JP2024039236A - 移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より簡易な構成とされた車輪を備える移動体の進行方向を狭隘な通路中でも円滑に転向させることができる移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】移動制御装置は、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御装置であって、鉛直方向から見て第二車輪及び第三車輪の一方を回転中心として移動体の進行方向が転向するように、各車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成部と、移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる第二車輪と第三車輪の一方を進行方向に交差する一方向に移動させるように、各車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成部と、回転信号と並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成部と、車輪制御信号に基づいて、各車輪を制御する車輪制御部と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラムに関する。

例えば特許文献１には、駆動可能かつ操舵可能な４輪（オムニホイール）を備えた全方位移動台車が開示されている。この全方位移動台車は、例えば壁体に挟まれた狭隘な通路等でも自在に進行方向を転向可能である。

特開２００４－３４８６７８号公報

ところで、上記特許文献１に記載の全方位移動台車では、例えば進行方向を転向させる際、同時に同じ力（トルク）で４輪を駆動させる必要がある。そのため、４輪を駆動させるための構造が大型化する場合や、駆動する車輪同士を同期させる必要が生じる場合がある。したがって、より簡易な構成である車輪を備えつつ、狭隘な通路中で転向することができる移動体が要求される。

本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、より簡易な構成とされた車輪を備える移動体の進行方向を狭隘な通路中でも円滑に転向させることができる移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示に係る移動制御装置は、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御装置であって、鉛直方向から見て前記第二車輪及び前記第三車輪の一方を回転中心として前記移動体の進行方向が転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成部と、前記移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪と前記第三車輪の一方を前記進行方向に交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成部と、前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成部と、前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御する車輪制御部と、を備える。

本開示に係る移動制御システムは、前記移動体と、上記の移動制御装置と、を備える。

本開示に係る移動制御方法は、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御方法であって、鉛直方向から見て前記第二車輪及び前記第三車輪の一方を回転中心として前記移動体の進行方向が転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成工程と、前記移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪と前記第三車輪の一方を前記進行方向に交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成工程と、前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成工程と、前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御する車輪制御工程と、を実行する。

また、本開示に係るプログラムは、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御装置のコンピュータに、鉛直方向から見て前記第二車輪及び前記第三車輪の一方を回転中心として前記移動体の進行方向が転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成するステップと、前記移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪と前記第三車輪の一方を前記進行方向に交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成するステップと、前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成するステップと、前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御するステップと、を実行させる。

本開示によれば、より簡易な構成とされた車輪を備える移動体の進行方向を狭隘な通路中でも円滑に転向させることができる移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラムを提供することができる。

本開示の実施形態に係る移動体制御システムの全体構成を示す斜視図である。 本開示の第一実施形態に係る移動体の構成を示す斜視図である。 本開示の第一実施形態に係る走行機構を上方側から見た時の図である。 本開示の第一実施形態に係る移動制御装置の機能ブロック図である。 本開示の第一実施形態に係る回転信号生成部で生成される補正前操舵角の一例を説明するための図である。 本開示の第一実施形態に係る移動体が目的位置で進行方向を転向した時の様子を説明するための図である。 本開示の第一実施形態に係る移動制御装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の第一実施形態に係る移動制御方法を示すフローチャートである。 本開示の第二実施形態に係る移動体の構成を示す斜視図である。 本開示の第二実施形態に係る走行機構を上方側から見た時の図である。 本開示の第二実施形態に係る移動制御装置の機能ブロック図である。 本開示の第二実施形態に係る移動制御装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の第二実施形態に係る移動制御方法を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係るコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。

以下、本開示の実施形態に係る移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラムを図面に基づき説明する。

＜第一実施形態＞
［移動制御システム］
移動制御システムは、移動体の移動を制御するシステムである。本実施形態における移動制御システムは、例えば、物流センターや倉庫等の物流施設で、荷物の積み込みや積み下ろし、搬送等の荷役作業を行う移動体としてのフォークリフトの移動を制御する。

ここで、図１に示すように、本実施形態における移動体１０は、物流施設ＬＦ内で荷物を所定の位置から目的の位置へ移動させる際に通路を通行する。通路は、対向し合う一対の壁体Ｗに挟まれており、一の方向に延びている。

本実施形態における壁体Ｗには、例えば、荷物等が複数載置されたラック等を例示することができる。以下、通路の延びる上記一の方向を「通路延在方向Ｄ１」と称し、一対の壁体Ｗが対向し合う向きである通路の幅方向を「通路幅方向Ｄ２」と称する。通路延在方向Ｄ１と通路幅方向Ｄ２とは、互いに直交する方向である。

移動制御システム１は、移動体１０と、移動制御装置２０と、上位装置３０とを備えている。

（移動体）
移動体１０は、物流施設ＬＦ内でパレットに載置された荷物を移動させる産業車両である。本実施形態における移動体１０は、例えば、上位装置３０から受信する指令に従って自立走行する車両であって、リーチ型の無人フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）である。

図２に示すように、本実施形態における移動体１０は、車体１１と、ストラドルレッグ１２と、マスト１３と、フォーク１４と、走行機構１５とを備えている。

（車体）
車体１１は、移動体１０の本体部分であり、走行機構１５によって物流施設ＬＦ内における路面を走行する。以下、説明の便宜上、この車体１１が進行する方向（車体１１が前進及び後退する方向）を「進行方向Ｄｓ」と称する。更に、この進行方向Ｄｓの両側のうち、前進の側を「前方側Ｄｓｆ」と称し、その反対側である後退の側を「後方側Ｄｓｂ」と称する。

また、この車体１１の幅方向を「車幅方向Ｄｗ」と称する。更に、車幅方向Ｄｗの両側のうち、車体１１を後方側Ｄｓｂから見た時の右側を「一方側Ｄｗｒ」と称し、その反対側を「他方側Ｄｗｌ」と称する。

車体１１は、一方側Ｄｗｒに配置された鉛直方向Ｄｖに延びる端縁１１ｂと、他方側Ｄｗｌに延びる端縁１１ｃとを有している。また、車体１１は、これら一方側Ｄｗｒの端縁１１ｂ及び他方側Ｄｗｌの端縁１１ｃに亘るように、かつ車幅方向Ｄｗに接続した状態で前方側Ｄｓｆを向く前方面１１ａを有している。この前方面１１ａは、前方側Ｄｓｆに向かって凸となる凸曲面状を成している。

