 ? collegata al telaio 2 mediante un dispositivo di collegamento anteriore 20, mentre il gruppo fresa 9 ? collegato al telaio 2 mediante un dispositivo di collegamento posteriore 21.
Il dispositivo di collegamento anteriore 20 comprende una struttura rigida 22 e una struttura rigida 23. La struttura rigida 22 ? incernierata al telaio 2 in modo girevole attorno a un asse di rotazione R1 orizzontale (quando il veicolo battipista 1 ? in piano) e parallelo al piano dei cingoli 6. La struttura rigida 23 ? fissata alla lama 8 ed ? accoppiata alla struttura rigida 22 mediante un giunto universale 24, in particolare un giunto sferico universale.
Il dispositivo di collegamento anteriore 20 comprende inoltre:
- almeno un primo attuatore per ruotare la struttura rigida 22 attorno all?asse di rotazione R1 e sollevare e abbassare la lama 8;
- secondi attuatori 26 per ruotare la lama 8 (inclinazione o tilt verticale; in pratica creando un dislivello fra le estremit? destra e sinistra della lama 8 rispetto al piano dei cingoli 6;
- almeno un terzo attuatore 27 per determinare l?inclinazione in avanti o angolo di incidenza della lama 8 (cutting angle); e
- quarti attuatori per orientare la lama 8, in pratica disponendo la lama 8 stessa perpendicolare o in modo obliquo rispetto alla direzione di avanzamento del veicolo battipista 1 (inclinazione o tilt laterale).
Il comando di azionamento 11 ? configurato per controllare il dispositivo di collegamento anteriore 20, ? alloggiato nella cabina 3 e consente di combinare i quattro movimenti descritti. I quattro movimenti descritti definiscono i parametri operativi della pala 8.
Il dispositivo di collegamento posteriore 21 comprende una struttura rigida 29 incernierata al telaio 2 in modo girevole attorno a un asse di rotazione R2 (figura 2) orizzontale (quando il veicolo battipista 1 ? in piano) e parallelo al piano dei cingoli 6 (parallelo ad un piano PH) e a un asse di rotazione R3 (figura 1). L?asse di rotazione R3 ? perpendicolare all?asse di rotazione R2 e appartenente a un piano longitudinale PV (figura 2) che divide il veicolo battipista 1 longitudinalmente in due parti sostanzialmente simmetriche. Inoltre, il dispositivo di collegamento posteriore 21 supporta il gruppo fresa 9 in modo girevole attorno a un asse di rotazione R4 che ? orizzontale quando il veicolo battipista 1 ? in piano.
Con riferimento alle figure 1 e 2, il dispositivo di collegamento posteriore 21 comprende inoltre un gruppo attuatori 50 (figura 2) per: sollevare e abbassare il gruppo fresa 9 ruotando la struttura rigida 29 (figura 1) attorno all?asse di rotazione R2; orientare il gruppo fresa 9, in pratica disponendo la fresa 9a stessa perpendicolare o in modo obliquo rispetto alla direzione di avanzamento del veicolo battipista 1 stesso; e traslare lateralmente il gruppo fresa 9 rispetto al telaio 2; e controllare una o pi? delle seguenti grandezze: la posizione angolare relativa del gruppo fresa 9 rispetto alla struttura rigida posteriore 21 (angolo di taglio) e/o al manto nevoso; la posizione della fresa 9 rispetto alla struttura rigida posteriore 21 e/o al manto nevoso; la pressione della fresa 9 rispetto alla struttura rigida posteriore 21 e/o al manto nevoso.
Inoltre, il gruppo fresa 9 comprende almeno un gruppo attuatori 51 azionabili per controllare uno o pi? delle seguenti grandezze: velocit? e/o una direzione di rotazione dell?albero 9d della fresa 9a; un volume di una camera di lavoro della fresa 9a.
Il comando di azionamento 11 ? configurato per controllare il dispositivo di collegamento posteriore 21 e i gruppi attuatori 50 e 51 del gruppo fresa 9. Tale comando di azionamento 11 ? alloggiato nella cabina 3 e consente di combinare i quattro movimenti descritti per regolare la pressione della fresa 9a sul manto nevoso e/o la posizione e/o l?angolo di taglio della fresa 9a.
Inoltre, il comando di azionamento 11 consente di regolare la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?albero 9d della fresa 9a e di definire un volume della camera di lavoro della fresa 9a.
I parametri operativi del gruppo fresa 9 sono: la pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; la posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); l?angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); la camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9).
In una forma di attuazione, il comando di azionamento 11 per controllare la lama 8, in particolare il dispositivo di collegamento anteriore 20, e il comando di azionamento 11 per controllare il gruppo fresa 9, in particolare i gruppi attuatori 50 e 51 del gruppo fresa 9 e il dispositivo di collegamento posteriore 21, generalmente sono definiti da un unico dispositivo di comando manuale che ? un joystick con una leva e una serie di minileve e pulsanti ricavati sulla leva.
