ES2344191T3 - Empuñadura con microprocesador para controlar una maquina de potencia. - Google Patents
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Abstract
Un sistema de control (42) para una máquina de potencia que tiene actuadores, comprendiendo el sistema de control: un controlador principal (48) que proporciona salidas para controlar los actuadores: un primer dispositivo de entrada del usuario (44) accionable a pivotamiento para controlar la máquina de potencia, el primer dispositivo de entrada del usuario (44) a distancia del controlador electrónico principal (48), y que recibe las entradas del usuario, el primer dispositivo de entrada del usuario (44) para ir montado dentro de la cabina (16) de una máquina de potencia; y un primer controlador de entrada (47) montado en el primer dispositivo de entrada del usuario (44) y acoplado para comunicación con el controlador principal (48), que recibe una señal indicadora de entradas del usuario y que proporciona una señal de comunicación al controlador principal (48), estando basada la señal de comunicación en las entradas del usuario.
Description
Empuñadura con microprocesador para controlar
una máquina de potencia.
El presente invento se refiere a máquinas de
potencia. Más concretamente, el presente invento trata de mandos
electrónicos de cilindros hidráulicos en una pala
cargadora/excavadora para usos múltiples.
Las máquinas de potencia, tales como las palas
cargadoras/excavadoras para usos múltiples, tienen típicamente un
bastidor que soporta una cabina o compartimiento para el operador y
un brazo de elevación movible el cual, a su vez, soporta un útil de
trabajo tal como un cucharón. El brazo elevador movible está
acoplado a pivotamiento al bastidor de la pala cargadora/excavadora
para usos múltiples y es accionado por actuadores de potencia, los
cuales son corrientemente cilindros hidráulicos. Además, el útil
está acoplado al brazo de elevación y es accionado por uno o más
actuadores de potencia adicionales, los cuales son también
corrientemente cilindros hidráulicos. Un operador que manipule una
pala cargadora/excavadora para usos múltiples sube y baja el brazo
elevador y manipula el útil, accionando para ello los cilindros
hidráulicos acoplados al brazo elevador, y el cilindro hidráulico
acoplado al útil. La manipulación del brazo elevador y del útil se
efectúa típicamente a través de una operación manual, de pedales o
de controles manuales que están unidos por transmisiones articuladas
mecánicas a válvulas (o a los carretes de las válvulas) las cuales
controlan la operación de los cilindros hidráulicos.
Las palas cargadoras/excavadoras para usos
múltiples tienen también corrientemente un motor que acciona una
bomba hidráulica. La bomba hidráulica acciona a los motores de
tracción hidráulica, los cuales proporcionan movimiento producido
por la aplicación de potencia de la pala cargadora/excavadora para
usos múltiples. Los motores de tracción están corrientemente
acoplados a las ruedas a través de un mecanismo de accionamiento,
tal como una transmisión de cadena. Típicamente van dispuestas en el
compartimiento del operador un par de palancas de dirección, las
cuales son movibles hacia delante y hacia atrás para controlar los
motores de tracción que accionan los conjuntos de ruedas a uno y
otro lado de la pala cargadora/excavadora para usos múltiples.
Manipulando las palancas de dirección, el operador puede dirigir la
pala cargadora/excavadora para usos múltiples y controlarla en las
direcciones hacia delante y hacia atrás del recorrido.
Es también corriente que las palancas de
dirección en el compartimiento del operador de la pala
cargadora/
excavadora para usos múltiples tengan empuñaduras que soportan una pluralidad de botones o conmutadores de accionamiento. Los conmutadores son de accionamiento por el operador y están configurados para efectuar ciertas funciones. Sin embargo, las empuñaduras simplemente contienen, por ejemplo, conmutadores de accionamiento que están conectados por cables cada uno a un controlador electrónico principal o a otro circuito situado a distancia de la empuñadura. Esto requiere un arnés de cables o conjunto de cableado bastante extenso, a ser incorporado en las empuñaduras durante la fabricación. Además, se han de usar frecuentemente diferentes empuñaduras o conjuntos de cableado con los diferentes modelos de máquinas, debido a que la operación o la funcionalidad de la máquina son ligeramente diferentes o contienen opciones diferentes.
excavadora para usos múltiples tengan empuñaduras que soportan una pluralidad de botones o conmutadores de accionamiento. Los conmutadores son de accionamiento por el operador y están configurados para efectuar ciertas funciones. Sin embargo, las empuñaduras simplemente contienen, por ejemplo, conmutadores de accionamiento que están conectados por cables cada uno a un controlador electrónico principal o a otro circuito situado a distancia de la empuñadura. Esto requiere un arnés de cables o conjunto de cableado bastante extenso, a ser incorporado en las empuñaduras durante la fabricación. Además, se han de usar frecuentemente diferentes empuñaduras o conjuntos de cableado con los diferentes modelos de máquinas, debido a que la operación o la funcionalidad de la máquina son ligeramente diferentes o contienen opciones diferentes.
