JP2021109248A - 加工支援装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が被加工物を加工する場合の加工精度を向上させる。【解決手段】加工支援システムＳは、加工支援装置１と、投影装置２と、撮像装置３で構成され、加工支援装置１は、板５の上に載置された被加工物Ｈの三次元形状を特定する形状特定部と、形状特定部が特定した三次元形状に基づいて、被加工物Ｈを加工するための加工位置を決定する加工位置決定部と、加工位置決定部が決定した加工位置を示す指示画像を被加工物Ｈ又は被加工物が載置された載置台４に投影するように投影装置２を制御する投影制御部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、被加工物の加工を支援するための加工支援装置及びプログラムに関する。

従来、肉や魚を所定の重量や長さの部分に自動的に切断する装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特許第２５６３９６７号公報

肉、魚、木材等の被加工物はさまざまな形状をしており、個々の被加工物に適した態様で装置が被加工物を加工することは容易ではないため、作業者が被加工物を加工することが広く行われている。しかしながら、作業者が被加工物を加工する場合、加工精度が不十分な場合があるという問題が生じていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、作業者が被加工物を加工する場合の加工精度を向上させることを目的とする。

本発明の第１の態様の加工支援装置は、被加工物の加工を支援するための加工支援装置であって、前記被加工物の三次元形状を特定する形状特定部と、前記形状特定部が特定した三次元形状に基づいて、前記被加工物を加工するための加工位置を決定する加工位置決定部と、前記加工位置決定部が決定した前記加工位置を示す指示画像を前記被加工物又は前記被加工物が載置された載置台に投影するように投影装置を制御する投影制御部と、を有する。

前記投影制御部は、前記被加工物を加工する順番を示す前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工位置決定部は、指定された体積、重量又は形状の複数の切片に前記被加工物を切断するための前記加工位置を決定してもよい。

前記投影制御部は、前記加工位置以外の位置に、前記被加工物が載置される台に前記被加工物を固定する位置、前記被加工物を把持する位置、前記被加工物の固定を禁止する位置、又は前記被加工物の把持を禁止する位置の少なくともいずれかの位置を示す前記指示画像を投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記投影制御部は、前記被加工物を加工する作業を行う作業者が前記被加工物を視認した場合に前記指示画像が所定の形状に見える前記指示画像を投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工支援装置は、前記被加工物の種別を特定する種別特定部をさらに有し、前記投影制御部は、前記種別に対応する色又は形状の前記指示画像を前記被加工物に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工支援装置は、前記被加工物の表面の状態を特定する表面状態特定部をさらに有し、前記投影制御部は、前記表面の状態に対応する輝度の前記指示画像を前記被加工物に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工支援装置は、前記被加工物の加工の内容を特定する加工内容特定部をさらに有し、前記投影制御部は、前記加工内容特定部が特定した前記加工の内容に対応する色又は形状の前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に向けて投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工支援装置は、前記被加工物を加工する作業者を特定する作業者特定部をさらに有し、前記投影制御部は、前記作業者特定部が特定した前記作業者に対応する色又は形状の前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に向けて投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記投影制御部は、加工の深さを示す前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工位置決定部は、前記被加工物を斜め方向に切断する場合の切断開始位置と切断終了位置とを前記加工位置として決定し、前記投影制御部は、前記切断開始位置を示す第１指示画像と、前記切断終了位置を示す第２指示画像とを前記被加工物又は前記載置台に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記形状特定部は、前記投影装置が所定の間隔で配置した複数の点状の画像を前記被加工物に投影している間に前記被加工物が撮像された画像に含まれる前記複数の点状の画像の位置に基づいて前記三次元形状を特定してもよい。

前記投影制御部は、前記被加工物の種別に対応する間隔で配置した前記複数の点状の画像を前記被加工物に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工支援装置は、前記被加工物の位置を検出する位置検出部をさらに有し、前記加工位置決定部は、前記加工位置を決定した後に、前記位置検出部が前記被加工物の位置が変化したことを検出した場合に、前記加工位置を再決定し、前記投影制御部は、前記加工位置決定部が再決定した前記加工位置に前記指示画像を投影するように前記投影装置を制御してもよい。

前記加工支援装置は、前記指示画像の位置を検出する指示画像検出部と、前記指示画像検出部が検出した前記指示画像の位置に基づいて前記被加工物を加工するための加工装置を制御する加工制御部と、をさらに有してもよい。

前記投影制御部は、前記被加工物の種別と前記投影制御部が前記投影装置に投影させた前記指示画像の色又は形状とが関連付けられた教師データを用いて学習し、前記被加工物の種別が入力されると前記指示画像の色又は形状を出力する機械学習モデルに前記被加工物の種別を入力した場合に前記機械学習モデルが出力する前記指示画像の色又は形状を前記被加工物又は前記被加工物が載置された載置台に投影するように前記投影装置を制御してもよい。

本発明の第２の態様の加工支援装置は、被加工物の加工を支援するための加工支援装置であって、前記被加工物の三次元形状を特定する形状特定部と、前記形状特定部が特定した三次元形状に基づいて、前記被加工物を加工するための加工位置を決定する加工位置決定部と、前記被加工物の作業者が視認できるように前記被加工物を表示する表示部と、前記加工位置決定部が決定した前記加工位置を示す指示画像を、前記表示部において前記被加工物に重ねて表示するように前記表示部を制御する表示制御部と、を有する。

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、被加工物の三次元形状を特定するステップと、特定した三次元形状に基づいて、前記被加工物を加工するための加工位置を決定するステップと、前記加工位置を示す指示画像を前記被加工物又は前記被加工物が載置された載置台に投影するように投影装置を制御するステップと、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、作業者が被加工物を加工する場合の加工精度が向上するという効果を奏する。

加工支援システムの概要を示す図である。 加工支援システムを用いて被加工物を加工する際の処理の流れを示すフローチャートである。 投影装置が被加工物に投影する指示画像の態様の一例を示す図である。 投影装置が被加工物に投影する指示画像の態様の他の例を示す図である。 加工支援装置の構成を示す図である。 形状特定部の動作を説明するための図である。 複数の多角形を配置する方法を説明するための図である。 投影制御部が載置台に投影した指示画像の例を示す図である。 加工の深さを示す指示画像を投影装置が被加工物に投影している状態を示す模式図である。 切断開始位置及び切断終了位置を示す指示画像を投影装置が被加工物に投影している状態を示す模式図である。 第１変形例に係る加工支援装置の構成を示す図である。 第２変形例に係る加工支援装置の構成を示す図である。 第３変形例に係る加工支援装置の構成を示す図である。

