ES2598824T3 - Dispositivo de coordinación de pantalla de visualización de gran tamaño en seis grados de libertad - Google Patents

Dispositivo de coordinación de pantalla de visualización de gran tamaño en seis grados de libertad Download PDF

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ES2598824T3 ES13305032.8T ES13305032T ES2598824T3 ES 2598824 T3 ES2598824 T3 ES 2598824T3 ES 13305032 T ES13305032 T ES 13305032T ES 2598824 T3 ES2598824 T3 ES 2598824T3
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Abstract

Dispositivo de coordinación de pantalla de visualización de gran tamaño en seis grados de libertad, en el que el mismo comprende tres brazos mecánicos completamente idénticos, que están dispuestos de manera equidistante y paralela entre sí, incluyendo cada brazo mecánico: una columna de soporte (2) prevista verticalmente, en cuyos extremos superior e inferior está previsto, respectivamente, un par cinemático pivotante de columna (1) que puede pivotar alrededor de un eje Y; un brazo de tensión (5), un extremo del cual está previsto sobre una cara lateral de la columna de soporte (2) por medio de un par cinemático pivotante de brazo de tensión (4); un primer brazo pivotado (9), que está ajustado y conectado al extremo libre del brazo de tensión (5) por medio de un primer par cinemático pivotante (8); un segundo brazo pivotado (11), que está ajustado y conectado al extremo libre del primer brazo pivotado (9) por medio de un segundo par cinemático pivotante (10); y un tercer brazo pivotado (14), que está ajustado y conectado al extremo libre del segundo brazo pivotado por medio de un tercer par cinemático pivotante (12); y dicho tercer brazo pivotado (14) está ajustado y conectado a una pantalla de visualización (3) por medio de un par cinemático pivotante de pantalla de visualización (13); dicho par cinemático pivotante de brazo de tensión (4), dicho primer par cinemático pivotante (8) y dicho segundo par cinemático pivotante (10) están previstos para ser paralelos entre sí; y dicho segundo par cinemático pivotante (10), dicho tercer par cinemático pivotante (12) y dicho par cinemático pivotante de pantalla de visualización (13) están previstos para ser perpendiculares entre sí.

Description

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DESCRIPCION
Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad.
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere en general a un dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion y, en particular, a un dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad.
Antecedentes de la invencion
Hasta el momento, en el mercado, no existe ningun dispositivo de visualizacion de video que presente una pantalla de gran tamano y seis libertades, menos aun un dispositivo de visualizacion de video con tres pantallas de visualizacion que funcionen de manera coordinada, simultanea y de manera altamente precisa para llevar a cabo diversas acciones combinadas de multiple dificultad. La capacidad de carga mas alta de una pantalla de visualizacion que puede efectuar un control altamente preciso en seis grados de libertad es 15000 N/m2. Sin embargo, las pantallas de visualizacion existentes que pueden efectuar movimiento en seis grados de libertad presentan una menor capacidad de carga y, por tanto, la superficie de visualizacion efectiva solo puede proporcionar una superficie de visualizacion efectiva maxima de menos de 20 m2. En tales condiciones, el efecto de visualizacion no es satisfactorio en lugares, tales como una gran sala de cine, en las que el publico esta lejos de la pantalla. Ademas, la tecnica anterior no puede proporcionar movimiento para una pantalla de visualizacion LED de gran tamano en seis grados de libertad, menos aun el movimiento coordinado de multiples pantallas en una pantalla de visualizacion combinada.
El documento US 2003/0235320 divulga un dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion que comprende una base, una unica pantalla de visualizacion y un unico brazo mecanico que puede colocar la pantalla en diversas posiciones en relacion con la base. Este brazo mecanico incluye cuatro segmentos de brazo rfgidos que estan enganchados de manera pivotante entre si con tres conjuntos de articulacion ajustables bipivotables. Los dos segmentos de brazo que estan colocados en los extremos del brazo mecanico estan fijados a la base y a la pantalla de visualizacion.
