ES2327472T3

ES2327472T3 - Muñeca para robots articulados.

Info

Publication number: ES2327472T3
Application number: ES08152574T
Authority: ES
Inventors: Igor Tealdi; Mauro Amparore
Original assignee: Comau SpA
Current assignee: Comau SpA
Priority date: 2007-03-12
Filing date: 2008-03-11
Publication date: 2009-10-29
Anticipated expiration: 2028-03-11
Also published as: PL1970171T3; EP1970171B1; JP5073536B2; RU2412045C2; ATE434505T1; US20080223170A1; RU2008109259A; CN101264604B; US8006586B2; CN101264604A; EP1970171A1; JP2008221457A; DE602008000028D1

Abstract

Muñeca para robots articulados (20), que incluye: - un primer cuerpo hueco (22), sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando diseñado dicho primer extremo del primer cuerpo hueco (22) para ser montado en un componente del robot que puede girar alrededor de un primer eje (IV); - un segundo cuerpo hueco (24), sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando montado dicho primer extremo del segundo cuerpo hueco (24) en dicho segundo extremo de dicho primer cuerpo hueco (22) de tal modo que puede girar alrededor de un segundo eje (V) inclinado con respecto a dicho primer eje (IV); y - un tercer cuerpo hueco (26), que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando montado dicho primer extremo del tercer cuerpo hueco en dicho segundo extremo de dicho segundo cuerpo hueco (24) de tal manera que puede girar alrededor de un tercer eje (VI) inclinado con respecto a dicho segundo eje (V); - en el que dichos ejes primero y tercero (IV, VI) forman unos ángulos idénticos, distintos de 90º, con respecto a dicho segundo eje (V); y - en el que las cavidades pasantes de dichos cuerpos huecos primero, segundo y tercero (22, 24, 26) forman un paso continuo a lo largo de dichos ejes primero, segundo y tercero (IV, V, VI), a través de los cuales se ajustan cables y/o tuberías para el suministro y/o el control de un aparato asociado al tercer cuerpo hueco (26) de la muñeca del robot, - incluyendo dicha muñeca del robot asimismo unos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero (24, 26) alrededor de dichos ejes segundo y tercero (V, VI), estando dicho robot articulado caracterizado porque: - dicho ángulo formado por dichos ejes primero y tercero (IV, VI) con respecto a dicho segundo eje (V) está comprendido sustancialmente entre 50º y 70º, - dichos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero (24, 26) incluye: - un primer motor reductor (28) transportado por dicho primer cuerpo hueco (22); - un único par de engranajes (42, 44; 42, 50) para transmitir el giro del árbol de salida de dicho primer motor reductor (28) a dicho segundo cuerpo hueco (24), estando provistos los engranajes accionados (44; 50) de dicho par de engranajes de un cuerpo anular soportado coaxialmente por el primer extremo del segundo cuerpo hueco (24); - un segundo motor reductor (30), transportado por dicho segundo cuerpo hueco (24); y - un único par de engranajes (46, 48) para transmitir el giro del árbol de salida de dicho segundo motor reductor (30) a dicho tercer cuerpo hueco (26), estando provisto el engranaje accionado (48) de dicho par de engranajes de un cuerpo anular soportado coaxialmente por el primer extremo del tercer cuerpo hueco (26).

Description

Muñeca para robots articulados.

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La presente invención se refiere a una muñeca para robots articulados, que incluye:

-: un primer cuerpo hueco, sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, dicho primer extremo del primer cuerpo hueco estando diseñado para ser montado en un componente del robot que puede girar alrededor de un primer eje;

-: un segundo cuerpo hueco, sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, dicho primer extremo del segundo cuerpo hueco estando montado en dicho segundo extremo de dicho primer cuerpo hueco de modo que puede girar alrededor de un segundo eje inclinado con respecto a dicho primer eje; y

-: un tercer cuerpo hueco, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, dicho primer extremo del tercer cuerpo hueco estando montado en dicho segundo extremo de dicho segundo cuerpo hueco de modo que puede girar alrededor de un tercer eje inclinado con respecto a dicho segundo eje,

-: en el que dichos ejes primero y tercero forman unos ángulos idénticos, distintos de 90º, con respecto a dicho segundo eje,

-: en el que las cavidades pasantes de dichos cuerpos huecos primero, segundo y tercero forman un paso continuo a lo largo de dichos ejes primero, segundo y tercero, a través de los cuales está ajustado un conjunto de cables o tuberías para el suministro o el control de un aparato asociado al tercer cuerpo hueco de la muñeca del robot,

-: dicha muñeca del robot incluyendo asimismo unos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero alrededor de dichos ejes segundo y tercero.