［加工支援システムＳの概要］
図１は、加工支援システムＳの概要を示す図である。加工支援システムＳは、被加工物Ｈを加工する作業者を支援するためのシステムである。被加工物Ｈは、例えば魚介類、肉類、野菜、木材又は金属等のように、所定の形状に切断されることが予定されている物品である。加工支援システムＳは、作業者が被加工物Ｈを加工しやすいように、加工する位置を示す指示画像を被加工物Ｈに投影することを特徴としている。

加工支援システムＳは、加工支援装置１と、投影装置２と、撮像装置３とを有する。加工支援装置１は例えばコンピュータであり、被加工物Ｈの三次元形状を特定するための画像を投影装置２に投影させ、特定した三次元形状に基づいて定めた加工位置に指示画像を投影するように投影装置２を制御する。

投影装置２は、加工支援装置１の制御に基づいて被加工物Ｈに画像を投影する。投影装置２は、被加工物Ｈの三次元形状を特定するために用いられる複数の点状の画像、及び加工位置を示す指示画像を被加工物Ｈに投影する。点状の画像は、円形、長方形又は三角形等の形状の点で示される画像である。投影装置２は、例えば被加工物Ｈに対して斜め上方に設けられており、斜め方向から被加工物Ｈに画像を投影する。

撮像装置３は、被加工物Ｈを撮影することにより被加工物Ｈの撮像画像を作成するカメラである。撮像装置３は、加工支援装置１の制御に基づいて被加工物Ｈを撮影し、作成した撮像画像を加工支援装置１に提供する。撮像装置３は、投影装置２が点状画像を投影している間に被加工物Ｈを撮影する。投影装置２が斜め方向から点状画像を投影することで、被加工物Ｈに凹凸がある場合に作成された撮像画像に含まれる点の位置が、被加工物Ｈに凹凸がない場合に作成された撮像画像に含まれる点の位置と異なる。加工支援装置１は、撮像画像における点の位置を解析することにより、被加工物Ｈの三次元形状を特定することができる。

図１に示す例においては、被加工物Ｈが魚介類であることが想定されており、載置台４に設けられた板５の上に被加工物Ｈが載置されている。板５は、例えばまな板である。投影装置２が点状画像を被加工物Ｈに投影している間、板５は回転してもよい。板５が回転することで、撮像装置３は、さまざまな方向から被加工物Ｈに点状画像が投影された状態の撮像画像を作成することができるので、加工支援装置１が三次元形状を特定する精度を向上させることができる。なお、板５が回転する代わりに、投影装置２及び撮像装置３がアクチュエータ（不図示）によって位置を変化させてもよい。

図２は、加工支援システムＳを用いて被加工物Ｈを加工する際の処理の流れを示すフローチャートである。図２においては、被加工物Ｈが魚介類であり、魚介類を切断する位置を示す指示画像が被加工物Ｈに投影される場合の処理の流れを示している。

まず、加工支援装置１は、被加工物Ｈを切断して形成する切片の形状を特定する（Ｓ１）。加工支援装置１は、撮像装置３が撮影した見本の形状に基づいて画像解析をすることにより切片の形状を特定してもよく、管理者又は作業者（以下、管理者等という）により入力されたデータに基づいて切片の形状を特定してもよい。

続いて、被加工物Ｈを加工する作業者が被加工物Ｈを板５に載置する（Ｓ２）。被加工物Ｈが板５に載置されると、投影装置２は所定の間隔で配置された点状の画像を被加工物Ｈに投影する（Ｓ３）。撮像装置３は、点状の画像が投影された状態の被加工物Ｈの撮像画像を作成する（Ｓ４）。

加工支援装置１は、撮像画像に含まれている複数の点状の画像の位置を特定し、複数の点状の画像の位置関係に基づいて被加工物Ｈの三次元形状を特定する（Ｓ５）。加工支援装置１は、点状の画像が直線上に配置されている領域においては被加工物Ｈが平坦であると判定し、点状の画像が直線上に配置されていない領域においては被加工物Ｈに凹凸があると判定する。

続いて、加工支援装置１は、特定した被加工物Ｈの三次元形状に基づいて、ステップＳ１において特定した切断形状の切片を形成するために作業者が被加工物Ｈを切断すべき位置を特定する（Ｓ６）。加工支援装置１は、特定した位置を作業者が認識できるようにするための指示画像を投影装置２に投影させる（Ｓ７）。

図３は、投影装置２が被加工物Ｈに投影する指示画像の態様の一例を示す図である。図３は、被加工物Ｈが上方から視認された状態を示す平面図である。図３においては指示画像を破線で示しているが、指示画像の態様は任意であり、例えば実線であってもよい。図３に示す例においては、同一の形状の複数の直方体の切片に被加工物Ｈを切断するための指示画像が投影されている。

図４は、投影装置２が被加工物Ｈに投影する指示画像の態様の他の例を示す図である。図４（ａ）は、被加工物Ｈが上方から視認された状態を示す平面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）におけるＡ−Ａ線断面図である。図４（ｂ）に示すように、図４に示す被加工物Ｈは厚みが均一ではなく、中央付近の厚みが他の部分の厚みよりも大きい。

指示画像は、例えば、複数の切片それぞれの重量がほぼ等しくなるように被加工物Ｈを切断するための位置に投影される。したがって、図４（ａ）と図４（ｂ）とを対比するとわかるように、被加工物Ｈにおける厚みが大きいほど、各切片が上方から視認された場合の面積は小さい。作業者は、このように投影された指示画像に沿って被加工物Ｈを切断することにより、被加工物Ｈを重量が均等な複数の切片に加工しやすくなる。

［加工支援装置１の構成］
図５は、加工支援装置１の構成を示す図である。加工支援装置１は、通信部１１と、表示部１２と、操作部１３と、記憶部１４と、制御部１５と、を有する。制御部１５は、情報取得部１５１と、ユーザインターフェース部１５２（図５におけるＵＩ部）と、特定部１５３と、加工位置決定部１５４と、投影制御部１５５と、を有する。

特定部１５３は、形状特定部１６１と、表面状態特定部１６２と、種別特定部１６３と、加工内容特定部１６４と、作業者特定部１６５と、を有する。特定部１５３は、表面状態特定部１６２、種別特定部１６３、加工内容特定部１６４及び作業者特定部１６５の全てを有してもよく、これらの一部のみを有してもよい。