In una modalit? di controllo manuale o assistita, il dispositivo di collegamento anteriore 20, il dispositivo di collegamento posteriore 21 e i gruppi attuatori 50 e 51 del gruppo fresa 9 vengono comandati dall?operatore usando la leva del joystick, le minileve e i pulsanti. In maggior dettaglio, i movimenti e le configurazioni di funzionamento della lama 8 e del gruppo fresa 9 vengono definiti in base ai movimenti della leva e alla combinazione di minileve e pulsanti azionati.
Il veicolo battipista 1 comprende almeno un primo dispositivo di rilevamento 32 selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, un radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera.
In una forma di attuazione il lidar ? del tipo a 360?. In una forma di attuazione, il veicolo battipista comprende un gruppo di primi dispositivi di rilevamento comprendente una pluralit? di primi dispositivi di rilevamento in cui ciascun primo dispositivo di rilevamento ? selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera.
Il primo dispositivo di rilevamento 32 ? situato in una zona posteriore del veicolo battipista 1 ed ? alloggiato e configurato in modo da inquadrare una superficie dell?ambiente esterno posteriore al veicolo battipista 1, preferibilmente una porzione di manto nevoso posteriore al veicolo battipista 1 e sulla quale il veicolo battipista 1 ? passato.
Inoltre, il primo dispositivo di rilevamento 32 ? configurato per fornire dei dati relativi alle zone della superficie posteriore al veicolo battipista 1 inquadrate dal detto primo dispositivo di rilevamento 32. In particolare, il primo dispositivo di rilevamento 32 pu? fornire immagini o video della superficie posteriore al veicolo battipista oppure dati grezzi e/o elaborati e rappresentativi della superficie posteriore al veicolo battipista inquadrata.
Ad esempio, il primo dispositivo di rilevamento 32 pu? essere una videocamera installata sulla fresa 9a, che inquadra la superficie esterna posteriore al veicolo cingolato 1 in particolare il manto nevoso posteriore e successivo al passaggio del veicolo battipista 1. Tale videocamera pu? essere installata anche in una zona posteriore del veicolo battipista 1, ad esempio, in una zona posteriore del telaio 2 ad esempio su una struttura di supporto posteriore 2a fissata tra le due ultime ruote dei cingoli secondo la direzione di avanzamento. Detta videocamera pu? essere una videocamera oppure una fotocamera che funziona con luce ambiente naturale o artificiale oppure ad infrarossi. In una forma di attuazione, la videocamera ? associata ad una sorgente di emissione luminosa che punta la stessa superficie inquadrata dalla videocamera.
Inoltre, la videocamera pu? essere sostituita da un sistema lidar oppure possono essere usati in combinazione. Anche il sistema lidar sar? alloggiato e configurato per inquadrare la superficie esterna posteriore al veicolo battipista 1, in particolare una superficie del manto nevoso posteriore e successivo al passaggio del veicolo battipista 1.
Il veicolo battipista 1 comprende almeno un secondo dispositivo di rilevamento 34 selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, un radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera.
In una forma di attuazione, il veicolo battipista 1 comprende un gruppo di secondi dispositivi di rilevamento 34 comprendente una pluralit? di secondi dispositivi di rilevamento 34 in cui ciascun secondo dispositivo di rilevamento ? selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera.
Il secondo dispositivo di rilevamento 34 ? situato in una zona anteriore del veicolo battipista 1 ed ? alloggiato e configurato in modo da inquadrare una zona dell?ambiente esterno anteriore al veicolo battipista 1 preferibilmente una porzione di manto nevoso o suolo anteriore al veicolo battipista 1 e sulla quale il veicolo battipista 1 ancora non ? passato ed ? configurato per fornire dei dati in base all?elaborazione delle zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista 1 inquadrate dal detto dispositivo.
Ad esempio, il secondo dispositivo di rilevamento 34 pu? essere una videocamera installata sopra la cabina 3 e che inquadra la superficie esterna anteriore al veicolo battipista 1, in particolare la superficie nevosa anteriore e precedente al passaggio del veicolo battipista 1. Tale videocamera pu? essere installata anche in un?altra zona anteriore del veicolo battipista 1 ad esempio in una parte bassa interna o esterna della cabina 3. Detta camera pu? essere una videocamera o una fotocamera che funziona con luce ambiente naturale o artificiale oppure ad infrarossi. In una forma di attuazione, la videocamera ? associata ad una sorgente di emissione luminosa che punta la stessa superficie inquadrata dalla videocamera.
Inoltre, la videocamera pu? essere sostituita da un sistema lidar oppure possono essere usati in combinazione. Anche il sistema lidar sar? alloggiato e configurato per inquadrare la superficie esterna anteriore al veicolo battipista 1.
In una forma di attuazione uno tra il dispositivo di navigazione satellitare 13 e il secondo dispositivo di rilevamento 34 pu? essere omesso.
Inoltre, i dispositivi utilizzatori, in particolare la lama 8 mediante gli attuatori 25-28 e il gruppo fresa e rifinitore 9 mediante gli attuatori 50 e 51, possono essere controllati in modo automatico dal sistema di controllo 15.
A tale scopo, il sistema di controllo 15 in una forma di realizzazione comprende un?unit? di elaborazione 30, un dispositivo di memoria 31, e un?interfaccia di comunicazione 33 (figura 5).
