DE1959135A1 - Numerische Steuereinrichtung,insbesondere fuer Werkzeugmaschinen - Google Patents
Numerische Steuereinrichtung,insbesondere fuer WerkzeugmaschinenInfo
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Description
Logic Systems, Inc., Great Neck, N.Y./USA
Numerische Steuereinrichtung, insbesondere
für Werkzeugmaschinen
Die Erfindung bezieht sich auf numerische Steuereinrichtungen
und strebt vor allem Erleichterungen und Vereinfachungen für die Programmierung und den Betrieb"dieser Einrichtungen
an.
Numerische Steuerungen, die sich fast bei sämtlichen physikalischen
und ähnlichen Verfahren einsetzen lassen, sind vor allem bei Verkzeugmaschinansteuerungen weit verbreitet. Deshalb
ist auch die Erfindung in erster Linie für diese spezielle Anwendung vorgesehen, obgleich sie ohne weiteres auch
in änderen Fällen einsetzbar ist.
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Xm allgemeinen arbeiten aiissrisicla® St4uerunff«a ifSfcr
maschinen mit einem Baradl®s»®g©ri,t» dam «in p
Papierband zugeführt wird» Bis P®rf©r<&tl®a#a d»e Bandes asiad
®iaoM Godierplaa angffiordsofc andi erateprec3i.en der Art
Umfang der vcss. dmr1 Ves&seugsmaahinim aussufüferaiid»»
Arbeitsgänges ¥®B.a daa B.saö «iasi Bandlsse^rät siaesi®rts se
dl®» zwr Srseuguns ©I®ktrl3cli®r Signal·, dl® die
Arbeitosän^® d©:^ Masofeiae steuern«
sich verschiedene Vorteil©3 iVIa ¥s:etail 'bestellt daurin.
l hergestelltes 3a?iia mir späterem ¥
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gespeichert wsrdaa k.a.a.n, so daS dia Hosten, 'aiäiar tsrneuten
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Baeci Kopien herstellen und b^i glel chart ige». Maschinen ύ&τ«
wanden« AuSerdeia wird di® Fehlerffahrscheinlichkelt aaaf ein
Misuissina reduziert 'iind die Gleiehheit der Ers@u|j»!se« wird
Trots die sos8 Tsrteil® wnirelc clic·» ,ilswesdiia^ aKsserisehar Steu®roi£it*.t@htu'iise£i
bisher d^srisSa .gewisse Sigaaa&rten
Dies liegt ©iaiaai toaa, daii da3 Baail g«as.M3 »lassa Coda
gehw ΐ?®?;·ββ3. ^hS8 a-as· iroci der M-äs
und ireraffEoitot ws^claa ksaa3 la allgaaeiaea »iad
Siastelles* eia®3f ¥@j?te©'agssftS3iiis?.<# ssleli© O'scla aieJif
besits®s, di® ia Uaijgang alt ®ia«$m sol^Sien €,®<äm ver
Personea nisht di® sum Betrieb ®isi«r ¥erkz«ugaa9®!ii
erforderlichen Brfaiisamgsgis ise di® Grenaeza. der Maschisie und
A2°äe>itebec£lgigtsnffen abschätzen ziu können*
b b*st.®l%t eia Merkmal d®r Errfindung la der Schaffung
isior Proga'aaBaieraaordnungr ^^ iäHm®ri»cli* Ststisraa^esij di«
ais® Spesiallceraataiss® ist Frögr-mesiereis fessw· UmT FxOgnaxm
οάθ erfordert» Mit d®s· «r^ÄaduagtegeaÄQ-ea 3inrl©htiin^ ist
:ΐ,νΐ1ΐ3 β la Mae«hiß©nprofrajiiffl siüfäsiastallsia, nach 4#sa dia
acitÄiEi© usit«r optiHsalsän AffbeitsbeÄiaguneen arbeitet.
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dl·· läßt «loh da· Programm gleichzeitig mit der Herstellung
•in·· Prototyp· gewinnen. Dies erlaubt es euch, Änderungen am hergestellten Program« vorsunebnen, wodurch der Verlust
an Einstellseit und Prototypen "verringert wird.
Die vereinfachte Programmierung wird bei der erfindungsgemäße η Einrichtung durch eine Dateneingangsanordnung erreicht,
die da· Informationsprograam in einer für den Werkzeugmaeohineneinsteller leicht verständlichen Sprache verlangt
und verarbeitet. Hiermu iat ein Anzeigegerät vorhanden, das
die Folg· der Adressen, d.h. die Art des in das Programs aufzunehmenden Datentyps anzeigt. ¥enn eine bestimmte Adresse
angezeigt wird· beispielsweiee die Größe der Maschinenbettbewegung in der Richtung "X", so wird ein Datenwähler ent-■pr«oh«nd der Größe dieser gewünschten Bewegung eingestellt.
Naoh der Datenwahl wird eine Eingangseinrichtung betätigt, die die gewählten Daten naoh dem richtigen Plan sum Lochen
de· Band·· des Program einfügt. Außerden wird durch diese
Eingangabetätigung die Programmierung fortgesetzt und eine
neue Adresse angezeigt· Die Daten für die neue Adresse können
anschließend gewählt werden.
Dadurch kann bei der erfindungsgemäßen Einrichtung ein Band auf die gleiche Weise wie ein Prototyp auf der Maschine hergestellt werden und gleichzeitig während dieses Herstellungsvorganges programmiert werden. Dadurch werden sofortige Korrekturen und Änderungen des Programmes möglich, wie auch der
Programmierer die Folge der einzelnen Schritte während der Programmierung des Bandes beobachten kann.
Die Erfindung besieht eich ferner auf eine neuartige Anordnung «ur Steuerung der Arbeitsgänge einer Werkzeugmaschine
auf der Baal· der in der Einrichtung programmierten Information· Die entsprechende Anordnung weist Mittel zur Richtungsmessung, eine Drehzahlsteuerung für die Motoren, Kompensationen Ibt ic htungen für toten Gang und Werkzeuge sowie neuartig· Motoreteuerschaltungen auf.
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Weite;?© Merkmal® und Vorteile der erfindungsgemäßen Einrichtung lassen sich der folgenden Zeiehnungsbeschreibung entnehmen* Xn der Zeichnung zeigt:
und des Steuerpultes für die erfindungsgemäße numerische Steuerung,
zwischen den Hauptteilen der Einrichtung nach Fig. 1,
Fig» 3 ein Blockschaltbild eines von Hand zu betätigenden
Eingangsteiles der Einrichtung nach Fig. 1,
Flg. h eine Draufsicht auf die Anordnung der Schaltdruckknöpfe im Steuerpult nach Fig. 1,
Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Teiles der Motorantriebssteiterung der Einrichtung nach Fig. 1,
Fig. 6 ein Blockschaltbild einer weiteren Anordnung zur Kompensation von totem Gang und
Entsprechend Fig. 1 steht ein Steuerpult 10 über ein Kabel
mit einer Maechinensteuerlogik 14 in Verbindung, die ein Teil
einer Werkzeugmaschine 16, hier einer Vertikalfräsmaschine bildet.
Die Maschine 16 besitzt einen Ständer 18, ein Bett 20 und einen Werkzeugantrieb 22. Der Ständer 18 trägt den Werkzeugantrieb 22 oberhalb des Bettes 20. Ein von der Werkzeugmaschine 16 zu bearbeitendes Werkstück 2k ist auf das Bett 20 montiert. Das Bett bewegt das Werkstück während der Arbeit der
Werkzeugmaschine, so daß das Werkzeug im gewünschten Maß und in der gewünschten Richtung bearbeitet wird. Wie durch die
drei Richtungepfeile x, y und w in Fig. 1 angedeutet, läßt
• ich das Bett 20 während der Arbeit der Maschin· In dem
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BAD ORIGINAL
.gewünschten. MaBe verschieben. Die Bewegungen des Bettes werden
auf bekannte Weise durch nicht gezeigte hydraulische oder elektromechanisch« Antriebe gesteuert. Die Aufeinanderfolge,
Größe und Geschwindigkeit der Bewegungen wird von der Maschinenlogik 1^ in Abhängigkeit von Befehlen des Steuerpultes
10 geregelt.
Der Werkzeugantrieb 22 besitzt eine Spindel 26 mit anmontiertem
Werkzeug 28. Die Drehzahl der Spindel 26 wird eben-'
falls über einen bekannten Antrieb gesteuert, während sich die Arbeitstiefe des Werkzeuges 28 durch Verschieben nach
oben oder unten in Richtung des Pfeiles ζ verschieben läßt.
Das Steuerpult 10 übt eine Reihe von Funktionen aus. Einmal
laßt sich von hier aus die Werkzeugmaschine 16 direkt steuern*
so daß die am Werkstück Zk vorzunehmenden Arbeitsgänge am Steuerpult eingestellt werden können* Zweitens wird durch das
Steuerpult die Steuerinformation aufgezeichnet, die über das Kabel 12 der Maschinensteuerlogik 14 zugeführt wird. Die Aufzeichnung
erfolgt durch Lochen eines Papierstreifens in einem Bandlocher 30 an der Seite des Steuerpultes 10. Drittens
ermöglicht das Steuerpult die Steuerung der Werkzeugmaschine i6 nach bereits früher gelochten Bändern. Zu diesem Zweck ist
das Steuerpult an der Vorderseite mit einem Bandlesegerät 32 ausgestattet. .
Oben auf dem Steuerpult 10 befinden sich eine Reihe Wahlschalter
3k für die Betriebsart, die zur Umschaltung zwischen den obenerwähnten Betriebsarten dienen. Außerdem dienen die
Btttriebsartenschalter zur Einstellung bestimmter Betriebsparameter, die einer ganzen Betriebsart zugeordnet sein
können, beispielsweise dem toten Gang der Antriebseinheit
oder der Lage eines M»Sb«zugapuaktee.
Bin· Grupp· von Hand zu betätigender Elngangsdruokknopf-
sohalter 36 ist in der Näh· der Betriebsarten«ehalter 3k
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9Ö2-4/1Ö24
Außerdem betätigt die Maschinensteuerlogik \k die Syetemanzeige kO derart, daß »an eine fortlaufende Anzeige der
gesamten Arbeitsweise der Werkzeugmaschine erhält*
Pig· 3 erläutert die Art und Weise, im der die manuell betätigbaren Eingangsschalter 36" die Befehlsdaten zum Bandlocher
30 und ana Mae chine η «pe ich er kZ geben. Vor der Besprechung
von Aufbau und Wirkungsweise dieser manuell betätigbaren Eingangsβehalter soll Jedoch noch die Natur der zugeführten
Information bzw. Daten betrachtet werden.