通信部１１は、投影装置２との間でデータを送受信するための通信インターフェースを含む。通信部１１は、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）の通信コントローラを有しており、投影装置２を制御するための制御データを投影制御部１５５から取得し、取得した制御データを無線により投影装置２へと送信する。また、通信部１１は、撮像装置３が作成した撮像画像を受信し、受信した撮像画像を情報取得部１５１に入力する。

表示部１２は、各種の情報を表示するディスプレイである。表示部１２は、ユーザインターフェース部１５２の制御に基づいて、例えば被加工物Ｈの加工条件を管理者等が設定するための画面を表示する。被加工物Ｈの加工条件は、例えば、被加工物Ｈを切断して形成する複数の切片それぞれの重量、複数の切片それぞれの面積、複数の切片それぞれの形状、被加工物Ｈを板５に固定すべき箇所の数、又は作業者が被加工物Ｈを把持するために必要な領域の面積である。

操作部１３は、管理者等が操作するデバイスであり、例えばキーボード、マウス又はタッチパネルである。操作部１３は、管理者等の操作に応じて特定される情報をユーザインターフェース部１５２に通知する。

記憶部１４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部１４は、制御部１５が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部１４は、制御部１５が動作するために使用する各種のデータを記憶する。

制御部１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１４に記憶されたプログラムを実行することにより、情報取得部１５１、ユーザインターフェース部１５２、特定部１５３、加工位置決定部１５４及び投影制御部１５５として機能する。

情報取得部１５１は、通信部１１を介して各種の情報を取得する。情報取得部１５１は、例えば撮像装置３が作成した撮像画像を取得し、取得した撮像画像を特定部１５３に入力する。情報取得部１５１は、撮像画像をユーザインターフェース部１５２にさらに入力してもよい。

ユーザインターフェース部１５２は、加工支援装置１を使用する管理者等に情報を提示したり、管理者等による操作を受け付けたりする。ユーザインターフェース部１５２は、例えば、管理者等が各種の設定をするための画面を表示部１２に表示させる。また、ユーザインターフェース部１５２は、管理者等の操作に応じて操作部１３が出力するデータを操作部１３から取得し、取得したデータに基づいて操作内容を特定する。

特定部１５３は、加工位置決定部１５４が切断位置を決定するために使用可能な各種の事項を特定する。以下、特定部１５３が有する形状特定部１６１、表面状態特定部１６２、種別特定部１６３、加工内容特定部１６４及び作業者特定部１６５の動作を説明する。

形状特定部１６１は、被加工物Ｈの三次元形状を特定する。形状特定部１６１は、例えば、投影装置２が所定の間隔で配置した複数の点状の画像を被加工物Ｈに向けて斜め方向から投影している間に被加工物Ｈが撮像された画像に含まれる点状の画像の位置に基づいて三次元形状を特定する。

図６は、形状特定部１６１の動作を説明するための図である。図６（ａ）は、被加工物Ｈの表面が平面である場合の撮像画像を示す模式図である。図６（ｂ）は、被加工物Ｈの中央付近に凸部がある場合の撮像画像を示す模式図である。形状特定部１６１は、撮像画像に含まれる各点状の画像の位置と、図６（ａ）に示す対応する点状の画像の基準位置との距離に基づいて、各点状の画像の位置における被加工物Ｈの厚み（すなわち高さ）を特定する。形状特定部１６１は、例えば、載置台４に被加工物Ｈが載置されていない状態で載置台４に投影された点状の画像の位置を基準位置として、当該基準位置と撮像画像に含まれている点状の画像の位置との距離に基づいて、被加工物Ｈの各位置における厚みを特定する。

点状の画像の間隔は、例えば管理者等により設定された被加工物Ｈの表面の凹凸量の最大値に基づいて定められている。点状の画像の間隔が、被加工物Ｈで想定される最大の凹凸がある位置において点の位置が移動する量よりも大きい場合には、隣の列の点状の画像と混在しないので、形状特定部１６１が被加工物Ｈの厚みを正しく特定することができる。

また、点状の画像の間隔は、例えば管理者等により設定された被加工物Ｈの表面の最大傾斜量に基づいて定められていてもよい。被加工物Ｈの表面に細かい凹凸がある場合には、被加工物Ｈの表面に緩やかな傾斜の凹凸がある場合よりも点状の画像の間隔を小さくすることで、形状特定部１６１が被加工物Ｈの表面の細かい凹凸を特定することができる。また、特定の列の点状の画像が隣の列の点状の画像と誤認識されることがないように、同一の直線上の点状の画像は、隣の列の点状の画像の色と異なる色になっていてもよい。

形状特定部１６１が、このように点状の画像の位置に基づいて被加工物Ｈの三次元形状を特定する場合、点の数に相当する演算を実行することにより被加工物Ｈの三次元形状を特定することができる。したがって、多数の線状の画像を投影して三次元形状を特定する場合に比べてはるかに小さな演算量で被加工物Ｈの三次元形状を特定することができる。魚介類又は肉類の加工のように高い精度が要求されない用途においては、演算量が少なくコストを抑えられる本方式が好適である。

表面状態特定部１６２は、被加工物Ｈの表面の状態を特定する。具体的には、表面状態特定部１６２は、指示画像の視認性に影響し得る表面の状態として、例えば光沢の大きさ、凹凸の量、又は色を特定する。表面状態特定部１６２は、例えば投影装置２が作成した撮像画像を解析することによって被加工物Ｈの表面状態を特定するが、管理者等が操作部１３を用いて設定した情報に基づいて被加工物Ｈの表面状態を特定してもよい。表面状態特定部１６２は、特定した表面の状態を投影制御部１５５に通知する。

種別特定部１６３は、被加工物Ｈの種別を特定する。具体的には、種別特定部１６３は、指示画像の視認性に違いがある被加工物Ｈが異なる種別に分類されるように被加工物Ｈの種別を特定する。被加工物Ｈが魚介類である場合、種別特定部１６３は、例えばアオリイカ、マグロ、タコ等の名称を特定する。種別特定部１６３は、被加工物Ｈの形状、大きさ、又は作業が行われている時期（例えば季節又は時間）を被加工物Ｈの種別として特定してもよい。種別特定部１６３は、例えば投影装置２が作成した撮像画像を解析することによって被加工物Ｈの種別を特定するが、管理者等が操作部１３を用いて設定した情報に基づいて被加工物Ｈの種別を特定してもよい。種別特定部１６３は、特定した種別を投影制御部１５５に通知する。

