ES2604813T3 - Método para controlar una escalera giratoria articulada de un vehículo de rescate - Google Patents

Método para controlar una escalera giratoria articulada de un vehículo de rescate Download PDF

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Abstract

Método para controlar una escalera (12) giratoria articulada de un vehículo (10) de rescate, dicha escalera (12) que comprende una pluralidad de partes (14) de escalera extensibles telescópicamente que incluye una punta (18) de la escalera que está conectada a las partes (20) de escalera restantes que van a ser giradas alrededor de un eje (28) de pivote por medio de un primer accionamiento de giro, y una jaula (22) conectada al extremo libre de la punta (18) de la escalera que va a ser girada alrededor de un segundo eje (30) de pivote por medio de un segundo accionamiento de giro, dicha escalera (12) que está montada pivotante a una parte (16) de base en la parte superior del vehículo (10) por medio de un tercer accionamiento de giro que va a ser elevado o descendido alrededor de un tercer eje (32) de pivote, dicho segundo eje (30) de pivote y dicho tercer eje (32) de pivote que es paralelo a dicho primer eje (28) de pivote, el primer accionamiento de giro que es controlado de tal manera que se mantiene constante el ángulo (α) de inclinación absoluto de la punta (18) de la escalera durante un movimiento de elevación o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote; el segundo accionamiento de giro que es controlado de tal manera que se mantiene constante la orientación absoluta de la jaula (22) durante un movimiento de elevación o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote; caracterizado en que se selecciona el ángulo (α) de inclinación absoluto de la punta (18) de la escalera de una pluralidad de diferentes ángulos (α) de inclinación absolutos tras una entrada de comando del usuario.

Description

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DESCRIPCION
Metodo para controlar una escalera giratoria articulada de un vehlcuio de rescate
La presente invencion se relaciona con un metodo para controlar una escalera giratoria articulada de un vehlcuio de rescate, y con una escalera giratoria articulada correspondiente, que comprende un dispositivo de control.
Las escaleras giratorias articuladas son muy comunes como escaleras de rescate en camiones de bomberos u otros vehlculos de rescate. Tales escaleras comprenden una pluralidad de partes de escalera o segmentos que se pueden extender o retraer uno con respecto a otro, para extender o acortar la longitud total de la escalera, para adaptarla a diferentes alturas de rescate. En el extremo de la escalera, esta montada una jaula para ser adentrada por una persona de rescate, por ejemplo, por un bombero.
Las escaleras giratorias modernas de este tipo comprenden una punta de escalera en su extremo que esta conectada a las partes de la escalera restantes que van a ser pivoteadas alrededor de un eje horizontal por medio de un accionamiento de giro, de manera que la punta de la escalera, que lleva la jaula, puede ser articulada en una direccion hacia arriba o hacia abajo mediante la operacion del accionamiento de giro. Por medio de este movimiento de articulacion, hay un grado superior de libertad para posicionar la jaula. Por ejemplo, la jaula puede estar posicionada en una posicion baja mediante la inclinacion de la punta de la escalera hacia abajo, para alcanzar una posicion bajo el suelo de rescate. La escalera como tal esta montada pivotantemente a una parte de base en la parte superior del vehlculo, para ser elevada o bajada alrededor de otro eje de pivote por medio de otro accionamiento de giro. La jaula por si misma puede pivotear con respecto a la punta de la escalera por medio de aun otro accionamiento de giro. En la siguiente descripcion, el eje para pivotear la punta de la escalera con respecto a las partes de la escalera restantes se indicaran como primer eje de pivote, que se proporciona con un primer accionamiento de giro, mientras el eje de pivote entre la jaula y la punta de la escalera se indicara como segundo eje de pivote, suministrado con un segundo pivote en accionamiento, mientras que la escalera como tal puede ser elevada o bajada en la base alrededor de un tercer eje de pivote, suministrado con un tercer accionamiento de giro. El segundo pivote y el tercer eje de pivote estan paralelos al primer eje de pivote, que se extiende horizontalmente al suelo, al menos en una situacion en la que el vehlculo se encuentra en una superficie plana. Para la presente invencion, se toleran las desviaciones de la posicion horizontal del primer eje de pivote, especialmente en situaciones de rescate en las que el vehlculo esta ligeramente inclinado. Como se conoce comunmente, la parte base tambien se puede girar alrededor de un eje de pivote vertical.