Una muñeca para robots del tipo referido anteriormente en la presente memoria es conocida a partir del documento EP-A-0 873 826.

En dicha solución, los cables o las tuberías para suministrar o controlar el equipo montado en el extremo de la muñeca del robot se ajustan en un paso interior a través de los tres cuerpos huecos, a lo largo de los respectivos ejes de giro. Esta disposición resulta ser particularmente ventajosa en tanto en cuanto los cables o las tuberías están protegidos durante el funcionamiento de la muñeca, de las colisiones y del riesgo de quedar enganchados. Además, el hecho de que los cables o las tuberías atraviesen los tres cuerpos huecos a lo largo de sus respectivos ejes de giro limita los movimientos a los cuales están sometidos dichos cables o tuberías durante los giros de la muñeca, reduciendo de ese modo las tensiones a las cuales están sometidos.

En la solución conocida a partir del documento EP-A-0 873 826 los motores para controlar los cuerpos huecos están montados en un área retrasada, distinta de la muñeca, y están unidos para el giro a los respectivos cuerpos huecos a través de un sistema de transmisión que incluye árboles de transmisión huecos y concéntricos y engranajes con cuerpos anulares.

El número de componentes de dicho sistema de transmisión es considerable, un hecho que hace complicada y costosa la solución. Además, el hecho de que los motores estén colocados a una distancia del respectivo cuerpo hueco controlado perjudica considerablemente la precisión de funcionamiento, teniendo en cuenta la pluralidad de tipos de juegos que se suman a lo largo de la línea de transmisión entre el motor y el respectivo cuerpo hueco controlado.

El documento EP 1 415 774 A1 describe un manipulador articulado que incluye una serie de secciones huecas articuladas entre sí alrededor de ejes inclinados de forma diversa, cada una de las cuales incorpora un motor eléctrico para controlar el giro de la junta. Conductos de suministro o control, tanto del dispositivo asociado al manipulador en su extremo como de los motores eléctricos asociados a cada junta, pasan por el interior del manipulador.

El documento EP 1 415 774 A1 no especifica, sin embargo, las modalidades de construcción del manipulador y en particular cómo se incorporan los motores eléctricos en las juntas.

La patente japonesa nº JP-A-10166292 describe, en cambio, una solución de un robot en el cual los cables y las tuberías para ser conectadas a un aparato terminal asociado a la muñeca del robot están protegidos parcialmente del exterior con la ayuda de elementos de cubierta, los cuales proporcionan un paso para los cables y las tuberías que es particularmente tortuoso.

El objetivo de la presente invención es proporcionar una solución que garantice las mismas ventajas destacadas anteriormente haciendo referencia al documento EP-A-0 873 826 pero que, al mismo tiempo, sea más simple desde el punto de vista de su construcción y mucho menos costoso.

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La presente invención ha alcanzado este objetivo proporcionando una muñeca para robots que presenta todas las características especificadas en la reivindicación 1.

En la muñeca para robots descrita en la presente memoria se proporciona una disposición de los motores eléctricos adyacentes a los respectivos cuerpos huecos controlados, lo cual permite una reducción drástica en el número de componentes y al mismo tiempo una disposición de los cables o las tuberías en un paso continuo a través de los tres cuerpos huecos, a lo largo de los ejes de giro de los últimos.

En la técnica, ya existen soluciones de muñecas para robots las cuales contemplan una disposición de los motores de accionamiento en una posición contigua a las respectivas piezas móviles de la muñeca, las cuales están controladas de ese modo. Soluciones de este tipo, por ejemplo, se presentan en las solicitudes de patentes EP 0 0074 882 A2, EP 0 502 832 A1 y WO 97/47441 A1. Las muñecas para robots ilustradas en estos documentos presentan, sin embargo, estructuras que son muy complejas y voluminosas, en las que, además, los cables y las tuberías siguen trayectorias extremadamente tortuosas que causan, durante los movimientos de la muñeca, que los cables y las tuberías estén sometidas a tensiones considerables.