加工内容特定部１６４は、被加工物Ｈの加工内容を特定する。加工内容特定部１６４は、例えば管理者等が操作部１３を用いて設定した情報に基づいて被加工物Ｈの加工内容を特定する。加工内容は、切断すること、孔をあけること、他の物を取り付けること、彩色すること、加工時に加えるべき力の大きさ等である。加工内容特定部１６４は、特定した加工内容を投影制御部１５５に通知する。

作業者特定部１６５は、被加工物Ｈを加工する作業者を特定する。作業者特定部１６５は、例えば撮像装置３が作成した撮像画像に含まれる作業者の顔の特徴を、予め制御部１５に記憶された複数の作業者それぞれの特徴と比較することにより作業者を特定する。作業者特定部１６５は、特定した作業者の氏名又は社員番号等のように作業者を識別するための作業者識別情報を投影制御部１５５に通知する。

加工位置決定部１５４は、形状特定部１６１が特定した三次元形状に基づいて、被加工物Ｈを加工するための加工位置を決定する。加工位置決定部１５４は、例えば、管理者等により指定された体積、重量又は形状の複数の切片に被加工物Ｈを切断するための加工位置を決定する。加工位置決定部１５４は、全ての切片が指定された体積、重量又は形状になるように加工位置を決定してもよく、一部の切片が指定された体積、重量又は形状になるように加工位置を決定してもよい。加工位置決定部１５４は、決定した加工位置を投影制御部１５５に通知する。

加工位置を決定するために用いられる、切片に要求される体積、重量及び形状を、以下の説明においては要求体積、要求重量及び要求形状という。加工位置決定部１５４は、特定部１５３を介して管理者等により操作部１３で入力されたデータに基づいて要求体積、要求重量又は要求形状を特定してもよく、撮像装置３が作成した撮像画像に含まれている見本の切片の画像に基づいて要求体積、要求重量又は要求形状を特定してもよい。

加工位置決定部１５４は、要求体積を特定した場合、三次元形状に基づいて特定した被加工物Ｈの厚みと要求体積とに基づいて、指定された体積に対応する面積を算出する。加工位置決定部１５４は、算出した面積の図形（例えば多角形又は円）が被加工物Ｈにできるだけ多く配置されるように、例えば線形計画法を用いて図形を配置することにより加工位置を決定する。

作業者が包丁により被加工物Ｈを切断する場合、加工位置決定部１５４は、被加工物Ｈの輪郭線上の２点を結ぶ複数の直線で囲まれた多角形の領域の面積が、指定された体積に対応する面積になるように、加工位置としての複数の直線の位置を決定する。作業者が被加工物Ｈを曲線状に切断することができる場合、加工位置決定部１５４は、複数の曲線で囲まれた領域の面積が、指定された体積に対応する面積になるように、加工位置としての複数の曲線の位置を決定してもよい。

被加工物Ｈの厚みが均一ではなく、場所によって異なる場合、加工位置決定部１５４は、それぞれ異なる面積の複数の図形を配置する。図７は、複数の多角形を配置する方法を説明するための図である。

このようにするために、加工位置決定部１５４は、被加工物Ｈの１箇所（例えば図７（ａ）における点Ａ）を起点として、起点とした箇所の付近の厚みに基づいて１つ目の多角形Ｔ１を起点の位置に配置する。続いて、加工位置決定部１５４は、１つ目の多角形から所定の距離内の位置の被加工物Ｈの厚みに基づいて面積を決定した２つ目の多角形を１つ目の多角形に接するように配置する。所定の距離は、切片の重量に基づいて推定した切片の最小サイズに基づいて定められており、１つ目の多角形に最小サイズの切片が接する場合に当該切片が配置され得る範囲である。

図７（ｂ）に示すように、加工位置決定部１５４は、２つ目の多角形を配置可能な複数の位置のうち、少なくとも１つの辺が、１つ目の多角形の少なくとも１つの辺と１つの直線上に配置される位置に２つ目の多角形を配置する。加工位置決定部１５４は、このように、順次他の多角形に接する多角形を配置していくことにより、被加工物Ｈを複数の切片に対応する複数の多角形に分けることができる。

加工位置決定部１５４は、要求重量を特定した場合、予め管理者等により入力された単位体積あたりの重量に基づいて、要求重量に対応する被加工物Ｈの体積を算出する。加工位置決定部１５４は、算出した体積を要求体積として扱うことにより、上記の方法で複数の図形を被加工物Ｈに配置する。加工位置決定部１５４は、要求形状を特定した場合、要求形状に相当する図形が他の切片に接するように、順次多角形を配置することにより、複数の図形を被加工物Ｈに配置する。

投影制御部１５５は、投影装置２を制御することにより、形状特定部１６１が形状を特定するための点状画像を投影装置２に投影させたり、作業者の加工作業を支援するための指示画像を投影装置２に投影させたりする。投影制御部１５５は、形状特定部１６１が被加工物Ｈの三次元形状を特定するモードと、加工位置決定部１５４が決定した加工位置を示す指示画像を投影するモードとを切り替えて動作する。投影制御部１５５は、被加工物Ｈの三次元形状を特定するモードにおいて点状画像を作成し、指示画像を投影するモードにおいて指示画像を作成する。

投影制御部１５５は、投影装置２が斜め方向から被加工物Ｈに画像を投影した場合に、被加工物Ｈの表面において所望の形状の点状画像又は指示画像が投影されるように、投影装置２の位置と被加工物Ｈの位置との関係に基づいて点状画像及び指示画像を作成する。投影制御部１５５は、例えば操作部１３を介して管理者等によって入力された投影装置２と板５との水平方向及び垂直方向の距離に基づいて、投影装置２の位置と被加工物Ｈの位置との関係を特定する。

投影制御部１５５は、形状特定部１６１が三次元形状を特定するモードで点状の画像を投影装置２に投影させる際、例えば、被加工物Ｈの種別に対応する間隔で配置した複数の点状の画像を被加工物Ｈに投影するように投影装置２を制御する。具体的には、投影制御部１５５は、表面の傾斜の最大値が大きい被加工物Ｈの三次元形状を特定するために、表面の傾斜の最大値が小さい被加工物Ｈに投影する点状の画像の間隔よりも大きな間隔で配置した複数の点状の画像を被加工物Ｈに投影する。投影制御部１５５がこのように動作することで、投影装置２が投影する点状の画像の数をできるだけ少なくすることができるので、形状特定部１６１が三次元形状を特定するための演算量が減少し、処理時間が短縮される。

