DE19946411A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bewegung eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungsgeräts - Google Patents

Abstract

Um die Bewegung eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungsgerätes, wie eine Drehleiter zu optimieren, sieht die Erfindung bei einem Verfahren zum Bewegen eines solchen Auslegers, die mehrere Bewegungskomponeten, wie Teleskopieren, (horizontales) Drehen und (vertikales) Verschwenken hat, vor, daß der Ausleger von einem aktuellen Ausgangs- zu einem Zielpunkt automatisch gleichzeitig erfolgenden, stetigen und umkehrungsfreien Bewegungskomponenten bewegt wird. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung sieht eine Einrichtung zum Durchführen dieses Verfahrens vor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bewegen eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungsge­ rätes, wie einer Drehleiter, wobei die Bewegung des Ausle­ gers mehrere Bewegungskomponenten hat, wie beispielsweise Teleskopieren, (horizontales) Drehen und (vertikales) Ver­ schwenken.

Die Bewegung eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungs­ gerätes, wie einer Drehleiter, insbesondere die Hauptbewe­ gung zum Anfahren eines Zielpunktes - neben weiteren Bewe­ gungen wie Niveauausgleich, Ausrichten des Korbes etc. - erfolgt in der Regel manuell durch einzelne Steuerelemente wie Bedienungsknöpfe zum Ein- und Ausfahren, horizontalen Rechts- und Linksdrehen, vertikales Auf- und Abschwenken mittels entsprechender Steuerelemente, wie Steuerhebel zum Durchführen dieser Bewegungen. Diese Steuerelemente werden von einem Bediener nacheinander oder - nur streckenweise - mehr oder minder gleichzeitig betätigt um den Ausleger in die gewünschte Zielposition zu verfahren. Insbesondere in der Nähe derselben muß der Bediener sich mit den einzelnen Bewegungskomponenten mehr oder minder stückweise der Ziel­ position nähern. Dies erfordert einen erfahrenen Bediener und ist dennoch sehr mühsam und zeitaufwendig, wodurch in einem Rettungsfall wertvolle Zeit verloren gehen kann, ins­ besondere wenn der Zielpunkt wiederholt angefahren werden muß.

Es wurde weiter vorgeschlagen, bei einer solch manuell durchgeführten Bewegung deren Daten, nämlich Komponentenge­ schwindigkeiten und insbesondere Positionen, laufend zu speichern, also ein Teaching der manuell durchgeführten Be­ wegungen vorzunehmen um anschließend die Bewegung wieder­ holt automatisch abfahren zu können.

Nachteilig ist, daß bei der Wiederholung der dem System ge­ lehrten Ausgangsbewegung der Ausleger sich bei Start einer nachfolgenden automatischen Bewegung auf einem Punkt der vorher gespeicherten Strecke befunden und gegebenenfalls an einen solchen Punkt manuell gefahren werden muß. Weiterhin ist der Verlauf einer solchen Raumkurve für den Bediener nur schwierig vorstellbar und aus diesem Grunde für den Ge­ brauch in praktischen Situationen nur bedingt geeignet. Darüber hinaus fehlt die Möglichkeit die Bewegung durch Steuerung der Geschwindigkeit zu kontrollieren.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Verfah­ ren und eine Vorrichtung zum Bewegen eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungsgerätes zu schaffen, die eine insbe­ sondere zeitlich optimierte automatische Bewegung des Aus­ legers ermöglichen.

Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe mit einem Verfah­ ren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß der Aus­ leger von einem aktuellen Ausgangs- zu einem Zielpunkt mit automatischen gleichzeitig erfolgenden, stetigen und umkeh­ rungsfreien Bewegungskomponenten bewegt wird. Zur Lösung sieht die Erfindung weiterhin eine Vorrichtung der eingangs genannten Art vor, welche gekennzeichnet ist durch eine Einrichtung zum automatischen Bewegen des Auslegers von ei­ nem aktuellen Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt mit gleich­ zeitig erfolgenden, stetigen und umkehrungsfreien Bewe­ gungskomponenten. Andere als die eingangs beispielhaft ge­ nannte Kugelkoordinaten sind möglich.

Gemäß einer bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung ist vor­ gesehen, daß die Bewegung mit über den Großteil der Bewe­ gungsstrecke nahezu konstanten Bewegungskomponenten er­ folgt, wobei insbesondere die Bewegung von einem tatsächli­ chen Ausgangs- oder Startpunkt aus zunächst und unmittelbar vor dem Zielpunkt mit reduzierter Geschwindigkeit erfolgt.