In una forma di attuazione alternativa, il dispositivo di memoria 31 ? compreso nel dispositivo di navigazione satellitare 13.
L?unit? di elaborazione 30 ? accoppiata con il dispositivo di navigazione satellitare 13 per ricevere i dati relativi alle posizione del veicolo battipista 1 ed ? configurata per elaborare i dati del dispositivo di navigazione satellitare 13 e selezionare una mappa obiettivo relativa alla lavorazione della neve desiderata.
Le mappe obiettivo possono rappresentare tanto la superficie ideale di una pista da sci, normalmente caratterizzata da regolarit? superficiale e uniformit? di consistenza del manto, quanto la superficie di una struttura di snowpark, con una speciale forma. Inoltre, le mappe obiettivo MT1, ?, MTN possono rappresentare superfici obiettivo intermedie fra una superficie obiettivo attuale e la superficie attuale del manto nevoso nella zona da trattare. In pratica, specialmente per le strutture di snowpark, che possono essere particolarmente complesse, la lavorazione della superficie nevosa pu? essere portata avanti in modo iterativo.
In questa forma di attuazione le mappe obiettivo MT1, ?, MTN possono essere prodotte in un centro di calcolo remoto ed essere caricate nel dispositivo di memoria 31 attraverso l?interfaccia di comunicazione 33 oppure vengono inviate all?unit? di elaborazione 30 in tempo reale tramite un collegamento dati radio.
In particolare, l?unit? di elaborazione 30 seleziona una delle mappe obiettivo in base alla posizione rilevata dal dispositivo di navigazione satellitare 13. In una forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 seleziona una delle mappe obiettivo in base alla posizione rilevata dal dispositivo di navigazione satellitare 13 e in base ad un comando utente relativo ad una mappa desiderata su un sottogruppo di mappe obiettivo individuate dall?unit? di elaborazione 30 in base alla posizione rilevata.
In una forma di attuazione, la mappa desiderata ? selezionata ad un operatore remoto che la invia al veicolo battipista 1 invece che dal comando utente.
In una forma di attuazione alternativa alla precedente, l?unit? di elaborazione 30 ? accoppiata con il secondo dispositivo di rilevamento 34 per ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista 1 e ed ? configurata per elaborare i dati dell?almeno secondo dispositivo di rilevamento 34 e definire una mappa obiettivo relativa alla lavorazione della neve desiderata. In questa forma di attuazione una mappa obiettivo viene calcolata o selezionata in base ai dati relativi alla zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista 1 ricevuti dal secondo dispositivo di rilevamento 34. In particolare, in tale forma di attuazione della presente invenzione, l?unit? di elaborazione 30 definisce una mappa obiettivo utilizzando i dati ricevuti dell?almeno secondo dispositivo di rilevamento 34.
Nelle due forme di attuazione illustrate in precedenza, l?unit? di elaborazione 30 elabora la mappa obiettivo utilizzando i dati ricevuti dal dispositivo di navigazione satellitare 13 oppure i dati ricevuti dall?almeno secondo dispositivo di rilevamento 34.
In una ulteriore forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? connessa sia al secondo dispositivo di rilevamento 34 che al sistema di navigazione satellitare 13 e elabora la mappa obiettivo utilizzando i dati ricevuti dal dispositivo di navigazione satellitare 13 e dell?almeno secondo dispositivo di rilevamento 34.
In una forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? configurata per definire almeno una prima configurazione desiderata dell?attrezzo, preferibilmente la pala 8 e/o il gruppo fresa 9, in base ai dati ricevuti dal dispositivo di navigazione satellitare 13 e/o dal secondo dispositivo di rilevamento 34 in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata.
In particolare, l?unit? di elaborazione 30 ? configurata per definire almeno una prima configurazione desiderata dell?attrezzo, preferibilmente la pala 8 e/o il gruppo fresa 9, in base alla mappa obiettivo elaborata in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata.
La configurazione dell?attrezzo comprende almeno valori di parametri di movimenti e/o rotazioni e/o posizioni desiderate dell?attrezzo, ad esempio la configurazione dell?attrezzo comprende posizioni della lama 8 che devono essere implementate attraverso il primo gruppo di attuatori 22-26 oppure posizioni del gruppo fresa 9 e/o velocit? di rotazione della fresa 9a e/o un volume della camera di lavoro del gruppo fresa 9 che devono essere implementate tramite il secondo gruppo di attuatori 50 e 51.
In particolare, la configurazione del gruppo fresa 9 comprende una o pi? delle grandezze relative ai seguenti parametri: la pressione del gruppo fresa 9 sul manto nevoso; la posizione relativa del gruppo fresa 9 rispetto al telaio 2; l?angolo di taglio del gruppo fresa 9 rispetto al manto nevoso; la velocit? e/o la direzione di rotazione del gruppo fresa 9; la camera di lavoro del gruppo fresa 9.
Di conseguenza, la prima configurazione desiderata dell?attrezzo, in particolare della lama 8, comprende posizioni desiderate della lama 8 che devono essere implementate attraverso il primo gruppo di attuatori 22-26 in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata.
