JP3206861B2 - フオークリフト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、切換自在な複数の走行
モードに基づいて走行でき、かつ特定の走行モードが選
択されていること等を周囲に知らしめうるフオークリフ
トに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、使用環境に応じ、複数の走行モー
ドを適宜切り換えて平行移動やその場旋回などをなしう
る、いわゆる多機能フオークリフトが本件出願人におい
て、例えば特開平５−１１６６４３号公報などで既に提
案されている。

【０００３】かかるフォークリフトは、リーチ式フォー
クリフトの車体前方に配される左右一対のロードホイー
ルを操舵自在に設けることを基本として、従来のリーチ
式フォークリフトと同様ロードホイールを直進状態に固
定したノーマルモードに加え、平行移動モードやその場
旋回モード、横行モードなどの特殊モードを含み、これ
らは通常運転席に設けられるモード切換スイッチなどに
より、適宜選択される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た新規かつ特殊な走行モードは、従来のノーマルモード
に比べると未だ周知されていないのが現状である。従っ
て、運転者の他、フォークリフトの周囲の作業者におい
ても、どのような方向に走行してくるのかの予測が困難
であり、フォークリフトの運転に熟練した技術を要する
他、周囲の作業者を不安にするなどの問題がある。

【０００５】本発明は、かかる問題点に鑑み案出された
もので、一定の走行モードが選択されているときには、
音声警報手段又は進行方向報知手段を用いることを基本
として予め特定のモードが選択されていることや、進行
方向を運転者、周囲の人間に知らしめることにより前記
問題点を解決しうるフォークリフトを提供することを目
的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、左右
のストラドルアーム各々に操舵可能に支持されたロード
ホイールと、ハンドルにて操舵できかつ回転駆動しうる
ドライブホイールと、このドライブホイールの操舵角を
検出する操舵角検出手段とを具えるとともに、前記ロー
ドホイールの回転軸が、車体巾方向に沿った位置で操舵
不能に固定され、かつ前記ドライブホイールを操舵する
ことにより車体の向きを変化させうるノーマルモード
と、このノーマルモード以外の走行モードである特殊モ
ードとを含む複数の走行モードから、一つの走行モード
を選択しうる走行モード選択手段の出力信号により走行
モードを切り換える走行モード切換手段を有し、この選
択された走行モードが前記特殊モードであるとき、その
走行モードに基づいて前記左右のロードホイールの操舵
を行うフォークリフトであって、前記選択された走行モ
ードが、特殊モードであるときに作動し運転者、周囲の
人間に音声により特殊モードが選択されていることを警
告する音声警報手段を設けたことを特徴とするフォーク
リフトである。

【０００７】請求項２の発明は、左右のストラドルアー
ム各々に操舵可能に支持されたロードホイールと、ハン
ドルにて操舵できかつ回転駆動しうるドライブホイール
と、このドライブホイールの操舵角を検出する操舵角検
出手段と、前記ドライブホイールの回転方向を検知しう
る回転方向検知具とを具えるとともに、前記ロードホイ
ールの回転軸が、車体巾方向に沿った位置で操舵不能に
固定され、かつ前記ドライブホイールを操舵することに
より車体の向きを変化させうるノーマルモードと、前記
ドライブホイールと前記左右のロードホイールの操舵角
をほぼ一致させることにより車体の向きを変えることな
く移動させうる平行移動モードとを少なくとも含む複数
の走行モードから、一つの走行モードを選択しうる走行
モード選択手段の出力信号により走行モードを切り換え
る走行モード切換手段を有し、この選択された走行モー
ドが前記特殊モードであるとき、その走行モードに基づ
いて前記左右のロードホイールの操舵を行うフォークリ
フトであって、前記平行移動モードが選択されていると
きに、前記ドライブホイールの操舵角検出手段の検出信
号に基づき、ドライブホイールの中立位置に対する向き
を検知しうるドライブホイール向き検知手段と、このド
ライブホイール向き検知手段から出力されるドライブホ
イールの向き信号と、前記回転方向検知具から出力され
るドライブホイールの回転方向信号とに基づいてフォー
クリフトが進行する方向を判別しうる進行方向判別手段
と、この進行方向判別手段から出力される進行方向信号
で作動する進行方向報知手段とを設けたことを特徴とす
るフオークリフトである。

