ES2338896T3 - Dispositivo de suspension hidroneumatica y procedimiento para controlar el mismo. - Google Patents

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Abstract

Dispositivo de suspensión hidroneumática, en especial para vehículos de ruedas o vehículos de cadenas, que comprende como mínimo un amortiguador hidroneumático (1) con una cámara de gas (1h) que se comunica fluidicamente con un dispositivo de dosificación (2) a través de una válvula de control (4), un sensor (7) para determinar la presión del gas en la cámara de gas (1h), así como un dispositivo de control (3), estando dicho dispositivo de control (3) realizado de tal manera que éste recoge el valor medido por el sensor (7), caracterizado porque además está dispuesto un sensor de posición (16) para detectar la longitud (w) del amortiguador hidroneumático (1) o el giro del amortiguador hidroneumático (1) con respecto a una posición de referencia; porque el dispositivo de control (3) está realizado de tal manera que éste también recoge el valor medido por el sensor de posición (16) y, basándose en los valores medidos por los sensores (7, 16), controla el dispositivo de dosificación (2) y la válvula de control (4) de tal manera que se carga o se descarga un volumen de compensación (Vk) de la cámara de gas (1h); porque en un dispositivo de memoria está almacenada una correlación predeterminada entre la longitud del amortiguador hidroneumático (1) y la presión en su cámara de gas (1h); porque el dispositivo de control (3) fija un valor teórico de la presión a partir de la longitud medida (w) del amortiguador hidroneumático (1) y con la ayuda de la correlación predeterminada; y porque el dispositivo de dosificación (2) puede cargar o descargar un volumen de compensación (Vk) de este tipo de la cámara de gas (1h) para que la presión en la cámara de gas (1h) corresponda al valor teórico de la presión.

Description

Dispositivo de suspensión hidroneumática y procedimiento para controlar el mismo.
La presente invención se refiere a un dispositivo de suspensión hidroneumática, de acuerdo con la parte introductoria de la reivindicación 1. La invención se refiere, además, a un procedimiento para controlar este dispositivo de suspensión hidroneumática, de acuerdo con la parte introductoria de la reivindicación 11.
Una suspensión hidroneumática consta, de modo general, de un volumen de gas y un volumen de líquido, que se encuentran alojados en una envolvente combinada fija a través de un émbolo separador. El dispositivo de suspensión hidroneumática consta de tres cámaras. Una primera cámara está destinada a alojar el volumen de líquido. Este volumen de líquido es variable en función de si se acercan o se separan de algún modo las partes de la envolvente. Una segunda cámara comunica con la primera cámara a través de una estrangulación que permite el paso de un fluido. La segunda cámara está destinada a recibir el líquido de la primera cámara o entregarlo a la misma. El volumen de líquido total de la primera cámara y de la segunda cámara es constante. La tercera cámara está llena de un medio comprimible tal como, por ejemplo, un gas. La tercera cámara está separada de la segunda cámara por un émbolo despla-
zable.
El dispositivo de suspensión hidroneumática está fijado, por ejemplo, por un lado en el bastidor de un vehículo y, por otro lado, en un eje desplazable o una suspensión de rueda desplazable. Un desplazamiento entre los dos puntos de fijación provoca una modificación del volumen de la primera cámara. Debido a ello el medio contenido en la tercera cámara es comprimido o descomprimido a través de la segunda cámara. Esto provoca una compresión o una extensión. El movimiento es amortiguado a través de la estrangulación dispuesta entre la primera y la segunda cámaras. Una suspensión hidroneumática de este tipo se denomina también amortiguador hidroneumático. Por el documento DE 198 30 506 A1 se da a conocer un amortiguador hidroneumático de este tipo. Lo que resulta desventajoso en vehículos dotados de estos amortiguadores hidroneumáticos es el hecho de que el comportamiento de amortiguación de los amortiguadores hidroneumáticos individuales puede variar debido a impactos medioambientales tal como, por ejemplo, cambios de temperatura, o diferentes estados de funcionamiento, incluso durante el funcionamiento, lo cual tiene como consecuencia que, por ejemplo, el comportamiento en carretera y/o la altura del vehículo pueden variar. Estos efectos se presentan, en especial, en vehículos todoterreno cuyos amortiguadores hidroneumáticos están sometidos a una carga muy fuerte debido a las irregularidades del terreno. Estos efectos resultan muy desventajosos en vehículos de cadenas dotados de amortiguadores hidroneumáticos, porque estos efectos además también alteran la tensión de la cadena. La modificación de la tensión de la cadena puede provocar un mayor desgaste de la cadena, cuando la tensión de la cadena es demasiado alta, o bien cuando la cadena está demasiado suelta puede provocar la caída de la cadena o que el vehículo no se pueda dirigir o no se pueda frenar.
Por lo tanto, el objetivo de la presente invención es dar a conocer un dispositivo de suspensión hidroneumática así como un procedimiento para controlar un dispositivo de suspensión hidroneumática, a efectos de hacer posible un funcionamiento más fiable de los amortiguadores hidroneumáticos.
Este problema se soluciona mediante un dispositivo de suspensión hidroneumática que presenta las características de la reivindicación 1. El problema se soluciona también mediante un procedimiento para controlar un dispositivo de suspensión hidroneumática que presenta las características de la reivindicación 11. Formas de realización ventajosas resultan de las reivindicaciones dependientes.
El problema se resuelve, en especial, mediante un dispositivo de suspensión hidroneumática que comprende, como mínimo, un amortiguador hidroneumático con una cámara de gas que está conectada fluidicamente con un dispositivo de dosificación a través de una válvula de control, así como un sensor para determinar la presión del gas en la cámara de gas, y también comprende un sensor de posición para detectar la longitud del amortiguador hidroneumático o el giro del mismo con respecto a su posición de referencia, así como un dispositivo de control, que está diseñado de tal manera que recoge los valores medidos por los sensores y, basándose en estos valores medidos, controla el dispositivo de dosificación y la válvula de control de tal manera que se puede cargar un volumen de compensación (VK) en la cámara de gas o descargarlo de la misma.
Además, el objetivo se consigue especialmente mediante un procedimiento para el control de un dispositivo de suspensión hidroneumática que comprende, como mínimo, un amortiguador hidroneumático que puede estar conectado fluidicamente con un dispositivo de dosificación, determinándose la presión del gas en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático y la longitud de dicho amortiguador hidroneumático, y cargando un volumen de compensación (Vk) a la cámara de gas o descargando éste de la misma en función de estos valores medidos.
Con el término gas se entenderá, en adelante, también un fluido comprimible que presenta propiedades similares al gas en lo que se refiere a su comportamiento térmico y bajo presión, por ejemplo, un líquido comprimible. Con el término cámara de gas se entiende un espacio hueco que puede contener un gas o el líquido comprimible mencionado anteriormente.
