KR102594839B1 - 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치 - Google Patents

발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102594839B1
KR102594839B1 KR1020220186548A KR20220186548A KR102594839B1 KR 102594839 B1 KR102594839 B1 KR 102594839B1 KR 1020220186548 A KR1020220186548 A KR 1020220186548A KR 20220186548 A KR20220186548 A KR 20220186548A KR 102594839 B1 KR102594839 B1 KR 102594839B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
path
deboning
bone
dimensional
robot
Prior art date
Application number
KR1020220186548A
Other languages
English (en)
Inventor
김승용
Original Assignee
주식회사 홀리카우
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 홀리카우 filed Critical 주식회사 홀리카우
Priority to KR1020220186548A priority Critical patent/KR102594839B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102594839B1 publication Critical patent/KR102594839B1/ko

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22B—SLAUGHTERING
    • A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
    • A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
    • A22B5/0041—Electronic, robotic or computer assisted cutting, dividing or deboning carcasses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22B—SLAUGHTERING
    • A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
    • A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
    • A22B5/0035—Deboning or obtaining boneless pieces of meat from a carcass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 경로 설정 방법은 발골 작업의 대상인 객체의 특징점에 대한 정보, 객체의 깊이 이미지 및 객체에 대하여 복수의 각도로 각각 촬영된 복수의 이미지들을 획득하여 특징점을 이용하여 정합된 3차원 이미지를 생성하는 단계, 정합된 3차원 이미지에서 객체의 발골 작업에 적용되는 발골 경로를 생성하기 위해 사용되는 복수의 경로점들에 대한 정보를 획득하여 복수의 경로점들을 기반으로 3차원 발골 경로를 생성하는 단계 및 생성된 3차원 발골 경로를 발골 로봇에 적용하여 객체에 대한 발골 작업이 수행되도록 발골 로봇을 제어함으로써 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE OF PATH DETERMINATION FOR DEBONING ROBOT}
본 발명은 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 이미지들의 정합을 통해 생성된 3차원 이미지에 발골을 위한 3차원 발골 경로를 생성하여 발골 작업을 수행하는 발골 경로 설정 방법 및 장치에 관한 것이다.
2021년 대한민국의 농림축산식품부는 도체 발골공정 로봇 기술을 고부가가치 식품 기술개발사업 연구과제로 지정하고, 42억을 투자할 계획이라고 발표한 바 있다. 도축장에서 도출된 상태의 소와 돼지 등의 고기를 식용할 수 있는 부위별 고기로 발골 정형 처리하여 소비자에게 공급하는 발골 작업은 숙련된 전문 인력에게 의존하고 있다.
그러나, 해당 산업은 위생적인 여건이나 작업이 수행되는 환경 등을 이유로 신규 인력의 진입이 용이하지 않아 전문 인력은 갈수록 노령화 되고 있는 상황이며, 특히 최근에는 코로나19 팬데믹의 여파로 해외 인력 고용 또한 어려움이 있는 바, 이와 같은 해당 산업에서의 인력난이 심각하게 문제되고 있는 실정이다.
또한, 이와 관련된 산업에 대한 문제를 극복하기 위해 여러가지 발골 작업을 해소하고 이를 지원하기 위한 기술이 연구되고 있지만, 발골의 대상이 되는 객체의 형상이 다양하고, 각 객체의 형상을 고려하여 발골 작업을 수행하기 위한 알고리즘이나 기술의 제안에는 한계가 있는 상황이다.
대한민국 등록특허 제10-2431085호(2022.08.05)
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 일 목적은 복수의 이미지들의 정합을 통해 생성된 3차원 이미지에 발골을 위한 3차원 발골 경로를 생성하여 발골 작업을 수행하는 경로 설정 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은 복수의 이미지들의 정합을 통해 생성된 3차원 이미지에 발골을 위한 3차원 발골 경로를 생성하여 발골 작업을 수행하는 경로 설정 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 로봇의 경로 설정 방법으로서, 상기 발골 작업의 대상인 객체의 특징점에 대한 정보, 상기 객체의 깊이 이미지 및 상기 객체에 대하여 복수의 각도로 각각 촬영된 복수의 이미지들을 획득하여 상기 특징점을 이용하여 정합된 3차원 이미지를 생성하는 단계, 상기 정합된 3차원 이미지에서 객체의 발골 작업에 적용되는 발골 경로를 생성하기 위해 획득되는 복수의 경로점들에 대한 정보를 이용하여 상기 복수의 경로점들을 기반으로 3차원 발골 경로를 생성하는 단계 및 상기 생성된 3차원 발골 경로를 상기 발골 로봇에 적용하여 상기 객체에 대한 발골 작업이 수행되도록 상기 발골 로봇을 제어함으로써 상기 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 3차원 발골 경로를 생성하는 단계는 상기 복수의 경로점들을 이용하여 2차원 발골 경로를 생성하고, 생성된 2차원 발골 경로를 3차원 발골 경로로 변환하기 위한 미리 설정된 복수의 방식들 중 하나의 방식으로 상기 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성할 수 있다.