【０００８】

【作用】請求項１の発明によれば、選択された走行モー
ドが、特殊モードであれば音声警報手段が作動する。よ
って、予め運転者や周囲の作業者などにフォークリフト
が特殊モードで走行することを知らしめ、注意を喚起す
るのに役立つ。

【０００９】なお音声警報手段の作動例として、予め記
憶させた音声信号の再生、ブザー音などを発生させるな
ど、聴覚に訴える種々の手段を好ましく用いうる。

【００１０】又請求項２記載の発明によれば、平行移動
モードが選択されているときに、ドライブホイールの中
立位置に対する向き信号と、回転方向検知具から出力さ
れるドライブホイールの回転方向信号とに基づいてフォ
ークリフトが進行する方向を進行方向判別手段により判
別し、この進行方向に基づいて進行方向報知手段を作動
させる。よって、運転者や周囲の作業者などにフオーク
リフトが進む方向を知らしめ、注意を喚起しうるととも
に運転者に対するフォークリフトの操作性を向上しう
る。

【００１１】

【実施例】以下請求項１ないし２記載の発明の一実施例
を図面に基づき説明する。図１に示す如くフオークリフ
ト１は、バッテリ式のリーチ型フォークリフトであっ
て、車体２から前方に突設された左右のストラドルアー
ム２Ａ各々に操舵可能に支持されたロードホイール３
と、ハンドル４にて操舵できかつ回転駆動しうるドライ
ブホイール５と、このドライブホイール５の操舵角を検
出する操舵角検出手段６と、前記ドライブホイール５の
回転方向を検知しうる手段として本実施例ではアクセル
装置７とを具えるとともに、ヘッドガードＨに音声警報
手段１１及び進行方向報知手段としての左右一対の方向
指示灯１４Ａ、１４Ｂを設けている。なお方向指示灯１
４Ａは図２（Ｂ）に示すように平面視において車体右側
に、方向指示灯１４Ｂは車体左側に設けられている。

【００１２】前記車体２の前方には、リフトシリンダＳ
のピストンロッドを伸縮することによりマストＭに沿っ
て上下動しうるフオークＦを具えて種々の荷役作業を可
能とする。

【００１３】前記ロードホイール３は、前記ストラドル
アーム内に配された電動モータＰ１により、垂直軸周り
に向きを変えうるブラケット１４に回転自在に軸支され
ているものを例示している。又前記ドライブホイール５
は、図示しない電動モータにより回転駆動され、かつ前
記ハンドル４と機械的連結手段を介して連結されること
により、ハンドル４の回転操作にてドライブホイール５
を左向きあるいは右向きへと向きを変えて操舵しうる。

【００１４】又ドライブホイール５を支持する旋回ギヤ
ケース１５には、本例ではポテンショメータからなる操
舵角検出手段６が配されることにより、電圧信号として
現在のドライブホイール５の操舵角を検知しうるように
構成されている。

【００１５】前記アクセル装置７は、本例では車体２の
運転席上面に配される前後に傾動しうる操作レバー７Ａ
と、この操作レバー７Ａの傾動する向き及び傾動角に応
じた信号を出力する信号発生器７Ｂとからなり、本例で
は操作レバー７Ａを前傾とすることにより信号発生器７
Ｂは前進信号ＶＦを、同後傾することにより後進信号Ｖ
ＲＲを出力するように構成される。つまり、操作レバー
７Ａの向きを検知することにより、ドライブホイール５
の回転方向をほぼ定めるのである。又操作レバー７Ａの
傾動角は、その大小により速度の速遅が決定される。

【００１６】なお、ドライブホイール５の回転方向を検
知する手段として、前記アクセル装置７に代えて、ドラ
イブホイール５の回転を直接検知するものや、ドライブ
ホイール５を駆動する電動モータに流れる電流の向きな
どを検知しうる検知手段をも採用しうるのは言うまでも
ない。

