JP2012017589A - フロントローダの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者による切換スイッチの誤操作があっても、制御対象の不用意な切り替わりや不快な振動を生じないフロントローダの制御装置を提供する。
【解決手段】アタッチメントを支持する駆動フレーム20と、車輌本体側へ延びる駆動アーム30と、アタッチメント駆動用アクチュエータ40と、フレーム駆動用アクチュエータ50と、アーム駆動用アクチュエータ60とを備えたフロントローダの制御装置であって、制御回路100には、駆動の正逆及び停止を切り換える正逆切換部120と、駆動対象をアクチュエータ40,50,60または駆動停止に切り換える駆動対象切換部130と、操作レバー80とが接続され、操作レバーは、レバー位置の変更及び切換スイッチ85のON/OFF切り換えの組み合わせにより、正逆切換部及び駆動対象切換部を制御すると共に、中立位置以外のレバー位置で切換スイッチの切り換えの戻し操作を行なったときに、正逆切換弁及び駆動対象切換部を駆動停止に切り換えることを特徴とする制御装置。
【選択図】図１

Description

本発明は、フロントローダの動作を制御するための制御装置に関する。

フロントローダは、作業車輌本体の前部に設けられており、前端部に作業用のアタッチメントを備え、車輌本体から延びるアーム及び該アームに接続されてバケット支持するフレームには、各々復動型のアクチュエータが設けられている。アタッチメントとしては、荷役作業や掘削のためのバケット、草刈り用のモア、枝切り用のチェーンソー等、種々の作業装置が用いられる。

例えばアタッチメントとしてバケットを用いる場合は、アーム及びフレームに設けた複数のアクチュエータにより、バケットを上下動させ、バケットにスクイ及びダンプの動作をさせる。バケットのスクイ動作は、例えば地面の土砂等を掬うように、バケット先端を下向きから上向きに変える動作を言い、ダンプ動作は、例えばバケット内の荷物等を待機車輌に荷下ろしするように、バケット先端を荷物保持位置から下方へ傾ける動作を言う。

そのための構造は、例えば特許文献１に記載されている。ここでは、図１に示す構造を例に取って説明する。図１に示すフロントローダの駆動機構は、バケット１０を回動自在に支持する駆動フレーム２０と、該駆動フレームに回動自在に結合されて車輌本体側へ延びる駆動アーム３０とを備えている。そして、これらを駆動するために駆動機構は、駆動フレーム２０及びバケット１０に各端部が取り付けられ伸縮によりバケットを傾動させるバケット駆動用アクチュエータ４０と、駆動フレーム２０及び駆動アーム３０に各端部が取り付けられ伸縮により駆動フレーム２０を上下方向に回動させるフレーム駆動用アクチュエータ５０と、駆動アーム３０及び車輌本体側の部材６１に各端部が取り付けられ伸縮により駆動アームを上下方向に回動させるアーム駆動用アクチュエータ６０とを備えている。

図２に示すように、これらのバケット駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ及びアーム駆動用アクチュエータは、油圧駆動のシリンダ装置とされ、加圧油供給源１４０を含む制御回路１００に接続される。この制御回路１００には、加圧油供給先をバケット駆動用アクチュエータ及びフレーム駆動用アクチュエータのいずれかに切り換える駆動対象切換弁１３０と、これらのアクチュエータへの加圧油供給方向を正逆切り換える第２切換弁１２０と、アーム駆動用アクチュエータ６０への加圧油供給方向を正逆切り換える第１切換弁１１０と、これら切換弁及び駆動対象切換弁の制御を行なう操作レバー８０とが接続されている。

