ES2618734T3

ES2618734T3 - Carretilla de transporte de carga

Info

Publication number: ES2618734T3
Application number: ES14705333.4T
Authority: ES
Inventors: Martin Mcvicar; Robert Moffett
Original assignee: Combilift Ltd
Current assignee: Combilift Ltd
Priority date: 2013-02-18
Filing date: 2014-02-18
Publication date: 2017-06-22
Anticipated expiration: 2034-02-18
Also published as: EP2956350B1; GB2510896A; GB201302811D0; CA2901522C; GB2510896B; AU2014217777B2; BR112015020348A2; AU2014217777A1; US9561943B2; EP2956350A1; CN105102304B; US20160002016A1; BR112015020348B1; CN105102304A; PL2956350T3; CA2901522A1; WO2014125113A1

Abstract

Una carretilla de transporte de carga que tiene un mecanismo de horquilla elevadora montado en un chasis, teniendo el chasis un extremo delantero y un extremo trasero y un lado izquierdo y un lado derecho, comprendiendo la carretilla: un par de ruedas delanteras (24, 26), dispuestas cada una hacia el extremo delantero del chasis, una en el lado izquierdo y la otra en el lado derecho, y una única rueda trasera (30) dispuesta hacia el centro del extremo trasero del chasis, donde al menos una de las ruedas delanteras (24, 26) es accionada y orientable y la rueda trasera (30) es 10 accionada y orientable, donde la carretilla es capaz de funcionar en: un modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atrás con las ruedas delanteras (24, 26) alineadas generalmente paralelas al eje delante-detrás del chasis y con la orientación controlada orientando la rueda trasera (30) que está en una posición de orientación neutra cuando está paralela con las ruedas delanteras (24, 26), y un modo de funcionamiento lateral con la rueda trasera alineada generalmente perpendicular al eje delante-detrás del chasis y con la orientación controlada orientando la al menos una de las ruedas delanteras que está en una posición de orientación neutra cuando está paralela con la rueda trasera, comprendiendo además la carretilla un sistema de control de motor eléctrico para accionar la al menos una rueda delantera y la rueda trasera a velocidades de rotación variables una respecto a otra, donde cuando la carretilla es manejada en dicho modo hacia adelante/marcha atrás o dicho modo lateral con orientación neutra, el sistema de control de motor eléctrico acciona la al menos una rueda delantera (24, 26) y la rueda trasera a velocidades de rotación proporcionales entre sí en relación inversa a la relación de los diámetros de la rueda delantera y trasera; caracterizada porque cuando la carretilla es manejada en dicho modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atrás y es orientada en la dirección hacia el lado en el cual está situada la al menos una rueda delantera accionada (24, 26), la velocidad relativa de esa rueda se reduce progresivamente dependiendo del ángulo de orientación de la rueda trasera de modo que la rueda delantera se para cuando el eje de rotación de la rueda trasera cruza la posición de la rueda delantera, y la rueda delantera (24, 26) es accionada marcha atrás a velocidades crecientes a medida que el eje de la rueda trasera pasa por dicho punto de intersección con ángulo de orientación cada vez mayor; y porque cuando la carretilla es manejada en dicho modo de funcionamiento lateral y es girada en la dirección hacia el extremo trasero del chasis, la velocidad relativa de la rueda trasera se reduce progresivamente dependiendo del ángulo de orientación de la al menos una rueda delantera orientada (24, 26) de modo que la rueda trasera se para cuando el eje de rotación de la al menos una rueda delantera orientada cruza la posición de la rueda trasera, y la rueda trasera es accionada marcha atrás a velocidades crecientes a medida que el eje de la rueda delantera orientada pasa por dicho punto de intersección con ángulo de orientación cada vez mayor.

Description

DESCRIPCION

Carretilla de transporte de carga.

5 Campo de la invencion

La presente invencion se refiere a carretillas de transporte de carga y a mejoras en la direccion y la traccion para tales carretillas.

10 La descripcion se refiere en particular a carretillas de tres ruedas que tienen un par de ruedas delanteras y una rueda trasera individual y que pueden ser manejadas en un modo de funcionamiento hacia adelante-marcha atras donde las ruedas estan alineadas (en una posicion de orientacion neutra) paralelas con el eje delante-detras del chasis de la carretilla, en un modo de funcionamiento lateral donde las ruedas estan alineadas (en una posicion de orientacion neutra) paralelas entre si pero perpendiculares al eje delante-detras del chasis.