Se divulgan los ejemplos de tales escaleras giratorias en los documentos EP2404862 A1, DE9416367 U1 que divulgo metodo de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1 y una escalera giratoria articulada de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 6 y el documento DE4404797 A1.
Aunque el suministro de la punta de la escalera, que puede ser articulada con respecto a las partes restantes de la escalera, dan un grado grande libertad en el posicionamiento de la jaula, el control de la escalera se vuelve muy complejo, especialmente en situaciones de rescate con mala vision y visibilidad, y en espacios estrechos, especialmente cuando el vehlculo de rescate esta posicionado en una calle o callejon estrecho. Para guiar la jaula en una trayectoria deseada, el primer, segundo y tercer accionamiento de giro debe ser operado al mismo tiempo. Por ejemplo, si se eleva la escalera en su parte base, la orientacion absoluta de la jaula debe ser mantenida mediante compensacion del movimiento de elevacion alrededor del tercer eje de pivote mediante la operacion del segundo accionamiento de giro en la direccion opuesta a la misma. Ademas, se vuelve al menos igual de importante para controlar la posicion absoluta de la punta de la escalera. Para lograr el alcance posible mas bajo de la escalera con una altura de rescate muy pequena, se debe articular la punta de escalera hacia abajo en su posicion maxima de inclinacion hacia abajo. Sin embargo, este movimiento de inclinacion esta limitado por la posicion en la cual la jaula puede permanecer mantenida en una posicion, con el piso de la jaula estando posicionado horizontalmente. En otras palabras, el angulo maximo de inclinacion de la punta de la escalera tambien depende de la posicion de la jaula. Solamente se puede bajar la punta de la escalera adicionalmente si se eleva como tal la escalera al mismo tiempo. Obviamente esto resulta en un patron de movimiento muy complejo.
Ademas, hay otras situaciones en las que se necesita controlar el alcance de la escalera de manera diferente. Por ejemplo, hay situaciones de rescate en las que el alcance de la escalera se debe mantener al maximo. En otra situacion, se debe controlar la escalera para alcanzar su maxima altura de rescate. Debido al gran grado de libertad de las diferentes partes de la escalera, el control manual de la escalera es diflcil y demandante.
Es por lo tanto el objetivo de la presente invencion facilitar la operacion de una escalera giratoria articulada del tipo anterior, en particular para facilitar la operacion de la escalera, que corresponde al maximo alcance con altura de rescate pequena, un maximo alcance y la maxima altura de rescate.
Este objetivo se logra por un metodo que comprende las caracterlsticas de la reivindicacion 1, y por una escalera giratoria articulada que comprende las caracterlsticas de la reivindicacion 6.
De acuerdo con el metodo de la presente invencion, se controla el primer accionamiento de giro en el eje de pivote entre la punta de la escalera y las partes restantes de escalera por medio de un dispositivo de control de tal manera que se mantiene el angulo de inclinacion absoluto de la punta de la escalera constante automaticamente durante un
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movimiento de elevacion o descenso de la escalera alrededor del tercer eje de pivote. Esto indica que si el operador introduce un comando para elevar la escalera, que incluye todos los segmentos de la escalera, girandola alrededor del tercer eje de pivote, se compensa el angulo de inclinacion de la punta de la escalera de tal manera que se mantiene constante su angulo de inclinacion absoluto. En otras palabras, si la escalera como tal se eleva hasta cierto punto, la punta de la escalera en el extremo de la escalera se desciende al mismo punto para compensar, para mantener la orientacion espacial absoluta de la punta de la escalera.
Si se desea operar la escalera con el alcance posible mas bajo y altura de rescate pequena, el operador puede controlar la escalera giratoria articulada en consecuencia mediante la seleccion de un modo respectivo. La punta de la escalera sera entonces articulada a su maximo angulo de inclinacion hacia abajo. En esta posicion, el operador puede elevar o bajar la escalera completa en cualquier altura de rescate deseada, mientras se mantiene constante el angulo de inclinacion absoluto de la punta de la escalera. En otras palabras, no hay necesidad adicional de compensar la posicion angular de la punta de la escalera manualmente durante el posicionamiento de la jaula en un movimiento complejo, porque el metodo de acuerdo con la presente invention proporciona una compensation automatica si se selecciona una vez el angulo de la inclinacion absoluta de la punta de la escalera.