これらのアクチュエータの操作は通常、車輌本体に設けた操作レバーによって行なわれる。操作レバーは、例えば図３に示す形態とされ、図３の(a) は平面図、(b) 側面図である。この操作レバー８０は、作業者から見て前A，後B，左C，右Dにレバー位置を変更し得るようになっており、レバーの側面には切換スイッチ８５が設けられている。切換スイッチ８５は、例えばばね力の作用する押しボタンとされ、作業者が押した状態を保つことによりＯＮとなり、押圧を解除することによりＯＦＦとなる。この操作レバー８０は、レバー位置の変更と切換スイッチ８５のＯＮ／ＯＦＦとを組み合わせることにより、例えば次のような動作をすることができる。
(i) 切換スイッチＯＦＦ状態
1A. レバー位置＝前方：第１切換弁１１０の切り換え動作により、アーム駆動用ア クチュエータ及びフレーム駆動用アクチュエータが収縮し駆動アームが下降する
1B. レバー位置＝後方：第１切換弁１１０の切り換え動作により、アーム駆動用ア クチュエータ及びフレーム駆動用アクチュエータが伸長し駆動アームが上昇する
1C. レバー位置＝右：第２切換弁１２０の切り換え動作により、フレーム駆動用ア クチュエータが伸長しバケットにダンプ動作をさせる
1D. レバー位置＝左：第２切換弁１２０の切り換え動作により、フレーム駆動用ア クチュエータが収縮しバケットにスクイ動作をさせる
(ii) 切換スイッチＯＮ状態
2A. レバー位置＝前方：（ＯＦＦ状態と同じ）第１切換弁１１０の切り換え動作に より、アーム駆動用アクチュエータ及びフレーム駆動用アクチュエータが収縮し 駆動アームが下降する
2B. レバー位置＝後方：（ＯＦＦ状態と同じ）第１切換弁１１０の切り換え動作に より、アーム駆動用アクチュエータ及びフレーム駆動用アクチュエータが伸長し 駆動アームが上昇する
2C. レバー位置＝右：第２切換弁１２０及び駆動対象切換弁１３０の動作により、 バケット駆動用アクチュエータが伸長し、バケットが前端を下降させるように傾 動する（フレーム駆動用アクチュエータは停止）
2D. レバー位置＝左：第２切換弁１２０及び駆動対象切換弁１３０の動作により、 バケット駆動用アクチュエータが収縮し、上記傾動状態から前端を上昇させるよ うに復帰する（フレーム駆動用アクチュエータは停止）

切換スイッチのＯＮ状態を維持する場合は、作業者が手で切換スイッチ８５を押した状態を保つことになる。しかしながら、注意力の不足等により不用意に切換スイッチ８５から手を離すなどして押圧を解除してしまうことがある。この場合は、バケット駆動用アクチュエータ４０の動作中（上記2Cまたは2D）であれば、押圧の解除により、操作レバー８０による制御対象がバケット駆動用アクチュエータ４０からフレーム駆動用アクチュエータ５０（上記1Cまたは1D）に切り替わってしまう。これは、意図しない動作であり、作業の混乱や危険を招く畏れがある。また、この切り替わりの際に、油圧の急激な変動でアームやバケットが振動し、作業者に強い不快感を与える。

フロントローダの油圧制御系に生じる衝撃を緩和する技術に関しては、特許文献２に記載のものがある。しかしながら、これは、ブーム（アーム）の上昇時にバケットの姿勢制御をするという通常の作業状況において、加圧油の急激な流れに起因する油ショックを対象とし、逃し路を形成してその衝撃を緩和するものである。したがって、作業者の不注意等に起因して制御対象がバケット駆動用アクチュエータからフレーム駆動用アクチュエータに切り替わる際に生じる振動に対処し得るものではない。

なお、アタッチメントとしてモアまたはチェーンソーを用いる場合は、駆動フレーム２０の先端部にモアまたはチェーンソーを装着し、これにアクチュエータとして油圧モータを取り付けた構成とすることができる。しかし、この場合にも、切換スイッチの誤操作に伴う問題が上記と同様に生じる。

特開２００９−２５６９５６公報 特開平９−３１６９１５公報

本発明は、従来技術における上記問題を解決し、作業者による切換スイッチの誤操作があっても、制御対象の不用意な切り替わりや不快な振動を生じないフロントローダの制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するため、フロントローダ用のアタッチメントを支持する駆動フレームと、該駆動フレームに結合された駆動アームと、前記アタッチメントに結合されたアタッチメント駆動用アクチュエータと、駆動フレーム及び駆動アームに結合され、駆動フレームを上下方向に回動させるフレーム駆動用アクチュエータと、駆動アーム及び車輌本体側の部材に結合され、駆動アームを上下方向に回動させるアーム駆動用アクチュエータとを備えたフロントローダの動作を制御するための制御装置であって、アタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ及びアーム駆動用アクチュエータ並びに制御回路を備え、該制御回路には、アタッチメント駆動の正逆方向及び停止を切り換える正逆切換部と、駆動対象をアタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ、アーム駆動用アクチュエータ及び駆動停止のいずれかに切り換える駆動対象切換部と、これら正逆切換部及び駆動対象切換部の制御を行なう操作レバーとが接続され、操作レバーは、中立位置及び複数のレバー位置への変更操作、及び付属する切換スイッチのＯＮ／ＯＦＦ切り換え操作をすることができ、レバー位置の変更及び切換スイッチの切り換えの組み合わせにより、正逆切換部及び駆動対象切換部を制御すると共に、切換スイッチの切り換え操作を行なった後に中立位置以外のレバー位置で切り換えの戻し操作を行なったときに、正逆切換部及び駆動対象切換部の双方を駆動停止に切り換えるように構成されていることを特徴とする制御装置を提供するものである。