15

Antecedentes

La fig. 1 muestra un ejemplo de tal carretilla (10) que transporta una carga (12). La carretilla tiene un chasis en forma de U (14) que tiene un par de brazos (16), (18) que se extienden hacia delante de una parte de puente (20) con un 20 mecanismo de horquilla elevadora (22) dispuesto entre los brazos. Un par de ruedas delanteras (24), (26) estan dispuestas hacia un extremo delantero (28) de los brazos, una en cada brazo. Una rueda trasera individual (30) esta dispuesta (30) esta dispuesta centralmente en el extremo trasero (32) de la carretilla (10). En la fig. 1 se muestra la carretilla con orientacion neutra en modo lateral.

25 Tradicionalmente, tales carretillas solo se conducen con una rueda trasera individual (30). Esto puede causar algunos efectos no deseables al acelerar y frenar. Con una carga sobre la carretilla, acelerar puede hacer que la carretilla sea orientada por par de torsion alrededor de la carga mostrada en la fig. 1.

El efecto y direccion de giro es opuesto pero exagerado durante la frenada cuando solo frena la rueda trasera. 30 Durante la frenada la carretilla gira alrededor de la rueda trasera debido a la cantidad de movimiento de la carga encima de las ruedas delanteras inactivas que no tienen freno. Debido al pequeno tamano de rueda las ruedas delanteras son inactivas y sin frenos, son de un diametro mas pequeno para mantener la plataforma de carga baja para maximizar el espacio de almacenamiento. En esta realizacion, la rueda trasera es mas grande que las ruedas de la plataforma delantera para capacidad de transporte de carga.

35

La fig. 2 muestra una carretilla que tiene una rueda delantera accionada (26) y una rueda trasera accionada (30) que usan motores y frenos de accionamiento electrico. La rueda derecha delantera (26) es accionada y la rueda izquierda delantera (24) es inactiva. El efecto de giro se elimina mientras se acelera, se decelera y se frena con esta solucion. Sin embargo, la carretilla adolece de un problema al orientarse porque el motor se acelera y el par motor 40 varfa al girar a izquierda o derecha ya sea en modo hacia adelante-marcha atras o en modo lateral.

El documento US2005/061570, considerado como la tecnica anterior mas cercana al objeto de la presente invencion, se refiere a una carretilla de horquilla elevadora de cuatro direcciones que comprende un chasis que tiene dos ruedas delanteras y una rueda trasera. Un motor hidrostatico respectivo acciona cada rueda selectivamente en 45 una cualquiera de dos direcciones de rotacion opuestas. La carretilla incluye medios de control para poner la carretilla en un modo de carrusel donde las tres ruedas estan fijadas en angulos de orientacion respectivos en los cuales sus ejes de rotacion se cruzan en un eje vertical sustancialmente comun equidistante de cada rueda y las tres ruedas son accionadas. Una valvula de conmutacion, que esta conectada entre una de las ruedas delanteras y un suministro de energfa hidraulica y es accionada el modo lateral, deja de ser accionada en modo carrusel.

50

El documento WO/0228677 se refiere a dos procedimientos basicos de orientacion un vehfculo con ruedas. Un procedimiento es girar una o mas ruedas orientables. El otro es accionar una o mas ruedas izquierdas independientemente de una o mas ruedas izquierdas. En este documento, ambos sistemas de orientacion estan habilitados pero son integrados por medio de un ordenador de a bordo, de modo que siempre actuan al unfsono 55 para producir el mismo centro de curvatura para la trayectoria del vehfculo. Con ambos sistemas reforzandose uno a otro sera posible maniobrar eficazmente el vehfculo en condiciones mucho mas diffciles que si solo se usara un sistema con el otro sistema deshabilitado o dominado. Ademas, cualquier centro de curvatura puede ser seleccionado por un conductor, lo cual mejora mas la maniobrabilidad del vehfculo. Esto permite que el vehfculo ejecute o bien una rotacion pura o bien una traslacion pura o cualquier otra combinacion de traslacion y rotacion.