Como se verá mejor a continuación, comparado con las soluciones de las solicitudes de patente EP 0 0074 882 A2, EP 0 502 832 A1 y WO 97/47441 A1, la muñeca para robot según la presente invención, además de las ventajas ya indicadas extensivamente, que derivan de la disposición interior de los cables y las tuberías, presenta al mismo tiempo una estructura decididamente más simple y ordenada, en la cual las tensiones de inercia son extremadamente bajas.

Las características y ventajas adicionales de la invención se pondrán de manifiesto en la siguiente descripción haciendo referencia a los dibujos adjuntos, los cuales se proporcionan únicamente a título de ejemplo no limitativo y en los cuales:

- la figura 1 es una vista en alzado de un ejemplo de forma de realización del robot según la técnica conocida;

- la figura 2 es una vista lateral en sección transversal de una primera forma de realización de la muñeca para robot según la invención;

- la figura 3 es una vista lateral en sección transversal de una segunda forma de realización preferida según la invención;

- la figura 4 es una vista lateral de una tercera forma de realización según la invención;

- la figura 5 es una vista en perspectiva del despiece de un subconjunto de motor reductor y piñón; y

- la figura 6 es una vista de un manguito para la disposición de los cables y las tuberías en el interior de la cavidad de la muñeca para suministro del equipo, según la técnica conocida.

En la figura 1 se representa un robot antropomórfico de un tipo conocido, el cual se describe más adelante en este documento únicamente en sus piezas esenciales a fin de definir el contexto de utilización de la muñeca según la invención, pero es evidente que dicha muñeca puede ser montada también en diferentes robots.

En el caso del ejemplo ilustrado, el robot 10 representado en la figura 1 tiene una estructura base 12 que transporta un montante 13 de tal modo que puede girar alrededor de un eje vertical I. El montante 13 transporta a su vez un brazo vertical 14 de tal modo que puede girar alrededor de un eje horizontal II. El extremo superior del brazo vertical 14 transporta a su vez, de tal modo que pueda girar alrededor de un eje horizontal III, una estructura 16 que transporta un brazo 18. El brazo 18 es transportado por la estructura 16 de modo que puede girar alrededor de un eje IV que coincide con el eje principal del brazo.

Haciendo referencia a la figura 2, el número 20 designa globalmente la muñeca para robots articulados.

La muñeca para robots anterior, incluye un primer cuerpo hueco 22, el cual es sustancialmente en forma de codo e incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante, la cual termina en el interior de dichos extremos. El primer extremo del primer cuerpo hueco 22 está diseñado para que esté unido rígidamente a través de tornillos 19 a un brazo del robot 18, el cual puede girar alrededor de un primer eje IV.

La muñeca 20 incluye asimismo un segundo cuerpo hueco 24, el cual es sustancialmente en forma de codo e incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante, la cual termina en el interior de dichos extremos. El primer extremo del segundo cuerpo hueco 24 está montado en el segundo extremo del primer cuerpo hueco 22 de modo que puede girar alrededor de un segundo eje V inclinado con respecto al primer eje IV.

Finalmente, la muñeca 20 incluye un tercer cuerpo hueco 26, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante, la cual termina en el interior de dichos extremos. El primer extremo del tercer cuerpo hueco está montado en el segundo extremo del segundo cuerpo hueco 24 de modo que puede girar alrededor de un tercer eje VI inclinado con respecto al segundo eje V.

Las cavidades pasantes de los cuerpos huecos anteriormente mencionados primero, segundo y tercero 22, 24, 26 forman un paso continuo a lo largo de los ejes primero, segundo y tercero IV, V, VI, a través de los cuales se ajustan cables o tuberías para suministrar o controlar un aparato asociado al tercer cuerpo hueco 26 de la muñeca para robots.