本発明に係るフロントローダの制御装置は、アタッチメント駆動用アクチュエータと、アタッチメントを支持する駆動フレームを上下方向に回動させるためのフレーム駆動用アクチュエータと、駆動フレームに結合された駆動アームを上下方向に回動させるためのアーム駆動用アクチュエータと、これらのアクチュエータ及び加圧油供給源に接続される制御回路とを備えており、これにより、アタッチメントについて所望の動作をさせることができる。

制御回路には、アタッチメント駆動の正逆方向及び停止を切り換える正逆切換部と、加圧油供給先を上記アクチュエータ及び駆動停止のいずれかに切り換える駆動対象切換部と、これら正逆切換部及び駆動対象切換部の制御を行なう操作レバーとが接続されている。そして、操作レバーは、中立位置を経てレバー位置を変更する操作、及び付属する切換スイッチを切り換える操作をすることができ、レバー位置の変更及び切換スイッチの切り換えの組み合わせにより、正逆切換部及び駆動対象切換部を制御する。したがって、操作レバー及び切換スイッチの操作によって上記の所望の動作をさせることができる。

さらに、この制御装置は、誤操作防止手段として、前記切換スイッチの切り換え操作を行なった後に中立位置以外のレバー位置で切り換えの戻し操作を行なったときに、前記正逆切換部及び駆動対象切換部の双方を駆動停止に切り換えるように構成されている。したがって、作業者が、正逆切換部及び駆動対象切換部の制御の下に所定動作をさせている間に、誤って切換スイッチの戻し操作をしても、制御対象の不用意な切り替わりや不快な振動を生じない。

本発明に係る制御装置はまた、誤操作防止手段として、切換スイッチの切り換え操作を行なった後に中立位置以外のレバー位置で切り換えの戻し操作を行なったときに、前記正逆切換部及び駆動対象切換部の作動状態を保持し、操作レバーが中立位置へ移動されたときに保持を解除し、前記正逆切換部及び駆動対象切換部の双方を駆動停止に切り換えるように構成されたものを備えることができる。この場合も、作業者が、正逆切換部及び駆動対象切換部の制御の下に所定動作をさせている間に、誤って切換スイッチの戻し操作をしても、制御対象の不用意な切り替わりや不快な振動を生じない。

上記の通り、本願発明によれば、作業者による切換スイッチの誤操作があっても、制御対象の不用意な切り替わりや不快な振動を生じないフロントローダの制御装置を提供することができる。

制御装置を備えたフロントローダの一例を車輌本体と共に示す側面図である。 図１に示したフロントローダを油圧回路と共に示す側面図である。 図１に示したフロントローダに用いられる操作レバーの一例を示す図であり、(a) は平面図、(b) は側面図である。 図１に示したフロントローダに用いられる操作レバーの他の例を示す図であり、(a) はレバーが中立位置にある状態、(b) はレバーが操作位置に傾けられた状態を示す。 フロントローダに適用される電磁式油圧制御について本発明の例及び従来例を示すタイムチャートである。 フロントローダに適用される手動式油圧制御について本発明の例及び従来例を示すタイムチャートである。

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。図面中の同一又は同種の部分については、同じ番号を付して説明を一部省略する。以下の説明では、特に説明がない限り、前後上下方向および幅方向は作業車輌を基準とし、前進時の進行方向を前方とする。

図１は、本発明の適用対象であるフロントローダの一例を車輌本体と共に示す側面図である。このフロントローダは、既に従来技術の説明でその一部を述べた基本構造を備えたものであり、以下に詳細に説明する。図示のフロントローダ１は、車輌本体２の前部に設けられており、作業者用の座席３付近にフロントローダ１の制御のための操作レバー８０が設けられている。フロントローダ１は、アタッチメントとしてバケット１０を装着しており、車輌本体への装着用のマスト４、駆動フレーム２０、駆動アーム３０、バケット駆動用アクチュエータ４０、フレーム駆動用アクチュエータ５０、アーム駆動用アクチュエータ６０を備えている。これらのアクチュエータは、油圧駆動のシリンダ装置とされている。