Por lo tanto, existe una necesidad de una carretilla de transporte de carga que aborde algunos de los inconvenientes de la tecnica anterior.

5 Resumen

La presente ensenanza proporciona una carretilla de transporte de carga que tiene un mecanismo de horquilla elevadora montado en un chasis, teniendo el chasis un extremo delantero y un extremo trasero y un lado izquierdo y un lado derecho, comprendiendo la carretilla:

10

un par de ruedas delanteras, dispuestas cada una hacia el extremo delantero del chasis, una en el lado izquierdo y la otra en el lado derecho, y una unica rueda trasera dispuesta hacia el centro del extremo trasero del chasis,

donde al menos una de las ruedas delanteras es accionada y orientable y la rueda trasera es accionada y 15 orientable,

donde la carretilla puede funcionar en:

un modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atras con las ruedas delanteras alineadas generalmente 20 paralelas al eje delante-detras del chasis y con la orientacion controlada orientando la rueda trasera que esta

en una posicion de orientacion neutra cuando esta paralela con las ruedas delanteras, y

un modo de funcionamiento lateral con la rueda trasera alineada generalmente perpendicular al eje delante- detras del chasis y con la orientacion controlada orientando la al menos una de las ruedas delanteras que 25 esta en una posicion de orientacion neutra cuando esta paralela con la rueda trasera

comprendiendo ademas la carretilla un sistema de control de motor electrico para accionar la al menos una rueda delantera y la rueda trasera a velocidades de rotacion variables una respecto a otra,

30 donde cuando la carretilla es manejada en dicho modo hacia adelante/marcha atras o dicho modo lateral con orientacion neutra, el sistema de control de motor electrico acciona la al menos una rueda delantera y la rueda trasera a velocidades de rotacion proporcionales entre si en relacion inversa a la relacion de los diametros de la rueda delantera y trasera;

35 donde cuando la carretilla es manejada en dicho modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atras y es orientada en la direccion hacia el lado en el cual esta situada la al menos una rueda delantera accionada, la velocidad relativa de esa ruedas se reduce progresivamente dependiendo del angulo de orientacion de la rueda trasera de modo que la rueda delantera se para cuando el eje de rotacion de la rueda trasera cruza la posicion de la rueda delantera, y la rueda delantera es accionada marcha atras a velocidades crecientes a medida que el 40 eje de la rueda trasera pasa por dicho punto de interseccion con angulo de orientacion cada vez mayor; y

donde cuando la carretilla esta es manejada en dicho modo de funcionamiento lateral y es girada en la direccion hacia el extremo trasero del chasis, la velocidad relativa de la rueda trasera se reduce progresivamente dependiendo del angulo de orientacion de la al menos una rueda delantera orientada de modo que la rueda 45 trasera se para cuando el eje de rotacion de la al menos una rueda delantera orientada cruza la posicion de la rueda trasera, y la rueda trasera es accionada marcha atras a velocidades crecientes a medida que el eje de la rueda delantera orientada pasa por dicho punto de interseccion con angulo de orientacion cada vez mayor.

De este modo, puede verse que la carretilla es una con ruedas de accionamiento dobles asimetricas, situadas en 50 ejes diferentes en la direccion delante-detras y donde las posiciones de las ruedas accionadas estan desplazadas lateralmente unas respecto a otras en la direccion lateral. Variando las velocidades relativas de las ruedas delanteras y trasera tanto en el modo hacia adelante-marcha atras como en el modo lateral, puede mantenerse mejor traccion en todo momento.

55 Cuando es orientada en la otra direccion (alejandose del lado de la rueda delantera accionada en el modo hacia adelante-marcha atras y alejandose de la rueda trasera en el modo lateral) las velocidades relativas son ajustadas de manera similar para garantizar que la traccion es mantenida por cada rueda accionada.

Preferentemente, dicho chasis es generalmente en forma de U en vista en planta, teniendo un par de brazos que se

extienden hacia adelante uno en cada lado del mecanismo de horquilla elevadora, con una parte de puente entre los brazos hacia atras del mecanismo de horquilla elevadora, y donde las ruedas delanteras estan situadas hacia los extremos delanteros de los brazos izquierdo y derecho respectivamente y la rueda trasera esta situada generalmente centralmente en la parte de puente.