Di conseguenza, la prima configurazione desiderata dell?attrezzo, in particolare del gruppo fresa 9, comprende posizioni del gruppo fresa 9 e/o velocit? e/o la direzione di rotazione della fresa 9a e/o il valore della camera di lavoro del gruppo fresa 9 e/o la pressione del gruppo fresa 9 sul manto nevoso e/o l?angolo di taglio del gruppo fresa 9 rispetto al manto nevoso, che devono essere implementate tramite il secondo gruppo di attuatori 50 e 51 in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata.
In una forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 definisce una prima configurazione desiderata della lama 8 e una prima configurazione desiderata del gruppo fresa 9.
L?unit? di elaborazione 30 ? accoppiata con l?almeno primo dispositivo di rilevamento 32 per ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente posteriore al veicolo battipista 1 ed ? configurata per elaborare i dati dall?almeno primo dispositivo di rilevamento 32 e definire una almeno una seconda configurazione ottimale dell?attrezzo, preferibilmente la pala 8 e/o il gruppo fresa 9, in base ai dati ricevuti dal primo dispositivo di rilevamento 32 in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione ottimale.
In particolare, l?unit? di elaborazione 30 ? accoppiata con l?almeno primo dispositivo di rilevamento 32 per ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente posteriore al veicolo battipista 1 ed ? configurata per elaborare i dati dall?almeno primo dispositivo di rilevamento 32 e definire una valore di qualit? della lavorazione della neve.
L?unit? di elaborazione 30 ? configurata per determinare una seconda configurazione ottimale dell?attrezzo in funzione della prima configurazione desiderata dell'attrezzo e in funzione della valore di qualit? della lavorazione della neve definito.
In una forma di attuazione, il veicolo battipista comprende un dispositivo di ricezione di dati meteo 16. In tale forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? connessa in comunicazione con il dispositivo di ricezione di dati meteo 16, ed ? configurata per determinare la seconda configurazione ottimale desiderata in base ai dati meteo ricevuti dal dispositivo di ricezione di dati meteo 16, in funzione della prima configurazione desiderata dell'attrezzo e in funzione della valore di qualit? della lavorazione della neve definito.
In una forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? configurata per determinare la prima configurazione ottimale desiderata in base ai dati meteo ricevuti dal dispositivo di ricezione di dati meteo 16.
In una forma di attuazione alternativa o in combinazione della precedente, il veicolo battipista 1 comprende almeno uno dei seguenti sensori: sensore di temperatura per rilevare la temperatura dell?aria, sensore di temperatura per rilevare la temperatura della neve, almeno un sensore di umidit? per rilevare l?umidit? dell?aria, un sensore per determinare la densit? della neve e la quantit? di acqua nella neve. In tale forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? configurata per determinare la prima configurazione ottimale desiderata in base ai dati ricevuti dall?almeno detto sensore e/o dal dispositivo di ricezione di dati meteo 16.
La seconda configurazione ottimale dell?attrezzo, in particolare della lama 8, ? la configurazione che comprende posizioni ottimali della lama 8 che devono essere implementate attraverso il primo gruppo di attuatori 22-26 in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata.
La seconda configurazione ottimale dell?attrezzo, in particolare del gruppo fresa 9, ? la configurazione che comprende posizioni ottimali della fresa 9a e/o la velocit? e/o direzione di rotazione ottimale dell?albero 9d della fresa 9a e/o il valore ottimale della camera di lavoro del gruppo fresa 9 e/o la pressione ottimale del gruppo fresa 9 sul manto nevoso e/o l?angolo di taglio ottimale del gruppo fresa 9 rispetto al manto nevoso che devono essere implementate tramite il secondo gruppo di attuatori 50 e 51 in modo che il passaggio dell?attrezzo provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata.
La differenza tra la prima configurazione desiderata dell?attrezzo e la seconda configurazione ottimale dell?attrezzo ? che la prima configurazione desiderata dell?attrezzo viene definita in base alle mappe obiettivo che a sua volta sono definite in base ai dati del dispositivo di navigazione satellitare e/o del secondo dispositivo di rilevamento 34, invece la seconda configurazione ottimale ? definita in base alla prima configurazione desiderata e al valore di qualit? della neve, cio? va a rilevare lo stato della neve effettivamente lavorato e modifica i parametri in base all?effettivo risultato ottenuto lavorando la neve. In altre parole, la seconda configurazione ottimale ? data da una retroazione sulla lavorazione della neve effettivamente lavorata.
In una forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? configurata per inviare allo schermo di visualizzazione 4 informazioni della seconda configurazione ottimale dell?attrezzo in modo da suggerire all?operatore come agire sull?attrezzo 8, 9 in modo da far lavorare l?attrezzo 8, 9 nella seconda configurazione ottimale determinata per ottenere uno strato di manto nevoso ottimale.
In un?altra forma di attuazione, l?unit? di elaborazione 30 ? configurata per controllare il gruppo attuatori 25-28 e 50, 51 e/o la velocit? di rotazione dell?attrezzo e/o la camera di lavoro dell?attrezzo e/o la pressione dell?attrezzo 8, 9 sul manto nevoso e/o la posizione relativa dell?attrezzo 8, 9 rispetto al telaio 2 e/o l?angolo di taglio dell?attrezzo 8, 9 rispetto al manto nevoso e/o la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo 8, 9 e/o la camera di lavoro dell?attrezzo 8, 9 in modo da far lavorare l?attrezzo 8, 9 nella seconda configurazione ottimale determinata per ottenere uno strato di manto nevoso ottimale.