여기서, 상기 미리 설정된 복수의 방식들은 상기 정합된 3차원 이미지에 상기 복수의 경로점들을 연결하여 생성되는 상기 2차원 발골 경로를 투영하여 3차원 발골 경로를 생성하는 제1 방식 및 상기 복수의 경로점들에 대하여 보간법(interpolation)을 적용하여 상기 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성하는 제2 방식을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계는 상기 객체에 대하여 상기 생성된 3차원 발골 경로를 적용하여 발골 작업을 수행하되, 상기 3차원 발골 경로 상에서 상기 객체의 내부를 향하는 법선 벡터(normal vector)의 방향으로 미리 설정된 크기의 힘이 가해지도록 상기 발골 로봇을 제어할 수 있다.
여기서, 상기 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계는 상기 발골 작업을 수행하는 과정에서 상기 객체에 대한 법선 벡터의 반대 방향으로 생성되는 토크(torque)의 값을 측정하여, 측정된 토크의 값이 3차원 발골 경로에 대한 보정이 필요한 것으로 판단하기 위해 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 경우, 상기 객체에 가해지는 힘의 크기 및 깊이를 미리 설정된 보정 값으로 보정할 수 있다.
본 발명에 의하면, 발골 로봇을 통해 발골의 대상이 되는 객체(예를 들어, 소 및 돼지 등)에 대하여 정확한 발굴 작업을 수행할 수 있으며, 객체가 가지는 다양한 형상에도 발골 로봇이 적절한 힘을 객체에 가할 수 있어, 객체에 대하여 고장이나 사고 없이 발골 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법이 수행되는 환경을 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법을 수행하는 발골 경로 설정 장치에 대한 하드웨어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 객체를 촬영하는 제1 실시예를 도시한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 객체를 촬영하는 제2 실시예를 도시한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 이미지를 정합하는 과정을 도시한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 생성된 3차원 발골 경로를 도시한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 3차원 발골 경로가 생성되는 과정을 도시한 개념도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법이 수행되는 환경을 도시한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법은 도 1에 도시된 바와 같은 구조를 기반으로 발골 경로 설정 장치(100), 발골 로봇(200) 및 사용자 단말(300)에서 수행될 수 있으며, 도 1에는 서로 독립된 물리적인 구성 요소로 예를 들어 도시되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아닐 수 있다.
다시 말해, 발골 경로 설정 장치(100)는 발골 로봇(200) 내에 발골 경로 설정 장치(100)에서 수행되는 기능적인 부분이 수행될 수 있는 모듈의 형태로 구현되어 포함되도록 구현될 수도 있다. 다시 말해, 발골 경로 설정 장치(100)는 발골 로봇(200) 내에 포함된 상태일 수도 있고, 분리된 상태를 가지도록 구현될 수도 있다.
먼저, 발골 경로 설정 장치(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법을 수행함으로써 객체에 대한 발골 작업을 위해 적용되는 발골 로봇의 발골 경로를 설정할 수 있으며, 설정된 발골 경로를 기반으로 발골 로봇에서 발골 작업을 수행할 수 있도록 발골 로봇을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 이를 위해 발골 경로 설정 장치(100)에서 생성되는 발골 경로는 3차원 발골 경로로 생성될 수 있고, 발골 경로 설정 장치(100)는 생성된 3차원 발골 경로에 대한 정보를 발골 로봇(200)으로 전송할 수 있도록 통신을 기반으로 서로 연결되어, 서로 필요한 정보를 전송하거나 수신할 수 있다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법에서 설명되는 '객체'는 발골 로봇에 의한 발골 작업의 대상이 될 수 있는 가축(예를 들어, 돼지나 소 등을 의미할 수 있음)과 같은 대상을 의미할 수 있으며, 뼈와 살의 분리를 의미하는 발골 작업이 필요한 3차원의 대상을 의미할 수 있다.
또한, 발골 로봇(200)은 발골 작업의 대상이 되는 객체에 대하여 발골 작업을 직접적으로 수행하는 주체를 의미할 수 있으며, 발골 작업을 위해 사용되는 적어도 하나의 발골 수단(예를 들어, 칼이나 톱 등을 의미할 수 있음)이 구비된 장치를 의미할 수 있으며, 적어도 하나의 발골 수단은 3차원 발골 경로를 통해 발골 작업을 수행할 수 있는 상하 및 좌우 등의 방향으로 운동할 수 있는 형태를 가질 수 있다.