Im allgemeinen fuhrt eine Werkzeugmaschine einen oder mehrere
Arbeitsgänge an einen Werkstück aus. Wenn auch von der
Maschine nacheinander mehrere Arbeitegänge an einem bestimmten Werkstück ausgeführt werden können, so sind doch für
jeden einseinen Arbeitsgang mehrere Infonaationspunkte nötig.
Diese Punkte inafassen beispielsweise die Arbeiterichtung, den Abstand eines Arbeitsganges, die Werkzeuggeschwindigkeit, den
Werk Beugvorschub sowie eventuelle besondere oder gemischte
Funktionen, dj.e etwa benötigt werden, wie beispielsweise die
Kühlmittelversorgung, das Einspannen des Bettes, den schnellen Rücklauf usw.
Zur genauen InformationsUberwachung ist jeder der verschiedenen Punkte für jede grundlegende Betriebsart, wie etwa einen
Arbeitsgang, spezifiziert. Die in jedem grundlegenden Basisbetrieb enthaltene Information wird als "Informationsblock11
bezeichnet. Jeder Block besteht aus einer Anzahl "Adressen", die die verschiedenen Punkte oder Eingangsdaten der für jeden
Betrieb: oder Block zu spezifizierenden Punkte der Eingangsdaten wiedergeben. Jedem Block ist eine Folgenummer zugeordnet, so daß die Gesamtzahl der Folgen samtliche von der
Werkzeugmaschine an einem bestimmten Werkstück ausgeführten oder auszuführenden Arbeitsgange wiedergibt.
Die Blöcke einer Folge können mehr oder weniger unterschiedliche Adressen erfordern, werden aber dennoch zum Programmieren der Adressen in jedem Block identisch angeordnet,-wenn
auch für bestimmte Adressen in manchen Blöcken keine Daten vorhanden sind oder die Daten einer Adresse ineinem Block
mit der gleichen Adresse in einem vorherigen Block übereinstimmen.
Zur Erläuterung der Arbeitefolgen einer Werkseugmaschine
sollen den verschiedenen Blöcken jeweils die folgenden Punkte oder Adressen mit den zugehörigen Kennzeichen sugeordnet seini
| Folgenummer | η |
| vorbereitende Funktion | e |
| "x"-Dimension | X |
| HyM-Dimension | y |
| nz*->Dimeneion | Z |
| "w"-Dimension | W |
| Vors chub funkt ion | f |
| Spindel-Drehzahl | - S |
| Verkzeugfunkt ion | t |
| gemischte Funktion | m |
Vie bereite erwähnt, ist die Folgenummer die dem jeweiligen
Block einer Blockfolge zugeordnete Zahl. Die vorbereitend· Funktion bezieht sich auf spezielle Verkzeugmasohinenbewegungen, die zu kompliziert sind, um sich als x-, y- und z-Koordinaten ausdrücken zu lassen. So kann die vorbereitend·
Funktion eine programmierte Bahnsteuerungsfunktlon, eine
Verzögerung·funktion, «ine Haltefunktion, »ine Oewinde-•chneidfunktion oder eine spezielle ander· Funktion *·1η·
Di· jeweils gewünschte Funktion wird dadurch gewühlt, daß
der g- oder vorbereitenden Funktionsadrass· «in· Eingangemauaer entsprechend der gewünschten Funktion gegeben wird«
0C982W1S2A
Qie χ-, y- und w-Adressen stimmen mit der Strecke überein, um
'. die das Werkstück relativ zum Werkzeug in der x-, y- und w-Richtung
bewegt werden soll. Die z-Adresse stimmt mit der Strecke überein,-um die die Werkzeugspindel in der ζ-Richtung
bewegt werden muß. Sie Vorschubfunktion ist die Geschwindigkeit, mit der das Werkstück relativ zum Werkzeug bewegt werden
muß. Die Spindeldrehzahl stimmt überein mit der -Drehzahl des Werkzeuges. Die Werkzeugfunktion ist den vom Werkzeug
selbst auszuführenden Verschiebungen zugeordnet. Die gemischte Funktion gehört zu einer von mehreren vorprogrammierten Hilfsfunktionen,
wie etwa Spindelrichtung, Kühlmittelsteuerung,
Einspannen usw. So wie die vorbereitende Funktion wird auch die jeweilige gemischte Funktion oder Funktionskombination
durch Wahl von Eingangsdaten bestimmt durch eine besondere Nummer, die der Funktion oder gewünschten Funktionskombination zugeordnet ist.
Selbstverständlich können für bestimmte Arbeitsgänge der
Maschine noch weitere Informationen erforderlich sein, wie etwa die Winkellage des Werkstückes in bezug auf die Achsen,
der Winkel der Spindel, mehrfache Arbeitsgänge des Werkzeuges usw.
Infolge des Umfanges der anzugebenden Informationsmenge kann
der Arbeitsgang des Programmieren einer Werkzeugmaschine ziemlich verwickelt werden, insbesondere für eine Person,
die nur Übung im Umgang mit Werkzeugmaschinen, aber nicht mit Computerprogrammen besitzt. Bei der Erfindung wird diese
Schwierigkeit jedoch durch die manuelle Eingangsanordnung vermieden, indem die einzufügenden Eingangsdaten nacheinander
abgerufen werden, obgleich die Information gleichzeitig verarbeitet wird. So wird bei der vorliegenden Anordnung das
Kennzeichen einer bestimmten Adresse angezeigt, für die vom System Daten angefordert werden. Die Daten werden den manuellen
EingangsschaIterη 36 eingegeben und angezeigt. Falls
ei· ausreichend sind, werden si« eingelassen, und das Kennzeichen
für die nächst« Adresse wird angezeigt. Auch diese Daten werden eingegeben, geprüft und angenommen. Der Vorgang
geht solange weiter, bis ein ganzer Informationabi ock den
Bandlocher 30 und den Maschinenspeicher k2 erreicht. Der
Maschinenspeicher k2 überträgt dann den ganzen Information··«
block al· ganz·· zur Maschinensteuerlogik Ik, Die auf die··
Weise programmierte Maschinensteuerlogik ik fährt dann mit
der Bedienung der Werkzeugmaschine 16 fort.
Wenn der Maschinen spei eher k2 der Masohinensteuerlogik "ik
einen Datenblock zugeführt hat, so kann er neue Daten für einen nachfolgenden Block aufnehmen· Di··· Information·aufnahm· ist möglich, obgleich die Werkzeugmaschine 16 gesteuert von der Maschinensteuerlogik "ik in Betrieb ist« Dagegen
nimmt der Maschinenspeicher k2, sobald er mit einem Blook Steuerdaten gefüllt ist, keine weiteren Daten mehr auf und
überträgt auch keine Daten auf die Maachineneteuerlogik Ii*,
solange leztere die Arbeit der Werkzeugmaschine steuert. Naoh Beendigung des Arbeitagang·· nimmt die Maschinensteuerlogik
1Ί einen «eiteren Informationsblock aus dem Maschinenspeioher
k2 auf und beginnt den nächsten Arbeitsgang.
Wie Fig· 3 zeigt, enthalten die manuell b«tätigbar«n Eingangaschalter 36 10 numerische Datendruckkntfpfe k6t einen "Frei"-Druckknopf k8, einen "Ein"-Druckknopf 50 und einen "Halte"-Druckknopf 52. Die mit "Ein·" bis "Null" bezifferten 10 numerischen Druckknöpfe sind mit einem Zahlencodierer 5k verbunden. Der Zahlencodierer gibt ein elektrisches Signal ab, da·
dem zuletzt gedrückten numerischen Druckknopf zugeordnet ist. Die Signale gelangen über Gatter 56 in ein Register 58 sowie
zur manuellen Eingangsanzeig· 38. Di· Gatter 56 sind normalerweise geschlossen, werden aber durch Auegangssignal· ein··
ersten Zählers 60 geöffnet· Der Zähler 60 eeinereeita «rhält
immer dann ein Signal, wenn einer der numerischen DruckknSpfe i
k6 betätigt wird· Beim Drücken verschiedener numerischer Druckknopfe werden die zugeordneten elektrischen Signal· im
Register 58 gespeichert, während «im· Anzeige der Zahl·* la
den zugeordneten Fenstern der manuellen Eingang· ans «ig· 38 '
•rfolgt. [
0G982~J°182£
Für dan Fall, daß dl· von der manuellen Eingang·anseige 38
ang«sttlgt· Information falsch sein sollt·, kann al· vor ihr·«
Eingang in da· System g«l0sent werden. Kiersu wird der Frei-Druckknopf k8 gedruckt» dar dl« nanuelle Eingangsanzeige 38
und da· Register 58 wieder freimacht» Außerdem wird dar
•rat· ZMhla^r 60 surüekg··teilt* Dia neue Information kann
nun eingegeben werden.
¥·ηη dl· von.dar Manuellen Eingangsanseige 38 angezeigte
Information x^iehtig let, wird ei· dee Sy·tea durch Drücken
d·· Ein-Druokknopfe· 50 aug·führt. Duron diesen Druckknopf
wird ein Prüfgerat 62 «Ingesehaltet, das in schneller Folge
Jad· Registerpoiiltion überprüft und die Information sowohl
das Bandloonar JO als auch de« Masohinens pe icher k2 zuführt.
Naoh Btt«ndigung dar Prüfung ο dar Abtastung wird ein Rücklauf-•lgnal «rseugtt da· sowohl iu einms AdressenfolgezKhlter 6k
als aueh au aina» Bandantrieb 66 gelangt. Dar Bandantrieb
b*w«gt da· Band lsi Bandlocher 30 weiter, so daß zur Infonaafür jed· Adresse ein neuer Bandabechnltt er
scheint· ■'-.. Λ. ■ :..■■■.,.'.' ■.'■■'■· . .■-.. : '.'ζ . . ■
Par Adraaaanfolcasahlar 6k sendet nach Erhalt ein·· Rücklaufsignal·· von PrüfgerKt 62 ein differentes Signal sur Adresaenanaeige 68· 01· Adressenanseigo 68 befindet sich neben der
Manuell·η angangaanaaige 38 und gibt das Kenneeichen an dar
^•w*illg«n Adraaaa, deren Infonsation eingegeben werden soll.