La prima configurazione desiderata dell?attrezzo, in particolare della lama 8, per azionare (tra gli altri) gli attuatori 25-28 della lama 8 pu? essere determinata dall?unit? di elaborazione 30 in base a mappe obiettivo MT1, ?, MTN memorizzate nel dispositivo di memoria 31 e rappresentative di superfici desiderate che si vogliono ottenere dalla lavorazione del manto nevoso.
Il veicolo battipista 1 comprende un modulo di guida automatica che ? collegato in comunicazione con l?unit? di elaborazione 30 per ricevere e inviare dati con l?unit? di elaborazione 30.
Inoltre, il modulo guida automatica ? connesso in comunicazione con il primo e il secondo dispositivo di rilevamento 32 e 34 per ricevere i dati dai detti dispositivi ed ? configurato per definire una traettoria da percorrere in base ai dati del primo e del secondo dispositivo di rilevamento 32 e 34.
Inoltre, il modulo guida automatica ? connesso in comunicazione con il dispositivo di rilevazione della posizione satellitare 13 ed ? configurato per definire la traettoria da percorrere in base ai dati del primo e del secondo dispositivo di rilevamento 32 e 34.
Per esempio, l?unit? di elaborazione 30 pu? utilizzare le informazioni dai sensori per riconoscere la presenza di ostacoli fissi (irregolarit? del terreno, alberi, rocce, scarpate, tralicci, cannoni da neve, reti di protezione e simili) o mobili (per esempio sciatori) lungo la traiettoria del veicolo battipista 1 e reagire con azioni appropriate: arresto del veicolo battipista, deviazione dalla traiettoria impostata, modifica della configurazione della lama o del gruppo fresa e rifinitore.
Come illustrato sopra e a seconda delle diverse forme di attuazione il veicolo battipista 1 pu? essere configurato per essere utilizzato in una o pi? delle seguenti modalit? di funzionamento: una prima modalit? di funzionamento preferibilmente totalmente autonoma, una seconda modalit? di funzionamento preferibilmente parzialmente autonoma, una terza modalit? di funzionamento preferibilmente assistita.
Il veicolo ? dotato di strumentazione e dispositivi di controllo che consentono sostanzialmente il funzionamento autonomo nella prima modalit? di funzionamento. In altre parole, nella prima modalit? di funzionamento totalmente autonoma, il veicolo in modo autonomo definisce il percorso da seguire, evita ostacoli e aziona i dispositivi utilizzatori in modo automatico definendo tutti i parametri di funzionamento.
Nella seconda modalit? di funzionamento, il veicolo 1 viene condotto da un operatore per quanto riguarda il percorso da effettuare mentre i dispositivi utilizzatori funzionano in modo automatico, in altre parole il veicolo definisce i parametri di funzionamento dei dispositivi utilizzatori in modo automatico, in una forma di attuazione il veicolo definisce i parametri di funzionamento del gruppo fresa in modo automatico mentre la pala viene manovrata dall?utilizzatore.
Nella terza modalit? di funzionamento, il veicolo viene condotto totalmente dall?operatore sia relativamente al percorso da effettuare sia relativamente a come manovrare i dispositivi utilizzatori. In tale forma di attuazione, il veicolo ? configurato per mostrare su uno schermo all?interno della cabina i parametri della seconda configurazione ottimale di almeno uno dei dispositivi utilizzatori, preferibilmente il gruppo fresa cos? da assistere l?operatore durante l?utilizzo del veicolo battipista.

