ES2337607T3 - Metodo de ejecucion de pasos de procesamiento en animales a sacrificar. - Google Patents
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Abstract
Método de ejecución de pasos de procesamiento en un cadena mecanizada de sacrificios a lo largo de una cinta transportadora de la cual cuelgan los animales destinados al sacrificio, llevado a cabo a través de una medición óptica del animal a sacrificar, de una digitalización de los valores de medición correspondientes y de la transmisión de estos valores hacia el control de al menos un dispositivo de manipulación, mediante al menos uno de los pasos de procesamiento, caracterizado por - una medición óptica del animal a sacrificar para la obtención de un perfil de superficie, imagen 3D y la digitalización de los datos de medición, primeros datos, - una medición óptica bimensional o tridimensional de una parte del animal a sacrificar en la cual se lleva al cabo al menos una actividad de procesamiento, y la digitalización de los datos de medición correspondientes, segundos datos, o - una medición óptica de al menos una actividad de procesamiento del animal a sacrificar sujeto a la obtención de otro perfil de superficie en imagen 3D, y la digitalización de los datos de medición correspondientes, terceros datos, y - asociación de los primeros datos a los segundos o de los primeros a los terceros y transmisión de los datos asociados al control de al menos uno o más dispositivos de manipulación para la ejecución de al menos una actividad de procesamiento.
Description
Método de ejecución de pasos de procesamiento en
animales a sacrificar.
La presente invención hace referencia a un
método de ejecución de pasos de procesamiento en una cadena
mecanizada de sacrificio a lo largo de una cinta transportadora de
la cual cuelgan los animales destinados al sacrificio, llevado a
cabo a través de una medición óptica del animal a sacrificar, de una
digitalización de los valores de medición correspondientes y de la
transmisión de estos valores hacia el control de al menos un
dispositivo de manipulación, mediante al menos uno de los pasos de
procesamiento. Tal procedimiento es conocido, por ejemplo, por la
solicitud WO-A-01/67873.
Por un artículo de Schmidt, F., "Robots,
máquinas especiales de gama alta" publicado en "La industria de
la carne" 8/2005, páginas 25 - 28, se conoce un método conforme
al género. De acuerdo a este método, cerdos de matanza son
conducidos al inicio de una línea de robots en la cual se digitaliza
un perfil superior del cuerpo del animal a sacrificar, a través de
una estación de medición, mediante uno o más escáners láser.
Mediante un robot (dispositivo de manipulación), y en base a los
valores digitalizados, pueden posteriormente ser arrancadas
mediante pinzas las patas delanteras, separados el recto y el hueso
ilíaco y abiertos el abdomen y el esternón. Durante los pasos de
procesamiento por separado, el animal a sacrificar es transportado
de manera que en un funcionamiento continuo se llevan a cabo las
operaciones en el animal a sacrificar; lo que significa, que la
herramienta guiada por el robot marcha sincrónicamente con respecto
al movimiento de transporte del transportador de animales a
sacrificar. La base de las actividades la constituyen los datos
detectados por escáner, con lo cual son escaneadas exclusivamente
las áreas en las cuales debe tener lugar un procesamiento.
De la solicitud
US-B-6,623,348 resultan un método y
un dispositivo para el sacrificio y procesamiento de animales. Para
minimizar la intervención humana en el sacrificio y el
procesamiento, el animal a sacrificar, o una parte del mismo, es
captado mediante un sensor para seguidamente digitalizar los valores
de medición obtenidos por el sensor y transmitirlos a un control
desde el cual se controla un dispositivo de manipulación, tal como
robots para la ejecución de pasos de procesamiento por separado.
Para identificar las áreas del animal a
sacrificar, en las cuales se deben llevar a cabo pasos de
procesamiento, se superponen lo valores de medición en un gráfico
rasterizado. Para cada paso de procesamiento tiene lugar una
captación separada del área correspondiente para transmitir los
valores de medición correspondientes hacia un control, y de esta
forma, hacia un robot. De este modo, existe la posibilidad de
transmitir los datos desde estaciones de procesamiento en
particular hacia un control general. Es posible también la
asociación mediante un sistema bus.
