IT201900009738A1 - Metodo per controllare un dispositivo di sollevamento telescopico e dispositivo di sollevamento telescopico - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“METODO PER CONTROLLARE UN DISPOSITIVO DI SOLLEVAMENTO TELESCOPICO E DISPOSITIVO DI SOLLEVAMENTO TELESCOPICO”

CAMPO TECNICO

La presente invenzione fa riferimento a un metodo per controllare un dispositivo di sollevamento telescopico per autoscale articolate o veicoli di soccorso nonché a un dispositivo di sollevamento telescopico per eseguire tale metodo.

BACKGROUND DELL’INVENZIONE

Il dispositivo di sollevamento telescopico comprende, come suoi componenti principali generali, un gruppo di elementi estendibili in modo telescopico che possono essere estesi o retratti in una direzione lineare l’uno rispetto all’altro. Nel caso di un'autoscala, questi elementi estendibili in modo telescopico sono elementi di scala che possono essere estesi o retratti. L’intero insieme è montato in modo girevole imperniato a una base da elevare, vale a dire da sollevare mediante un movimento angolare, attorno a un asse di rotazione imperniata orizzontale, o da abbassare, vale a dire da far scendere, nella direzione opposta.

Come altro componente, un braccio telescopico è fissato all’estremità libera dell’insieme. Esso può essere articolato rispetto all’insieme e esteso o retratto in modo telescopico. In corrispondenza dell’estremità libera del braccio, è montato un elemento di supporto di soccorso. Questo elemento di supporto di soccorso può essere una gabbia di soccorso o una barella di soccorso per alloggiare persone da soccorrere.

Il braccio telescopico rappresenta un grande vantaggio in molte situazioni, poiché estende i gradi di libertà lungo i quali il dispositivo elemento telescopico si può muovere. Per esempio, quando posizionato orizzontalmente, il braccio telescopico può essere introdotto in una direzione lineare in una finestra di un edificio.

Inoltre, esso consente operazioni di soccorso a un livello inferiore rispetto al livello del suolo sul quale la base (o il veicolo sul quale la base è montata) è situata. D’altra parte, il controllo del dispositivo di sollevamento telescopico che comprende molti componenti diversi che si possono muovere l’uno rispetto all’altro è più complicato e arduo.

Per questa ragione, il controllo può essere automatizzato in una certa misura implementando una trasformazione automatica di un comando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso in movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico.

Di conseguenza, l’utilizzatore può immettere solo comandi di controllo direttamente correlati alla posizione o al percorso di movimento dell’elemento di supporto di soccorso, mentre i singoli movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico, inclusi l’insieme degli elementi estendibili in modo telescopico, il braccio telescopico e l’elemento di supporto di soccorso, sono calcolati da un controllore implementato nel dispositivo di sollevamento telescopico. In altri termini, l’operatore umano non deve preoccuparsi di controllare gli azionamenti singoli per muovere i componenti l’uno rispetto all’altro ma può concentrarsi sulla posizione dell’elemento di supporto di salvataggio.

EP2865842A1 descrive un metodo per controllare un'autoscala articolata di un dispositivo di soccorso, in cui un braccio telescopico fissato all'estremità libera dell’insieme di scala è mantenuto a un angolo di inclinazione assoluto costante durante l’elevazione o la discesa dell’insieme di scala rispetto alla base. Questo metodo esime l’operatore dal controllare l’angolo di inclinazione del braccio quando intende elevare o abbassare l’insieme di scala. In una diversa forma di realizzazione, un commando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso lungo una linea diritta orizzontale è trasformato automaticamente in movimenti dei diversi componenti del dispositivo di sollevamento telescopico. Per esempio, in un movimento in avanti dell’elemento di supporto di soccorso in allontanamento dalla base, una immissione di comando di controllo corrispondente da parte di un operatore umano è automaticamente trasformato in diversi movimenti relativi dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico per determinare un tale movimento orizzontale lungo un percorso lineare.