投影制御部１５５は、加工位置を示す指示画像を投影するモードにおいて、加工位置決定部１５４が決定した加工位置を示す指示画像を被加工物Ｈに投影するように投影装置２を制御する。具体的には、投影制御部１５５は、図３に示したような複数の直線により構成される指示画像を被加工物Ｈの表面に投影する。

この際、投影制御部１５５は、例えば、種別特定部１６３が特定した被加工物Ｈの種別に対応する色又は形状の指示画像を被加工物Ｈに投影するように投影装置２を制御する。投影制御部１５５は、例えば被加工物Ｈの種別により特定される表面の色と同系色ではない色の指示画像を投影装置２に投影させる。具体的には、投影制御部１５５は、被加工物Ｈの種別がイカである場合には、白色の表面に投影された状態で作業者が視認しやすい青色、赤色又は緑色等の指示画像を投影装置２に投影させる。被加工物Ｈの種別がマグロである場合には、赤色の表面に投影された状態で作業者が視認しやすい白色又は黄色等のように赤色と異なる色の指示画像を投影装置２に投影させる。

投影制御部１５５は、表面状態特定部１６２が特定した被加工物Ｈの表面の状態に対応する輝度の指示画像を被加工物Ｈに投影するように投影装置２を制御してもよい。例えば被加工物Ｈの表面の光沢度が高い場合に指示画像が反射して作業者がまぶしくならないように、投影制御部１５５は、被加工物Ｈの表面の光沢度が低い場合よりも低輝度の指示画像を投影装置２に投影させる。一方、被加工物Ｈの表面の光沢度が低い場合に作業者が指示画像を視認しやすいように、投影制御部１５５は被加工物Ｈの表面の光沢度が高い場合よりも高輝度の指示画像を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５がこのように動作することで、被加工物Ｈの表面によらず作業者が指示画像を視認しやすい。

投影制御部１５５は、被加工物Ｈの種別により特定される加工精度に基づく形状の指示画像を投影装置２に投影させてもよい。一例として、被加工物Ｈが単価の高いトロであり、高い精度での加工が必要である場合に、投影制御部１５５は、トロよりも低い精度での加工で足りる被加工物Ｈに投影する指示画像よりも細い形状の指示画像を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５がこのように動作することで、作業者が被加工物Ｈを加工する可能性がある位置の範囲が狭くなるので、加工の精度が向上する。

投影制御部１５５は、被加工物Ｈが載置された載置台４に向けて指示画像を投影するように投影装置２を制御してもよい。図８は、投影制御部１５５が載置台４に投影した指示画像の例を示す図である。図８に示すように、投影制御部１５５は、被加工物Ｈを切断する位置を示す直線における、当該直線が被加工物Ｈの輪郭線と交わる位置の外側の領域に、点又は線の形状の指示画像を投影装置２に投影させる。

投影制御部１５５は、同一直線上の指示画像を識別しやすいように、隣の直線に対応する指示画像の色又は形状と異なる色又は形状の指示画像を投影装置２に投影させてもよい。図８においては、隣の直線と異なる太さで各指示画像を示している。投影制御部１５５がこのように載置台４に向けて指示画像を投影することで、被加工物Ｈに指示画像が投影されないので、作業者が被加工物Ｈの表面の状態を確認しながら被加工物Ｈを加工することができる。

投影制御部１５５は、被加工物Ｈを加工する順番を示す指示画像を被加工物Ｈ又は載置台４に投影するように投影装置２を制御してもよい。被加工物Ｈを加工する順番は、被加工物Ｈの加工内容に基づいて予め記憶部１４に記憶されていてもよく、被加工物Ｈの形状に基づいて投影制御部１５５が決定してもよい。

投影制御部１５５は、例えば、被加工物Ｈを切断する順番に応じて色、色の濃さ、形状（例えば太さや線の種類）が変化する指示画像を投影装置２に投影させる。一例として、投影制御部１５５は、次に切断すべき第１位置を示す指示画像を投影装置２に赤色で投影させ、それ以降に切断すべき位置を示す指示画像を投影装置２に薄赤色で投影させる。投影制御部１５５は、撮像画像に基づいて、赤色で表示した第１位置が切断されたことを検出すると、第１位置の次に切断すべき第２位置を示す指示画像を投影装置２に赤色で投影させる。投影制御部１５５がこのように動作することで、作業者は、赤色で投影されている指示画像の位置で切断すればよいので、切断する位置を間違えにくい。

投影制御部１５５は、被加工物Ｈを切断する順番を示す番号が関連付けられた指示画像を投影装置２に投影させてもよい。投影制御部１５５が、このように加工する順番を示す指示画像を投影装置２に投影させることで、作業者が、被加工物Ｈを適切に加工しやすい順番で加工の作業を実行することができる。

投影制御部１５５は、加工位置以外の位置に、被加工物Ｈが載置される台に被加工物Ｈを固定する位置、被加工物Ｈを把持する位置、被加工物Ｈの固定を禁止する位置、又は被加工物Ｈの把持を禁止する位置の少なくともいずれかの位置を示す指示画像を投影するように投影装置を制御してもよい。投影制御部１５５は、例えば、被加工物Ｈを固定する位置又は被加工物Ｈを把持する位置に、加工する位置を示す指示画像の形状と異なる形状（例えば円形）の指示画像を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５は、被加工物Ｈの加工を禁止する位置又は被加工物Ｈの把持を禁止する位置に、禁止領域であることを示す斜線を投影装置２に投影させてもよい。

投影制御部１５５は、被加工物Ｈを加工する作業を行う作業者が被加工物Ｈを視認した場合に指示画像が所定の形状に見える指示画像を投影するように投影装置２を制御する。投影制御部１５５は、例えば、作業者にとって正方形又は長方形に見えるように、被加工物Ｈに対して斜め方向から指示画像を投影する投影装置２に台形の指示画像を投影させる。投影制御部１５５は、例えば予め管理者等により設定された投影装置２と載置台４との位置関係に基づいて決定した形状の指示画像を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５がこのように動作することで、投影装置２が被加工物Ｈの真上に設置されていない場合であっても、加工すべき形状に対応する指示画像を投影装置２が投影することができる。