Un dispositivo y un método de desollamiento o
lavado de un trozo de carne, es el objeto de la solicitud
DE-A-10 2004 017 037. Para ello, en
dos o tres dimensiones, y con la ayuda de una cámara de un sistema
de procesamiento de imágenes y de un sistema de medición a
distancia, se determina el trozo a separar durante el desollamiento
o el lavado, de manera que se pone a disposición información puntual
sobre el trozo.
Puesto que sólo algunas operaciones a llevar a
cabo son automáticas, es decir, efectuadas por robots, el resto de
las tareas deben ser realizadas manualmente. Con ello, no se cuenta
ya con las ventajas alcanzadas con la técnica de sacrificio
sustentada por robots, ya que las actividades llevadas a cabo por el
personal para los sacrificios entrañan, en principio, fuentes de
errores.
Es objeto de la presente invención, el poder
trabajar con una alta exactitud con animales a sacrificar, los
cuales son transportados en suspensión, con lo cual pueden
considerarse, en la medida necesaria, los datos de los animales a
sacrificar, así como también las modificaciones en los animales a
sacrificar, conforme a los pasos de procesamiento en
particular.
Para lograr alcanzar este objeto, la teoría
conforme a la invención prevé los siguientes pasos del método:
- -
- medición óptica del animal a sacrificar para la obtención de un perfil de superficie superior (imagen 3D) y digitalización de los valores de medición correspondientes (primeros datos),
- -
- medición óptica bidimensional o tridimensional de partes del animal a sacrificar, en el cual al menos se llevó a cabo una actividad de procesamiento, y digitalización de los valores de medición correspondientes (segundos datos), o
- -
- medición óptica del animal a sacrificar sujeto a por lo menos una actividad de procesamiento para la determinación de otro perfil de superficie superior (imagen 3D) y digitalización de los valores de medición correspondientes (terceros datos),
- -
- asociación de los primeros datos con los segundos o los terceros datos y transmisión de los datos asociados hacia un control de al menos uno o de un dispositivo de manipulación adicional para la ejecución de al menos una actividad de procesamiento.
\newpage
Como excepción al estado de la técnica
anteriormente conocido, no sólo se emplean los valores de medición
que fueron determinados dentro del área en la cual tiene lugar un
procesamiento, sino que se tienen en cuenta para el procesamiento
automático al menos dos registros de datos de medición
digitalizados, es decir, los datos de medición de los animales a
sacrificar, en principio antes de su procesamiento en forma de
imágenes 3D, o sea, conforme a la elaboración del perfil de
superficie superior completo del animal a sacrificar, y, a
continuación, completando los datos de medición digitalizados,
obtenidos de las áreas en las cuales se procederá a realizar las
operaciones. Con ello, las áreas comprenden, a su vez, nuevamente un
perfil de superficie superior completo del animal a sacrificar
conforme a un paso de procesamiento. De este modo, puede obtenerse,
en especial, información en profundidad del animal a sacrificar,
por lo cual el procesamiento puede efectuarse con una mayor
exactitud y precisión.
A continuación, conforme a la presente
invención, se encuentra a disposición información 3D para poder
llevar a cabo un procedimiento de sacrificio y de procesamiento
óptimos.
Para ello, el animal a sacrificar es medido, en
particular, fotogramétricamente, para obtener a continuación
imágenes de medición exactas del animal a sacrificar, su situación
respecto al espacio, así como su forma tridimensional. Con este
fin, se emplean cámaras de medición sujetas a un tratamiento de la
imagen para, de esta manera, disponer de valores digitalizados, los
cuales, por otra parte, son transmitidos hacia el control para el
dispositivo de manipulación.
Existe, sin embargo, también la posibilidad de
escanear al animal a sacrificar de la manera tradicional, con la
cantidad necesaria de escáners para obtener la información y con
ello los datos necesarios.