Como vehículo de cadenas se entiende un vehículo a motor dotado de una cadena circulante, por ejemplo, un tanque. El vehículo de cadenas tiene preferentemente un motor de combustión como accionamiento.
El dispositivo de suspensión hidroneumática según la invención o el procedimiento para su control tienen especialmente la ventaja de que las variaciones en el comportamiento de amortiguación del dispositivo de suspensión hidroneumática que se producen como consecuencia del cambio de temperatura del gas en el amortiguador hidroneumático son esencialmente compensadas. En un vehículo de cadenas que comprende el dispositivo de suspensión hidroneumática, según la invención, se puede mantener constante o esencialmente constante la tensión de la cadena en el estado de reposo independientemente de la temperatura. Cuando el vehículo de cadenas está en marcha, la tensión de la cadena varía naturalmente debido a los desplazamientos y golpes que se producen. En este caso, una compensación de los efectos que se producen en la tensión de la cadena debido a la temperatura es muy importante para evitar el rápido desgaste de la cadena o la caída de la misma. El dispositivo de suspensión hidroneumática de la invención puede ser utilizado, por ejemplo, en vehículos o aviones pero también en dispositivos estacionarios tales como rampas de carga.
Según una forma de realización preferente, el amortiguador hidroneumático tiene en un estado básico, por ejemplo, en reposo, esencialmente la misma longitud independientemente de los cambios de temperatura, porque la variación del volumen del gas en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático debido a un cambio de temperatura es compensada por un volumen de compensación, siendo éste cargado o descargado de la cámara de gas con la ayuda de un dispositivo de dosificación. El volumen de compensación puede ser cargado o descargado de la cámara de gas, por ejemplo, en intervalos de tiempo regulares, o al sobrepasar un cambio de temperatura predeterminable, una temperatura predeterminada, una longitud predeterminada o una presión predeterminada en la cámara de gas.
En combinación con un vehículo, el volumen de compensación puede ser cargado o descargado de la cámara de gas en estados de marcha definidos o en uno cualquiera, por ejemplo, cuando el vehículo está parado, cuando circula por una carretera plana o cuando circula por un terreno irregular. Según una forma de realización preferente, el amortiguador hidroneumático tiene en combinación con un vehículo en un estado básico esencialmente la misma longitud independientemente de los cambios de temperatura. Por estado básico del vehículo se puede entender, por ejemplo, una posición definida o una altura definida del vehículo con respecto al suelo, una longitud definida del amortiguador hidroneumático o una presión definida en el amortiguador hidroneumático, estando el vehículo en este estado básico preferentemente parado.
El dispositivo, según la invención, tiene además la ventaja de que se necesitan pocos componentes eléctricos, electrónicos y mecánicos, resistentes, de manera que el dispositivo de suspensión hidroneumática de la invención es adecuado, en especial, para su uso en condiciones difíciles, por ejemplo, también para aplicaciones militares.
El dispositivo de suspensión hidroneumática, según la invención, aplicado a un vehículo de cadenas presenta la ventaja de que la cadena está sometida a menos tensiones de manera que la cadena puede ser fabricada en un material más ligero, o puede ser realizada en forma de cadena de construcción ligera. Comparado, por ejemplo, con soluciones mediante barras de torsión para la suspensión de vehículos de cadenas, los amortiguadores hidroneumáticos pueden ser realizados de forma más ligera de manera que todo el mecanismo de rodadura con cadena tiene un peso más ligero. De esta manera, se puede reducir considerablemente el peso del vehículo de cadenas, u optimizar el mismo. Debido a ello, es posible construir vehículos de cadenas con un peso relativamente reducido, de manera que éstos pueden ser transportados, por ejemplo, también por avión, lo cual tiene una importancia especial para la rápida intervención de vehículos de cadenas a nivel mundial. Además, el vehículo de cadenas presenta un mayor confort de conducción.
Según una forma de realización sencilla, sólo se requiere un sensor de temperatura para determinar la temperatura del gas en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático, un dispositivo de dosificación así como un dispositivo de control. Según otra forma de realización sencilla, sólo se requiere un sensor de presión para medir la presión del gas en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático, un dispositivo de dosificación y un dispositivo de control. Según otra forma de realización ventajosa, además, se necesita un sensor de presión para medir la presión del gas en el dispositivo de dosificación. Estas formas de realización tienen la ventaja de que son muy robustas, sencillas, fiables y fáciles de reparar, ya que tanto el sensor de temperatura como también el sensor de presión son componentes estándar muy fiables. Además, el dispositivo de control también puede estar realizado de forma sencilla, ya que no se requiere ningún elemento de cálculo complejo para controlar el dispositivo de dosificación.
Según otra forma de realización ventajosa, se mide la longitud del amortiguador hidroneumático así como la presión aplicada en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático y, en base a una correlación predeterminada entre la presión y la longitud, se calcula un valor teórico de la presión a partir de la longitud del amortiguador hidroneumático y se carga gas a la cámara de gas o se descarga gas de la misma hasta que la presión en el amortiguador hidroneumático corresponde al valor teórico de la presión. Esta forma de realización tiene la ventaja de que el amortiguador hidroneumático tiene esencialmente la misma correlación entre presión y longitud independientemente de la temperatura.
El dispositivo para alimentar el amortiguador hidroneumático con el volumen de compensación puede estar realizado de diferentes modos. Cada amortiguador hidroneumático de un vehículo puede estar unido, por ejemplo, con un dispositivo de dosificación separado. Pero también es posible que múltiples amortiguadores hidroneumáticos estén comunicados fluidicamente con un solo dispositivo de dosificación a través de válvulas de control, pudiendo los amortiguadores hidroneumáticos ser alimentados sucesivamente uno tras otro, o bien simultáneamente con un volumen de compensación mediante el control adecuado de las válvulas de control.