以下、説明の便宜上、鉛直方向Ｄｖにおける重力が働く側を「下方側Ｄｖｄ」と称し、その反対側を「上方側Ｄｖｕ」と称する。

（ストラドルレッグ）
ストラドルレッグ１２は、車体１１における後方側Ｄｓｂかつ下方側Ｄｖｄの部分に車体１１と一体に設けられている。ストラドルレッグ１２は、車体１１から後方側Ｄｓｂに延びる一対の軸状の部材である。一対のストラドルレッグ１２は、車幅方向Ｄｗで互いに離間した状態で配置されている。

以下、一対のストラドルレッグ１２のうち、一方側Ｄｗｒに配置されたストラドルレッグ１２を「右ストラドルレッグ１２１」と称し、その反対側（他方側Ｄｗｌ）に配置されたストラドルレッグ１２を「左ストラドルレッグ１２２」と称する。

（マスト）
マスト１３は、ストラドルレッグ１２に移動可能に設けられている。マスト１３は、右ストラドルレッグ１２１及び左ストラドルレッグ１２２の双方に亘るように取り付けられている。マスト１３は、ストラドルレッグ１２上で進行方向Ｄｓに移動可能である。マスト１３は、右ストラドルレッグ１２１及び左ストラドルレッグ１２２のそれぞれから上方側Ｄｖｕに延びている。

（フォーク）
フォーク１４は、マスト１３から後方側Ｄｓｂに延びた状態でマスト１３に一対設けられている。一対のフォーク１４は、車幅方向Ｄｗで互いに離間した状態で配置されており、マスト１３に対して鉛直方向Ｄｖに移動可能（昇降可能）に取り付けられている。

フォーク１４は、例えば、上方側Ｄｖｕに移動するとともに（リフトアップ）、マスト１３と共に後方側Ｄｓｂに移動することで（リーチアウト）、パレットのフォークポケット等に挿入される。フォーク１４は、フォークポケットに挿入されることでパレット上に載置された荷物をパレットごと移動させることができる。

（走行機構）
走行機構１５は、車体１１及びストラドルレッグ１２を鉛直方向Ｄｖにおける下方側Ｄｖｄから支持するとともに、これらを路面上で移動可能にする。
図２及び図３に示すように、本実施形態における走行機構１５は、第一車輪１５１と、第二車輪１５２と、第三車輪１５３とを有している。

第一車輪１５１は、車両本体に設けられている。図３に示すように、第一車輪１５１は、路面に当接しながら回転することができる第一車輪本体１５１ａと、第一車輪本体１５１ａを路面に当接させた状態で回転させる駆動モータ１５１ｃと、第一車輪本体１５１ａの向きを転向させることができる第一操舵モータ１５１ｂとを有している。これら駆動モータ１５１ｃ及び第一操舵モータ１５１ｂは、第一車輪本体１５１ａに接続されている。

駆動モータ１５１ｃは、移動制御装置２０から送信された駆動の指示を示す信号に基づいて回転する。具体的には、駆動モータ１５１ｃは、移動制御装置２０から回転速度を示す信号を受信し、自身がこの回転速度で回転することで、第一車輪本体１５１ａを回転させる。

第一操舵モータ１５１ｂは、鉛直方向Ｄｖに延びる第一回動軸線Ｏ１を中心に回動可能である。第一操舵モータ１５１ｂは、移動制御装置２０から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて第一車輪本体１５１ａを操舵する。

具体的には、第一操舵モータ１５１ｂは、移動制御装置２０から回転角を示す信号を受信することで、自身の姿勢をこの回転角にする。つまり、この第一操舵モータ１５１ｂが回動することによって、進行方向Ｄｓに対する第一車輪本体１５１ａの傾きが調整される結果、第一車輪本体１５１ａの向きが転向される。本実施形態では、例えば、前方側Ｄｓｆの方向が回転角の０°となる。

第二車輪１５２は、右ストラドルレッグ１２１における後方側Ｄｓｂの端部に設けられている。第二車輪１５２は、路面に当接しながら回転することができる第二車輪本体１５２ａと、第二車輪本体１５２ａの向きを転向させることができる第二操舵モータ１５２ｂとを有している。

第二操舵モータ１５２ｂは、第二車輪本体１５２ａに接続されている。第二操舵モータ１５２ｂは、鉛直方向Ｄｖに延びる第二回動軸線Ｏ２を中心に回動可能である。第二操舵モータ１５２ｂは、移動制御装置２０から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて第二車輪本体１５２ａを操舵する。

具体的には、第二操舵モータ１５２ｂは、移動制御装置２０から回転角を示す信号を受信することで、自身の姿勢をこの回転角にする。つまり、この第二操舵モータ１５２ｂが回動することによって、進行方向Ｄｓに対する第二車輪本体１５２ａの傾きが調整される結果、第二車輪本体１５２ａの向きが転向される。

第三車輪１５３は、左ストラドルレッグ１２２における後方側Ｄｓｂの端部に設けられている。第三車輪１５３は、路面に当接しながら回転することができる第三車輪本体１５３ａと、第三車輪本体１５３ａの向きを転向させることができる第三操舵モータ１５３ｂとを有している。

第三操舵モータ１５３ｂは、第三車輪本体１５３ａに接続されている。第三操舵モータ１５３ｂは、鉛直方向Ｄｖに延びる第三回動軸線Ｏ３を中心に回動可能である。第三操舵モータ１５３ｂは、移動制御装置２０から送信された操舵の指示を示す信号に基づいて第三車輪本体１５３ａを操舵する。

具体的には、第三操舵モータ１５３ｂは、移動制御装置２０から回転角を示す信号を受信することで、自身の姿勢をこの回転角にする。つまり、この第三操舵モータ１５３ｂが回動することによって、進行方向Ｄｓに対する第三車輪本体１５３ａの傾きが調整される結果、第三車輪本体１５３ａの向きが転向される。

ここで、本実施形態では、第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２とを結ぶ第一仮想線Ｌ１、第一回動軸線Ｏ１と第三回動軸線Ｏ３とを結ぶ第二仮想線Ｌ２、及び第二回動軸線Ｏ２と第三回動軸線Ｏ３とを結ぶ第三仮想線Ｌ３によって、上下方向Ｄｖから見た際に仮想的な三角形が形成される。この三角形は、例えば、上下方向Ｄｖから見た際に第一仮想線Ｌ１の長さと第二仮想線Ｌ２の長さとが等しい二等辺三角形状を成している。

すなわち、通路延在方向Ｄ１と通路幅方向Ｄ２とからなる二次元平面座標系における第一回動軸線Ｏ１と第二回動軸線Ｏ２との間の距離（第一仮想線Ｌ１の長さ）と、第一回動軸線Ｏ１と第三回動軸線Ｏ３との間の距離（第二仮想線Ｌ２の長さ）とが等しい。本実施形態では、第二回動軸線Ｏ２と第三回動軸線Ｏ３との間の距離（第三仮想線Ｌ３の長さ）は、第一仮想線Ｌ１の長さ及び第二仮想線Ｌ２の長さよりも短い。また、本実施形態では、第三仮想線Ｌ３の長さを「Ｌｔ」とする。