Eine bevorzugte konkrete Ausführungsform des erfindungsge­ mäßen Verfahrens sieht weiterhin vor, daß die Zeitdauer der die längste Zeit benötigenden Bewegungskomponente zum Bewe­ gen des Auslegers von einem aktuellen Ausgangspunkt zu ei­ nem Zielpunkt bei vorgegebenen Maximalgeschwindigkeiten be­ stimmt wird und die Geschwindigkeit der anderen Bewegungs­ komponenten derart angepaßt wird, daß die Zeiten sämtlicher Bewegungskomponenten für die Bewegung vom aktuellen Aus­ gangspunkt zu dem Zielpunkt gleich werden, wobei insbe­ sondere die Komponentengeschwindigkeiten der einzelnen Be­ wegungskomponenten im Verhältnis ihrer Durchlaufzeit bei der für sie gegebenen maximalen Geschwindigkeit zur Zeit­ dauer der die längste Zeit benötigende Bewegungskomponente gewichtet werden.

Bevorzugte weitere Ausgestaltungen des Verfahren sehen vor, daß die aktuelle Ausgangsposition des Auslegers gemessen und die Wegstrecke der einzelnen Bewegungskomponenten zum Zielpunkt bestimmt werden und daß zur Bestimmung eines Zielpunktes dieser zunächst manuell- oder halbautomatisch angefahren und nach Erreichen des Zielpunktes dessen Koor­ dinaten festgehalten werden (Teaching).

Weiterhin kann vorgesehen sein, daß Bewegungen zu mehreren Zielpunkten durchgeführt werden bzw. Bewegungen zwischen mehreren Zwischenzielpunkten erfolgen, wobei der Zielpunkt, von dem eine Bewegung zu einem anderen Zielpunkt hin er­ folgt, als Ausgangspunkt dient.

In Weiterbildung sieht die Erfindung vor, daß die Einrich­ tung zum gleichzeitig Erfolgen, stetig und umkehrungsrein Bewegen zur Realisierung der vorstehenden Vorgänge ausge­ bildet ist.

Durch die Erfindung wird ein Anfahren von Zielpunkten aus jeder möglichen aktuellen Position mit einem Auslegersystem möglich, wobei letztere grundsätzlich aktuell gemessen wird. Das Verfahren des Auslegers erfolgt hinsichtlich der einzelnen Bewegungskomponenten stetig und gleichzeitig der­ art, daß diese den Zielpunkt zu gleicher Zeit erreichen. Insbesondere im Hinblick von äußeren Einflüssen kann vorge­ sehen sein, daß über den gesamten Bewegungsablauf hin die aktuelle Ausgangsposition bestimmt und die Komponentenge­ schwindigkeiten der einzelnen Geschwindigkeiten neu be­ stimmt bzw. korrigiert werden. Auch hierbei bleibt die ge­ samte Bewegung weitgehend stetig und die Komponentenge­ schwindigkeiten der einzelnen Bewegungskomponenten ändern sich nur geringfügig, bleiben im wesentlichen konstant. Durch die erfindungsgemäß ausgestaltete Verfahren ist für den Bediener eine sehr gute Berechenbarkeit der automati­ schen Funktion gegeben, wodurch die Verbrauchstauglichkeit des Systems erhöht wird.

Wenn in weiterer bevorzugter Ausgestaltung ein Steuerele­ ment zur Vorgabe einer maximalen Geschwindigkeit der am schnellsten angesteuerten Bewegungskomponente vorgesehen ist, erhält der Bediener eine gute Kontrolle über das Ver­ halten des Auslegers bei gleichzeitig optimierter Anfahrt an ein Zielpunkt durch automatische Ansteuerung aller zu erreichen des Zielpunkts erforderlichen Auslegerbewegungs­ komponenten.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich dadurch, daß die Betäti­ gung mehrerer Steuerelemente für die einzelnen Bewegungs­ komponenten auf die Betätigung eines Steuerelements redu­ ziert wird und damit der Bediener entlastet wird.

Wenn in bevorzugter Ausgestaltung zum automatischen Verfah­ ren des Auslegers ein direktionaler Steuerhebel vorgesehen ist, kann zwischen zwei Zielpunkten hin- und hergefahren werden.

