ES2576638T3 - Instalación de revestimiento y procedimiento de revestimiento en serie de piezas - Google Patents

Abstract

Instalación de revestimiento para el revestimiento en serie de piezas (2) como, en particular, carrocerías de vehículos automóviles con una o para una cabina de pulverización (1), a través de la cual un dispositivo de transporte (4) transporta las piezas (2) sobre un carril transportador paralelo a las paredes laterales (5, 5') de la cabina de pulverización (1); con una estructura de pórtico que comprende por lo menos dos montantes (11) verticales, separados entre sí a lo largo del carril transportador, adyacentes a una de las dos paredes laterales (5, 5') de la cabina de pulverización (1) o montados en ella, una viga longitudinal (12) que une estos montantes (11) entre sí paralelamente al carril transportador, asimismo adyacente a la pared lateral (5, 5') o montada en ella, que está dispuesta a una altura que sobrepasa el lado superior de las piezas (2) en la cabina de pulverización (1) o, por lo menos, hasta la proximidad de su lado superior, así como, por lo menos, una traviesa (13), dispuesta transversalmente con respecto al carril transportador, unida de forma fija con la viga longitudinal (12); y con por lo menos un robot (6, 7) el cual comprende un cuerpo de base (8), montado en la estructura de pórtico, y un dispositivo de brazo de varios ejes soportado por el cuerpo de base así como una herramienta (9), caracterizada por que el cuerpo de base (8) del robot (6, 7) está fijado de forma rígida a la viga longitudinal (12) de la estructura de pórtico.

Description

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DESCRIPCION

Instalacion de revestimiento y procedimiento de revestimiento en serie de piezas.

La invencion se refiere a una instalacion de revestimiento y a una estructura de portico para el revestimiento en serie de piezas como, en particular, carrocerfas de vehfculos automoviles segun el preambulo de la reivindicacion 1 asf como a un procedimiento correspondiente.

Al contrario que los robots de pintado en posicion fija, los cuales se utilizan en la practica tfpicamente para piezas relativamente pequenas, los robots de pintado de las instalaciones de revestimiento para carrocerfas de vehfculos automoviles se pueden desplazar linealmente, usualmente, sobre unos carriles de guiado montados en las paredes laterales de la cabina de pulverizacion, paralelamente con respecto al carril transportador de las carrocerfas (eje de acompanamiento o “eje 7”). En la mayorfa de las instalaciones actuales las carrocerfas son transportadas, durante el pintado, de forma sincronica con el movimiento lineal de los robots, a traves de la cabina, si bien pueden estar al mismo tiempo parados.

Mientras que los carriles de guiado se encontraban, sobre todo en la mayorfa de las instalaciones anteriores, en la proximidad del suelo de la cabina o junto a las carrocerfas (US n° 4.342.536, US n° 4.721.630, EP 0 084 523, EP 0 192 338, EP 0 216 482, EP 1 277 521, etc.) puede ser, por diferentes motivos, mas adecuada la disposicion de los carriles de guiado de robots por encima del transportador y, en particular, por encima de las carrocerfas, sobre todo por que los robots dispuestos elevados tienen una libertad de movimientos correspondientemente mejorada y los robots dispuestos en el suelo de la cabina exigen cabinas esencialmente mas anchas a causa de la necesaria distancia de pintado con respecto a la carrocerfa y, en el caso de pintado electrostatico, a causa de la necesaria distancia de aislamiento de alta tension. Tambien se facilita el pintado de superficies verticales como, en particular, de las zonas del morro y traseras de las carrocerfas. Otros motivos son que los carriles de guiado dispuestos elevados perturban allf menos la vision a traves de la pared lateral de la cabina y la accesibilidad a las carrocerfas y/o se manchan menos por Overspray, el cual es retirado, por la corriente de aire usual en las cabinas, hacia abajo. Ademas los robots montados elevados pueden tener la ventaja de que perturben menos la corriente de aire que fluye desde el techo de la cabina hacia abajo, pasando a lo largo de los lados de las carrocerfas, que robots que se encuentran en el suelo junto a la carrocerfa, que estrechan directamente el camino del aire junto a la carrocerfa, lo que puede conducir a una elevacion indeseada de la velocidad de circulacion.