El dispositivo de suspensión, según la invención, resulta muy ventajoso en combinación con vehículos de cadenas. Los vehículos de cadenas están dotados de una cadena circulante soportada por un tren de rodaje, en los que los amortiguadores hidroneumáticos están dispuestos de tal manera que éstos influyen en la tensión de la cadena. Preferentemente, en el vehículo de cadenas los amortiguadores hidroneumáticos están unidos, por un lado, con un soporte del tren de rodaje o con la carrocería del vehículo y, por otro lado, con un rodillo de cadena o con su suspensión, de manera que cada amortiguador hidroneumático forma una unión elástica entre el rodillo o la cadena y la carrocería del vehículo. Los amortiguadores hidroneumáticos son alimentados preferentemente de tal manera con un volumen de compensación que la cadena presenta una tensión esencialmente constante durante el funcionamiento del vehículo de cadenas con respecto a un estado básico, por ejemplo, en parada. Si se pone en funcionamiento un vehículo de cadenas con una temperatura exterior baja, por ejemplo, temprano por la mañana, entonces los amortiguadores hidroneumáticos presentarán una longitud más corta debido a la temperatura baja del gas en la cámara de gas. La cadena presenta, por lo tanto, una tensión demasiado baja. Mediante la introducción de un volumen de compensación en la cámara de gas de los amortiguadores hidroneumáticos se puede aumentar la tensión de la cadena a un valor predeterminado, por ejemplo, antes de poner en movimiento el vehículo de cadenas. Durante la marcha del vehículo de cadenas se calienta el gas en la cámara de gas debido a la fricción como consecuencia de que el amortiguador hidroneumático se comprime y se extiende constantemente, lo cual provoca una mayor tensión de la cadena por la expansión del mismo. Descargando un volumen de compensación de la cámara de gas de los amortiguadores hidroneumáticos se puede reducir la tensión de la cadena, por ejemplo, cuando el vehículo de cadenas está parado. En el caso más simple, será suficiente medir la longitud o la temperatura o la presión del gas en la cámara de gas para poder calcular a partir de ello el volumen de compensación. Dado que la temperatura, la longitud y la presión se pueden medir en cualquier momento, por ejemplo, también mientras el vehículo está en marcha mediante la formación del valor medio, este volumen de compensación puede ser calculado, por lo tanto, también mientras el vehículo está en marcha, y también se puede cargar o descargar de la cámara de gas del amortiguador hidroneumático un volumen de compensación, incluso mientras el vehículo de cadenas está en marcha, en especial, durante una marcha con pocos movimientos del amortiguador hidroneumático tal como, por ejemplo, cuando se circula por una carretera plana. Dado que en un vehículo de cadenas la presión del gas en la cámara de gas de un amortiguador hidroneumático está relacionada con la tensión de la cadena, en el caso más simple será posible medir solamente la presión de este gas, calcular o crear un volumen de compensación a partir de este valor medido y, seguidamente, cargar o descargar este volumen de la cámara de gas, a efectos de conseguir una tensión de cadena esencialmente constante.
Otra forma de realización preferente presenta, además, un dispositivo de medición de la posición directa o indirecta de la longitud del amortiguador hidroneumático. Juntamente con la medición de la presión en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático se puede detectar si la posición detectada está en correlación con la presión medida de acuerdo con una curva característica predeterminada del amortiguador hidroneumático. Cuando existe una desviación con respecto a la curva característica predeterminada, se carga o se descarga un volumen de compensación de la cámara de gas hasta que se vuelve a alcanzar la curva característica predeterminada.
Según otra forma de realización ventajosa se requiere, además, un sensor de presión para medir la presión del gas en el dispositivo de dosificación.
Según una realización preferente, el dispositivo de dosificación está realizado como cilindro de dosificación con un émbolo desplazable y un volumen de dosificación. Según otra realización ventajosa, la dosificación del volumen de compensación también se puede llevar a cabo a través de la función de una membrana o un fuelle tal como se utilizan, por ejemplo, en acumuladores de presión.
El dispositivo de dosificación podría estar realizado, por ejemplo, como una bomba de dosificación.
A continuación, se describirá la invención en detalle en relación con varios ejemplos de realización. Éstos muestran:
En la figura 1, una vista esquemática de un amortiguador hidroneumático con un cilindro de dosificación y un dispositivo de control;
En la figura 2, de forma esquemática, otra forma de realización de un cilindro de dosificación;
En la figura 3, una vista esquemática de un dispositivo de suspensión hidroneumática de un vehículo con múltiples ruedas individuales, cada una de las cuales tiene asociada un amortiguador hidroneumático;
En la figura 4, una vista esquemática de un vehículo de cadenas con dos amortiguadores hidroneumáticos;
En la figura 5, de forma esquemática, el control de dos módulos de amortiguador separados con amortiguadores hidroneumáticos;
En la figura 6, una vista en planta esquemática sobre un módulo de amortiguador de un vehículo de cadenas con dos amortiguadores hidroneumáticos dirigibles;
En la figura 7, un ejemplo de realización de un amortiguador hidroneumático;
En la figura 8a, la correlación entre la longitud de un amortiguador hidroneumático y la presión en su cámara de gas a diferentes temperaturas;
En la figura 8b, la correlación predeterminada entre la longitud del amortiguador hidroneumático y la presión en su cámara de gas.
El dispositivo de suspensión hidroneumática mostrado esquemáticamente en la figura 1 comprende un amortiguador hidroneumático (1) que se comunica geotécnicamente con un cilindro de dosificación (2) a través de una válvula de control (4) y un conducto (10). El amortiguador hidroneumático (1) mostrado de forma simplificada comprende un medio de unión (1a) desplazable verticalmente, en cuyo extremo inferior está fijada una rueda, no mostrada, o la suspensión de una rueda. El medio de unión (1a) está fijamente unido con un émbolo (1b) con tapa que está montado con capacidad de desplazamiento, limitando el émbolo (1b) con tapa así como la envolvente fija del amortiguador hidroneumático (1) un volumen de líquido que presenta un primer volumen parcial (1c), así como un segundo volumen parcial (1d). El primer volumen parcial (1c) también se denomina primera cámara, el segundo volumen parcial (1d) se denomina segunda cámara. El primer y segundo volúmenes parciales (1c, 1d) comunican entre sí a través de un conducto de compensación (1e) con estrangulación (1f) por la que puede pasar un fluido. El volumen de líquido está preferentemente lleno de aceite. Un volumen de gas (1h), también denominado tercera cámara, está limitado por la envolvente fija del amortiguador hidroneumático (1) y por un émbolo separador (1g), limitando el émbolo separador (1g) tanto el segundo volumen parcial (1d), como también la cámara de gas (1h). Según el ejemplo de realización mostrado, el amortiguador hidroneumático (1) está dotado de un sensor de temperatura (6) así como de un sensor de presión (7) para medir la temperatura en la cámara de gas (1h), así como la presión del gas que se halla en la misma. Ambos sensores (6, 7) están conectados a través de líneas de señal (6a, 7a) con un dispositivo de control (3). Se conocen múltiples formas de realización para medir la temperatura del gas con el sensor de temperatura (6), pudiéndose medir la temperatura, por ejemplo, directamente con un sensor dispuesto dentro de la cámara de gas (1h) o, por ejemplo, también de forma indirecta midiendo sólo la temperatura de la envolvente en un punto adecuado del amortiguador hidroneumático (1). El cilindro de dosificación (2) comprende un émbolo de dosificación (2a) montado con capacidad de desplazamiento, que separa una cámara de aceite (2b) de un volumen de dosificación (2c) lleno de gas. La cámara de aceite (2b) se comunica con una tubería de aceite (9) a través de una válvula de control (5). En el ejemplo de realización mostrado, el cilindro de dosificación (2) está dotado de un sensor de presión (8), así como de un sensor de temperatura (15) para medir la temperatura en el cilindro de dosificación (2) así como la presión del gas que se halla en el mismo. La presión puede variar mucho, por ejemplo, cuando el vehículo de cadenas está en marcha. Para obtener, a pesar de ello, un valor de presión fiable, el dispositivo de control (3) forma un valor medio, preferentemente, durante un determinado intervalo de tiempo. Ambos sensores (8, 15) así como la válvula de control (5) están conectados con el dispositivo de control (3) a través de líneas de señal (8a, 15a, 5a). La válvula de control (5) puede ser controlada, por ejemplo, por medio de un temporizador, de modo que la válvula de control (5) se abre durante un tiempo predeterminable para dejar entrar o salir una cantidad definida de aceite de la cámara de aceite (2b). El dispositivo mostrado en la figura 1 también podría presentar sólo un sensor de temperatura (6) o solo un sensor de presión (7), siempre que esto fuese suficiente para calcular o determinar un volumen de corrección (Vk). El gas utilizado puede ser, por ejemplo, nitrógeno, que puede ser comprimido hasta 1000 bar. Un dispositivo para medir la posición o la longitud (16) está conectado con el dispositivo de control (3) a través de líneas de señal (16b). Se conocen múltiples formas de realización para la medición de la posición. La medición de la posición puede realizarse, por ejemplo, directamente en el amortiguador hidroneumático (1) o dentro del mismo, o bien se puede determinar la posición midiendo el ángulo de giro del brazo de soporte. También se podría medir, por ejemplo, la altura del vehículo de cadenas desde el suelo y deducir a partir de este valor la posición o la longitud del amortiguador hidroneumático (1). La medición de la posición (16) juntamente con una medición de la presión (7) sirve para valorar la curva característica efectiva en función de la temperatura del gas, según la figura 8a. Con el dispositivo de control (3) y el dispositivo de dosificación (2) se puede hacer un seguimiento del volumen de gas en la cámara de gas (1h) de tal manera que se puede ajustar una curva característica predeterminada, según la figura 8b, siempre de forma independiente de la temperatura
del gas.
