ES2349298T3 - Estantería de estantes inclinados. - Google Patents
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Abstract
Estantería de estantes inclinados con estantes (16) inclinados, en los que están formados canales (19) para recibir filas de objetos (17), y con un manipulador (22), que puede moverse en un espacio (20) libre anterior adyacente a los extremos (21) de entrega de los estantes (16) para tomar de un canal (19) en cada caso el objeto (A) más inferior de la fila de objetos que se encuentra en el canal y transportarlo a una posición de entrega, caracterizada porque está prevista una posición (27) de retorno a la que puede desplazarse el manipulador (22), desde la que un dispositivo (29) de retorno lleva al lado posterior de los estantes (16).
Description
Estantería de estantes inclinados.
La invención se refiere a una estantería de
estantes inclinados con estantes inclinados, en los que están
formados canales para recibir filas de objetos.
En el documento EP 0 991 037 B1 (Willach) se
describe una expendedora automática de artículos con una estantería
de estantes inclinados. La estantería de estantes inclinados tiene
numerosos estantes inclinados dispuestos uno encima de otro con
carriles guía o elementos divisores, que en cada caso delimitan
lateralmente canales individuales. Los canales sirven para recibir
una fila de artículos, que se mueven por la gravedad en la dirección
hacia el extremo anterior inferior del estante inclinado. Delante de
los extremos de entrega de los estantes inclinados se encuentra un
espacio libre, en el que puede moverse un manipulador controlado por
ordenador. El manipulador puede desplazarse delante de uno de los
canales para extraer el objeto más anterior de este canal. Entonces
le siguen todos los demás objetos que están contenidos en el mismo
canal. Normalmente se almacenan en cada canal objetos que son
iguales entre sí. Esto lleva a que el aprovechamiento del espacio de
la estantería de estantes inclinados esté limitado. Una gestión de
mercancías controlada por ordenador hace posible almacenar objetos
en cualquier lugar de almacenamiento libre, seleccionándose el
respectivo lugar de almacenamiento según determinados criterios. En
un sistema de canales no es posible una libertad de selección de
este tipo, ya que el orden de extracción de objetos de un canal está
previamente establecido. Por tanto no existe la posibilidad por
ejemplo de extraer el "tercer objeto desde abajo" de la
mercancía, hasta que no se hayan extraído primero el primero y el
segundo objeto desde abajo.
Una estantería de estantes inclinados con las
características del preámbulo de la reivindicación 1 se conoce
igualmente por el documento EP 1 439 502 A. La estantería de
estantes inclinados presenta estantes inclinados sobre los que se
deslizan los objetos apilados muy juntos entre sí hasta el punto más
inferior. En un espacio libre en los extremos de entrega de los
estantes puede moverse un manipulador que puede extraer el objeto
más anterior o más inferior en cada caso de un estante y alimentarlo
a una expendición. Los objetos tienen el mismo formato, de modo que
no se produce el problema del almacenamiento y la gestión de
mercancías de objetos de diferentes tamaños.
La invención se basa en el objetivo de crear una
estantería de estantes inclinados que con respecto a las
posibilidades de almacenamiento no requiera ningún vínculo de un
objeto con un determinado canal, de modo que se obtiene una mayor
flexibilidad de la organización de almacenamiento.
La estantería de estantes inclinados según la
presente invención se define por la reivindicación 1. Presenta una
posición de retorno a la que puede desplazarse el manipulador, desde
la que un dispositivo de retorno lleva al lado posterior de los
estantes.
En la estantería según la invención el
manipulador puede extraer objetos en el lado de extracción de los
estantes inclinados, esto es, en su lado anterior, y estos objetos
pueden devolverse en un bucle de retorno en primer lugar en el lado
posterior de la estantería. En el lado posterior de la estantería se
encuentra o bien un dispositivo que almacena los objetos que han
llegado allí de nuevo en un estante, o un dispositivo de
almacenamiento, que acumula estos objetos hasta que pueden
introducirse manualmente desde el lado posterior en la estantería de
almacenamiento.
De este modo existe la posibilidad de extraer de
forma controlada un objeto que por ejemplo en el canal determinado
está disponible sólo en tercer lugar, de modo que los objetos en el
primer y el segundo lugar sólo tienen que extraerse antes de que el
objeto deseado haya alcanzado la posición de expendición.