El documento EP 1 909 019 divulga un conjunto de brazo de extension que incluye una primera tapa de extremo que esta conectado en un extremo a un elemento base y en el otro extremo a un primer elemento de brazo mediante un primer pivote. El primer elemento de brazo esta conectado a una tapa media mediante un segundo pivote. Un segundo elemento de brazo esta conectado al otro lado de la tapa media mediante un tercer pivote. El segundo elemento de brazo tambien esta conectado a una segunda tapa de extremo mediante un cuarto pivote. Se utiliza un dispositivo de inclinacion para acoplar una pantalla de visualizacion a la segunda tapa de extremo. El dispositivo de inclinacion proporciona flexibilidad adicional para colocar la pantalla de visualizacion tal como se desee. Este dispositivo de inclinacion proporciona 3 grados de libertad en rotacion.
Sumario de la invencion
El objetivo de la invencion es superar los inconvenientes de la tecnica anterior proporcionando un dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad, que pueda hacer que una pantalla de visualizacion de gran tamano se mueva en seis grados de libertad, e incluso que una pantalla de visualizacion de gran tamano que consiste en una pluralidad de pantallas se mueva de manera coordinada.
Para alcanzar el objetivo descrito anteriormente, el dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad se caracteriza por que comprende tres brazos mecanicos identicos, que estan dispuestos de manera equidistante y paralela entre si. Cada brazo mecanico incluye: (1) una columna de soporte prevista verticalmente, en cuyos extremos superior e inferior esta previsto, respectivamente, un par cinematico pivotante de columna que puede pivotar alrededor del eje Y; (2) un brazo de tension, un extremo del cual esta previsto en una cara lateral de la columna de soporte por medio de un par cinematico pivotante de brazo de tension; (3) un primer brazo pivotado, que esta ajustado y conectado al extremo libre del brazo de tension por medio de un primer par cinematico pivotante; (4) un segundo brazo pivotado, que esta ajustado y conectado al extremo libre del primer brazo pivotado por medio de un segundo par cinematico pivotante; y (5) un tercer brazo pivotado, que esta ajustado y conectado al extremo libre del segundo brazo pivotado por medio de un tercer par cinematico pivotante. Ademas, el tercer brazo pivotado esta ajustado y conectado a una pantalla de visualizacion por medio de una par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion. Ademas, el par cinematico pivotante de brazo de tension, el primer par cinematico pivotante y el segundo par cinematico pivotante estan previstos para ser paralelos entre si; y el segundo par cinematico pivotante, el tercer par cinematico pivotante y el par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion estan previstos para ser perpendiculares entre si.
Preferentemente, dicho par cinematico pivotante de brazo de tension, dicho primer par cinematico pivotante y dicho segundo par cinematico pivotante pueden todos pivotar alrededor de un eje paralelo al eje Z; dicho tercer par cinematico pivotante puede pivotar alrededor de un eje paralelo al eje Y; y dicho par cinematico pivotante de pantalla
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Preferentemente, esta previsto un contrapeso en dicho primer brazo pivotado.
Preferentemente, esta previsto un contrapeso en el extremo delantero de dicho brazo de tension.
Preferentemente, estan previstos unos sensores de distancia en la periferia de la pantalla de visualizacion.
Preferentemente, estan previstos unos medios anticolision en la periferia de la pantalla de visualizacion.
El beneficio de la invencion esta en que la utilizacion del dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad permite que una pantalla de visualizacion LED de gran tamano se mueva en seis grados de libertad, y ademas, permite que una pantalla de visualizacion de gran tamano combinada que consiste en una pluralidad de pantallas se mueva de manera coordinada. Ademas, el contrapeso previsto en el primer brazo pivotado puede reducir la potencia de funcionamiento requerida para ahorrar energfa; el contrapeso en el extremo delantero del brazo de tension puede reducir la potencia de cilindro y la fuerza de tension requeridas; y el servoconvertidor utilizado para el accionamiento puede mejorar la precision de articulacion de pantallas plurales para realzar el efecto de visualizacion.
Breve descripcion de dibujos
La figura 1 es una vista en alzado frontal de un dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad segun la invencion;
la figura 2 es una vista desde arriba del dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad mostrado en la figura 1; y
la figura 3 es una vista en alzado del lado izquierdo del dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano mostrado en la figura 1 e ilustra diagramas esquematicos del dispositivo en seis grados de libertad en sus tres posiciones diferentes.
Descripcion detallada de la invencion
La presente invencion se describe ahora en detalle con referencia a una forma de realizacion preferida y los dibujos adjuntos.
