CN211091196U

CN211091196U - 自动牛粪清理收集运送装置

Info

Publication number: CN211091196U
Application number: CN201921044327.3U
Authority: CN
Inventors: 邵金龙; 任重义; 车进; 刘大铭; 李峰; 韩玉兰; 李春树; 王红艳
Original assignee: Ningxia University
Current assignee: Ningxia University
Priority date: 2019-07-05
Filing date: 2019-07-05
Publication date: 2020-07-28
Anticipated expiration: 2029-07-05

Abstract

本实用新型公开一种自动牛粪清理收集运送装置，包括收集机构、提升机构、储存倾倒机构、行走机构、车身、智能控制系统和电池系统，其中：车身与行走机构固定连接；车身的上方固定连接有储存倾倒机构；提升机构的上端出口位置位于储存倾倒机构的正上方；提升机构与行走机构固定连接；提升机构的下端位置处于收集机构固定连接；车身内设置有智能控制系统和电池系统；智能控制系统与收集机构、提升机构、储存倾倒机构和行走机构电连接；电池系统与收集机构、提升机构、储存倾倒机构和行走机构电连接。本实用新型的有益效果为：结构合理，使用方便，智能化、自动化程度高，清粪效果好，具有智能避障功能，集收集、转运、输送等功能与一体。

Description

自动牛粪清理收集运送装置

技术领域:

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种自动牛粪清理收集运送装置。

背景技术：

目前我国牛养殖业的规模、产能越来越大，随着养殖肉牛、奶牛的养殖户越来越多，而在生产过程中也有一系列的问题出现，比如说牛粪该如何处理，这样的问题也让养殖户们觉得是一个大烦恼。

在现有技术中，牛粪清理主要分为人工清粪、半机械清粪、刮粪板清粪等方式。

人工清粪就是人工使用铁锹，铲扫帚等等物品，将粪便扫成堆，然后使用人力装车堆放到正常中可以直接深入到田地里面，这种方式是小规模牛场普遍采用的这样粪便方法。缺点就是人工的工作强度比较大，而且环境差，工作效率比较低。

半机械清粪就是使用铲车拖拉机等等其它车辆改装成的清理铲车，或者是购买一辆专用清理的小型装载机进行。目前铲车清理牛粪的运用比较多，很多养殖户都会把家中的报废车辆改装成清理粪便铲车，需饲养员把车开到牛舍中进行刮粪，然后集中运走。缺点同样是工作强度较大，使用不够灵活方便，效果不够好。

刮粪板清粪的方式，主要是由刮粪板和动力装置组成，在清理粪便的时候，刮粪板会沿着地面行走，也会将地面中的牛粪推到牛舍一边。缺点是前期铺设成本较高，需要定期维护，体积较大。

发明内容：

本实用新型的目的在于提供一种结构合理，使用方便，智能化、自动化程度高，清粪效果好，具有智能避障功能，集收集、转运、输送等功能与一体的自动牛粪清理收集运送装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型一种自动牛粪清理收集运送装置，包括收集机构、提升机构、储存倾倒机构、行走机构、车身、智能控制系统和电池系统，其中：车身与行走机构固定连接；车身的上方固定连接有储存倾倒机构；提升机构的上端出口位置位于储存倾倒机构的正上方；提升机构与行走机构固定连接；提升机构的下端位置处于收集机构固定连接；车身内设置有智能控制系统和电池系统；智能控制系统与收集机构、提升机构、储存倾倒机构和行走机构电连接；电池系统与收集机构、提升机构、储存倾倒机构和行走机构电连接。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：收集机构包括导粪板、收集搅龙、搅龙轴、搅龙电机、上粪口和前架；导粪板上设置有上粪口，与提升机构固定连接；收集搅龙为两个镜像对置的搅龙组成；收集搅龙固定连接在搅龙轴上，随其转动；上粪口位于收集搅龙的两个对置搅龙连接处的上方；搅龙轴与搅龙电机配装；搅龙轴固定连接在导粪板的正下方；上粪口与提升机构的下端配装；前架为矩形框架；前架固定连接在导粪板的正上方；导粪板位于在前架的正下方投影区域内。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：提升机构包括刮板式提升机、直线滑台、直线导轨、出粪口；刮板式提升机上设置有直线滑台；直线导轨固定连接在行走机构上；直线滑台与直线导轨配装连接；直线滑台与直线导轨与刮板式提升机的提升方向平行；刮板式提升机的出口处设置有出粪口；出粪口位于储存倾倒机构的正上方。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：储存倾倒机构包括车厢、车厢连接件、倾倒电机和底基架；车厢为上方、后方完全开口的厢体；车厢的下方设置有车厢连接件；车厢连接件与底基架配装连接，可沿底基架沿自由滑动；底基架一端设置为向下的斜面，另一端设置为向下弯曲的光滑圆弧；车厢与倾倒电机配装连接，在其带动下沿底基架运动；底基架的向下斜面，与提升机构的直线导轨固定连接；底基架与车身固定连接。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：收集机构包括导粪板、收集搅龙、搅龙轴、搅龙电机、上粪口和前架；提升机构包括刮板式提升机、直线滑台、直线导轨、出粪口；智能控制系统包括位置传感器、避障传感器、车厢储量传感器、微型处理器和无线控制模块；位置传感器共有八个；八个位置传感器分别固定在前架的四个角和车厢上方的四个角上；避障传感器为动物传感器；避障传感器固定连接在前架的中间位置上；车厢储量传感器固定连接在车厢的内部；位置传感器、避障传感器、车厢储量传感器分别与微型处理器电连接；无线控制模块与微型处理器电连接；无线控制模块与远程终端无线连接。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：电池系统包括蓄电池、电池电量监控模块和充电接口；蓄电池与搅龙电机、倾倒电机、行走机构、位置传感器、避障传感器、车厢储量传感器、微型处理器和无线控制模块电连接；蓄电池内设置有电池电量监控模块；电池电量监控模块与微型处理器电连接；蓄电池上设置有充电接口。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：倾倒电机通过丝杠或链条与车厢配装连接。