De acuerdo con el mismo principio de operation, el operador puede seleccionar un modo para ubicar la escalera con su maximo alcance. En este caso el angulo de inclinacion absoluto de la punta de la escalera corresponde a su posicion horizontal sobre el piso. Se mantendra esta posicion en cualquier movimiento de elevacion o descenso de la escalera. Como un tercer ejemplo, si se desea mantener la maxima altura de rescate, se posicionara la punta de la escalera en su maximo angulo de elevacion en cualquier momento.
De acuerdo con la presente invencion, se controla el segundo accionamiento de giro de tal manera que se mantiene constante la orientacion absoluta de la jaula durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera alrededor del tercer eje de pivote. Se selecciona el angulo de inclinacion absoluto de la punta de la escalera de una pluralidad de diferentes angulos de inclinacion absolutos sobre un comando de entrada de usuario. Estos angulos de inclinacion corresponden a diferentes modos de la operacion de la escalera, como se describio anteriormente, es decir el alcance mas bajo, el alcance maximo o altura de rescate maxima. De acuerdo con realizaciones preferidas de la presente invencion, la pluralidad de diferentes angulos de inclinacion absolutos comprende al menos uno de los siguientes: un angulo de inclinacion hacia abajo maximo de la punta de la escalera, un angulo de elevacion maximo de la punta de la escalera, y un angulo horizontal en el que se mantienen la punta de la escalera en una posicion horizontal.
Preferiblemente, al generar un comando de elevacion o descenso, se eleva o se desciende la escalera mediante la operacion del tercer accionamiento de giro en la direction respectiva, mientras se opera el primer accionamiento de giro en la direccion opuesta.
Mas preferiblemente, se monitorea la posicion de la punta de la escalera por medio de sensores. Esto proporciona la option para controlar la posicion extrema de la parte de la escalera, despues durante el movimiento de compensacion del tercer accionamiento de giro con respecto al primer accionamiento de giro.
Se prefiere adicionalmente que en el extremo de un movimiento de elevacion o descenso de la escalera alrededor del tercer eje de pivote, se ajusta la posicion absoluta de la punta de la escalera y/o la jaula. Esto se puede realizar con la ayuda de los sensores, como se describio antes, que controlan la posicion de la punta de la escalera y/o la jaula.
La presente invencion se relaciona adicionalmente con una escalera giratoria articulada de un vehlculo de rescate, que comprende una pluralidad de partes de escalera extensibles telescopicamente que incluyen una punta de la escalera que esta conectada a las partes de escalera restantes que van a ser giradas alrededor del primer eje de pivote horizontal por medio del primer accionamiento de giro, y una jaula conectada al extremo libre de la punta de la escalera que va a ser girada alrededor de un segundo eje de pivote por medio de un segundo accionamiento de giro, dicha escalera que es montada pivotante a una parte de base en la parte superior del vehlculo por medio de un tercer accionamiento de giro que va a ser elevado descendido alrededor de un tercer eje de pivote, dicho segundo eje de pivote y dicho tercer eje de pivote que es paralelo a dicho eje de pivote, y un dispositivo de control para controlar el movimiento de la escalera, que comprende medios para generar comandos de control para operar el primer, el segundo accionamiento de giro y el tercer accionamiento de giro, respectivamente, en el que se proporciona el dispositivo de control para controlar el primer accionamiento de giro de tal manera que se mantiene constante el angulo de inclinacion absoluto de la punta de la escalera durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera alrededor del tercer eje de pivote.
Se proporciona el dispositivo de control para mantener la orientacion absoluta de una jaula constante durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera alrededor del tercer eje de pivote.
Se almacena una pluralidad de diferentes angulos de inclinacion absolutos de la punta de la escalera dentro del dispositivo de control, desde el cual es seleccionable un angulo de inclinacion absoluto mediante un comando de entrada del usuario.
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Preferiblemente, la pluralidad de diferentes angulos de inclination absolutos comprende al menos uno de los siguientes: un angulo de inclinacion hacia abajo maximo de la punta de la escalera, un angulo de elevation maximo de la punta de la escalera, y un angulo horizontal en el que se mantiene la punta de la escalera en una position horizontal.