En la figura 2 se muestra otro ejemplo de realización de un cilindro de dosificación (2) con un émbolo de dosificación (2a) montado con capacidad de desplazamiento que delimita un volumen de dosificación (2c) lleno de gas. Un accionamiento eléctrico (11) está unido a través de un árbol de unión (11a) con un émbolo de dosificación (2a) para desplazar éste en la dirección representada por una flecha. El accionamiento eléctrico (11) está conectado con el dispositivo de control (3) a través de una línea eléctrica (11c). Además, el accionamiento eléctrico (11) comprende un sensor de ángulo de giro (11b) que asimismo está conectado con el dispositivo de control (3) a través de una línea eléctrica (11c) y con el que se puede medir la posición x_{D} del émbolo de dosificación (2a).
A diferencia del dispositivo de suspensión mostrado en la figura 1, el dispositivo de suspensión mostrado en la figura 3 presenta cuatro amortiguadores hidroneumáticos (1), estando cada amortiguador hidroneumático (1) unido con una rueda (12a, 12b, 12c, 12d), así como un sensor de posición (16) y, en su caso, un sensor de temperatura (6) y, en su caso, un sensor de presión (7). Cada amortiguador hidroneumático (1) individual puede ser conectado con el cilindro de dosificación (2) a través de una válvula de control (4) y un conducto de alimentación común (10). Cada amortiguador hidroneumático (1) así como el cilindro de dosificación (2) están conectados con el dispositivo de control (3) a través de líneas de señal para poder controlar las válvulas de control (4) de los amortiguadores hidroneumáticos (1), así como el cilindro de dosificación (2) mediante el dispositivo de control (3). Un vehículo podría tener, por ejemplo, dos, cuatro, seis u ocho ruedas (12a, 12b, 12c, 12d), cada una de las cuales estaría unida al bastidor del vehículo a través de un amortiguador hidroneumático (1). Un vehículo de ruedas todoterreno podría presentar, por ejemplo, en cada lado cuatro ruedas (12a, 12b, 12c, 12d) dispuestas una detrás de otra en el sentido de la marcha y dotadas de amortiguadores hidroneumáticos (1).
Para las tareas de dosificación en cada uno de los elementos hidroneumáticos (1) se pueden utilizar también varios dispositivos de dosificación (2). Preferentemente, cada amortiguador hidroneumático (1) tiene su propio dispositivo de dosificación (2).
La medición de la posición o de la longitud (16) se realiza preferentemente para cada amortiguador hidroneumático (1) por separado. Cada dispositivo de medición (16) está conectado con el dispositivo de control (3) a través de una línea de señal (16b), mostrándose en la figura 3 sólo una de las líneas de señal (16b). Según una forma de realización más simple es suficiente, sin embargo, realizar la medición de la posición (16) en, al menos, dos amortiguadores hidroneumáticos (1), por ejemplo, en el amortiguador hidroneumático (1) más adelantado y el más retrasado en el sentido de la marcha. Con la ayuda de estos valores medidos se puede calcular mediante interpolación la posición o la longitud de los amortiguadores hidroneumáticos (1) dispuestos entre medio, de manera que también se dispone de un valor aproximado de la longitud de estos amortiguadores hidroneumáticos (1) dispuestos entre medio, de manera que también éstos pueden ser alimentados con un volumen de corrección de gas (Vk) por el dispositivo de dosifi-
cación (2).
En la figura 4 se muestra esquemáticamente un tren de rodaje de un vehículo de cadenas, en el que la cadena circulante (14) es soportada por los rodillos (12a, 12b, 12c, 12d) así como por los rodillos de retorno (13a, 13b). En vehículos de cadenas los rodillos de retorno (13a, 13b) también se denominan rueda guía o rueda motriz. Cada rodillo (12b, 12c) está unido a un soporte común (17) del tren de rodaje a través de un amortiguador hidroneumático (1) y está montado con capacidad de desplazamiento en la dirección señalada. Las ruedas (12a) y (12d) no presentan amortiguadores hidroneumáticos (1) y están unidas con el soporte del tren de rodaje (17), por ejemplo, a través de un amortiguador mecánico convencional. La tensión de la cadena (14) puede ser modificada a través de los amortiguadores hidroneumáticos (1) de los rodillos (12b, 12c). Según otro ejemplo de realización, por ejemplo, sólo el rodillo de retorno (13b) o, adicionalmente, también los rodillos (12b, 12c) podrían estar unidos con un amortiguador hidroneumático (1), estando los rodillos (12b, 12c, 13b) montados con capacidad de desplazamiento en la dirección señalada para poder modificar la tensión de la cadena (14) y/o la altura del vehículo a través del control de los amortiguadores hidroneumáticos (1). Según otra forma de realización, cada uno de los rodillos (12a, 12b, 12c, 12d) está unido con el soporte (17) del tren de rodaje a través de un amortiguador hidroneumático (1), respectivamente, estando como mínimo uno de los amortiguadores hidroneumáticos (1) comunicado fluidicamente con el dispositivo de dosificación (2), debido a lo cual se puede cargar o descargar un volumen de compensación de la cámara de gas (1h) del amortiguador hidroneumático (1), mientras que los restantes amortiguadores hidroneumáticos (1) no presentan ninguna unión con el dispositivo de dosificación (2) por la que pudiera pasar un fluido, de manera que las cámaras de gas (1h) asociadas a estos amortiguadores hidroneumáticos (1) no pueden ser cargadas con un volumen de compensación (Vk) y, por lo tanto, estos amortiguadores hidroneumáticos (1) no son controlables.
