ES2209299T3 - Maquina expendedora con un manipulador de entrega comun. - Google Patents

Abstract

Expendedora automática con una estantería (20) de estantes inclinados que contiene varios estantes inclinados (21) que están dispuestos unos encima de otros, bajan hacia el lado de extracción y presentan entalladuras (27) en el lado de extracción, y con una manipulador (34) que es susceptible de ser desplazado de manera controlada en un espacio libre (33) previsto en el lado de extracción, para extraer objetos (22a) que están apoyados en un elemento (23) que constituye un tope estando situados delante sobre un estante inclinado (21), presentado el manipulador (34) un carro (35) que es susceptible de ser desplazado en el espacio libre (33) en un sistema de coordenadas biaxial y tiene al menos un dedo manipulador (67) al que se hace pasar a través de la entalladura (27) y que eleva el objeto (22a) a extraer, y presentando el dedo manipulador (67) una superficie inclinada de deslizamiento (80) por sobre la cual tras haber sido el objeto (22a) elevado hasta haber sobrepasado la altura del elemento (23) que constituye el tope se desliza el objeto (22a) por efecto de la gravedad; estando dicha expendedora automática caracterizada por el hecho de que el dedo manipulador (67) es susceptible de ser sacado del carro (35), y al serlo va guiado de forma tal que al salir efectúa un movimiento de elevación con respecto al carro (35).

Description

Máquina expendedora con un manipulador de entrega común.

Expendedora automática.

La invención se refiere a una expendedora automática para la expendición de artículos de consumo, en particular en farmacias para descargar al farmacéutico de la carga de trabajo que suponen las búsquedas y los desplazamientos.

Son conocidas numerosas formas de expendedoras automáticas que son utilizadas en particular en las farmacias. Tales expendedoras automáticas tienen un manipulador que, controlado por ordenador, extrae de una estantería un producto deseado y lo transporta ya sea directamente o bien a través de un transportador de entrega a un lugar situado en las inmediaciones del mostrador de venta. Además de las estanterías con compartimentos de estantería horizontales son también conocidas estanterías de estantes inclinados en las cuales los artículos de consumo están en lo que atañe a cada uno situados unos tras otros en hileras ordenadas sobre un estante inclinado, estando el artículo de consumo de la hilera que es en cada caso el más inferior apoyado en un elemento que constituye un tope. Un robot puede tomar el artículo de consumo que es el más inferior y se encuentra en una ubicación definida, y puede depositarlo en el interior de un cesto colector de artículos. El robot presenta un cogedor que está realizado en forma de una pinza o de una ventosa y es aplicado al objeto para cogerlo firmemente y extraerlo del compartimento de estantería. Si en cuanto a la estantería se trata de una estantería de estantes inclinados, en la cual las hileras de objetos están apoyadas cada una en un elemento que constituye un tope inferior, a menudo cada estante inclinado contiene entalladuras a través de las cuales un cogedor puede actuar en el objeto que es el más inferior. En cada caso es necesario un dispositivo cogedor por el cual es sujetado el objeto a extraer, siendo entonces dicho dispositivo cogedor guiado a lo largo de una vía de movimiento preestablecida, para llevar el objeto a otro sitio. El control de un dispositivo cogedor de este tipo exige además de lo que es puramente el control del movimiento también adicionalmente el control de la operación de cogedura. Puede suceder que un cogedor falle o no coja un objeto o bien deje que caiga el objeto.

El preámbulo de la reivindicación 1 parte de una expendedora automática como la que está descrita en el documento US-A-4.867.628. Esta expendedora automática presenta un manipulador que es susceptible de ser desplazado de manera controlada en un espacio libre delante de una estantería de estantes inclinados. El manipulador contiene un carro con un dedo manipulador que es susceptible de ser sacado hacia arriba en dirección a los estantes inclinados. El dedo manipulador está doblado en su extremo anterior. Este dedo manipulador actúa con una superficie inclinada en el borde anterior del objeto a extraer, y con ello eleva al objeto separándolo del estante inclinado. El objeto se desliza entonces hacia abajo por sobre una superficie portante del dedo manipulador. Deben tomarse además medidas especiales para impedir que se deslicen asimismo hacia abajo adicionales objetos situados sobre el mismo estante inclinado.