De acuerdo con la realization preferida, se proporciona el dispositivo de control para generar un comando de control para operar el tercer accionamiento de giro en una direction para elevar o descender la escalera, respectivamente, tras la reception de un comando de entrada de elevacion o descenso, y para generar un comando de control para operar el primer accionamiento de giro en la direccion opuesta.
Mas preferiblemente, la escalera giratoria articulada de acuerdo con la presente invention comprende sensores para monitorear la posicion de la punta de la escalera.
Se proporciona preferiblemente el dispositivo de control para ajustar la posicion absoluta de la punta de la escalera y/o la jaula en el extremo de un movimiento de elevacion o descenso de la escalera alrededor del tercer eje de pivote.
Se describira en mas detalle abajo un ejemplo preferido de una realizacion de la presente invencion, con referencia los dibujos adjuntos, como sigue.
La Fig. 1 a 3 son vistas esquematicas de un vehlculo de rescate que comprende una escalera giratoria articulada de acuerdo con la presente invencion en operation, cada figura que hace referencia a un modo de operation diferente.
El vehlculo 10 de rescate en la Fig. 1 esta equipado con una escalera 12 giratoria articulada en la parte superior. Esta escalera giratoria articulada (tambien indicada como "escalera" 12 en lo siguiente para simplificar) comprende una pluralidad 14 de partes extensibles telescopicamente que estan articuladas a una parte 16 de base en la parte superior del vehlculo 10, de manera que se puede elevar o descender la escalera 12. Mientras todas las partes 14 estan conectadas de forma deslizable una a otra, de manera que pueden extenderse o retraerse, una punta 18 de la escalera esta conectada a las partes 20 restantes de la escalera que van a ser articuladas o giradas alrededor de un eje de pivote que conecta una punta 18 de la escalera y las partes 20 restantes de la escalera. En el extremo libre de la punta 18 de la escalera (en el lado izquierdo en la Fig. 1), se monta una jaula 22 para ser girada alrededor de otro eje de pivote. Se noto adicionalmente que la parte 16 de base se puede girar en la parte superior del vehlculo 10 alrededor de un eje que gira vertical.
Esta escalera 12 giratoria articulada tiene un grado grande de libertad para posicionar la jaula 22, debido al eje que gira vertical de la parte 16 de base, la option de elevar o descender las partes 14 de la escalera, que extienden telescopicamente o que retraen las partes 14 de la escalera una de otra, que articula la punta 18 de la escalera con respecto a las partes 20 restantes de la escalera, mientras mantiene la orientation absoluta de la jaula 22 de manera que se mantiene el extremo 24 en una posicion horizontal constante encima del suelo 26. En todos los ejemplos descritos aqul, el suelo 26 es un plano horizontal plano.
En lo siguiente, se designa el eje de pivote entre la punta 18 de la escalera y las partes 20 restantes de la escalera como el eje 28 de pivote, y se designa un eje de pivote que conecta la jaula 22 a la punta 18 de la escalera como segundo eje 30 de pivote, y se designa el eje de pivote para elevar o descender la escalera 12 en la parte 18 de base como tercer eje 32 de pivote. El eje 28 de pivote es horizontal, mientras el segundo eje 30 de pivote y el tercer eje 32 de pivote tambien son horizontales y paralelos al eje 28 de pivote. Cada eje 28, 30,32 de pivote esta equipado con un accionamiento de giro correspondiente, llamado un primer accionamiento de giro para el eje 28 de pivote, un segundo accionamiento de giro para el segundo eje 30 de pivote y un tercer accionamiento de giro para el tercer eje 32 de pivote. No se muestran los accionamientos de giro en las figuras. Mediante la operacion de uno de estos accionamientos de giros, se articulan los dos elementos conectados por el respectivo eje de pivote con respecto a cada uno, es decir estos pueden cambiar su posicion de angulo. Por ejemplo, mediante la operacion del tercer accionamiento de giro, se eleva o se desciende la escalera 12 con respecto al vehlculo 10 de manera que las partes 14 de la escalera cambian su posicion de angulo con respecto al suelo 26 horizontal. En la misma forma, una operacion del primer accionamiento de giro cambia el angulo entre la punta 18 de la escalera y las partes 20 restantes de la escalera. El segundo accionamiento de giro sirve principalmente para mantener la orientacion de la jaula 22, como se describio anteriormente, para compensar el cambio del angulo de inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera. Se controla el primer accionamiento de giro, el segundo accionamiento de giro y el tercer accionamiento de giro por un dispositivo de control que genera comandos de control.