La imagen original 3D se determina, en especial,
después del sangrado del animal a sacrificar y de la separación de
las herramientas utilizadas para el sangrado, como cuchillos de
punción. De este modo, la presente invención no se ve limitada, sin
embargo, puesto que en base a sus características puede obtenerse
una imagen 3D inicial como base para otros procesamientos de datos,
y el control de un dispositivo de manipulación (robot) para cada
avance deseado en relación a los sacrificios.
Independientemente de lo antes mencionado, se
determinan, en forma previa a las operaciones a llevar a cabo con
un dispositivo de manipulación por separado, segundos o terceros
datos, los cuales, posteriormente, se asocian a los primeros datos.
Con ello, puede producirse una coincidencia entre los segundos así
como los terceros datos para efectuar una coordinación espacial de
las áreas parciales con respecto a los animales a sacrificar, con
lo cual puede, nuevamente, implementarse el robot con un
posicionamiento preciso con la herramienta utilizada por éste.
Conforme a la invención, se prevé en especial
que el proceso de sacrificio en su totalidad sea llevado a cabo
mediante dispositivos de manipulación, con lo cual, en principio,
cada paso de procesamiento en particular es ejecutado por un
dispositivo de manipulación (robot) por separado.
De este modo, tiene lugar un sangrado del animal
a sacrificar mediante un dispositivo de manipulación, en base a los
primeros datos, así como también a los segundos datos.
También existe la posibilidad, en base a los
primeros datos, y posteriormente al sangrado, en base a los segundos
datos determinados, de separar del animal a sacrificar, un cuchillo
de punción utilizado para el sangrado, mediante un dispositivo de
manipulación.
En base a los primeros datos, los cuales también
pueden determinarse a través de una medición óptica o fotogramétrica
del animal a sacrificar con posterioridad al sangrado y a la
limpieza, así como a segundos datos, pueden ser separadas las patas
delanteras, los ojos y/o las orejas mediante al menos un dispositivo
de manipulación adicional, con lo cual al menos la separación de
las patas delanteras se lleva a cabo con un dispositivo de
manipulación independiente. De este modo, el dispositivo de
manipulación puede dirigir una herramienta, con la cual pueden ser
separadas, simultáneamente y en la posición exacta, ambas patas
delanteras, por ejemplo, de un cerdo.
Si el perfil de superficie completo del animal a
sacrificar se determina, preferentemente, a través de una medición
fotogramétrica, pueden entonces llevarse a cabo las mediciones para
la obtención de otros datos también fotogramétricamente. Existe
también la posibilidad, sin embargo, de determinar los datos a
través de otros procedimientos de medición adecuados, por ejemplo,
mediante la técnica de escaneado.
En base a los primeros y a los segundos datos,
puede también ser separado el recto del animal a sacrificar, con un
dispositivo de manipulación independiente. Los primeros y los
segundos datos sirven también para, mediante un dispositivo de
manipulación adicional, abrir el hueso ilíaco del animal a
sacrificar. Los primeros y los segundos y/o terceros datos sirven,
igualmente con un dispositivo de manipulación independiente, para
abrir la pared abdominal del animal a sacrificar y para separar el
esternón. A continuación, se obtiene un perfil de superficie del
animal a sacrificar abierto, para asociar a éstos (segundos o
terceros datos) con los primeros datos, a los fines de, en forma
consecutiva, retirar
\hbox{las vísceras y las entrañas e
incluso el corazón y/o los riñones, con un dispositivo de
manipulación independiente.}
En la conformación de la presente invención, se
prevé que los primeros datos sean asociados con los segundos datos
obtenidos a partir del animal desmembrado, para, a continuación y en
base a esta asociación, arrancar con pinzas y escindir la cabeza
del animal a sacrificar. De este modo, puede tener lugar la escisión
antes del arrancamiento o puede llevarse a cabo en forma inversa. A
continuación, en otra estación de procesamiento, es separado el
torso. De esta manera, se producen la escisión de la cabeza y la
separación del torso con herramientas diferentes. La ventaja de
estas medidas reside en que, para la herramienta utilizada para la
separación del torso, pueden tener lugar tiempos de vida útil más
prolongados en comparación con procedimientos en los cuales el
torso y la cabeza son separados con la misma herramienta.
