CN115119761A - 一种智能饲喂机器人的推料装置及推料方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及畜牧机械技术领域，公开了一种智能饲喂机器人的推料装置及推料方法，通过推料装置安装在智能饲喂机器人的前端和后端，智能饲喂机器人可双向推料；通过推料装置设有软质防尘罩及电动缸推动的连接机构，当推料开始时，在智能控制系统的控制下推料部件落下开始推料，当推料结束时，推料部件收起，无需单独占用存放空间，且有效避免了推料时尘土及草料进入推料设备内，做到精准起落；通过推料板设有八字型呈对称设置的侧推料板，有利于对出栏的草料推至两侧的围栏，通过侧推料板设有整形折板，使得草料被整齐摆放；通过推料板下折部处匹配安装有橡胶耐磨板，大大提高了推料板的耐用性和降低了噪音的产生，确保了牲畜的健康生长环境。

Description

一种智能饲喂机器人的推料装置及推料方法

技术领域

本发明涉及畜牧机械技术领域，尤其涉及一种智能饲喂机器人的推料装置及推料方法。

背景技术

目前国内反刍类动物牧场中，圈舍内部需要配备专门的推料设备和人员，在动物进食一段时间后，需及时将出栏的饲料重新推到动物面前，以方便采食，既避免推料不及时造成饲料发酵变质，威胁到动物们的身体健康，又避免了饲料的浪费，对于小型和家庭牧场，多采用员工用铁锹或铲板推翻料，工作效率太低，强度大；对于大中型牧场，基本上采用自制推料板，配置到电动车或者拖拉机等设备上，由人工驾驶设备进行推料工作，拖拉机配置的推料板只能单边操作，遇到圈舍单边只有一半饲料需要推料时，必须行进到圈舍尽头，调头回来后再推另一侧的饲料，不能实现智能控制下的双边工作的灵活切换，空行程和无效油耗较多，造成物力、人力和财力上的浪费；且自制推料板没有防尘罩及不能在智能控制下进行伸缩功能，不仅存放占用较大空间，推料时容易造成尘土及草料进入推料设备内，而且作业不精准。

发明内容

本发明公开了一种智能饲喂机器人的推料装置及推料方法，旨在解决现有技术中存在的技术问题。

本发明采用下述技术方案：

一种智能饲喂机器人的推料装置，安装在智能饲喂机器人的底盘上，所述推料装置设置有两个，分别安装在所述底盘的前、后两端部，所述推料装置包括用于推动草料的推料部件、依据指令驱动所述推料部件升或降的驱动机构、用于连接所述驱动机构与所述推料部件的连接机构及用于防止草料进入的防尘部件；其中，所述推料部件包括贴合于地面以推动草料的推料板；所述驱动机构包括安装在所述底盘上驱动所述推料部件升或降的电动缸；所述连接机构包括连接所述推料板及所述电动缸的连杆；所述防尘部件包括两端分别与所述底盘、所述推料板相连的软质的防尘罩。

在一些实施例中，所述推料部件包括位于推料前端的推料板，所述推料板包括位于中部的前推料板及由所述前推料板的两端逐渐向两侧外展呈八字型对称设置的侧推料板，所述推料板的底部设有向内凹陷的下折部，所述下折部处匹配安装有与地面接触的耐磨板，所述推料板内固装有起支撑作用的推料板焊接架。

在一些实施例中，两所述侧推料板的夹角β的范围应满足：60°≤β≤90°。

在一些实施例中，两所述侧推料板的夹角β为80°。

在一些实施例中，所述耐磨板包括橡胶耐磨板，所述橡胶耐磨板的底端与所述下折部的底端设有预设间距。

在一些实施例中，所述侧推料板的外边缘设有整形折板，所述整形折板平面与所述推料板的竖向中心平面平行。

在一些实施例中，所述电动缸顶部通过连接轴与所述底盘活动连接，所述电动缸的缸杆与所述连接机构设有的连杆活动相连，所述连杆与所述推料部件固连，使得推料部件在所述电动缸的驱动下上升或下降。