Wesentlicher Unterschied des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung gegenüber dem Stand der Technik einer mehr oder minder automatisierten Bewegung eines Auslegers ist, daß gespeicherte Zielpositionen aus beliebigen Ausgangspositionen angefahren werden, da das Sy­ stem lediglich die absoluten Werte für Ziel- und Ausgangs­ positionen eingehen, wobei erstere in einem Teach-Vorgang bestimmt, letztere jeweils aktuell gemessen wird. Dadurch entsteht für den Bediener eine einfach vorstellbare, stetig verlaufende und berechenbare Bewegung des Auslegers.

Da erfindungsgemäß nicht automatisch einzelne Punkte einer manuell vorgefahrenen Bewegungsbahn nachgefahren werden, sondern vielmehr ausgehend von einem aktuellen Ausgangs­ punkt, der für die Bewegung hin durchmessend korrigiert werden kann, ein Zielpunkt angefahren wird, ist eine zeit­ liche Optimierung zur Bewegung des Auslegers gegeben, die ein gleichsinniges, damit umkehrungsfreies stetiges und gleichzeitiges Anfahren eines Zielpunktes beinhaltet, wobei demgemäß durch alle Bewegungskomponenten gleichzeitig die Endposition am Zielpunkt erreicht wird.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung können Gewichtungs­ faktoren bei der Ermittlung der Ansteuerungsverhältnisses vorgesehen werden, wodurch der Bewegungsverlauf speziellen Anforderungen angepaßt werden kann; z. B. kann durch einen Gewichtungsfaktor größer 1 das Anfahren des Auslegers ge­ genüber einer rein zeitlichen Optimierung verlangsamt und es können automatisch andere Bahnkurven als die systembe­ dingt kürzeste durchfahren werden, ebenso wie das Anfahren in unmittelbarer Nähe vor dem Zielpunkt selbst.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich 1 aus den Ansprüchen aus der nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung einzeln erläutert ist. Dabei zeigt:

Fig. 1 ein Flußdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer er­ findungsgemäßen Vorrichtung; und

Fig. 3a-3c verschiedene Bedienungspanele als Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Bei der dargestellten bevorzugten Ausführungsform des er­ findungsgemäßen Verfahrens zum Bewegen eines Auslegers ei­ nes Arbeits- oder Rettungsgerätes, insbesondere einer Dreh­ leiter, wird zunächst ein - wiederholt - anzufahrender Zielpunkt ausgewählt. Dabei kann es sich um einen Punkt an einem Gebäude handeln, von dem bei einer Rettungsaktion wiederholt Personen in einen Rettungskorb aufzunehmen sind oder an dem wiederholt Einsatzkräfte abzusetzen sind. Die Bestimmung des Zielpunktes kann dadurch erfolgen, daß der Bediener des Auslegers den Zielpunkt mit den Koordinaten X_i,Ziel mit i = 1. . .n manuell anfährt und nach Erreichen desselben durch Auslösen eines Speichervorganges, bei­ spielsweise über eine Lehr-Taste im Rahmen eines Teaching entsprechend Schritt 1 der Fig. 1 abspeichert. Alternativ kann der Zielpunkt auch durch ein Fernmeßgerät automatisch zumindest annähernd oder nach Koordinaten erfaßt, dann in der in weiter beschriebenen Weise bis in seine Nähe automa­ tisch gefahren werden, woraufhin das letzte Wegstück zur genauen Zielposition in der vorstehend beschriebenen Weise nochmal abgefahren und dann gegebenenfalls die genaue Ziel­ position abgespeichert wird.

Im Arbeitsschritt 2 wird dann der aktuelle Ausgangspunkt des Auslegers bestimmt, insbesondere durch Messen seiner aktuellen Positionskoordinaten X_n,akt (t) zum Zeitpunkt t.

In einem dritten Schritt 3 wird die Zeit zum Durchfahren jedes zurückzulegenden Weges für jede Bewegungskomponente bei vorgegebener maximaler Geschwindigkeit der einzelnen Komponenten berechnet entsprechend

Bei dieser Darstellungsweise werden Hin- und Rückbewegun­ gen, beispielsweise das Aus- und Einfahren des Auslegers als jeweils eine Komponente angesehen, so daß der vorste­ hende Gleichungssatz im einfachsten Falle sechs Komponenten aufweist. X_i ist dabei die maximale Geschwindigkeit der entsprechenden Bewegungskomponente i des Systems.