【００１７】又本実施例では、フォークリフト１は、図
２（Ａ）ないし（Ｄ）に示すように、ノーマルモードｍ
１の他、平行移動モードｍ２、その場旋回モードｍ３及
び横行モードｍ４からなる３つの特殊モードを含む計４
つの走行モードに基づいて走行しうるものを例示してい
る。

【００１８】前記ノーマルモードｍ１は、図２（Ａ）に
示すように、左右のロードホイール３の回転軸Ｎが、と
もに車体巾方向に沿った位置で操舵不能に固定され、前
記ドライブホイール５を操舵することのみにより車体の
向き、即ち姿勢角を変化させて移動を行う従来のリーチ
式フォークリフトと同様の動きを実現する。

【００１９】前記平行移動モードｍ２は、図２（Ｂ）に
示すように、ハンドルにて操舵されるドライブホイール
５の操舵角θを検知し、かつこのドライブホイール５の
操舵角θと左右のロードホイール３の操舵角とをほぼ一
致させることにより、フォークリフト１の車体の向きを
変えることなく、即ち姿勢角を一定に保ちつつ移動さ
せ、最短走行や巾狭通路での走行を容易とする。

【００２０】その場旋回モードｍ３は、図２（Ｃ）に示
すように予め定めた旋回中心点Ｇ１で、ロードホイール
の回転軸Ｎ、ドライブホイールの回転軸Ｄが交わるよう
に操舵制御することにより、この旋回中心点Ｇを中心と
してフォークリフト１を小さな旋回半径で旋回させ巾狭
通路での旋回を容易とする。

【００２１】又横行モードｍ４は、図２（Ｄ）に示すよ
うに左右のロードホイール３のいずれか一方（本例では
右）をθ＝９０度に固定し、この固定したロードホイー
ルの回転軸Ｎとドライブホイールの回転軸Ｄとにより定
まる幾何学的旋回中心点Ｇ２に回転軸Ｎが一致するよう
他のロードホイール３の操舵角を合わせうるものであ
る。なおこれらの複数の走行モードは、走行モード選択
手段９により作業環境に応じた一つの走行モードが選択
される。

【００２２】図１、３、４に示すように、前記走行モー
ド選択手段９は、運転者が操作容易なインパネ部に設け
られた各モード毎に対応し配した４つのスイッチＳ１〜
Ｓ４からなり、任意のスイッチＳ１〜Ｓ４を押圧するこ
とにより、前記複数の走行モードのなかから一つの走行
モード信号Ｓｍｎ（ｎはモードに対応した１〜４の整
数）を走行モード切換手段１０に出力しうる。

【００２３】前記走行モード切換手段１０は、図４に示
すように、前記走行モード選択手段９からの走行モード
信号Ｓｍｎを受け、この信号に応じたリレーコイルＸｍ
１〜Ｘｍ４のスイッチング部１０Ａを導通することによ
り励磁でき、走行制御回路の当該モードスイッチ（とも
に図示せず）が投入される。以後は、切り換えられた走
行モードに応じ、前記ドライブホイールの操舵角を基準
として走行制御をなしうる。

【００２４】前記音声警報手段１１は、本実施例では図
５に示すように上記３つのリレーコイルＸｍ２〜Ｘｍ
４、即ち平行移動モード、その場旋回モード及び横行モ
ードの各特殊モードを実行するリレーコイルの開閉器Ｘ
ｍｓ２〜Ｘｍｓ４と直列に接続されている。

【００２５】従って、音声警報手段１１は、前記特殊モ
ードｍ２〜ｍ４のいずれか一つが選択されることによ
り、そのリレーコイルが励磁され、開閉器Ｘｍｓ２〜Ｘ
ｍｓ４の一つを閉じて通電し点灯しうる。つまり、前記
ノーマルモードｍ１以外の特殊モードｍ２〜４が選択さ
れることにより作動するように構成される。