在一些实施例中，所述防尘罩与所述底盘、所述推料板之间还分别设有上连接部和下连接部。

本发明还公开了一种智能饲喂机器人的推料方法，由推料装置执行，步骤包括：

S1:智能饲喂机器人设有的智能控制系统接收到预设圈舍的推料指令，控制智能饲喂机器人到达指定推料起始位置；

S2:智能控制系统控制电动缸设有的缸杆伸出，带动位于智能饲喂机器人前端的推料装置设有的推料板与地面接触，控制智能饲喂机器人沿预设路线前行，在智能饲喂机器人的带动下开始推动远离围栏的饲料，饲料被侧推料板的推动下归位至围栏附近的预设范围内，且在整形折板的规整下整齐放置；

S3:当推料完成后，推料智能控制系统控制电动缸设有的缸杆缩回，带动推料装置设有的推料板离开地面并收缩回位。

在一些实施例中，依据预设指令，当完成围栏一侧的推料后，智能控制系统控制智能饲喂机器人达到对侧预设位置，且控制智能饲喂机器人反向前行，位于前进方向的推料装置在智能控制系统的控制下进行推料工作。

有益效果：

本发明公开了一种智能饲喂机器人的推料装置和推料方法，与现有技术相比，本发明具有以下优点：

通过推料装置安装在智能饲喂机器人行驶方向的前端，即两个推料装置分别安装在智能饲喂机器人的前端和后端，由智能饲喂机器人自行进行推料，可双边进行；当智能饲喂机器人沿圈舍的一边使用位于前面的推料板推料时，当到达圈舍尽头时无需调头，智能饲喂机器人在智能控制系统的控制下反向行驶，使用位于后面的推料板推动另一侧的饲料，避免空行程及节约了成本；通过推料装置设有软质防尘罩及电动缸推动的连接机构，当推料开始时，在智能控制系统的控制下推料部件落下开始推料，当推料结束时，推料部件收起，无需单独占用存放空间，且有效避免了推料时尘土及草料进入推料设备内，做到精准起落；通过推料板设有位于中部的前推料板及由前推料板的两端逐渐向两侧外展呈对称设置的侧推料板，有利于对出栏的草料推至两侧的围栏，通过侧推料板的外边缘设有整形折板，使得被推后的草料整齐摆放；通过推料板下折部处匹配安装有橡胶耐磨板，大大提高了推料板的耐用性和降低了噪音的产生，确保了牲畜的健康生长环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明解释本发明，并不构成对本发明的不当限定；在附图中：

图1为本发明实施例提供的智能饲喂机器人的技术方案立体图；

图2为本发明实施例提供的推料装置技术方案结构示意图；

图3为图2的A向视图；

图4为图2的B向视图；

图5为本发明实施例提供的推料装置立体图一；

图6为本发明实施例提供的推料装置立体图二；

图7为图5的Ｍ放大图；

图8本发明实施例提供的推料装置的推料流程示意图。

图中：

防尘部件1；防尘罩11；上连接部12；下连接部13；电动缸2；缸杆21；连接机构3；侧部连杆31；转轴32；短连杆33；上连接轴34；下连接轴35；推料部件4；推料板41；前推料板411；侧推料板412；橡胶耐磨板42；整形折板43；调整孔44;立板45；推料板焊接架46；横焊接架461；纵焊接架462；下折部47；紧固件5；底盘6;智能控制系统7。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。在本发明的描述中，需要说明的是，说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”；“若干个”指多于2个。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明优选实施例：

如图1-图7所示，本发明公开了一种智能饲喂机器人的推料装置，包括安装在智能饲喂机器人底盘6上的防尘部件1、电动缸2、智能控制系统7、用于推料的推料部件4及用于连接推料部件4及电动缸2的连接机构3，且在智能饲喂机器人前、后两端部分别安装有推料装置。