한편, 사용자 단말(300)은 발골 경로 설정 장치(100)의 3차원 발골 경로를 생성하기 위해 요구되는 정보(예를 들어, 특징점 및 경로점 등을 의미할 수 있음) 및 발골 로봇(200)에 미리 설정되어야 하는 정보(예를 들어, 발골 로봇(200)의 발골 수단이 운동할 수 있는 영역에 대한 범위 등을 의미할 수 있음)가 발골 경로 설정 장치(100) 또는 발골 로봇(200)의 사용자로부터 수신되는 경우, 수신된 정보를 발골 경로 설정 장치(100) 또는 발골 로봇(200)으로 전송하는 역할을 수행할 수 있다.
이하에서는 도 1을 참조하여 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법을 수행하는 경로 설정 장치(100), 발골 로봇(200) 및 사용자 단말(300)의 물리적인 구조에 대하여 도 2를 참조하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 장치에 대한 하드웨어 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 장치(400)는 도 1을 참조하여 설명된 경로 설정 장치(100)를 의미할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아닐 수 있다. 즉, 도 2를 참조하여 설명되는 경로 설정 장치(400)의 하드웨어적인 구조는 도 1을 참조하여 설명된 발골 로봇(200) 및 사용자 단말(300)에도 유사 또는 동일하게 적용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 장치(400)는 적어도 하나의 프로세서(processor, 410) 및 적어도 하나의 프로세서가 적어도 하나의 단계를 수행하도록 지시하는 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(memory, 420)를 포함할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 프로세서(410)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 또는 본 발명의 일 실시예들에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 메모리(420) 및 저장 장치(460) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(420)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
또한, 경로 설정 장치(400)는 무선 네트워크를 통해 통신을 수행하는 송수신 장치(transceiver)(430)를 포함할 수 있다. 또한, 정보 분석 장치(400)는 입력 인터페이스 장치(440), 출력 인터페이스 장치(450) 및 저장 장치(460) 등을 더 포함할 수 있다. 경로 설정 장치(400)에 포함된 각각의 구성 요소들은 버스(bus)(470)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 단계는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법과 관련된 단계를 의미할 수 있고, 더욱 상세하게는 경로 설정 장치(400)에서 수행되는 동작 방법과 관련된 단계를 포함할 수 있다.
이하에서는, 도 1을 참조하여 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 장치(100), 발골 로봇(200) 및 사용자 단말(300)과 도 2를 참조하여 설명된 경로 설정 장치(400)에서 발골 작업을 위한 경로 설정 방법이 수행되는 구체적인 과정이 도 3을 참조하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 로봇의 경로 설정 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 방법은 도 1을 참조하여 설명된 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치(100), 발골 로봇(200) 및 사용자 단말(300)과 도 2를 참조하여 설명된 경로 설정 장치(400)에서 수행될 수 있으며, 더욱 상세하게는 경로 설정 장치(100, 400)의 주도적인 동작에 기초하여 수행될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 발골 작업의 대상인 객체의 특징점에 대한 정보, 객체의 깊이 이미지 및 객체에 대하여 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들을 획득하여 특징점을 이용하여 정합된 3차원 이미지를 생성할 수 있다(S100).
여기서, 객체는 미리 설명된 바와 같이 발골 로봇에 의한 발골 작업의 대상이 될 수 있는 가축(예를 들어, 돼지나 소 등을 의미할 수 있음)과 같은 대상을 의미할 수 있으며, 뼈와 살의 분리를 의미하는 발골 작업이 필요한 3차원의 대상을 의미할 수 있다.
구체적으로, 경로 설정 장치는 객체의 특징점에 대한 정보를 도 1을 참조하여 설명된 사용자 단말(100)로부터 획득하거나 발골 경로 설정 장치에 미리 저장된 상태일 수 있다. 예를 들어, 객체의 특징점은 객체를 복수의 영역들로 구분할 수 있는 위치, 지점 및 포인트 등을 의미할 수 있으며, 객체가 '소'인 경우 소의 부위를 구분하기 위해 참조가 될 수 있는 정보를 의미할 수 있다.
이때, 경로 설정 장치에서 획득하는 객체의 특징점은 객체에 대한 깊이 이미지와 복수의 각도로 각각 촬영된 복수의 이미지들을 정합하여 3차원 이미지를 생성하기 위한 기준이 되는 위치, 지점 및 포인트 등으로 활용될 수도 있으며, 객체의 특징점은 적어도 하나 이상일 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치에서 객체의 깊이 이미지 및 객체에 대하여 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들을 획득하는 구체적인 과정은 이하에서 도 4 내지 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법에서 객체를 촬영하는 제1 실시예를 도시한 개념도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 객체(1100)를 촬영하여 이미지를 생성할 수 있는 역할을 수행하는 촬영 수단(2100)과 연동될 수 있다. 여기서, 촬영 수단(2100)은 고정되어 있는 객체(1100)를 중심으로 일정한 거리를 가지고 회전함과 동시에 촬영을 수행함으로써 객체(1100)에 대한 이미지를 생성할 수 있다.