In einem weiteren Arbeitsschritt, dem Schritt 4 der Fig. 1, wird dann diejenige der Verfahrzeiten T_i, i = 1 bis n der einzelnen Bewegungskomponenten bestimmt, die die Maximale ist und damit die maximale Verfahrzeit der Komponenten T_max entsprechend

T_max(t) = max[T₁(t),. ., T_n(t)] (3)

Im weiteren Verfahrensablauf wird gemäß Verfahrensschritt 5 der Fig. 1 die Komponentengeschwindigkeiten der einzelnen Bewegungskomponenten derart bestimmt, das sämtliche Teilbe­ wegungen oder Bewegungskomponenten zum gleichen Zeitpunkt am Zielpunkt enden, indem gemäß

die maximal mögliche Geschwindigkeit jeder Bewegungskompo­ nente mit dem Verhältnisfaktor gewichtet wird, der der ih­ rer mit maximaler möglichen Geschwindigkeit erfolgenden Bewegung gegebenen Durchlaufzeit geteilt durch die gemäß obiger Formel (3) bestimmte Maximalzeit sämtlicher Bewe­ ungskomponenten (multiplikativ) gegeben ist. Dabei ist zu berücksichtigen, daß gemäß den Formel (1), (2) bei einem Einfahren oder Zurückziehen eines Auslegers die Ausfahr­ komponente beispielsweise i = 1 gleich null, die Einfahr­ komponente, beispielsweise i = 2 endlich ist und demgemäß die sich gemäß Formel (4) ergebende Ausfahrgeschwindigkeit X₁ soll (t) für die Ausfahrkomponente 0 ist.

Wenn grundsätzlich die möglichen Maximalgeschwindigkeiten nicht ausgenutzt werden sollen, so kann in die Formel (4) für sämtliche Formeln eine gemeinsame manuelle Steuergröße U(t) mit 0 ≦ U(t) ≦ 1 multiplikativ eingehen, durch die sämtliche Geschwindigkeiten reduziert werden. Diese Größe kann - wie durch die Variable t angegeben - entsprechend der gegebenen schon gefahrenen Zeit zeitabhängig sein.

Wenn darüber hinaus einzelne Bewegungskomponenten i bevor­ zugt oder benachteiligt werden sollen, so können statt der in der Formel (3) tatsächlich aufgeführten gemäß den For­ meln (1), (2) bestimmte Zeiten durch Gewichtung mit einem komponentenabhängigen Gewichtungsfaktor G1 bestimmte hypo­ thetische Zeiten T_i*(t) = g_i . T_i(t) eingeführt werden, wodurch auch andere Bahnen als die kürzeste systembedingte Bahn­ kurve durchfahren wird. Insbesondere ist auch bei sehr un­ terschiedlichen Gewichtungsfaktoren gi eine praktisch seri­ elle Abfolge der einzelnen Bewegungskomponenten beim An­ fahren eines Zielpunktes erreichbar. So läßt sich auch wenn die Gegebenheiten insbesondere die räumlichen Verhältnisse, dies erfordern die Bewegung langsamer als systembedingt möglich automatisch durchführen.

Aufgrund der die im Verfahrensschritt 5 der Fig. 1 berech­ nenden Geschwindigkeiten erfolgt im Schritt 6 die Ansteue­ rung der Antriebe für die einzelnen Bewegungskomponenten des Ein- bzw. Ausfahrens, horizontalen Rechts- bzw. Links­ drehens und vertikalen Auf- bzw. Abschwenkens. Wie durch die Schleife 7 angedeutet, können die vorstehenden Bestimmungen der Komponentengeschwindigkeiten während der gesamten Bewe­ gung des Auslegers laufend wiederholt werden.

Durch die vorstehende bevorzugte Ausgestaltung des erfin­ dungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Anfahren eines bestimm­ ten Zielpunktes von einem Start- bzw. ursprünglichen Aus­ gangspunkt in einer stetigen und umkehrungsfreien Bewegung der einzelnen Bewegungskomponenten, die nahezu konstant ist, wobei Zielpunkt von allen Bewegungskomponenten gleich­ zeitig erreicht wird.