Daduroh fordert daa Sy ο tea die Eingangsdaten in Übereinetinalt des jeweila angeseigten AdreseenkennBeichen an und
naoh Eingabe dieser Daten erscheint in der Adressenanzeige j
•in andar·· Adreesenseichen, das n«ue Eingangsdaten anfordert.
'■,..· ' ■ ■ .■■■;.; ■■'.-■;■■■■""...■■" ' ■■ ■ · f
IHLa Information wird somit, wenn alle Adressen eines Blocks
aüges·igt wurden und für Jeden die Daten eingegeben wurden,
abgsgeban. Star- Maaohinenepeicher k2 kann dann die Daten als
Ganses sur Steuerlogik ife übertragen. Um einen versehentlichen
Eintritt von Daten In das System, bevor die ganzen Daten für
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•ine bestimmte Adresse abgegeben wurden, verhindern zu können,
ist ein normalerweise geschlossenes "£inN-Gatter 70'zwischen
dem "Ein"-Druckknopf 50 und dem Prüfgerät 62 angeordnet. Das
Ein-Gatter 70 wird von dem Signal, das das letzte Regietergatter 56 passiert, geöffnet. Außerdem wird durch Betätigen
des Ein-Druckknopfee 50 auch der erste Zähler 60 zurückgestellt, so daß er die Daten einer neuen Adresse aufnehmen
kann.
Aus Fig. 2 erkennt man, daß die Erfindung das gleichzeitige Programmleren eines gelochten Bandes und die Herstellung
eines Prototyps auf der Werkzeugmaschine erlaubt, für das das Programm zusammengestellt wird. Dies ist möglich, da der
Ausgang der manuellen Eingangssch altor 36 gleichzeitig zum
Bandlocher 30 und zum Maschinenspeicher kz gelangt. Diese
Anordnung 1st besonders vorteilhaft, da sie Programmänderungen nährend der Herstellung des Prototyps erlaubt und es der
Bedienungsperson von Programmiergerät und Werkzeugmaschine ermöglicht, die Wirkung eines bestimmten eingegebenen Instruktionesatzes unmittelbar zu sehen.
Fig. h zeigt in etwas vergrößerter Darstellung die Anordnung
der Schalter und Druckknöpfe auf dem Steuerpult 10· Als Betriebsartenschalter sind vorhanden ein Ei η-Aus-Druckknopfschalter 72 für das System zusammen mit einem "Blockfrei"-Druckknopfschalter Jh und einem "Systemfrei"-Druckknopfschalter 76. Der Blockfrei-Druckknopfschalter beseitigt im
Maschinenspeicher 42 irgendwelche von früheren Arbeitegängen
vorhandene frühere Infornationen. Dagegen lassen sich mit dem
MSystem"-Druckknopf früher gespeicherte Informationen im
gesamten System beseitigen.
Am Anfang dient das System zur Erzeugung eines Prototyps und
zum Programmieren eines Bandes. Zu diesem Zweck let ein Hand-Automatik-Druckknopfβ ehalter 78 vorhanden, der die
manuellen Eingangeschalter 36 betriebsbereit macht. Außerdem
- 12 -
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8AD ORIGINAL
.ist ein Ein-Aus-Schalter 79 zum Schalten des Bandlocherβ 30
vorhanden. Während des Bandlochens kann ein Vorlauf oder ein Rücklauf des Bandes oder ein Löschen von Bandabschnitten
erforderlich sein. Diese Bandbewegungen im Bandlocher 30 werden von einem Rücklauf-Druckknopfsehalter 80, einem Vorlauf -Druckknopfschalter 82 und einem Lösch-Druokknopfschalter
8k gesteuert.
Zu verschiedenen Zeitpunkten während des Betriebs des Systems
sind zum Ändern des Werkzeuges, der Getriebeübersetzung oder aus anderen Gründen Programmunterbrechungen erforderlich.
Hierzu sind "Werkzeugänderung"-, HSystemhaiteH- und "Getriebeübersetzung**-Anzeige- und -Betätigungsdruckknöpfe 86, 88
und 90 vorgesehen. Diese Druckknöpfe leuchten auf, wenn
während des Betriebs der Werkzeugmaschine eine Werkzeugänderung, ein Halten des Systems oder eine Änderung der Getriebeübersetzung erforderlich wird. Das System stoppt sich automatisch ab und die notwendige Einstellung oder Änderung kann
vorgenommen werden. Darauf wird der erleuchtete Druckknopf gedrückt und die Einrichtung arbeitet weiter.
Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung wird überdies die
Anordnung der auf Band gelochten Information automatisch überprüft. Das System überprüft hierzu die richtige Anordnung
der Adressen in jedem Informationsblock und gleichzeitig wird eine Paritätskontrolle der in jeder Adresse vorhandenen Daten
vorgenommen. Bei Ermittlung einer Unstimmigkeit leuchtet ein "Paritäts"-Anzeige- und -Betätigungsdruckknopf 92 oder ein
"Folge"-Anzeigte- und -Betätigungsdruckknopf 9^ auf und die
Einrichtung wird solange stillgesetzt, bis die Situation überprüft ist und notwendige Korrekturen vorgenommen βind.
Nach Drücken des beleuchteten Druckknopfββ arbeitet die Einrichtung weiter.
Nach dem Überprüfen des Bandes wird das Band abgelesen. Diese Funktion wird durch einen "Lese"»Druckknopfschalter 100 ein-
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geleitet durch Um·ehalten de· "Manuell-Automatik"-Druckknopf-• ehalt9TM 98 auf "Automatik" und durch anschließende· Drücken
eines "Lese"-Druckknopfachalter· 100·
Außerdem ist ein "Dimension·"-Anzeige- und -Betätigungsechalter 96 vorhanden, der immer dann aufleuchtet, wenn die tatsächliche Position des Maschinenbette die vom Bandprogramm
befohlene Position überschreitet oder wenn die Bettposition aus irgendeinem Grund die der Werkzeugmaschine vorgegebenen
Grenzwerte überschreitet. Beim Aufleuchten des "Dimensions"-Anzeige- und -Betätigungsechalters 96 setzt sich die Einrichtung automatisch still. Die Maschine und/oder das Programm
kann, falls notwendig, korrigiert werden und zur Wiederaufnahme des Betriebes wird der Schalter 96 gedrückt.
In bestimmten Fällen kann es zum Überprüfen einer Folge oder eine· Datenblocks erwünscht sein, daß man das Band schnell
in eine vorgegebene Position bringen kann· Zu diesem Zweck sind Suchknöpfe 102 vorhanden die sich auf drei beliebige
Ziffern entsprechend dem gewünschten Block oder der gewünsohten Folge einstellen lassen· Ein "Suoh-Kormal"-Druckknopfschalter 104 wird dann auf Suchbetrieb geschaltet, worauf das
Band bis zu der gewünschten Folgenummer läuft· Je nach Wunsch kann dann daa Band an dieser Stelle überprüft oder geändert
werden.
Während des Bandlesens kann es erforderlich sein, daß dem System eine Koordinatenverschiebung zum Ausgleich des Unterschiedes zwischen dem geometrischen Ursprungspunkt der Werkzeugmaschine und dem geometrischen Ursprungspunkt de· Werkstückes eingegeben wird. Ein "Z-Absolut-und -Verschiebung·"- ,
Druckknopfschalter 106 und ein "X- und Y-AbeoIut-und-Verschiebung· "-Druckknopf schalter 108 dienen zum Verschieben der
Eullage der Maschine in der entsprechenden Bewegungsebene«
ist eine Kompensation der Wcrkzeugabnutsung vorgesehen» Da die Werkzeug&bnutsung während de« Betriebes schwankt,
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ist dl· Werkzeugkombination durch Veretellknöpfe 110 einstellbar. Dl··· Verstellknöpfe lassen ■ ich. über einen "Normal-Kempensation·"-Druckknopfschalter 112 einschalten.
Auf ähnliohe W·!·· läflt «ich das tot· Spiel durch weitere
(nicht geseigte) Einstellknöpfe an einer anderen Stelle des
Steuerpult·· 10 «insteilen und kompensieren.
Di· ob«n«rwafant«n verschiedenen Betriebsartenschalter können
auf bekannt· ¥·!·· sum Prüfen und Indern der in programmiert«B Bandern gespeicherten Information und zum Verstarken
dieser Information beim Ablesen geschaltet werden. Durch das
vorgesehen· Steuerpult mit Betriebsartensohaltern zusammen
■it manuell b·tätigbar·η Eingangsschaltern läßt sich eine
maximale Flexibilität bei« Programmieren mit der Einfachheit des Betriebe· einer praktisch vollständig programmierten
Werkmeugmaschine -verbinden.
FIg* 5 zeigt schema tisch einen Teil der Anordnung zur Steuerung der Dimansionsbttwegungen der Werkseugmaβ chine 16 durch
dl· Maschinensteuerlogik Ib. Die Maschinen·teuerlogik besitzt
verschiedene Verriegelung·schaltungen 113, die feststellen,
ob die verschiedenen Positlonsdaten richtig registriert sind
und ob dl· verschiedenen anderen Operationen sich an der richtigen Stell· sum Einsatz der gewünschten Dirnen*Ionsbewe-CUBg befinden. Wenn dl·· ermittelt ist, gibt die Maschinen-•t*uerlogik ein "Start"-Signal auf einen Impulsgenerator 114.
D«r Impulsgenerator seinerseits erzeugt eine Reihe gleichmäßig getrennter •!•ktrisoher Impulse und gibt sie auf eine
bistabil· Flip-riop-Sohaltun« 116..Die bistabil· Flip-Flop-Sokaltung «eliialt «in· Rückkopplungeechlelf· 118 mit einer
•ia«t«llbar«n ¥«rz8gerungs schaltung 120« Die Rückkopp lunge-•ohl«ife führt au einem anderen Eingang der Flip-Flop-Schaltung 116 und wandelt dadurch dl··· in ein monostabil·· Element sdLt «ln*r Klppsohwingungsdauer entsprechend der Einstellung dar «lnstcllbaren VersBgerungsschaltung 120 um. Di·
- 15 - ■ '
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bistabile Flip-Flop-Schaltung erzeugt dadurch eine Reihe von
Impulsen, deren Vorderkanten zeitlich gleich weit voneinander getrennt sind, deren Breite jedoch in Abhängigkeit von
der Einstellung der Verzögerungsschaltung 120 schwankt. Die Einstellung wird von der Maschinensteuerlogik 14 in Abhängigkeit von der gewünschten Geschwindigkeit der Dimensionsbewegung gesteuert.