以下、通路延在方向Ｄ１と通路幅方向Ｄ２とからなる二次元平面座標系で、移動体１０が通路中を移動する場合を一例として説明する。
また、移動体１０の進行方向Ｄｓが通路延在方向Ｄ１に対してθ°傾いている場合を一例として説明する。

（移動制御装置）
移動制御装置２０は、移動体１０が物流施設ＬＦ内における目的位置Ｘ（図５参照）に到着した際、移動体１０の各車輪（第一車輪１５１、第二車輪１５２、及び第三車輪１５３）を制御することで、移動体１０の向き（進行方向Ｄｓ）を転向させる。

ここでいう「目的位置Ｘ」は、例えば、通路中で移動体１０が荷物の積み込み又は積み下ろしの荷役作業を行える位置を意味しており、移動体１０が向き（進行方向Ｄｓ）が転向される場所である。目的位置Ｘは、例えば上位装置３０によって設定される。移動制御装置２０は、この目的位置Ｘを示す信号を上位装置３０から受信する。なお、目的位置Ｘは、通路中で移動体１０が荷役作業を行える場所に限られることはない。

図２に示すように、移動制御装置２０は、例えば、移動体１０の車体１１の内部に設けられている。
図４に示すように、本実施形態における移動制御装置２０は、移動情報取得部２１と、回転中心決定部２２と、回転信号生成部２３と、並進信号生成部２４と、信号合成部２５と、車輪制御部２６と、記憶部２７とを備えている。

（移動情報取得部）
移動情報取得部２１は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、移動体１０の移動に関する情報である移動情報を取得する。本実施形態における移動情報取得部２１が取得する移動情報は、例えば、移動体１０の目標角速度と、移動体１０の並進速度とを含んでいる。

目標角速度は、鉛直方向Ｄｖにおける上方側Ｄｖｕから見た際の回転中心に対する移動体１０の角速度を意味する。以下、この目標角速度を「ω」とする。
並進速度は、鉛直方向Ｄｖにおける上方側Ｄｖｕから見た際の進行方向Ｄｓに交差する一方向に移動体１０を移動させる速度である。本実施形態における一方向は、通路幅方向Ｄ２に一致する。以下、この並進速度を「Ｖｒ」とする。

移動情報取得部２１による移動情報を取得する方法は、任意の方法であってよい。移動情報取得部２１は、例えば、記憶部２７によって予め記憶されている所定の目標角速度ω及び並進速度Ｖｒを移動情報として採用してもよい。また、移動情報取得部２１は、例えば、上位装置３０によって予め設定された目標角速度ω及び並進速度Ｖｒを示す信号をこの上位装置３０から受信し、この目標角速度ω及び並進速度Ｖｒを移動情報として採用してもよい。また、移動情報取得部２１は、例えば、移動体１０に設けられたセンサ（例えば重量センサ等）によって検出された移動体１０にかかる荷重等に基づいて、目標角速度ω及び並進速度Ｖｒを設定し、設定したこれら目標角速度ω及び並進速度Ｖｒを移動情報として採用してもよい。また、移動情報は、上記に限られず、例えば作業者の遠隔操作により逐一入力されてもよい。この場合、例えば移動体１０から離れた位置にいる作業者が移動体１０を遠隔操作するための入力装置を操作する。入力装置は、作業者による操作内容に基づいて移動情報を設定して、設定した移動情報を移動制御装置２０の移動情報取得部２１に送信する。
移動情報取得部２１は、取得した移動情報を回転信号生成部２３及び並進信号生成部２４に送る。

（回転中心決定部）
回転中心決定部２２は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、移動体１０の回転中心を決定する。本実施形態における回転中心決定部２２は、走行機構１５における第二操舵モータ１５２ｂが回転中心とする第二回動軸線Ｏ２と、第三車輪１５３の第三操舵モータ１５３ｂが回転中心とする第三回動軸線Ｏ３とのうち、一方を移動体１０の回転中心として決定する。

回転中心決定部２２による移動体１０の回転中心を決定する方法は、任意の方法であってよい。例えば、移動体１０の進行方向Ｄｓと通路延在方向Ｄ１とが一致した際、後方側Ｄｓｂから通路を見て右側の壁体Ｗのラックに載置されたパレットに移動体１０がフォーク１４をアクセスさせる場合（リーチアウト）、回転中心決定部２２は、第二回動軸線Ｏ２を移動体１０の回転中心として決定してよい。

また、例えば、移動体１０の進行方向Ｄｓと通路延在方向Ｄ１とが一致した際、後方側Ｄｓｂから見て左側の壁体Ｗのラックに載置されたパレットに移動体１０がフォーク１４をアクセスさせる場合（リーチアウト）、回転中心決定部２２は、第三回動軸線Ｏ３を移動体１０の回転中心として決定してよい。
以下、回転中心決定部２２が第二回動軸線Ｏ２を回転中心として決定した場合を一例として説明する。

（回転信号生成部）
回転信号生成部２３は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、第二回動軸線Ｏ２又は第三回動軸線Ｏ３を回転中心として移動体１０の進行方向Ｄｓが転向するように、走行機構１５の各車輪を制御するための回転信号を生成する。

具体的には、回転信号生成部２３は、回転中心に応じた各車輪の操舵角と、移動情報取得部２１から受け付けた目標角速度ωに基づいた第一車輪本体１５１ａの移動速度とを示す回転信号を生成する。

以下、説明の便宜上、この回転信号が示す各車輪の操舵角を「補正前操舵角」と称する。補正前操舵角は、第一車輪本体１５１ａの補正前操舵角、第二車輪本体１５２ａの補正前操舵角、及び第三車輪本体１５３ａの補正前操舵角を含む。

移動体１０の回転中心となる第二車輪本体１５２ａの補正前操舵角、すなわち、第二操舵モータ１５２ｂの補正前操舵角は、第二車輪本体１５２ａが進行方向Ｄｓに交差する上記一方向を向くように回転信号生成部２３によって設定される。

第一車輪本体１５１ａの補正前操舵角、すなわち、第一操舵モータ１５１ｂの補正前操舵角は、第一車輪本体１５１ａが駆動モータ１５１ｃと共に回転した際、上方側Ｄｖｕから見て、この第一車輪本体１５１ａが第二回動軸線Ｏ２を中心に旋回するように回転信号生成部２３によって設定される。