다시 말해, 객체(1100)는 촬영 수단(2100)의 회전 궤도에 중심에 고정되어 위치할 수 있으며, 중심에 고정되어 위치한 객체(1100)를 중심으로 하여 촬영 수단(2100)은 원형으로 회전하면서 객체(1100)를 촬영하여 다 각도로 촬영된 객체(1100)에 대한 실시간적인 이미지를 생성할 수 있다.
이후, 촬영 수단(2100)은 다 각도로 객체(1100)를 촬영하여 생성된 복수의 이미지들을 발골 경로 설정 장치로 전송할 수 있고, 이에 따라 발골 경로 설정 장치는 촬영 수단(2100)으로부터 객체(1100)에 대하여 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들을 수신함으로써 획득할 수 있다.
한편, 도 4에서는 촬영 수단(2100)이 객체(1100)를 중심으로 회전하면서 객체(1100)를 촬영함으로써 객체(1100)에 대하여 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들을 생성하는 것으로 설명되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아닐 수 있다. 이하에서는, 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들이 생성되는 다른 실시예가 도 5를 참조하여 상세하게 설명될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 객체를 촬영하는 제2 실시예를 도시한 개념도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 객체(1200)가 촬영되는 공간의 중앙에 위치된 상태에서 다 각도로 촬영될 수 있는 위치에 복수의 촬영 수단들(2210, 2220, 2230, 2240)이 위치할 수 있도록 형성할 수 있다.
구체적으로, 도 5에 도시된 바와 같이 객체(1200)가 공간의 중앙에 위치한 상태에서 제1촬영 수단(2210), 제2 촬영 수단(2220), 제3 촬영 수단(2230) 및 제4 촬영 수단(2240)은 객체(1200)를 향하는 방향으로 위치할 수 있으며, 서로 동일한 거리 및 간격 등을 유지할 수 있다.
이후, 복수의 촬영 수단들(2210, 2220, 2230, 2240)은 자신의 위치에서 객체(1200)를 촬영할 수 있고, 각 촬영 수단은 촬영된 각 이미지를 발골 경로 설정 장치로 전송할 수 있다. 이와 같은 방법으로, 발골 경로 설정 장치는 객체에 대하여 다 각도로 촬영된 이미지를 획득할 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 복수의 이미지들을 획득하는 과정과 별도로 객체에 대한 깊이 이미지를 획득할 수 있으며, 객체에 대한 깊이 이미지를 생성할 수 있는 이미지 생성 수단으로부터 수신함으로써 획득할 수 있다.
예를 들어, 객체에 대한 깊이 이미지를 생성할 수 있는 이미지 생성 수단은 객체에 대한 촬영 또는 센싱(sensing)을 통해 객체에 대한 RGB 컬러 정보 및 깊이(depth) 정보를 모두 획득할 수 있는 장치를 의미할 수 있으며, 이미지 생성 수단에서 객체에 대한 깊이 이미지를 객체를 촬영하거나 센싱함으로써 생성할 수 있다.
이후, 이미지 생성 수단은 객체를 촬영하거나 센싱함으로써 생성된 객체에 대한 깊이 이미지를 경로 설정 장치로 전송할 수 있으며, 이에 따라 경로 설정 장치는 이미지 생성 수단으로부터 객체에 대하여 생성된 깊이 이미지를 수신함으로써 획득할 수 있다.
이와 같이 경로 설정 장치는 발골 작업의 대상인 객체의 특징점에 대한 정보, 객체의 깊이 이미지 및 객체에 대하여 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들을 획득할 수 있고, 미리 획득된 객체에 대한 특징점을 이용하여 깊이 이미지 및 복수의 이미지들을 정합함으로써 3차원 이미지를 생성할 수 있다.
여기서, 경로 설정 장치에서 미리 획득된 객체에 대한 특징점을 이용하여 깊이 이미지 및 복수의 이미지들을 정합함으로써 3차원 이미지를 생성하는 구체적인 과정은 이하에서 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 이미지를 정합하는 과정을 도시한 개념도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 객체에 대한 깊이 이미지 및 복수의 이미지들을 미리 획득된 특징점을 이용하여 정합하는 과정을 수행할 수 있다.
특히, 도 6에 도시된 이미지를 살펴보면, 노란색 점으로 표기된 부분을 기준으로 하여 각 이미지의 좌표를 공유함으로써 이미지 상의 객체의 위치가 부합되도록 처리함으로써 이미지에 대한 정합이 이루어지는 것을 확인할 수 있다.