En las instalaciones de pintado para carrocerfas de vehfculos automoviles conocidas gracias a los documentos WO 2004/037430 y EP 1 609 532 se encuentran, en cada caso, varios robots de pintado sobre dos carriles de guiado paralelos los cuales, por su parte, estan montados sobre un chasis, dispuesto en el espacio interior de la cabina, con cuatro patas de apoyo que estan unidas entre sf mediante traviesas, de manera similar a como los estan en las estructuras de portico de robots conocidas (norma europea EN ISO 8373, 1996 D, pagina 7 “Robots de portico”; DE 4111889; etc.). Una ventaja de estos bastidores de robot consiste en que pueden ser montados de manera sencilla en cabinas de pintado previamente existentes, sin que para ello sean necesarias nuevas construcciones o modificaciones notables.

Por el documento WO 01/68267 se conoce ademas una zona de pintado en una cabina de pintado para carrocerfas de vehfculos automoviles y en cada caso dos zonas de control transitables dispuestas en las paredes laterales de forma vertical una sobre otra, estando montados elevados por encima del transportador unos carriles de guiado de robot en unos elementos de pared lateral de la cabina prefabricados modulares. Las estructuras portadoras de los carriles de guiado estan, al contrario que el bastidor segun del documento WO 2004/037430 o el documento EP 1 609 532, separadas entre sf en el espacio interior de la cabina, evitan por lo tanto sus traviesas en el espacio interior de la cabina. En el suelo de esta cabina de pintado conocida, que esta formada como es usual mediante una estructura de reja para la retirada de la circulacion de aire vertical, estan montadas, por debajo de los carriles de guiado dispuestos elevados, junto a la zona de control inferior, carriles de guiado adicionales para otros robots, tratandose en el caso de los robots del plano inferior de robots de pintado y en el caso de los robots superiores de abridores de puertas y capos. Otras zonas de revestimiento con carriles de guiado para robots de pintado y/o de manipulacion dispuestos por encima de las carrocerfas se describen en la solicitud de patente EP 06010550.9.

Las cabinas de pintado para carrocerfas de vehfculos automoviles con carriles de guiado de robots montados verticalmente unos sobre otros en las paredes de la cabina y con varias zonas de pintado dispuestas, una tras otra, a lo largo del recorrido de transporte del transportador se conocen gracias al documento EP 0 745 429.

Ademas es conocido, por el documento US n° 5.014.644, prever para el pintado de diferentes zonas superficiales de carrocerfas de vehfculos automoviles varios robots que no esten montados de forma desplazable.

Un problema que se plantea la invencion consiste en indicar una instalacion de revestimiento para carrocerfas de vehfculos automoviles y un procedimiento correspondiente los cuales exijan menos costes de construccion, inversion, complejidad de control y complejidad de funcionamiento que hasta ahora.

Este problema se resuelve mediante las caracterfsticas de las reivindicaciones.

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La invencion se basa en el conocimiento de que prescindiendo de la posibilidad de desplazamiento de los robots dispuestos sobre la estructura de portico (es decir de los “robots de portico”) se pueden realizar y utilizar cabinas extremadamente estrechas. Para el pintado de carrocerfas de automoviles la anchura de la cabina se puede reducir, por ejemplo, hasta aproximadamente 4 a 4,5 m.

En el caso de los robots puede tratarse tfpicamente de robots de revestimiento, en particular de robots de pintado, a los que se hara referencia en lo que viene a continuacion. Puede tratarse, sin embargo, tambien de robots para otros propositos, en particular de robots de manipulacion como en particular manipuladores de puertas y/o de capos los cuales, en su caso, puede estar situados tambien al lado de un robot de revestimiento. Correspondientemente puede tratarse en el caso de la herramienta, en particular, de pulverizadores para el material de revestimiento o de un Opener-Tool para las puertas o los capos de las carrocerfas de vehfculos automoviles.