Questi esempi della tecnica anteriore rappresentano semplici implementazioni della trasformazione di un comando di controllo immesso in un movimento dell’elemento di supporto di soccorso che può essere ottenuto da una combinazione di movimenti di componenti del dispositivo di elemento telescopico, che sono calcolati automaticamente. Questi esempi sono correlati al mantenimento di un componente in una posizione angolare costante (analogamente a EP2865842A1: il braccio telescopico), o al movimento dell’elemento di supporto di soccorso lungo un percorso desiderato. Tuttavia, vi è la richiesta di implementare un metodo di controllo più sofisticato considerando le presenti limitazioni dei movimenti del dispositivo di sollevamento telescopico. Per esempio, alcuni movimenti dei componenti singoli possono essere limitati dai limiti di carico del dispositivo di sollevamento telescopico.

Inoltre, un movimento dell’elemento di supporto di soccorso può essere ottenuto in diverse modalità di movimento dei singoli componenti l’uno rispetto all’altro, mentre è impossibile per il controllore del dispositivo di sollevamento telescopico che esegue la trasformazione automatica del comando di controllo come ottenere il movimento risultante, a causa dell’assenza di qualsiasi priorità da impostare, vale a dire quale componente si debba muovere in modo preferenziale, mentre altri componenti devono essere calcolati secondo il movimento preferenziale.

Lo scopo della presente invenzione è fornire un metodo per controllare il dispositivo di sollevamento telescopico del tipo di cui sopra, che faciliti ulteriormente il funzionamento del dispositivo di sollevamento telescopico in base un adattamento più sofisticato della presente situazione di utilizzo.

RIEPILOGO DELL’INVENZIONE

Questo scopo è raggiunto mediante un metodo e un dispositivo di sollevamento telescopico secondo l’insieme delle rivendicazioni allegate.

Di conseguenza, un movimento del braccio può essere priorizzato rispetto ad altri singoli movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico. Per esempio, un movimento di estrazione/retrazione del braccio può essere priorizzato rispetto al movimento di estrazione/retrazione degli elementi estendibili in modo telescopico dell’insieme. Allo stesso modo, un movimento di articolazione del braccio, vale a dire un’elevazione/abbassamento del braccio, può essere priorizzato rispetto al movimento di articolazione corrispondente dell’insieme rispetto alla base. Mediante la presente invenzione, si esime un operatore umano dall’impostare una priorità riguardo a quale componente del dispositivo di sollevamento telescopico si può muovere in modo preferenziale per determinare un movimento desiderato dell’elemento di supporto di soccorso. Limiti o parametri diversi che definiscono una condizione di lavoro possono essere preimpostati e memorizzati per essere usati nel calcolo del movimento risultante, come ad esempio la distanza orizzontale e/o verticale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base, l’angolo di elevazione dell’insieme, e la sua lunghezza di estensione.

Secondo una forma di realizzazione preferita della presente invenzione, se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme è grande, il braccio è articolato verso il basso e retratto in modo telescopico.

Ciò corrisponde a un movimento dell’elemento di supporto di soccorso vicino alla base ma a una certa elevazione al di sopra della base, vale a dire con un angolo di elevazione dell’insieme rispetto alla base che supera un certo limite. Nello stesso modo dell’angolo di elevazione, il termine “distanza orizzontale ridotta” designerà un valore della distanza orizzontale che è al di sotto di un certo limite che può essere predeterminato e memorizzato in precedenza.

Secondo un’altra forma di realizzazione preferita della presente invenzione, se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme è basso, il braccio è articolato verso il basso ed esteso in modo telescopico. Ciò potrebbe rappresentare una stazione di soccorso in cui un’operazione di soccorso è eseguita vicino alla base (vale a dire, al di sotto di un certo limite di distanza) ma in una posizione verticale molto bassa (vale a dire al di sotto del limite per l’angolo di elevazione), anche al di sotto del livello del suolo sul quale la base è posizionata. In questo caso, l’insieme e anche il braccio possono essere abbassati entrambi in una direzione verso il basso, mentre l’estensione telescopica aggiuntiva del braccio posiziona l’elemento di supporto di soccorso ancora più in basso.