マスト４は二点鎖線で示す作業車輌２の両側に設けられたブラケット４ａにドッキングピン４ｂを介して着脱自在に取り付けられる。駆動アーム３０は側面視への字状で、マスト４に対して回動自在に取り付けられている。２本の駆動アーム３０は図示しない連結部材により相互に連結されている。バケット１０は駆動アーム３０の先端に対して回動自在かつ着脱自在に取り付けられる。駆動フレーム２０の前端部２０ａは、バケット１０の底部１０ａにおける前後方向の中間位置に回動自在に取り付けられている。駆動アーム３０の前端部は、駆動フレーム２０の後端部に回動自在に取り付けられ、駆動アーム３０の後端部は、マスト４に回動自在に取り付けられている。

バケット駆動用アクチュエータ４０は、シリンダチューブ側の端部４１が、駆動フレーム２０の基端部付近に回動自在に取り付けられ、ピストンロッド側の端部４２が、バケット１０の底部における前後方向の中央部に回動自在に取り付けられている。フレーム駆動用アクチュエータ５０のシリンダチューブ側の端部５１は、駆動アーム３０の長手方向中間部の上側に回動自在に取り付けられている。フレーム駆動用アクチュエータのピストンロッド側の端部は、リンク５２を介して駆動フレーム２０に回動自在に取り付けられ、リンク５３を介して駆動アーム３０に回動自在に取り付けられている。アーム駆動用アクチュエータ６０は、シリンダチューブ側の端部６１が、駆動アーム３０の中央部に回動自在に取り付けられ、ピストンロッド側の端部６２がマスト４に回動自在に取り付けられている。これらのアクチュエータの伸縮により、バケット１０の昇降、傾動、スクイ及びダンプ動作が可能となっている。

フロントローダ１は、上記アクチュエータを駆動するための制御回路として、図２に示す油圧回路１００を備えている。この油圧回路１００は、従来技術の説明において既に述べたように、加圧油供給先をバケット駆動用アクチュエータ及びフレーム駆動用アクチュエータのいずれかまたは駆動停止に切り換える駆動対象切換弁１３０（駆動対象切換部）と、これらのアクチュエータへの加圧油供給方向の正逆及び駆動停止を切り換える第２切換弁１２０（正逆切換部）と、アーム駆動用アクチュエータ６０への加圧油供給方向を正逆切り換える第１切換弁１１０と、これら切換弁及び駆動対象切換弁の制御を行なう操作レバー８０（図１）とが接続されている。

操作レバー８０は、図３と共に説明したように、作業者から見て前A，後B，左C，右Dにレバー位置を変更し得るようになっており、レバーの側面には切換スイッチ８５が設けられている。切換スイッチ８５は、作業者が押した状態を保つことによりＯＮとなり、押圧を解除することによりＯＦＦとなる。この操作レバー８０は、レバー位置の変更と切換スイッチ８５のＯＮ／ＯＦＦとを組み合わせることにより、先に述べたように次の動作をすることができる（ここでは概略的に記載する）。
(i) 切換スイッチＯＦＦ状態
1A. レバー位置前方：駆動アームが下降
1B. レバー位置後方：駆動アームが上昇
1C. レバー位置右：バケットがダンプ動作
1D. レバー位置左：バケットがスクイ動作
(ii) 切換スイッチＯＮ状態
2A. レバー位置前方：駆動アームが下降（ＯＦＦ状態と同じ）
2B. レバー位置後方：駆動アームが上昇（ＯＦＦ状態と同じ）
2C. レバー位置右：バケットが前端を下降させるように傾動
2D. レバー位置左：バケットが上記傾動状態から前端を上昇させるように復帰

操作レバー８０は、レバー位置及び切換スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を電磁式（比例式）に出力するようになっている。操作レバー８０の操作については、レバー位置を変更する操作は中立位置を経て行なうようになっている。切換スイッチ８５のＯＮ／ＯＦＦ切り換え操作は、中立位置及びそれ以外の位置で行なうことができるが、本発明においては、ＯＮ操作をした後に、中立位置以外の箇所でＯＦＦに戻す操作を行なったときは、第２切換弁１２０及び駆動対象切換弁１３０の双方を弁閉鎖位置（駆動停止）に切り換えるように構成されている。弁閉鎖位置への到達は、スプール弁（直動型またはロータリー型）におけるスプール位置の変更、開閉弁における閉鎖状態の形成等によって得ることができる。