所述推料部件4包括贴合于地面以推动草料的推料板41，所述推料板41包括位于中部的前推料板411及由所述前推料板411的两端逐渐向两侧外展呈呈八字型对称设置的侧推料板412，两所述侧推料板412的夹角β的范围应满足：60°≤β≤90°，夹角β取为80°。

所述推料板41的底部设有向内凹陷的下折部47，所述下折部47处匹配安装有橡胶耐磨板42，所述橡胶耐磨板42的底端与所述下折部47的底端的间距为Ｈ，Ｈ取为10cm。所述侧推料板412的外边缘设有整形折板43，所述整形折板43平面与所述推料板41的竖向中心平面平行，即整形折板43平面与行走通道平行设置，将被推后的草料整齐堆放。

在示例中，所述防尘部件１包括位于中部的通过紧固件5固定连接，防尘罩11及位于两端的上连接部12和下连接部13，所述上连接部12与智能饲喂机器人的底盘通过紧固件5固定连接，所述下连接部13与所述推料板41通过紧固件5固定连接，所述防尘罩11为软质的篷布防尘罩，当然篷布并非为本发明的限制材质，凡能够满足功能要求的软质材料均在本发明的保护范围之内。

所述推料板41内固装有设有起支撑作用的推料板焊接架46，所述推料板焊接架46包括与所述推料板41通过焊接固连为一体的横焊接架461与纵焊接架462及竖向焊接在所述纵焊接架462上的立板45，立板45上设有连接通孔。

所述连接机构3呈矩形，包括平行设置的上连接轴34、下连接轴35及两侧边分别与所述上连接轴34、所述下连接轴35分别固连的侧部连杆31,所述连接机构3平行设置两个。

所述上连接轴34与所述底盘上设有的连接孔（图中未示出）转动连接，所述下连接轴35与所述推料部件4活动连接；所述下连接轴35中间固装有平行设置的短连杆33，所述短连杆33间固连有转轴32，所述转轴32与所述电动缸2的缸杆21端部转动连接。

所述电动缸2顶部通过连接轴与智能饲喂机器人的底盘转动连接，所述电动缸2的缸杆21与连接机构3设有的短连杆33活动相连，所述短连杆33与所述下连接轴35固连，使得推料部件4在所述电动缸2的驱动下上升或下降，即当推料开始时，电动缸2的缸杆21伸出，推动推料部件4下落，推料板41落到地面上，在智能饲喂机器人的前行下带动推料板41开始推料，将出栏的草料推至两侧的围栏处，且在整形折板43的规整下被推饲料整齐排列，由于橡胶耐磨板42与地面接触，大大提高了推料板的耐用性和避免噪音的产生，当推料结束时，缸杆21收缩带动推料部件4收起，由于防尘罩11为软质的篷布防尘罩，推料装置收缩在智能饲喂机器人的端部。

如图8所示，本发明还公开了一种智能饲喂机器人的推料方法，由推料装置执行，步骤包括：

S1:智能饲喂机器人设有的智能控制系统7接收到预设圈舍的推料指令，控制智能饲喂机器人到达指定推料起始位置。

S2:智能控制系统7控制电动缸2设有的缸杆21伸出，带动位于智能饲喂机器人前端的推料部件4下降，即推动连接机构3下降，通过立板45带动推料板41下移，此时篷布防尘罩11打开，使橡胶耐磨板42与地面贴合接触，智能控制系统7控制智能饲喂机器人的驱动装置，使智能饲喂机器人沿预设路线前行，在智能饲喂机器人行驶的带动下推料板41开始推动远离围栏的被牲畜拱出的饲料，饲料被侧推料板412的推动下归位至围栏附近的预设范围内，且在整形折板43的规整下整齐摆放，由于橡胶耐磨板42与地面接触，因此整个推料过程不会产生影响牲畜身体健康的噪音发生。

S3:当推料完成后，智能控制系统7控制电动缸2设有的缸杆21缩回，带动连接机构3上升，带动推料板41离开地面，由于防尘罩11为软质的篷布防尘罩，使推料装置回位至智能饲喂机器人的前端。