Según una realización ventajosa, también estos amortiguadores hidroneumáticos (1) no controlables comprenden un sensor de temperatura y/o un sensor de presión (6, 7) para determinar la temperatura y/o la presión del gas en la correspondiente cámara de gas (1h). Al calcular el volumen de compensación para los amortiguadores hidroneumáticos (1) controlables se tiene en cuenta el estado de los amortiguadores hidroneumáticos (1) no controlables a través de la medición de su temperatura y/o presión, y se calcula el volumen de compensación de tal manera que el vehículo de cadenas tenga, en especial, una altura predeterminada y/o una tensión de cadena predeterminada.
En la figura 6 se muestra una vista en planta sobre un tren de rodaje (18) que comprende múltiples rodillos (12a, 12b, 12c, 12d, 12e) y rodillos de retorno (13a, 13b) que están unidos con un soporte común (17) del tren de rodaje, en el que los rodillos (12b) y (12d) están unidos con el soporte común (17) del tren de rodaje a través de sendos amortiguadores hidroneumáticos (1). Todos los demás rodillos (12a, 12c, 12e) están unidos con el soporte (17) del tren de rodaje a través de un amortiguador mecánico, tal como una barra de torsión, o a través de un amortiguador hidroneumático (1) no controlable. Todos los rodillos forman conjuntamente el tren de rodaje de cadena sobre el cual se apoya una cadena circulante (14).
Asimismo, las ruedas individuales (12a, 12b, 12c, 12d) mostradas en la figura 3 podrían estar unidas con un soporte común (17) a través de amortiguadores hidroneumáticos (1) formando, de esta manera, un tren de rodaje. Con tren de rodaje se entiende, por lo tanto, también un chasis con ruedas.
Según una realización ventajosa, el tren de rodaje (18) mostrado en la figura 6 constituye una unidad separada y comprende, además, también un cilindro de dosificación (2), de manera que el tren de rodaje (18), tal como se muestra en la figura 5, comprende todo el tren de rodaje izquierdo o derecho de un vehículo de ruedas o de cadena, pudiendo ambos trenes de rodaje (18) ser controlados, por ejemplo, por un dispositivo de control común (3) con líneas de control (3a).
En la figura 7 se muestra un ejemplo de realización del amortiguador hidroneumático (1) mostrado de forma simplificada en la figura 1. Un brazo de palanca (19) está unido con capacidad de giro en el punto (19a) con un soporte común (17) del tren de rodaje y en el punto (19c) con la rueda (12b). El amortiguador hidroneumático (1) está unido con capacidad de giro en el punto (20) con el soporte común (17) del tren de rodaje y en el punto (19b) está unido con capacidad de giro con el brazo de palanca (19). De esta forma, la rueda (12b) está montada de forma elástica en el sentido vertical con respecto al soporte común (17) del tren de rodaje, de manera que una fuerza (F2) actúa sobre la rueda (12b), lo cual tiene como consecuencia una fuerza de reacción (F1) en el amortiguador hidroneumático
(1).
A continuación, se describirá en relación con un ejemplo de realización cómo se carga o se descarga un volumen de compensación (Vk) de la cámara de gas (1h) para que el amortiguador hidroneumático (1) presente una adaptación o longitud esencialmente constante en su estado básico independientemente de la temperatura o de los cambios de temperatura. En un vehículo en el que cada una de las ruedas está unida con el chasis a través de un amortiguador hidroneumático (1) correspondiente, esto significa que el vehículo presentará en un estado básico una altura esencialmente constante independientemente de la temperatura del gas que se halla en la cámara de gas (1h) del amortiguador hidroneumático (1).
Con los términos estado básico se entiende, por ejemplo, una posición de reposo o el paro del vehículo. Este estado, naturalmente, no se produce mientras el vehículo está en marcha, ya que los amortiguadores hidroneumáticos (1) están en constante movimiento debido a su extensión y compresión. El procedimiento, según la invención, presenta la ventaja de que un cálculo del volumen de compensación se puede llevar a cabo también mientras el vehículo está en marcha o cuando el vehículo no se encuentra en una posición de reposo, ya que según una realización preferente, el único parámetro necesario que se ha de medir del amortiguador hidroneumático (1) es la temperatura o la presión del gas en la cámara de gas, y esto naturalmente se puede realizar también mientras el vehículo está en
marcha.
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El procedimiento se explica con la ayuda del dispositivo de suspensión hidroneumática mostrado en la figura 1, para el cual no se utiliza el cilindro de dosificación (2) mostrado en la figura 1, sino el mostrado en la figura 2. En las figuras 1 y 2 se muestran parámetros importantes para comprender el procedimiento, que son:
1. Situación inicial
Parámetros del amortiguador hidroneumático (1):
p_{H}:
Presión del gas en la cámara de gas (1h) del amortiguador hidroneumático (1)
T_{H}:
Temperatura del gas en la cámara de gas (1h)
x_{H}:
Posición del émbolo separador (1g) o del émbolo (1b)
V_{H}:
Volumen de la cámara de gas (1h),
\quad
V_{H} = Superficie de la sección transversal de la cámara de gas * x_{H}.
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Parámetros del cilindro de dosificación (2):
p_{D}:
Presión del gas en el volumen de dosificación (2c) del cilindro de dosificación (2)
T_{D}:
Temperatura del gas en el volumen de dosificación (2c)
x_{D}:
Posición del émbolo de dosificación (2a)
V_{D}:
Magnitud del volumen de dosificación (2c)
\quad
V_{D} = Superficie de la sección transversal del cilindro de dosificación (2) * x_{D}.
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Los siguientes parámetros se detectan con los sensores:
-
La temperatura del gas T_{H} con el sensor de temperatura (6)
-
La presión del gas P_{D} con el sensor de presión (8)
-
La posición X_{D} con el sensor de ángulo de giro (11b)
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2. Aumento de temperatura del gas en el amortiguador hidroneumático
Cuando aumenta la temperatura, los parámetros cambian de la siguiente manera (una bajada de la temperatura modificaría los parámetros en el sentido contrario):
Parámetros del amortiguador hidroneumático (1):
p_{H2}:
La presión del gas permanece constante, ya que el peso total del vehículo también permanece constante.
\quad
p_{H2} = p_{H}.