Los primeros con los segundos y/o los terceros
datos sirven para separar la grasa abdominal y, dado el caso, la
carne que rodea la incisión del animal a sacrificar, mediante un
dispositivo de manipulación adicional, con lo cual los segundos y/o
los terceros datos son obtenidos a partir del animal a sacrificar
desmembrado a través de una captación óptica de la mitad del animal
a sacrificar.
Para marcar al animal sacrificado, se mide un
área en función del perfil de superficie superior, para poder
colocar una marca conforme al ordenamiento, en especial mediante una
impresora de inyección, una impresora láser o también un hierro
para marcar a fuego, el cual, por su parte, es movido por el brazo
de un robot.
Si han sido explicados, en lo esencial, los
pasos de procesamiento a llevar a cabo con posterioridad al
sangrado, en los cuales tiene lugar una intervención, puede
entonces ser implementada la teoría conforme a la presente
invención en relación a la suspensión del animal a sacrificar, así
como a la extracción del pelo del animal.
De acuerdo a un perfeccionamiento de la presente
invención, se prevé, para elevar al animal a sacrificar desde una
posición supina a una posición suspendida, la captación óptica del
animal a sacrificar. Teniendo en cuenta los datos digitalizados
correspondientes, una pata trasera del animal a sacrificar es
rodeada por un lazo, el animal a sacrificar es elevado y se cuelga
en la cinta transportadora mediante un dispositivo de manipulación
adicional.
A su vez es posible, que después de quitarle el
pelo al animal a sacrificar, éste sea depositado, sea captado
ópticamente y luego, teniendo en cuenta los datos digitalizados
correspondientes, el animal a sacrificar sea sujetado a un gancho,
así como a un espaciador, el cual se encuentra suspendido en la
cinta transportadora mediante un dispositivo de manipulación.
Debido a la teoría conforme a la invención, se
obtienen en particular informaciones en profundidad del animal a
sacrificar a través de una medición tridimensional, para, en base a
los datos escaneados obtenidos, ejecutar los pasos de procesamiento
del sacrificio. Puesto que se obtiene una imagen 3D completa del
animal a sacrificar, es posible una adecuación sin dificultades de
la regulación del robot con respecto al tamaño del animal a
sacrificar. De este modo, pueden también asociarse datos con datos
estadísticos examinados o valores empíricos, para, por ejemplo,
establecer la profundidad de corte en la apertura de la pared
abdominal del animal a sacrificar, ya que se dispone del tamaño del
animal a sacrificar determinado por la imagen 3D (primeros
datos).
Otros detalles, ventajas y características de la
presente invención no sólo resultan de las reivindicaciones, de las
cuales se desprenden estas características, en sí mismas o como
combinaciones, sino también de la siguiente descripción de los
dibujos en los ejemplos de ejecución preferentes.
Los ejemplos muestran:
Figura 1, una representación principal de una
cadena mecanizada de sacrificio,
Figuras 2 a 6, estaciones de procesamiento en la
cadena mecanizada de sacrificio,
Figura 7, una representación principal del
desarrollo del método y
Figura 8, una representación principal de la
disposición de medición.
Por medio de las explicaciones relacionadas con
las figuras 1 a 7, se explica la teoría, conforme a la invención,
sobre sacrificios, así como sobre procesamiento de animales a
sacrificar transportados, los cuales se encuentran en suspensión a
través de una cadena mecanizada de sacrificio, mediante el ejemplo
de datos digitalizados los cuales se determinan a través de un
escaneado del animal a sacrificar, así como de sus áreas, sin que
tenga lugar una restricción de la teoría conforme a la invención.
Los datos requeridos son obtenidos, más bien, a través de una
medición fotogramétrica. Es posible, igualmente, el empleo de otros
sensores para obtener las informaciones bi o tridimensionales
necesarias; siempre que éstos se remitan a métodos y procedimientos
de medición suficientemente conocidos.