【００２６】なおこの場合、特にフォークリフトの進行
方向を予測しにくい平行移動モードｍ２のみを回転灯１
１と連動させても良く、要はノーマルモードｍ１以外の
特殊モードが選択されることにより音声警報手段１１を
作動する如く構成しうるのである。

【００２７】前記音声警報手段は、ＩＣメモリなどに予
め記憶した音声信号を再生しうる音声再生器からなり、
例えば「走行を開始します」、「特殊モードで走行しま
す」などの音声、メロディホーンなどを発し、運転者を
始めとする周囲の作業者などに知らしめ、注意を喚起す
るのに役立つ。

【００２８】又本実施例では、前記平行移動モードｍ２
が選択されたときに、前記ドライブホイールの操舵角検
出手段６の検出信号に基づいて、ドライブホイール５の
中立位置に対する向きを検知しうるドライブホイール向
き検知手段１２と、このドライブホイール向き検知手段
１２から出力されるドライブホイールの向き信号と、前
記アクセル装置７から出力される前後進信号とに基づい
てフォークリフト１が進行する方向を判別しうる進行方
向判別手段１３とを有している。

【００２９】ドライブホイール向き検知手段１２は、図
６に示すように、ドライブホイールの操舵角検出手段６
の出力電圧ＶＰＳを、基準電圧ＶＬ、ＶＲと夫々比較す
る第１比較器１６、第２比較器１７と、この第１、第２
比較器１６、１７のＨレベルの出力ＬＳ、ＲＳにより導
通されるスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２と、このスイ
ッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２の導通により励磁されるリ
レーコイルＸ１、Ｘ２とから構成される。

【００３０】前記ポテンショメータからなるドライブホ
イールの操舵角検出手段６は、ハンドル４の回転操作に
て旋回するドライブホイール５の操舵角に応じた出力電
圧ＶＰＳを出力でき、本実施例ではドライブホイールが
左周り旋回するにつれて出力電圧ＶＰＳが増加するよう
に構成している。

【００３１】前記第１比較器１６は、一端子に前記操舵
角検出手段６の出力電圧ＶＰＳを入力するとともに、他
端子にはドライブホイール５が中立よりも左向きに操舵
されているとみなしうる前記ポテンショメータのしきい
値電圧ＶＬを入力し、出力電圧ＶＰＳがしきい値電圧Ｖ
Ｌよりも大なるときに前記スイッチング素子ＳＷ１を導
通するＨレベルの信号ＬＳを出力する。

【００３２】又前記第２比較器１７も、２分された一方
の前記操舵角検出手段６の出力電圧ＶＰＳを入力すると
ともに、他端子にはドライブホイール５が中立よりも右
向きに操舵されているとみなしうる前記ポテンショメー
タのしきい値電圧ＶＲを入力し、出力電圧ＶＰＳがしき
い値電圧ＶＲよりも小なるときに前記スイッチング素子
ＳＷ２を導通するＨレベルの信号ＲＳを出力する。

【００３３】なお、前記しきい値電圧ＶＬ、ＶＲはＶＬ
＞ＶＲであり、ドライブホイール向き検知手段１２は、
ＶＬ＞ＶＰＳ＞ＶＲのとき、これを不感帯として処理す
る。

【００３４】以上のように構成されているため、ドライ
ブホイール５が中立位置よりも左に操舵されたときに
は、第１比較器１６からＨレベルの左向き信号ＬＳが出
力されることにより、リレーコイルＸ１を励磁でき、又
ドライブホイール５が中立位置よりも右に操舵されたと
きには、第２比較器１７からＨレベルの右向き信号ＲＳ
が出力されることにより、リレーコイルＸ２を励磁しう
るのである。

【００３５】前記進行方向判別手段１３は、図７に示す
ように、アクセル装置７の信号発生器７Ｂの前進信号Ｖ
Ｆが入力される端子Ｔ１から逆流防止のダイオード、前
記平行移動モードｍ２のリレーコイルＸｍ２の切換器Ｘ
ｍｓ２のａ接点、前記ドライブホイール向き検知手段１
２のリレーコイルＸ１の切換器Ｘｓ１のｂ接点、同リレ
ーコイルＸ２の開閉器Ｘｓ２及びリレーコイルＸ４を介
して接地されている。