在示例中，依据预设指令，当完成围栏一侧的推料后，智能控制系统7控制智能饲喂机器人到达对侧预设推料起始位置，控制智能饲喂机器人反向前行，无需智能饲喂机器人调头，提高了工作效率，节约了成本。

智能控制系统7控制位于前进方向即位于智能饲喂机器人后方的推料装置进行推料：

智能控制系统7控制位于智能饲喂机器人后方的电动缸2设有的缸杆21伸出，推动连接机构3带动推料部件4下降，即带动推料板41下移，使橡胶耐磨板42与地面接触，智能控制系统7控制智能饲喂机器人的驱动装置，使智能饲喂机器人沿预设路线前行，在智能饲喂机器人行驶的带动下推料板41开始推动远离围栏的被牲畜拱出的饲料，饲料被侧推料板412的推动下归位至围栏附近的预设范围内，且在整形折板43的规整下整齐摆放。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种智能饲喂机器人的推料装置，安装在智能饲喂机器人的底盘上，其特征在于：所述推料装置设置有两个，分别安装在所述底盘的前、后两端部，所述推料装置包括用于推动草料的推料部件、依据指令驱动所述推料部件升或降的驱动机构、用于连接所述驱动机构与所述推料部件的连接机构及用于防止草料进入的防尘部件；其中，所述推料部件包括贴合于地面以推动草料的推料板；所述驱动机构包括安装在所述底盘上驱动所述推料部件升或降的电动缸；所述连接机构包括连接所述推料板及所述电动缸的连杆；所述防尘部件包括两端分别与所述底盘、所述推料板相连的软质的防尘罩。

2.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：所述推料部件包括位于推料前端的推料板，所述推料板包括位于中部的前推料板及由所述前推料板的两端逐渐向两侧外展呈八字型对称设置的侧推料板，所述推料板的底部设有向内凹陷的下折部，所述下折部处匹配安装有与地面接触的耐磨板，所述推料板内固装有起支撑作用的推料板焊接架。

3.根据权利要求2所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：两所述侧推料板的夹角β的范围应满足：60°≤β≤90°。

4.根据权利要求3所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：两所述侧推料板的夹角β为80°。

5.根据权利要求4所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：所述耐磨板包括橡胶耐磨板，所述橡胶耐磨板的底端与所述下折部的底端设有预设间距。

6.根据权利要求5所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：所述侧推料板的外边缘设有整形折板，所述整形折板平面与所述推料板的竖向中心平面平行。

7.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：所述电动缸顶部通过连接轴与所述底盘活动连接，所述电动缸的缸杆与所述连接机构设有的连杆活动相连，所述连杆与所述推料部件固连，使得推料部件在所述电动缸的驱动下上升或下降。

8.根据权利要求1所述的智能饲喂机器人的推料装置，其特征在于：所述防尘罩与所述底盘、所述推料板之间还分别设有上连接部和下连接部。

9.一种智能饲喂机器人的推料方法，其特征在于：由权利要求1-8任一项所述智能饲喂的推料装置执行，步骤包括：

智能饲喂机器人设有的智能控制系统接收到预设圈舍的推料指令，控制智能饲喂机器人到达指定推料起始位置；

智能控制系统控制电动缸设有的缸杆伸出，带动位于智能饲喂机器人前端的推料装置下降，使得推料板与地面贴合接触，控制智能饲喂机器人沿预设路线行驶，在智能饲喂机器人的带动下所述推料板开始推动远离围栏的饲料，饲料被侧推料板的推动下归位至围栏附近的预设范围内，且在整形折板的规整下整齐放置；

当推料完成后，推料智能控制系统控制电动缸设有的缸杆缩回，带动推料装置上升，使得推料板离开地面并收缩回位。

10.根据权利要求9所述的智能饲喂机器人的推料方法，其特征在于：当完成围栏一侧的推料后，依据预设指令，智能控制系统控制智能饲喂机器人达到对侧预设位置，且控制智能饲喂机器人反向前行，位于前进方向的推料装置在智能控制系统的控制下进行推料工作。

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