En la figura 1 se representa en principio una
cadena mecanizada de sacrificio 10, en la cual deben ser
sacrificados los animales 12, cerdos, en el ejemplo de ejecución.
Los animales transportados 16 a través de la cadena de sacrificio
10 a lo largo de un tubo de transporte 14 son transportados a través
de la cadena de sacrificio mecanizada 10 colgados de sus patas
traseras.
Los pasos de procesamiento por separado se
producen en forma automática mediante robots. Para poder controlar
los robots, los animales a sacrificar 16 son escaneados en el
ejemplo de ejecución, con lo cual se recoge un perfil de superficie
superior del animal a sacrificar 16, o sea, una imagen 3D mediante
escaneo. En forma preferente, esta imagen previa a la venopunción
es recogida mediante sensores ópticos dispuestos en forma
correspondiente, como un escáner láser. Estos sensores se
identifican en principio en la figura 1 con los signos de
referencia 22, 24.
Tal como se desprende de la figura 2,
posteriormente a la obtención del perfil de superficie superior del
animal a sacrificar 16, se escanea, mediante otro escáner 26, el
área del animal a sacrificar 16, en la cual tiene lugar la
exsanguinación, es decir, donde se realiza, mediante un robot, la
punción con la herramienta correspondiente, como un cuchillo de
punción.
En una estación de procesamiento consecutiva 28,
tiene lugar, asimismo, mediante un escáner, la determinación del
área del animal a sacrificar 16, en el cual se encuentra el cuchillo
de punción, para determinar su posición. Los datos obtenidos del
área mediante el escáner láser 30 se asocian con los datos
escaneados por los escáners 22, 24, del perfil de superficie
superior completo, para a continuación controlar a un robot 32
mediante el cual se extrae del animal a sacrificar 16 el cuchillo
de punción.
A continuación, el animal a sacrificar 16 se
limpia y se le quita el pelo en forma tradicional (estaciones 36,
34), para, posteriormente, depositarlo en una superficie de
transporte, en el ejemplo de ejecución a través de una rampa
deslizante 38. Las patas traseras del animal a sacrificar son
rodeadas por un lazo para poder colgar y transportar al animal a
sacrificar 16 mediante un gancho, así como un puntal, por el tubo de
transporte 14. En forma previa a otros pasos de procesamiento se
efectúa otra limpieza mediante cepillos 40, 42, tal como se
presenta en principio en la figura 1.
La colocación del lazo rodeando a las patas
traseras, así como la suspensión del animal a sacrificar 16 tiene
lugar, en forma preferente, nuevamente según la teoría conforme a la
invención, mediante la captación óptica del área correspondiente
del animal a sacrificar 16, la digitalización de los datos así
obtenidos y la transmisión de los mismos hacia un dispositivo de
manipulación, o sea, hacia un robot, no representado en la figura 1,
para el accionamiento del mismo.
A continuación, se efectúan, de la manera
acostumbrada, otros procesamientos del animal a sacrificar 16, como
la separación de las patas delanteras, los ojos, las orejas, con lo
cual las actividades correspondientes son ejecutadas mediante uno o
más robots. De las figuras 3 a 6 resultan las estaciones de
procesamiento correspondientes. De este modo, se escanea en la
estación 43 el área rectal del animal a sacrificar 16 mediante un
escáner 44, para asociar los datos designados como segundos datos a
los datos correspondientes al perfil de superficie superior
completo (imagen 3D). De este modo se produce la separación del
recto. A través de la asociación de los datos de la imagen 3D y del
área rectal, es posible una determinación muy precisa de la
posición, la cual permite que el robot, no representado en la
figura 3, realice el corte del recto con una gran precisión.
En una estación de procesamiento 46, son
escaneadas las áreas de las patas delanteras del animal a sacrificar
16 para asociar estos datos con los de la imagen 3D y controlar de
este modo a un robot 48, el cual guillotina las patas delanteras.
En el caso de tratarse de cerdos los animales a sacrificar, esto
puede tener lugar dentro de una fase de trabajo en la cual las
patas delanteras son captadas simultáneamente por una herramienta
accionada por el robot 50.