5

En una realizacion preferente de la invencion, la otra del par de ruedas delanteras es una rueda inactiva no accionada.

En un aspecto, basandose en una o mas senales de entrada recibidas desde uno o mas sensores, el sistema de 10 control de motor electrico produce senales de control para controlar las ruedas accionadas. Ventajosamente, las senales de entrada incluyen una senal de entrada de angulo de orientacion. Preferentemente, las senales de entrada incluyen una senal de entrada de acelerador. En una disposicion ejemplar, las senales de entrada son proporcionadas por una pluralidad de sensores que estan asociados con las ruedas accionadas respectivas. Idealmente, las senales de entrada son proporcionadas por al menos uno de un sensor de posicion de rueda, un 15 sensor de velocidad, un sensor de acelerador.

En otro aspecto, cada una de las ruedas accionadas esta asociada con un motor electrico respectivo que forman juntos el sistema de control de motor electrico. Ventajosamente, cada una de las ruedas accionadas esta asociada con un sensor de posicion de rueda respectivo. Preferentemente, cada una de las ruedas accionadas esta asociada 20 con un sensor de velocidad respectivo. Idealmente, cada una de las ruedas accionadas esta asociada con un controlador de motor electrico respectivo. En una disposicion ejemplar, los controladores de motor electrico respectivos reciben una senal de entrada procedente de un sensor de acelerador. Preferentemente, los

controladores de motor electrico respectivos reciben una senal de entrada procedente del sensor de posicion de

rueda respectivo. En un ejemplo, los controladores de motor electrico respectivos reciben una senal de entrada 25 procedente de los sensores de velocidad respectivos.

Breve descripcion de los dibujos

La figura 1 es una vista en planta de una carretilla ejemplar;

30

la figura 2 es otra vista en planta de una carretilla ejemplar;

la figura 3 es una vista en planta de una carretilla de acuerdo con la presente ensenanza;

35 la figura 4A es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 en un modo hacia adelante/marcha atras;

la figura 4B es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 4C es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

40

la figura 4D es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 4E es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

45 la figura 5A es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 en una posicion de orientacion neutra en un modo lateral;

la figura 5B es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

50 la figura 5C es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 5D es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 5E es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

55

la figura 5F es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 6A es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 donde la carretilla esta en un modo hacia adelante/marcha atras;

la figura 6B es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 6C es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

5

la figura 6D es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando;

la figura 7A es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 donde la carretilla esta en un modo lateral;

10 la figura 7B es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando; y la figura 7C es una vista en planta de la carretilla de la figura 3 girando.

Descripcion detallada de los dibujos

15

A continuacion se describira la presente ensenanza con referencia a algunas carretillas de transporte de carga ejemplares. Se comprendera que las carretillas ejemplares estan previstas para ayudar a una comprension de la presente ensenanza y no debe interpretarse como limitativa de ningun modo. Ademas, las caracterfsticas o los elementos que se describen con referencia a una figura cualquier pueden intercambiarse con las de otras figuras u 20 otros elementos equivalentes sin apartarse del espfritu de la presente ensenanza.

La fig. 3 muestra una disposicion esquematica de una carretilla que esta configurada en general como las lfneas de las carretillas de las figs. 1 y 2 y en la cual los mismos numeros de referencia indican componentes similares.

25 La rueda izquierda delantera (24) es inactiva mientras que la rueda derecha delantera (26) y la rueda trasera (30) son accionadas. Cada una de las ruedas accionadas esta provista de un motor electrico respectivo y un sensor de velocidad (34) (delantero), (36) (trasero), un sensor de posicion de rueda respectivo (38) (delantero), (40) (trasero), y un controlador de motor electrico respectivo (42) (delantero), (44) (trasero). Ademas, un sensor de acelerador (46) determina la posicion del acelerador. Los controladores de motor electrico (42), (44) reciben cada uno una entrada 30 procedente del sensor de acelerador y procedente del motor electrico y el sensor de velocidad y el sensor de posicion de rueda asociado con la rueda bajo su control. Basandose en estas entradas, los controladores de motor electrico (42), (44) producen senales de control para los motores electricos que accionan las ruedas respectivas (26), (30) de la manera descrita a continuacion.