Un dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad, tal como se muestra en las figuras 1 a 3 (las figuras 3A y B indican posiciones de dos brazos mecanicos cuando los dispositivos de visualizacion estan en dos puntos diferentes en el espacio), comprende tres brazos mecanicos que estan dispuestos de manera equidistante y paralela entre si. Los tres brazos mecanicos presentan una configuracion identica, comprendiendo cada brazo mecanico una columna de soporte 2, un brazo de tension 5, un primer brazo pivotado 9, un segundo brazo pivotado 11 y un tercer brazo pivotado 14.
La descripcion detallada es la siguiente:
Dicha columna de soporte 2 se erige verticalmente, cuyas superficies de extremo superior e inferior estan dotadas respectivamente de un par cinematico pivotante de columna 1 cuando dicho par cinematico pivotante de columna 1 se acciona mediante un reductor de velocidad electrico, la columna de soporte 2 vertical se pivota de manera horizontal alrededor de una plataforma. En este estado, la pantalla de visualizacion 3 puede pivotarse de manera horizontal alrededor de la columna 2 vertical en gran medida y tambien puede moverse a la izquierda y a la derecha.
Un extremo de dicho brazo de tension 5 esta previsto en una cara lateral de dicha columna 2 vertical por medio de un par cinematico pivotante de brazo de tension 4; dicho primer brazo pivotado 9 esta ajustado y conectado al extremo libre de dicho brazo de tension 5 por medio de un primer par cinematico pivotante 8; tanto dicho par cinematico pivotante de brazo de tension 4 y dicho primer par cinematico pivotante 8 pueden pivotarse alrededor de un eje paralelo al eje Z. En un lugar en el que el brazo de tension 5 este mas cerca del primer brazo pivotado 9, se utiliza un cilindro hidraulico de tension u otros medios de tension para permitir que el brazo de tension 5 pivote alrededor del par cinematico pivotante de brazo de tension 4, que esta conectado a la columna 2 vertical, en un plano que pasa a traves del eje de la columna 2 vertical y el eje del brazo de tension 5 y es perpendicular al plano horizontal, por tanto, la pantalla de visualizacion 3 puede pivotar en una plano vertical, y puede moverse arriba y abajo asf como hacia delante y hacia atras en un plano vertical. Ademas, el primer brazo pivotado 9 esta provisto de un contrapeso 7, es decir, el primer brazo pivotado 9 se compone de un brazo de soporte y un brazo como contrapeso. Ademas, el primer par cinematico pivotante 8 se acciona mediante un reductor de velocidad electrico o un motor hidraulico, y con un dispositivo 7 de contrapeso tal como un brazo de contrapeso y una pieza de contrapeso anadida para reducir el momento de torsion y la potencia requeridos del reductor de velocidad, por tanto, para ahorrar energfa.
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Dicho segundo brazo pivotado 11 esta ajustado y conectado al extremo libre del primer brazo pivotado 9 a traves de un segundo par cinematico pivotante 10; dicho tercer brazo pivotado 14 esta ajustado y conectado al extremo libre del segundo brazo pivotado 11 por medio de un tercer par cinematico pivotante 12; y dicho tercer brazo pivotado 14 esta ajustado y conectado a una pantalla de visualizacion 3 por medio de un par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion 13. Dicho segundo par cinematico pivotante 10, el par cinematico pivotante de brazo de tension 4 y el primer par cinematico pivotante 8 estan previstos para ser paralelos entre si, ademas, el segundo par cinematico pivotante 10, el tercer par cinematico pivotante 12 y el par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion 13 estan previstos para ser perpendiculares entre si. Preferentemente, tanto dicho primer par cinematico pivotante 8 como el segundo par cinematico pivotante 10 pueden pivotar alrededor de un eje paralelo al eje Z; dicho tercer par cinematico pivotante 12 puede pivotar alrededor de un eje paralelo al eje Y; dicho par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion 13 puede pivotar alrededor de un eje paralelo al eje X. Por tanto, el primer brazo pivotado 9 tambien puede pivotar en el plano vertical, y el primer brazo pivotado 9 actua conjuntamente con el brazo de tension 5 para hacer que la pantalla de visualizacion 3 se mueva en tres grados de libertad de traslacion en gran medida. Ademas, debido a que el segundo par cinematico pivotante 10, el tercer par cinematico pivotante 12 y el par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion 13 son perpendiculares entre si, es posible hacer que la pantalla de visualizacion 3 pivote en tres grados de libertad. De este modo, cada brazo mecanico puede moverse en los seis grados de libertad, por tanto, es posible producir el dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion en seis grados de libertad a traves de tecnologfa informatica y de control sfncrono relevante.