La invención persigue la finalidad de lograr una expendedora automática con estantería de estantes inclinados en la cual se vean simplificados el control del manipulador y la extracción de objetos del estante inclinado.

Esta finalidad es alcanzada según la invención con las características que están indicadas en la reivindicación 1.

El manipulador presenta un brazo manipulador que es susceptible de ser desplazado de manera controlada y de ser posicionado en el punto seleccionado delante de un estante inclinado seleccionado. Mientras conserva su posición el brazo manipulador tras haber sido posicionado de esta manera, sale de él un dedo manipulador que es susceptible de ser desplazado con respecto al brazo manipulador y efectúa consecutivamente un movimiento de salida, un movimiento de elevación para coger por debajo el objeto a extraer, y un movimiento de entrada a continuación.

Para extraer de la estantería de estantes inclinados objetos que están situados delante sobre un estante inclinado y apoyados en un elemento que constituye un tope, tienen lugar dos movimientos separados uno de otro. Mientras que el brazo manipulador efectúa únicamente el posicionamiento, la función del dedo manipulador se limita a lo que es puramente el movimiento de extracción. A pesar de que el movimiento de extracción se compone del movimiento de salida, del movimiento de elevación y del movimiento de entrada, para ello es sin embargo necesario tan sólo un dispositivo de accionamiento. Para coger el objeto mediante el dedo manipulador no es necesario un dispositivo de accionamiento adicional ni un dispositivo cogedor adicional.

Mediante la división del manipulador en un brazo manipulador y un dedo manipulador que es móvil con respecto al brazo manipulador, se ve simplificado el control del manipulador. Una particular ventaja es la consistente en el hecho de que el espacio libre en el que se mueve el manipulador puede estar configurado como un espacio estrecho. Una ventaja adicional es la de que el movimiento de salida, el movimiento de elevación y el movimiento de entrada que son efectuados por el dedo manipulador son producidos tan sólo por un único dispositivo de accionamiento, y de que el objeto es retirado simplemente a base de cogerlo por debajo.

El dedo manipulador no se lleva el objeto cogiéndolo durante su movimiento de entrada. El dedo manipulador eleva el objeto situado delante en la estantería de estantes inclinados hasta más arriba del elemento que constituye el tope, sin sujetarlo. El objeto se desliza por efecto de la gravedad por sobre la superficie de deslizamiento inclinada del dedo manipulador, y es con ello retirado de la estantería de estantes inclinados. El dedo manipulador no produce un rozamiento de adherencia, una sujeción por apriete ni una adherencia por succión del objeto. El dedo manipulador retira el objeto simplemente a base de elevarlo hasta más arriba del elemento que constituye el tope. Para el movimiento de extracción del objeto no se necesita un control ni un gasto de energía de tipo alguno ni una dosificación de una fuerza de prensión. Antes bien, tras la elevación el objeto se desliza por sí solo por sobre la superficie de deslizamiento inclinada pasando a su lugar de destino, desde el cual puede ser retirado a base de ser transportado o bien manualmente. Al prescindirse de un dispositivo cogedor, tiene lugar una manipulación muy cuidadosa de los objetos. Además queda excluida la posibilidad de que pueda caer un objeto debido a una apertura fortuita de un dispositivo cogedor. Los objetos son transportados estando situados sobre una bandeja inclinada.

El dedo manipulador está guiado de forma tal que al salir efectúa un movimiento de elevación con respecto al carro. El movimiento de selección o movimiento de posicionamiento del carro y el movimiento de extracción son independientes uno de otro. El movimiento de extracción tiene lugar tan sólo dentro del carro, concretamente mediante la salida y la elevación del dedo manipulador fuera del carro.

Además de la función de la elevación del objeto a extraer, el dedo manipulador produce también el sostenimiento y el suave descenso de los objetos siguientes de la pila. Durante el movimiento de retroceso del dedo manipulador, estos objetos son depositados con suavidad contra el elemento que constituye el tope, con lo cual se evitan los choques.

Preferiblemente, el dedo manipulador conduce a una superficie portante del carro, donde deposita el artículo extraído para descender a continuación hasta quedar situado más abajo de la superficie portante. De esta manera tiene lugar una deposición ordenada del artículo extraído sobre el carro sin caída libre.