El documento
JP-A-9060044 se refiere a un
controlador a distancia de la marcha de un vehículo controlado a
distancia, que tiene una primera palanca operativa, la cual se usa
para controlar el movimiento de marcha de un vehículo controlado a
distancia, el cual está provisto de secciones de marcha derecha e
izquierda, y acciona a la sección de marcha izquierda, y una
segunda palanca operativa, la cual acciona la sección de marcha
derecha, que incluye un dispositivo de transmisión, el cual
transmite las señales de operación generadas por cada palanca
operativa a un receptor de señales en el vehículo mandado a
distancia, y que está provisto de una tercera palanca operativa, la
cual acciona a las secciones de marcha derecha e izquierda
simultáneamente en el mismo sentido, y provisto de secciones de
control, a las cuales entran las señales de operación enviadas
desde las palancas operativas primera a tercera y controlan las
secciones de marcha derecha e izquierda.
El documento
CA-A-2 247 855 se refiere a un
dispositivo de entrada adecuado para usar máquinas de control o
proporcionar entradas a un ordenador, que tiene un mango movible en
dos o más grados de libertad. En el mando va montada una
almohadilla de tacto en una posición accesible a un usuario del
controlador. Se dice que la almohadilla de tacto es para
proporcionar un control independiente en dos o tres grados de
libertad adicionales.
El documento
EP-A-0 976 879 se refiere a un
sistema operativo de radio a distancia provisto de una máquina de
trabajo móvil de radio, de un aparato operativo a distancia y de una
estación repetidora móvil, y además de primeros medios de
comunicación en dos sentidos, con una acusada directividad de la
onda de radio, y primeros medios de seguimiento automático entre la
máquina de trabajo y la estación repetidora móvil, y unos segundos
medios de comunicación en dos sentidos con una acusada directividad
de la onda de radio, segundos medios de seguimiento automático, y
medios de comunicación en dos sentidos de espectro extendido de
emergencia permiten la comunicación en dos sentidos entre el
aparato operativo a distancia y la estación repetidora móvil, en el
caso de que la comunicación mediante los segundos medios de
comunicación en los dos sentidos sea imposible entre el aparato
operativo a distancia y la estación repetidora móvil.
El presente invento queda definido mediante las
características de las reivindicaciones independientes. Las
reivindicaciones subordinadas se refieren a realizaciones preferidas
del presente invento.
Un sistema de control controla la actuación de
un cilindro hidráulico en una pala cargadora/excavadora para usos
múltiples. El sistema de control incluye elementos movibles, tales
como empuñaduras.
Las empuñaduras son inteligentes, por cuanto
contienen un microprocesador u otro controlador digital que vigila
los elementos de accionamiento por el usuario (tales como
conmutadores, botones, paletas, etc.). El controlador envía una
señal de comunicación a un ordenador de control principal. La señal
de comunicación es indicadora del estado de los elementos de
accionamiento por el usuario y es, en una realización, una señal de
comunicación en serie.
La Fig. 1 es una vista lateral de una pala
cargadora/excavadora para usos múltiples de acuerdo con el presente
invento.
La Fig. 2 es un diagrama bloque de una
realización de un sistema de control de acuerdo con el presente
invento.
Las Figs. 3A-3E ilustran un
conjunto de empuñadura y configuración de botones de acuerdo con una
realización del presente invento.
La Fig. 1 es una vista en alzado lateral de la
realización de una pala cargadora/excavadora para usos múltiples 10
de acuerdo con el presente invento. La pala cargadora/excavadora
para usos múltiples 10 incluye un bastidor 12 soportado por ruedas
14. El bastidor 12 soporta también una cabina 16, la cual define un
compartimiento para el operador y en el cual se encierra
sustancialmente un asiento 19, sobre el cual se sienta un operador
para controlar la pala cargadora/excavadora para usos múltiples 10.
Una barra de asiento 21 está acoplada a pivotamiento a una parte
frontal o trasera de la cabina 16. Cuando el operador ocupa el
asiento 19, el operador hace pivotar entonces la barra de asiento
21 desde la posición de elevada (representada en línea de trazos en
la Fig. 1) a la posición de bajada, representada en la Fig. 1.
Dentro de la cabina 16 van montadas un par de
palancas de dirección 23 (de las que solamente se ha representado
una en la Fig. 1). Las palancas 23 son manipuladas por el operador
para controlar el movimiento hacia delante y hacia atrás de la pala
cargadora/excavadora para usos múltiples 10, y con objeto de dirigir
la pala cargadora/excavadora para usos múltiples 10. Es de hacer
notar que las palancas 23 pueden ser sustituidas, por ejemplo, por
un conjunto de palanca de mando de rótula, una realización del cual
se ha ilustrado con mayor detalle con respecto a las Figs.