【００３６】又アクセル装置７の信号発生器７Ｂの後進
信号ＶＲＲが入力される端子Ｔ２から逆流防止のダイオ
ード、前記ドライブホイール向き検知手段１２のリレー
コイルＸ１の切換器Ｘｓ１Ａのｂ接点、リレーコイルＸ
２の開閉器Ｘｓ２及びリレーコイルＸ３を介して接地さ
れている。

【００３７】さらに、前記平行移動モードｍ２のリレー
コイルＸｍ２の切換器Ｘｍｓ２のｂ接点は、前記端子Ｔ
２との切換器Ｘｓ２Ａとの間に接続されている。

【００３８】又切換器Ｘｓ１のａ接点は、前記端子Ｔ２
側の開閉器Ｘｓ２とリレーコイルＸ３との間に、又切換
器Ｘｓ１Ａのａ接点は、前記端子Ｔ１側の開閉器Ｘｓ２
とリレーコイルＸ４との間にそれぞれ接続されている。

【００３９】又前記リレーコイルＸ４は、図８に示す如
くその開閉器Ｘｓ４が、前記進行方向報知手段としての
右進行を示す方向支持灯１４Ａと直列に接続され、励磁
されることによりこの方向支持灯１４Ａを点灯させう
る。同様に前記リレーコイルＸ３は、その開閉器Ｘｓ３
が、左進行を示す方向支持灯１４Ｂと直列に接続され、
励磁されることにより方向支持灯１４Ｂを点灯させう
る。

【００４０】いま、例えばアクセル装置７の信号発生器
７Ｂから、前進信号ＶＦが出力され、かつ図２（Ｂ）に
示すように、ドライブホイール５が、中立よりも角度θ
だけ左側に操舵されているときの平行移動モードｍ２に
ついて考える。

【００４１】而して、先ず平行移動モードｍ２が選択さ
れかつ切り換えられると、図７の切換器Ｘｍｓ２がａ接
点へと切り換えられ、又ドライブホイール向き検知手段
１２により、第１比較器１６がＨレベルの信号ＬＳを出
力しリレーコイルＸ１が励磁され、その切換器Ｘｓ１が
ａ接点へと切り換えられる。

【００４２】このとき前進信号ＶＦは、切換器Ｘｍｓ２
のａ接点、切換器Ｘｓ１のａ接点を介してリレーコイル
Ｘ３を励磁し、左進行を示す方向支持灯１４Ｂを点灯し
うる。つまり、左に進むフォークリフトの進行方向を外
部の人間、運転者などに知らしめうるのである。

【００４３】同様に後進の場合には、フォークリフトは
右に進行しうる一方、後進信号ＶＲＲは、リレーコイル
Ｘ１が励磁されることにより切り換えられた切換器Ｘｓ
１Ａのａ接点を経てリレーコイルＸ４を励磁し、右進行
を示す方向支持灯１４Ａを点灯しうる。つまり、フォー
クリフトが進行する進行向を外部に知らしめうるのであ
る。なお、ドライブホイール５が中立よりも左側に位置
する場合について説明したが、右側の場合については、
前記の場合と逆の動作となる。

【００４４】なお、本例では進行方向報知手段として点
灯（又は点滅）する方向支持灯１４Ａ、１４Ｂを示した
が、これ以外にも、音声の発生等によって報知しうる音
声出力手段により「右方向に進行します」などの音声を
再生するなど本発明は種々の態様に変形しうる。なお上
記実施例のブロックダイアグラムを図９に示す。

【００４５】

【発明の効果】如上の如く、請求項１の発明によれば、
選択された走行モードが特殊モードであれば音声警報手
段が作動することにより、予め運転者、周囲の作業者な
どに特殊モードで走行することを知らしめ、注意を喚起
しうる。