第三車輪本体１５３ａの補正前操舵角、すなわち、第三操舵モータ１５３ｂの補正前操舵角は、第一車輪本体１５１ａが駆動モータ１５１ｃと共に回転した際、上方側Ｄｖｕから見て、この第三車輪本体１５３ａが第二回動軸線Ｏ２を中心に旋回するように回転信号生成部２３によって設定される。第三車輪本体１５３ａは、第一車輪本体１５１ａの回転に伴って回転する。

ここで、図５を参照して、補正前操舵角の一例を具体的な数値を用いて説明する。本例では、説明を容易にするために、移動体１０の進行方向Ｄｓと通路延在方向Ｄ１とが一致している場合（θ＝０°）を示している。

上方側Ｄｖｕから見た時の移動体１０の進行方向Ｄｓを０°とした場合、第二車輪本体１５２ａの補正前操舵角は、上方側Ｄｖｕから見て右回りで９０°となる。また、第一車輪本体１５１ａの補正前操舵角は、第一仮想線Ｌ１及び第二仮想線Ｌ２が成す角を「θ１」とした場合、右回りで２７０－（θ１／２）°となる。また、第三車輪本体１５３ａの補正前操舵角は、右回りで１８０°となる。

第一車輪本体１５１ａの移動速度は、移動情報としての目標角速度ωから回転信号生成部２３によって導かれる。具体的には、回転信号生成部２３は、下記式（ｉ）、（ｉｉ）を用いることで、第一車輪本体１５１ａの移動速度を得ることができる。第三車輪本体１５３ａは、第一車輪本体１５１ａの移動に伴って移動する。

Ｖｘ１＝ω・Ｌｔ／２ ・・・（ｉ）
Ｖｙ１＝ω・Ｌｗ ・・・（ｉｉ）

ここで、Ｖｘ１は、第一車輪本体１５１ａの移動速度のうち、進行方向Ｄｓへの速度を表している。Ｖｙ１は、第一車輪本体１５１ａの移動速度のうち、車幅方向Ｄｗへの速度を示している。
また、上記式（ｉｉ）におけるＬｗは、図５に示す第一回動軸線Ｏ１と、第三仮想線Ｌ３との間の最短距離である。
回転信号生成部２３は、各車輪の補正前操舵角と、第一車輪本体１５１ａの移動速度（Ｖｘ１、Ｖｙ１）とを示す回転信号を信号合成部２５に送る。

（並進信号生成部）
並進信号生成部２４は、移動体１０の進行方向Ｄｓを転向させる際、第二回動軸線Ｏ２を回転中心とする第二車輪１５２、又は第三回動軸線Ｏ３を回転中心とする第三車輪１５３のうち一方を上記一方向に移動させるように、各車輪を制御するための並進信号を生成する。

具体的には、並進信号生成部２４は、各車輪を上記一方向に移動させるための並進速度Ｖｒを移動情報取得部２１から受け付けるとともに、この並進速度Ｖｒから各車輪の補正用操舵角を示す並進信号を生成する。補正用操舵角は、正、又は負の値を示す。以下、第一車輪本体１５１ａの補正用操舵角を「α１」とし、第三車輪本体１５３ａの補正用操舵角を「α２」とする。

並進信号生成部２４は、下記式（ｉｉｉ）、（ｉｖ）を用いて並進速度Ｖｒを分解することで、第二車輪本体１５２ａを上記一方向へ移動させるための第一車輪本体１５１ａの移動速度を得ることができる。第三車輪本体１５３ａは、この第一車輪本体１５１ａの移動に伴って同じ移動速度で移動する。なお、図５及び図６では、θ＝０°の場合を示している。

Ｖｘ２＝Ｖｒ・ｃｏｓ（θ＋９０°） ・・・（ｉｉｉ）
Ｖｙ２＝Ｖｒ・ｓｉｎ（θ＋９０°） ・・・（ｉｖ）

ここで、Ｖｘ２は、第一車輪本体１５１ａの移動速度のうち、鉛直方向Ｄｖから見た第二回動軸線Ｏ２と第一回動軸線Ｏ１とを結ぶ動径（第一仮想線Ｌ１）を半径とした時の円の第一回動軸線Ｏ１から接線方向への移動速度を表している。Ｖｙ２は、第一車輪本体１５１ａの移動速度のうち、上記動径が延びる方向への移動速度を示している。

並進信号生成部２４は、これらＶｘ２及びＶｙ２に対応する各車輪の補正用操舵角α１，α２を算出する。具体的には、図６中における（ｂ）に示すように、並進信号生成部２４は、上記一方向で移動体１０にＶｘ２及びＶｙ２の速度がかかるように第一車輪本体１５１ａの補正用操舵角α１、及び第三車輪本体１５３ａの補正用操舵角α２を算出する。並進信号生成部２４は、各車輪本体（第一車輪本体１５１ａ、第三車輪本体１５３ａ）の補正用操舵角（α１、α２）、第一車輪本体１５１ａの移動速度（Ｖｘ２、Ｖｙ２）を示す信号を並進信号として信号合成部２５に送る。

（信号合成部）
信号合成部２５は、回転信号生成部２３が生成した回転信号と、並進信号生成部２４が生成した並進信号とを合成することで車輪制御信号を生成する。具体的には、信号合成部２５は、回転信号生成部２３で算出されたベクトル（Ｖｘ１、Ｖｙ１）と、並進信号生成部２４で算出されたベクトル（Ｖｘ２、Ｖｙ２）とを合成することで、第一車輪本体１５１ａの補正後操舵角、及び第三車輪本体１５３ａの補正後操舵角を算出する。

また、信号合成部２５は、下記式（ｖ）～（ｖｉｉ）を用いて、第一車輪本体１５１ａの合成速さＶを算出する。

Ｖｘ＝Ｖｘ１＋Ｖｘ２ ・・・（ｖ）
Ｖｙ＝Ｖｙ１＋Ｖｙ２ ・・・（ｖｉ）
Ｖ＝（Ｖｘ＾２＋Ｖｙ＾２）＾１／２ ・・・（ｖｉｉ）

ここで、Ｖｘは、第一車輪本体１５１ａの移動速度のうち、進行方向Ｄｓへの速度を表している。Ｖｙは、第一車輪本体１５１ａの移動速度のうち、車幅方向Ｄｗへの速度を示している。

車輪制御信号は、第一車輪本体１５１ａの補正後操舵角と、第三車輪本体１５３ａの補正後操舵角と、第一車輪本体１５１ａの合成速さＶとを含む。信号合成部２５は、この車輪制御信号を車輪制御部２６に送る。