Eine konkrete Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vor­ richtung sieht gemäß Fig. 2 als zentrale Einrichtung 11 eine Einrichtung automatischen gleichzeitig erfolgenden, stetigen umkehrungsfreien Bewegen der einzelnen Bewegungs­ komponenten vor, die entsprechend dem vorstehend erläuter­ ten bevorzugten Verfahren derart ausgebildet ist, daß die Zeitdauer der die längste Zeit benötigende Bewegungskompo­ nente zum Bewegen des Auslegers von einem aktuellen Aus­ gangspunkt zu einem Zielpunkt bei vorgegebenen Maximalge­ schwindigkeiten bestimmt wird und die Geschwindigkeit der anderen Bewegungskomponenten derart angepaßt wird, daß die Zeiten sämtlicher Bewegungskomponenten für die Bewegung vom aktuellen Ausgangspunkt zu dem Zielpunkt gleich werden. Zur Bestimmung des Bewegungsablaufs der einzelnen Bewegungskom­ ponenten, insbesondere der Komponentengeschwindigkeiten, ist der Einrichtung 11 eine Einrichtung 12 zum Eingeben bzw. Abspeichern eines Zielpunktes vorgeordnet, wobei das Abspeichern über ein Speicherelement 13, wie einen Knopf oder dergleichen erfolgt.

Es ist weiterhin einer Einrichtung 14 zum Bestimmen, insbe­ sondere Messen der aktuellen Position des Auslegers vorge­ sehen, wobei dies mittels nicht dargestellter Sensoren über die Eingänge 15 erfolgt. Durch die Einrichtung 11 werden die Antriebe 16a, 16b, 16c zur Steuerung der einzelnen Be­ wegungskomponente des Auslegers angesteuert, wobei jeder Antrieb eine Hin- und Rückbewegung führen kann, nämlich ein Ein- bzw. Ausfahren des Auslegers, ein horizontales Rechts- bzw. Linksdrehen sowie ein vertikales Auf- bzw. Abschwen­ ken.

Um die automatisch global bestimmte Bewegung insbesondere das Verhältnis der einzelnen Geschwindigkeiten der Kompo­ nentengeschwindigkeiten beeinflussen und die Gesamtge­ schwindigkeit gemeinsam reduzieren zu können, sieht die er­ findungsgemäße Vorrichtung weiterhin ein Steuerelement 17 zum Reduzieren der Gesamtgeschwindigkeit vor.

Es kann beispielsweise bei zwei anzufahrenden Zielpunkten eine Bedienungseinrichtung 18 mit zwei Bedienungselementen 19, 20 vorgesehen sein, wobei jedem der Bedienungselemente 19, 20 ein Zielpunkt zugeordnet ist, derart zwischen den beiden den Bedienungselementen 19, 20 zugeordneten Bedien­ punkten hin automatisch hin und hergefahren werden.

Fig. 3a zeigt ein Bedienungspanel mit Bedienungselementen in Form von Tastknöpfen U1 bis Un zum Anfahren von Ziel­ punkten, die mittels Bedienelementen ebenfalls in Form von Tasten oder Knöpfen Z1 bis Zn abgespeichert wurden.

Fig. 3b zeigt ein Bedienungspanel zum Anfahren zweier Ziel­ punkte, die ebenfalls durch Bedienelemente Z1, Z2 abgespei­ chert wurden. Das Bedienelement zum Anfahren ist ein Be­ dienhebel, der zum Anfahren des Zielpunktes Z1 durch Bewe­ gung in Richtung U1 und zum Anfahren des Zielpunktes Z2 durch Bewegung in Richtung U2 bedient wird.

Fig. 3c zeigt eine weitere Ausführung eines Bedienungspa­ nels, bei dem im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein ohnehin vorhandener Bedienhebel zum Steuern eines Aus­ legers verwendet wird. Die Bedienelemente zum Abspeichern zweier Zielpunkte Z1, Z2 sind wiederum dargestellt. Weiter­ hin ist ein Taster T vorgesehen, ist dem der vorhandene Be­ dienhebel in seiner Funktion umgeschaltet wird zwischen dem erwähnten manuellen Steuern des Auslegers einerseits und dem im Sinne der Erfindung automatischen Anfahren eines der beiden Zielpunkte Z1, Z2 durch Bewegen des Hebels in Rich­ tung U1 oder U2.