上述的自动牛粪清理收集运送装置，其中：行走机构为四个行走轮组成或由行走履带组成；行走机构固定连接在车身的两侧。

本实用新型的有益效果在于：结构合理，使用方便，智能化、自动化程度高，清粪效果好，具有智能避障功能，集收集、转运、输送等功能与一体。

附图说明：

图1：本实用新型的立体结构示意图；

图2：本实用新型的另一立体结构示意图；

图3：本实用新型的后方立体结构示意图；

图4：本实用新型的剖视图；

图中：1-收集机构、101-导粪板、102-收集搅龙、103-搅龙轴、104-搅龙电机、105-上粪口、106-前架、2-提升机构、201-刮板式提升机、202-直线滑台、203-直线导轨、204-出粪口、3-储存倾倒机构、301-车厢、302-车厢连接件、303-倾倒电机、304-底基架、4-行走机构、5-车身、6-智能控制系统、601-位置传感器、602-避障传感器、603-车厢储量传感器、604-微型处理器、605-无线控制模块、7-电池系统、701-蓄电池、702-电池电量监控模块、703-充电接口。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明：

实施例：如图1-4所示，一种自动牛粪清理收集运送装置，包括收集机构1、提升机构2、储存倾倒机构3、行走机构4、车身5、智能控制系统6和电池系统7，其中：车身5与行走机构4固定连接；车身5的上方固定连接有储存倾倒机构3；提升机构2的上端出口位置位于储存倾倒机构3的正上方；提升机构2与行走机构4固定连接；提升机构2的下端位置处于收集机构1固定连接；车身5内设置有智能控制系统6和电池系统7；智能控制系统6与收集机构1、提升机构2、储存倾倒机构3和行走机构4电连接；电池系统7与收集机构1、提升机构2、储存倾倒机构3和行走机构4电连接；其中：收集机构1包括导粪板101、收集搅龙102、搅龙轴103、搅龙电机104、上粪口105和前架106；导粪板101上设置有上粪口105，与提升机构2固定连接；收集搅龙102为两个镜像对置的搅龙组成；收集搅龙102固定连接在搅龙轴103上，随其转动；上粪口105位于收集搅龙102的两个对置搅龙连接处的上方；搅龙轴103与搅龙电机104配装；搅龙轴103固定连接在导粪板101的正下方；上粪口105与提升机构2的下端配装；前架106为矩形框架；前架106固定连接在导粪板101的正上方；导粪板101位于在前架106的正下方投影区域内；其中：提升机构2包括刮板式提升机201、直线滑台202、直线导轨203、出粪口204；刮板式提升机201上设置有直线滑台202；直线导轨203固定连接在行走机构4上；直线滑台202与直线导轨203配装连接；直线滑台202与直线导轨203与刮板式提升机201的提升方向平行；刮板式提升机201的出口处设置有出粪口204；出粪口204位于储存倾倒机构3的正上方；其中：储存倾倒机构3包括车厢301、车厢连接件302、倾倒电机303和底基架304；车厢301为上方、后方完全开口的厢体；车厢301的下方设置有车厢连接件302；车厢连接件302与底基架304配装连接，可沿底基架304沿自由滑动；底基架304一端设置为向下的斜面，另一端设置为向下弯曲的光滑圆弧；车厢301与倾倒电机303配装连接，在其带动下沿底基架304运动；底基架304的向下斜面，与提升机构2的直线导轨203固定连接；底基架304与车身5固定连接；其中：收集机构1包括导粪板101、收集搅龙102、搅龙轴103、搅龙电机104、上粪口105和前架106；提升机构2包括刮板式提升机201、直线滑台202、直线导轨203、出粪口204；智能控制系统6包括位置传感器601、避障传感器602、车厢储量传感器603、微型处理器604和无线控制模块605；位置传感器601共有八个；八个位置传感器601分别固定在前架106