また、投影制御部１５５は、加工内容特定部１６４が特定した加工の内容に対応する色又は形状の指示画像を被加工物Ｈ又は載置台４に投影するように投影装置２を制御してもよい。投影制御部１５５は、加工の内容が切断である場合に、切断する直線を示す指示画像を投影装置２に投影させ、加工の内容が穿孔である場合に、孔をあける位置を示す円形の指示画像を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５は、加工内容が加工時に加えるべき力の大きさを示している場合、例えば力の大きさに対応する太さの指示画像を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５がこのように動作することで、加工内容に適した指示画像が投影されるので、作業者が被加工物Ｈを適切に加工しやすくなる。

投影制御部１５５は、作業者特定部１６５が特定した作業者に対応する色又は形状の指示画像を被加工物Ｈ又は載置台４に投影するように投影装置２を制御してもよい。投影制御部１５５は、例えば記憶部１４に記憶された、作業者と作業者が視認しづらい色とが関連付けられたテーブルを参照することにより、作業者が視認しづらい色以外の色を投影装置２に投影させる。投影制御部１５５は、例えば赤色を視認しづらい作業者が作業をしている場合に、青色の指示画像を投影装置２に投影させる。

投影制御部１５５は、被加工物Ｈの表面の色又は表面の状態と、作業者が視認しづらい色とに基づいて、作業者が視認しやすい色の指示画像を投影装置２に投影させてもよい。投影制御部１５５は、例えば、被加工物Ｈが白色のイカであり、作業者が赤色を視認しづらい場合に、白色及び赤色と異なる、青色又は緑色の指示画像を投影装置２に投影させる。

投影制御部１５５は、加工の深さを示す指示画像を被加工物Ｈ又は載置台４に投影するように投影装置２を制御してもよい。図９は、加工の深さを示す指示画像を投影装置２が被加工物Ｈに投影している状態を示す模式図である。図９（ａ）は、被加工物Ｈを側方から見た状態を示す図であり、図９（ｂ）は、被加工物Ｈを上方から見た状態を示す図である。図９（ａ）における破線で囲まれた領域及び図９（ｂ）における斜線の領域が指示画像であり、被加工物Ｈの表面においては、Ｂ１の位置からＢ２の位置までの間に指示画像が投影されている。

被加工物Ｈが、例えばイカのように指示画像の少なくとも一部を透過する場合、指示画像は、Ｂ１の位置の下方のＢ３の位置まで到達する。したがって、作業者は、Ｂ１の位置から下方に向かって、包丁の下端に指示画像が当たらなくなる位置まで被加工物Ｈを切断しながら包丁を下げることにより、Ｂ３の位置まで被加工物Ｈを切断することができる。投影制御部１５５がこのような指示画像を投影装置２に投影させることで、作業者が適切な深さまで被加工物Ｈを加工することが可能になる。

投影制御部１５５は、加工の深さを示す指示画像を被加工物Ｈに投影することなく載置台４に投影するように投影装置２を制御してもよい。この場合、投影制御部１５５は、例えば、載置台４における被加工物Ｈを加工する位置の近傍の位置（例えば加工に用いる包丁の柄を置く位置）に、被加工物Ｈを切る深さに相当する幅の線を含む指示画像を載置台４に投影したり、深さの数値を示す指示画像を載置台に投影したりする。投影制御部１５５がこのような指示画像を投影装置２に投影させることで、被加工物Ｈに指示画像が投影されることなく、作業者が適切な深さまで被加工物Ｈを加工することができる。

また、加工位置決定部１５４が、被加工物Ｈを斜め方向に切断する場合の切断開始位置と切断終了位置とを加工位置として決定し、投影制御部１５５は、切断開始位置を示す第１指示画像と、切断終了位置を示す第２指示画像とを被加工物Ｈ又は載置台４（例えば載置台４における被加工物Ｈの輪郭線の外側の位置）に投影するように投影装置２を制御してもよい。

図１０は、切断開始位置及び切断終了位置を示す指示画像を投影装置２が被加工物Ｈに投影している状態を示す模式図である。図１０（ａ）は、被加工物Ｈを側方から見た状態を示す図であり、図１０（ｂ）は、被加工物Ｈを上方から見た状態を示す図である。図１０における一点鎖線は切断開始位置を示す指示画像であり、破線は切断終了位置を示す指示画像である。

作業者は、切断開始位置を示す指示画像が被加工物Ｈに投影されている位置Ｃ１から斜め方向に包丁を入れて、切断終了位置を示す指示画像が被加工物Ｈに投影されている位置Ｃ２に向かって包丁を移動させることで、図１０（ｃ）に示す切片Ｈ１と切片Ｈ２とに被加工物Ｈを分離させることができる。投影制御部１５５がこのような指示画像を投影装置２に投影させることで、作業者が斜め方向に被加工物Ｈを切断しやすくなる。

［第１変形例］
図１１は、第１変形例に係る加工支援装置１ａの構成を示す図である。図１１に示す加工支援装置１ａは、位置検出部１５６をさらに有するという点で図５に示した加工支援装置１と異なり、他の点で同じである。位置検出部１５６は、被加工物Ｈの位置を検出する。位置検出部１５６は、被加工物Ｈの位置として、被加工物Ｈの向きを検出してもよい。位置検出部１５６は、撮像画像における、例えば予め学習した被加工物Ｈの平均的な形状と類似している画像の領域を特定することにより、被加工物Ｈの位置を検出する。位置検出部１５６は、例えば撮像装置３が作成する撮像画像における原点に対する被加工物Ｈの輪郭線の位置を検出することにより、被加工物Ｈの位置を検出する。位置検出部１５６は、被加工物Ｈの位置が変化したことを検出した場合に、位置が変化したことを加工位置決定部１５４に通知する。

加工位置決定部１５４は、加工位置を決定した後に、位置検出部１５６が被加工物Ｈの位置が変化したことを検出した場合に、加工位置を再決定する。加工位置決定部１５４は、例えば、位置が変化した後に作成された撮像画像に基づいて形状特定部１６１が特定した被加工物Ｈの三次元形状に基づいて加工位置を再決定する。

加工位置決定部１５４は、被加工物Ｈが回転した場合、被加工物Ｈの三次元形状を用いて加工位置を再決定することなく、被加工物Ｈの位置が変化する前の加工位置を回転させることにより加工位置を再決定してもよい。加工位置決定部１５４は、被加工物Ｈが平行移動した場合、被加工物Ｈの位置が変化する前の加工位置を平行移動させることにより加工位置を再決定してもよい。投影制御部１５５は、加工位置決定部１５４が再決定した加工位置に指示画像を投影するように投影装置２を制御する。