35 El par de controladores de motor electrico (42), (44) se denominaran conjuntamente sistema de control de motor electrico. Aunque el sistema de control de motor electrico de la fig. 3 esta implementado como un par de controladores de motor separados, uno podrfa usar en cambio una CPU individual, un sistema informatico, un controlador logico programable o un circuito de control electronico dedicado para llevar a cabo las funciones de los dos controladores mostrados en la fig. 3.

40

En primer lugar, cuando esta en una posicion de orientacion neutra, ya sea en el modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atras (fig. 4A) o de funcionamiento lateral (fig. 5A), el sistema de control de motor electrico acciona la rueda delantera (26) y la rueda trasera (30) a velocidades de rotacion proporcionales entre si en relacion inversa a la relacion de los diametros de las ruedas delantera y trasera. Asf, por ejemplo, si la rueda trasera tiene un diametro 45 2,5 veces mas grande que la rueda delantera, la rueda delantera rotara en una posicion de orientacion neutra 2,5 veces mas rapido que la rueda trasera.

La relacion neutra de velocidades de rotacion se varfa cuando se gira la carretilla.

50 La fig. 4B muestra la carretilla girando hacia la derecha (es decir, hacia el lado en el cual se encuentra la rueda delantera accionada), produciendose la orientacion debido a una variacion en el angulo de la rueda trasera con las ruedas delanteras mantenidas paralelas al eje delante-detras (48) del chasis (vease la fig. 4A). El angulo de orientacion aumenta en la fig. 4C, con el resultado de que el punto de interseccion (50) entre el eje de rotacion de la rueda trasera (52) y el eje de rotacion de la rueda delantera (54) se acerca progresivamente a la carretilla entre las 55 figs. 4B y 4C.

En la fig. 4D el eje de rotacion de la rueda trasera (52) se cruza con la rueda delantera accionada (26) de modo que el punto de interseccion ahora coincide con la rueda delantera (26). Visto de otro modo, la rueda trasera ahora esta siendo orientada en un angulo que la hace seguir un cfrculo (56) centrado en la posicion de la rueda delantera

accionada.

El controlador de motor electrico reduce progresivamente la velocidad de la rueda delantera (26) en relacion con la de la rueda trasera (30) en la progresion de la fig. 4A a la 4B a la 4C a la 4D, punto en el cual la rueda delantera 5 accionada es detenida.

Una vez que el punto de interseccion (50) se ha desplazado dentro de la posicion de la rueda delantera accionada (26) con un angulo de orientacion incrementado de la rueda trasera desde la posicion mostrada en la fig. 4D, la rueda delantera (26) es accionada marcha atras a velocidades progresivamente crecientes. En la fig. 4E se ve un 10 ejemplo de tal posicion de orientacion con la rueda trasera orientada ahora con su eje de rotacion perpendicular a las ruedas delanteras y coincidente con el eje delante-detras (48) del chasis.

La fig. 5A muestra la carretilla en la posicion de orientacion neutra en el modo lateral, con las ruedas (24), (26, (30) paralelas entre si y perpendiculares al eje delante-detras (48). En este modo, la rueda trasera permanece en esa 15 posicion perpendicular y la orientacion se lleva a cabo mediante la rueda accionada delantera (26). La rueda inactiva no accionada tambien es orientada preferentemente.

A medida que la carretilla es accionada lateralmente y es girada en la direccion del extremo trasero (32) (fig. 5B), el punto de interseccion (50) de los ejes de rotacion (52), (54) se desplaza de nuevo progresivamente hacia la 20 carretilla. En la posicion mostrada en la fig. 5C, el punto de interseccion coincide con la rueda trasera (30). En la progresion de la fig. 5A a la 5B a la 5C, la velocidad de rotacion de la rueda trasera en relacion con la rueda delantera se ralentiza progresivamente hasta que en la fig. 5C la rueda trasera esta fija y la rueda delantera sigue un cfrculo de rotacion (56) centrado en la posicion de la rueda trasera.