La posicion inferior de la escalera 12 en la Fig. 1 designa una posicion en la que la escalera 12 esta en su alcance posible mas bajo en una altura de rescate bajo el suelo, con las partes 20 restantes de la escalera (con exception de la punta 18 de la escalera) que estan posicionadas horizontalmente. En esta situation la punta 18 de la escalera esta articulada hacia abajo, con un angulo a de inclinacion con respecto al plano horizontal (es decir el suelo 26) de aproximadamente 45 grados. En muchas situaciones de rescate, se desea un alcance muy bajo de la escalera 12 con una altura de rescate pequena. En cambio de controlar los accionamiento de giro para todos los ejes 28, 30,32 de pivote manualmente por un operador en la parte 16 de base, como es conocido desde el estado de la tecnica, la escalera 12 giratoria articulada de acuerdo con la presente invencion, proporciona mantener el angulo a de
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inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera constante en un modo de operacion determinado durante todos los movimientos de la escalera 12. Por ejemplo, si se selecciona un modo de operacion designado por el operador, por ejemplo, el modo de alcance mas bajo de la escalera, como se muestra en la Fig. 1, se dirige automaticamente la punta 18 de la escalera para mantener el angulo a de inclinacion absoluto como se mostro, y durante todos los movimientos adicionales de la escalera, se mantienen este angulo a de inclinacion. Cada angulo a de inclinacion corresponde a un modo seleccionable y es previamente almacenado en una memoria del dispositivo de control.
Por ejemplo, si se opera el tercer accionamiento de giro para elevar la escalera 12 en la parte 16 de base y para aumentar el angulo P de inclinacion de las partes 20 restantes de la escalera, se opera el primer accionamiento de giro para disminuir el angulo y entre la punta 18 de la escalera y las partes 20 restantes de la escalera en el eje 28 de pivote para compensar este incremento del angulo p de inclinacion y para mantener constante el angulo a de inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera. Esto se realiza automaticamente mediante el dispositivo de control que controla la operacion del primer accionamiento de giro en el eje 28 de pivote de tal manera que el angulo a es constante durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera 12 alrededor del tercer eje 32 de pivote. Durante este movimiento, tambien se opera el segundo accionamiento de giro de manera tal que se mantiene constante la orientacion absoluta de la jaula 22.
El modo de alcance mas bajo, demostrado en la Fig. 1, es unicamente uno de los diferentes modos posibles que puede ser seleccionado por un operador. Una vez se escoge el modo, se ajusta el angulo a de inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera por el dispositivo de control, durante el posicionamiento adicional de la jaula 22 en una estacion de rescate, el operador unicamente necesita controlar el angulo de inclinacion total de la escalera 12, es decir manualmente la articulacion alrededor del tercer eje 32 de pivote en la parte 16 de base, para girar la escalera 12 alrededor de su eje vertical, y para extraer o retraer la parte 14 de la escalera una de otra. No existe la necesidad de ajustar manualmente el angulo a de inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera. Esto simplifica la operacion de la escalera 12. En la practica, tras generar un comando de entrada de elevacion o descenso por el operador, se levanta o se desciende la escalera 12 mediante la operacion del tercer accionamiento de giro en una direccion respectiva, mientras se opera el primer accionamiento de giro en la direccion opuesta para realizar la compensation de este movimiento para mantener el angulo a de inclinacion absoluto.
Esta compensacion mediante la operacion del primer accionamiento de giro y el tercer accionamiento de giro pueden ser suplementados al mismo tiempo mediante el monitoreo de la position de la punta 18 de escalera por medio de sensores que miden la inclinacion de la punta 18 de la escalera. Si hay una desviacion del angulo de inclinacion deseado, los sensores dan una senal de correction correspondiente al dispositivo de control de manera que se pueda operar el primer accionamiento de giro en consecuencia para realizar esta correccion y mantener el angulo a de inclinacion absoluto como se desea. En otras palabras, hay una retroalimentacion acerca del presente angulo de inclinacion. En una realization, se ajusta la posicion absoluta de la punta 18 de la escalera y/o la jaula 22 en el extremo de un movimiento de elevacion o descenso de la escalera 12 alrededor del tercer eje 32 de pivote.