（車輪制御部）
車輪制御部２６は、信号合成部２５が生成した車輪制御信号に基づいて、各車輪を制御する。具体的には、車輪制御部２６は、第一車輪本体１５１ａが補正後操舵角になるように第一操舵モータ１５１ｂへ駆動の指示を示す信号を送信する。また、車輪制御部２６は、第二車輪１５２が補正前操舵角になるように第二操舵モータ１５２ｂへ駆動の指示を示す信号を送信する。また、車輪制御部２６は、第三車輪１５３が補正後操舵角になるように第三操舵モータ１５３ｂへ駆動の指示を示す信号を送信する。

車輪制御部２６は、第一車輪本体１５１ａ、第二車輪本体１５２ａ、及び第三車輪本体１５３ａが補正後操舵角を示した後に、駆動モータ１５１ｃへ第一車輪本体１５１ａが合成速さＶで移動するように駆動の指示を示す信号を送信する。

車輪制御部２６が上記制御を行うことにより、図６中における（ｂ）～（ｄ）に示すように第二車輪本体１５２ａは、回転角を維持したまま、上記一方向にのみ移動する。それと同時に、第一車輪本体１５１ａ及び第三車輪本体１５３ａは、第二回動軸線Ｏ２を中心に旋回する。したがって、移動体１０は、第二回動軸線Ｏ２を中心に進行方向Ｄｓを転向しつつ、一方向（通路幅方向Ｄ２）へ移動する。

（移動制御装置の動作）
続いて、本実施形態における移動制御装置２０の動作の一例について図７を参照して説明する。
移動情報取得部２１は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、移動体１０の移動に関する情報である移動情報を取得する（ステップＳ１１）。

次に、回転中心決定部２２は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、移動体１０の回転中心を決定する（ステップＳ１２）。回転中心決定部２２は、第二操舵モータ１５２ｂが回転中心とする第二回動軸線Ｏ２と、第三車輪１５３の第三操舵モータ１５３ｂが回転中心とする第三回動軸線Ｏ３とのうち、一方を移動体１０の回転中心として決定する。
なお、ステップＳ１２とステップＳ１１の処理の順序は、入れ替わってもよい。また、ステップＳ１２の処理とステップＳ１１の処理とは、平行になされてもよい。

次に、回転信号生成部２３は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、回転中心決定部２２が決定した回動軸線（第二回動軸線Ｏ２又は第三回動軸線Ｏ３）を回転中心として、移動体１０の進行方向Ｄｓが転向するように、走行機構１５の各車輪を制御するための回転信号を生成する（ステップＳ１３）。

次に、並進信号生成部２４は、移動体１０の進行方向Ｄｓを転向させる際、回転中心決定部２２が決定した回動軸線（第二回動軸線Ｏ２又は第三回動軸線Ｏ３）を回転中心とする車輪（第二車輪１５２又は第三車輪１５３）を一方向に移動させるように、各車輪を制御するための並進信号を生成する（ステップＳ１４）。
なお、ステップＳ１４とステップＳ１３の処理の順序は、入れ替わってもよい。また、ステップＳ１４の処理とステップＳ１３の処理とは、平行になされてもよい。

次に、信号合成部２５は、回転信号生成部２３が生成した回転信号と、並進信号生成部２４が生成した並進信号とを合成することで車輪制御信号を生成する（ステップＳ１５）。
次に、車輪制御部２６は、信号合成部２５が生成した車輪制御信号に基づいて、各車輪を制御する（ステップＳ１６）。

以上説明したステップＳ１１からステップＳ１６の処理は、移動体１０の運転中（移動制御システム１の稼動中）に繰り返し実行される。

（移動制御方法）
図８に示すように、本実施形態における移動制御方法は、移動情報取得工程Ｓ１と、回転中心決定工程Ｓ２と、回転信号生成工程Ｓ３と、並進信号生成工程Ｓ４と、信号合成工程Ｓ５と、車輪制御工程Ｓ６とを実行する。

（移動情報取得工程）
移動情報取得工程Ｓ１は、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、移動体１０の移動に関する情報である移動情報を取得する工程である。移動情報取得工程Ｓ１が取得される移動情報には、移動体１０の目標角速度ωと、移動体１０の並進速度Ｖｒとが含まれている。

（回転中心決定工程）
回転中心決定工程Ｓ２は、移動情報取得工程Ｓ１の後に実行される工程である。回転中心決定工程Ｓ２では、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、移動体１０の回転中心を決定する。回転中心決定工程Ｓ２では、走行機構１５における第二操舵モータ１５２ｂが回転中心とする第二回動軸線Ｏ２と、第三車輪１５３の第三操舵モータ１５３ｂが回転中心とする第三回動軸線Ｏ３とのうち、一方が移動体１０の回転中心として決定される。

なお、回転中心決定工程Ｓ２と移動情報取得工程Ｓ１の順序は、入れ替わってもよい。また、回転中心決定工程Ｓ２と移動情報取得工程Ｓ１とは、平行になされてもよい。

（回転信号生成工程）
回転信号生成工程Ｓ３は、回転中心決定工程Ｓ２の後に実行される工程である。回転信号生成工程Ｓ３では、移動体１０が目的位置Ｘに到着した際、回転中心決定工程Ｓ２で決定された第二回動軸線Ｏ２又は第三回動軸線Ｏ３を回転中心として移動体１０の進行方向Ｄｓが転向するように、走行機構１５の各車輪を制御するための回転信号を生成する。

（並進信号生成工程）
並進信号生成工程Ｓ４は、回転信号生成工程Ｓ３の後に実行される工程である。並進信号生成工程Ｓ４では、移動体１０の進行方向Ｄｓを転向させる際、回転中心決定工程Ｓ２で決定された回動軸線を回転中心とする車輪を一方向に移動させるように、各車輪を制御するための並進信号を生成する。

なお、並進信号生成工程Ｓ４と回転信号生成工程Ｓ３の順序は、入れ替わってもよい。また、並進信号生成工程Ｓ４と回転信号生成工程Ｓ３とは、平行になされてもよい。

（信号合成工程）
信号合成工程Ｓ５は、並進信号生成工程Ｓ４の後に実行される工程である。信号合成工程Ｓ５では、回転信号生成工程Ｓ３で生成された回転信号と、並進信号生成工程Ｓ４で生成された並進信号とを合成することで車輪制御信号を生成する。

（車輪制御工程）
車輪制御工程Ｓ６は、信号合成工程Ｓ５の後に実行される工程である。車輪制御工程Ｓ６では、信号合成工程Ｓ５で生成された車輪制御信号に基づいて、各車輪を制御する。