T_{H2}:
La temperatura del gas en la cámara de gas (1h) es más alta que T_{H}.
V_{H2}:
El volumen de la cámara de gas (1h) es más grande y se calcula de la siguiente manera V_{H2} = V_{H}*T_{H2}/T_{H}
X_{H2}:
La posición del émbolo separador (1g) aumenta, debido a lo cual se desplaza el medio de unión (1a). Habitualmente esto provoca un alargamiento del amortiguador hidroneumático. La longitud total del amortiguador hidroneumático (1), mostrado en la figura 7, entre los puntos de giro (19b) y (20) aumenta debido al aumento de temperatura en \DeltaX_{H2}.
\quad
\Deltax_{H2} = (V_{H2}-V_{H})/Superficie de sección transversal de la cámara de gas
\quad
x_{H2} = x_{H1} + \Deltax_{H2}
\vskip1.000000\baselineskip
Parámetros del cilindro de dosificación (2):
T_{D2}:
No se conoce la temperatura del gas en el volumen de dosificación (2c)
p_{D2}:
Presión del gas medida en el volumen de dosificación (2c) que ha aumentado debido a la temperatura más elevada T_{D2}.
x_{D2}:
La posición del émbolo de dosificación (2a) es invariable x_{D2} = x_{D}
V_{D2}:
El volumen del volumen de dosificación (2c) es invariable V_{D2} = V_{D}.
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3. Establecimiento de una comunicación entre la cámara de gas y el volumen de dosificación por la que puede pasar un fluido
Al abrir la válvula de control (4), los parámetros se modifican de la siguiente manera:
Parámetros del amortiguador hidroneumático (1):
p_{H3}:
La presión del gas permanece constante.
\quad
p_{H3} = p_{H2}.
T_{H3}:
La temperatura del gas permanece constante.
\quad
T_{H3} = T_{H2}
V_{H3}:
El volumen se modifica debido al gas que entra procedente del cilindro de dosificación (2),
\quad
\DeltaV_{H3} = V_{D} - V_{D} *p_{H}/p_{D2}
X_{H3}:
La posición del émbolo separador (1g) se modifica.
\quad
\Deltax_{H3} = \DeltaV_{H3}/Superficie de sección transversal de la cámara de gas
\quad
x_{H3} = x_{H1} + \DeltaX_{h2} + \Deltax_{H3}
\vskip1.000000\baselineskip
Parámetros del cilindro de dosificación (2):
T_{D3}:
No se conoce la temperatura del gas en el volumen de dosificación (2c)
p_{D3}:
La presión del gas medida en el volumen de dosificación (2c) se reduce debido a la compensación,
\quad
p_{D3} = p_{H1}
x_{D3}:
La posición del émbolo de dosificación (2a) es invariable
\quad
x_{D3} = x_{D}
V_{D3}:
El volumen del volumen de dosificación (2c) es invariable
\quad
V_{D3} = V_{D}.
\vskip1.000000\baselineskip
4. Cálculo del volumen de compensación (Vk)
Parámetros del amortiguador hidroneumático (1):
p_{H4}:
La presión del gas permanece constante.
\quad
p_{H4} = p_{H2}.
T_{H4}:
La temperatura del gas permanece constante.
\quad
T_{H4} = T_{H2}
X_{H4}:
Se conoce la posición que ha de alcanzar el émbolo separador (1g): x_{H4} = x_{H1}, por lo tanto, se requiere un desplazamiento por \Deltax_{H4} = -\Deltax_{H3}-\Deltax_{H2}
\vskip1.000000\baselineskip
Parámetros del cilindro de dosificación (2):
T_{D4}:
No se conoce la temperatura del gas en el volumen de dosificación (2c)
p_{D4}:
Se conoce la presión del gas medida
\quad
p_{D3} = pH1
x_{D4}:
Se calcula la posición de destino del émbolo de dosificación (2a). La corrección necesaria es:
\quad
\Deltax_{D4} = -\Deltax_{H4} * Superficie de sección transversal de la cámara de gas/Superficie de sección transversal del {}\hskip1.2cm volumen de dosificación
\vskip1.000000\baselineskip
El volumen de compensación (Vk) necesario es:
\quad
Vk = \Deltax_{D4} * Superficie de sección transversal del volumen de dosificación del amortiguador hidroneumá-{}\hskip1cmtico
\vskip1.000000\baselineskip
5. Descarga del volumen de compensación (Vk)
El émbolo de dosificación (2a) del cilindro de dosificación (2) se desplaza, por lo tanto, en la distancia \Deltax_{D4} y descarga el volumen de compensación (Vk) del amortiguador hidroneumático. Seguidamente, se cierra la válvula de control (4) de manera que la cámara de gas (1h) queda separada del cilindro de dosificación (2).
Si la temperatura del gas baja en la cámara de gas, entonces se calculará de forma análoga un volumen de compensación (Vk) y se cargará éste en el amortiguador hidroneumático.
Según una forma de realización simplificada, se puede prescindir de la medición de la presión en el cilindro de dosificación (2), lo cual tiene como consecuencia que no se puede calcular el factor de corrección \DeltaV_{H3} = V_{D} - V_{D} * p_{H}/p_{D2} y, por lo tanto, se ha de omitir el mismo. No obstante, se puede calcular el volumen de compensación (Vk) de forma aproximada.
Si se utilizan varios amortiguadores hidroneumáticos (1), tal como se muestra en la figura 3, se podrá calcular para cada amortiguador hidroneumático (1) sucesivamente un volumen de compensación (Vk) y éste puede ser cargado o descargado individualmente de cada amortiguador hidroneumático (1) individual mediante el correspondiente control de las válvulas de control (4). También es posible conectar todos los amortiguadores hidroneumáticos (1) simultáneamente con el cilindro de dosificación (2) de manera que pueda pasar un fluido para cargar o descargar simultáneamente un volumen de compensación (Vk) de todos los amortiguadores hidroneumáticos (1).
En un vehículo de cadenas los amortiguadores hidroneumáticos (1) pueden ser controlados de tal manera que el vehículo de cadenas presenta en una posición de reposo siempre la misma altura independientemente de la temperatura, lo cual tiene como consecuencia que el vehículo de cadenas en posición de reposo también presente la misma tensión de cadena independientemente de la temperatura. Naturalmente también existe la posibilidad de desconectar este sistema de corrección cuando el vehículo de cadenas no está en funcionamiento, por ejemplo, mientras está parado durante la noche. Habitualmente, durante la noche la temperatura desciende, de manera que los amortiguadores hidroneumáticos (1) se contraen y la estructura o el bastidor del vehículo de cadenas bajan ligeramente, reduciéndose también la tensión de la cadena. Cuando se vuelve a poner en marcha el vehículo de cadenas la siguiente mañana, se puede medir la temperatura del gas en los amortiguadores hidroneumáticos y seguidamente se puede cargar un volumen de compensación en los amortiguadores hidroneumáticos, de manera que el vehículo de cadenas vuelve a tener otra vez la altura y la tensión de cadena predeterminadas. Durante el siguiente trayecto el gas se puede calentar con relativa rapidez en el amortiguador hidroneumático, de manera que se descarga un volumen de compensación calculado en base a la medición de la temperatura de los amortiguadores hidroneumáticos, para mantener constantes o dentro de un margen predeterminado la altura y/o la tensión de cadena predeterminadas. Por lo tanto, la temperatura del gas del amortiguador hidroneumático es alterada en especial por la temperatura exterior, así como por el calentamiento generado por la extensión y compresión del amortiguador.