3A-3E.
Un brazo de elevación 17 está acoplado al
bastidor 12 en puntos de pivote 20 (de los cuales solamente se ha
representado uno en la Fig. 1, estando el otro dispuesto de modo
idéntico en el lado opuesto de la pala cargadora 10). Un par de
cilindros hidráulicos 22 (de los cuales solamente se ha representado
uno en la Fig. 1) están acoplados a pivotamiento al bastidor 12 en
puntos de pivote 24 y al brazo de elevación 17 en los puntos de
pivote 26. El brazo de elevación 17 está acoplado a un útil de
trabajo el cual, en esta realización, es un cucharón 28. El brazo
de elevación 17 está acoplado a pivotamiento al cucharón 28 en los
puntos de pivote 30. Además, otro cilindro hidráulico 32 está
acoplado a pivotamiento al brazo de elevación 17 en el punto de
pivote 34 y al cucharón 28 en el punto de pivote 36. Aunque
solamente se ha representado un cilindro 32, ha de quedar entendido
que se pueden usar cualquier número deseado de cilindros para hacer
trabajar el cucharón 28 o cualquier otro útil adecuado.
El operador que se sienta en la cabina 16
manipula el brazo de elevación 17 y el cucharón 28, accionando para
ello selectivamente los cilindros hidráulicos 22 y 32. En las palas
cargadoras/excavadoras para usos múltiples anteriores, tal
actuación se consigue por manipulación de pedales en la cabina 16, o
bien por la actuación de empuñaduras en la cabina 16, unos y otras
unidos por transmisiones articuladas mecánicas a válvulas (o a los
carretes de las válvulas) que controlan la operación de los
cilindros 22 y 32. Sin embargo, de acuerdo con el presente invento,
esta actuación se consigue moviendo para ello un elemento movible,
tal como un pedal o una empuñadura o un conmutador o botón
accionable por el usuario en una empuñadura en la palanca de
dirección 23 o en un conjunto de palanca de mando de rótula, y
controlando electrónicamente el movimiento de los cilindros 22 y 32
en base al movimiento del elemento movible. En una realización, el
movimiento de los elementos movibles es percibido por un
controlador en la empuñadura y es comunicado a un ordenador de
control principal usado para controlar los cilindros y otras
funciones hidráulicas o electrónicas en una pala cargadora 10.
Haciendo actuar a los cilindros hidráulicos 22 y
haciendo que los cilindros hidráulicos 22 aumenten de longitud, el
operador mueve el brazo de elevación 17, y por consiguiente el
cucharón 28, en general verticalmente hacia arriba, en la dirección
indicada por la flecha 38. A la inversa, cuando el operador acciona
el cilindro 22 haciendo que este disminuya de longitud, el cucharón
28 se mueve en general verticalmente hacia abajo, yendo a la
posición representada en la Fig. 1.
El operador puede también manipular el cucharón
28 mediante el accionamiento del cilindro 32. Esto se hace también,
a modo de ilustración, haciendo pivotar o actuar para ello un
elemento movible (tal como un pedal o una empuñadura o un botón o
conmutador en una empuñadura) y controlando electrónicamente el
cilindro 32 en base al movimiento del elemento. Cuando el operador
hace que el cilindro 32 aumente de longitud, el cucharón 28 se
inclina hacia delante alrededor de los puntos de pivote 30. A la
inversa, cuando el operador hace que el cilindro 32 disminuya de
longitud, el cucharón 28 se inclina hacia atrás alrededor de los
puntos de pivote 30. La inclinación se produce generalmente a lo
largo de una trayectoria arqueada indicada por 1 el flecha 40.
Aunque esta descripción establece muchas
funciones primarias de la pala cargadora 10, deben también
mencionarse un buen número de otras. Por ejemplo, la pala cargadora
10 puede incluir, a modo de ilustración, luces parpadeantes o
señales de giro montadas en el exterior del bastidor 12. También
puede incluir la pala cargadora 10 una bocina y acopladores
hidráulicos adicionales, tales como auxiliares frontal y trasero,
los cuales pueden ser controlados en una forma de
conexión/desconexión o en una forma proporcional. La pala cargadora
10 puede ser también ser acoplada a otros útiles que funcionan en
forma diferente a como lo hace el cucharón 28. Por lo tanto, además
de los actuadores hidráulicos descritos en lo que antecede, la pala
cargadora 10 puede incluir también, por ejemplo, otros muchos
actuadores hidráulicos o electrónicos.