加工支援装置１ａが位置検出部１５６を有し、加工位置決定部１５４及び投影制御部１５５が上記のように動作することで、作業者が加工作業中に被加工物Ｈの位置を移動させた場合であっても、移動後の被加工物Ｈの位置に合わせて適切な加工位置に指示画像が投影されるので、被加工物Ｈは、加工しやすいように被加工物Ｈの位置を変えながら適切に加工作業を継続することができる。

［第２変形例］
図１２は、第２変形例に係る加工支援装置１ｂの構成を示す図である。図１２に示す加工支援装置１ｂは、指示画像検出部１５７及び加工制御部１５８をさらに有するという点で図５に示した加工支援装置１と異なり、他の点で同じである。

指示画像検出部１５７は、投影装置２が被加工物Ｈに投影している指示画像の位置を検出する。具体的には、指示画像検出部１５７は、撮像装置３が作成した撮像画像に写っている指示画像の位置を検出する。指示画像検出部１５７は、検出した指示画像の位置を加工制御部１５８に通知する。

加工制御部１５８は、指示画像検出部１５７が検出した指示画像の位置に基づいて被加工物Ｈを加工するための加工装置を制御する。加工装置は、例えば被加工物Ｈを切断するためのカッターと、カッターの位置を制御する位置制御部と、カッターを被加工物Ｈに向けて下降させる駆動部と、を備える装置である。加工制御部１５８は、加工装置が指示画像の位置で被加工物Ｈを切断できるように加工装置を制御し、加工装置が指示画像の位置で被加工物Ｈを切断する。加工支援装置１ｂがこのように動作することで、作業者の代わりに加工装置を用いて、自動的に被加工物Ｈを加工することができる。

［第３変形例］
以上の説明においては、加工支援装置１は、指示画像を被加工物Ｈに投影するように投影装置２を制御したが、本変形例に係る加工支援装置１ｃは、作業者が装着することが可能な装置である。加工支援装置１ｃは、作業者が加工中の被加工物Ｈを撮影して作成した撮像画像と、加工位置を示す指示画像とを重ねて、作業者が視認するディスプレイに表示する。

図１３は、第３変形例に係る加工支援装置１ｃの構成を示す図である。図５に示した加工支援装置１と同等の機能についての説明は省略し、相違する機能について説明する。

加工支援装置１ｃは、作業者が装着した状態で被加工物Ｈを撮影して撮像画像を作成する撮像部１７を有している。形状特定部１６１は、撮像部１７が作成した撮像画像に基づいて被加工物Ｈの三次元形状を特定する。

ユーザインターフェース部１５２は、被加工物Ｈの作業者が視認できるように被加工物Ｈを表示部１２に表示させる表示制御部として機能する。具体的には、ユーザインターフェース部１５２は、撮像部１７が作成した撮像画像を取得し、取得した撮像画像を表示部１２に表示させる。

さらに、ユーザインターフェース部１５２は、加工位置決定部１５４が決定した加工位置を示す指示画像を、表示部１２において被加工物Ｈに重ねて表示するように表示部１２を制御する。ユーザインターフェース部１５２は、例えば、加工位置を示す拡張現実画像（ＡＲ画像）である指示画像を作成し、作成した指示画像を撮像画像に重ねて表示部１２に表示させる。

表示部１２に表示される指示画像は、投影装置２が被加工物Ｈに投影する指示画像と同様に、加工する位置を示す図形である。ユーザインターフェース部１５２は、指示画像の色及び形状を、図５に示した加工支援装置１における投影制御部１５５が作成した指示画像と同様に、表面状態特定部１６２が特定した被加工物Ｈの表面形状、種別特定部１６３が特定した被加工物Ｈの種別、加工内容特定部１６４が特定した加工内容、又は作業者特定部１６５が特定した作業者に基づいて決定してもよい。

加工支援装置１ｃが、このように作業者が装着できる態様であり、作業者が作業しながら被加工物Ｈに重ねて加工位置を示す指示画像を視認できるように構成されていることで、加工支援装置１ｃは、投影装置２を用いることなく、作業者の加工作業を支援することができる。

［第４変形例］
投影制御部１５５は、機械学習モデルを利用して投影装置２を制御してもよい。機械学習モデルは、例えば、被加工物Ｈの種別と投影制御部１５５が投影装置２に投影させた指示画像の色又は形状とが関連付けられた教師データを用いて学習し、被加工物Ｈの種別が入力されると指示画像の色又は形状を出力する。教師データは、例えば、投影装置２が被加工物Ｈに指示画像が投影されている状態で加工作業を行った作業者の満足度が高かった指示画像の色又は形状と、当該作業者が加工した被加工物Ｈの種別（例えば、品名、色、大きさ、形状）とが関連付けられたデータである。

投影制御部１５５は、このような機械学習モデルに被加工物の種別を入力し、機械学習モデルから、投影するべき指示画像の色又は形状を示す情報を取得する。投影制御部１５５は、取得した情報が示す色又は形状の指示画像を、被加工物Ｈ又は被加工物Ｈが載置された載置台４に投影するように投影装置２を制御する。投影制御部１５５は、記憶部１４に記憶された機械学習モデルを参照してもよく、外部のサーバに記憶された機械学習モデルを参照してもよい。投影制御部１５５がこのように機械学習モデルを利用して指示画像の色又は形状を決定することにより、作業者が作業しやすい指示画像を投影装置２に投影させやすくなる。

［第５変形例］
以上の説明においては、載置台４の表面が平坦であることを前提として被加工物Ｈの高さを測定する方法を説明したが、載置台４の表面が平坦でない場合も想定し得る。そこで、加工支援装置１は、載置台４に被加工物Ｈが載置されていない状態で載置台４に点状画像が投影されている間に載置台４を撮影することによって作成された撮像画像に基づいて、載置台４の表面の凹凸の量を事前に測定するキャリブレーションを実行してもよい。この場合、形状特定部１６１は、載置台４に乗せた被加工物Ｈに点状の画像が投影された状態で撮像された画像に基づいて被加工物Ｈの仮の高さを特定した後に、キャリブレーションによって特定した載置台４の表面の凹凸の量に基づいて仮の高さを補正することにより、被加工物Ｈの三次元形状を特定する。

［加工支援装置１による効果］
以上説明したように、加工支援装置１は、特定した三次元形状に基づいて、被加工物Ｈを加工するための加工位置を決定し、決定した加工位置を示す指示画像を被加工物Ｈ又は被加工物Ｈが載置された載置台４に投影したり、加工位置を示す指示画像を被加工物Ｈの撮像画像に重ねて作業者が視認するディスプレイに視認させたりする。加工支援装置１がこのように構成されていることで、被加工物Ｈを加工する作業者が被加工物Ｈを加工する際の精度が向上する。また、作業者は、指示画像又は指示画像の通りに加工作業をすればよいので、作業効率も向上する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