Con respecto a los primeros datos escaneados, es
decir, los datos correspondientes fundamentalmente al perfil de
superficie superior completo del animal a sacrificar 16, debe
observarse que éstos son recogidos también después de la estación
de procesamiento 42, o sea, antes de la separación de las patas
delanteras, los ojos y/o las orejas, así como del corte del
recto.
Conforme a lo antes mencionado, pueden obtenerse
como base, primeros datos con fundamento en cada momento del
desarrollo del procesamiento del animal a sacrificar, los cuales son
asociados a otros segundos o terceros datos escaneados para
controlar a uno o más robots.
De la figura 4 resulta una estación de
procesamiento 52 en la cual se escanea el esternón completo del
animal a sacrificar 16 mediante un escáner 54, para controlar a un
robot 56 mediante la asociación de los así llamados segundos datos
escaneados y los primeros datos escaneados correspondientes al
perfil de superficie superior completo del animal a sacrificar 16;
mediante dicho robot 56 es abierta la pared abdominal del animal a
sacrificar 16 y separado el esternón. Los datos examinados pueden
ser, adicionalmente, incluidos en un banco de datos, cuyos valores
empíricos sirven como base, para, por ejemplo, considerar el grosor
de la pared abdominal en función del tamaño del animal a sacrificar
16. De este modo, se asegura que el robot 56, así como la
herramienta accionada por éste, observe las óptimas profundidades
de corte requeridas.
La figura 5 muestra una estación de
procesamiento 58, en la cual, mediante un escáner 60, se escanea el
área de la cabeza del animal a sacrificar 16, para, tomando por
base los segundos datos escaneados y los primeros datos escaneados
(perfil de superficie superior completo; imagen 3D del animal a
sacrificar 16), arrancar con pinza y escindir la cabeza 62 del
animal a sacrificar 16 mediante un robot 61. El arrancamiento con
pinzas y la escisión, pueden ser intercambiados en cuanto al orden.
En otra estación de procesamiento 63 es separado el torso, con lo
cual los primeros y los segundos datos son asimismo asociados para
controlar un robot en base a los valores digitalizados
correspondientes.
En la figura 6, en una estación de procesamiento
64, se extrae la grasa subcutánea después del desmembramiento del
animal a sacrificar 16, es decir, se separa la grasa abdominal del
animal a sacrificar 16. De esta manera, se obtiene otro perfil de
superficie superior completo de la mitad del animal a sacrificar,
para, teniendo en cuenta el perfil de superficie superior completo
del animal a sacrificar 16 antes del procesamiento, controlar los
robots 70, 72, los cuales, respectivamente, procesan una mitad del
animal a sacrificar 16, es decir, separan la grasa abdominal. El
perfil de superficie superior de cada mitad del cuerpo del animal a
sacrificar se obtiene a través de escáners de lectura 66, 68. De
este modo, se procesan segundos datos escaneados (sólo el área
abierta de la mitad del animal a sacrificar) o terceros datos
escaneados (perfil de superficie superior completo de la respectiva
mitad del animal a sacrificar).
Las estaciones de procesamiento explicadas
anteriormente, resultan en principio también de la figura 1, así
como también aclaran los signos de referencia correspondientes.
Posteriormente a la separación de la grasa
abdominal, tiene lugar, en una estación 74, la marcación de las
mitades del animal a sacrificar. También en este caso, al colocarse
una marca, se escanea el área correspondiente. Los así llamados
segundos datos escaneados se asocian a los primeros datos
escaneados, por lo que se establece una determinación unívoca de la
posición y del contorno de la superficie del área. A continuación,
se coloca en la posición exacta una marca o un sello, mediante un
robot así como mediante una impresora dirigida por éste.
Seguidamente, en una estación 74, puede efectuarse una codificación
conforme al método de trabajo descrito, a través de la asociación
de datos escaneados y el control de un robot. En una estación 78
puede efectuarse otra limpieza final de las mitades de los animales
a sacrificar, siempre que ésta se considere necesaria en base a los
datos escaneados.