한편, 발골 경로 설정 장치에서 객체에 대한 깊이 이미지 및 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들을 기반으로 정합되어 생성되는 객체에 대한 이미지는 3차원의 형태를 가지는 3차원 이미지일 수 있으며, 더욱 상세하게는 객체가 실제로 촬영되는 공간이나 위치와 객체에 대한 발골이 수행되는 공간이나 위치에 서로 차이가 있을 수 있으며, 이를 위한 것을 의미할 수 있다.
다시, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 정합된 3차원 이미지에서 객체의 발골 잡업에 적용되는 발골 경로를 생성하기 위해 사용되는 복수의 경로점들에 대한 정보를 획득하여 복수의 경로점들을 기반으로 3차원 발골 경로를 생성할 수 있다(S200). 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 입력 수단을 통해 관리자 또는 사용자로부터 발골을 위한 초기 경로를 입력받을 수 있다. 상기 입력 수단은 마우스, 키보드 등과 같이 컴퓨팅 장치와 연결되는 입력 장치를 나타낼 수 있다.
구체적으로, 경로 설정 장치는 도 1을 참조하여 설명된 바와 같이 사용자 단말(100)로부터 복수의 경로점들을 획득할 수 있다. 예를 들어, 사용자 단말(100)은 발골 로봇 또는 경로 설정 장치의 사용자로부터 발골 경로를 생성하기 위해 참고할 수 있는 정보인 복수의 경로점들에 대한 정보를 수신할 수 있다.
이후, 사용자 단말(100)은 사용자로부터 수신된 복수의 경로점들에 대한 정보를 경로 설정 장치로 전송할 수 있으며, 이에 따라 경로 설정 장치는 사용자 단말(100)로부터 발골 경로를 생성하기 위해 사용될 수 있는 복수의 경로점들에 대한 정보를 수신함으로써 획득할 수 있다.
이후, 경로 설정 장치는 복수의 경로점들을 이용하여 2차원 발골 경로를 생성할 수 있다. 다시 말해, 경로 설정 장치는 점의 형태를 가지는 복수의 경로점들을 서로 연결함으로써 선의 형태를 가지는 2차원 발골 경로를 생성할 수 있다. 이후, 경로 설정 장치는 생성된 2차원 발골 경로를 3차원 발골 경로로 변환하기 위한 미리 설정된 복수의 방식들 중 하나의 방식으로 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성할 수 있다.
구체적으로, 경로 설정 장치에서 3차원 발골 경로를 생성하기 위한 미리 설정된 복수의 방식들은 정합된 3차원 이미지에 복수의 경로점들을 연결하여 생성되는 2차원 발골 경로를 투영하여 3차원 발골 경로를 생성하는 제1 방식 및 복수의 경로점들에 대하여 보간법(interpolation)을 적용하여 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성하는 제2 방식을 포함할 수 있다.
여기서, 발골 경로 설정 장치에서 생성된 2차원 발골 경로를 3차원 발골 경로로 변환하기 위한 미리 설정된 복수의 방식들 중 하나의 방식으로 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성하는 구체적인 과정은 이하에서 도 7 내지 도 8을 참조하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 방법에서 생성된 3차원 발골 경로를 도시한 개념도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 경로 설정 방법에서 3차원 발골 경로가 생성되는 과정을 도시한 개념도이다.
먼저 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법을 수행하는 경로 설정 장치는 미리 설정된 복수의 방식들 중 적어도 하나의 방식을 기반으로 제1 발골 경로(a) 및 제2 발골 경로(b)를 생성할 수 있다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법을 수행하는 발골 경로 설정 장치는 복수의 경로점들 중 하나인 제1 경로점(3100)을 객체에 대하여 생성된 3차원 이미지에 입력할 수 있다. 이후, 발골 경로 설정 장치는 복수의 경로점들 중 제1 경로점(3100)과 상이한 제2 경로점(3200)을 객체에 대하여 생성된 3차원 이미지에 입력할 수 있다.
이후, 경로 설정 장치는 객체에 대하여 생성된 3차원 이미지에 입력된 제1 경로점(3100) 및 제2 경로점(3200)이 서로 연결되도록 설정함으로써 2차원 발골 경로를 생성할 수 있고, 생성된 2차원 발골 경로를 객체에 대하여 정합된 3차원 이미지에 투영하는 제1 방식을 적용함으로써 3차원 발골 경로를 생성할 수 있다.
한편, 경로 설정 장치는 제1 방식 및 제2 방식을 모두 적용하여 3차원 발골 경로를 생성할 수도 있다. 예를 들어, 경로 설정 장치는 정합된 3차원 이미지에 제1 경로점 및 제2 경로점에 대한 보간법을 적용하는 제2 방식을 이용하여 3차원 발골 경로를 생성할 수 있고, 생성된 3차원 발골 경로를 제1 방식을 적용하여 생성되는 3차원 발골 경로를 이용하여 보정을 수행할 수도 있다.