Secondo ancora un’altra forma di realizzazione preferita, se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme è basso, il braccio è articolato verso il basso e retratto in modo telescopico. Ciò rappresenta una situazione in cui l’elemento di supporto di soccorso è abbassato per essere vicino al suolo per consentire alle persone di entrare nel o di lasciare l’elemento di supporto di soccorso. In questo caso, l’insieme può essere posizionato a un angolo di elevazione relativamente basso ma maggiore dell’angolo di elevazione come descritto sopra, vale a dire in una operazione di soccorso al di sotto del livello del suolo. Per esempio, l’insieme può essere posizionato orizzontale o in un intervallo di elevazione vicino alla posizione orizzontale. Preferibilmente il braccio è articolato verso il basso a un abbassamento massimo determinato da un carico che agisce su un insieme e/o su un angolo di elevazione dell’insieme.

Secondo un’altra forma di realizzazione preferita della presente invenzione, la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base è ridotta e un comando di controllo è immesso per retrarre completamente gli elementi dell’insieme, il braccio è articolato verso l’alto e retratto in modo telescopico. Ciò corrisponde alla situazione in cui verrà assunta una posizione di trasporto, vale a dire una posizione di non utilizzo del dispositivo di sollevamento telescopico.

Più preferibilmente, sa la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base è grande (superando un certo limite) e l’angolo di elevazione dell’insieme è grande (superando anche un limite corrispondente), il braccio si muove in una posizione orizzontale e si estende in modo telescopico. Ciò corrisponde alla situazione in cui il dispositivo di sollevamento telescopico è vicino al suo limite di estensione, o se l’altezza di soccorso deve essere estesa.

Secondo un’altra forma di realizzazione preferita della presente invenzione, se la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base è grande e l’angolo di elevazione dell’insieme è grande, il braccio è articolato verso l’alto ed esteso in modo telescopico. Ciò corrisponde a una posizione del dispositivo di sollevamento telescopico vicino a un'altezza di soccorso massima e/o a una lunghezza di estensione complessiva eventuale massima. In questo caso, il termine “grande” relativamente all’angolo di elevazione dell’insieme può designare un valore per l’angolo di elevazione che è più grande di un valore predeterminato. Lo stesso vale per la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso e la base.

Più preferibilmente, un'articolazione del braccio è priorizzata rispetto all’estensione o retrazione telescopica del braccio a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme e/o una velocità di estensione/retrazione dell’insieme. In questo caso, uno dei i movimenti possibili del braccio lungo diversi angoli di libertà, vale a dire un'articolazione da una parte e un movimento telescopico dall’altra, è priorizzato rispetto all’altro movimento rispettivo. Per esempio, se la velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme è maggiore di un valore predeterminato, un'articolazione del braccio ha la priorità rispetto alla sua estensione telescopica, poiché un'articolazione del braccio deve compensare una variazione angolare dell’insieme.

Secondo una diversa forma di realizzazione della presente invenzione, un’estensione o retrazione telescopica del braccio è priorizzata rispetto a un'articolazione del braccio a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme e/o una velocità di estensione/retrazione dell’insieme. Per esempio, se la velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme è inferiore alla sua velocità di estensione/retrazione, un movimento telescopico del braccio è priorizzato rispetto a un'articolazione del braccio.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Un esempio preferito di una forma di realizzazione della presente invenzione sarà descritto in maggiore dettaglio in seguito, in riferimento ai disegni allegati, come segue: • le figure da 1 a 5 mostrano rispettive viste laterali schematiche di una forma di realizzazione di un dispositivo di sollevamento telescopico in diverse posizioni secondo il metodo di controllo della presente invenzione.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELL’INVENZIONE