Das nutzbare Steuersignal des Ausganges der bistabilen Flip-Flop-Schaltung 116 gelangt zu einer Leistungsverstärkungsschaltung 122 und steuert deren Ausgang. Der Ausgang steht
mit einem Antriebsmotor 124 in Verbindung, der seinerseits
mit einem beweglichen Element der Werkzeugmaschine 16 mechanisch verbunden ist.
Positions- und Geschwindigkeitseensoren 126 und 128 sind an
den Ausgang des Antriebemotors 124 angeschlossen und erzeugen die Größe und die Geschwindigkeit der Dimensionsbewegung der
Werkzeugmaschine wiedergebende Signale. Diese Information wird über RUckkopplungsleitungen 130 und 132 zur Maschineneteuerlogik 14 zurückgeführt und dort mit den vom Maschinen-Speicher 42 erhaltenen Daten verglichen, wodurch der Antriebsmotor 124 entsprechend regelbar ist.
Der Ausgang des Geschwindigkeitssensorβ 128 gelangt über die
GeschwindigkeitsrUckkopplungsleitung 132 zu verschiedenen
Geschwindigkeitssteuerschaltungen 134 in der Maschinensteuerlogik 14. Gemäß Fig. 5 werden auch Signale des Maschinen-Speichers 42, die eine gewünschte Vorschubrate angeben, den
Geschwindigkeiteeteuerschaltungen 134 zugeführt und dort mit
der tatsächlichen Geschwindigkeit verglichen, die von den
Signalen über die Geschwindigkeitsrückkopplungsleitung 132
angegeben werden. Daraus wird ein Geschwindigkeitseteuersignal abgeleitet und auf die einstellbare Vereögerungsschaltung 120 gegeben.
- 16 - .
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Die Positionssteuerung der Werkzeugmaschinenbewegungen erfolgt
in etwa auf gleiche Weise. Allerdings sind im Zusammenhang
mit der Positionssteuerung gewisse zusätzliche Merkmale vorhanden, nämlich die Richtung der Bewegungssteuerung, die
Steuerung des toten. Ganges und der Werkzeugkompensation.
Signale vom Positionssensor 126, die über die Positionsrückkopp
lungsl ei tu ng 130 zugeführt werden, passieren ein Steuergatter 136 für den toten Gang und gelangen dann in einen
Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138. Hier ist auch ein
Maschinensteuerpuffer- und -register 1U0 vorhanden, das die
Positionsinformation des Maschinenspeicherβ 42 aufnimmt. Die
im Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138 und im Maschinen«teuerpuffer-
und register i40 vorhandenen Signale sind nach der Bedeutung der Ziffern angeordnet. Der Wert der Ziffern jeder
Zifferstellung in diesen zwei Komponenten wird in zugehörige Stellungen eines Vergleicheprüfgerätes 142 übertagen. Das
Vergleichsprüfgerät vergleicht den Wert der vom Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler
138 und dem Maschinensteuerpuffer- und -register 14O gelieferten Ziffern, wobei mit der bedeutendsten
Ziffer begonnen wird und mit der Ziffer geringster Bedeutung geendet wird. Wenn bei diesem Vergleich eine Ungleichheit
ermittelt wird, wird je nachdem, welches der verglichenen Signale größer ist, ein Signal erzeugt. Dieses Signal wird
einer Vorwärts-Rückwärts-Flip-Flop-Schaltung 144 zugeführt.
Wenn die im Maschinensteuerpuffer- und -register ΐ4θ gespeicherte
Zahl größer ist als die im Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138 gespeicherte Zahl, so wird die Vorwärts-Rückwärts-Flip-Flop-SchaLtung
144 so geschaltet, daß ein Signal auf einer Vorwärts-Steuerausgangsleitung 146 erscheint. Wenn
dagegen die Im Haupt-Vorwärte-Rüekwärts-Zählsr 138 gespeicherte
Zahl größer ist als die im Maechinensteuerpuffer- und
-register 14O gespeichert· Zahl, so signalisiert das Vergleichsprüfgerät 14S dem Vorwarts-Rückwärts-Flip-Flop 144 eine
änderung des Schaltzustand«», so daß ein Signal auf einer
Rückwärtesteuerausgangeleitung 148 auftritt. Die Signale der
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Vorwärts- und Rückwärtegteuerauegangeleitungen. i46t ik8 gelan
gen, zum Leietußgeverstärker 122 und steuern di· Richtung der
Bewegung dee Antriebemotors 124 entsprechend« Di·« wird noch
im einzelnen, im Zusammenhang mit Fig. 7 beschrieben.«
Um sich©rzusteilen.s daß dl« Fositionsbewegungeo. in der Werkaeugjiiasckiii«»
to genau an. eier richtigen Stelle beendet werden
und daffiiit ein Überschwingen üfcsr di® gewünscht® En&poeition.
vermieden wird,, öder zf-riiiadest aiii1 ©in Minimum herabgesetzt
wird» ist, ®ss erforderlich^ den Antricbsaotor· IZh zu v«rl&!ig™
eaifi@5:i9 ve mi sich die tateSelilielie Position, (l©t-8tellimg) dee
Bettes c»d©r oines anderen bctweg;lieh©n Elmmmtt^e der ¥©rkzeugiaaeohiH.e
der gewünechton Endposition annähert»
Zu di©8@sii Zweck ist ein® Einrichtung vorhaadetij, die ®,tia®tgtf
wann sieh di© tatsächliche Position dee Bettys ©des? einee
anderen Maschinenelementgs iianerhalb ciio,®s bsstiostiten Abat&nd©s
von der Soll-Stellttiig boritideto Bas Signal' gelangt su den
Ge@chwindigkeits8t®uorechalt"V:.f;eiir. die ihrerseits die
des Aiitriebsiaotoi-gs 124 auf noeli zn beschreibdßdo ¥oiscs
satsesi»
Das Positionseigsialisieruagssyetom ©satMilt ei&en Ai3.fwärt0·»
Abwärte-Zählex· 150» einen ÄiufteEx·te-siliil©^ 151 und. Koiiisid®£iK»
GX1 faesungeschaltungen. I52o Bi* im Ma@dhXn&nate*i®vj^attoV'- und
-register 14O tsad im Haupt-Vosrwazrts-RuckwXrte-Zaixler 138
g®ap®i chert en. Si^ial®9 di® di® Soll-Stellung uwä die Xst-Steilung
das VerkKeuenaeekinesibettee od®s? eia®e anderen.
üb®r ®ia Soll-Stellungs-Eins&ngag&ttes1 153 ^»«i «ia Xat
1,55 und von di@0®Bä dmn Soinsid®a3@riT®,ssiiagaacSialtuii®es?. 152
r 133 usd das Istsa
vsrecliiodenen.
so daß au j«d®sa Seitpunkt di«
152 d±@ angcsaaiaelten Signale
» 18 «·
00 982 4/V824-
Maschinen·teuerpuffer- und -register 140 oder dem Haupt-Vorwttrts-Rüokwärts-Zähler 138 erhalten.
Die Gatter 153 und 154 werden durch erste bzw. zweite Gatter-•teuer-Flipe-Flops 156 bzw. 157 gesteuert, die ihrerseits von
den Auegängen de· Vorwärts-Rückwärts-Flips-Flope ikk und durch
•inen Ausgang der Koinzidenzerfasaungsschaltungen 152 gesteuert werden.
Die Koinzidenzerfassungeschaltungen 152 erhalten außerdem zu
vergleichende Signale vom Aufwartezähler 151. Dieser erhält
seinerseits Taktimpulse von einer (nicht gezeigten) Quelle.
Die Taktimpuls· passleren ein Aufwartezählergatter 158, das
Signale von den Verriegelungsschaltungen 113 erhält. Die Taktimpulee werden ebenso über ein Aufwärts-Abwärts-Gatter 159
dem Aufwärts-Abwarts-Zähler 150 zugeführt. Das Aufwärts-Abwärts-Gatter wird von den Ausgängen eines Koinzidenz-Flips-Flop· 16O geöffnet und geschlossen, das seinerseits durch den
Auegang der Koinzidenzerfassungsschaltungen 152 betätigt wird.
Während de· Betriebe· des obenerwähnten Einrichtungsteiles
■tollt da· Vergleichs prüfgerät fest, ob das Mas chine ns teuerpuff or- und -regiator 1U0 oder der Haupt-Vorwärte-Rückwärts-Zlhler 138 den kleineren Zahlenwert aufweist· Das Vorwärts-Rüokwärta-Flip-Flop %kh wird entsprechend betätigt und erzeugt
•la Ausgangssignal, das entweder das erste oder das zweite
Gattersteuer-Flip-Flop 156 bzw. 157 schaltet, wodurch das zugeordnete Kingangsgatter 153 bzw. 15Ί geöffnet wird. Die
Sigsmle eowohl de· Maschinensteuerpuffer- und -registers
(Soll-Stellung) als auch des Haupt-.Vorwärte-Rückwärts-Zählere
(ist-Stellung) gelangen dann zu den Koinzidenzerfassungs-•ehaltungen 152.
In dieser Zeit Öffnet ein Signal der Verriegelunge schaltungen
113 das Aufwärts Zählergatter 158, so daß die Taktimpulse im
AUfW*r*ssähler 151 gezählt werden. Sobald die Koinzidenz-
»•ttagsvchaltungen 152 feststellen, daß der Zahlenwert im
'&
009824/ 1 82/»
Aufwärtszähler 151 einen Wert erreicht hat, der übereinstimmt
mit demjenigen, der den Koinzidenzerfassungsschaltungen entweder vom Maschinensteuerpuffer- und -register ihO oder vom
Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138 zugeführt wird, erzeugen
die Koinzidenzerfassungsschaltungen 152 ein erstes Ausgangssignal
zum Schalten der Koinzidenz-Flip-Flop-Schaltung. Diese öffnet ihrerseits das Aufwärts-Abwärts-Gatter 159 und läßt
die anschließenden Taktimpulse in den Aufwärtszähler 150. Der erste Ausgang der Koinzidenzerfassungsschaltungen 152 gelangt
ebenfalls zu den ersten und zweiten Gattersteuer-Flips-Flops 156 und 157 und bewirkt, daß diese den Schaltzustand des
Soll-Stellungs-Eingangsgatters 153 und des Ist-Stellungs-Eingangsgatters
15^ wechseln. Dieses dient zum Schalten der
Signalgabe vom Register oder Zähler mit dem größeren Signal auf die Koinzidenzerfassungsschaltungen 152. Der Aufwärtszähler
151 zählt weiter die Taktimpulse, während gleichzeitig
die Taktimpulse dem Aufwärts-Abwärts-Zähler 150 zugeführt
werden, da das Aufwärts-Abwartsgatter 159 durch das Koinzidenz-Flip-Flop
160 geöffnet wird, wenn in den Koinzidenzerfassungssehaltungen 152 die erste Koinzidenz erfaßt wird.