【００４６】又請求項２記載の発明によれば、平行移動
モードが選択されているときには、進行方向報知手段を
作動させることにより、運転者、周囲の作業者などにフ
オークリフトが進む方向をも知らしめ、注意を喚起する
とともに運転者の操作性をも向上しうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すフオークリフトの側面
図である。

【図２】（Ａ）〜（Ｄ）は、フオークリフトの各走行モ
ードを説明するための概念図である。

【図３】走行モード選択手段の実施例を示す平面図であ
る。

【図４】走行モード切換手段の実施例を示す回路図であ
る。

【図５】音声警報手段を作動させる回路図である。

【図６】ドライブホイール向き検出手段の回路図であ
る。

【図７】進行方向判別手段の回路図である。

【図８】進行方向報知手段を作動させる回路図である。

【図９】本実施例のブロックダイアグラムである。

【符号の説明】

１ フオークリフト ２ 車体 ２Ａ ストラドルアーム ３ ロードホイール ４ ハンドル ５ ドライブホイール ６ 操舵角検出手段 ７ アクセル装置 ９ 走行モード選択手段 １０ 走行モード切換手段 １１ 音声警報手段 １２ ドライブホイール向き検出手段 １３ 進行方向判別手段 １４Ａ 方向指示灯 １４Ｂ 方向指示灯

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右のストラドルアーム各々に操舵可能に
   支持されたロードホイールと、ハンドルにて操舵できか
   つ回転駆動しうるドライブホイールと、このドライブホ
   イールの操舵角を検出する操舵角検出手段とを具えると
   ともに、 前記ロードホイールの回転軸が、車体巾方向に沿った位
   置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイールを
   操舵することにより車体の向きを変化させうるノーマル
   モードと、 このノーマルモード以外の走行モードである特殊モード
   とを含む複数の走行モードから、一つの走行モードを選
   択しうる走行モード選択手段の出力信号により走行モー
   ドを切り換える走行モード切換手段を有し、この選択された走行モードが前記特殊モードであると
   き、その 走行モードに基づいて前記左右のロードホイー
   ルの操舵を行うフォークリフトであって、 前記選択された走行モードが、特殊モードであるときに
   作動し運転者、周囲の人間に音声により特殊モードが選
   択されていることを警告する音声警報手段を設けたこと
   を特徴とするフォークリフト。
2. 【請求項２】左右のストラドルアーム各々に操舵可能に
   支持されたロードホイールと、ハンドルにて操舵できか
   つ回転駆動しうるドライブホイールと、このドライブホ
   イールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記ドラ
   イブホイールの回転方向を検知しうる回転方向検知具と
   を具えるとともに、 前記ロードホイールの回転軸が、車体巾方向に沿った位
   置で操舵不能に固定され、かつ前記ドライブホイールを
   操舵することにより車体の向きを変化させうるノーマル
   モードと、 前記ドライブホイールと前記左右のロードホイールの操
   舵角をほぼ一致させることにより車体の向きを変えるこ
   となく移動させうる平行移動モードとを少なくとも含む
   複数の走行モードから、一つの走行モードを選択しうる
   走行モード選択手段の出力信号により走行モードを切り
   換える走行モード切換手段を有し、この選択された走行モードが前記特殊モードであると
   き、その 走行モードに基づいて前記左右のロードホイー
   ルの操舵を行うフォークリフトであって、 前記平行移動モードが選択されているときに、前記ドラ
   イブホイールの操舵角検出手段の検出信号に基づき、ド
   ライブホイールの中立位置に対する向きを検知しうるド
   ライブホイール向き検知手段と、 このドライブホイール向き検知手段から出力されるドラ
   イブホイールの向き信号と、前記回転方向検知具から出
   力されるドライブホイールの回転方向信号とに基づいて
   フォークリフトが進行する方向を判別しうる進行方向判
   別手段と、 この進行方向判別手段から出力される進行方向信号で作
   動する進行方向報知手段とを設けたことを特徴とするフ
   オークリフト。