例えば、以上の説明においては加工支援装置１が投影装置２及び撮像装置３と異なる装置である場合を例示したが、加工支援装置１が投影装置２及び撮像装置３のいずれかに含まれていてもよい。また、投影装置２と撮像装置３とが一体になっていてもよい。

１ 加工支援装置
２ 投影装置
３ 撮像装置
４ 載置台
５ 板
１１ 通信部
１２ 表示部
１３ 操作部
１４ 記憶部
１５ 制御部
１７ 撮像部
１５１ 情報取得部
１５２ ユーザインターフェース部
１５３ 特定部
１５４ 加工位置決定部
１５５ 投影制御部
１５６ 位置検出部
１５７ 指示画像検出部
１５８ 加工制御部
１６１ 形状特定部
１６２ 表面状態特定部
１６３ 種別特定部
１６４ 加工内容特定部
１６５ 作業者特定部

Claims (18)

1. 被加工物の加工を支援するための加工支援装置であって、
   前記被加工物の三次元形状を特定する形状特定部と、
   前記形状特定部が特定した三次元形状に基づいて、前記被加工物を加工するための加工位置を決定する加工位置決定部と、
   前記加工位置決定部が決定した前記加工位置を示す指示画像を前記被加工物又は前記被加工物が載置された載置台に投影するように投影装置を制御する投影制御部と、
   を有する加工支援装置。
2. 前記投影制御部は、前記被加工物を加工する順番を示す前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１に記載の加工支援装置。
3. 前記加工位置決定部は、指定された体積、重量又は形状の複数の切片に前記被加工物を切断するための前記加工位置を決定する、
   請求項１又は２に記載の加工支援装置。
4. 前記投影制御部は、前記加工位置以外の位置に、前記被加工物が載置される台に前記被加工物を固定する位置、前記被加工物を把持する位置、前記被加工物の固定を禁止する位置、又は前記被加工物の把持を禁止する位置の少なくともいずれかの位置を示す前記指示画像を投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の加工支援装置。
5. 前記投影制御部は、前記被加工物を加工する作業を行う作業者が前記被加工物を視認した場合に前記指示画像が所定の形状に見える前記指示画像を投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の加工支援装置。
6. 前記被加工物の種別を特定する種別特定部をさらに有し、
   前記投影制御部は、前記種別に対応する色又は形状の前記指示画像を前記被加工物に投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の加工支援装置。
7. 前記被加工物の表面の状態を特定する表面状態特定部をさらに有し、
   前記投影制御部は、前記表面の状態に対応する輝度の前記指示画像を前記被加工物に投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の加工支援装置。
8. 前記被加工物の加工の内容を特定する加工内容特定部をさらに有し、
   前記投影制御部は、前記加工内容特定部が特定した前記加工の内容に対応する色又は形状の前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に向けて投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の加工支援装置。
9. 前記被加工物を加工する作業者を特定する作業者特定部をさらに有し、
   前記投影制御部は、前記作業者特定部が特定した前記作業者に対応する色又は形状の前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に向けて投影するように前記投影装置を制御する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の加工支援装置。
10. 前記投影制御部は、加工の深さを示す前記指示画像を前記被加工物又は前記載置台に投影するように前記投影装置を制御する、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の加工支援装置。
11. 前記加工位置決定部は、前記被加工物を斜め方向に切断する場合の切断開始位置と切断終了位置とを前記加工位置として決定し、
    前記投影制御部は、前記切断開始位置を示す第１指示画像と、前記切断終了位置を示す第２指示画像とを前記被加工物又は前記載置台に投影するように前記投影装置を制御する、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の加工支援装置。
12. 前記形状特定部は、前記投影装置が所定の間隔で配置した複数の点状の画像を前記被加工物に投影している間に前記被加工物が撮像された画像に含まれる前記複数の点状の画像の位置に基づいて前記三次元形状を特定する、
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の加工支援装置。
13. 前記投影制御部は、前記被加工物の種別に対応する間隔で配置した前記複数の点状の画像を前記被加工物に投影するように前記投影装置を制御する、
    請求項１２に記載の加工支援装置。
14. 前記被加工物の位置を検出する位置検出部をさらに有し、
    前記加工位置決定部は、前記加工位置を決定した後に、前記位置検出部が前記被加工物の位置が変化したことを検出した場合に、前記加工位置を再決定し、
    前記投影制御部は、前記加工位置決定部が再決定した前記加工位置に前記指示画像を投影するように前記投影装置を制御する、
    請求項１から１３のいずれか一項に記載の加工支援装置。
15. 前記指示画像の位置を検出する指示画像検出部と、
    前記指示画像検出部が検出した前記指示画像の位置に基づいて前記被加工物を加工するための加工装置を制御する加工制御部と、
    をさらに有する、
    請求項１から１４のいずれか一項に記載の加工支援装置。
16. 前記投影制御部は、前記被加工物の種別と前記投影制御部が前記投影装置に投影させた前記指示画像の色又は形状とが関連付けられた教師データを用いて学習し、前記被加工物の種別が入力されると前記指示画像の色又は形状を出力する機械学習モデルに前記被加工物の種別を入力した場合に前記機械学習モデルが出力する前記指示画像の色又は形状を前記被加工物又は前記被加工物が載置された載置台に投影するように前記投影装置を制御する、
    請求項１から１５のいずれか一項に記載の加工支援装置。
17. 被加工物の加工を支援するための加工支援装置であって、
    前記被加工物の三次元形状を特定する形状特定部と、
    前記形状特定部が特定した三次元形状に基づいて、前記被加工物を加工するための加工位置を決定する加工位置決定部と、
    前記被加工物の作業者が視認できるように前記被加工物を表示する表示部と、
    前記加工位置決定部が決定した前記加工位置を示す指示画像を、前記表示部において前記被加工物に重ねて表示するように前記表示部を制御する表示制御部と、
    を有する加工支援装置。
18. コンピュータに、
    被加工物の三次元形状を特定するステップと、
    特定した三次元形状に基づいて、前記被加工物を加工するための加工位置を決定するステップと、
    前記加工位置を示す指示画像を前記被加工物又は前記被加工物が載置された載置台に投影するように投影装置を制御するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
    
    
    

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