Según otra forma de realización ventajosa, se ha establecido una tabla que contiene el volumen de compensación (Vk) necesario en función de la temperatura del gas en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático. Según este procedimiento, para determinar el volumen de compensación solamente se ha de medir la temperatura del gas en el amortiguador hidroneumático, comprobar según la tabla cual es el volumen de compensación (Vk) necesario y cargar éste en el amortiguador hidroneumático (1) o descargarlo del mismo.
El procedimiento, según la invención, tiene como consecuencia que el amortiguador hidroneumático presenta un volumen de gas esencialmente constante, independientemente de la temperatura de servicio o de la temperatura del gas en la cámara de gas del amortiguador hidroneumático, de manera que el amortiguador hidroneumático presenta en un estado básico, es decir, en una posición de reposo, una longitud esencialmente constante independientemente de la temperatura del gas.
El dispositivo de suspensión hidroneumática o el vehículo puede comprender sensores de posición (16) para detectar, por ejemplo, un estado básico del dispositivo de suspensión o del vehículo. El sensor de posición (16) puede medir, por ejemplo, tal como se muestra en la figura 1, la longitud de la compresión y extensión del amortiguador hidroneumático (1) o, tal como se muestra en la figura 7, el ángulo de giro entre el armazón del vehículo y el brazo de palanca (19), a partir de lo cual se puede determinar, a su vez, la longitud del amortiguador hidroneumático (1) designada con x_{H}, según la figura 1, y con w, según la figura 7.
En la figura 8a se muestra la curva de la presión (P) o de las fuerzas verticales (F) en la cámara de gas (1h) del amortiguador hidroneumático (1) en función de la longitud (w) a diferentes temperaturas del gas T1, T_{R}, T3, T4. Esta curva se muestra de forma simplificada. Habitualmente, la correlación entre presión (P) ó fuerzas verticales (F) y longitud (w), que también se denomina curva característica, presenta un comportamiento de histéresis. Este efecto de histéresis no se tendrá en cuenta a continuación, ya que se supone de forma simplificada la correlación mostrada en la figura 8a. Sin embargo, el comportamiento de histéresis también podría tenerse en cuenta, tal como se representa en la figura 8b con la trayectoria de la curva T_{H1}. Toda la fuerza (F) equivale a la presión (P) que se aplica al amortiguador hidroneumático (1). En la figura 8b se muestra una correlación predeterminada o una curva característica predeterminada entre la longitud (w) del amortiguador hidroneumático (1) y la presión (P) en su cámara de gas (1h) para una temperatura de referencia T_{R}. Se carga o descarga gas de la cámara de gas (1), de tal manera que las curvas designadas con (T1, T3 y T4) son desplazadas tal como se muestra, de manera que esto es idéntico o esencialmente idéntico con la curva designada con T_{R}. Un amortiguador hidroneumático (1) controlado de esta manera presenta esencialmente la misma correlación predeterminada o la misma curva característica predeterminada entre la longitud (w) y la presión (P).
Según una forma de realización preferente, se mide la longitud (w) del amortiguador hidroneumático (1), tal y como se muestra en la figura 7, seguidamente se determina un valor teórico de la presión (P) en base a la longitud (w) medida y con la ayuda de esta correlación predeterminada mostrada en la figura 8b y, a continuación, se carga un volumen de compensación (VK) en la cámara de gas (1h) mediante el dispositivo de dosificación (2) hasta que la presión en la cámara de gas (1h) corresponde al valor teórico de la presión (P). Este procedimiento presenta la ventaja de que, según la forma de realización más sencilla, sólo se ha de medir la longitud (w), luego se ha de determinar la presión teórica a partir de una correlación predeterminada, según la figura 8b y, finalmente, se ha de cargar o descargar gas de la cámara de gas (1h), hasta que la presión del gas en la cámara (2c) o en la cámara de gas (1h) corresponde al valor teórico de la presión. A la cámara de gas (1h) se carga y descarga gas, o bien se carga un volumen de compensación (Vk), hasta que la presión medida corresponda al valor teórico de la presión. Por lo tanto, se puede prescindir de una medición de la temperatura. Este procedimiento tiene la ventaja de que un amortiguador hidroneumático (1) compensado de esta manera presenta la misma correlación, o esencialmente la misma correlación entre la longitud (w) y la presión (P) independientemente de la temperatura (T), lo cual podría tener como consecuencia que la tensión de la cadena del vehículo de cadenas tenga más o menos la misma tensión independientemente de la temperatura.
Este procedimiento presenta, además, la ventaja de que cada amortiguador hidroneumático (1) puede ser compensado independientemente de su longitud respectiva (w). Los amortiguadores hidroneumáticos (1) presentan, en función de la posición del vehículo de cadenas, por ejemplo, en una subida o en una bajada, longitudes diferentes (w). No obstante, cada amortiguador hidroneumático (1) puede ser compensado. A la cámara de gas (1h) de cada uno de los amortiguadores hidroneumáticos se le ha de aplicar sólo la presión (P) necesaria para que ésta corresponda a la trayectoria de la curva mostrada en la figura 8b a partir del valor (w) correspondiente.
Según un procedimiento ventajoso, en un vehículo de cadenas se predeterminan y se ajustan durante el funcionamiento, especialmente mientras el vehículo está en marcha, las diferentes alturas y/o las tensiones de la cadena, en especial, en función de cómo está el terreno donde hay que circular. Por ejemplo, cuando se circula por un terreno difícil se ajustará una tensión de cadena más alta que cuando se circula por un terreno llano, o viceversa. Según otro procedimiento ventajoso, el volumen de compensación (Vk) se calcula de tal manera que el amortiguador hidroneumático presenta en un estado básico una adaptación definida y predeterminable, independientemente de los cambios de temperatura, o que adopta una adaptación definida predeterminable y mantiene esta posición independientemente de los cambios de temperatura.