El paso anteriormente mencionado tiene una capacidad considerable de modo que el número total de cables o tuberías que puede recibir es considerable. Por ejemplo, en el caso en el que una pistola de soldadura esté asociada en el segundo extremo del tercer cuerpo hueco, los conductos de suministro que atraviesan dicho paso interior de la muñeca incluyen dos tuberías para la distribución de agua fría, dos tuberías para el retorno de agua caliente, tres tuberías de aire, un cable para el control de la señal para el accionamiento del motor de la pistola, un cable para el suministro de dicho motor, un cable multibus y tres cables de suministro (o, alternativamente, un único cable de suministro con tres conductores) para la corriente para la soldadura eléctrica.

Los ejes de giro IV y VI están inclinados con respecto al eje de giro V en un ángulo comprendido entre aproximadamente 50º y 70º. Preferentemente, dicho ángulo de inclinación es de 60º.

Esta elección de la inclinación del eje de giro V con respecto a los ejes IV y VI permite que se obtenga una amplia gama de funcionamiento de la muñeca para robots y al mismo tiempo garantiza un paso simple y continuo para los cables con las tuberías en el interior de la muñeca.

En una zona que corresponde a la junta entre el brazo 18 y el cuerpo hueco 22 está provisto un alojamiento para un primer motor reductor 27. Según las dimensiones del primer cuerpo hueco 22 y de su parte cilíndrica diseñada para ser acoplada al brazo 18 del robot, el alojamiento para el primer motor reductor 27 se puede obtener en el interior del primer cuerpo hueco 22 o también incluso parcialmente en el brazo 18 del robot, pero siempre de tal modo que el primer motor reductor 27 esté sustancialmente comprendido en los volúmenes definidos por las geometrías del brazo 18 y del primer cuerpo hueco 22, con particular referencia a las dimensiones globales de la sección transversal de dicho brazo.

Provisto en un área correspondiente al segundo cuerpo hueco 24 está un alojamiento adicional para un segundo motor reductor 29. En particular, como se puede ver en las figuras 2 y 3, el cuerpo hueco 24 tiene exteriormente en su pared lateral un asiento, en el cual es recibido el segundo motor reductor 29, orientado sustancialmente paralelo al tercer eje VI. Gracias al desarrollo en forma de codo de los cuerpos huecos 22 y 24, el motor reductor 29 está colocado a una distancia de las paredes del cuerpo hueco 22 de modo que nunca interfiere con el último cualquiera que sea la posición angular adoptada por el cuerpo hueco 24 con respecto al cuerpo hueco 22.

La disposición particular del motor reductor 29, descrita antes, permite que las dimensiones transversales globales de la muñeca se mantengan dentro de ciertos límites. Además, puesto que el motor reductor 30 está inclinado con respecto al eje V en un ángulo igual al ángulo de inclinación del eje VI con respecto al eje V, en este caso igual a aproximadamente 60º, cuando es transportado al giro por el cuerpo hueco 24, las fuerzas de inercia que se oponen al movimiento de giro del motor reductor 29 son decididamente limitadas.

Ajustado entre el primer cuerpo hueco 22 y el segundo cuerpo hueco 24 hay un único cojinete de rodillos cruzados 33 de un tipo conocido provisto de un anillo interior 32 rígidamente unido al primer cuerpo hueco 22, mientras un anillo exterior 34 está rígidamente unido al segundo cuerpo hueco 24. Un único cojinete de rodillos cruzados 37 está igualmente provisto entre el segundo cuerpo hueco 24 y el tercer cuerpo hueco 26, con un anillo exterior 36 rígidamente unido al segundo cuerpo hueco 24 y un anillo interior 38 rígidamente unido al tercer cuerpo hueco 26.

De conformidad con las enseñanzas de la patente europea EP-A-0 873 826, presentada a nombre del solicitante actual, asociada al tercer cuerpo hueco hay una brida F para la fijación del equipo, la cual tiene orificios radiales 51 a fin de permitir el paso y la distribución de los conductos para el suministro al mismo. Como ya ha sido mencionado, en el caso, por ejemplo, en el que el equipo tenga una pistola para la soldadura eléctrica por puntos, dichos conductos incluyen los cables para el suministro de energía eléctrica de los electrodos de soldadura, los cables eléctricos para la transmisión de señales en la salida a partir de dispositivos de sensor asociados a la pistola de soldadura, las tuberías para el suministro del aire comprimido al accionamiento de la pistola de soldadura (o los posibles cables eléctricos en el caso de una pistola accionada por un motor eléctrico) y los tubos para suministro de agua para la refrigeración de los electrodos.