La Fig. 2 muestra la escalera 12 giratoria articulada que ha sido descrita anteriormente en conexion con la Fig. 1 en un modo diferente de operacion, que corresponde al angulo a de inclinacion absoluto diferente de la punta 18 de la escalera. En la Fig. 2, se mantiene la punta 18 de la escalera en una posicion horizontal, es decir el angulo a de inclinacion absoluto = 0. Se muestran los angulos de elevacion diferentes de la escalera 12 con respecto a la parte 16 de base, que corresponde a los angulos p1 y p2 de inclinacion, con p2 > p1 para mantener a = 0 en cada una de estas posiciones, el angulo Y2 en la posicion de p2, es decir el angulo entre las partes 20 restantes de la escalera y la punta 18 de la escalera, debe ser mas pequeno que el angulo Yi en la situation con p1. Como se describio anteriormente, se puede seleccionar un modo correspondiente con un angulo a de inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera por el operador. El modo en la Fig. 2, con la punta 18 de la escalera que esta en una posicion horizontal, con a = 0, que corresponde al maximo alcance de la escalera 12, que puede ser deseado en algunas situaciones de rescate. Tambien se nota que con las partes 20 restantes retraldas de la escalera y la punta 18 de escalera que es mantenida horizontal, el centro de gravedad del vehlculo 10 de rescate que incluye la escalera 12 tambien esta cerca de la parte 16 de base, comparado con una situacion en la que al menos algo de las partes 20 restantes de la escalera son extraldas, desplazando las vlas laterales de gravedad del centro del vehlculo 10. Esta es una de las razones por las que se puede desear la election del modo mostrado en la Fig. 2. Se realiza la preservation de la punta 18 de escalera en su posicion horizontal en la misma forma como se describio en conexion con la Fig. 1, es decir mediante compensacion del movimiento de elevacion o descenso de la escalera 12 alrededor del tercer eje 32 de pivote mediante el control de un primer accionamiento de giro 28 por medio del dispositivo de control, de manera que no es necesario ajuste manual del angulo a de inclinacion absoluto de la punta 18 de la escalera.
Se demuestra un tercer modo que se puede seleccionar por el operador en la Fig. 3, que representa la altura de rescate posible maxima de la escalera 12. En esta posicion el angulo a de inclinacion de la punta 18 de la escalera es maximo. Junto con el movimiento de la punta 18 de la escalera en esta posicion de elevacion maxima, tambien se puede mover automaticamente el angulo p de inclinacion de las partes 20 restantes de la escalera en su posicion maxima cuando se selecciona el modo de altura de rescate maximo por el operador. Durante cualquier movimiento adicional de la escalera 12, se mantiene constante automaticamente el angulo a de inclinacion maximo de la punta 18 de la escalera.

Claims (9)

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    REIVINDICACIONES
    1. Metodo para controlar una escalera (12) giratoria articulada de un vehlcuio (10) de rescate, dicha escalera (12) que comprende una pluralidad de partes (14) de escalera extensibles telescopicamente que incluye una punta (18) de la escalera que esta conectada a las partes (20) de escalera restantes que van a ser giradas alrededor de un eje (28) de pivote por medio de un primer accionamiento de giro, y una jaula (22) conectada al extremo libre de la punta (18) de la escalera que va a ser girada alrededor de un segundo eje (30) de pivote por medio de un segundo accionamiento de giro,
    dicha escalera (12) que esta montada pivotante a una parte (16) de base en la parte superior del vehlculo (10) por medio de un tercer accionamiento de giro que va a ser elevado o descendido alrededor de un tercer eje (32) de pivote, dicho segundo eje (30) de pivote y dicho tercer eje (32) de pivote que es paralelo a dicho primer eje (28) de pivote,
    el primer accionamiento de giro que es controlado de tal manera que se mantiene constante el angulo (a) de inclinacion absoluto de la punta (18) de la escalera durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote;
    el segundo accionamiento de giro que es controlado de tal manera que se mantiene constante la orientacion absoluta de la jaula (22) durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote; caracterizado en que se selecciona el angulo (a) de inclinacion absoluto de la punta (18) de la escalera de una pluralidad de diferentes angulos (a) de inclinacion absolutos tras una entrada de comando del usuario.