La superficie portante del carro puede ser una superficie inclinada que baje distanciándose del estante inclinado y deje que el artículo retirado se apoye contra una pared de deslizamiento. A través de una abertura de expendición que está prevista en la pared de deslizamiento puede entonces tener lugar la expendición del objeto, sin que sea necesario un dispositivo de control móvil en el carro o en la abertura de expendición. También en este caso la expendición tiene lugar exclusivamente por efecto de la gravedad.

La expendedora automática es adecuada como elemento auxiliar de venta para servir de ayuda a un vendedor. Un particular campo de aplicación es el de las farmacias, donde la expendedora automática puede ser utilizada dentro del marco de unas instalaciones de farmacia. En las farmacias es necesario tener en existencia un gran número de productos. Estos productos están en su mayoría contenidos en cajitas rectangulares. Los productos de farmacia son por consiguiente particularmente adecuados para una expendición automatizada.

Como alternativa a ello, la expendedora automática puede ser sin embargo también utilizada para la venta directa, por ejemplo como expendedora automática accionada mediante la introducción de dinero para una pluralidad de productos seleccionables.

Se aclara a continuación más detalladamente un ejemplo de realización de la invención haciendo referencia a los dibujos.

Las distintas figuras muestran lo siguiente:

La Fig. 1, una representación esquemática de un local de farmacia que está equipado con dos expendedoras automáticas;

la Fig. 2, una sección vertical de una expendedora automática;

la Fig. 3, una sección por la línea III-III de la Fig. 2;

la Fig. 4, a escala aumentada una vista lateral del carro del manipulador;

la Fig. 5, una sección por la línea V-V de la Fig. 4;

las Figs. 6 a 10, distintas fases del proceso de extracción.

Según la Fig. 1, una expendedora automática 10 está integrada en un mostrador de venta manual que en su parte superior está cerrado mediante un tablero 11. Sobre el mostrador de venta manual 10 está la caja registradora 12, que normalmente está equipada con un lector de códigos de barras (no representado). Además está sobre el mostrador de venta manual un dispositivo de entrada 13 con un teclado para la introducción del número o de una designación del producto a expender.

En el lado de la expendedora automática 10 en el que se sitúa el dependiente se encuentra una gaveta de expendición 14 de la cual puede ser retirado el producto expendido para ser entregado al cliente.

Adicionalmente está representada otra expendedora automática 15 que está integrada en una pared-armario 16. También la expendedora automática 15 se encuentra en una caja cerrada que permite el acceso a través de una puerta. La gaveta de expendición 17 es accesible para el vendedor estando al alcance de la mano del mismo. Como alternativa a ello, la expendedora automática puede estar integrada como armario de base de una estantería en el sistema que constituye la instalación.

En el caso del presente ejemplo de realización, se trata de una instalación de farmacia. En la expendedora automática se tienen en existencia numerosos productos a la espera de petición. El farmacéutico introduce en el dispositivo de entrada 13 la identificación del producto a expender, y la respectiva expendedora automática 10 ó 15 pone a continuación este producto en disponibilidad en la gaveta de expendición 14 ó 17 para que el producto pueda ser retirado de ahí. Es también posible utilizar en lugar del dispositivo de entrada 13 el dispositivo de entrada de la caja registradora 12 para la introducción de órdenes en la expendedora automática. Es también posible introducir manualmente en el dispositivo de entrada el número de ubicación de estantería del producto deseado indicado por la caja registradora.

La expendedora automática 10 presenta según la Fig. 2 una caja 18 que está cerrada por todos lados y tiene tan sólo hacia el lado del dependiente una puerta 19 que puede ser abierta y en cuya parte exterior se encuentra la gaveta de expendición 14.

En la caja 18 está dispuesta la estantería 20 de estantes inclinados. Esta estantería presenta numerosos estantes inclinados 21 que están dispuestos unos encima de otros. Una vez introducidos, los estantes inclinados 21 están inclinados a un ángulo que es lo suficientemente grande como para que los artículos de consumo 22 que están depositados sobre los estantes inclinados 21 queden debido a su peso aplicados contra un elemento 23 que constituye un tope y está previsto en el extremo inferior del estante inclinado. El estante inclinado 21 consta de una placa que tiene una cara superior plana y lisa y está provista de aberturas troqueladas 24 (Fig. 3) que permiten la colocación de listones de separación 25 en distintas posiciones seleccionables. Mediante los listones de separación 25 son establecidas las divisiones entre canales 26 contenedores de productos, pudiendo dichos canales tener distintas anchuras según la longitud o la anchura de los artículos 22 a apilar en los mismos. Gracias a ello es posible un buen aprovechamiento del espacio, porque la anchura de los canales 26 puede ser adaptada con gran precisión a las respectivas dimensiones de los artículos. Por otro lado queda garantizado que los artículos 22 quedarán guiados con exactitud en apilamiento en cada canal contenedor de artículos.