図５は、中立位置以外の箇所で切換スイッチ８５の切り換え操作を行なったときの油圧回路１００の動作を示すタイムチャートであり、本発明の例と従来例とを対比して示している。図示の例では、操作レバー８０はＣ方向の操作位置に維持され、当初は、切換スイッチ８５がＯＦＦ状態で駆動対象切換弁１３０が図２の[a]位置にあって油圧回路はフレーム駆動用アクチュエータ５０に接続され、第２切換弁１２０の作動の下にフレーム駆動用アクチュエータ５０が伸長する。切換スイッチ８５は、その途中でＯＮ操作され、これに伴って、駆動対象切換弁１３０が[b]位置に切り替わり、動作はバケット駆動用アクチュエータ４０の伸長に切り替わる。その後に切換スイッチ８５はＯＦＦ操作に戻される。このＯＦＦ状態への戻し操作時の作動が従来と本発明とで以下のように異なる。

従来の制御装置では、図５(a) に示すように、切換スイッチのＯＦＦへの戻し操作により、駆動対象切換弁１３０が[a]位置に戻る。これに伴って、フレーム駆動用アクチュエータ５０が再び伸長する。これは、作業者が意図しない動作であり、作業の混乱や危険を招く畏れがある。また、この切り替わりの際に、油圧の急激な変動でアームやバケットが振動し、作業者に強い不快感を与える。

これに対し、本願発明の制御装置では、図５(b) に示すように、切換スイッチのＯＦＦへの戻し操作により、駆動対象切換弁１３０が[s]位置に移動して回路を閉じる。また、第２切換弁１２０も回路を閉じる。これにより、バケット駆動用アクチュエータ４０及びフレーム駆動用アクチュエータ５０は共に動作を停止する。したがって、作業者が意図しない動作が生じることがなく、また不快な振動が生じることもない。

なお、図５(c) に示すように、切換スイッチ８５をＯＮ操作した状態で操作レバー８０を中立位置に戻した場合は、切換スイッチ８５はＯＦＦ状態となり、第２切換弁１２０及び駆動対象切換弁１３０は回路を閉じるように作動し、バケット駆動用アクチュエータ４０が停止する。

図４は、操作レバー８０が、レバー位置及び切換スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態の出力を手動式に行なう例を示している。すなわち、操作レバー８０は、駆動対象切換弁１３０のハウジングに取り付けられており、そのレバー位置は、位置センサ８１により検知され出力される。位置センサは、例えばリミットスイッチとすることができる。

図６は、手動式の場合における制御の例を示している。この例も、図５について説明したのと同様に、油圧回路１００の動作を示すタイムチャートを示しており、切換スイッチ８５がＯＦＦ状態からＯＮ操作され、再びＯＦＦ操作に戻される。このＯＦＦへの戻し操作時の作動が従来と本発明とで異なる。従来例は、図５と同じである。これに対し、本発明では、ＯＮ操作時の状態が保持される。すなわち、バケット駆動用アクチュエータ４０の伸長が維持される。そして、操作レバー８０が中立位置に戻されたときに、位置センサ８１がそれを検知し、これに基づいてバケット駆動用アクチュエータ４０の動作が停止する。したがって、この例においても、作業者が意図しない動作が生じることがなく、またアクチュエータの作動の切り替わりに伴う不快な振動が生じることもない。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、フロントローダとしては、図示のものの他、通常使用される種々の形態のものを適用することができる。アタッチメントとしては、草刈り用のモア、枝切り用のチェーンソー等、種々の作業装置を用いることができ、この場合はこれらのアタッチメントに駆動用アクチュエータとして油圧モータを取り付けて用いることができ、正逆切換部として油圧モータの回転方向を切り換える切換弁を用いることができる。駆動アームは、図示のもののように直接車輌本体に結合する他、さらに他のアームを介して車輌本体に結合する形態としてもよい。駆動対象切換弁には、スプール弁の他、他の種々の方向制御弁を適用することができる。

１： フロントローダ
２： 車輌本体
１０： バケット（アタッチメント）
２０： 駆動フレーム
３０： 駆動アーム
４０： バケット駆動用アクチュエータ
５０： フレーム駆動用アクチュエータ
６０： アーム駆動用アクチュエータ
８０： 操作レバー
８５： 切換スイッチ
１００： 油圧回路
１１０： 第１切換弁
１２０： 第２切換弁
１３０： 駆動対象切換弁
１４０： 加圧油供給源