En el caso de robots de pintado considerado se reduce, por un lado, la anchura de la cabina necesaria transversalmente con respecto al carril transportador de las carrocerfas gracias a que los robots de pintado fijos no se montan con su cuerpo de base en el suelo de la cabina sino sobre la estructura de portico, es decir esencialmente mas altos y preferentemente por encima de los techos de las carrocerfas, de manera que se reduzcan los problemas mencionados mas arriba en cuanto a la distancia de pintado suficiente de los pulverizadores con respecto a las superficies de carrocerfa y el aislamiento de alta tension. Los robots de pintado dispuestos elevados tienen una zona de trabajo mucho mejor que, de forma conocida, los robots estacionarios junto a o debajo de las carrocerfas. Ademas se hace posible, sin embargo, una cabina aun mas estrecha gracias a que se suprimen los carriles de guiado relativamente anchos de los robots de pintado de portico y las anchas cadenas de energfa necesarias para la posibilidad de desplazamiento con conducciones de control y de suministro desplazables.

Las cabinas de pintado estrechas tienen, por otro lado, notables ventajas no unicamente con respecto a los costes de construccion e inversion sino, en particular, tambien con respecto a los costes de funcionamiento, los cuales son determinados, en una parte esencial, por la circulacion de aire necesaria por motivos conocidos en la cabina. El aire de la cabina debe cumplir, ademas de la velocidad de circulacion correcta, condiciones de calidad estrictas en lo que se refiere a la pureza, la temperatura y la humedad, y la complejidad necesaria para ello depende del volumen de aire necesario. Esta complejidad es reducida mediante la invencion dado que el flujo volumetrico de aire por unidad de tiempo es menor en una cabina estrecha que en una cabina ancha.

Gracias a que se prescinde, segun la invencion, de la posibilidad de desplazamiento de los robots se evitan ademas los costes constructivos relacionados con ello y, ademas, la complejidad de control de las instalaciones de pintado conocidas necesaria para los movimientos lineales de los robots.

La invencion tiene, por otro lado, la ventaja principal de que las estructuras de portico con robots se pueden situar o montar de manera sencilla en cabinas de pulverizacion ya existentes o con unos costes de construccion mfnimos y, en particular, sin paredes macizas con capacidad de carga.

En una forma de realizacion preferida los montantes y las vigas longitudinales de la estructura de portico estan dispuestos en el lado exterior de la cabina de pintado, de manera que los robots se encuentran unicamente con sus cuerpo de base propio en el interior de la cabina y el lado interior de la cabina esta, en el lugar en cuestion, libre de otros componentes alrededor del cuerpo de base (el llamado Clean-Wall-Design). Esta disposicion tiene la ventaja adicional de que los cables y mangueras que conducen hacia el robot se pueden encontrar por completo fuera de la cabina de pintado. Las instalaciones de los montantes, vigas longitudinales, cableado y disposicion de tubos flexibles asf como de la consola de control es, por regla general, mas sencilla fuera de la cabina de pintado y ventajosa especialmente cuando las estructura de portico segun la invencion debe ser instalada para una cabina ya existente y que, en su caso, debe sustituir su tecnologfa de maquinas.

Las ventajas de la invencion explicadas son tanto mas importantes dado que una instalacion de revestimiento segun la invencion tfpica para carrocerfas de vehfculos automoviles no contiene unicamente una sino varias zonas de pintado con cabinas de pulverizacion correspondientes, las cuales estan separadas unas de otras, y en las cuales las carrocerfas son pintadas en cada caso por robots.

La invencion se explica con mayor detalle en base al ejemplo de realizacion representado parcialmente simplificado en el dibujo, aunque esencialmente a escala exacta, en el que:

la figura 1 muestra la seccion transversal de una cabina de pintado con robots de pintado montados de manera estacionaria sobre una estructura de portico; y

la figura 2 muestra una vista superior sobre la disposicion de robots en dos cabinas de pintado consecutivas segun la figura 1.

En la cabina de pulverizacion 1 representada en la figura 1 la aplicacion de pintura sobre carrocerfas de vehfculos automoviles 2 tiene lugar bajo las condiciones climaticas necesarias para ello. La niebla de rociado que se forma

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durante el pintado es recogida por el aire que circula verticalmente por la cabina y es conducida hacia la extraccion por lavado. Del suministro de aire de la cabina se encarga una instalacion de aire adicional. El aire fresco aspirado desde el exterior mediante ventiladores es filtrado, calentado y humectado en varias etapas es introducido en la cabina, a traves de un espacio de presion, de manera uniforme, a traves de un techo de filtro, con una velocidad de descenso del aire definida y es retirado a traves del suelo de reja 3. Las cabinas de pintado de este tipo, a traves de las cuales pueden ser transportadas las carrocerfas por parte de un transportador de suelo 4, le son en si conocidas al experto en la materia (comp. por ejemplo el documento DE 20313854 U1).