Según una configuración preferida de la
invención está previsto un segundo manipulador que puede moverse en
el lado posterior de los estantes inclinados, que toma los objetos
retornados por el dispositivo de retorno y los introduce en canales
seleccionados. De este modo se garantiza una devolución en tiempo
real de los objetos recirculados en uno de los canales. Este canal
no tiene que ser necesariamente el mismo del que se extrajo el
objeto. Todas las acciones de los manipuladores se controlan por un
ordenador de gestión de mercancías. Éste contiene también
indicaciones acerca de las posiciones en las que se encuentran los
objetos individuales, por ejemplo el canal en cuestión y el número
corriente en el canal. Además el ordenador contiene las indicaciones
de tamaño de los objetos individuales. En el caso de los objetos se
trata por regla general de envases en forma de paralelepípedo, cuya
longitud, anchura y altura están contenidas en el ordenador. Además
están almacenadas las anchuras de los canales individuales. El
ordenador puede seleccionar por tanto para cada objeto que va a
almacenarse un canal de tamaño adecuado. El ordenador obtiene los
parámetros de los envases mediante el barrido de un código de barras
contenido en el envase.
Según una forma de realización preferida de la
invención el dispositivo de retorno presenta al menos un plano
inclinado. El plano inclinado discurre en un plano paralelo a los
canales, sin embargo con una pendiente opuesta. De manera
alternativa el plano inclinado puede ser también un plano inclinado
helicoidal. En cualquier caso une el lado de extracción de la
máquina con el lado de alimentación.
El manipulador presenta preferiblemente una base
inclinable que puede inclinarse para entregar los objetos. Sin
embargo puede utilizarse también otro manipulador, por ejemplo con
una unidad de agarre.
A continuación se explica con más detalle un
ejemplo de realización de la invención haciendo referencia a los
dibujos.
Muestran:
la figura 1, una vista en perspectiva
esquemática de la estantería de estantes inclinados y
la figura 2, una vista frontal desde la
dirección de la flecha II.
La estantería 10 de estantes inclinados está
contenida en una carcasa 11, que presenta una pared 12 anterior con
una ventana 13 de extracción, una pared 14 posterior así como
paredes frontales. En la pared 12 anterior se encuentra una abertura
15 de expendición para expender objetos desde la estantería de
estantes inclinados. Los objetos expendidos a través de la abertura
de expendición llegan a un plano 15a inclinado y se suministran
desde un transportador no representado a un lugar de trabajo en el
que se había realizado el pedido del artículo. La estantería de
estantes inclinados contiene numerosos estantes 16 inclinados, que
descienden hacia el lado anterior (según la figura 2 hacia la
izquierda) y están inclinados con un ángulo tal que los objetos 17
depositados sobre los estantes 16 inclinados chocan debido a su peso
contra un elemento de tope previsto en el extremo inferior del
estante inclinado. Los estantes inclinados están divididos por
elementos 18 divisores que discurren longitudinalmente en canales 19
paralelos en los que puede disponerse en cada caso una fila de
objetos 17. Los objetos de una fila se apoyan sobre el objeto más
inferior de esta fila.
En un espacio 20 libre, adyacente a los extremos
21 de entrega inferiores de los estantes 16 inclinados, puede
moverse un manipulador 22. El manipulador 22 presenta una columna 23
vertical, que puede desplazarse horizontalmente a lo largo de
carriles guía. En la columna 23 está colocada una base 24 de soporte
de manera que puede desplazarse verticalmente. La base 24 de soporte
se encuentra normalmente en una posición, en la que su superficie
prolonga la superficie de un estante 16 inclinado, esto es, tiene la
misma posición inclinada. La base 24 de soporte está configurada
como base inclinable, que puede hacerse pivotar hacia la posición
24a con líneas discontinuas en la figura 2.
Para extraer un objeto de uno de los canales 19
la base 24 de soporte del manipulador se desplaza por el ordenador
de gestión de mercancías hacia una posición, en la que se encuentra
enfrente del extremo 21 de entrega de un canal 19 seleccionado. El
manipulador presenta un dedo (no representado), que eleva el objeto
A más anterior de este canal 19 en el extremo anterior por encima
del elemento de tope del estante 16, de modo que el objeto se pasa a
la base 24 de soporte del manipulador 22. Le siguen entonces los
objetos B, C y D siguientes hasta que se apoyan por el elemento de
tope del estante. De manera alternativa también puede moverse de
manera controlada el elemento de tope del estante para trasladar el
objeto más anterior en un canal al manipulador. Tras tomar un objeto
sobre la base 24 de soporte del manipulador se desplaza el
manipulador 22 hacia una posición de expendición, en la que la base
24 de soporte llega por detrás de la abertura 15 de expendición, de
modo que el artículo se entrega desde la base 24 de soporte al plano
15a inclinado.