En el borde inferior del estante inclinado 21 se encuentran entalladuras 27 en las cuales está también interrumpido el listón transversal formado por el elemento 23 que constituye el tope.

Los estantes inclinados 21 abarcan en esencia toda la anchura de la caja 18 y están guiados en los lados en carriles de guía 28 que están montados como carriles adosados en el interior de la caja 18 en perfiles de soporte verticales 29. Los perfiles de soporte 29 tienen numerosos agujeros, con lo cual los carriles de guía 28 pueden ser dispuestos a distintas alturas, según el tamaño de los objetos a depositar sobre los estantes inclinados situados debajo. Así pues, los estantes inclinados 21 forman bandejas inclinadas que son ajustables en altura y pueden ser divididas de maneras distintas. Cada dos entalladuras 27 forman una pareja de entalladuras. Las parejas de entalladuras están dispuestas a distancias uniformes.

Debajo de la estantería 20 de estantes inclinados se encuentra un espacio 30 (Figura 2) en el cual están instalados grupos de control 31 así como la fuente de alimentación y otros elementos auxiliares.

Delante del lado de extracción de la estantería 20 de estantes inclinados está previsto un espacio libre 33 que queda delimitado por la puerta 19 y en el cual es móvil el manipulador 34.

El manipulador 34 presenta un brazo manipulador 34a que está configurado como carro 35 y está sostenido pudiendo desplazarse en un husillo horizontal 36 y un árbol acanalado 37 que es paralelo a dicho husillo. El husillo 36 es un husillo roscado que está enroscado en una tuerca de husillo 56 del carro 35. Mediante una rotación del husillo 36, el carro 35 es desplazado horizontalmente en dirección paralela a los estantes inclinados y a todo lo ancho de los estantes inclinados.

El husillo 36 y el árbol acanalado 37 están apoyados en un extremo en un soporte 38 y en el extremo opuesto en un soporte 39 (Fig. 3). Al soporte 38 está fijado un motor 40 que pone en rotación al husillo 36 y produce el accionamiento transversal horizontal del carro 35. El soporte 38 está unido a una transmisión vertical 41 de husillo y tuerca cuyo husillo roscado 42 abarca toda la altura del espacio libre 33. El soporte 39 está asimismo unido a una transmisión vertical 43 de husillo y tuerca cuyo husillo vertical 44 abarca toda la altura. La transmisión 41 de husillo y tuerca presenta una tuerca de husillo 45 que está fijada al soporte 38, y la transmisión 43 de husillo y tuerca presenta una tuerca de husillo 46 que está fijada al soporte 39. Los husillos 42, 44 son accionados en mutuo sincronismo por una correa dentada sin fin 47. Gracias a ello el manipulador es desplazado en altura a lo largo de los husillos verticales 42 y 44. La correa dentada 47 se desplaza en poleas de transmisión que están fijamente unidas a los husillos 42, 44. Dicha correa dentada pasa además por en torno a una polea de accionamiento 48 que es accionada por un motor 49. Poleas de reenvío 50, 51 hacen que la correa dentada 47 rodee la polea de accionamiento 48 abrazando un ángulo periférico de 180º de la misma. Toda la transmisión por correa dentada está montada en la caja 18 a una altura fija en el extremo superior del espacio libre 33 debajo del tablero 11, y los husillos 42, 44 están asimismo apoyados en puntos fijos en la caja 18 de forma tal que son giratorios en sus apoyos. El carro vertical que consta del husillo 36, del árbol acanalado 37, de los soportes 38, 39 y de las tuercas de husillo 45, 46 forma el armazón de guía para el guiamiento horizontal del carro 35. El motor 40 para el accionamiento horizontal y el motor 49 para el accionamiento vertical son ambos motores paso a paso que son controlados electrónicamente de forma tal que el carro 35 puede ir en dirección vertical y horizontal a determinados puntos de destino.

El carro 35 presenta un soporte 55 que contiene una tuerca de husillo 56 que está enroscada en el husillo 36, estando dicho soporte además apoyado en el árbol acanalado 37. Como se desprende de la Figura 2, el árbol acanalado 37 está dispuesto a mayor altura que el husillo 36. El soporte 55 sube hacia los estantes inclinados 21, y concretamente en general con la misma inclinación que tienen los estantes inclinados. Sobre el árbol acanalado 37 se desliza una rueda dentada 57 (Figura 4) que es desplazable a lo largo del árbol acanalado y está en engrane con una cremallera 58 que es desplazable en el soporte 55 en dirección transversal y con la misma inclinación como la de los estantes inclinados 21. La cremallera 58 está guiada siendo desplazable en el soporte 55 según la Figura 5. Dicha cremallera está unida a una espiga sobresaliente 59 que penetra en una corredera 60 que es desplazable a lo largo del soporte 55. La corredera 60 es desplazable entre dos placas colisas 61, 62 del soporte 55. Las placas colisas contienen pistas de guía 63, 64 con forma de rendijas. La corredera 60 va guiada en las pistas de guía 63 con espigas 65 que sobresalen en direcciones opuestas, y la corredera 60 va asimismo guiada en las pistas de guía 64 con espigas 66 que sobresalen en direcciones opuestas. El desplazamiento de la corredera 60 es efectuado mediante la espiga 59, que es accionada linealmente por la cremallera 58. Debido al hecho de que las espigas 65 y 66 están encajadas en las pistas de guía 63 y 64, que son iguales una a otra, la corredera 60 es también desplazada en dirección transversal, manteniendo sin embargo su alineación paralela (en inclinación). Las pistas de guía 63 y 64 están configuradas a la manera de curvas de histéresis. Estas pistas de guía hacen que varíe la posición en altura de la corredera 60 con respecto al soporte 55.

La superficie del soporte 55 forma una superficie portante 68 a la que van a parar por deslizamiento los objetos 22 sacados de la estantería.

El brazo manipulador 34a presenta dos dedos 67 que tienen forma de placas, sobresalen en dirección a los estantes inclinados 21 y cuando se encuentran en el estado en el que han sido metidos en el carro están bajados en rendijas de la superficie portante 68 y no sobresalen por encima de la superficie portante. Cuando por el contrario se hace que mediante la cremallera 58 avance la corredera 60 (Figura 4), las pistas de guía 63 y 64 hacen entonces que se eleve la corredera 60, debido a lo cual los dedos 67 son elevados hasta más arriba de la superficie portante 68. Al hacer esto, los dedos 67 conservan su paralelismo con respecto a los estantes inclinados 21.

La distancia mutua que separa a ambos dedos 67 es igual a la distancia que separa las entalladuras 27 de una pareja. El carro 35 es posicionado delante de un estante inclinado 21 de forma tal que los dedos 67 quedan exactamente alineados con ambas entalladuras 27. Al hacer entonces mediante la cremallera 58 que salga la corredera 60, los dedos 67 se desplazan atravesando desde debajo las entalladuras 27, cogiendo así por debajo el objeto 22a que es el más delantero y está apoyado contra el elemento 23 que constituye un tope y elevándolo. Con ello, el objeto 22a se desliza por sobre los dedos 67, resbalando para ir a parar finalmente a la superficie portante 68, hasta quedar apoyado contra la parte interior de la puerta 19. Los siguientes objetos 22 del correspondiente canal 26 contenedor de productos se deslizan hacia abajo por sobre el estante inclinado 21, hasta que el objeto que es entonces el más delantero queda apoyado contra el elemento 23 que constituye el tope.

En la Figura 2 está representado cómo los dedos 67 han elevado el objeto 22a hasta más arriba del elemento 23 que constituye el tope. El objeto 22a se desliza por efecto de la gravedad a lo largo de los dedos 67 y de la superficie portante 68 hasta quedar apoyado contra la parte interior de la puerta 19, adoptando entonces la posición 22b. Los siguientes objetos 22 avanzan automáticamente. De esta manera, el manipulador 34 produce mediante la simple elevación de los dedos 67 una separación del objeto 22a que es el más delantero, y sin operaciones de control de tipo alguno, el avance de los demás objetos 22.

Cuando un objeto 22b descansa sobre la superficie portante inclinada 68, el mismo se apoya en la puerta 19, que constituye una superficie de apoyo o superficie de deslizamiento. El carro 35 es llevado mediante su desplazamiento lateral a un punto situado debajo de la abertura de expendición 70, y es a continuación elevado verticalmente. Con ello, el objeto 22b llega al borde inferior de la abertura de expendición 70. El borde inferior 71 discurre hacia la parte interior de la puerta 19 de forma tal que forma un ángulo agudo en la misma, con lo cual al sobrepasar el borde inferior 71 el objeto pasa primeramente con su parte delantera por sobre este borde inferior y a continuación cae al interior de la gaveta de expendición 14, cuando ha sobrepasado por completo el borde inferior 71. La gaveta de expendición 14 puede por efecto del peso del objeto bascular hacia abajo situándose en una posición de expendición 14a (Figura 2), pudiendo ser entonces retirado más fácilmente el objeto. Desde esta posición de expendición 14a la gaveta de expendición 14 es llevada entonces de nuevo mediante un resorte a la posición de espera, después de haber sido retirado el objeto.

Para poder manipular también objetos de relativamente gran anchura, el carro 35 está provisto de dos brazos salientes laterales 72, 73 (Fig. 3). Cada brazo saliente presenta una placa llevadora 74 que sobresale hasta más arriba de la superficie portante 68, está guiada en varillas 75, 76 de manera que es desplazable y es empujada por resortes 77, 78 hacia la posición exterior. Entre los resortes 77, 78 se encuentra una placa de apoyo 79 que no sobresale hasta más arriba de la superficie portante 68 y sirve para impedir la caída de objetos entre la superficie portante y la placa llevadora.

Cuando el carro 35 es llevado a una posición final que es la más extrema para ir a buscar una posición límite junto al borde de un estante inclinado, el brazo saliente 72 ó 73 se topa contra el correspondiente soporte 38 ó 39, con lo cual el brazo saliente es empujado contra el carro 35 teniendo entonces lugar una compresión de los resortes 77, 78. De esta manera, el brazo saliente cede y permite que el carro 35 sea llevado hasta la posición final. La abertura de expendición 70 y la gaveta de expendición 14 tienen una anchura que corresponde a la distancia máxima que es salvada por los brazos salientes 72, 73 e indica al mismo tiempo el formato del objeto de mayor tamaño que puede ser expendido.

El manipulador 34 es controlado de tal manera que el carro 35 adopta una posición de referencia en una posición de reposo en la cual puede ser abierta la puerta 19. La posición de referencia se encuentra en un sitio del espacio libre 33 en el cual el manipulador 34 no impide la extracción de cualesquiera de los estantes inclinados 21. Preferiblemente, la posición de referencia se encuentra en la esquina inferior izquierda o derecha del espacio libre 33, según se mira la puerta abierta. El estante inclinado que es el más inferior es entonces extraído por sobre la superficie portante inclinada 68 del carro 35. La posición de referencia es al mismo tiempo la posición inicial para la subsiguiente conexión de la expendedora automática. Puesto que el control posicional es efectuado por medio de motores paso a paso, es ventajoso que la cuenta de impulsos pueda tener lugar partiendo de una definida posición de referencia.

En las Figuras 6 a 10 están representadas distintas fases del proceso mediante el cual un objeto 22a es retirado del estante inclinado 21. Primeramente, el brazo manipulador 34a, o sea el carro 35, es llevado según la Fig. 6 a la posición de extracción delante del correspondiente estante inclinado 21, estando los dedos 67 retirados en el carro 35 y estando bajada en una posición situada debajo de la superficie portante 68 la parte superior de los dedos, que forman la superficie de deslizamiento 80. Entonces la corredera 60 es según la Fig. 7 desplazada hacia el exterior en su dirección longitudinal, o sea poco más o menos al mismo ángulo que adopta el estante inclinado 21, en dirección al estante inclinado 21, desplazándose las espigas 65 y 66 en primer lugar solamente en la parte inferior de las correspondientes pistas de guía 63, 64. Cuando el extremo anterior de los dedos 67 ha alcanzado aproximadamente el extremo del estante inclinado 21, las espigas 65, 66 son empujadas hacia arriba en las pistas de guía 63, 64, con lo cual los dedos 67 son desplazados hacia arriba atravesando las entalladuras 27 del estante inclinado 21 según la Fig. 8 y cogen por debajo el objeto que es el más inferior y lo elevan. La Fig. 9 muestra el estado en el que los dedos 67 han sido elevados hasta haber sobrepasado la altura del elemento 23 que constituye el tope y el objeto 22a se ha deslizado hacia abajo por sobre la superficie de deslizamiento 80 y está ahora apoyado con su borde superior contra la pared de deslizamiento de la puerta 19. Al mismo tiempo, el extremo anterior de los dedos 67 sostiene al siguiente objeto 22 y durante el desplazamiento de los dedos 67 en virtud del cual los mismos se meten de nuevo en el carro lo deposita suavemente contra el elemento 23 que constituye el tope. La Fig. 10 muestra el estado en el que los dedos 67 han descendido de nuevo hasta haber quedado situados debajo de la superficie portante 68. En este estado, el carro 35 transporta al objeto 22a a lo largo de la superficie de deslizamiento hasta la abertura de expendición 70.

Claims (7)

1. Expendedora automática con una estantería (20) de estantes inclinados que contiene varios estantes inclinados (21) que están dispuestos unos encima de otros, bajan hacia el lado de extracción y presentan entalladuras (27) en el lado de extracción, y con una manipulador (34) que es susceptible de ser desplazado de manera controlada en un espacio libre (33) previsto en el lado de extracción, para extraer objetos (22a) que están apoyados en un elemento (23) que constituye un tope estando situados delante sobre un estante inclinado (21), presentado el manipulador (34) un carro (35) que es susceptible de ser desplazado en el espacio libre (33) en un sistema de coordenadas biaxial y tiene al menos un dedo manipulador (67) al que se hace pasar a través de la entalladura (27) y que eleva el objeto (22a) a extraer, y presentando el dedo manipulador (67) una superficie inclinada de deslizamiento (80) por sobre la cual tras haber sido el objeto (22a) elevado hasta haber sobrepasado la altura del elemento (23) que constituye el tope se desliza el objeto (22a) por efecto de la gravedad;

estando dicha expendedora automática caracterizada por el hecho de que

el dedo manipulador (67) es susceptible de ser sacado del carro (35), y al serlo va guiado de forma tal que al salir efectúa un movimiento de elevación con respecto al carro (35).

2. Expendedora automática según la reivindicación 1, caracterizada por el hecho de que, en la posición en la cual el mismo está sacado y elevado, el dedo manipulador (67) detiene los adicionales objetos (22) que tras la extracción de un objeto (22a) resbalan avanzando hacia abajo por sobre el estante inclinado y mediante el desplazamiento en virtud del cual dicho dedo manipulador es metido de nuevo en el carro los apoya suavemente contra el elemento (23) que constituye el tope.

3. Expendedora automática según la reivindicación 1, caracterizada por el hecho de que el dedo manipulador (67) conduce al objeto extraído hacia una superficie portante (68) del carro (35), lo deposita ahí y baja a continuación hasta quedar situado debajo de la superficie portante (68).

4. Expendedora automática según la reivindicación 3, caracterizada por el hecho de que la superficie portante (68) baja distanciándose de la estantería (20) de estantes inclinados, y de que el plano de desplazamiento del carro (35) está delimitado por una pared de deslizamiento (19) en la que se apoya el objeto extraído que está sobre el carro (35).

5. Expendedora automática según la reivindicación 4, caracterizada por el hecho de que la pared de deslizamiento está prevista en una puerta (19).

6. Expendedora automática según la reivindicación 4, caracterizada por el hecho de que la pared de deslizamiento presenta una abertura de expendición (70).

7. Expendedora automática según la reivindicación 6, caracterizada por el hecho de que la abertura de expendición (70) presenta un borde inferior (71) que forma un ángulo agudo en la parte interior encarada al espacio libre (33), no permitiendo dicho borde inferior la salida del objeto hasta que el borde delantero inferior del mismo ha sobrepasado el borde inferior (71).