Claims (7)

1. フロントローダ用のアタッチメントを支持する駆動フレームと、該駆動フレームに結合された駆動アームと、前記アタッチメントに結合されたアタッチメント駆動用アクチュエータと、駆動フレーム及び駆動アームに結合され、駆動フレームを上下方向に回動させるフレーム駆動用アクチュエータと、駆動アーム及び車輌本体側の部材に結合され、駆動アームを上下方向に回動させるアーム駆動用アクチュエータとを備えたフロントローダの動作を制御するための制御装置であって、
   アタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ及びアーム駆動用アクチュエータ並びに制御回路を備え、
   該制御回路には、アタッチメント駆動の正逆方向及び停止を切り換える正逆切換部と、駆動対象をアタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ、アーム駆動用アクチュエータ及び駆動停止のいずれかに切り換える駆動対象切換部と、これら正逆切換部及び駆動対象切換部の制御を行なう操作レバーとが接続され、
   操作レバーは、中立位置及び複数のレバー位置への変更操作、及び付属する切換スイッチのＯＮ／ＯＦＦ切り換え操作をすることができ、レバー位置の変更及び切換スイッチの切り換えの組み合わせにより、正逆切換部及び駆動対象切換部を制御すると共に、切換スイッチの切り換え操作を行なった後に中立位置以外のレバー位置で切り換えの戻し操作を行なったときに、正逆切換部及び駆動対象切換部の双方を駆動停止に切り換えるように構成されていることを特徴とする制御装置。
2. 前記アタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ及びアーム駆動用アクチュエータが、油圧駆動のシリンダ装置であり、前記制御回路が油圧回路であり、前記正逆切換部が正逆切換弁であり、前記駆動対象切換部が加圧油供給先を切り換える供給先制御弁とされていることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記正逆切換弁及び前記供給先制御弁が電磁弁で構成されていることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. フロントローダ用のアタッチメントを支持する駆動フレームと、該駆動フレームに回動自在に結合されて車輌本体側へ延びる駆動アームと、前記アタッチメントに結合されたアタッチメント駆動用アクチュエータと、前記駆動フレーム及び駆動アームに結合され、前記駆動フレームを上下方向に回動させるフレーム駆動用アクチュエータと、前記駆動アーム及び車輌本体側の部材に結合され、前記駆動アームを上下方向に回動させるアーム駆動用アクチュエータとを備えたフロントローダの動作を制御するための制御装置であって、
   前記アタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ及びアーム駆動用アクチュエータ並びに加圧油供給源に接続される制御回路を備え、
   該制御回路には、アタッチメント駆動の正逆方向及び停止を切り換える正逆切換部と、加圧油供給先をアタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ、アーム駆動用アクチュエータ及び駆動停止のいずれかに切り換える駆動対象切換部と、これら正逆切換部及び駆動対象切換部の制御を行なう操作レバーとが接続され、
   前記操作レバーは、中立位置及び複数のレバー位置への変更操作、及び付属する切換スイッチのＯＮ／ＯＦＦ切り換え操作をすることができ、レバー位置の変更及び切換スイッチの切り換えの組み合わせにより、前記正逆切換部及び駆動対象切換部を制御すると共に、前記切換スイッチの切り換え操作を行なった後に中立位置以外のレバー位置で切り換えの戻し操作を行なったときに、前記正逆切換部及び駆動対象切換部の作動状態を保持し、操作レバーが中立位置へ移動されたときに保持を解除し、前記正逆切換部及び駆動対象切換部の双方を駆動停止に切り換えるように構成されていることを特徴とする制御装置。
5. 前記アタッチメント駆動用アクチュエータ、フレーム駆動用アクチュエータ及びアーム駆動用アクチュエータが、油圧駆動のシリンダ装置であり、前記制御回路が油圧回路であり、前記正逆切換部が正逆切換弁であり、前記駆動対象切換部が加圧油供給先を切り換える供給先制御弁とされていることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記正逆切換部が電磁弁で構成され、前記駆動対象切換部が前記操作レバーに連動するように連結部材で該操作レバーに連結されていることを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. 前記操作レバーの操作位置を検出する位置センサが設けられ、該位置センサの出力に基づいて前記駆動対象切換部が制御されることを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載の制御装置。

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