（作用効果）
上記によれば、移動体１０の車輪を制御するための車両制御信号が回転信号と並進信号とが合成されてなるため、第二車輪１５２又は第三車輪１５３を回転中心として移動体１０の進行方向Ｄｓが転向されると同時に、進行方向Ｄｓに交差する一方向に移動体１０が移動する。これにより、例えば、移動体１０が一方向に移動することなく進行方向Ｄｓを転向させる場合と比較して、移動体１０が他の干渉物にぶつかることを抑制することができる。その結果、より簡易な構成とされた車輪を備える移動体１０の進行方向Ｄｓを狭隘な通路中でも円滑に転向させることができる。

また、回転中心となる第二車輪１５２又は第三車輪１５３が一方向にのみ移動するため、例えば、移動体１０の進行方向Ｄｓの転向中に第二車輪１５２又は第三車輪１５３の操舵角等を変更する場合（地切り）と比較して、第二車輪１５２又は第三車輪１５３に摩耗等が生じることを抑制することができる。

また、上記によれば、進行方向Ｄｓに交差する一方向が通路幅方向Ｄ２に一致するため、通路中で移動体１０が進行方向Ｄｓを転向する際、回転中心となる第二車輪１５２又は第三車輪１５３が通路の延びる方向へ移動することがない。したがって、例えば、移動体１０が進行方向Ｄｓを転向する際、第二車輪１５２又は第三車輪１５３が通路幅方向Ｄ２ではない他の方向に移動する場合と比較して、通路の延びる方向に移動体１０が移動する距離を抑えることができる。その結果、移動体１０の進行方向Ｄｓをより円滑に転向させることができる。

また、上記によれば、車体１１における一方側Ｄｗｒの端縁１１ｂと他方側Ｄｗｌの端縁１１ｃとに亘って広がる車体１１の前方側Ｄｓｆを向く前方面１１ａが凸曲面状を成しているため、例えば前方面１１ａが平面状を成している場合と比較して、端縁１１ｂ，１１ｃが後方側Ｄｓｂに凹むことになる。したがって、通路中で移動体１０の進行方向Ｄｓが転向された際、車体１１の前方面１１ａが通路の壁体Ｗにぶつかることを抑制することができる。

＜第二実施形態＞
次に、本開示に係る移動制御システム１、及び移動制御方法の第二実施形態について図９から図１３を参照して説明する。なお、以下に説明する第二実施形態では、上記の第一実施形態と共通する構成については図中に同符号を付してその説明を省略する。

（移動体）
図９に示すように、本実施形態における移動体１０は、車体１１と、ストラドルレッグ１２と、マスト１３と、フォーク１４と、走行機構１５と、センサ１６と、を備えている。

（センサ）
センサ１６は、周囲にレーザ光を照射するとともに、周囲の対象物からの反射光を検出（受光）することで、対象物の位置及び姿勢を検出する。センサ１６は、水平方向にレーザ光を走査するレーザスキャナである。本実施形態におけるセンサ１６は、２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）である。センサ１６は、例えば、車体１１における上方側Ｄｖｕを向く面に設けられている。

図１０に示すように、センサ１６は、移動体１０が通路中を移動する際、水平方向にレーザ光を走査することで、一対の壁体Ｗの輪郭、及び移動体１０の輪郭を検出する。具体的には、センサ１６は、複数のプロットによって壁体Ｗの輪郭を示すデータを取得する。壁体Ｗの輪郭を示すデータの各プロットには、二次元平面座標系の座標が関連付いている。

また、センサ１６は、移動体１０中の一方の壁体Ｗに最も近い第一部分Ｐ１と、移動体１０中の他方の壁体Ｗに最も近い第二部分Ｐ２とを検出する。具体的には、センサ１６は、複数のプロットによって移動体１０の輪郭を示すデータを取得する。移動体１０の輪郭を示すデータの各プロットには、二次元平面座標系の座標が関連付いている。センサ１６は、取得した壁体Ｗの輪郭データ、及び、第一部分Ｐ１と第二部分Ｐ２とが含まれる移動体１０の輪郭データを移動制御装置２０ａに送信する。

（移動制御装置）
図１１に示すように、本実施形態における移動制御装置２０ａは、移動情報取得部２１と、回転中心決定部２２と、回転信号生成部２３と、並進信号生成部２４と、信号合成部２５と、車輪制御部２６と、クリアランス検出部２８と、並進信号更新部２９と、記憶部２７とを備えている。

（クリアランス検出部）
クリアランス検出部２８は、一対の壁体Ｗのうち一方の側の壁体Ｗと移動体１０との間のクリアランス、及び、他方の側の壁体Ｗと移動体１０との間のクリアランスを検出する。本実施形態におけるクリアランス検出部２８は、センサ１６からの一方の側の壁体Ｗと移動体１０中における第一部分Ｐ１との間の距離である第一クリアランスＬ１と、他方の側の壁体Ｗと移動体１０中における第二部分Ｐ２との間の距離である第二クリアランスＬ２とを検出する。

（並進信号更新部）
並進信号更新部２９は、クリアランス検出部２８が検出した第一クリアランスＬ１及び第二クリアランスＬ２に基づいて、第一クリアランスＬ１と第二クリアランスＬ２との差分が小さくなるように並進信号生成部２４が生成した並進信号を更新する。

本実施形態における並進信号更新部２９は、各車輪本体の並進速さＶｒが生成される際に利用される並進速度Ｖｒに替わる第一クリアランスＬ１及び第二クリアランスＬ２に基づく並進速度Ｖｒ´を生成する。並進信号更新部２９は、下記式（ｖｉｉｉ）を用いて並進速度Ｖｒ´を算出する。

Ｖｒ´＝ｋ・（Ｌ１－Ｌ２） ・・・（ｖｉｉｉ）

ここで、ｋは、例えばセンサ１６の仕様や通路の幅方向の寸法等によって定まる所定の大きさのゲイン（制御用パラメータ）を表している。並進信号更新部２９は、生成した並進速度を並進信号生成部２４に送ることで、並進信号生成部２４が生成した並進信号を更新する。

（移動制御装置の動作）
続いて、本実施形態における移動制御装置２０ａの動作の一例について図１２を参照して説明する。ステップＳ１１～ステップＳ１４、及びステップＳ１６は、第一実施形態で説明した処理と同じである。

ステップＳ１４の次に、クリアランス検出部２８は、一対の壁体Ｗのうち一方の側の壁体Ｗと移動体１０との間の第一クリアランスＬ１、及び、他方の側の壁体Ｗと移動体１０との間のクリアランスＬ２を検出する（ステップＳ２０）。