La figura 1 mostra un dispositivo di sollevamento telescopico 10, che è un’autoscala di un veicolo antincendio. Il veicolo 12 è situato su un piano orizzontale 13, che rappresenta il suolo. Sulla parte superiore del veicolo è montata una base 14 che porta un insieme 16 di elementi estendibili in modo telescopico che possono essere estesi o retratti in una direzione lineare l’uno rispetto all’altro. Nel presente esempio, questi elementi sono segmenti di scala. L’insieme 16 è montato in modo girevole imperniato sulla base 14 per essere elevato attorno a un asse di rotazione imperniata orizzontale. Un braccio telescopico 18 è fissato all'estremità libera dell’insieme, vale a dire all'estremità dell’insieme 16 opposta all'estremità che è fissata alla base 14. Questo braccio telescopico 18 può essere articolato rispetto all’insieme 16 ed esteso o retratto in modo telescopico. In corrispondenza dell’estremità libera del braccio 18, è montato un elemento di supporto di soccorso 20 che è una gabbia di soccorso nel presente esempio.

La figura 1 mostra inoltre la parete frontale verticale 22 di un edificio, davanti alla quale sarà eseguita un’operazione di soccorso. In questa operazione di soccorso, l’elemento di supporto di soccorso 20 sarà posizionato relativamente alla parete 22 dell’edificio. Lo spazio di operazione del dispositivo di sollevamento telescopico 10 è delimitato nella direzione verticale inferiore dal suolo 13 e in una direzione laterale dalla parete 22 che si eleva verticale rispetto al suolo 13.

Il dispositivo di sollevamento telescopico 10 può essere controllato da un controllore umano in una posizione di controllo (non mostrata) posizionata in corrispondenza della o vicino alla base 14. Un’altra posizione di controllo può essere situata in corrispondenza dell’elemento di supporto di soccorso 20, per esempio, all’interno di una gabbia di soccorso. I comandi di controllo immessi dall’operatore umano in corrispondenza della posizione di controllo, per esempio, mediante un joystick o un altro dispositivo di immissione sono trasformati in diversi movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico 10, inclusi i movimenti dell’insieme 16, del braccio telescopico 18 e dell’elemento di supporto di soccorso 20. Questa trasformazione automatica include il calcolo di singoli comandi di controllo per l'azionamento di diversi componenti, incluso un azionamento di elevazione per elevare l’insieme 16 rispetto alla base 14 attorno al suo asse di rotazione imperniata orizzontale, un azionamento lineare per estendere o retrarre gli elementi estendibili in modo telescopico dell’insieme 16, un azionamento di articolazione per articolare il braccio telescopico 18 rispetto all’insieme, e un azionamento di rotazione imperniata in corrispondenza dell’estremità libera del braccio 18 e un'articolazione dell’elemento di supporto di soccorso 20 rispetto al braccio 18, per e compensare un articolazione del braccio 18 rispetto all’insieme 16, con il risultato che l’elemento di supporto di soccorso 20 è mantenuto in una posizione angolare costante.

Il comando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso 20, che è immesso dall’utilizzatore, è un comando correlato direttamente a un movimento assoluto dell’elemento di supporto di soccorso 20 all’interno dello spazio di lavoro. Per esempio, un tale telecomando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso 20 può includere un movimento verticale, un movimento orizzontale, un movimento laterale, eccetera. Mediante la trasformazione automatica, questo comando di controllo è trasformato in singoli movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico 10. Per esempio se l’operatore umano immette un comando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso 20 verticalmente verso l’alto, questo comando “SU” è automaticamente trasformato in un movimento complesso dei singoli componenti del dispositivo di sollevamento telescopico 10. Per esempio l’elevazione dell’insieme 16 rispetto alla base 14 è aumentata. L’insieme 16 è esteso in modo telescopico, e l’angolo tra il braccio telescopico 18 e l’insieme 16 nonché l’angolo tra l’elemento di supporto di soccorso 20 e il braccio telescopico 18 è adattato di conseguenza.