的四个角和车厢301上方的四个角上；避障传感器602为动物传感器；避障传感器602固定连接在前架106的中间位置上；车厢储量传感器603固定连接在车厢301的内部；位置传感器601、避障传感器602、车厢储量传感器603分别与微型处理器604电连接；无线控制模块605与微型处理器604电连接；无线控制模块605与远程终端无线连接；其中：电池系统7包括蓄电池701、电池电量监控模块702和充电接口703；蓄电池701与搅龙电机104、倾倒电机303、行走机构4、位置传感器601、避障传感器602、车厢储量传感器603、微型处理器604和无线控制模块605电连接；蓄电池701内设置有电池电量监控模块702；电池电量监控模块702与微型处理器604电连接；蓄电池701上设置有充电接口703；其中：倾倒电机303通过丝杠或链条与车厢301配装连接；其中：行走机构4为四个行走轮组成或由行走履带组成；行走机构4固定连接在车身5的两侧。

工作时：行走机构4带动本实用新移动至工作位置，然后收集机构1的收集搅龙102将牛粪聚拢至导粪板101上的上粪口105位置，收集搅龙102固定连接在搅龙轴103上，由搅龙电机104带动其旋转；收集搅龙102为两个镜像对置的搅龙组成，从而完成收集动作。

牛粪聚拢至上粪口105的位置处后，由提升机构2完成提升动作；刮板式提升机201的传送带将牛粪提升至出粪口204处，然后掉落在车厢301内；而直线滑台202和直线导轨203的设置，使得整个收集机构1和提升机构2可沿车身5的底基架304伸缩移动。

牛粪收集至车厢301后，暂时储存在车厢301内，若车厢储量传感器603检测到车厢301内的储量达到预设值，则向微型处理器604发出信号，微型处理器604控制行走机构4将本实用新型移动到预设的倾倒位置；到达倾倒位置后，再控制倾倒电机303开启，此时车厢301沿着底基架304的表面移动，直到运动到底基架304的圆滑弧面的终点，完成倾倒动作；倾倒动作完成后，倾倒电机303反转，使得车厢301再复位至初始位置；然后行走机构4再带动本实用新型运动至收集作业位置，重复上述整个过程，完成自动化牛粪清理作业。

其中：八个位置传感器601、避障传感器602检测到障碍物后，将信号发送至微型处理器604，微型处理器604控制行走机构进行避障动作；而微型处理器604可设定行走路线，通过控制行走机构4控制本实用新型在预设范围内巡逻清扫，并完成上述的避障动作；同时，电池电量监控模块702与微型处理器604电连接，当电池电量监控模块702检测到低电量信号后，向微型处理器604发出信号，微型处理器604通过控制行走机构4控制本实用新型使其移动至预设的充电位置，让充电接口703与电源连通，进行充电动作；待充电完成后，继续作业，循环往复，自动执行预设区域内的牛粪收集工作。另外，无线控制模块605通过云服务器与移动终端互联，通过移动终端可控制无线控制模块605，从而控制本实用新型的运行状态。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种自动牛粪清理收集运送装置，包括收集机构（1）、提升机构（2）、储存倾倒机构（3）、行走机构（4）、车身（5）、智能控制系统（6）和电池系统（7），其特征在于：所述车身（5）与行走机构（4）固定连接；所述车身（5）的上方固定连接有储存倾倒机构（3）；所述提升机构（2）的上端出口位置位于储存倾倒机构（3）的正上方；所述提升机构（2）与行走机构（4）固定连接；所述提升机构（2）的下端位置处于收集机构（1）固定连接；所述车身（5）内设置有智能控制系统（6）和电池系统（7）；所述智能控制系统（6）与收集机构（1）、提升机构（2）、储存倾倒机构（3）和行走机构（4）电连接；所述电池系统（7）与收集机构（1）、提升机构（2）、储存倾倒机构（3）和行走机构（4）电连接。

2.如权利要求1所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述收集机构（1）包括导粪板（101）、收集搅龙（102）、搅龙轴（103）、搅龙电机（104）、上粪口（105）和前架（106）；所述导粪板（101）上设置有上粪口（105），与提升机构（2）固定连接；所述收集搅龙（102）为两个镜像对置的搅龙组成；所述收集搅龙（102）固定连接在搅龙轴（103）上，随其转动；所述上粪口（105）位于收集搅龙（102）的两个对置搅龙连接处的上方；所述搅龙轴（103）与搅龙电机（104）配装；所述搅龙轴（103）固定连接在导粪板（101）的正下方；所述上粪口（105）与提升机构（2）的下端配装；所述前架（106）为矩形框架；所述前架（106）固定连接在导粪板（101）的正上方；所述导粪板（101）位于在前架（106）的正下方投影区域内。

3.如权利要求1所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述提升机构（2）包括刮板式提升机（201）、直线滑台（202）、直线导轨（203）、出粪口（204）；所述刮板式提升机（201）上设置有直线滑台（202）；所述直线导轨（203）固定连接在行走机构（4）上；所述直线滑台（202）与直线导轨（203）配装连接；所述直线滑台（202）与直线导轨（203）与刮板式提升机（201）的提升方向平行；所述刮板式提升机（201）的出口处设置有出粪口（204）；所述出粪口（204）位于储存倾倒机构（3）的正上方。

4.如权利要求2或3任一项所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述储存倾倒机构（3）包括车厢（301）、车厢连接件（302）、倾倒电机（303）和底基架（304）；所述车厢（301）为上方、后方完全开口的厢体；所述车厢（301）的下方设置有车厢连接件（302）；所述车厢连接件（302）与底基架（304）配装连接，可沿底基架（304）沿自由滑动；所述底基架（304）一端设置为向下的斜面，另一端设置为向下弯曲的光滑圆弧；所述车厢（301）与倾倒电机（303）配装连接，在其带动下沿底基架（304）运动；所述底基架（304）的向下斜面，与提升机构（2）的直线导轨（203）固定连接；所述底基架（304）与车身（5）固定连接。

5.如权利要求4所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述收集机构（1）包括导粪板（101）、收集搅龙（102）、搅龙轴（103）、搅龙电机（104）、上粪口（105）和前架（106）；所述提升机构（2）包括刮板式提升机（201）、直线滑台（202）、直线导轨（203）、出粪口（204）；所述智能控制系统（6）包括位置传感器（601）、避障传感器（602）、车厢储量传感器（603）、微型处理器（604）和无线控制模块（605）；所述位置传感器（601）共有八个；所述八个位置传感器（601）分别固定在前架（106）的四个角和车厢（301）上方的四个角上；所述避障传感器（602）为动物传感器；所述避障传感器（602）固定连接在前架（106）的中间位置上；所述车厢储量传感器（603）固定连接在车厢（301）的内部；所述位置传感器（601）、避障传感器（602）、车厢储量传感器（603）分别与微型处理器（604）电连接；所述无线控制模块（605）与微型处理器（604）电连接；所述无线控制模块（605）与远程终端无线连接。

6.如权利要求5所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述电池系统（7）包括蓄电池（701）、电池电量监控模块（702）和充电接口（703）；所述蓄电池（701）与搅龙电机（104）、倾倒电机（303）、行走机构（4）、位置传感器（601）、避障传感器（602）、车厢储量传感器（603）、微型处理器（604）和无线控制模块（605）电连接；所述蓄电池（701）内设置有电池电量监控模块（702）；所述电池电量监控模块（702）与微型处理器（604）电连接；所述蓄电池（701）上设置有充电接口（703）。

7.如权利要求4所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述倾倒电机（303）通过丝杠或链条与车厢（301）配装连接。

8.如权利要求5所述的自动牛粪清理收集运送装置，其特征在于：所述行走机构（4）为四个行走轮组成或由行走履带组成；所述行走机构（4）固定连接在车身（5）的两侧。