Ademas, se utilizan pantallas de visualizacion LED ligeras para la visualizacion, y cada pantalla presenta una superficie de 11,28 m x 6,74 m. La pantalla de visualizacion 3 esta soportada por una estructura 15 de acero ligero, y el peso total de la pantalla de visualizacion 3 y la estructura 15 de acero se controla por debajo de 6500 kg. Dicho par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion 13 se acciona mediante un motor electrico, y esta previsto un dispositivo de cojinete giratorio de corona dentada interior, siendo el motor electrico un servomotor y siendo el convertidor de frecuencia un servoconvertidor. Dicho tercer par cinematico pivotante 12 se acciona mediante un motor electrico, y esta previsto un dispositivo de cojinete giratorio de corona dentada interior, siendo el motor un servomotor, utilizandose dos reductores de velocidad de motor para dispersar la fuerza de accionamiento del mecanismo de engranaje, y siendo el convertidor de frecuencia un servoconvertidor. Dicho segundo par cinematico pivotante 10 se acciona mediante un motor electrico, y esta previsto un dispositivo de cojinete giratorio de corona dentada interior, siendo el motor un servomotor, utilizandose dos reductores de velocidad de servomotor para dispersar la fuerza de accionamiento del mecanismo de engranaje, y siendo el convertidor de frecuencia un servoconvertidor.
Para reforzar la rigidez del primer brazo pivotado 9, el primer brazo pivotado 9 se fabrica para ser una estructura de viga en caja de gran seccion. Para reducir el peso, entre otras cosas, la seccion se reduce gradualmente desde la rafz hasta la punta, la viga en caja esta formada por placas de hierro finas, y las placas de pared laterales estan perforadas. Dicho primer par cinematico pivotante 8 se acciona mediante servomotores electricos, y esta previsto un dispositivo de cojinete giratorio de corona dentada interior, siendo los motores servomotores, utilizandose cuatro reductores de velocidad de servomotor para dispersar la fuerza de accionamiento del mecanismo de engranaje, y siendo el convertidor de frecuencia un servoconvertidor. Dicho brazo de tension 5 tambien esta disenado para ser una estructura de viga en caja, y las placas de pared superior e inferior del brazo de tension 5 estan ranuradas centralmente en la direccion Y para proporcionar un espacio para el brazo de contrapeso del primer brazo pivotado 9, por tanto, el brazo de contrapeso del primer brazo pivotado 9 puede pasar a traves del espacio. El brazo de tension 5 puede tensarse mediante dos dispositivos de piston-cilindro, y para reducir la potencia de cilindro y fuerza de traccion requeridas, se proporciona un punto de aplicacion de fuerza de traccion para el contrapeso en el extremo frontal del brazo de tension 5. Tal como indica el contrapeso 16 de brazo de tension y su cable 17 en la figura 3 el cable 17 se conduce alrededor de una polea fija y entonces se conecta al contrapeso 16 de brazo de tension. El contrapeso 16 de brazo de tension tiene ademas un papel de proporcionar proteccion de seguridad, es decir, cuando el brazo mecanico se dobla en estado de no funcionamiento, se anade un perno de fijacion en el extremo de contrapeso para reducir la fuerza de traccion del cilindro durante el estado de no funcionamiento. Incluso si el cilindro esta averiado, el brazo mecanico no se caera. En el extremo inferior de las columnas 2 verticales, esta previsto un dispositivo de cojinete giratorio con gran capacidad de carga, y esta previsto un dispositivo de cojinete giratorio de corona dentada exterior, siendo los motores servomotores, utilizandose dos reductores de velocidad de servomotor para dispersar la fuerza de accionamiento del mecanismo de engranaje, y siendo el convertidor de frecuencia un servoconvertidor. En el extremo superior de la columna de soporte 2, debe haber un par cinematico pivotante de columna 1 que es coaxial con el dispositivo de cojinete giratorio inferior. Considerando que la distancia entre los dos pares cinematicos pivotantes de columna 1 es muy grande, para evitar un pivotado irregular, que puede estar provocado por errores en la fabricacion de la estructura de acero, se modifican los pares cinematicos pivotantes de columna 1 en una parte superior para ser un cojinete de rotula de ajuste por avances sucesivos, y por tanto, se libera la libertad en la direccion Y.