Claims (18)

1. Dispositivo de suspensión hidroneumática, en especial para vehículos de ruedas o vehículos de cadenas, que comprende como mínimo un amortiguador hidroneumático (1) con una cámara de gas (1h) que se comunica fluidicamente con un dispositivo de dosificación (2) a través de una válvula de control (4), un sensor (7) para determinar la presión del gas en la cámara de gas (1h), así como un dispositivo de control (3), estando dicho dispositivo de control (3) realizado de tal manera que éste recoge el valor medido por el sensor (7), caracterizado porque además está dispuesto un sensor de posición (16) para detectar la longitud (w) del amortiguador hidroneumático (1) o el giro del amortiguador hidroneumático (1) con respecto a una posición de referencia; porque el dispositivo de control (3) está realizado de tal manera que éste también recoge el valor medido por el sensor de posición (16) y, basándose en los valores medidos por los sensores (7, 16), controla el dispositivo de dosificación (2) y la válvula de control (4) de tal manera que se carga o se descarga un volumen de compensación (Vk) de la cámara de gas (1h); porque en un dispositivo de memoria está almacenada una correlación predeterminada entre la longitud del amortiguador hidroneumático (1) y la presión en su cámara de gas (1h); porque el dispositivo de control (3) fija un valor teórico de la presión a partir de la longitud medida (w) del amortiguador hidroneumático (1) y con la ayuda de la correlación predeterminada; y porque el dispositivo de dosificación (2) puede cargar o descargar un volumen de compensación (Vk) de este tipo de la cámara de gas (1h) para que la presión en la cámara de gas (1h) corresponda al valor teórico de la presión.
2. Dispositivo de suspensión hidroneumática, según la reivindicación 1, que comprende un sensor de presión (8) para detectar la presión en el dispositivo de dosificación (2) y/o un sensor de temperatura (15) para detectar la temperatura del gas en el dispositivo de dosificación (2), estando los sensores (8, 15) conectados con el dispositivo de control (3) a través de líneas de señal.
3. Dispositivo de suspensión hidroneumática, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de dosificación (2) comprende un accionamiento eléctrico (11) que acciona el dispositivo de dosificación (2) y que está conectado con el dispositivo de control (3) a través de una línea de señal.
4. Dispositivo de suspensión hidroneumática, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque como mínimo dos amortiguadores hidroneumáticos (1) se comunican fluidicamente con el dispositivo de dosificación (2) a través de sendas válvulas de control (4).
5. Dispositivo de suspensión hidroneumática, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque múltiples amortiguadores hidroneumáticos (1) están montados en un soporte común (17) del tren de rodaje.
6. Dispositivo de suspensión hidroneumática, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque una cadena circulante (14) es soportada por un tren de rodaje de cadena y porque los amortiguadores hidroneumáticos (1) son controlables y están dispuestos de manera que actúan sobre la cadena (14), de tal manera que, en un estado básico, la cadena (14) presenta una tensión esencialmente constante independientemente de los cambios de temperatura.
7. Tren de rodaje que comprende un dispositivo de suspensión hidroneumática, según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en un soporte común (17) del tren de rodaje están dispuestos múltiples ruedas o rodillos (12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 13a, 13b), estando como mínimo una de las ruedas o uno de los rodillos (12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 13a, 13b) unido con el soporte común (17) del tren de rodaje a través de un amortiguador hidroneumático (1).
8. Tren de rodaje, según la reivindicación 7, caracterizado porque los rodillos (12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 13a, 13b) están dispuestos de tal manera que una cadena circulante (14) se apoya sobre los mismos.
9. Tren de rodaje, según una de las reivindicaciones 7 ó 8, caracterizado porque éste forma una unidad separada que comprende el completo tren de rodaje izquierdo o derecho de un vehículo de ruedas o de cadena.
10. Procedimiento para controlar un dispositivo de suspensión hidroneumática, en especial, el dispositivo de suspensión de un vehículo de ruedas o de un vehículo de cadenas, que comprende como mínimo un amortiguador hidroneumático (1) que puede comunicarse fluidicamente con un dispositivo de dosificación (2), en el que se mide la presión del gas en la cámara de gas (1h) del amortiguador hidroneumático (1), caracterizado porque también se mide la longitud (w) del amortiguador hidroneumático (1); porque se carga o descarga un volumen de compensación (Vk) de la cámara de gas (1h) en función de estos valores medidos; porque se fija una correlación entre la longitud (w) del amortiguador hidroneumático (1) y la presión del gas; porque se determina un valor teórico de la presión a partir de la longitud medida (w) del amortiguador hidroneumático (1) y con la ayuda de la correlación previamente fijada; y porque la cámara de gas (1h) es alimentada con un volumen de compensación (Vk) de tal manera que la presión aplicada a la cámara de gas (1h) corresponde al valor teórico de la presión.
11. Procedimiento, según la reivindicación 10, caracterizado porque el volumen de compensación (Vk) se determina de tal manera que el amortiguador hidroneumático (1) presenta en un estado básico una adaptación esencialmente constante o previamente definida independientemente de la temperatura.
12. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 10 a 11, caracterizado porque múltiples amortiguadores hidroneumáticos (1) pueden estar comunicados con el dispositivo de dosificación (2) de forma individual o conjuntamente de manera que puede pasar un fluido, y porque el volumen de compensación (Vk) se carga o descarga de los amortiguadores hidroneumáticos (1) sucesivamente uno por uno o conjuntamente.
13. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 10 a 12, caracterizado porque los amortiguadores hidroneumáticos (1) de un vehículo de ruedas o de cadena son alimentados con un volumen de compensación (Vk) de tal manera que, en un estado básico, el vehículo se mantiene a una altura esencialmente constante, independientemente de la temperatura del gas en la cámara de gas (1h) de los amortiguadores hidroneumáticos (1).
14. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque los amortiguadores hidroneumáticos (1) de un vehículo de cadenas son alimentados con un volumen de compensación (Vk) de tal manera que la cadena (14) mantiene una tensión esencialmente constante independientemente de los cambios de temperatura, o porque la tensión de la cadena (14) se mantiene en un margen de tensión predeterminable.
15. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 10 a 14, caracterizado porque durante el funcionamiento se ajustan distintas alturas y/o tensiones de cadena, en especial, en función de la naturaleza del terreno sobre el cual se circula.
16. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 10 a 15, caracterizado porque, durante la puesta en marcha del vehículo de ruedas o de cadena, los amortiguadores hidroneumáticos (1) son alimentados con un volumen de compensación (Vk) de tal manera que el vehículo presenta en un estado básico predeterminable, especialmente, una altura y/o una tensión de cadena definidas.
17. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 10 a 16, caracterizado porque se miden las longitudes (w) de, como mínimo, dos amortiguadores hidroneumáticos (1) y porque se calcula la longitud (w) de, como mínimo, otro amortiguador hidroneumático (1) con la ayuda de las longitudes (w) medidas.
18. Vehículo o vehículo de cadenas que comprende un dispositivo de suspensión hidroneumática, según una de las reivindicaciones 1 a 6, o un tren de rodaje, según una de las reivindicaciones 7 a 9, o que es accionado de acuerdo con un procedimiento, según las reivindicaciones 10 a 17.
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