Por medio de la figura 8, debe en principio
explicarse que los datos de medición requeridos y los datos
digitalizados necesarios en base a ellos, no sólo pueden obtenerse
a través del escaneado de los animales a sacrificar, sino también a
través de una medición fotogramétrica para obtener un perfil de
superficie superior completo, así como el posicionamiento del
animal a sacrificar 16 con respecto a un robot mediante el cual el
animal a sacrificar 16 es procesado. De este modo, se representan
en principio en la figura 8 dos cámaras 90, 92, mediante las cuales
se obtiene una imagen 3D del animal a sacrificar 16 y de su
posicionamiento. Para ello, se prevén las cámaras 90, 92. Si en el
dibujo se representan dos cámaras 90, 92, puede entonces, en forma
correspondiente a los requisitos, accionarse una cantidad mayor de
cámaras. Las cámaras 90, 92 se encuentran conectadas a una unidad
de valoración 94 mediante la cual son transmitidos los datos hacia
un dispositivo de manipulación (flecha 96), mediante el cual
nuevamente se procesa el animal a sacrificar 16 dentro del perímetro
deseado. Si se utiliza el método fotogramétrico para la obtención
de la imagen 3D del animal a sacrificar 16, puede éste
implementarse igualmente en las estaciones de procesamiento
separadas. Alternativamente y como complemento, puede efectuarse
también un escaneo de las áreas en las cuales se procesa el animal a
sacrificar. Naturalmente, existe también la posibilidad de obtener
la imagen 3D a través de un escaneado.
Mediante la figura 7 debe explicarse, una vez
más en principio, el método conforme a la invención. De este modo,
se restauran y se asocian, en una unidad de proceso 84, los primeros
datos 80, los cuales corresponden al perfil de superficie superior
completo (imagen 3D) de un animal a sacrificar, fundamentalmente en
forma previa a la ejecución de los pasos de procesamiento, con los
así llamados segundos o terceros datos 82, para, a continuación,
controlar un dispositivo de manipulación (robot 88) mediante un
control 86. A través de una comparación, así como de una
coincidencia de los datos por separado, tiene lugar un control muy
preciso del robot 88 y con ello, un procesamiento de alta exactitud
del animal a sacrificar, cuyo respectivo tamaño y anatomía son
considerados en las estaciones de procesamiento en particular a
causa de la asociación así como de la coincidencia de los datos. En
este caso, la coincidencia posibilita la determinación del
posicionamiento del área a procesar del animal a sacrificar con
respecto al robot 88, puesto que se conoce su posicionamiento a
partir de la obtención del registro de datos 3D referidos al
robot.
Claims (20)
1. Método de ejecución de pasos de procesamiento
en un cadena mecanizada de sacrificios a lo largo de una cinta
transportadora de la cual cuelgan los animales destinados al
sacrificio, llevado a cabo a través de una medición óptica del
animal a sacrificar, de una digitalización de los valores de
medición correspondientes y de la transmisión de estos valores
hacia el control de al menos un dispositivo de manipulación,
mediante al menos uno de los pasos de procesamiento,
caracterizado por
- -
- una medición óptica del animal a sacrificar para la obtención de un perfil de superficie, imagen 3D y la digitalización de los datos de medición, primeros datos,
- -
- una medición óptica bimensional o tridimensional de una parte del animal a sacrificar en la cual se lleva al cabo al menos una actividad de procesamiento, y la digitalización de los datos de medición correspondientes, segundos datos, o
- -
- una medición óptica de al menos una actividad de procesamiento del animal a sacrificar sujeto a la obtención de otro perfil de superficie en imagen 3D, y la digitalización de los datos de medición correspondientes, terceros datos, y
- -
- asociación de los primeros datos a los segundos o de los primeros a los terceros y transmisión de los datos asociados al control de al menos uno o más dispositivos de manipulación para la ejecución de al menos una actividad de procesamiento.