다시, 도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 생성된 3차원 발골 경로를 발골 로봇에 적용하여 객체에 대한 발골 작업이 수행되도록 발골 로봇을 제어함으로써 객체에 대한 발골 작업을 수행할 수 있다(S300).
구체적으로, 경로 설정 장치는 객체에 대하여 생성된 3차원 발골 경로를 적용하여 발골 작업을 수행할 수 있으며, 이와 같은 과정에서 3차원 발골 경로 상에서 객체의 내부를 향하는 법선 벡터(normal vector)의 방향으로 미리 설정된 크기의 힘이 가해지도록 발골 로봇을 제어할 수 있다. 또한, 경로 설정 장치는 보간법으로 설정되는 접선 방향(Tansential vector)을 따라 칼날이 이동되도록 발골 로봇을 제어할 수 있다.
예를 들어, 발골 경로 설정 장치는 발골 로봇이 객체의 표면 상에 적용될 수 있는 3차원 발골 경로를 따라 발골 작업을 하되, 발골 로봇에 포함된(또는, 구비된) 발골 수단이 객체에 가해지는 힘의 방향이 객체의 내부를 향하는 법선 벡터의 방향이 되도록 설정할 수 있다.
또한, 경로 설정 장치는 발골 로봇의 발골 수단을 통해 객체에 가해지는 힘의 크기에 대한 정보 및 깊이에 대한 정보를 발골 로봇으로 전송할 수 있고, 이에 따라 발골 로봇은 경로 설정 장치로부터 발골 수단을 통해 객체에 가해지는 힘의 크기에 대한 정보 및 깊이에 대한 정보를 수신할 수 있다.
이와 같은 방법을 통해, 발골 로봇은 경로 설정 장치의 제어에 상응하여 발골 수단을 통해 객체에 가해지는 힘의 크기에 대한 정보 및 깊이에 대한 정보를 기반으로 객체에 대한 발골 작업을 수행할 수 있다.
한편, 경로 설정 장치는 발골 로봇을 통해 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 과정에서 3차원 발골 경로에 대한 보정의 필요 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 경로 설정 장치는 발골 작업을 수행하는 과정에서 객체에 대한 토크(torque)의 값을 측정할 수 있다. 보다 구체적으로, 경로 설정 장치는 상기 법선 벡터의 반대 방향으로부터 측정되는 토크의 값을 획득할 수 있다.
이를 위해, 발골 로봇은 발골 수단에 객체에 대한 토크의 값을 감지하거나 측정할 수 있는 토크 감지 수단(예를 들어, 토크 감지 센서 등과 같은 장치를 의미할 수 있음)이 포함될 수 있으며, 토크 감지 수단에 의해 감지되거나 측정되는 토크의 값을 경로 설정 장치로 전송할 수 있다.
이후, 경로 설정 장치는 객체에 대하여 측정된 토크의 값이 3차원 발골 경로에 대한 보정이 필요한 것으로 판단하기 위해 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 경우, 객체에 가해지는 힘의 크기 및 깊이를 미리 설정된 보정 값으로 보정할 수 있다.
예를 들어, 경로 설정 장치는 객체에 대하여 측정된 토크의 값이 3차원 발골 경로에 대한 보정이 필요한 것으로 판단하기 위해 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 경우, 객체에 가해지는 힘의 크기가 미리 설정된 보정 값으로 감소될 수 있도록 제어할 수 있다.
또한, 경로 설정 장치는 객체에 대하여 측정된 토크의 값이 3차원 발골 경로에 대한 보정이 필요한 것으로 판단하기 위해 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 경우, 객체에 발골 수단이 진입되는 깊이를 미리 설정된 보정 값으로 감소될 수 있도록 제어할 수 있다.
이때, 미리 설정된 토크 기준 값은 힘의 크기를 보정하기 위한 경우와 깊이를 보정하기 위한 경우를 구분하여 판단될 수 있도록 서로 다른 값을 가질 수도 있다. 다시 말해, 힘의 크기에 대한 보정 필요 여부를 판단하기 위해 미리 설정된 제1 토크 기준 값 및 깊이에 대한 보정 필요 여부를 판단하기 위해 미리 설정된 제2 토크 기준 값은 서로 다르게 설정될 수도 있다.
다시 말해, 경로 설정 장치는 발골 로봇을 통해 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 과정에서 감지되거나 측정되는 토크의 값이 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 경우, 발골 로봇의 발골 수단에 객체에 대한 발골 작업이 수행되는 과정에서 비정상적으로 힘이 가해지는 것으로 판단할 수 있다.