La Fig. 2 es un diagrama bloque que ilustra
mejor la operación de un sistema de control 42 de acuerdo con una
realización del presente invento. El sistema de control 42 incluye
un elemento movible por el operador, tal como un conjunto de
empuñadura 44, botones, conmutadores o disparadores 45, de
accionamiento por el usuario, en el conjunto de empuñadura 44, un
conjunto de pedal, u otro elemento movible adecuado. El sistema de
control 42 incluye también el sensor de posición 46, el controlador
47 montado en el conjunto de empuñadura 44, el controlador 48, el
actuador 50, el carrete de la válvula 52 y el cilindro hidráulico
54, y otros actuadores o controladores a los que se hace referencia
colectivamente por el número 56. En la realización preferida, el
sistema de control 42 está también acoplado a un sistema de control
de interfaz 58 el cual incluye una pluralidad de sensores 60, una
interfaz de operador 62 y un controlador de interfaz 64.
El conjunto de empuñadura 44 se ha representado
para que sirva de ilustración montado a pivotamiento en una de las
palancas de dirección 23 en la pala cargadora 10 o en un conjunto de
palanca de mando de rótula, tal como se ha ilustrado en las Figs.
3A-3E. El sensor de posición 46, en una realización
ilustrativa, es un sensor de posición de potenciómetro del tipo de
tira de resistencia, o bien un sensor de Efecto Hall. Al ser hecho
pivotar el conjunto de empuñadura 44, el sensor de posición 46
percibe el movimiento del conjunto de empuñadura 44 y proporciona
una señal de posición indicadora de la posición del conjunto de
empuñadura 44. Esta señal se proporciona, para que sirva de
ilustración, al controlador 47 (pero puede ser proporcionada
alternativamente directamente al controlador 48). El controlador 47
recibe también, para que sirva de ilustración, las señales
procedentes de los botones, conmutadores, disparadores, paletas,
etc. de la empuñadura (designados colectivamente como botones 45).
El controlador 47 es, ilustrativamente, un microprocesador, un
microordenador, un controlador programable u otro tipo de
controlador digital, montado en la empuñadura 44, y proporciona una
señal, ilustrativamente por un enlace de comunicaciones en serie o
en paralelo, al controlador 48. La señal es representativa del
estado de los botones 45 y del sensor 46. En una realización
ilustrativa, el controlador 47 sondea periódicamente los botones 45
y el sensor 46, pero puede también ser accionado para
interrumpir.
El controlador 48 es, para que sirva de
ilustración, un microcontrolador digital programable, un
microprocesador o un microordenador, y recibe la señal de
comunicación desde el controlador 47. El controlador 48 va montado
en la pala cargadora 10 a distancia del controlador 47, tal como
sobre o debajo del tablero de instrumentos o panel de control en la
pala cargadora 10, o a un lado del compartimiento del operador. En
respuesta a la señal de posición, el controlador 48 proporciona una
señal de control al actuador 50 o a otros actuadores o
controladores 56.
El actuador 50 es, para que sirva de
ilustración, un actuador lineal que está acoplado al carrete de la
válvula 52 mediante una transmisión articulada adecuada. En
respuesta a la señal de control proporcionada por el controlador
48, el actuador 50 mueve el carrete de la válvula 52 en la dirección
deseada. Es de hacer notar que el actuador 50 puede ser también
cualquier actuador adecuado tal como, por ejemplo, uno que esté
formado integralmente con la válvula a la que acciona o con el
carrete 52. El modo preciso mediante el cual se mueve el carrete 52
no es critico para las características principales del invento. El
carrete de la válvula 52 está acoplado al cilindro hidráulico 54 y
controla el flujo de fluido hidráulico al cilindro hidráulico 54 en
repuesta a la salida del actuador 50. En la realización preferida,
el cilindro hidráulico 54 es uno de los cilindros hidráulicos 22 y
32. Por lo tanto, el sistema de control 42 manipula los
cilin-
dros de elevación y de inclinación 22 y 32 en base al movimiento de pivotamiento del conjunto de empuñadura 44.
dros de elevación y de inclinación 22 y 32 en base al movimiento de pivotamiento del conjunto de empuñadura 44.
El controlador 48 puede también recibir, para
que sirva de ilustración, una señal de realimentación la cual
indica la posición del carrete de la válvula 52. En una realización,
el controlador 48 recibe la señal de realimentación desde el
actuador 50 que indica la posición del actuador 50. Ésta, a su vez,
indica la posición del carrete de la válvula 52. En otra
realización, el controlador 48 recibe la señal de realimentación del
carrete de la válvula 52, la cual indica directamente la posición
del carrete de la válvula 52. Al recibir la señal de realimentación
desde ya sea el actuador 50 o ya sea el carrete de válvula 52, el
controlador 48 compara la posición real del carrete de la válvula
52 con la posición objetivo o de entrada desde el conjunto de
empuñadura 44, y efectúa los ajustes necesarios. Por consiguiente,
el controlador 48 opera, para que sirva de ilustración, en una
forma de bucle cerrado.