なお、ステップＳ２０は、ステップＳ１４以前の処理同士の間でなされてもよい。また、ステップＳ２０は、はじめになされてもよい。また、ステップＳ２０の処理とステップＳ１４以前の処理とは、平行になされてもよい。

次に、並進信号更新部２９は、クリアランス検出部２８が検出した第一クリアランスＬ１及び第二クリアランスＬ２に基づいて、第一クリアランスＬ１と第二クリアランスＬ２との差分が小さくなるように並進信号生成部２４が生成した並進信号を更新する（ステップＳ２１）。

次に、信号合成部２５は、回転信号生成部２３が生成した回転信号と、並進信号更新部２９によって更新された並進信号とを合成することで車輪制御信号を生成する（ステップＳ１５´）。

以上説明したステップＳ１１～ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ２０、ステップＳ２１、及びステップＳ１５´の処理は、移動体１０の運転中（移動制御システム１の稼動中）に繰り返し実行される。

（移動制御方法）
図１３に示すように、本実施形態における移動制御方法は、移動情報取得工程Ｓ１と、回転中心決定工程Ｓ２と、回転信号生成工程Ｓ３と、並進信号生成工程Ｓ４と、信号合成工程Ｓ５´と、車輪制御工程Ｓ６と、クリアランス検出工程Ｓ７と、並進信号更新工程Ｓ８とを実行する。
移動情報取得工程Ｓ１、回転中心決定工程Ｓ２、回転信号生成工程Ｓ３、並進信号生成工程Ｓ４、及び車輪制御工程Ｓ６は、第一実施形態で説明した各工程と同じである。

（クリアランス検出工程）
クリアランス検出工程Ｓ７は、並進信号生成工程Ｓ４の次になされる工程である。クリアランス検出工程Ｓ７では、一対の壁体Ｗのうち一方の側の壁体Ｗと移動体１０との間のクリアランス、及び、他方の側の壁体Ｗと移動体１０との間のクリアランスが検出される。

なお、クリアランス検出工程Ｓ７は、並進信号生成工程Ｓ４以前の工程同士の間でなされてもよい。また、クリアランス検出工程Ｓ７は、はじめになされてもよい。また、クリアランス検出工程Ｓ７と並進信号生成工程Ｓ４以前の工程とは、平行になされてもよい。

（並進信号更新工程）
並進信号更新工程Ｓ８は、クリアランス検出工程Ｓ７の次になされる工程である。並進信号更新工程Ｓ８では、クリアランス検出工程Ｓ７で検出された第一クリアランスＬ１及び第二クリアランスＬ２に基づいて、第一クリアランスＬ１と第二クリアランスＬ２との差分が小さくなるように並進信号生成工程Ｓ４で生成された並進信号を更新する。

（作用効果）
上記によれば、センサ１６が検出したデータに基づいてクリアランス検出工程Ｓ７が移動体１０と一対の壁体Ｗとの距離である第一クリアランスＬ１及び第二クリアランスＬ２を検出することで、通路の幅方向における移動体１０の位置の一方の壁体Ｗへの偏り（差分）が把握される。さらに、並進信号更新工程Ｓ８がこの偏りに基づいて第一クリアランスＬ１及び第二クリアランスＬ２の差分が小さくなるように並進速度を更新する。したがって、移動体１０の位置を通路幅方向Ｄ２における中央側に近づけることができ、その結果、移動体１０が壁体Ｗへぶつかることを抑制することができる。

（その他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成は実施形態の構成に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内での構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。

なお、図１４は、本実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。
コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０、メインメモリ１１２０、ストレージ１１３０、インタフェース１１４０を備える。

上述の移動制御装置２０，２０ａは、コンピュータ１１００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、上述した記憶部２７に対応する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。

プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、又は他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。

また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、又は上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部又は全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース１１４０又は通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。

また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。上記実施形態では、ストレージ１１３０は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
更に、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

また、上記実施形態で説明した第二車輪１５２は、第二車輪本体１５２ａを路面に当接させた状態で回転させる駆動モータ１５１ｃを更に備えてもよい。また、第三車輪１５３は、第三車輪本体１５３ａを路面に当接させた状態で回転させる駆動モータ１５１ｃを更に備えてもよい。したがって、第二車輪１５２及び第三車輪１５３は、駆動可能かつ操舵可能であってよい。

また、上記実施形態では、第一仮想線Ｌ１と、第二仮想線Ｌ２と、第三仮想線Ｌ３とからなる三角形が、鉛直方向Ｄｖから見て正三角形状を成している構成を説明したが、これに限定されることはない。例えば、第一仮想線Ｌ１、第二仮想線Ｌ２、及び第三仮想線Ｌ３が同一の長さである正三角形状を成していてもよい。

また、上記の各実施形態で説明される移動制御システム１の構成は、それぞれ独立した構成に留まることはなく、各実施形態に記載の構成要素を適宜組み合わせて移動制御システム１を構成してもよい。

＜付記＞
各実施形態に記載の移動制御装置、移動制御システム、移動制御方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る移動制御装置２０，２０ａは、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪１５１、操舵可能な第二車輪１５２、及び、操舵可能な第三車輪１５３を有する移動体１０の各車輪を制御する移動制御装置２０，２０ａであって、鉛直方向Ｄｖから見て前記第二車輪１５２及び前記第三車輪１５３の一方を回転中心として前記移動体１０の進行方向Ｄｓが転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成部２３と、前記移動体１０の進行方向Ｄｓを転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪１５２と前記第三車輪１５３の一方を前記進行方向Ｄｓに交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成部２４と、前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成部２５と、前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御する車輪制御部２６と、を備える。

これにより、移動体１０が一方向に移動することなく進行方向Ｄｓを転向させる場合と比較して、移動体１０が他の干渉物にぶつかることを抑制することができる。また、回転中心となる車輪が一方向に移動するため、移動体１０の転向中に回転中心となる車輪が操舵角を変更する場合と比較して、回転中心となる車輪の摩耗等の進行を抑制することができる。

（２）第２の態様に係る移動制御装置２０，２０ａは、（１）の移動制御装置２０，２０ａであって、前記一方向は、対向し合う一対の壁体Ｗに挟まれた通路を前記移動体１０が移動する際に、前記通路の幅方向に一致してもよい。