Dem Aufwärtszähler 151 und dem Aufwarts-Abwärts-Zähler 15O
werden solange Impulse zugeführt, bis die Koinzidenzerfassungsschaltungen
152 eine Koinzidenz zwischen dem vom Aufwärtszähler 151 gezählten Zahlenwert und dem Signal festeteilen,
das geliefert wird vom Maschlnensteuerpuffer- und -register
\kO oder dem Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138. Im Falle
dieser zweiten Koinzidenz wird von den Koinzidenzerfassungeschaltungen
152 ein zweites Ausgangssignal erzeugt, wodurch das Koinzidenz-Flip-Flop 16O geschaltet wird und das Aufwärts-Abwärts-Gatter
159 schließt.
Das Aufwärts-Abwärts-Gatter 159 ist offen und erhält Taktimpulse,
wenn der Aufwärtszähler 151 einen Zählerstand aufweist, der übereinstimmt mit demjenigen des Maschinensteuerpuffer-
und -registers 14O oder des Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zählers
138, je nachdem, welcher Zählerstand kleiner ist. Das
- 20 -
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ORIGINAL
1959133
.Aufwärts-Abwärts-Gatter 15 9 schließt, wenn soviel zusätzliche
Taktimpulse erzeugt wurden, daß die Zählung im Aufwärts-Abwärts-Zähler 150 gleich dem größeren Signal ist, entweder dem
Maschinensteuerpuffer- und -register 14O oder dem Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler
138. Dadurch weist der Aufwärts-Abwärts-Zähler einen Zählerstand auf, der übereinstimmt mit der
Differenz der Zählerstände im Maschinensteuerpuffer- und
-register 14O und dem Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138.
Dieser Zählerstand repräsentiert die Dimensionsdifferenz zwischen der tatsächlichen Ist-Stellung des Maschinenbettes
oder eines anderen beweglichen Maschinenelementes und der Soll-Stellung, in der es gemäß den Signalen im Maschinensteuerpuffer-
und -register 14O sein sollte.
Wenn der Aufwärts-Abwärts-Zähler 15O derart programmiert ist,
geben die Verriegelungsschaltungen 113 ein Startsignal für
den Impulsgenerator 114, wodurch der Antriebsmotor 124 eingeschaltet
wird. Der Motor 124 treibt das bewegliche Element der Werkzeugmaschine 16 an, während der Stellungssensor 126
Signale erzeugt, die die Zählerstände im Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler
133 und dem Aufwärts-Abwärts-Zähler 150 ändern.
Wenn das bewegliche Element die Soll-Stellung erreicht ist, sind die Zählerstände von Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler
133 und im Maschinensteuerpuffer- und -register 14O gleich
und der Zählerstand des Aufwärts-Abwärts-Zählers 150 ist
gleich Null.
Der Aufwärts-Abwärts-Zähler 150 ist mit einer Langsambefehl-Aus
gangs leitung 161 ausgestattet,' die ein Signal abgibt, sobald
der Zählerstand im Aufwärts-Abwärts-Zähler einen gewissen Wert erreicht, der eine bestimmte Verschiebung zwischen
Sollwert und Istwert der Stellung des beweglichen Maschinenelementes wiedergibt. Dieses Signal gelangt zu den Geschwindigkeitssteuerschaltungen
134, die darauf einen programmierten
Langsamlauf des Motors einleiten.
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Wenn das bewegliche Element seine Sollstellung erreicht hat,
sind di® im Masehinenstetierpuffer·» und -register ikO und im
Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler 138 vorhandenen Signale gleich.
Die Gleichheit wird im Vergleichsprüfgerät 142 mittels einer
Und-Schaltung 162 erfaßt. Die Und-Schaltung 162 erzeugt bei
der Aufnahme von Koinzid.enzsign.alen. der beiden Stellungen im
Verglelehspriif gerät 142 einen Ausgang, der über ein Koispensationsgatter
163 zu ©inem "Stop"-Anschluß im Impulsgenerator
114 gelangt« Das Signal schaltet den Ausgang des Impulsgenerators
abs wodurch, der Antriebsmotor 12h stillgesetzt wird.
Zur Steuerung des Spieles oder toten Ganges ist in Verbindung
mit dem Totgangstetiergatter ein bistabiles Totgang-Flip-Flop
l6k und ein Totgangkompejisationszähler 165 vorgesehen. Das
Problem des tcten Ganges tritt nur dann aufs wenn der Antriebsmotor
124 eiien Richtungswechsel erfährt, da ta dieser
Zeit andere Flächen von Zahnrädern, oder Antriefcskct-tojieleiHenten
sich berühren müssetic Hierzu ist ein Oder-Gatte?/ I66 vorgesehen,
das Ausgangs3ig&alο von den Vorwärts- und Rückwärtssteueraiisgaiigsieitiiageti
ik6 bzw. 148 srMilt und. immer dann
ein Signal erzeugt, we En. eine Ricfetiiageänderung des i^triefosceo
tors 12% ©srf orderlich iiird* Das Signal des Oder-Gatters
gelangt zum bistabilen Totgang-Flip-Flop 164S so daß dessen
Ausgang das Totgangsteuergatter 136 schließt. Dadurch können
Stellungen vom Stellungssensor 126 nicht dem Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler
138 zugeführt werden. Viflraehr gelangen
während dieser Zeit die Signale des Positionssensors 126 zum
Totgangkompensationszähler 165« öi© Kapazität des Totgangkompensationszählers
165 wird vorher auf einen Zahlenwert entsprechend des ±is System vorhandenen toten Ganges eingestellt.
Nach Erreichen dieses Zahlenwertes wird vom Totgang- ; kompensationszähler 165 ein Ausgang erzeugt und auf das bistabile
Totgang-Flip-Flop 164 gegeben, das seinen Aueg&sg ändert
und das Totgangsteuergatter 136 wieder öffnet. Darauf TxSnnen
weitere Signal® vom Positionssensor zian Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Zähler
138 gelangen. Damit der Totgangkos5pensationszähler
die volle Anzahl der Zählerstände berücksichtigt, ent-
- 22 -
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sprechend dem Totgang, der bei jedem Richtungswechsel auftritt, ist eine Rückete11verbindung 167 vorhanden, die den
Totgangkompensationszähler I6j5 immer dann setzt, wenn vom
Oder-Gatter 166 ein Ausgang erzeugt wird.
Durch die beschriebene Anordnung der Totgangsteuerung ist es
möglich, daß der Antriebsmotor 124 während einer bestimmten Zeitspanne weiter antreibt, ohne daß dem Haupt-Vorwärts-Rückwärtszähler 138 Signale zugeführt werden. Die Länge der
Zeitspanne stimmt überein mit der Strecke, die wiedergegeben wird von dem in Zahnrädern, Kettenantrieben usw. der Werkzeugmaschine 16 vorhandenen toten Gang. Nach dem Durchlaufen
dieser Strecke kehrt das System zum normalen Betriebszustand zurück, indem die Ausgänge des Stellungssensors 126 dem
Haupt-Vorwärts-Rückwärts-Steuerzähler 138 zugeführt werden.
Die erfindungsgemäße Werkzeugmaschinensteuerung erlaubt
außerdem eine Anpassung an die Abnutzung der Schneidkanten der Werkzeuge und verändert die tatsächlichen Schnittmaße
bei jeder vorgegebenen Werkzeugposition. Hierzu sind ein Kompensationszähler 168 und ein Kompensationszählergatter 170
vorgesehen. Wenn eine Kompensation gewünscht wird, wird eine
Instruktion in Form eines "m"-Codes entweder von Hand oder automatisch eingegeben. Beim Eingang dieses "m"-Codes in das
System wird die Werkzeugmaschine 16 stillgesetzt und für die
Bedienungsperson leuchtet der "Kompensations"-Anzeige- und
-Betätigungsdruckknopf 112 (Fig. 4) auf. Die Bedienungsperson drückt den Druckknopf 112 und ermöglicht damit die Maschinenbewegung.
Diese Bewegung geht solange weiter, bis eine Koinzidenz der
Signale im Maschinensteuerpuffer- und -register 140 und im
Haupt-Vorwärts-Rtickwarts-Zähler 138 (Fig. 5) erfaßt wird. In
diesem Augenblick Öffnet das Kompensationszählergatter 170,
wodurch weitere Signale von Positionssensor 126 zum Kompensationszähler 168 gelangen können· Der Kompensationszähler
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erhält solange die Positionsinformation vom Sensor 126, bis
er von seinem vorher eingestellten Zahlenwert auf Null herabgezählt
hat, worauf die Masch'ine wie im normalen Betrieb abgeschaltet wird. Die Kapazität des Kompensationszählers
wird nach der gewünschten Größe der Werkzeugkombination eingestellt. Sobald der Positionssensor 126 eine Anzahl Impulse
entsprechend der Bewegung, die zur Kompensation erforderlich ist, erzeugt hat, liefert der Kompensationszähler 168 einen
Ausgang, der das Kompensationsgatter 158 öffnet. Dadurch kann
der Ausgang der Stopgrößenerfassung 156 zum Stopanschluß des
Impulsgenerators 11% gelangen, so daß die Signale für den
Antriebsmotor 12% aufhören.
Die oben beschriebene Kompensationsanordnung erlaubt es somit
dem Antriebsmotor 124, das bewegliche Element, z.B. das Bett
20 der Werkzeugmaschine, um einen bestimmten Betrag über die
normale programmierte Position hinaus anzutreiben, wobei dieser Betrag mit der Kapazität des Kompensationszählers 168
übereinstimmt und dem Ausmaß der erforderlichen Werkzeugkompensation
entspricht.