이에 따라, 경로 설정 장치는 발골 로봇을 통해 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 과정에서 감지되거나 측정되는 토크의 값이 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 경우, 미리 설명된 바와 같이 객체에 대하여 가해지는 힘의 크기를 감소시키거나 발골 수단이 진입하는 깊이를 감소시킬 수 있다.
이후, 경로 설정 장치는 발골 로봇을 통해 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 과정에서 감지되거나 측정되는 토크의 값이 미리 설정된 토크 기준 값 이상인 것으로 감지된 시점에 대한 3차원 발골 경로에 대한 발골 작업을 다시 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 설정 장치는 객체에 대한 정합된 3차원 이미지를 생성하기 위해 사용되는 실시간적인 이미지, 깊이 이미지 및 다 각도로 촬영된 복수의 이미지들이 생성되는 공간과 발골 작업이 수행되는 공간이 서로 다른 공간일 수 있다. 이와 같은 환경을 고려하여 이미지 정합 절차를 수행할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같은 방법을 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 발골 작업을 위한 발골 로봇의 발골 경로 설정 방법을 수행하는 발골 경로 설정 장치는 발골 로봇 및 발골 로봇에 포함된 발골 수단의 비정상적인 동작이나 고장을 방지하기 위해 토크의 값을 감지하여 3차원 발골 경로를 보정하는 절차를 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함될 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 상술한 방법 또는 장치는 그 구성이나 기능의 전부 또는 일부가 결합되어 구현되거나, 분리되어 구현될 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 발골 경로 설정 장치 200: 발골 로봇
300: 사용자 단말 400: 발골 경로 설정 장치
410: 프로세서 420: 메모리
430: 송수신 장치 440: 입력 인터페이스 장치
450: 출력 인터페이스 장치 460: 저장 장치
470: 버스

Claims (5)

  1. 발골 로봇의 경로 설정 방법으로서,
    발골 작업의 대상인 객체의 특징점에 대한 정보, 상기 객체의 깊이 이미지 및 상기 객체에 대하여 복수의 각도로 각각 촬영된 복수의 이미지들을 획득하여 상기 특징점을 이용하여 정합된 3차원 이미지를 생성하는 단계 - 상기 복수의 이미지들은 촬영 수단이 상기 촬영 수단의 회전 궤도의 중심에 고정되어 위치하는 상기 객체를 중심으로 원형으로 회전하면서 다각도로 촬영함으로써 획득됨 - ;
    사용자 단말로부터 발골을 위한 초기 경로를 나타내는 복수의 경로점들에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 정합된 3차원 이미지에서 객체의 발골 작업에 적용되는 발골 경로를 생성하기 위해 획득되는 복수의 경로점들에 대한 정보를 이용하여 상기 복수의 경로점들을 기반으로 3차원 발골 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 3차원 발골 경로를 상기 발골 로봇에 적용하여 상기 객체에 대한 발골 작업이 수행되도록 상기 발골 로봇을 제어함으로써 상기 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계는,
    상기 발골 작업을 수행하는 과정에서 상기 객체에 대한 법선 벡터의 반대 방향으로 생성되는 토크(torque)의 값을 측정하여, 측정된 토크의 값이 3차원 발골 경로에 대한 보정이 필요한 것으로 판단하기 위해 미리 설정된 토크 기준 값과 비교하는 단계 - 상기 미리 설정된 토크 기준 값은, 힘의 크기에 대한 보정 필요 여부를 판단하기 위한 제1 토크 기준 값 및 깊이에 대한 보정 필요 여부를 판단하기 위한 제2 토크 기준 값을 포함함 - ;
    상기 토크의 값이 제1 토크 기준 값 이상인 경우, 상기 객체에 가해지는 힘의 크기를 미리 설정된 보정 값으로 보정하는 단계; 및
    상기 토크의 값이 제2 토크 기준 값 이상인 경우, 상기 발골 로봇의 발골 수단이 상기 객체에 진입하는 깊이를 미리 설정된 보정 값으로 보정하는 단계를 포함하고,
    상기 3차원 발골 경로를 생성하는 단계는,
    상기 복수의 경로점들을 이용하여 2차원 발골 경로를 생성하고, 생성된 2차원 발골 경로를 3차원 발골 경로로 변환하기 위한 미리 설정된 복수의 방식들의 조합으로 상기 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성하고,
    상기 미리 설정된 복수의 방식들은,
    상기 정합된 3차원 이미지에 상기 사용자 단말로부터 수신된 복수의 경로점들을 연결하여 생성되는 상기 2차원 발골 경로를 투영하여 3차원 발골 경로를 생성하는 제1 방식; 및
    상기 복수의 경로점들에 대하여 보간법(interpolation)을 적용하여 상기 객체 상에 적용되는 3차원 발골 경로를 생성하는 제2 방식을 포함하고,
    상기 3차원 발골 경로를 생성하는 단계는,
    상기 제1 방식을 이용하여 제1 방식의 3차원 발골 경로를 생성하는 단계;
    상기 제2 방식을 이용하여 제2 방식의 3차원 발골 경로를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 방식의 3차원 발골 경로에 상기 제1 방식의 3차원 발골 경로를 적용함으로써, 상기 3차원 발골 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는, 경로 설정 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 객체에 대한 발골 작업을 수행하는 단계는,
    상기 객체에 대하여 상기 생성된 3차원 발골 경로를 적용하여 발골 작업을 수행하되, 상기 3차원 발골 경로 상에서 상기 객체의 내부를 향하는 법선 벡터(normal vector)의 방향으로 미리 설정된 크기의 힘이 가해지며 보간법으로 설정되는 접선 방향(Tansential vector)으로 칼날이 이동되도록 상기 발골 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는, 경로 설정 방법.