25 En las figs. 5D, 5E y 5F, el angulo de giro de la rueda delantera (26) sigue aumentando con el punto de interseccion (50) desplazandose progresivamente dentro de la rueda trasera hasta que para la fig. 5F el eje de rotacion (54) de la rueda delantera accionada es perpendicular al eje delante-detras (48). Una vez que el punto de interseccion se ha desplazado dentro de la rueda trasera (es decir, mas alla de la posicion de orientacion de la fig. 5C y hacia la de la fig. 5D, la rueda trasera invierte su direccion de rotacion en relacion con la rueda delantera (y con la direccion en la 30 cual habfa estado rotando a menores angulos de orientacion). La velocidad de rotacion inversa sigue aumentando (en relacion con la velocidad de rotacion de la rueda delantera) de la fig. 5C (velocidad cero) a la 5D a la 5E a la 5F.

En cada caso la velocidad escogida garantizara que cada rueda pueda seguir su cfrculo de rotacion respectivo (56) (vease la fig. 5F) sin deslizar respecto a las otras, teniendo en cuenta las dimensiones del chasis, las posiciones de 35 las ruedas, el angulo de orientacion y los diametros de rueda.

La fig. 6A muestra esencialmente la misma situacion de orientacion que la fig. 4D: la carretilla esta en modo hacia adelante/marcha atras, y girando a la derecha con el punto de interseccion (50) coincidente con la rueda accionada delantera (26), es decir, el eje de rotacion (52) de la rueda trasera pasa por la rueda delantera (26). Lo que la fig. 6A 40 ilustra es que el angulo A entre el eje de la rueda trasera cuando esta en una posicion de orientacion neutra y cuando esta en la posicion de orientacion actual, es medido por el sensor de posicion de rueda trasera (40) (fig. 3) - o se determina facilmente a partir de la salida del sensor - y a medida que el angulo aumenta hacia el valor visto en la fig. 6A, la velocidad del motor de la rueda delantera cae a cero dependiendo del angulo A.

45 En la fig. 6B se muestra la misma posicion en cuanto al angulo B entre el eje de rotacion (52) de la rueda trasera y el eje delante-detras del chasis (48). A medida que el angulo B disminuye desde esta posicion hasta cero, la velocidad del motor electrico de la rueda delantera aumenta en la direccion inversa desde cero.

La fig. 6C muestra la misma carretilla orientandose a la izquierda, es decir, alejandose del lado en el cual se 50 encuentra la rueda accionada. A medida que el angulo de orientacion aumenta, asf lo hace el angulo mostrado en la fig. 6C como el angulo A1. La velocidad relativa de la rueda delantera accionada disminuye gradualmente a medida que el angulo A1 aumenta. Sin embargo, cuando el angulo de orientacion es como se muestra en la fig. 6C la velocidad de la rueda inactiva es cero pero la rueda accionada aun esta rotando en la misma direccion que la rueda trasera, si bien con menor velocidad. La fig. 6D muestra la misma posicion en cuanto a un angulo B1 que disminuira 55 a medida que la rueda inactiva empiece a girar en la direccion inversa con velocidad creciente, es decir, con el angulo de orientacion del eje de rueda trasera (52) pasando por dentro de la posicion de la rueda inactiva (24).

La fig. 7A muestra la misma posicion que la fig. 5C, es decir, la carretilla en modo lateral, con el punto de interseccion (50) coincidente con la posicion de la rueda trasera y el eje de rotacion (54) de la rueda delantera

accionada pasando por la posicion de la rueda trasera. Esta ilustracion muestra el angulo C entre la posicion neutra del eje de rueda delantera (54) en modo lateral y su angulo de orientacion actual. La velocidad de la rueda trasera es ajustada por sistema de control de motor electrico basandose en esta entrada angular desde la velocidad neutra, proporcionar a la relacion entre los diametros de rueda cuando estan en la posicion de orientacion neutra, hasta cero 5 cuando C alcanza el valor mostrado en la fig. 7A.

Como se ve en la fig. 7B, el aumento continuo en el angulo de orientacion mas alla de ese punto puede verse en cuanto al angulo D entre el eje (54) y el eje (60) perpendicular al eje delante-detras de la carretilla. A medida que D disminuye, la rueda trasera comienza a rotar y rota progresivamente mas rapidamente con la disminucion en el 10 angulo D.