Fig. 6 zeigt in schematischer Darstellung eine alternative
Anordnung zur Erzielung der Totgangkompensation. So wie in der Ausführungsform nach Fig. 5 bewirkt die Maschinensteuerlogik
1% eine nutzbare Eingangssteuerung des Leistungsverstärkers 122. Gleichzeitig liefert sie über das Vorwärts-Rückwärts-Flip-Flop
1%2 und die Vorwärts- und Rückwärtssteuerausgangsleitungen
1%6 und 1%8 eine Richtungssteuerung.
Außerdem steuert der Leistungsverstärker 122 den Antriebsmotor
12%, der seinerseits das bewegliche Element der Werkzeugmaschine 16 bewegt. Wie bei der vorherigen Ausführungsform, so werden auch hier die Bewegungen des Antriebsmotore
12% durch einen Positionssensor 126 und einen Geschwindigkeitssensor
128 erfaßt, wobei die Ausgänge dieser Geräte über Stellungs- und Geschwindigkeitsrückkopplungsleitungen 130 bzw.
132 zurückgeführt werden. Außerdem ist ebenfalle wie in Fig. ein Totgangsteuergatter 136 in der Stellungsrückkopplungs-
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leitung 130 vorgesehen. Das Totgangsteuergatter wird jedoch
auf andere Weise angesteuert.Jeweils dann, wenn das Vorwärts-Rtickwärts-Flip-Flop
i44 eine Richtungsumkehr verlangt, erscheint am Ausgang des Oder-Gatters 166 ein Signal, das auf
einen Schließanschluß 172 des Totgangsteuergatters 136 gegeben
wird. Es wird verhindert, daß Positionssignale des Antriebsmotors 124, die vom Positionssensor 126 geliefert
werden, zur Maschinensteuerlogik 14 gelangen. Wenn jedoch
der in der Werkzeugmaschine 16 vorhandene tote Gang überwunden
ist und das Maschinenbett oder das andere bewegliche Element sich zu bewegen beginnt, so wird diese Bewegung durch
einen Beschleunigungsmesser 17^· erfaßt, der an dem beweglichen
Element der Werkzeugmaschine angebracht ist. Der Ausgang des Beschleunigungsmessers wird auf einen Gatteröffnungsanschluß
17^ des Totgangsteuergatters 136 gegeben.
Dadurch wird das Gatter geöffnet, so daß Signale vom Positionssensor 126 zur Maschinens t euerl ogik 14 gelangen können.
Diese Ausführungsform arbeitet somit unabhängig von der Größe des im System vorhandenen toten Ganges und kompensiert automatisch
jede eventuell auftretende Totgangsänderung.
Fig. 7 zeigt in teils schematis eher Form den Leistungsverstärker
zum Steuern von Drehzahl und Drehrichtung des Antriebsmotors 124. Der Antriebsmotor 124 liegt an zwei Ausgangsanschlüssen
175 einer Schaltbrücke 176. In der Brücke 176 liegt je ein Zweig zwischen einem Ausgangsansehluß 175
und einem Eingangsanschluß 177· Jeder Zweig enthält einen
Gleichrichter .178 auf jeder »Seite des Aus gangs ans chlus se s 175· Die Gleichrichter sind so geschaltet, daß der Strom an
den Eingangsklemmen 177 in der gleichen Richtung fließt.
Sämtliche Gleichrichter 178 sind als Thyristoren ausgeführt. Der Steueranschluß jedes Thyristors steht mit der Sekundärseite
eines zugeordneten Schalttraneformators 132 in Verbindung.
Die Eingangsanschlüsse 177 der Gleichrichterbrücke
liegen an Masse bzw· am Leistungsanschluß 184 des Leistungsverstärker
s 122·
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Die Schalttransformatoren 182 sind paarweise zusammengeschaltat,
wobei jedes Paar die Schal ^transformatoren für die Thyristoren 178 in verschiedenen Zweigen und auf der gegenüberliegenden.
Seite der Ausgangsanschlüsse 175 der Brücke
176 aufweist. Jedes Paar der abwechselnd angeschlossenen
Schalttransformatoren 182 erhält Signale über zugeordnete
Vorwärts™ und Rückwärts-Oder-Gatter I85 bzw. 186.
Das Vorwärts-Od@r-Gattar 185 erhält Signale voa eines ersten
Paar Drehmomentstsuer-Und-Gatter 137 und 188, während das
Rückwäi-ts-Oder-Gatter 186 Signale von einem zweiten Paar
Drehmomentsteuer-Und-Gatter 189 und 190 erhält» Das erste und
das zweite Paax Drehmojasntsteuer-Und-Gatter 187» 138 und 189,
190 erhalten SignaXe von einem Ausblendgenerator 19^» von den
Ausgangsleitungen 146 und lh& der Vorwärts-Rüekwärte-Flip-Fl
op-Schaltung ihk und von positiven and negativen Bi-ehaomentsteueranschlüssen
192 und 193 der· Geschwindiekeitssteuer-
LFig. T) schaltungen 13^·« Der Ausblendgeneratoi" 19 V» der eine Reihe
schneller und genau getrennter Impulse■erzeugt, liegt an. einem
Eingang jeder Und-Gatter-Schaltung 18?, 183, 1S9 und 190. Die
Vorwärts©teueiTi^sgangsleitiing ih6 des Vorwärts-Rückwärts-Flip-Flops
1'^? ist an einen Eingang jeweils des ersten Paares
der Und-Gatter I87 und I88 angeschlossen, während die Rückwärtssteueraasgangsl
eitung 1!i8 an je einen Eingang der zweiten
ünd-Gatter-Schalturxg 189 und 190 angeschlossen ist» Der positive
DrehmoBientanschluß 192 ist mit eine::: Eingang einer der
Und-Gatter-Schaltungen in jedem Paar verbunden, d.h« mit den
Schaltungen 187 und 189» während der negative Drehmomentanschluß
193 rait einem Eingangsanschluß der übrigen Und-Gatter
188 und 190 verbunden ist.
Wie sich aus Obigem ergibt, zünden die Thyristoren 178 jeweils
dann, wenn der Transformator 182, mit dem sie in Verbindung
stehen, ein Signal von seinem angeordneten Vorwärts- oder
Rückwärts-Oder-Gatter I85 oder 186 erhält. Dies wiederum
erfordert eine Koinzidenz von Signalen an einem der zugeordneten
Drehmomentsteuer-Und-Gatter 187| 18SS j89 oder 190.
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Die Eingänge der Drehmomentsteuer-Und-Gatter sind so gewählt,
daß Iraner nur eines dieser Gatter in einem bestimmten Zeitpunkt Ausgangeeignale für die zugeordneten Vorwärts- oder
Rückwärts-Und-Gatter 185 oder 186 erzeugt.
Das Vorwärts-Oder-Gatter I85 erzeugt immer dann Ausgangssignale für seine zugeordneten Transformatoren 182, zum
Schalten der zugeordneten Thyristoren 178« die einen Vorwärt se tr om durch den Antriebsmotor 124 fließen lassen, wenn
eine Koinzidenz der Signale vom Aueblendgenerator 191 der
Vorwärtesteuerausgangsleitung 146 und des positiven Drehmoment an Schlusses 192 gegeben ist. Das Vorwärts-Oder-Gatter
185 erzeugt ebenfalle Ausgangseignale, wenn eine Koinzidenz von Signalen vom AusblendgeneratOr 1911 der Rückwärtssteuerauegangsleitung i48 und dem negativen Drehmomentanschluß
vorhanden ist.
Dagegen erzeugt das RUckwärts-Oder-Gatter 186 Ausgangssignale
für seine zugeordneten Transformatoren 182 zum Schalten der zugeordneten Thyristoren 178 für einen Rückwärtsstrom zum
Antriebsmotor 124 immer dann, wenn eine Koinzidenz der Ausgange vom Ausblendgenerator 1911 der Rückwärtssteuerausgangsleitung 148 und dem positiven Drehmomentanschluß 192 vorhanden ist oder wenn eine Auegangskoinzidenz vom Ausblendgenerator 1911 der Vorwärtesteuerauegangsleitung i46 und dem nega- {
tiven Drehmomentanschluß 192 vorliegt.
Die Richtung des Stromflusses durch den Motor 124 wird dadurch von der Kombination der Ausgänge der Vorwärts- und
Rückwärtsauegangeleitungen 146 und 148 und der positiven und
negativen Drehmomentanschlüsse 192 und 193 gesteuert. Wenn der Motor 124 vorwärts laufen soll, werden Signale auf die
Vorwärtssteuerausgangsleitung 146 und den positiven Drehmomentanschluß 192 gegeben. Bei unzulässig großer Motordrehzahl tritt jedoch ein Signal am negativen Drehmomentanschluß
193 auf, das die Stromrichtung durch den Motor infolge Schaltung der anderen Thyristoren 178 umkehrt. Auf die gleiche
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¥eise werden bei einem Rückwärtslauf des Motors Signale auf
die Rückwärtssteuerausgangsleitung 148 und auf den positiven
Steuerausgangsanschluß 192 gegebnen. Bei unzulässig großer
Motordrehzahl tritt ein Signal am negativen Drehmomentanschluß 193 auf, das ebenfalls die Stromrichtung umkehrt.
Der Leistungsverstärker 122 weist einen Eingangsanschluß 19^
auf, der Signale von der bistabilen Flip-Flop-Schaltung 116
der Maschinensteuerlogik \k erhält. Jedes dieser Signale wird
der Basis eines ersten Eingangstransistors 195 zugeführt. Wenn am Eingangsanschluß 194 Massepotential liegt, ist der
erste Eingangstransistor 195 abgeschaltet, woraus Massepotential am Basisanschluß des zweiten und dritten Eingangstransistors
196 bzw. 198 resultiert, so daß auch diese Transistoren abgeschaltet bleiben. Die drei Eingangstransis toren 195»
196 und 198 sind vom NPN-Typ.
Der Kollektor des zweiten Eingangstransistors 196 steht mit
der Basis von drei Leistungstransistoren 200, 202 und 204 in
Verbindung. Diese Leistungstransistoren sind vom PNP-Typ.
Ihre Emitter sind über Widerstände 206 an einen Hauptversorgungsanschluß
208 gelegt. Die Kollektoren der Leistungstransistoren
200, 202 und 204 liegen sämtlich über eine gemeinsame
Diode 210 am Leist ungsversorgungsanschluß 184.