Como se ha mencionado en lo que antecede, el
controlador 48 puede también controlar otros actuadores y
controladores 56 en base a las entradas del operador (y por
consiguiente representadas por la señal de comunicación recibida
desde el controlador 47). Por ejemplo, otros actuadores y
controladores 56 pueden incluir luces parpadeantes, una bocina,
actuadores de los carretes de las válvulas, los cuales controlan el
flujo de fluido hidráulico a los acopladores auxiliares frontal o
trasero, un dispositivo de control del útil acoplado (ACD), usado
para controlar los útiles acoplados, un controlador proporcional
usado para controlar el flujo hidráulico en una forma proporcional
o de conexión/desconexión, u otros actuadores o controladores
hidráulicos o electrónicos.
El sistema 58 de control de la interfaz se ha
descrito con mayor detalle en la Patente de EE.UU. Número 5.425.431,
expedida con fecha 20 de junio de 1995, a Brandt y otros, titulada
INTERLOCK CONTROL SYSTEM FOR POWER MACHINE ("Sistema de control
de enclavamiento papa máquinas de potencia"), cedida al mismo
cesionario de la presente solicitud, y que queda incorporada por su
referencia. Brevemente expuesto, el sistema de control de interfaz
58 recibe señales de entrada desde una pluralidad de sensores 60,
las cuales indican los parámetros operativos tales como la
presencia del operador, desde un sensor de asiento, y tales como la
posición de la barra de asiento desde un sensor de barra de
asiento. El controlador 64 de la interfaz recibe también entradas de
la interfaz 62 del operador la cual, en una realización preferida,
es simplemente un conmutador de encendido y una pantalla de
presentación. En base a las entradas recibidas, el controlador 64 de
la interfaz controla ciertos componentes hidráulicos y eléctricos
en la pala cargadora/excavadora para usos múltiples 10. El
controlador 64 de la interfaz inhibe, para que sirva de
ilustración, ciertas operaciones de la pala cargadora 10 hasta que
se reciba una cierta combinación de entradas desde los sensores 60.
Por ejemplo, al recibir las señales apropiadas, el controlador 64
de la interfaz puede hacer posible la operación de las ruedas 14, o
bien puede permitir ciertas funciones hidráulicas ejecutables por
la pala cargadora/excavadora para usos múltiples 10.
El controlador 64 de la interfaz es también,
para que sirva de ilustración, un ordenador digital, un
microcontrolador, u otro controlador adecuado. El controlador 64 de
la interfaz está conectado al controlador 48 mediante un bus en
serie, un bus en paralelo, u otra interconexión adecuada.
El controlador 64 de la interfaz está también
configurado para incapacitar las operaciones ejecutables por el
controlador 48, bajo ciertas circunstancias- Por ejemplo, al
conectar la potencia, el controlador 64 de la interfaz inhibe las
operaciones ejecutables por el controlador 48 hasta que los sensores
60 indiquen que la barra de asiento 21 está en la posición de
bajada y que el operador ha solicitado la operación. En ese punto,
el controlador 64 de la interfaz proporciona al controlador 48 una
señal que hace posible que el controlador 48 efectúe las funciones.
Sin embargo, si los sensores 60 indicasen que el operador no está en
el asiento 19, o que la barra de asiento 21 no está en la posición
bajada, el controlador 64 de la interfaz continuarla proporcionando
al controlador 48 una señal que inhiba la actuación de los cilindros
22 o 32 hasta que los sensores 60 proporcionen las señales
apropiadas. Una vez que los sensores 60 proporcionen señales que
permitan al controlador 64 "desbloquear" el controlador 48, el
controlador 48 puede también efectuar ciertas funciones de
diagnóstico o de calibración.
Aunque en la descripción hecha en lo que
antecede se ha procedido describiendo los controladores 48 y 64 como
controladores separados, ha de quedar entendido que las funciones
efectuadas por cada uno de ellos pueden ser combinadas en un solo
controlador, o bien pueden ser divididas entre un mayor número de
controladores. Tal combinación o división de funciones puede ser
deseable que dependa de una aplicación dada.
El controlador 48 controla también, para que
sirva de ilustración, el cilindro 54 para realizar otra función.
Puede ser deseable, en ciertas ocasiones, que el operador de la pala
cargadora/excavadora para usos múltiples 10 haga que el brazo de
elevación 17 (o el útil, tal como el cucharón 28) flote. Se entiende
por flotar que no hay control hidráulico positivo del cilindro
particular que esté flotando.
Por ejemplo, el operador de la pala
cargadora/excavadora para usos múltiples 10 puede desear operar la
pala cargadora/excavadora para usos múltiples 10 de modo que el
cucharón 28, y el brazo de elevación 17, sigan el terreno sobre el
cual se esté desplazando la pala cargadora 10. En ese caso, el
operador simplemente acciona uno de los botones 45 en la empuñadura
44, se comunica el estado de ese botón (tal como por una transmisión
en serie) desde el controlador 47 al controlador 48, y éste indica
al controlador 48 que el operador desea hacer que flote el cilindro
hidráulico particular que esté bajo control. Como respuesta, el
controlador 48 proporciona una señal de control al actuador 50, que
hace que el actuador 50 mueva el carrete de la válvula 52 a una
posición en la cual conecte efectivamente ambas entradas hidráulicas
juntas al cilindro hidráulico 54. De este modo, el aceite que
acciona al cilindro hidráulico 54 no es puesto bajo presión y queda
libre para moverse desde un extremo del cilindro 54 al otro en
respuesta a las fuerzas ejercidas sobre el cilindro por los cambios
en el terreno.
En las Figs. 3A y 3B se ha ilustrado una
realización de una empuñadura 44 acoplada a un conjunto de palanca
de mando de rótula 100. En la Fig. 3A, la empuñadura 44 se ve desde
el lado trasero (o del operador), con lo que se ilustran los
botones 45. La Fig. 3B se ha ilustrado desde el lado de la derecha
del operador.
Ambas Figs., la 3A y la 3B, ilustran figuras en
líneas de trazos que representan la empuñadura 44 hecha pivotar
desde su posición neutra. En la Fig. 3A, la empuñadura 44 es hecha
pivotar al lado izquierdo del operador (como se ha representado en
línea de trazos) en la dirección indicada por la flecha 102. Por
supuesto, se observará que la empuñadura 44 puede ser hecha pivotar
también al lado derecho del usuario. En la Fig. 3B se muestra la
empuñadura 44 hecha pivotar en la dirección hacia atrás (hacia el
usuario, como se ha ilustrado mediante la flecha 104), también
representada en línea de trazos. Por supuesto, la empuñadura 44
puede ser también hecha pivotar en la dirección hacia delante.
En una realización ilustrativa, el margen cíe
movimiento (desde la imagen en líneas de trazo lleno a la imagen en
línea de trazos representada en ambas Figs. 3A y 3B) es de
aproximadamente 107,95 milímetros y está desplazada un ángulo de
aproximadamente 20 grados. Es también de hacer notar que, en una
realización, el conjunto de palanca de mando de rótula 100 es un
conjunto de palanca de mando de rótula disponible comercialmente,
producido por, y que puede obtenerse de, la firma Sauer Company.
Las Figs. 3A y 3B ilustran también
esquemáticamente el controlador 47, el cual está empotrado dentro de
la empuñadura 44. En una realización ilustrativa, el controlador 47
está contenido en un módulo con una memoria asociada, que está
empotrada en el interior de la empuñadura 44, mientras que un
circuito flexible acopla los botones 45 al controlador 47. En una
realización, el exterior de la empuñadura 44 es de plástico duro o
blando o de caucho, o de un material duro con una superficie que
aumenta la fricción (tal como un material con relieve o de agarre
más blando) dispuesto donde la mano del usuario se aplica a la
empuñadura 44, tal como debajo de la región para la palma, la
región para el dedo y/o la región para la punta del dedo. El
controlador 47 (y posiblemente un cuadro de circuito asociado) van
unidos con seguridad, para que sirva de ilustración, dentro de una
cavidad interior de la empuñadura 44, mediante adhesivo, con
tornillos, pinzas o por otro mecanismo de fijación mecánica. En una
realización ilustrativa, se ha dispuesto un enlace de comunicaciones
en serie de tres conductores entre el controlador 47 y el
controlador 48. Los tres conductores incluyen uno de potencia, uno
a tierra, y un conductor de comunicaciones en serie. En otra
realización, el controlador 47 incluye un transmisor inalámbrico,
mientras que el controlador 48 incluye un receptor inalámbrico. La
comunicación inalámbrica se efectúa entonces entre los dos usando
la radiación, tal como de señales de radio, señales de infrarrojos
u otra radiación electromagnética.
Las Figs. 3C y 3D ilustran mejor la disposición
de los botones 45 en la empuñadura 44. Los botones 45 incluyen un
par de conmutadores basculantes 106 y 108, un par de conmutadores
acodados de botón pulsador 110 y 112, una paleta 114, un conmutador
acodado de botón de empuje 116, y un disparador 118. Ambas
empuñaduras 44, la izquierda y la derecha, son, en una realización
ilustrativa, idénticas. Por lo tanto, solamente se ha ilustrado la
empuñadura derecha 44 en las Figs. 3A-3E.
En una realización ilustrativa, los botones 45
en la empuñadura izquierda 44 controlan una serie de funciones,
incluyendo la luz parpadeante izquierda, una función de anulación de
la estabilidad, una función de esquí izquierdo arriba y de esquí
izquierdo abajo, el control auxiliar trasero, una función de
extensión del brazo móvil, la bocina y, para una máquina con
tracción en todas las ruedas, una función de cambio del modo de
accionamiento. Por ejemplo, en una realización, el conmutador 110
es el conmutador de la luz parpadeante izquierda. Por lo tanto,
cuando el operador oprime el botón 110, la luz parpadeante izquierda
se enciende, y cuando el operador oprime de nuevo el botón 110, la
luz parpadeante izquierda se apaga. El conmutador basculante 105
controla la elevación y el descenso de los esquís acoplados a un
accesorio. El conmutador basculante 106 controla una función de
cambio lateral asociada con los auxiliares traseros, la paleta 114
controla una función de extensión del brazo móvil, el botón
pulsador 116 controla la bocina, y el disparador 118 controla el
cambio de modo de dirección.
En una realización ilustrativa, la empuñadura
derecha 44 incluye también una serie de diferentes funciones. En
una realización, el botón pulsador 110 es una entrada de usuario de
reserva, mientras que el botón pulsador 112 controla la luz
parpadeante derecha. El conmutador basculante 105 controla el flujo
de fluido hidráulico a los auxiliares frontales en la primera
dirección y en una segunda dirección (dependiendo de la posición
del conmutador basculante), el conmutador basculante 106 controla la
pala cargadora para que opere en un modo rápido o lento en una
operación de dos velocidades (dependiendo de la posición del
conmutador basculante), el botón 116 controla la operación de
flotación, y el disparador 118 proporciona una función de detención
de la salida hidráulica auxiliar. Se ha comprobado que estas
funciones, asociadas con estos botones, son particularmente útiles
para los usuarios. Sin embargo, es de hacer notar que también
pudieran ser asignadas otras funciones a los botones.
En las Figs. 3D y 3E se ha ilustrado el
espaciamiento y la separación de los diversos botones 45, de acuerdo
con una realización ilustrativa. Es de hacer notar que la paleta
114 está situada en general centrada en los botones 45 y es
fácilmente accesible por el pulgar del usuario. El resto de los
botones están también dentro de un alcance ergonómico que
proporciona facilidad de acceso a través de un giro normal del
pulgar desde la paleta 114.
La paleta 114 tiene un espaciamiento entre
centros del botón 116, ilustrado por A en la Fig. 3E. Es decir, en
una realización ilustrativa, en un margen entre 19,05 - 31,75
milímetros, y es de aproximadamente, para que sirva de ilustración,
de 25,4 milímetros. El botón 116 tiene un espaciamiento entre
centros desde la paleta inferior de los conmutadores basculantes
104 y 105 ilustrado por B el cual, para que sirva de ilustración,
está comprendido en un margen de 12,7 - 22,86 milímetros y puede
ser, para que sirva de ilustración, de aproximadamente 17,8
milímetros. Análogamente, el botón 116 tiene un espaciamiento entre
centros desde la paleta superior de los conmutadores basculantes
105 y 106 que está comprendido, para que sirva de ilustración, en un
margen de 17,8 - 27,9 milímetros y puede ser de aproximadamente
22,9 milímetros. Las paletas inferior y superior de los
conmutadores basculantes 105 y 106 tienen un espaciamiento D entre
centros que, para que sirve de ilustración, está comprendido en un
margen de 11,4 - 16,5 milímetros, y que puede ser de aproximadamente
14,5 milímetros. El espaciamiento E entre centros, entre el botón
116 y la paleta inferior de los conmutadores basculantes 105 y 106
(en la dirección vertical) está comprendido en un margen de
aproximadamente 15,2 - 14,1 milímetros, y puede ser de
aproximadamente 17,3 milímetros. Los conmutadores 110 y 112 tienen
un espaciamiento entre centros en la dirección vertical designado
por F que, para que sirva de ilustración, está comprendido en un
margen de aproximadamente 38,1 - 50,8 milímetros, y pueden ser de
aproximadamente 44,5 milímetros. Los conmutadores 110 y 112 tienen
un espaciamiento G entre centros, en la posición horizontal que está
comprendido, para que sirva de ilustración, en un margen de 15,2 -
25,4 milímetros, y que puede ser de 20,3 milímetros. Análogamente,
la paleta 114 y los conmutadores 110 y 112 tienen un espaciamiento
entre centros, en la dirección horizontal, designado por H, que,
para que sirva de ilustración, está comprendido en un margen de 5,1
- 15,2 milímetros, y que puede ser de aproximadamente 10,2
milímetros. El centro del disparador 118 está también situado a una
dimensión I de la base de la empuñadura 44. En una realización
ilustrativa, la dimensión I está comprendida en un margen de 101,6
- 127,0 milímetros, y puede ser de aproximadamente 115,3 milímetros.
Aunque podrían usarse igualmente otras dimensiones adecuadas, se ha
comprobado que estas dimensiones proporcionan un beneficio
ergonómico en forma de comodidad y accesibilidad para el
usuario.
También puede verse que el presente invento
proporciona un conjunto de manipulación inteligente, en el que está
empotrado un microprocesador en la empuñadura. El microprocesador
recibe o percibe entradas de varios botones, conmutadores, sensores
de posición, etc. El estado de los botones, conmutadores, y sensores
se proporciona a un ordenador de control principal situado a
distancia, a lo largo de un enlace de comunicación que puede ser,
para que sirva de ilustración, un enlace de comunicación por antena.
Por lo tanto, se puede proporcionar comunicación a lo largo de un
arnés de cableado muy simplificado, y puede proporcionarse como, por
ejemplo, comunicación en serie, con independencia del modelo de la
máquina o del tipo específico de empuñadura usado.
Aunque se ha descrito el presente invento con
referencia a realizaciones preferidas, los especialistas en esta
técnica reconocerán que se pueden efectuar cambios en su forma y en
sus detalles, sin rebasar el alcance del invento.
Claims (14)
1. Un sistema de control (42) para una máquina
de potencia que tiene actuadores, comprendiendo el sistema de
control:
un controlador principal (48) que proporciona
salidas para controlar los actuadores:
un primer dispositivo de entrada del usuario
(44) accionable a pivotamiento para controlar la máquina de
potencia, el primer dispositivo de entrada del usuario (44) a
distancia del controlador electrónico principal (48), y que recibe
las entradas del usuario, el primer dispositivo de entrada del
usuario (44) para ir montado dentro de la cabina (16) de una
máquina de potencia; y
un primer controlador de entrada (47) montado en
el primer dispositivo de entrada del usuario (44) y acoplado para
comunicación con el controlador principal (48), que recibe una señal
indicadora de entradas del usuario y que proporciona una señal de
comunicación al controlador principal (48), estando basada la señal
de comunicación en las entradas del usuario.
\vskip1.000000\baselineskip
2. El sistema de control según la reivindicación
1, en el que el controlador principal (48) está configurado para
controlar los actuadores en base, al menos en parte, a la señal de
comunicación recibida del primer controlador de entrada (47).
3. El sistema de control según la reivindicación
1, en el que el primer controlador de entrada (47) está acoplado al
controlador principal (48) por un enlace de comunicación en
serie.
4. El sistema de control según la reivindicación
3, en el que el enlace de comunicación en serie comprende un enlace
inalámbrico.
5. El sistema de control según la reivindicación
1, en el que el primer dispositivo de entrada del usuario (44)
comprende una primera pluralidad de dispositivos de entrada de
accionamiento con los dedos (45).
6. El sistema de control según la reivindicación
5, en el que el primer dispositivo de entrada del usuario (44)
comprende una primera empuñadura, y en el que los dispositivos de
entrada de accionamiento con los dedos están montados en la primera
empuñadura y situados para accionamiento con los dedos.
7. El sistema de control según la reivindicación
6, en el que la primera empuñadura está montada en un conjunto de
palanca de mando de rótula (100), de tal modo que el movimiento de
pivotamiento de la primera empuñadura produce movimiento del
conjunto de palanca de mando de rótula.
8. El sistema de control (42) según la
reivindicación 1, y que comprende además:
un segundo dispositivo de entrada del usuario
(62) a distancia del controlador principal (48), que recibe las
entradas del usuario; y
un segundo controlador de entrada (64), montado
en el segundo dispositivo de entrada del usuario y acoplado para
comunicación con el controlador principal (48), que recibe una señal
indicadora de entradas del usuario y que proporciona una señal de
comunicación al controlador principal (48), estando basada la señal
de comunicación en las entradas del usuario.
\vskip1.000000\baselineskip
9. El sistema de control según la reivindicación
8, en el que el controlador principal (48) está configurado para
controlar los actuadores en base, al menos en parte, a la señal de
comunicación recibida del segundo controlador de entrada (64).
10. El sistema de control según la
reivindicación 8, en el que el segundo controlador de entrada (64)
está acoplado al controlador principal (48) por un enlace de
comunicación en serie.
11. El sistema de control según la
reivindicación 10, en el que el enlace de comunicación en serie
comprende un enlace inalámbrico.
12. El sistema de control según la
reivindicación 8, en el que el segundo dispositivo de entrada del
usuario (62) comprende:
una segunda pluralidad de dispositivos de
entrada de accionamiento con los dedos.
\newpage
13. El sistema de control según la
reivindicación 12, en el que el segundo dispositivo de entrada del
usuario (62) comprende:
una segunda empuñadura, y en el que los
dispositivos de entrada de accionamiento con los dedos están
montados en la segunda empuñadura y situados para accionamiento con
los dedos.
\vskip1.000000\baselineskip
14. El sistema de control según la
reivindicación 13, en el que la segunda empuñadura (62) está montada
en un conjunto de palanca de mando de rótula, de tal modo que el
movimiento de pivotamiento de la segunda empuñadura produce
movimiento del conjunto de palanca de mando de rótula.
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