El revestimiento de las carrocerfas 2 tiene lugar mediante los, por ejemplo, cuatro o cinco robots de pintado dispuestos en las paredes laterales 5 y 5' de la cabina 1, de los cuales son visibles en la figura 1 los robots de pintado 6 y 7. Estos robots de pintado pueden ser, en si, de un tipo conocido, por lo tanto tener en cada caso un cuerpo de base 8, que porta la estructura de brazo de varios ejes usual de un robots de brazo acodado con los dos brazos representados y el pulverizador 9 dispuesto en una muneca, usualmente un pulverizador de rotacion electrostatico o un pulverizador de aire. Los cuerpos de base 8 de los robots pueden estar dispuestos, de acuerdo con la representacion, aproximadamente a la altura del techo de las carrocerfas 2 transportadas a traves de la cabina de pintado.

Las paredes laterales 5 y 5' de la cabina 1 pueden constar de un material relativamente delgado con ventanas de vidrio similares y no estan ellas mismas destinadas o no son capaces de poder fijadar o de portar los robots de pintado 6 y 7 situados elevados. Para la sujecion de los robots de pintado existe mas bien una estructura de portico prevista especialmente para ello la cual consta, esencialmente, de un marco rectangular horizontal situado sobre patas en la proximidad de las cuatro esquinas. Como patas sirven los dos montantes 11 verticales que se pueden ver en la figura 1 en los lados exteriores de las paredes laterales 5 y 5' y otros dos montantes (no visibles) mas separados de ellos en la direccion de transporte de las carrocerfas 2. El marco de la estructura de portico consta de dos vigas longitudinales 12 instaladas, en el ejemplo representado, en las paredes laterales 5 y 5' o montadas preferentemente sobre el lado exterior de la pared lateral, que se extiende en la direccion de transporte de las carrocerfas 2 y que, en cada caso, descansan sobre dos montantes 11 separados en la direccion de transporte, y de dos traviesas 13 que unen las dos vigas longitudinales 12 preferentemente por sus extremos y, en la proximidad de los montantes 11, de manera fija entre sf, de las cuales en la figura 1 es visible unicamente una. Las traviesas estan dotadas, en el ejemplo representado, con piezas finales que conducen inclinadas hacia abajo hacia las vigas longitudinales 12 y se extienden, por encima de las carrocerfas 2, transversalmente con respecto a su direccion de transporte a traves de la cabina 1, desde la una pared lateral 5 hasta la otra pared lateral 5'. En su caso, divergiendo de este ejemplo de realizacion especial, la estructura de portico puede tener, en principio, la forma en sf conocida por el documento WO 2004/037430, por el documento EP 1 603 532 y por el documento EN ISO 8373. Al contrario que este estado de la tecnica, las vigas longitudinales 12 no tienen, sin embargo, carriles de guiado para el desplazamiento de los robots de pintado 6 y 7, los cuales estan fijados con su cuerpo de base 8 mas bien de manera rfgida a las vigas longitudinales 12 correspondientes. Como consecuencia de esta disposicion estacionaria de los robots la invencion hace posible realizar una cabina con una anchura entre los lados interiores de las paredes laterales que no solo puede ser notablemente menor que en el caso de la disposicion estacionaria de los robots en el suelo de la cabina junto a las carrocerfas sino que puede ser tambien mas pequena que en el caso de las estructuras de portico conocidas dotadas con carriles de guiado usuales. Para el pintado de las diferentes carrocerfas de turismos tfpicos basta, por ejemplo, con una anchura de cabina de 4,6 m entre los lados interiores de las paredes laterales 5 y 5' verticales. La longitud de la cabina 1 mediada en la direccion de transporte puede ser, aproximadamente, de 7 m.

Segun la representacion (comp. tambien con la figura 2) se pueden encontrar en el lado exterior de las paredes laterales 5 y 5', de forma adecuada entre los montantes 11 separados a lo largo de la direccion de transporte, los armarios de conmutacion y de control 14 usuales para el control de los robots y para la tecnica de aplicacion, etc.