Claims (27)

RIVENDICAZIONI
1. Veicolo battipista comprendente:
un telaio (2) estendentesi lungo un asse longitudinale (A);
almeno un attrezzo (8, 9) collegato al telaio (2) mediante un dispositivo di collegamento (20), in cui l?almeno attrezzo (8, 9) ? selezionato nel gruppo di attrezzi comprendente: una pala (8) e un gruppo fresa (9);
almeno un gruppo attuatori (25-28, 50, 51) azionabile per controllare almeno una delle seguenti grandezze: una pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; una posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); un angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; una velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); una camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9);
almeno un primo dispositivo di rilevamento (32) selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, un radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera; in cui il primo dispositivo di rilevamento (32) ? situato in una zona posteriore del veicolo battipista (1) ed ? alloggiato e configurato in modo da inquadrare una zona dell?ambiente posteriore al veicolo battipista (1), preferibilmente una porzione di suolo posteriore al veicolo battipista (1) e sulla quale il veicolo battipista (1) ? passato, ed ? configurato per definire dei dati in base all?elaborazione delle zone dell?ambiente posteriore al veicolo battipista (1) inquadrate dal detto primo dispositivo di rilevamento (32);
almeno un dispositivo di navigazione satellitare (13) e/o un secondo dispositivo di rilevamento (34) selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, un radar una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera, in cui il secondo dispositivo di rilevamento (34) ? situato in una zona anteriore del veicolo battipista (1) ed ? alloggiato e configurato in modo da inquadrare una zona dell?ambiente anteriore al veicolo battipista (1), preferibilmente una porzione di suolo anteriore al veicolo battipista (1) e sulla quale il veicolo battipista (1) ancora non ? passato ed ? configurato per definire dei dati in base all?elaborazione delle zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista (1) inquadrate dal detto dispositivo;
un sistema di controllo (15) includente un?unit? di elaborazione (30) accoppiata con il dispositivo di navigazione satellitare (13) per ricevere i dati del dispositivo di navigazione satellitare e/o con l?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) per ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista (1) e configurato per elaborare i dati del dispositivo di navigazione satellitare (13) e/o dall?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) e definire una mappa obiettivo relativa alla lavorazione della neve desiderata;
l?unit? di elaborazione (30) essendo configurata per definire almeno una prima configurazione desiderata dell?attrezzo (8, 9) definita in base ad una mappa obiettivo in modo che il passaggio dell?attrezzo (8, 9) provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata; in cui la configurazione dell?attrezzo (8, 9) comprende almeno valori di parametri relativi ad almeno una delle seguenti grandezze: la pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; la posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); l?angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); la camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9);
l?unit? di elaborazione (30) essendo accoppiata con l?almeno primo dispositivo di rilevamento (32) per ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente posteriore al veicolo battipista (1) e configurata per elaborare i dati dall?almeno primo dispositivo di rilevamento (32) e definire almeno un valore di qualit? della lavorazione della neve;
l?unit? di elaborazione (30) essendo configurata per determinare una seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in funzione della prima configurazione desiderata dell'attrezzo e in funzione della valore di qualit? della lavorazione della neve rilevato; e
l?unit? di elaborazione (30) essendo configurata per intraprendere almeno una delle due seguenti azioni:
inviare ad uno schermo di visualizzazione () le informazioni della seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in modo da suggerire all?operatore come agire sull?attrezzo (8, 9);
controllare il gruppo attuatori (25-28, 50, 51) e/o la pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; la posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); l?angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); la camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9) in modo da far lavorare l?attrezzo (8, 9) nella seconda configurazione ottimale determinata.
2. Veicolo battipista secondo la rivendicazione 1, comprendente un?interfaccia utente comprendente un dispositivo di comando (11) per ricevere comandi da un operatore relativi ad una configurazione operatore dell?attrezzo (8, 9); l?unit? di elaborazione (30) essendo accoppiata al dispositivo di comando (11) per ricevere i comandi dell?operatore ed essendo configurata per determinare la seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in funzione dei comandi dell?operatore.
3. Veicolo battipista secondo la rivendicazione 1 o 2, comprendente un?interfaccia utente comprendente lo schermo di visualizzazione (4) per visualizzare una configurazione dell?attrezzo; l?interfaccia utente essendo accoppiata allo all?unit? di elaborazione (30) per ricevere e visualizzare sullo schermo di visualizzazione (30) la seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in modo da suggerire all?operatore come agire sull?attrezzo (8, 9).
4. Veicolo battipista di una delle rivendicazioni da 1 a 3, comprendente un dispositivo di navigazione satellitare (13); in cui l?unit? di elaborazione (30) ? connessa in comunicazione con il dispositivo di navigazione (13) satellitare, ed ? configurata per determinare una posizione e un?orientazione del telaio (2) utilizzando dati forniti dal dispositivo di navigazione satellitare (13); in cui l?unit? di elaborazione (30) ? accoppiata con il dispositivo di navigazione satellitare (13) per ricevere i dati relativi alla posizione e all?orientazione del telaio (2) e definire una mappa obiettivo relativa alla lavorazione desiderata del manto nevoso; e preferibilmente l?unit? di elaborazione (30) definisce la prima configurazione desiderata in base alla posizione e all?orientazione del telaio (2).
5. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni da 1 a 4, comprendente un dispositivo di ricezione di dati meteo (16); in cui l?unit? di elaborazione (30) ? connessa in comunicazione con il dispositivo di ricezione di dati meteo (16), ed ? configurata per determinare la prima configurazione desiderata e/o la seconda configurazione ottimale desiderata in base ai dati meteo ricevuti dal dispositivo di ricezione di dati meteo (16).
6. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni da 1 a 5, in cui il sistema di controllo (15) e/o il dispositivo di rilevamento satellitare comprende un dispositivo di memoria (31), contenente una mappa del terreno;
e in cui l?unit? di elaborazione (30) ? configurata per definire la prima configurazione desiderata in base ai dati della mappa del terreno.
7. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni da 1 a 6, in cui il sistema di elaborazione (30) ? configurato per ricevere e/o definire un dato profondit? neve relativo alla misura della profondit? della neve e il sistema di elaborazione (30) ? configurato per definire la prima configurazione desiderata in base al dato profondit? neve.
8. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni da 1 a 7, in cui l?almeno un attrezzo ? il gruppo fresa (9); l?almeno primo dispositivo di rilevamento (32) ? alloggiato sul gruppo fresa (9) o su una porzione posteriore del veicolo battipista (1) ed ? configurato per inquadrare la superficie posteriore rispetto al veicolo battipista (1) su cui il gruppo fresa (9) ha agito; in cui l?unit? di elaborazione (30) ? configurata per elaborare la seconda configurazione ottimale in base ai dati del primo dispositivo di rilevamento (32).
9. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui il veicolo battipista (1) comprende una pala (8); in cui l?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) ? alloggiato sulla pala (8) ed ? configurato per inquadrare la superficie anteriore rispetto al veicolo battipista (1) su cui la pala (8) deve agire; in cui l?unit? di elaborazione (30) ? configurata per elaborare la prima configurazione desiderata in base ai dati del secondo dispositivo di rilevamento (34).
10. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9, in cui il secondo dispositivo di rilevamento (34) ? alloggiato sul veicolo battipista (1) in particolare sopra la cabina (3) o sotto il parabrezza della cabina (3); in cui l?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) ? configurato per inquadrare la superficie anteriore rispetto al veicolo battipista (1) su cui la pala (8) deve agire; in cui l?unit? di elaborazione (30) ? configurata per elaborare la prima configurazione desiderata in base ai dati del secondo dispositivo di rilevamento (34).
11. Veicolo battipista di una delle precedenti rivendicazioni, comprendente un modulo di guida autonoma; il modulo di guida autonoma (17) ? accoppiato in comunicazione per ricevere dati al primo dispositivo di rilevamento (32) e al secondo dispositivo di rilevamento (34); preferibilmente il modulo di guida autonoma (17) implementa il percorso desiderato in base ai dati del primo dispositivo di rilevamento (32) e del secondo dispositivo di rilevamento (34).
12. Veicolo battipista di una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui il secondo dispositivo di rilevamento (34) ? configurato per rilevare il profilo della neve e/o rilevare oggetti e/o ostacoli e/o persone.
13. Veicolo battipista secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui l?attrezzo (8, 9) comprende una lama (8) collegata al telaio (2) e il dispositivo di collegamento comprende un dispositivo di collegamento anteriore (20) collegante la lama (8) al telaio (2); preferibilmente il dispositivo di collegamento anteriore (20) comprende una struttura rigida anteriore (22) incernierata al telaio (2) in modo girevole attorno a un asse di rotazione anteriore (R1) e un giunto universale (24) collegante la lama (8) alla struttura rigida anteriore (22) e in cui il gruppo attuatori (25) comprende: una prima unit? attuatori (25) configurata per ruotare la struttura rigida anteriore (22) attorno all?asse di rotazione anteriore (R1) per sollevare e abbassare la lama (8); una seconda unit? attuatori (26) configurata per ruotare la lama (8) creando un dislivello fra opposte estremit? della lama (8); una terza unit? attuatori (27) configurata per determinare un?inclinazione in avanti della lama (8); e una quarta unit? attuatori (28) configurata per orientare la lama (8) perpendicolare o in modo obliquo rispetto a una direzione di avanzamento.
14. Veicolo battipista secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l?attrezzo (8, 9) comprende gruppo fresa (9) e il dispositivo di collegamento comprende un dispositivo di collegamento posteriore (21) collegante il gruppo fresa (9) al telaio (2).
15. Metodo per controllare un veicolo battipista, il veicolo battipista comprendendo:
un telaio (2) estendentesi lungo un asse longitudinale (A); e
almeno un attrezzo (8, 9) collegato al telaio (2) mediante un dispositivo di collegamento (20), in cui l?almeno attrezzo (8, 9) ? selezionato nel gruppo di attrezzi comprendente: una pala (8) e un gruppo fresa (9);
almeno un gruppo attuatori (25-28, 50, 51) azionabile per controllare almeno una delle seguenti grandezze: una pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; una posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); un angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; una velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); una camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9);
almeno un primo dispositivo di rilevamento (32) selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, un radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera; in cui il primo dispositivo di rilevamento (32) ? situato in una zona posteriore del veicolo battipista (1) ed ? alloggiato e configurato in modo da inquadrare una zona dell?ambiente posteriore al veicolo battipista (1), preferibilmente una porzione di suolo posteriore al veicolo battipista (1) e sulla quale il veicolo battipista (1) ? passato, ed ? configurato per definire dei dati in base all?elaborazione delle zone dell?ambiente posteriore al veicolo battipista (1) inquadrate dal detto primo dispositivo di rilevamento (32);
almeno un dispositivo di navigazione satellitare (13) e/o un secondo dispositivo di rilevamento (34) selezionato nel gruppo di dispositivi: un lidar, un radar, una videocamera ad infrarossi, una fotocamera ad infrarossi, una fotocamera e una videocamera, in cui il secondo dispositivo di rilevamento (34) ? situato in una zona anteriore del veicolo battipista (1) ed ? alloggiato e configurato in modo da inquadrare una zona dell?ambiente anteriore al veicolo battipista (1), preferibilmente una porzione di suolo anteriore al veicolo battipista (1) e sulla quale il veicolo battipista (1) ancora non ? passato ed ? configurato per definire dei dati in base all?elaborazione delle zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista (1) inquadrate dal detto dispositivo;
il metodo comprendendo:
ricevere i dati dal dispositivo di navigazione satellitare e/o ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente anteriore al veicolo battipista (1) dall?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34);