  2. 2. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado en que la pluralidad de diferentes angulos (a) de inclinacion absolutos comprende al menos uno de los siguientes: un angulo de inclinacion hacia abajo maximo de la punta (18) de la escalera un angulo de elevacion maximo de la punta (18) de la escalera, y un angulo horizontal en el que la punta (18) de la escalera se mantiene en una posicion horizontal.
  3. 3. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado en que tras generar un comando de elevacion o descenso, se levanta o desciende la escalera (12) mediante la operacion del tercer accionamiento de giro en la respectiva direccion, mientras se opera el primer accionamiento de giro en la direccion opuesta.
  4. 4. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado en que se monitorea la posicion de la punta (18) de la escalera por medio de sensores.
  5. 5. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado en que en el extremo de un movimiento de elevacion o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote, se ajusta la posicion absoluta de la punta (18) de la escalera y/o la jaula (22).
  6. 6. La escalera giratoria articulada (12) de un vehlculo (10) de rescate, dicha escalera (12) que comprende pluralidad de partes (14) de la escalera extensibles telescopicamente que incluyen una punta (18) de la escalera que esta conectada a las partes (20) de la escalera restantes que van ser giradas alrededor de un eje (28) de pivote horizontal por medio de un primer accionamiento de giro, y una jaula (22) conectada al extremos libre de la punta (18) de la escalera que va a ser girada alrededor de un segundo eje (30) de pivote por medio de un segundo accionamiento de giro,
    dicha escalera (12) que es montada pivotante a una parte (16) de base en la parte superior del vehlculo (10) por medio de un tercer accionamiento de giro que va a ser elevado o descendido alrededor de un tercer eje (32) de pivote, dicho segundo eje (30) de pivote y dicho tercer eje (32) de pivote que es paralelo a dicho primer eje (28) de pivote,
    y un dispositivo de control para controlar el movimiento de la escalera (12), que comprende medios para generar comandos de control para operar el primer accionamiento de giro, el segundo accionamiento de giro y el tercer accionamiento de giro, respectivamente,
    el dispositivo de control suministrado para controlar el primer accionamiento de giro de tal manera que se mantiene constante el angulo (a) de inclinacion absoluto de la punta (18) de la escalera durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote , el dispositivo de control que se proporciona para mantener constante la orientacion absoluta de la jaula (22) durante un movimiento de elevacion o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote caracterizado en que se almacena una pluralidad de diferentes angulos (a) de inclinacion absolutos de la punta (18) de la escalera dentro del dispositivo de control, del cual se puede seleccionar un angulo (a) de inclinacion absoluto mediante un comando de entrada del usuario.
  7. 7. La escalera giratoria articulada de acuerdo con la reivindicacion 6, caracterizada en que la pluralidad de diferentes angulos (a) de inclinacion absolutos comprende al menos uno de los siguientes: un angulo de inclinacion hacia abajo
    maximo de la punta (18) de la escalera, un angulo de elevacion maximo de la punta (18) de la escalera, y un angulo horizontal en el que la punta (18) de la escalera se mantiene en una posicion horizontal.
  8. 8. La escalera giratoria articulada de acuerdo con una de las reivindicaciones 6 o 7, caracterizada en que se proporciona el dispositivo de control para generar un comando de control para operar del tercer accionamiento de
    5 giro en una direccion para elevar o descender la escalera (12), respectivamente, mediante recepcion de un comando de entrada de elevacion o descenso, y para generar un comando de control para operar el accionamiento de giro en la direccion opuesta.
  9. 9. La escalera giratoria articulada de acuerdo con una de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizada por sensores para monitorear la posicion de la punta (18) de la escalera.
    10 10. La escalera giratoria articulada de acuerdo con una de las reivindicaciones 6 a 9, caracterizada en que se
    proporciona el dispositivo de control para ajustar la posicion absoluta de la punta (18) de la escalera y/o la jaula (22) en el extremo de un movimiento de elevacion o descenso de la escalera (12) alrededor del tercer eje (32) de pivote.
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