En los dibujos se representa el caso en el que
en un canal están contenidos diferentes objetos 17, que en este caso
se designan con A, B, C y D. Se supone que el tercer objeto C debe
expenderse desde la estantería. Antes de que esto sea posible deben
retirarse en primer lugar los objetos A y B. Esto se realiza porque
el ordenador hace que los objetos A y B se desprendan sobre la base
24 de soporte del manipulador, hasta que el objeto C requerido se
sitúe sobre el estante 16 en la posición más anterior.
El manipulador 22 se desplaza entonces hasta una
posición 27 de retorno, que en este caso está dispuesta en el
extremo derecho de la longitud de los estantes. Allí se encuentra un
espacio 28 libre frontal, que recibe el dispositivo 29 de retorno.
Éste está compuesto por al menos un plano 30 inclinado, que
desciende desde el extremo anterior hacia el extremo posterior. El
extremo anterior del plano 30 inclinado es adyacente al espacio 20
libre anterior y el extremo posterior es adyacente a un espacio 31
libre posterior, en el que puede desplazarse un segundo manipulador
32 con una base 33 de soporte. El manipulador 32 se controla
igualmente por el ordenador y su base 33 de soporte puede
desplazarse delante del extremo 34 de recepción de un estante 16
para transferir un objeto a este estante. La base 33 de soporte
puede hacerse pivotar igualmente alrededor de un eje horizontal
entre una posición de recepción y una posición de entrega.
En general es suficiente como dispositivo 29 de
retorno un único plano 30 inclinado. En el presente caso están
dispuestos varios planos 30 inclinados uno encima de otro para
formar un amortiguamiento que en caso de que el manipulador 32 esté
ocupado con otras tareas puede recibir objetos. El manipulador 32
recoge del dispositivo 29 de retorno uno de los objetos y lo
desplaza a una posición de recepción de uno de los estantes 16. De
este modo los objetos que se extrajeron de la estantería por delante
pueden volver a introducirse por detrás.
Existe también la posibilidad de pasar varios
objetos simultáneamente al manipulador 22, por ejemplo los objetos
A, B en este orden. Cuando los objetos se transfieren entonces al
dispositivo 29 de retorno, se sitúan allí en el orden B, A. Si se
transfieren por el segundo manipulador 32 a uno de los estantes 16,
se sitúan allí de nuevo en el orden A, B. Mediante el traslado doble
se restablece por tanto el orden original.
La estantería de estantes inclinados según la
invención es especialmente adecuada como dispositivo de expendición
para farmacias, en las que una pluralidad de diferentes productos
están contenidos en envases, de modo que es necesario un
almacenamiento extenso. En principio la estantería de estantes
inclinados es adecuada también para otras aplicaciones, por ejemplo
como máquina expendedora o de venta para cualquier objeto.
Claims (5)
1. Estantería de estantes inclinados con
estantes (16) inclinados, en los que están formados canales (19)
para recibir filas de objetos (17), y con un manipulador (22), que
puede moverse en un espacio (20) libre anterior adyacente a los
extremos (21) de entrega de los estantes (16) para tomar de un canal
(19) en cada caso el objeto (A) más inferior de la fila de objetos
que se encuentra en el canal y transportarlo a una posición de
entrega, caracterizada porque está prevista una posición (27)
de retorno a la que puede desplazarse el manipulador (22), desde la
que un dispositivo (29) de retorno lleva al lado posterior de los
estantes (16).
2. Estantería de estantes inclinados según la
reivindicación 1, caracterizada porque está previsto un
segundo manipulador (32) que puede moverse en el lado posterior de
los estantes (16) inclinados que toma los objetos (17) retornados
por el dispositivo (29) de retorno y los introduce en canales (19)
seleccionados.
3. Estantería de estantes inclinados según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque el dispositivo
(29) de retorno presenta al menos un plano (30) inclinado, que
discurre en un plano paralelo a los canales (19), aunque con una
pendiente opues-
ta.
ta.
4. Estantería de estantes inclinados según una
de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque un
ordenador que controla el manipulador (22) contiene indicaciones
acerca del tamaño de los objetos (17) y acerca de la ubicación de
almacenamiento, y porque al solicitar un objeto (17) de un canal
(19) el ordenador hace que el manipulador (22) extraiga los otros
objetos que se encuentran delante del objeto solicitado en el canal
(19) y los pase a la posición (27) de retorno.
5. Estantería de estantes inclinados según una
de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque el
manipulador presenta una base (24) de soporte configurada como base
inclinable que puede inclinarse para entregar los objetos.
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