Haciendo referencia a la figura 5, cada motor reductor 27, 29 está constituido por un motor 28, 30, por una brida de acoplamiento 31, por un reductor 40 y por un piñón 42, 46. Los reductores 40 están caracterizados por una elevada relación de transmisión y preferentemente son del tipo epicicloidal o armónico.

Cada reductor 40 está acoplado en uno de sus extremos al correspondiente motor 28, 30 por medio de la brida de acoplamiento 31. La brida de acoplamiento está unida por medio de tornillos 35a al motor 28, 30 y al reductor por medio de otros tornillos 35b. En el otro extremo, el reductor 40 transporta el piñón 42, 46 para la transmisión del movimiento, el cual está fijado en el mismo mediante una pluralidad de tornillos 35c.

El primer motor reductor 27 que incluye el primer motor 28, el reductor 40 y un piñón cónico 42 está fijado por medio de tornillos de modo que se viene a apoyar sobre una pared extrema 39 del alojamiento respectivo. Ajustado entre la pared extrema 39 del alojamiento y el extremo del reductor al cual está fijado el piñón cónico 42 hay una brida de fijación 41 para el ajuste del juego. Durante el montaje de la muñeca, el grosor del manguito 41 se adapta de modo que se obtenga el engranado correcto del par de piñón y corona. El piñón cónico 42 engrana con el dentado interior de una rueda de corona cónica 44 y ésta, que está fijada por medio de tornillos (no representados) al anillo exterior 34 del cojinete 33, está rígidamente unida al segundo cuerpo hueco 24.

El segundo motor reductor 29, que incluye el segundo motor 30, el reductor 40 y un piñón cilíndrico 46, está insertado en el alojamiento realizado en el segundo cuerpo hueco 24 y está fijado de modo que se apoya sobre una pared extrema 43 de dicho alojamiento por medio de tornillos. El piñón cilíndrico 46 engrana con una corona cilíndrica 48, la cual está fijada al anillo interior 38 del cojinete de rodillos 37.

El movimiento de giro que proviene del motor 28 es convertido a través del reductor 40 y transferido al piñón cónico 42, el cual acciona al giro la corona cónica dentada 44 rígidamente unida al anillo exterior 34 del cojinete 33, el cual a su vez está fijado al segundo cuerpo hueco 24. De este modo, se obtiene el giro del segundo cuerpo hueco 24 alrededor del eje V.

Cuando el segundo motor 30 se activa, el giro se transfiere a través del reductor 40 al piñón cilíndrico 46. El piñón cilíndrico 46 engrana con el engranaje cilíndrico 48, el cual está rígidamente unido al anillo interior 38 y al tercer cuerpo hueco 26. De este modo, se obtiene el giro del tercer cuerpo hueco 26 alrededor del eje VI.

La cavidad interior de la muñeca permite el paso de cables o tuberías C para el suministro del equipo (no representado) que está diseñado para ser asociado a la brida F. Dichos cables o tuberías C están asociados a un manguito 47 (ilustrado en la figura 6), formado por dos medias envueltas 47a, 47b. En la configuración montada, las dos medias envueltas 47a, 47b incluyen anillos de caucho perforados 49, los cuales sostienen los cables o las tuberías C en el interior del propio manguito 47. La instalación de los conductos de suministro se lleva a cabo introduciendo el manguito 47 en el brazo 18 del robot, a través del primer cuerpo hueco 22 y del segundo cuerpo hueco 24 de la muñeca hasta el tercer cuerpo hueco 26, en el cual las superficies inclinadas cooperan con superficies similares del manguito 47 con el propósito del centrado. Finalmente, por medio de tornillos, el manguito 47 se fija rígidamente al tercer cuerpo hueco 26.