Un movimento del braccio 18 include un'articolazione del braccio 18 rispetto all’insieme 16 e/o un’estensione o retrazione telescopica del braccio 18. Un tale movimento, incluso un movimento di articolazione così come un movimento telescopico, come descritto sopra, è controllato secondo una condizione di lavoro del dispositivo di sollevamento telescopico 10. Questa condizione di lavoro include almeno uno dei seguenti parametri;

- la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso 20 e la base 14,

- la distanza verticale tra l’elemento di supporto soccorso 20 e la base 14,

- l’angolo di elevazione dell’insieme 16, e

- la lunghezza di estensione dell’insieme 16.

Nella situazione di funzionamento mostrata nella figura 1, la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso 20 e la base 14 è ridotta, vale a dire è al di sotto di una certa soglia, mentre al contempo l’angolo di elevazione dell’insieme 16 è grande, vale a dire supera una certa soglia.

In questo caso, il braccio 18 è articolato verso il basso e retratto in modo telescopico. Questo significa che in una situazione in cui l’elemento di supporto di soccorso 20 si muove sufficientemente vicino alla base 14 nella direzione orizzontale, al di sotto di un certo limite, e al contempo l’angolo di elevazione dell’insieme 16 è grande, una preferenza automatica viene impostata per articolare il braccio 18 verso il basso e per retrarlo in modo telescopico. Nel presente caso, il braccio 18 è articolato verso il basso a un abbassamento massimo che è determinato dal carico che agisce sull’insieme 16 e/o un angolo di elevazione dell’insieme.

La figura 2 mostra una situazione diversa di soccorso di persone da altezze basse, al di sotto del livello del suolo 13. In questa situazione, l’elemento di supporto di soccorso 20 si muove in modo tale che la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso 20 e la base 14 sia ancora ridotta, mentre l’angolo di elevazione dell’insieme 16 è estremamente basso, vale a dire al di sotto di un certo limite. In questo caso, la preferenza del movimento del braccio 16 è impostata in modo tale che il braccio 18 sia articolato verso il basso ma esteso in modo telescopico.

La figura 3 mostra una situazione in cui l’elemento di supporto di soccorso 20 si muove vicino alla base 14, ancora più vicino rispetto alla situazione nella figura 2, e l’angolo di elevazione dell’insieme 16 è basso, vale a dire orizzontale o in un intervallo relativamente ridotto dell’angolo di elevazione leggermente superiore rispetto a quello nella figura 2. In questa posizione, l’elemento di supporto di soccorso 20 si può muovere vicino al suolo 13 per consentire alle persone di entrare nel o di lasciare l’elemento di supporto di soccorso 20. In questo caso, la preferenza del movimento del braccio 18 è impostata in modo tale che il braccio 18 sia articolato verso il basso ma retratto in modo telescopico.

In un’altra situazione differente, si può intendere retrarre gli elementi dell’insieme 16 per assumere una posizione di trasporto. In questo caso, un comando di controllo viene immesso da un operatore umano per retrarre completamente gli elementi dell’insieme 16, e il braccio 18 è articolato verso l’alto e retratto in modo telescopico. La figura 4 mostra una situazione diversa in cui il dispositivo di sollevamento telescopico 10 è vicino al suo limite di estensione, in modo tale che l’elemento di supporto di soccorso 20 assuma una distanza massima dalla base 14 nella direzione orizzontale. Al contempo, l’angolo di elevazione dell’insieme 16 rispetto alla base 14 è grande. Il braccio 18 si muove in una posizione orizzontale e si estende in modo telescopico, in modo tale che l’estensione massima nella direzione orizzontale sia possibile.

La figura 5 mostra una situazione diversa dalla figura 4, in cui anche l’angolo di elevazione dell’insieme 16 è elevato, ma si desidera muovere l’elemento di supporto di soccorso 20 verso la sua altezza di soccorso massima, vale a dire la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso 20 e la base 14 sarà grande. In questa situazione, per massimizzare la lunghezza complessiva del dispositivo di sollevamento telescopico 10, il braccio 18 è articolato verso l’alto ed esteso in modo telescopico.