これにより、通路中で移動体１０が進行方向Ｄｓを転向する際、回転中心となる車輪が通路の延びる方向へ移動することがない。

（３）第３の態様に係る移動制御装置２０ａは、（２）の移動制御装置２０ａであって、一対の前記壁体Ｗのうち一方の側の壁体Ｗと前記移動体１０との間の第一クリアランスＬ１、及び、他方の側の壁体Ｗと前記移動体１０との間の第二クリアランスＬ２を検出するクリアランス検出部２８と、前記クリアランス検出部２８が検出した前記第一クリアランスＬ１及び前記第二クリアランスＬ２に基づいて、前記第一クリアランスＬ１と前記第二クリアランスＬ２との差分が小さくなるように前記並進信号生成部２４が生成した前記並進信号を更新する並進信号更新部２９と、を更に備えてもよい。

これにより、移動体１０の位置を通路の幅方向における中央側に近づけることができ、その結果、移動体１０が壁体Ｗへぶつかることを抑制することができる。

（４）第４の態様に係る移動制御システム１は、前記移動体１０と、（１）から（３）の何れかの移動制御装置２０，２０ａと、を備える。

（５）第５の態様に係る移動制御方法は、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪１５１、操舵可能な第二車輪１５２、及び、操舵可能な第三車輪１５３を有する移動体１０の各車輪を制御する移動制御方法であって、鉛直方向Ｄｖから見て前記第二車輪１５２及び前記第三車輪１５３の一方を回転中心として前記移動体１０の進行方向Ｄｓが転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成工程Ｓ３と、前記移動体１０の進行方向Ｄｓを転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪１５２と前記第三車輪１５３の一方を前記進行方向Ｄｓに交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成工程Ｓ４と、前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成工程Ｓ５，Ｓ５´と、前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御する車輪制御工程Ｓ６と、を実行する。

（６）第６の態様に係るプログラムは、駆動可能かつ操舵可能な第一車輪１５１、操舵可能な第二車輪１５２、及び、操舵可能な第三車輪１５３を有する移動体１０の各車輪を制御する移動制御装置２０，２０ａのコンピュータ１１００に、鉛直方向Ｄｖから見て前記第二車輪１５２及び前記第三車輪１５３の一方を回転中心として前記移動体１０の進行方向Ｄｓが転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成するステップと、前記移動体１０の進行方向Ｄｓを転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪１５２と前記第三車輪１５３の一方を前記進行方向Ｄｓに交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成するステップと、前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成するステップと、前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御するステップと、を実行させる。

１…移動制御システム １０…移動体 １１…車体 １１ａ…前方面 １１ｂ，１１ｃ…端縁 １２…ストラドルレッグ １３…マスト １４…フォーク １５…走行機構 １６…センサ ２０，２０ａ…移動制御装置 ２１…移動情報取得部 ２２…回転中心決定部 ２３…回転信号生成部 ２４…並進信号生成部 ２５…信号合成部 ２６…車輪制御部 ２７…記憶部 ２８…クリアランス検出部 ２９…並進信号更新部 ３０…上位装置 １２１…右ストラドルレッグ １２２…左ストラドルレッグ １５１…第一車輪 １５１ａ…第一車輪本体 １５１ｂ…第一操舵モータ １５１ｃ…駆動モータ １５２…第二車輪 １５２ａ…第二車輪本体 １５２ｂ…第二操舵モータ １５３…第三車輪 １５３ａ…第三車輪本体 １５３ｂ…第三操舵モータ １１００…コンピュータ １１１０…プロセッサ １１２０…メインメモリ １１３０…ストレージ １１４０…インタフェース Ｄ１…通路延在方向 Ｄ２…通路幅方向 Ｄｓ…進行方向 Ｄｓｂ…後方側 Ｄｓｆ…前方側 Ｄｖ…鉛直方向 Ｄｖｄ…下方側 Ｄｖｕ…上方側 Ｄｗ…車幅方向 Ｄｗｌ…他方側 Ｄｗｒ…一方側 Ｌ１…第一クリアランス Ｌ２…第二クリアランス ＬＦ…物流施設 Ｏ１…第一回動軸線 Ｏ２…第二回動軸線 Ｏ３…第三回動軸線 Ｐ１…第一部分 Ｐ２…第二部分 Ｓ１…移動情報取得工程 Ｓ２…回転中心決定工程 Ｓ３…回転信号生成工程 Ｓ４…並進信号生成工程 Ｓ５，Ｓ５´…信号合成工程 Ｓ６…車輪制御工程 Ｓ７…クリアランス検出工程 Ｓ８…並進信号更新工程 Ｗ…壁体 Ｘ…目的位置

Claims (6)

1. 駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御装置であって、
   鉛直方向から見て前記第二車輪及び前記第三車輪の一方を回転中心として前記移動体の進行方向が転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成部と、
   前記移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪と前記第三車輪の一方を前記進行方向に交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成部と、
   前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成部と、
   前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御する車輪制御部と、
   を備える移動制御装置。
2. 前記一方向は、対向し合う一対の壁体に挟まれた通路を前記移動体が移動する際に、前記通路の幅方向に一致する請求項１に記載の移動制御装置。
3. 一対の前記壁体のうち一方の側の壁体と前記移動体との間の第一クリアランス、及び、他方の側の壁体と前記移動体との間の第二クリアランスを検出するクリアランス検出部と、
   前記クリアランス検出部が検出した前記第一クリアランス及び前記第二クリアランスに基づいて、前記第一クリアランスと前記第二クリアランスとの差分が小さくなるように前記並進信号生成部が生成した前記並進信号を更新する並進信号更新部と、
   を更に備える請求項２に記載の移動制御装置。
4. 前記移動体と、
   請求項１から３の何れか一項に記載の移動制御装置と、
   を備える移動制御システム。
5. 駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御方法であって、
   鉛直方向から見て前記第二車輪及び前記第三車輪の一方を回転中心として前記移動体の進行方向が転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成する回転信号生成工程と、
   前記移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪と前記第三車輪の一方を前記進行方向に交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成する並進信号生成工程と、
   前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成する信号合成工程と、
   前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御する車輪制御工程と、
   を実行する移動制御方法。
6. 駆動可能かつ操舵可能な第一車輪、操舵可能な第二車輪、及び、操舵可能な第三車輪を有する移動体の各車輪を制御する移動制御装置のコンピュータに、
   鉛直方向から見て前記第二車輪及び前記第三車輪の一方を回転中心として前記移動体の進行方向が転向するように、各前記車輪を制御する回転信号を生成するステップと、
   前記移動体の進行方向を転向させる際に、回転中心となる前記第二車輪と前記第三車輪の一方を前記進行方向に交差する一方向に移動させるように、各前記車輪を制御する並進信号を生成するステップと、
   前記回転信号と前記並進信号とを合成した車輪制御信号を生成するステップと、
   前記車輪制御信号に基づいて、各前記車輪を制御するステップと、
   を実行させるプログラム。

Images