La figura 3 ilustra otra forma de realización preferida de la invención. La arquitectura de la muñeca y la disposición de los componentes se mantiene sustancialmente idéntica a la forma de realización de la figura 2, difiriendo de la misma sustancialmente únicamente con respecto a la conformación de la rueda de corona y el piñón para la transmisión entre el primer motor 28 y el segundo cuerpo hueco 24. En dicho conjunto de rueda de corona y piñón, en el caso de la forma de realización de la figura 3, la rueda de corona cónica 44 está sustituida por una corona cónica 50, con dentado cónico exterior. Esta variante constructiva implica que el anillo interior 32 del cojinete 33 está unido al segundo cuerpo hueco 24, mientras el anillo exterior 34 está unido al primer cuerpo hueco 22.

Dicha forma de realización se prefiere en la medida en la que los cables o las tuberías forman una interfaz con el engranaje 50, el cual es móvil con ellos durante el giro del segundo cuerpo hueco 24 de modo que entre los cables o las tuberías y el engranaje 50 no se ocasiona un contacto deslizante.

En el caso de la figura 2, en cambio, los cables o las tuberías forman interfaz con la pared interior del cuerpo hueco 22. En este caso, durante el giro del cuerpo hueco 24, los cables o las tuberías son móviles con respecto a dicha pared interior de modo que, en funcionamiento, puede ocurrir roce de los cables o las tuberías contra dicha pared interna del cuerpo hueco 22, lo cual puede causar deterioro de dichos cables o tuberías.

Finalmente, la figura 4 ilustra una forma de realización adicional de la muñeca para robots articulados según la invención. Esta forma de realización adicional presenta la peculiaridad de que tiene el primer motor 28 transportado por el primer motor 22 de modo que su eje principal M es paralelo al eje V de giro de segundo cuerpo hueco 24 con respecto al primer cuerpo hueco 22 y por lo tanto inclinado con respecto al eje IV. Dicha configuración, a diferencia de la forma de realización anterior, permite la utilización también, para la primera transmisión, de un par de engranajes cilíndricos (no ilustrado).

Para controlar el giro del segundo cuerpo hueco 24 alrededor del eje V, sería posible adoptar un par de engranajes cilíndricos aunque manteniendo el motor 28 con su eje paralelo al eje IV, como en el caso de las figuras 2 y 3. En este caso, los dos engranajes cilíndricos tendrían sus ejes oblicuos entre sí (es decir, ejes que no son paralelos y no se cruzan entre sí): uno de los dos engranajes cilíndricos tendría su eje paralelo al eje IV y el otro tendría su eje paralelo al eje V. Con una configuración de este tipo, sería posible un engranado correcto proporcionando a los engranajes cilíndricos los dientes adecuadamente conformados, de un modo similar, por ejemplo, a los dientes de un engranaje con dientes helicoidales que engrana con un tornillo sin fin.

A partir de la descripción anterior, es evidente que la muñeca para robots según la invención permite una simplificación considerable de la estructura, con un ahorro notable en el número de componentes correspondientes y por lo tanto de los costes en general.

Otra ventaja está constituida por la precisión de los movimientos, debido a la simplicidad de las transmisiones. La ausencia de la suma de juegos es debida al hecho de que cada accionamiento está alojado en el cuerpo hueco adyacente al que acciona.

Por supuesto, sin prejuicio del principio de la invención, los detalles de la construcción y de las formas de realización pueden variar ampliamente con respecto a lo que ha sido descrito e ilustrado en la presente memoria únicamente a título de ejemplo, sin apartarse, por ello, del alcance de las reivindicaciones.

Claims

1. Muñeca para robots articulados (20), que incluye:

-: un primer cuerpo hueco (22), sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando diseñado dicho primer extremo del primer cuerpo hueco (22) para ser montado en un componente del robot que puede girar alrededor de un primer eje (IV);

-: un segundo cuerpo hueco (24), sustancialmente en forma de codo, que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando montado dicho primer extremo del segundo cuerpo hueco (24) en dicho segundo extremo de dicho primer cuerpo hueco (22) de tal modo que puede girar alrededor de un segundo eje (V) inclinado con respecto a dicho primer eje (IV); y

-: un tercer cuerpo hueco (26), que incluye un primer extremo y un segundo extremo y una cavidad pasante que termina en el interior de dichos extremos, estando montado dicho primer extremo del tercer cuerpo hueco en dicho segundo extremo de dicho segundo cuerpo hueco (24) de tal manera que puede girar alrededor de un tercer eje (VI) inclinado con respecto a dicho segundo eje (V);