Por encima de los montantes 11 y de las vigas longitudinales 12, la cabina puede estar dotada en su lado exterior con otras superficies utiles, las cuales pueden ser tambien transitables, para la observacion del funcionamiento de pintado. En la figura 1 estan representadas ademas las curvas de alcance (espacio de trabajo o “rinon de espacio de trabajo”) de los robots de pintado 6 y 7 para la aclaracion de su libertad de movimiento respectiva.

La invencion no esta limitada a la estructura de portico entre las dos paredes laterales 5 y 5' representadas en la figura 1 - de todos modos preferida. Por ejemplo, serfa tambien imaginable disponer unicamente una viga longitudinal en las dos paredes laterales de la cabina de pulverizacion y estabilizarla fuera de la cabina mediante elementos de apoyo que se extiendan en la direccion de transporte. Las posibilidades de este tipo se describen, entre otras, en la solicitud de patente EP 06010550.9 mencionada al principio. Ademas pueden estar previstos en un lado de la cabina menos o mas de los dos robots estacionarios representados.

La figura 2 muestra dos cabinas de pulverizacion 1 y 1', segun la figura 1, dispuestas una tras otra en la direccion de transporte 20. Cada una de estas cabinas de pulverizacion 1 y 1' forma una de las diferentes zonas de pintado, en las cuales esta subdividida usualmente una lfnea de pintado, y contiene en cada caso una estructura de portico, como se ha descrito mas arriba, es decir con las dos vigas longitudinales 12 o 12' y las dos traviesas 13 o 13'. Las vigas longitudinales 12 o 12' se pueden extender, de acuerdo con la representacion, a lo largo de la totalidad de la

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longitud de la cabina 1 o 1' entre sus extremos frontales correspondientes, en los cuales las cabinas pueden estar cerradas, usualmente, mediante paredes finales (“siluetas”), salvo las aberturas para las carrocerfas. Las dos cabinas de pulverizacion 1 y 1' y, por consiguiente, las dos estructuras de portico pueden estar estrechamente adyacentes a lo largo de la direccion de transporte; segun la representacion la distancia puede ser, por ejemplo, de aproximadamente 1 m o menos.

Los robots de pintado 6 y 7 o 6' y 7' de las cabinas de pulverizacion 1 y 1' estan distribuidos, a lo largo de la direccion de transporte 20, en posiciones adecuadas entre las dos traviesas 13 o 13', revistiendo cada uno de estos cuatro robots en cada caso otra zona de superficie de las carrocerfas diferente que los en cada caso otros tres robots. La disposicion de los dos robots de pintado 6 o 6' sobre uno de los lados y los otros dos robots de pintado 7 o 7' sobre el otro lado de la cabina de pulverizacion se elige en este caso, en correspondencia con la concepcion de pintado correspondiente de la instalacion, de tal manera que en la cabina se puede pintar preferentemente la totalidad de las superficie exterior de las carrocerfas de la manera mas sencilla y con una obstaculizacion mutua lo menor posible de los robots y, sobre todo, en el menor tiempo posible. Por estos motivos puede ser tambien adecuado que los robots de pintado como por ejemplo 7 en la viga longitudinal 12 en una de las paredes laterales de la cabina de pulverizacion tengan distancias diferentes entre sf y/o con respecto a las traviesas 13 que los robots de pintado 6 en la viga longitudinal 12 de la otra pared lateral. En particular pueden estar desplazados, de acuerdo con la representacion, dos robots de pintados opuestos sobre lados opuestos de la cabina, uno respecto al otro, a lo largo de la direccion de transporte 20, es decir tener distancias diferentes con respecto a las traviesas 13. Como se puede reconocer en la figura 1, uno de los robots puede servir, por ejemplo, en particular para el pintado de la zona del morro o trasera de las carrocerfas.

Cuando las carrocerfas son transportadas, en la direccion de transporte 20, por parte del transportador 4 (figura 1) a traves de las cabinas de pulverizacion 1 y 1', se aplica en la cabina de pulverizacion 1, en primer lugar, una primera capa de pintura sobre la carrocerfa. Dado que esta capa no es suficiente, en casos tfpicos, se aplica a continuacion en la cabina de pulverizacion 1' una segunda capa de pintura, pudiendo estar los robots de pintado programados y controlados para los mismos movimientos como en la primera cabina y pudiendo estar distribuidos, por ello, con la misma disposicion a lo largo de la direccion de transporte. Los robots que se corresponden entre sf en cuanto a su posicion en las cabinas de pulverizacion 1 y 1' pintan entonces, por lo tanto, las mismas zonas de superficie de las carrocerfas.