  5. 삭제
KR1020220186548A 2022-12-28 2022-12-28 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치 KR102594839B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220186548A KR102594839B1 (ko) 2022-12-28 2022-12-28 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220186548A KR102594839B1 (ko) 2022-12-28 2022-12-28 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102594839B1 true KR102594839B1 (ko) 2023-10-27

Family

ID=88514062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220186548A KR102594839B1 (ko) 2022-12-28 2022-12-28 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102594839B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007048576A1 (de) * 2005-10-24 2007-05-03 Banss Schlacht- und Fördertechnik GmbH Verfahren zur durchführung von bearbeitungsschritten an schlachttieren
JP2013031916A (ja) * 2011-06-30 2013-02-14 Mayekawa Mfg Co Ltd 枝肉の分割方法及び装置
JP2021109248A (ja) * 2020-01-06 2021-08-02 アキュイティー株式会社 加工支援装置及びプログラム
KR102431085B1 (ko) 2022-03-17 2022-08-10 주식회사 홀리카우 발골 로봇의 위치 제어 장치 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007048576A1 (de) * 2005-10-24 2007-05-03 Banss Schlacht- und Fördertechnik GmbH Verfahren zur durchführung von bearbeitungsschritten an schlachttieren
JP2013031916A (ja) * 2011-06-30 2013-02-14 Mayekawa Mfg Co Ltd 枝肉の分割方法及び装置
JP2021109248A (ja) * 2020-01-06 2021-08-02 アキュイティー株式会社 加工支援装置及びプログラム
KR102431085B1 (ko) 2022-03-17 2022-08-10 주식회사 홀리카우 발골 로봇의 위치 제어 장치 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6695954B2 (ja) 形状の予測
US11816822B2 (en) Technologies for determining the accuracy of three-dimensional models for use in an orthopaedic surgical procedure
EP3798979A1 (en) Technologies for determining the spatial orientation of input imagery for use in an orthopaedic surgical procedure
KR102431085B1 (ko) 발골 로봇의 위치 제어 장치 및 방법
KR102594839B1 (ko) 발골 로봇의 경로 설정 방법 및 장치
US11925420B2 (en) Adjustment system and method for patient position intraoperatively using radiographic measurements
WO2012032220A4 (en) Method and system for controlling computer tomography imaging
KR102349355B1 (ko) 모션 글로브를 이용한 ar/vr 환경 기반 발골 교육 콘텐츠의 구축 방법, 장치 및 시스템
US11250592B2 (en) Information processing apparatus
CN114001696A (zh) 三维扫描系统、工作精度监控方法及三维扫描平台
JP2019060695A (ja) ３次元物体検出装置、ロボット、及びプログラム
US10694459B2 (en) Positioning access points selection
JP6702370B2 (ja) 計測装置、計測システム、計測方法およびコンピュータプログラム
de Medeiros Esper et al. 3D model based adaptive cutting system for the meat factory cell: overcoming natural variability
KR102461875B1 (ko) 반려동물 비만도 측정 시스템 및 방법
KR102641953B1 (ko) 치아 영상을 위한 치아 분할 장치 및 방법
US20200057892A1 (en) Flow line combining device, flow line combining method, and recording medium
US10417823B2 (en) Computer program product, information processing apparatus, and data processing method for generating 3D surface shapes
US20180325488A1 (en) Ultrasonic imaging device and image processing method
CN112308836A (zh) 角点检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN110838138A (zh) 重复纹理检测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111368675A (zh) 手势深度信息的处理方法、装置、设备及存储介质
JP7447956B2 (ja) 処理装置、姿勢解析システム、及びプログラム
WO2023063215A1 (ja) 食肉用の作用点演算システム、食肉加工システム、及び、食肉用の作用点演算方法
JP7376201B1 (ja) 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant