ES2627550T3 - Planta de procesamiento de pescado - Google Patents

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Abstract

Un sistema (10) para procesar pescado (22) de una sola especie y de constitución anatómica diferente que tiene al menos una parte (27) de extremo de desecho, una parte (26) de cuerpo y una transición (30, 31) entre dicha parte (27) de extremo de desecho y dicha parte (26) de cuerpo, comprendiendo dicho sistema (10): un bastidor que define un primer extremo y un segundo extremo opuesto a dicho primer extremo y que incluye una zona (18) de carga de pescados para recibir dicho pescado en dicho primer extremo y una zona (58) de descarga de pescados en dicho segundo extremo, una unidad (36) de medición óptica situada en dicho primer extremo que monitoriza al menos parte de dicha zona (18) de carga de pescados para producir una representación digital de dicho pescado (22), una unidad (38) de agarre montada sobre dicho bastidor aguas abajo en relación con dicha unidad (36) de medición óptica entre dicho primer extremo y dicho segundo extremo para recoger dicho pescado (22) desde dicha zona (18) de carga de pescados y colocar dicho pescado (22) sobre dicha zona (58) de descarga de pescados, una unidad de procesamiento para recibir dicha representación digital de dicho pescado, que determina dicha transición (30, 31) entre dicha parte (27) de extremo de desecho y dicha parte (26) de cuerpo de dicho pescado (22) y que controla dicha unidad (38) de agarre, y una disposición (42) de separación situada en o alternativamente aguas abajo en relación con dicha unidad (38) de agarre para separar dicha parte (27) de extremo de desecho de dicha parte (26) de cuerpo en dicha transición.

Description

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La figura 2b muestra una vista desde arriba de las primeras realizaciones de una planta 10 de procesamiento de sardinas. Dos bandas 34 de transporte paralelas están situadas en el segundo extremo de la zona 18 de carga. Ambas bandas 34 de transporte, que están a cierta distancia, se extienden hacia y debajo de la superficie del agua salina y tienen un primer extremo que comprende una rueda dentada completamente sumergida en el agua salina. Las sardinas 22, que permanecen en una posición parcialmente sumergida y en una capa, serán recogidas por una de las dos bandas 34 de transporte paralelas. Una representación digital de cada sardina 22 se realiza mediante una unidad 36 de detección de cámara. La representación digital se alimenta a un conjunto de robots 38, que sitúan la sardina 22 en una posición óptima con respecto a una disposición 42 de separación que sigue aguas abajo en relación con los robots 38. Más adelante, las sardinas 22 son evisceradas mediante una estación 56 de evisceración y envasadas en una estación 58 de envasado. Las características especiales posteriores de dos realizaciones separadas de una planta de procesamiento de pescado se describirán adicionalmente mediante las siguientes figuras 3 y 4.
La figura 3 muestra una vista en perspectiva en primer plano de una segunda realización de una planta 32 de procesamiento para sardinas. Una sardina 22 puede entrar en la planta 32 de procesamiento en una zona 18 de carga situada aguas arriba. En la zona 18 de carga, las sardinas 22 se colocan sobre una banda 34 de transporte. La sardina 22 puede colocarse sobre la banda 34 de transporte en cualquier orientación permitida, siempre que todas las partes de la sardina 22 se encuentren dentro de los límites de la banda 34 de transporte y que la sardina 22 no se solape ni quede solapada con otra sardina u otro objeto. Preferiblemente, al menos una cierta cantidad de espacio está disponible entre la sardina 22 y cualquier otra sardina u otro objeto. La orientación permitida debe entenderse que significa cualquier posición en la que una cubierta de las branquias de la sardina 22 está enfrentada a la banda 34 de transporte y la otra cubierta de las branquias de la sardina 22 está enfrentada a la dirección opuesta (hacia arriba).
Aguas abajo en relación con el área 18 de carga, la banda 34 de transporte pasa por una unidad 36 de detección de cámara que comprende una cámara CCD. La unidad 36 de detección de cámara crea una representación digital, por ejemplo, una foto digital de cada sardina 22 y comunica la representación digital a un ordenador (no mostrado). El ordenador (no mostrado) calcula datos tales como el tamaño, la posición, la orientación y la localización de la transición entre la parte del cuerpo y la parte de desecho de extremo de la sardina 22 que pasa sobre la banda 34 de transporte. Se coloca un robot 38 y tiene su envoltura de trabajo aguas abajo en relación con la unidad 36 de detección de cámara. El robot 38 puede ser, por ejemplo, del tipo lexpicker™. El ordenador (no mostrado) controla el robot 38. El ordenador (no mostrado) tiene adicionalmente información sobre la velocidad de la banda 34 de transporte y determina cuándo la sardina 22 está al alcance del robot 38. El robot 38 comprende un brazo 39 de robot y un efector 40 de extremo en el extremo del brazo 39 de robot. El robot 38 recoge la sardina 22 fijando la sardina 22 mecánicamente entre dos efectores 40 de extremo o alternativamente fijando la sardina 22 a un efector 40 de extremo mediante un principio de succión. El efector 40 de extremo debe aplicarse cerca del presunto centro de gravedad de la sardina 22 para una estabilidad óptima. El efector de extremo puede elevar la sardina 22 a una pequeña distancia por encima de la banda 34 de transporte y mover la sardina a un transportador 52 de envasado. El transportador 52 de envasado está dividido en compartimientos separados mediante una pared 53 de compartimiento bajo. El transportador 52 de envasado comprende además dos ranuras 51 paralelas en la dirección longitudinal del transportador 52 de envasado. Cada compartimento se separa adicionalmente en un compartimiento 54 de cuerpo situado en el centro y dos compartimentos 55 de extremo para las partes de desecho de extremo. La sardina 22 se coloca sobre el transportador 52 de envasado entre las paredes 53 de compartimiento de tal manera que la parte de cuerpo de la sardina 22 está situada dentro del compartimiento 54 de cuerpo y la parte de desecho de extremo que constituye la cabeza está situada dentro de uno de los compartimentos 55 de extremo y la transición entre la parte del cuerpo y la parte de la cabeza de la sardina 22 coincide con una de las hendiduras 51. Preferiblemente, las sardinas 22 se envasan en el compartimiento en la orientación opuesta con respecto a la sardina vecina. En la realización actual no es posible que la parte 23 de cabeza y la parte 27 de cola estén colocadas óptimamente en los compartimentos 55 de desecho de extremo (excepto para una única anatomía del pescado). Por lo tanto, la realización actual se usa preferiblemente cuando se desea mantener la parte de cola de la sardina 22 con la parte de cuerpo de la sardina 22 después del envasado. De este modo, la parte 23 de cabeza debe colocarse óptimamente. Por lo tanto, no es necesaria ninguna medición de la parte 27 de cola en la realización actual. Cada compartimento está lleno de 5-10 sardinas 22. Para el envasado óptimo, las sardinas se colocan con la orientación alternada referente a la colocación de la cabeza y de la cola.
Una disposición 42 de separación está situada aguas abajo en relación con el robot 38. La disposición de separación comprende dos cuchillas 41, 43 circulares, operando cada cuchilla en una hendidura 51 separada que separa el compartimento 54 del cuerpo y los compartimentos 55 de los extremos. A medida que la sardina 22 avanza sobre el transportador 52 de envasado, la parte de cabeza y la parte de cuerpo de la sardina 22 se separan mediante las cuchillas 41, 43 giratorias.
Los compartimentos 55 de los extremos liberan las partes de desecho de extremo de la sardina 22 sobre un transportador 49 de residuos situado aguas abajo en relación con la disposición 42 de separación. Las partes de desecho de extremo se recogen posteriormente para su descarte. El compartimento 54 del cuerpo pasa a una estación 56 de evisceración. La estación 56 de evisceración comprende un dispositivo de aspiración de vacío para retirar las entrañas de la sardina 22.
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Siguiendo aguas abajo, la estación de evisceración es una estación 58 de envasado, donde las partes de cuerpo de la sardina son liberadas en una lata 50. La lata 50 se coloca sobre un transportador 62 de recipientes y procede al transporte.
La figura 4 muestra una vista en perspectiva en primer plano de una tercera realización, y actualmente preferida, de una planta de procesamiento de sardinas 32'. Una sardina 22’ puede entrar en la planta 32’ de procesamiento colocada sobre una banda 34’ de transporte. La sardina 22’ puede colocarse sobre la banda 34’ de transporte en cualquier orientación permitida, en la que todas las partes de la sardina 22’ están situadas dentro de los límites de la banda 34’ de transporte, la sardina no se solapa o queda solapa con otro objeto y al menos una cierta cantidad de espacio disponible entre la sardina 22’ y cualquier otro objeto o sardina. La posición permitida debe entenderse que significa cualquier posición en la que una cubierta de las branquias está enfrentada a la banda 34 de transporte y la otra cubierta de las branquias está enfrentada a la dirección opuesta (hacia arriba).
La banda de transporte se desplaza en la dirección de la flecha. Al principio, la banda 34 de transporte pasa por una unidad 36’ de detección de cámara que comprende una cámara CCD. La unidad 36 de detección de cámara crea una representación digital de la sardina 34 y comunica la representación digital a un ordenador (no mostrado). El ordenador (no mostrado) calcula datos tales como el tamaño, la posición, la orientación y la localización de la transición entre la parte del cuerpo y la parte de desecho de extremo de la sardina 22’ que pasa sobre la banda 34’ de transporte. Se coloca un robot 38’ y tiene su envoltura de trabajo aguas abajo en relación con la unidad 36’ de detección de cámara. El robot 38’ puede ser, por ejemplo, del tipo lexpicker™. El ordenador (no mostrado) controla el robot 38’. El ordenador (no mostrado) tiene adicionalmente información sobre la velocidad de la banda 34’ de transporte y determina cuándo la sardina 22’ está al alcance del robot 38’. El robot 38’ comprende un brazo 39’ de robot y un efector 40’ de extremo en el extremo del brazo 39’ de robot. El robot 38’ recoge la sardina 22’ fijando la sardina 22’ mecánicamente entre dos efectores 40’ de extremo o alternativamente fijando la sardina 22’ sobre un efector 40’ de extremo mediante un principio de succión. El efector 40’ de extremo debe aplicarse cerca del presunto centro de gravedad de la sardina 22’ para una estabilidad óptima. El efector de extremo puede elevar la sardina 22’ a una pequeña distancia por encima de la banda 34’ de transporte y reorientar la sardina 22’ de tal manera que esté situada directamente bajo una disposición 42’ de separación.
La disposición de separación 42’ está fijada al brazo 39’ de robot cerca del efector 40’ de extremo y comprende dos cuchillas circulares giratorias, donde se utiliza la primera cuchilla 41' para separar la parte de cabeza de la sardina 22’ de la parte de cuerpo de la sardina 22’ y la segunda cuchilla 43' se utiliza para separar la parte de cola de la sardina 22’ de la parte de cuerpo de la sardina 22'. La primera cuchilla 41’ y la segunda cuchilla 43' son ajustables con respecto a la distancia desde el efector 40’ de extremo. La primera cuchilla 41’ puede desplazarse hasta una posición justo por encima de la transición entre la parte de cuerpo de la sardina 22' y la parte de cabeza 23 de la sardina 22’, y la segunda cuchilla 43' puede desplazarse hasta una posición justo por encima de la transición entre la parte del cuerpo de la sardina 22’ y la parte de la cola de la sardina 22'. La sardina 22’ se corta utilizando el efector 39' de extremo para elevar la sardina 22’ en contacto con la disposición 42’ de corte, o alternativamente bajando la disposición 42’ de corte en contacto con la sardina 22'. La configuración anterior se utiliza para minimizar los residuos. La segunda cuchilla 41’ se utiliza alternativamente para separar la parte de cola y la parte de cuerpo de la sardina 22' en una posición fija con respecto a la primera cuchilla 43’ cuando existe la necesidad de un tamaño estandarizado de la sardina 22'. Si la parte de cola de la sardina 22’ es deseable, se puede omitir la segunda cuchilla 41'.
Se puede proporcionar una disposición 56 de evisceración fijada al robot 38’ por encima de la disposición 42’ de separación. La disposición de evisceración comprende un dispositivo de succión de vacío para retirar las entrañas de la sardina 22'. Al elevar la sardina a una pequeña distancia, el extremo cortado del cuerpo de la sardina 22’ donde la cabeza de la sardina 22' estaba unida al cuerpo de la sardina 22’ antes de la separación puede ponerse en contacto con el dispositivo de succión y las entrañas de la sardina 22’ pueden ser retiradas aplicando succión.
Un receptáculo 46’ de desechos está situado en paralelo con respecto a la banda 34' de transporte para recoger las partes de desecho terminadas de la sardina 22', que caerán durante la separación. La banda 34’ de transporte tiene un segundo extremo después de pasar el robot 38'. En el segundo extremo se proporciona un receptáculo 44’ de desechos de extremo para recibir objetos 48’ de desecho no recogidos por el robot 38'. Dicho objeto 48’ de desecho puede ser pescado perteneciente a una especie no deseada o sardinas 22' que tienen un tamaño inadecuado, por ejemplo, ser demasiado pequeña o demasiado grande, o no encajar en ningún grupo de tamaños predefinido. Los objetos 48’ de desecho son detectados por la unidad 36’ de medición óptica como tales y se les permite pasar el robot 38’ sin ser recogidos.
Las bandas 34’ de transporte pueden tener preferiblemente una velocidad variable controlada por el ordenador para permitir una utilización eficiente del robot 38'.
Después de la separación, la sardina 22’ se coloca en una lata 50' situada en un transportador 52’ de envasado. Típicamente, cada lata 50’ está llena de 5-10 sardinas 22'. Las latas 50’ se rellenan preferiblemente de manera que el peso de cada lata esté normalizado. Esto puede alcanzarse pesando cada uno de los pescados incluyendo un sensor de peso en el efector 40’ de extremo del robot 38' o midiendo el peso de la lata 50’ cuando se llena en el transportador 52’ de envasado. Alternativamente, las latas 50’ pueden llenarse con un número constante de sardinas
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situadas en la transición entre la parte de cabeza de la sardina 22 y la parte de desecho de extremo de la sardina
22. El elemento 45 de aspiración puede elevarse según la flecha hasta una posición elevada, de modo que la sardina 22 entre en contacto con las cuchillas 41’’’, 43’’’ giratorias para cortar la parte de cabeza de la sardina 22 y la parte de cola de la sardina 22 de la parte del cuerpo de la sardina 22. Las cuchillas 41’’’, 43’’’ giratorias son
5 accionadas mediante un motor 71.
Las realizaciones de las figuras 3 y 4 se muestran con dos bandas 34’ de transporte paralelas y dos robots 38' situados alrededor de un único transportador 52’ de envasado situado en el centro. Se ha demostrado que esta configuración hace un uso más eficiente del transportador 52’ de transporte.
La sardina decapitada y eviscerada se puede posteriormente procesar según el deseo del cliente. Dicho 10 procesamiento adicional puede implicar el envasado en recipientes, cocción, congelación, etc.
Una variedad de motores o dispositivos generadores de movimiento, tales como, por ejemplo, dispositivos neumáticos, eléctricos o hidráulicos, pueden accionar las bandas de transporte, elevadores a granel y transportadores. Un engranaje, transmisión o similar puede o no utilizarse para aumentar la eficiencia o la capacidad de control.
15 La cámara puede ser reemplazada por cualquier dispositivo capaz de hacer una representación digital de un objeto colocado sobre la superficie de transporte. Este dispositivo puede ser, por ejemplo, un dispositivo que detecta, y posiblemente transmite, ondas electromagnéticas tales como, por ejemplo, luz visual, luz ultravioleta, luz infrarroja, ondas de radar o microondas. Otros dispositivos alternativos pueden usar ultrasonidos o similares para hacer la representación digital.
20 Las disposiciones de cuchilla pueden ser reemplazadas por cualquier dispositivo de separación similar, tal como una sierra, un par de tijeras o un chorro de agua.
Los sistemas y procedimientos descritos anteriormente se usan preferentemente junto con pescados pertenecientes al grupo de las sardinas, tales como el arenque, la caballa o las anchoas. Sin embargo, se contempla que las tecnologías descritas anteriormente también puedan ser aplicables al procesamiento de cualquier tipo de pescado o
25 alimento similar.
El uso del término aguas abajo debe entenderse en relación con la dirección de desplazamiento o transporte del pescado. Si se utiliza una pluralidad de robots, el ordenador (no mostrado) determina también qué robot específico recogerá una sardina específica, por lo que cada robot puede designarse para recoger todas las sardinas dentro de un intervalo de tamaños específico o, alternativamente, cualquier robot puede usarse para recoger cualquier sardina.
30 Lista de piezas
10. Planta de procesamiento de acuerdo con una primera realización
12. Recipiente a granel
14. Recipiente a granel
16.
Elevador a granel 35 18. Zona de carga
20. Transportador submarino
22.
Sardina (pescado)
23.
Parte de cabeza (parte de desecho de extremo)
24.
Cubierta de las branquias 40 25. Aleta pectoral
26.
Parte de cuerpo
27.
Parte de cola (parte de desecho de extremo)
30. Transición entre la parte de cabeza y la parte de cuerpo
31.
Transición entre la parte de cola y la parte de cuerpo 45 32. Planta de procesamiento de acuerdo con una realización adicional
34. Banda de transporte
36. Unidad de detección de cámara
38. Robot (industrial)
39.
Brazo de robot 50 40. Efector de extremo
41.
Primera cuchilla
42.
Disposición de separación
43.
Segunda cuchilla
44. Recipiente de desechos de extremo 55 45. Elemento de succión
46. Recipiente de desechos
48. Objeto de desecho
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