La fig. 7C muestra la misma carretilla en modo lateral orientandose en la direccion opuesta, es decir, alejandose del extremo trasero y hacia el extremo delantero. El angulo de orientacion, en relacion con la posicion neutra, esta indicado por el angulo mostrado como C1. A medida que C1 aumenta desde cero, la velocidad relativa de la rueda 15 trasera es aumentada por el sistema de control de velocidad del motor electrico en relacion con la velocidad de la rueda accionada delantera. Puede verse de nuevo que la velocidad puede ser calculada como una funcion del angulo C1 o como una funcion de la circunferencia de los cfrculos respectivos (56) seguidos por cada una de las ruedas accionadas.

20 Se apreciara que el acelerador puede estar configurado para controlar la rueda delantera, la rueda trasera o ambas. Ventajosamente, para la carretilla ilustrada en este documento, el acelerador controlara la velocidad del motor electrico de la rueda delantera cuando esta en modo lateral, ajustandose la velocidad de la rueda trasera en relacion con la de la rueda delantera accionada. En el modo hacia adelante-marcha atras, el acelerador controlara ventajosamente la velocidad de la rueda trasera, ajustandose la velocidad relativa de la rueda delantera accionada 25 para tener en cuenta el angulo de orientacion. Se apreciara que el acelerador tambien puede controlar una combinacion de las dos velocidades de rueda (tal como la media de las dos velocidades o cualquier otra combinacion), ajustando el control de motor electrico las ruedas tanto delantera como trasera hacia arriba o hacia abajo en cualquier momento dato para garantizar que las velocidades relativas de estas ruedas sigan la trayectoria correcta a la velocidad correcta para garantizar la traccion.

30

La fig. 8 muestra un diagrama logico para la funcion de control de motor electrico. La funcion de control de motor electrico, designada por la casilla etiquetada por “diferencial de RPM de rueda electronica”, puede estar implementada en un unico procesador en uno u otro de los controladores de motor o en cualquier parte, o distribuida entre los dos controladores de motor. Las entradas son las entradas de angulo de orientacion procedentes de los 35 sensores de angulo de orientacion y la entrada del acelerador, mientras que las salidas son ordenes del controlador de motor a las ruedas de accionamiento delantera y trasera.

Aunque la presente ensenanza se ha descrito con referencia a disposiciones ejemplares, se comprendera que no se pretende limitar la ensenanza de la presente ensenanza a tales disposiciones ya que pueden realizarse 40 modificaciones sin apartarse del alcance de la presente invencion. De este modo, se comprendera que la presente ensenanza solo ha de estar limitada en la medida en que se considere necesario a la luz de las reivindicaciones adjuntas.

Igualmente, la palabras comprende/comprendiendo cuando se usan en la memoria descriptiva, se usan para 45 especificar la presencia de caracterfsticas indicadas, numeros enteros, etapas, componentes pero no excluyen la presencia o el anadido de una o mas caracterfsticas adicionales, numeros enteros, etapas, componentes o grupos de los mismos.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Una carretilla de transporte de carga que tiene un mecanismo de horquilla elevadora montado en un chasis, teniendo el chasis un extremo delantero y un extremo trasero y un lado izquierdo y un lado derecho,

5 comprendiendo la carretilla:

un par de ruedas delanteras (24, 26), dispuestas cada una hacia el extremo delantero del chasis, una en el lado izquierdo y la otra en el lado derecho, y una unica rueda trasera (30) dispuesta hacia el centro del extremo trasero del chasis,

10 donde al menos una de las ruedas delanteras (24, 26) es accionada y orientable y la rueda trasera (30) es accionada y orientable, donde la carretilla es capaz de funcionar en:

un modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atras con las ruedas delanteras (24, 26) alineadas 15 generalmente paralelas al eje delante-detras del chasis y con la orientacion controlada orientando la rueda

trasera (30) que esta en una posicion de orientacion neutra cuando esta paralela con las ruedas delanteras (24, 26), y

un modo de funcionamiento lateral con la rueda trasera alineada generalmente perpendicular al eje delante- detras del chasis y con la orientacion controlada orientando la al menos una de las ruedas delanteras que 20 esta en una posicion de orientacion neutra cuando esta paralela con la rueda trasera,