Die Kollektoranschlüsse des zweiten und des dritten Eingangstransistors
186 und 198 sind über zwei Eingangedioden 212 und über den Emitter- und den Kollektoranschluß des vierten Eingangstransistors
21k an dßn B+ -Spannungsversorgungsanechluß
gelegt.
Das nutzbare Eingangssteuersignal des bistabilen Flip-Flops schwankt zwischen Massepotential und einer positiven Spannung.
Wenn am Eingangsanschluß 194 Massepotential liegt, bleibt der
erste Eingangstransistor 195 abgeschaltet und am Basisanschluß
des zweiten und des dritten Eingangstränsistore 196 bzw. 198
liegt weiter Massepotential, so daß sie ebenfalls abgeschaltet
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bleiben. Gleichzeitig wird jedoch über den Versorgungsanschluß
B+ positive Spannung sowohl der Basis als auch dem Kollektor des vierten Eingangstransistors 214 zugeführt, so
daß dieser leitet. Die Spannung am Emitter des vierten Eingangstransistors 214 weist somit ein positives Potential auf,
das über eine weitere Diode 216 zum Basisanschluß des ersten,
zweiten und dritten Leistungstransistors 200, 202 und 204
gelangt und diese Transistoren im abgeschalteten Zustand hält.
Wenn das Potential am Eingangsanschluß 194 auf einen positiven
Wert ansteigt, so wird dazu der erste Eingangstransistor leitend· Infolgedessen steigt die Spannung an der Basis des
zweiten und des dritten Eingangstransistors 196 und 198 an,
so daß alle drei Transistoren leitend sind. Wenn diese drei Transistoren leitend sind, sinkt die Spannung an ihren KoI-lektoranschlüssen
ab und dieses abnehmende Potential gelangt über die Diode 216 zur Basis der Leistungstransistoren 200,
202 und 204. Dadurch werden die Leistungstransistoren selbst leitend, wodurch ihre Kollektorspannung und damit auch die
Spannung am Leistungsausgangsanschluß 184 ansteigt. Damit
folgen die Sρannungsänderungen am Leistungsausgangsanschluß
184 den Spannungsänderungen am Eingangsanschluß 194. Die
Signale am Eingangs anschluß 194 steuern somit die Leistungsabgabe
am Leistungsansohluß 184 auf die Gleichrichterbrücke
176 und damit zum Antriebsmotor 124.
Es wird darauf hingewiesen, daß durch das bloße Anlegen von Spannung an die Gleichrichterbrücke 176 über den Leistungsversorgungsanschluß
184 die Brücke noch keine Leistung an den Antriebsmotor 124 abgibt. Dies ist vielmehr nur dann der
Fall, wenn bestimmte Thyristoren 178 durch Signale vom Ausblendgenerator
191 gezündet werden, so daß Strom durch die
Brücke 176 fließt* Dies geschieht zu dem Zweck, um eine Zeitspanne
zwischen der Zeit, in der die Leistungstransistoren
200, 202 und 204 leitend werden, zu ermöglichen, so daß diese
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Transistoren voll gesättigt oder voll leitend sind, bevor der
StroDjfluß über die Gleidirichterbrücke 176 einsetzt· Außerdem
wird durch den, Ausblendgenerator 191 die HauptleistungsVersorgung
genauer*
Zwischen dem Leistungsversorgungsanschluß 184 und einem negativen
Spannungsanschluß 222 liegt ein Clearingtransistor 220·
Der Clearingtransistor 220 wird normalerweise durch den Ausgang eines DifferentialVerstärkers 224 nichtleitend gehalten.
Der Differentialverstärker 224 seinerseits erhält Signale
über einen Anschluß 226 (clamp sense terminal) und über einen
Widerstand 228 (clamp sense resistor), wodurch das Vorhanden-
™ sein oder NichtVorhandensein von Strom in den Widerständen
206 naehgewie sen wird, Wenn, die Leistungstransistoren 200,
202 und ZOk abgeschaltet sind, hört der Stromfluß durch die Widerstände 206 auf. Diese Information wird erfaßt und auf
den Differentialverstärker 224 gegeben, der darauf das Potential
an der Basis des Clearingtransiators 220 erhöht, s ο daß diesel' leitend wird. Das Potential am Leis tungsversorgutigs»
anschluß 184 wird dadurch auf einen negativen Wert abgesenkt» Dadurcii werden irgendwelche positiven Restspannungen entfernt,
die an der Brücke 176 vorhanden sein können und einen der
Thyristoren 178 in leitendem Zustand halten könnten. Die
Clearingtransistoreaa 220 gewährleisten somit, daß zu dem
fc Zeitpunkt, zu dein die Leistungstransistoren 200, 202 und 204
der Brücke 176 keinen Strom mehr liefern und daß diese Schaltung
keinen Strom mehr an den Antriebsmotor 124 abgibt. Dadurch wird das Abstoppen des Motors an einer genau bestimmten
Stelle sichergestellt, während gleichzeitig eine schnelle Drehrichtungsumkehr des Antriebsmotors ermöglicht wird·
Durch die Erfindung wird somit die Verwendung sehr schneller
Computerdaten zur Steuerung elektrischer Antriebe ermöglicht. In der Vergangenheit ergaben sich Schwierigkeiten, wenrc es
darum ging, daß die Motorsteuerung genau zur Geschwindigkeit der vom Computer verarbeiteten Motorbefehle passen mußte.
Dies kam dadurch ai.stande5 daß die Motorantriebsströme im
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Vergleich zu den Strömen der Daten oder Steuersignale sehr
groß waren und das Schalten und Verstärken dieser Ströme genügend Zeit erforderte, um die Transistoren und anderen
elektrischen Schaltelemente in Sättigung zu bringen.
Im vorliegenden Fall wurde jedoch die Stromverstärkung für
den Motorantrieb vom Stromschaltteil getrennt. Das Schalten, dme die Stromumkehr im Motor bewirkt, kann mit sehr hoher
Geschwindigkeit erfolgen und hängt nicht, wie bei den bekannten Einrichtungen, von der Verstärkung des Stromes ab. Darüber hinaus läßt sich das Schalten mit hoher Geschwindigkeit
zur sehr genauen Motordrehzahlsteuerung verwenden, da der RUokwärtsstrom, sobald eine Überdrehzahl erfaßt ist, sehr
schnell und zeitlich genau gesteuert, zugeführt werden kann.
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Claims (1)
- PatentansprücheM A Werkzeugmaschinen^teuerung, gekennzeichnet durch Einrichtungen zur Erzeugung von Signalen, die die von einer Werkzeugmaschine auszuführenden Arbeitsgänge angeben, durch Einrichtungen zur Aufzeichnung der erzeugten Signale in einem Speichermedium und durch Einrichtungen zur gleichzeitigen Abgabe der Signale an eine Werkzeugmaschine, wobei während der Formulierung des aufgezeichneten Programms von der Maschine ein Prototyp gefertigt wird.2. Steuerung nach Anspruch 1, wobei im Speichermedium ein codiertes Programm gespeichert wird, gekennzeichnet durch Anzeigeeinrichtungen zur aufeinanderfolgenden Anzeige mehrerer Adressen entsprechend den verschiedenen, in das Programm einzufügenden Datentypen, durch Wahleinrichtungen zur Wahl der Größe der in das Programm der angezeigten Adressen einzufügenden Daten und durch Dateneingangseinrichtungen, die die gewählten Daten dem Speichermedium zuführen und die so angeordnet sind, daß sie im Betrieb zur Anzeige einer anderen Adresse die Schaltfolgen der Anzeigeeinrichtung erhalten.3. Steuerung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Einrichtungen zur Anzeige der für jede Adresse gewählten Daten vor Inbetriebnahme der Dateneingangseinrichtung.k. Steuerung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Einrichtungen zum Löschen unerwünschter Daten in der Datenwahleinrichtung vor Inbetriebnahme der Dateneingangseinrichtung.5. Steuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Datenwahleinrichtung Einrichtungen zur aufeinanderfolgenden Wahl der Datengröße jeder Adresse auf der Basis Zahl für Zahl aufweist.- 32 -Ü09824/182ABAD ORfGfKAL.6. Steuerung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Einrichtungen zum Sperren des Betriebs der Dateneingangseinrich- - tung vor der vollständigen Wahl der Daten jeder Adresse.7· Steuerung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Einrichtungen zum Aufzeichnen der Information jeder Adresse auf einem Abschnitt eines Aufzeichnungsmediums und durch Einrichtungen zum Veiterbewegen des Aufzeichnungsmediums zu einem anderen Segment nach jedem Betrieb der Dateneingangseinrichtung.8. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein erstes Speicherregister zur Speicherung der die gewünschte Position eines beweglichen Elementes der Werkzeugmaschine wiedergebenden Signale,durch ein zweites Speicherregister zur Speicherung der die tatsächliche Position des beweglichen Elementes wiedergebenden Signale, durch einen Positionssignalgenerator in Verbindung mit dem beweglichen Element, der in Abhängigkeit von dessen Stellung Signale erzeugt und auf das zweite Speicherregister überträgt, durch einen Antrieb, der die Größen der Signale, die im ersten und zweiten Register gespeichert sind, vergleicht,und durch eine Antriebsumkehreinrichtung, die in Abhängigkeit vom Ausgang der Vergleichseinrichtung anspricht und die Richtung des Antriebs so steuert, daß die Größendifferenz der im ersten und zweiten Register gespeicherten Signale ein Minimum erreicht.9. Steuerung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch Differenzsignalspeicher zum Speichern eines Signales entsprechend der Differenz der Größe der Signale im ersten und zweiten Register, durch Einrichtungen zur Weitergabe der Signale vom Positionssignalgenerator zum Differenzsignalspeicher, um die Größe des darin gespeicherten Signales zu reduzieren, und durch auf die Signalgröße in diesem Differenzsignalspeicher ansprechende Einrichtungen zur Verringerung der Arbeitsgeschwindigkeit des Antriebes.' 