-: en el que dichos ejes primero y tercero (IV, VI) forman unos ángulos idénticos, distintos de 90º, con respecto a dicho segundo eje (V); y

-: en el que las cavidades pasantes de dichos cuerpos huecos primero, segundo y tercero (22, 24, 26) forman un paso continuo a lo largo de dichos ejes primero, segundo y tercero (IV, V, VI), a través de los cuales se ajustan cables y/o tuberías para el suministro y/o el control de un aparato asociado al tercer cuerpo hueco (26) de la muñeca del robot,

-: incluyendo dicha muñeca del robot asimismo unos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero (24, 26) alrededor de dichos ejes segundo y tercero (V, VI),

estando dicho robot articulado caracterizado porque:

-: dicho ángulo formado por dichos ejes primero y tercero (IV, VI) con respecto a dicho segundo eje (V) está comprendido sustancialmente entre 50º y 70º,

-: dichos medios para controlar el giro de dichos cuerpos huecos segundo y tercero (24, 26) incluye:

-: un primer motor reductor (28) transportado por dicho primer cuerpo hueco (22);

-: un único par de engranajes (42, 44; 42, 50) para transmitir el giro del árbol de salida de dicho primer motor reductor (28) a dicho segundo cuerpo hueco (24), estando provistos los engranajes accionados (44; 50) de dicho par de engranajes de un cuerpo anular soportado coaxialmente por el primer extremo del segundo cuerpo hueco (24);

-: un segundo motor reductor (30), transportado por dicho segundo cuerpo hueco (24); y

-: un único par de engranajes (46, 48) para transmitir el giro del árbol de salida de dicho segundo motor reductor (30) a dicho tercer cuerpo hueco (26), estando provisto el engranaje accionado (48) de dicho par de engranajes de un cuerpo anular soportado coaxialmente por el primer extremo del tercer cuerpo hueco (26).

2. Muñeca para robots articulados (20) según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho segundo cuerpo hueco (24) tiene en su lado exterior un asiento diseñado para recibir dicho segundo motor reductor (30), el cual está ajustado sustancialmente paralelo a dicho tercer eje (VI).

3. Muñeca para robots articulados (20) según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho primer motor reductor (28) está alojado en el interior de dicho primer cuerpo hueco (22) sustancialmente paralelo a dicho primer eje (IV).

4. Muñeca para robots articulados (20) según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho primer motor reductor (28) está soportado en el lado exterior por dicho primer cuerpo hueco (22), ajustado sustancialmente paralelo a dicho segundo eje (V).

5. Muñeca para robots articulados (20) según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho segundo eje (V) está inclinado con respecto a dichos ejes primero y tercero (IV, VI) en un ángulo sustancialmente igual a 60º.

6. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 3, caracterizada porque dicho primer par de engranajes incluye unos engranajes con dientes cónicos (42, 44; 42, 50).

7. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 4, caracterizada porque dicho primer par de engranajes incluye unos engranajes con dientes cilíndricos.

8. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho segundo par de engranajes incluye unos engranajes con dientes cilíndricos (48, 46).

9. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 6, caracterizada porque dicho primer par de engranajes está constituido por un piñón con dientes cónicos (42) y una corona dentada (44) con dientes cónicos interiores.

10. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 6, caracterizada porque dicho segundo par de engranajes está constituido por un piñón con unos dientes cónicos (42) y por un engranaje (50) con dientes cónicos exteriores.

11. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho primer cuerpo hueco (22) está diseñado para ser fijado a la prolongación de un brazo tubular (18) del robot, el cual a su vez puede girar alrededor de dicho primer eje (IV), estando sustancialmente contenido dicho primer motor reductor (27) en las dimensiones globales de la sección transversal de dicho brazo tubular (18).

12. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho segundo cuerpo hueco (24) está montado de tal modo que puede girar en dicho primer cuerpo hueco (22) a través de un único cojinete de rodillos cruzados (33).

13. Muñeca para robots articulados según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho tercer cuerpo hueco (26) está montado de tal modo que puede girar en dicho segundo cuerpo hueco (24) a través de un único cojinete de rodillos cruzados (37).