comprendiendo ademas la carretilla un sistema de control de motor electrico para accionar la al menos una rueda delantera y la rueda trasera a velocidades de rotacion variables una respecto a otra, donde cuando la carretilla es manejada en dicho modo hacia adelante/marcha atras o dicho modo lateral con orientacion neutra, el sistema de control de motor electrico acciona la al menos una rueda delantera (24, 26) y 25 la rueda trasera a velocidades de rotacion proporcionales entre si en relacion inversa a la relacion de los

diametros de la rueda delantera y trasera;

caracterizada porque

cuando la carretilla es manejada en dicho modo de funcionamiento hacia adelante/marcha atras y es orientada en la 30 direccion hacia el lado en el cual esta situada la al menos una rueda delantera accionada (24, 26), la velocidad relativa de esa rueda se reduce progresivamente dependiendo del angulo de orientacion de la rueda trasera de modo que la rueda delantera se para cuando el eje de rotacion de la rueda trasera cruza la posicion de la rueda delantera, y la rueda delantera (24, 26) es accionada marcha atras a velocidades crecientes a medida que el eje de la rueda trasera pasa por dicho punto de interseccion con angulo de orientacion cada vez mayor; y 35 porque cuando la carretilla es manejada en dicho modo de funcionamiento lateral y es girada en la direccion hacia el extremo trasero del chasis, la velocidad relativa de la rueda trasera se reduce progresivamente dependiendo del angulo de orientacion de la al menos una rueda delantera orientada (24, 26) de modo que la rueda trasera se para cuando el eje de rotacion de la al menos una rueda delantera orientada cruza la posicion de la rueda trasera, y la rueda trasera es accionada marcha atras a velocidades crecientes a medida que el eje de la rueda delantera 40 orientada pasa por dicho punto de interseccion con angulo de orientacion cada vez mayor.
2. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 1, donde dicho chasis es generalmente en forma de U en vista en planta, teniendo un par de brazos que se extienden hacia adelante uno en cada lado del mecanismo de horquilla elevadora, con una parte de puente entre los brazos hacia atras del

45 mecanismo de horquilla elevadora, y donde las ruedas delanteras (24, 26) estan situadas hacia los extremos delanteros de los brazos izquierdo y derecho respectivamente y la rueda trasera esta situada generalmente centralmente en la parte de puente.
3. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, donde la otra del par de 50 ruedas delanteras (24, 26) es una rueda inactiva no accionada.
4. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, que comprende ademas al menos un sensor de angulo de orientacion que proporciona una entrada al sistema de control de motor electrico.

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5. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, donde basandose en una o mas senales de entrada recibidas desde uno o mas sensores, el sistema de control de motor electrico produce senales de control para controlar las ruedas accionadas.
6. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 5, donde las senales de entrada incluyen una senal de entrada de angulo de orientacion.
7. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 6, donde las senales de entrada 5 incluyen una senal de entrada de acelerador.
8. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 5, donde las senales de entrada son proporcionadas por una pluralidad de sensores que estan asociados con las ruedas accionadas respectivas.

10 9. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 8, donde las senales de entrada

son proporcionadas por al menos uno de un sensor de posicion de rueda (38), un sensor de velocidad (34), un sensor de acelerador (46).
10. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, donde cada una 15 de las ruedas accionadas esta asociada con un motor electrico respectivo que forman juntos el sistema de control de

motor electrico.
11. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 9, donde cada una de las ruedas accionadas esta asociada con un sensor de posicion de rueda respectivo.

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12. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 11, donde cada una de las ruedas accionadas esta asociada con un sensor de velocidad respectivo.
13. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 12, donde cada una de las 25 ruedas accionadas esta asociada con un controlador de motor electrico respectivo.
14. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 13, donde los controladores de motor electrico respectivos (42, 44) reciben una senal de entrada procedente de un sensor de acelerador.

30 15. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 13 o 14, donde los controladores

de motor electrico respectivos (42, 44) reciben una senal de entrada procedente del sensor de posicion de rueda respectivo.
16. Una carretilla de transporte de carga de acuerdo con la reivindicacion 13, donde los controladores de

35 motor electrico respectivos (42, 44) reciben una senal de entrada procedente de los sensores de velocidad respectivos.