In termini generali, il movimento di articolazione del braccio 18 e il suo movimento telescopico possono essere eseguiti allo stesso tempo. Tuttavia, in alcuni casi l’articolazione del braccio 18 può essere priorizzata rispetto all’estensione o retrazione telescopica del braccio 18, a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme 16 e/o di una velocità di estensione/retrazione dell’insieme 16. Per esempio, se la velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme 16 è superiore alla velocità di estrazione/retrazione dell’insieme 16, il movimento di articolazione del braccio 18 ha la priorità, poiché il braccio 18 deve compensare una variazione angolare dell’insieme 16. D’altra parte, se la velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme 16 è inferiore alla velocità di estrazione/retrazione dell’insieme 16, il movimento telescopico del braccio 18 ha la priorità rispetto al movimento di articolazione del braccio 18.

La presente invenzione è inoltre applicabile a una forma di realizzazione del dispositivo di sollevamento telescopico 10 in cui l’elemento di supporto di soccorso 20 si muove in una direzione verticale lineare secondo un semplice comando di controllo immesso SU/GIÙ dall’utilizzatore, che è eseguito dal movimento combinato dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico 10.

In tutta l’intera descrizione, qualsiasi formulazione come “una distanza orizzontale/verticale tra due componenti qualsiasi essendo ridotta/grande” designerà che questa distanza sarà al di sotto di/al di sopra di un certo limite. In questo modo, una formulazione che dice che un angolo di elevazione di un elemento che è piccolo/grande designerà che questo angolo di elevazione e al di sotto/al di sopra di un certo limite. Tali limiti possono essere impostati in precedenza prima del funzionamento del dispositivo di sollevamento telescopico 10.

È chiaro da quanto precede che al metodo e al dispositivo di sollevamento descritti possono essere realizzate modifiche che non si estendono oltre l’ambito di protezione definito dalle rivendicazioni allegate.