Claims (18)

1. Verfahren zur Bewegung eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungsgerätes, wie einer Drehleiter, wobei die Bewegung des Auslegers mehrere Bewegungskomponenten hat, wie Teleskopieren, (horizontales) Drehen und (vertikales) Verschwenken, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger von einem aktuellen Ausgangs- zu einem Zielpunkt mit automatischen gleichzeitig erfolgenden, stetigen und umkehrungsfreien Bewegungskomponenten bewegt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung mit über den Großteil der Bewegungs­ strecke nahezu konstanten Bewegungskomponenten er­ folgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Bewegung von einem tatsächlichen Aus­ gangs- oder Startpunkt aus zunächst und unmittelbar vor dem Zielpunkt mit reduzierter Geschwindigkeit er­ folgt.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer der die läng­ ste Zeit benötigenden Bewegungskomponente zum Bewegen des Auslegers von einem aktuellen Ausgangspunkt zu ei­ nem Zielpunkt bei vorgegebenen Maximalgeschwindigkei­ ten bestimmt wird und die Geschwindigkeit der anderen Bewegungskomponenten derart angepaßt wird, daß die Zeiten sämtlicher Bewegungskomponenten für die Bewe­ gung vom aktuellen Ausgangspunkt zu dem Zielpunkt gleich werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Komponentengeschwindigkeiten der einzelnen Bewe­ gungskomponenten im Verhältnis ihrer Durchlaufzeit bei der für sie gegebenen maximalen Geschwindigkeit zur Zeitdauer der die längste Zeit benötigende Bewegungs­ komponente gewichtet werden.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die aktuelle Ausgangsposi­ tion des Auslegers gemessen und die Wegstrecke der einzelnen Bewegungskomponenten zum Zielpunkt bestimmt werden.

7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß Bewegungen zu mehreren Ziel­ punkten durchgeführt werden.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß Bewegungen zwischen mehreren Zwischenzielpunkten erfolgen, wobei der Zielpunkt, von dem eine Bewegung zu einem anderen Zielpunkt hin er­ folgt, als Ausgangspunkt dient.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung eines Ziel­ punktes dieser zunächst manuell- oder halbautomatisch angefahren und nach Erreichen des Zielpunktes dessen Koordinaten festgehalten werden (Teaching).

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnbewegung verschiebbar ist, indem die einzelnen Bewegungskomponenten mit individu­ ellen Gewichtungsfaktoren gewichtet werden.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7 in Verbin­ dung mit Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewichtung derart erfolgt, daß die die Bahnbewegung bestimmenden Zeilen des Anspruchs 4 mit individuellen Gewichtungsfaktoren gewichtet werden.

12. Vorrichtung zum Bewegen eines Auslegers eines Arbeits- oder Rettungsgerätes, wie einer Drehleiter, wobei die Bewegung des Auslegers mehrere Bewegungskomponenten hat, wie Teleskopieren, (horizontales) Drehen und (vertikales) Verschwenken, insbesondere zur Durchfüh­ rung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum automati­ schen Bewegen des Auslegers von einem aktuellen Aus­ gangspunkt zu einem Zielpunkt mit gleichzeitig erfol­ genden, stetigen und umkehrungsfreien Bewegungskompo­ nenten.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Anfahren des Auslegers vom tat­ sächlichen Startpunkt aus mit reduzierter Geschwindig­ keit und zum Reduzieren der Geschwindigkeit unmittel­ bar vor Erreichen des Zielpunktes.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Bestimmung der Zeitdauer der die längste Zeit benötigenden Bewegungskomponente zum Bewegen des Auslegers von einem aktuellen Aus­ gangspunkt zu einem Zielpunkt bei vorgegebener, maxi­ maler Komponentengeschwindigkeit für die entsprechende Bewegungskomponente und zum Anpassen der Geschwindig­ keit der anderen Bewegungskomponenten derart, daß die Zeiten sämtlicher Bewegungskomponenten zum Durchlaufen des Weges vom Ausgangspunkt zum Zielpunkt gleich sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet, durch eine Einrichtung mit der Komponentengeschwindigkeiten der einzelnen Bewegungskomponenten im Verhältnis ihrer Durchlaufzeit bei der für sie gegebenen maximalen Ge­ schwindigkeit zur Zeitdauer der die längste Zeit benö­ tigende Bewegungskomponente gewichtet werden.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, ge­ kennzeichnet durch eine Einrichtung zum Messen der ak­ tuellen Ausgangspositionen des Auslegers und bestimmen der Wege der einzelnen Bewegungskomponenten zum Ziel­ punkt.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, ge­ kennzeichnet durch eine Einrichtung zum Abspeichern der Koordinaten des Zielpunktes nach Anfahren dessel­ ben.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, ge­ kennzeichnet durch Einrichtungen zum Bewegen des Aus­ legers zwischen mehreren Zielpunkten.