elaborare i dati del dispositivo di navigazione satellitare (13) e/o dall?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) e definire una mappa obiettivo relativa alla lavorazione della neve desiderata;
definire almeno una prima configurazione desiderata dell?attrezzo (8, 9) definita in base ad una mappa obiettivo in modo che il passaggio dell?attrezzo (8, 9) provochi una modifica del manto nevoso secondo una conformazione desiderata; in cui la configurazione dell?attrezzo (8, 9) comprende almeno valori di parametri relativi ad almeno una delle seguenti grandezze: la pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; la posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); l?angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); la camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9);
ricevere i dati relativi alle zone dell?ambiente posteriore al veicolo battipista (1), elaborare i dati dall?almeno primo dispositivo di rilevamento (32) e definire una valore di qualit? della lavorazione della neve; determinare una seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in funzione della prima configurazione desiderata dell'attrezzo e in funzione della valore di qualit? della lavorazione della neve rilevato; e
intraprendere almeno una delle due seguenti azioni:
- inviare ad uno schermo di visualizzazione () le informazioni della seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in modo da suggerire all?operatore come agire sull?attrezzo (8, 9); - controllare il gruppo attuatori (25-2850, 51) e/o la pressione dell?attrezzo (8, 9) sul manto nevoso; la posizione relativa dell?attrezzo (8, 9) rispetto al telaio (2); l?angolo di taglio dell?attrezzo (8, 9) rispetto al manto nevoso; la velocit? e/o la direzione di rotazione dell?attrezzo (8, 9); la camera di lavoro dell?attrezzo (8, 9), in particolare del gruppo fresa (9) in modo da far lavorare l?attrezzo (8, 9) nella seconda configurazione ottimale determinata.
16. Metodo della rivendicazione 15, comprendente le fasi di:
ricevere i comandi dell?operatore e determinare la seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in funzione dei comandi dell?operatore.
17. Metodo secondo la rivendicazione 15 o 16, comprendente ricevere e visualizzare su uno schermo di visualizzazione (30) del veicolo battipista (1) la seconda configurazione ottimale dell?attrezzo (8, 9) in modo da suggerire all?operatore come agire sull?attrezzo (8, 9).
18. Metodo di una delle rivendicazioni da 15 a 17, comprendente:
determinare una posizione e un?orientazione del telaio (2) utilizzando dati forniti dal dispositivo di navigazione satellitare (13);
ricevere i dati relativi alla posizione e all?orientazione del telaio (5) e definire una mappa obiettivo relativa alla lavorazione desiderata del manto nevoso; e preferibilmente definire la prima configurazione desiderata in base alla posizione e all?orientazione del telaio.
19. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 18, comprendente determinare la prima configurazione desiderata e/o la seconda configurazione ottimale desiderata in base a dati meteo ricevuti da un dispositivo di ricezione di dati meteo (16).
20. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 19, comprendente definire la prima configurazione desiderata in base a dati della mappa del terreno memorizzati in una memoria (31).
21. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 20, comprendente ricevere un dato profondit? neve relativo alla misura della profondit? della neve e definire la prima configurazione desiderata in base al dato profondit? neve.
22. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 21, in cui l?almeno un attrezzo ? il gruppo fresa (9); l?almeno primo dispositivo di rilevamento (32) ? alloggiato sul gruppo fresa (9) o su una porzione posteriore del veicolo battipista (1); il metodo comprende la fase di inquadrare con il primo dispositivo di rilevamento (32) la superficie posteriore rispetto al veicolo battipista (1) su cui il gruppo fresa (9) ha agito; e elaborare la seconda configurazione ottimale in base ai dati del primo dispositivo di rilevamento (32).
23. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 22, in cui il veicolo battipista (1) comprende una pala (8); in cui l?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) ? alloggiato sulla pala (8); il metodo comprende la fase di inquadrare con l?almeno secondo dispositivo di rilevamento (34) la superficie anteriore rispetto al veicolo battipista (1) su cui la pala (8) deve agire; e elaborare la prima configurazione desiderata in base ai dati del secondo dispositivo di rilevamento (34).
24. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 23, in cui il secondo dispositivo di rilevamento (34) ? alloggiato sul veicolo battipista (1) in particolare sopra la cabina (3) o sotto il parabrezza della cabina (3); il metodo comprende la fase di inquadrare con il secondo dispositivo di rilevamento (34) la superficie anteriore rispetto al veicolo battipista (1) su cui la pala (8) deve agire; ed elaborare la prima configurazione desiderata in base ai dati del secondo dispositivo di rilevamento (34).
25. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 15 a 24, il metodo comprendente le fasi di definire in modo autonomo un percorso da seguire per il veicolo battipista in base ai dati del primo dispositivo di rilevamento (32) e del secondo dispositivo di rilevamento (34).
26. Un programma per elaboratore configurato per girare in una unit? di elaborazione di un veicolo battipista e attuare i passi del metodo delle rivendicazioni da 15 a 25.
27. Un prodotto programma comprendente un dispositivo di memoria leggibile e su cui ? memorizzato il programma per elaboratore della rivendicazione 26.
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