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per controllare un dispositivo di sollevamento telescopico (10), il dispositivo di sollevamento telescopico (10) comprendendo i seguenti componenti: - un insieme (16) di elementi estendibili in modo telescopico da estendere o retrarre in una direzione lineare l’uno rispetto all’altro, l’insieme (16) essendo montato in modo girevole imperniato su una base (14) da elevare attorno a un asse di rotazione imperniata orizzontale, - un braccio telescopico (18) fissato all'estremità libera dell’insieme (16) che può essere articolato rispetto all’insieme (16) ed esteso e retratto in modo telescopico, - e un elemento di supporto di soccorso (20) montato sull'estremità libera del braccio (18), detto metodo comprendendo la trasformazione automatica di un comando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso (20) in movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico, in cui il movimento del braccio (18) include un'articolazione del braccio (18) rispetto all’insieme (16) e/o un’estensione o retrazione telescopica del braccio (18), caratterizzato dal fatto che il movimento del braccio (18) è controllato secondo una condizione di lavoro del dispositivo di sollevamento telescopico, detta condizione di lavoro comprendendo includere almeno uno dei seguenti parametri: - la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14), - la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14), - l’angolo di elevazione dell’insieme (16), - la lunghezza di estensione dell’insieme (16).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è grande, il braccio (18) è articolato verso il basso e retratto in modo telescopico.
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è basso, il braccio (18) è articolato verso il basso e esteso in modo telescopico.
4. 4. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è basso, il braccio (18) è articolato verso il basso e retratto in modo telescopico.
5. 5. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 2 a 4, in cui il braccio (18) è articolato verso il basso a un abbassamento massimo determinato da un carico che agisce sull’insieme (16) e/o un angolo di elevazione dell’insieme (16).
6. 6. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e un comando di controllo è immesso per retrarre gli elementi dell’insieme (16) completamente, il braccio (18) è articolato verso l’alto e retratto in modo telescopico.
7. 7. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è grande e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è grande, il braccio (18) si muove in una posizione orizzontale e si estende in modo telescopico.
8. 8. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui se la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è grande e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è elevato, il braccio (18) è articolato verso l’alto ed esteso in modo telescopico.
9. 9. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui un'articolazione del braccio (18) è priorizzata rispetto a un’estensione o retrazione telescopica del braccio (18) a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme (16) e/o una velocità di estensione/retrazione dell’insieme (16).
10. 10. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8, in cui una estensione o retrazione telescopica del braccio (18) è priorizzata rispetto all’articolazione del braccio a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme (16) e/o una velocità di estensione/retrazione dell’insieme (16).
11. 11. Dispositivo di sollevamento telescopico (10), comprendente i seguenti componenti: - un insieme (16) di elementi estendibili in modo telescopico da estendere o retrarre in una direzione lineare l’uno rispetto all’altro, l’insieme (16) essendo montato in modo girevole imperniato su una base (14) da elevare intorno a un asse di rotazione imperniata orizzontale, - un braccio telescopico (18) fissato all'estremità libera dell’insieme (16) che può essere articolato rispetto all’insieme (16) ed esteso e retratto in modo telescopico, - e un elemento di supporto di soccorso (20) montato sull'estremità libera del braccio (18), il dispositivo di sollevamento telescopico (10) comprendendo inoltre un controllore configurato per trasformare un comando di controllo per muovere l’elemento di supporto di soccorso (20) in movimenti dei componenti del dispositivo di sollevamento telescopico, in cui il movimento del braccio (18) include un'articolazione del braccio (18) rispetto all’insieme (16) e/o un’estensione o retrazione telescopica del braccio (18), caratterizzato dal fatto che il controllore è configurato per muovere il braccio (18) secondo una condizione di lavoro del dispositivo di sollevamento telescopico, detta condizione di lavoro comprendendo includere almeno uno dei seguenti parametri: - la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14), - la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14), - l’angolo di elevazione dell’insieme (16), - la lunghezza di estensione dell’insieme (16).
12. 12. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo la rivendicazione 11, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è grande, il controllore è configurato per muovere il braccio (18) affinché sia articolato verso il basso e retratto in modo telescopico.
13. 13. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo la rivendicazione 11, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è basso, il controllore è configurato per muovere il braccio (18) affinché sia articolato verso il basso ed esteso in modo telescopico.
14. 14. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo la rivendicazione 11, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è basso, il controllore è configurato per muovere il braccio (18) affinché sia articolato verso il basso e retratto in modo telescopico.
15. 15. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo una delle rivendicazioni da 12 a 14, in cui il controllore è configurato per muovere il braccio (18) affinché sia articolato verso il basso a un abbassamento massimo determinato da un carico che agisce sull’insieme (16) e/o su un angolo di elevazione dell’insieme (16).
16. 16. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo la rivendicazione 11, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è ridotta e un comando di controllo è immesso per retrarre gli elementi dell’insieme (16) completamente, il controllore è configurato per muovere il braccio (18) affinché sia articolato verso l’alto e retratto in modo telescopico.
17. 17. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo la rivendicazione 11, in cui se la distanza orizzontale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è grande e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è grande, il controllore è configurato per muovere il braccio (18) in una posizione orizzontale e estenderlo in modo telescopico.
18. 18. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo la rivendicazione 11, in cui se la distanza verticale tra l’elemento di supporto di soccorso (20) e la base (14) è grande e l’angolo di elevazione dell’insieme (16) è elevato, il controllore è configurato per muovere il braccio (18) affinché sia articolato verso l’alto ed esteso in modo telescopico.
19. 19. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo una delle rivendicazioni da 11 a 18, in cui il controllore è configurato per priorizzare un'articolazione del braccio (18) rispetto a un’estensione o retrazione telescopica del braccio (18) a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme (16) e/o una velocità di estensione/retrazione dell’insieme (16).
20. 20. Dispositivo di sollevamento telescopico (10) secondo una delle rivendicazioni da 11 a 18, in cui il controllore è configurato per priorizzare un’estensione o retrazione telescopica del braccio (18) rispetto a un'articolazione del braccio a seconda di una velocità di elevazione/abbassamento dell’insieme (16) e/o una velocità di estensione/retrazione dell’insieme (16).