Para garantizar la accion de coordinacion precisa de los tres brazos mecanicos con configuracion identica, se incorpora un controlador central de alto rendimiento; se utiliza un codificador de alta precision para detectar la velocidad de los pares cinematicos respectivos, formando un control de bucle cerrado de velocidad y posicion con el controlador; y se utiliza una valvula proporcional de alta precision como la valvula solenoide del cilindro. El sistema
de control actua conjuntamente con el sistema mecanico para permitirle funcionar rapidamente segun un programa preestablecido, y por tanto, lograr un buen efecto de visualizacion.
Para proteger el dispositivo de coordinacion durante el funcionamiento de contingencias, estan previstos unos 5 sensores de distancia alrededor de la periferia de cada pantalla de visualizacion 3, y los sensores enviaran senales de alarma si las pantallas de visualizacion 3 se acercan a ellos. Ademas, estan previstos unos medios anticolision mecanicos en los bordes de las pantallas de visualizacion 3 para garantizar el funcionamiento seguro de las pantallas.
10 La forma de realizacion preferida de la invencion descrita anteriormente es solo un ejemplo pero no se pretende que limite el alcance de la aplicacion de esta invencion. Cualquier cambio o modificacion que este dentro del alcance de esta invencion y presente el mismo efecto que el pretendido estara dentro del alcance de esta invencion definido en las reivindicaciones.

Claims (6)

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    REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad, en el que el mismo comprende tres brazos mecanicos completamente identicos, que estan dispuestos de manera equidistante y paralela entre si, incluyendo cada brazo mecanico:
    una columna de soporte (2) prevista verticalmente, en cuyos extremos superior e inferior esta previsto, respectivamente, un par cinematico pivotante de columna (1) que puede pivotar alrededor de un eje Y;
    un brazo de tension (5), un extremo del cual esta previsto sobre una cara lateral de la columna de soporte (2) por medio de un par cinematico pivotante de brazo de tension (4);
    un primer brazo pivotado (9), que esta ajustado y conectado al extremo libre del brazo de tension (5) por medio de un primer par cinematico pivotante (8);
    un segundo brazo pivotado (11), que esta ajustado y conectado al extremo libre del primer brazo pivotado (9) por medio de un segundo par cinematico pivotante (10); y
    un tercer brazo pivotado (14), que esta ajustado y conectado al extremo libre del segundo brazo pivotado por medio de un tercer par cinematico pivotante (12); y
    dicho tercer brazo pivotado (14) esta ajustado y conectado a una pantalla de visualizacion (3) por medio de un par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion (13);
    dicho par cinematico pivotante de brazo de tension (4), dicho primer par cinematico pivotante (8) y dicho segundo par cinematico pivotante (10) estan previstos para ser paralelos entre si; y dicho segundo par cinematico pivotante (10), dicho tercer par cinematico pivotante (12) y dicho par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion (13) estan previstos para ser perpendiculares entre si.
  2. 2. Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad definido en la reivindicacion 1, caracterizado por que dicho par cinematico pivotante de brazo de tension (4), dicho primer par cinematico pivotante (8) y dicho segundo par cinematico pivotante (10) pueden pivotar alrededor de un eje paralelo al eje Z; dicho tercer par cinematico pivotante (12) puede pivotar alrededor de un eje paralelo al eje Y; y dicho par cinematico pivotante de pantalla de visualizacion (13) puede pivotar alrededor de un eje paralelo al eje X.
  3. 3. Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad definido en la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que dicho primer brazo pivotado (9) esta provisto de un contrapeso (7).
  4. 4. Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad definido en la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que el extremo frontal de dicho brazo de tension (5) esta provisto de un contrapeso (16).
  5. 5. Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad definido en la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que alrededor de la periferia de dicha pantalla de visualizacion (3) estan previstos unos sensores de distancia.
  6. 6. Dispositivo de coordinacion de pantalla de visualizacion de gran tamano en seis grados de libertad definido en la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que en la periferia de dicha pantalla de visualizacion (3) estan previstos unos medios anticolision mecanicos.
ES13305032.8T 2012-03-09 2013-01-14 Dispositivo de coordinación de pantalla de visualización de gran tamaño en seis grados de libertad Active ES2598824T3 (es)

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