La aplicacion de las dos capas en dos cabinas de pulverizacion 1 y 1' separadas entre sf tiene, entre otras, la ventaja de que en caso de una averfa en una de las dos zonas de pintado continua el funcionamiento de pintado automatico en la en cada caso otra zona y la otra capa de pintura que falta puede ser aplicada de otra manera.

En otros casos la disposicion de una segunda cabina de pulverizacion 1' unida a la primera cabina 1, separada de ella mediante las paredes frontales correspondientes, puede tener el proposito aislar entre sf dos zonas de revestimiento con una gestion del aire diferente, por ejemplo una zona para aplicacion electrostatica con pulverizadores de rotacion de una zona con pulverizadores de aire, en las cuales se necesitan velocidades de descenso del aire diferentes. En las instalaciones de este tipo o tambien en otras puede ser adecuado, en lugar del ejemplo descrito mas arriba, que los robots en una de las cabinas pinten otras zonas de superficie de las carrocerfas distintas que los robots de la otra cabina y/o en otras posiciones a lo largo del carril transportador.

Pueden estar previstas tambien dos (o mas) lfneas de pintado que se hacen funcionar paralelamente, en el ejemplo considerado lfneas de pintura de proteccion (Topcoat). En este caso pueden existir por ejemplo espacialmente, paralelamente junto a las cabinas de pulverizacion 1 y 1' representadas en la figura 2, otras dos cabinas de pintado (no representadas) que coincidan con ellas en cuanto a las caracterfsticas descritas en la presente memoria, de manera que se doble el ahorro, segun la invencion, en costes de instalacion y de funcionamiento.

Claims (13)

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   REIVINDICACIONES

   1. Instalacion de revestimiento para el revestimiento en serie de piezas (2) como, en particular, carrocerfas de vehfculos automoviles con una o para una cabina de pulverizacion (1), a traves de la cual un dispositivo de transporte (4) transporta las piezas (2) sobre un carril transportador paralelo a las paredes laterales (5, 5') de la cabina de pulverizacion (1);

   con una estructura de portico que comprende

   por lo menos dos montantes (11) verticales, separados entre si a lo largo del carril transportador, adyacentes a una de las dos paredes laterales (5, 5') de la cabina de pulverizacion (1) o montados en ella, una viga longitudinal (12) que une estos montantes (11) entre si paralelamente al carril transportador, asimismo adyacente a la pared lateral (5, 5') o montada en ella, que esta dispuesta a una altura que sobrepasa el lado superior de las piezas (2) en la cabina de pulverizacion (1) o, por lo menos, hasta la proximidad de su lado superior,

   asf como, por lo menos, una traviesa (13), dispuesta transversalmente con respecto al carril transportador, unida de forma fija con la viga longitudinal (12);

   y con por lo menos un robot (6, 7) el cual comprende un cuerpo de base (8), montado en la estructura de portico, y un dispositivo de brazo de varios ejes soportado por el cuerpo de base asf como una herramienta (9),