33 '009824/182410. Steuerung nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch weitere Signalvergleichseinrichtungen zum Verringern der Arbeitsgeschwindigkeit des Antriebes, wenn sich die zu vergleichenden Signalgrößen, der Gleichheit nähern.11. Steuerung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Signalvergleichseinrichtung einen ersten Zähler aufweist, Mittel, um dem Zähler Taktimpulse zuzuführen, eine Koinzidenzerfassuhgseinrichtung, Einrichtungen, die zunächst die Signale des Speicherregisters vergleichen, das die kleinere Signalgröße enthält, mit den gezählten Taktimpulsen im ersten Zähler und bei Erfassung einer Koinzidenz in der Koinzidenzerfassungeeinrichtung die nachfolgenden Taktimpulse sowohl zum ersten Zähler und zu einem zweiten Zähler leiten, um die Signale des ersten Speicherregisters mit den gezählten Taktimpulsen im ersten Zähler zu vergleichen und um beim nachfolgenden Erfassen einer Koinzidenz in der Koinzidenzerfassungseinrichtung die Zuführung von Taktimpulsen zum zweiten Zähler zu beenden, so daß in diesem ein Signal gezählt wird entsprechend der Signalgrößendifferenz in den Speicherregistern, Mittel, um Signale vom ersten Positionssignalgenerator zur Herabsetzung des Zählerstandes im zweiten Zähler letzterem zuführen zu können und Einrichtungen zur Verringerung der Arbeitsgeschwindigkeit des Antriebes in Abhängigkeit von der Reduktion des Signales im zweiten Zähler auf eine bestimmte Größe.12. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Steuern der Arbeitsrichtung des Antriebes bei der Bewegung eines Elementes in eine bestimmte Position, gekenn- y zeichnet durch ein erstes Pufferregister, in das Signale, die die vorgegebene Position wiedergeben, in digitaler Form in Stellen zunehmender Bedeutung eingespeichert werden, durch ein Positionsmeßgerät zur Erzeugung von digitalen Signalen zur Wiedergabe der tatsächlichen Position des Elementes, durch ein Positionsspeicherregister zur Aufnahme- ;, ~ 3k " 009824/1824BAD ORIGINALund Speicherung von Signalen des Positionsmeßgerätes an Stellen zunehmender Bedeutung, durch ein Prüfgerät, das die Register abtastet und die Signale in zugeordneten Stellen vergleicht, wobei an den Stellen größter Bedeutung begonnen wird und eine Weiterbewegung in Richtung auf die Stellen geringster Bedeutung erfolgt,.und durch Schalteinrichtungen, die auf die erste Differenz während der Arbeit de· Prüfgerätes ansprechen und die Richtung des Antriebes gemäß dem Register, das das Signal, das die grüßte Zahl wiedergibt, enthält, schalten.13* Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Steuern einer Maschine gleichzeitig mit mehreren Instruktionen, gekennzeichnet durch einen Maschinendatenspeicher zum gleichseitigen Speichern mehrerer Signalgruppen, wobei jede Gruppe eine Instruktion wiedergibt, und wenn die Gruppen den Speicher in einer bestimmten Folge zugeführt werden, durch einen Signalgenerator zur Erzeugung einzelner Signale entsprechend einzelnen Befehlen, durch Einrichtungen "zur Weiterleitung des Ausganges des Signalgeneratore zum Maschinendatenspeicher und durch Einrichtungen, die auf den Eingang einer Gruppe von Signalen vom Generator in den Speicher ansprechen und die folgende Signalgruppe in der gegebenen Folge kennzeichnen.\h% Steuerung nach Anspruch 13· dadurch gekennzeichnet, daß der Signalgenerator ein Register zum Zählen der Signale einer Gruppe und sur aufeinanderfolgenden Eingabe der Signale in das Register aufweist·15· Steuerung nach Anspruch lh, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Weitergabe des Ausganges des Signalgenerators ein Prüfgerät aufweist, das die Signalinformation im Register prüft, registriert und zum Maschinendatenspeicher weitergibt.- 35 -■ Λ ■ :■16. Steuerung nach Anspruch 15 mit einer Einrichtung, die auf den Eingang jeder Signalgrupge anspricht, gekennzeichnet durch einen Adressenf.olgezähler, der auf die aufeinanderfolgenden Eingangssignale anspricht und verschiedene, eine neue Adresse wiedergebende Signale erzeugt, durch eine Anzeigeeinrichtung, die auf die differenten Signale anspricht ,entsprechend differente Adressenanzeigen bewirkt, und durch Einrichtungen zur Weitergabe der Eingangssignale zum Adressenfolgezähler jeweils dann, wenn das Prttgerät seine Arbeit beendet hat.17· Steuerung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das System eine Einrichtung zum Aufzeichnen der Signale des Signalgeneratore enthält.18. Steuerung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufzeichnungseinrichtung die Signale auf einem Abschnitt des Aufzeichnungsmediums aufzeichnet und das Aufzeichnungsmedium auf einen neuen Abschnitt weitereehaltet« wenn eine neue Signalgruppe vom Generator dem Speicher zugeführt wird.19· Steuerung nach einem der vorhergehenden Anspruch· alt einer Einrichtung zur Steuerung dee toten Ganges, gekennzeichnet durch einen ersten Signalspeicher zuat Speichern der eine gewünschte Position eines Maschinenelementeβ wiedergebenden digitalen Signale, durch einen zweiten Signalspeicher zum Speichern der digitalen Signale« die die tatsächliche Position eines Antriebes für dieses Maschinenelement wiedergeben, durch Einrichtungen zum Vergleichen der Signale im ersten und zweiten Signalspeicher und zum entsprechenden Steuern des Antriebs durch Positionssensoren zum Erzeugen digitaler Signale in Abhängigkeit von Bewegungen des Antriebes« durch Rückkopplungeeinrichtungen zur Übertragung von Signalen von den Positionssensoren zum zweiten Signalspeicher, durch Einrichtungen, die auf die Ausgänge der Vergleichseinrichtung,~36~ 009824/1824BAD OBIGiNAkdie eine Umkehr der Richtung des Antriebes vorgibt, ansprechen und ein Totgangsignal erzeugen, -und durch auf* das Totgangsignal ansprechende Einrichtungen, die den Durchgang einer Anzahl Signale entsprechend der Größe des vor-• handenen Totgangs im System über die Rückkopplungseinrichtungen sperren.20. Steuerung nach Anspruch 19» dadurch gekennzeichnet, daß die auf das Totgangsignal ansprechende Einrichtung in der Rückkopplungseinrichtung eine Gatterschaltung enthält sowie eine Gattersteuereinrichtung, die das Gatter beim Auftreten eines Totgangsignales schließt und es nach dem ä Auftreten dieser Anzahl von Signalen wieder öffnet.21. Steuerung nach Anspruch 20 mit einer Gattersteuereinrichtung, gekennzeichnet durch einen Totgangzähler, der beim Auftreten eines Totgangsignales Signale von der Rückkopplungseinrichtung erhält, durch eine der Anzahl der Signale gleichende Kapazität des Zählers und durch einen derartigen Anschluß des Zählers, daß die Gatterschaltung nach erreichter Zählung der Anzahl Signale geöffnet wird.22. Steuerung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Gattersteuereinrichtung ein direkt auf das Maschinenelement montiertes Gerät zur Erfassung der Bewegung auf- ™ weist sowie eine Einrichtung, die die erfaßten Ausgangsbewegungssignale vom Bewegungserfassungsgerät zum Öffnen der Gatterschaltung weitergibt.23. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer Stromumkehreinrichtung, gekennzeichnet durch zwei Eingangsanschlüsse für Gleichspannung, durch zwei Ausgangsanschlüsse, von denen jeder über einen Zweig mit den Eingangeanschlussen verbunden ist und jeder Zweig mindestens einen Thyristor aufweist, der im eingeschalteten Zustand den Strom vom einen Eingangsanschluß zum anderen1 009824/ 1 82U^ BADORIÖiNALAusgangsanschluß und von jedem Aus gangs ans chluß zu dem anderen Eingangs ans chluß durchläßt, und durch eine Einrichtung zum abwechselnd paarweisen Schalten der Thyristoren, wobei in jedem Paar die Thyristoren zwischen verschiedene Eingangs- und Ausgangsanschiüsse geschaltet sind.2k. Steuerung nach Anspruch 23» gekennzeichnet durch Einrichtungen zur intermittierenden Abgabe einer Gleichspannung an den Eingangs anschluss en.25· Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer Einrichtung zur Erzeugung einer Impulsreihe und zum Steuern der Breite der Impulse,um eine Nutzfaktorsteuerung zu erreichen mit einem Transistorleistungsverstärker, d er von den Impulsen gesteuert wird, einem Elektromotor, durch eine Schaltung, die den Motor suit dem Ausgang des Verstärkers verbindet, gekennzeichnet durch Schalters Ausblendeinrichtungen zum Erzeugen einer schnellen Folge von Schaltimpulsen und durch Einrichtungen, zur Weitergabe der Schaltimpulse su den Sehalteinrichtungen, wobei der Transistorleistungsvers tärker erst, dasin Strom führt, wenn er voll stromleitend ist.26. Steuerung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Elektromotor, durch eine Stromumsteuereinrichtung mit zwei Eingangsanschlussen zum Steuern der Drehrichtung des Motors je nachdem, welcher der Anschlüsse Eingangssignale erhält, durch Einrichtungen zur Drehrichtungesteuerung des Motors mit Anschlüssen für Vorwärts- und Rückwärtslauf, an denen Signale in Abhängigkeit von der gewünschten Drehrichtung des Motors erzeugt werden, durch Einrichtungen zum Steuern des Moto drehmoments mit Anschlüssen für positives und negatives Drehmoment, an denen Signale in Abhängigkeit der Richtung, in der die Drehrichtung des Motors geändert werden soll, erzeugt werden, durch vier Signalkoinzidenzerfassungsschaltungen, wobei die erste Schaltung auf die Koinzidenz- 38 -009824/182ΛBAD ORIGINALvon Signalen der Anschlüsse für Vorwärtslauf und positives Drehmoment anspricht, die zweite auf die Koinzidenz von Signalen von den Anschlüssen für Vorwärtslauf und negatives Drehmoment, die dritte auf die Koinzidenz von Signalen der Anschlüsse für Rückwärtslauf und positives Drehmoment und die vierte auf die Koinzidenz von Signalen der Anschlüsse für Rückwärtelauf und negatives Drehmoment,und durch Einrichtungen zur Weitergabe der Ausgänge der ersten und vierten Signalkoinzidenzerfassungsschaltung auf einen der Eingangsanschlüsse und zur Weitergabe der Ausgänge der zweiten und dritten Signalkoinzldenzerfassungsschaltung auf den anderen Eingangsans cnluß.- 39 -00982^/1824BAD ORJGlNAL
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