2. Método conforme a la reivindicación 1,
caracterizado porque, antes de cada operación a llevar cabo
con un dispositivo de manipulación independiente, se obtienen
segundos o terceros datos.
3. Método conforme a la reivindicación 1,
caracterizado porque, tiene lugar una exanguinación del
animal a sacrificar mediante un primer dispositivo de manipulación,
en base a los primeros datos, así como también en base a los
segundos datos.
4. Método conforme a la reivindicaciones 1 ó 3,
caracterizado porque, en base a los primeros datos y según
los segundos datos obtenidos por la exanguinación, una herramienta
utilizada para la exsanguinación, como un cuchillo de punción, es
separado del animal a sacrificar mediante un dispositivo de
manipulación adicional.
5. Método conforme a una de las reivindicaciones
precedentes, caracterizado porque, en base a los primeros
datos, así como también a los segundos, son separados del animal a
sacrificar las patas delanteras, los ojos y/o las orejas, mediante
un dispositivo de manipulación adicional.
6. Método conforme a la reivindicación 1,
caracterizado porque, al menos la separación de las patas
delanteras se lleva a cabo con un dispositivo de manipulación
independiente.
7. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a
los primeros datos, así como también a los segundos, es separado el
recto del animal a sacrificar mediante un dispositivo de
manipulación adicional.
8. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a
los primeros datos, así como también a los segundos, mediante un
dispositivo de manipulación adicional, es abierto el hueso ilíaco
del animal a sacrificar.
9. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base a
los primeros datos, así como también a los segundos o a los
terceros, mediante un dispositivo de manipulación adicional, es
abierta la pared abdominal del animal y es separado el esternón.
10. Método conforme a la reivindicación 9,
caracterizado porque, los primeros datos y los segundos o
terceros, son transmitidos al control de un dispositivo de
manipulación adicional, para la separación de las vísceras y/o las
entrañas y/o los riñones y/el corazón.
11. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, los
primeros datos con los segundos o terceros datos obtenidos a partir
del animal a sacrificar desmembrado son asociados, y en base a
estos datos, la cabeza del animal es arrancada con pinzas y
separada.
12. Método conforme a la reivindicación 11,
caracterizado porque, después de la separación, así como de
la escisión de la cabeza, es separado el torso del animal a
sacrificar, en base a los primeros y segundos así como a los
terceros datos.
13. Método conforme a por lo menos a la
reivindicación 12, caracterizado porque, los primeros, con
los segundos y/o los terceros datos del animal desmembrado, así
como de la mitad del animal a sacrificar, son asociados, y en base
a estos datos es separada la grasa abdominal y, dado el caso, la
carne que rodea la incisión del animal a sacrificar mediante un
dispositivo de manipulación adicional.
14. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, en base
a los segundos datos, al animal a sacrificar se le coloca una marca
similar a un sello.
15. Método conforme a la reivindicación 14,
caracterizado porque, la marca es colocada mediante una
impresora de inyección, una impresora láser o un hierro para marcar
a fuego.
16. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, para
elevar al animal a sacrificar desde una posición supina a una
posición suspendida, el animal a sacrificar es captado ópticamente
y, teniendo en cuenta los datos digitalizados correspondientes, una
pata trasera del animal a sacrificar es rodeada por un lazo, el
animal a sacrificar es elevado y es colgado en la cinta
transportadora mediante un dispositivo de manipulación
adicional.
17. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, después
de quitarle el pelo al animal a sacrificar, éste es depositado, es
captado ópticamente y luego, teniendo en cuenta los datos
digitalizados correspondientes, el animal a sacrificar es sujetado a
un gancho, así como a un espaciador el cual se encuentra suspendido
en la cinta transportadora mediante un dispositivo de
manipulación.
18. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, la
medición óptica es llevada a cabo mediante uno o más escáners.
19. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, al menos
los primeros datos, son detectados por dos cámaras, las cuales se
encuentran conectadas a un dispositivo de procesamiento de
imágenes.
20. Método conforme a por lo menos una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque, la
medición óptica se lleva a cabo fotogramétricamente.
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