   caracterizada por que el cuerpo de base (8) del robot (6, 7) esta fijado de forma rfgida a la viga longitudinal (12) de la estructura de portico.
2. 2. Instalacion de revestimiento segun la reivindicacion 1, caracterizada por que la por lo menos una traviesa (13) de la estructura de portico se extiende por encima del lado superior de las piezas (2) entre las dos paredes laterales (5, 5') de la cabina de pulverizacion.
3. 3. Instalacion de revestimiento segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizada por que la estructura de portico es adyacente, con dos montantes (11) verticales y una viga longitudinal (12) respectivamente, a las dos paredes laterales (5, 5') de la cabina (1) o esta montada, por lo menos parcialmente, en las dos paredes laterales.
4. 4. Instalacion de revestimiento segun la reivindicacion 3, caracterizada por que en cada viga longitudinal (12) prevista en cada uno de los dos lados de la cabina esta fijado respectivamente de forma estacionaria por lo menos un robot (6, 7).
5. 5. Instalacion de revestimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que por lo menos dos robots (6, 7) estan fijados, con sus cuerpos de base (8) correspondientes, de forma rfgida a la o a cada viga longitudinal (12) de la estructura de portico.
6. 6. Instalacion de revestimiento segun la reivindicacion 5, caracterizada por que los cuerpos de base (8) de los dos robots (6, 7), fijados a la viga longitudinal (12), estan dispuestos separados entre sf a lo largo del carril transportador de piezas (2) y separados de la traviesa (13) mas proxima a ellos.
7. 7. Instalacion de revestimiento segun la reivindicacion 6, caracterizada por que los robots (6) tienen en la viga longitudinal (12) de una pared lateral (5) de la cabina de pulverizacion (1) unas distancias entre sf y/o con respecto a las traviesas (13) diferentes que los robots de revestimiento (7) en la viga longitudinal (12) de la otra pared lateral (5').
8. 8. Instalacion de revestimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que los montantes (11) verticales y/o las vigas longitudinales (12) estan dispuestos en el lado exterior de la pared lateral (5, 5') de la cabina de pulverizacion (1).
9. 9. Instalacion de revestimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el carril transportador de las piezas pasa a traves de por lo menos dos cabinas de pulverizacion (1, 1') que son adyacentes en la direccion de transporte, que contienen cada una, una estructura de portico con por lo menos un robot (6, 7; 6', 7') fijado de forma rfgida a su viga longitudinal (12).
10. 10. Instalacion de revestimiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que las piezas son transportadas, sobre por lo menos dos carriles transportadores paralelos entre sf, respectivamente a traves de una cabina de pulverizacion o de dos cabinas de pulverizacion adyacentes en la direccion de transporte, y cada una de estas cabinas de pulverizacion paralelas entre sf comprende por lo menos un robot fijado de manera rfgida a su viga longitudinal.
11. 11. Procedimiento para el revestimiento en serie de piezas (2) como, en particular, carrocerfas de vehfculos

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    automoviles en una cabina de pulverizacion (1), a traves de la cual las piezas son transportadas por un dispositivo de transporte (4) sobre un carril transportador paralelo a las paredes laterales (5, 5') de la cabina de pulverizacion (1),

    con una estructura de portico que comprende

    sobre uno o ambos lados de la cabina de pulverizacion (1), por lo menos, dos montantes (11) verticales que, separados entre si a lo largo del carril transportador, son adyacentes a la pared lateral (5, 5') de la cabina de pulverizacion o estan montados en ella,

    una viga longitudinal (12) que une estos montantes (11) paralelamente al carril transportador, asimismo adyacente a la pared lateral (5, 5') o montada en ella, y que esta dispuesta a una altura que sobrepasa el lado superior de las piezas (2) o, por lo menos, hasta la proximidad de su lado superior,

    asf como por lo menos una traviesa (13), dispuesta transversalmente con respecto al carril transportador, y unida de forma fija a la viga longitudinal (12),

    caracterizado por que las piezas (2) son revestidas por lo menos por dos robots de revestimiento (6, 7), estando el cuerpo de base (8) de cada uno fijado, de forma rfgida a una viga longitudinal (12) de la estructura de portico,

    revistiendo cada robot de revestimiento (6, 7) diferentes zonas de la superficie de las piezas (2) que el otro robot o los otros robots.
12. 12. Procedimiento segun la reivindicacion 11, caracterizado por que las piezas (2) son revestidas, respectivamente, por lo menos por dos robots de revestimiento (6, 7) fijados de manera rfgida en ambos lados de las vigas longitudinales (12) respectivas de la estructura de portico, revistiendo cada uno de estos cuatro robots de revestimiento una zona de superficie diferente de las piezas (2) diferente que los otros robots de revestimiento.
13. 13. Procedimiento segun la reivindicacion 11 o 12, caracterizado por que en la cabina de pulverizacion (1) se aplica una primera capa y, a continuacion, en una segunda cabina de pulverizacion (1') similar, que contiene asimismo una estructura de portico con unos robots de revestimiento (6', 7') fijados de manera estacionaria a las vigas longitudinales (12), se aplica una segunda capa sobre la superficie de las piezas (2).