ES2294642T3 - Eje de mando de robot con accionamiento e tubo flexible para la rotacion de un tubo flexible de suministro y procedimiento de funcionamiento asociado. - Google Patents
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Abstract
Eje de mano de robot (7), en particular en un robot de pintura, que presenta a) varias piezas de muñeca (10-14), las cuales se pueden girar unas con respecto a las otras, b) un paso interior (34), el cual pasa a través de las piezas de muñeca (10-14), c) por lo menos un tubo flexible de suministro (35, 36) flexible conducido en el paso interior (34), caracterizado porque presenta d) un accionamiento de tubo flexible (38-40) que actúa sobre el tubo flexible de suministro (35, 36) para el giro forzado del tubo flexible de suministro (35, 36) en el paso interior (34) en correspondencia con el giro de las piezas de muñeca (10-14).
Description
Eje de mano de robot con accionamiento de tubo
flexible para la rotación de un tubo flexible de suministro y
procedimiento de funcionamiento asociado.
La presente invención se refiere a un eje de
mano de robot, en particular para un robot de pintura, según el
preámbulo de la reivindicación 1, así como a un procedimiento de
funcionamiento correspondiente según el preámbulo de la
reivindicación 12.
En las modernas instalaciones de pintura se
utilizan robots de barnizado de varios ejes los cuales conducen,
mediante un eje de mano de robot de tres ejes, un aparato de
aplicación como, por ejemplo, un pulverizador de rotación. Los
tubos flexibles de suministro de color, aire de accionamiento, aire
de dirección y similares, necesarios para el funcionamiento del
aparato de aplicación, son conducidos al mismo tiempo, mediante un
paso interior en el eje de mano de robot, hacia el aparato de
aplicación. Este tipo de ejes de mano de robot se conocen, por
ejemplo, gracias a los documentos DE 696 17 825 T2, DE 101 39 088 A1
y EP 0 080 325 A1.
En esta conducción del tubo flexible de color a
través del eje de mano de robot muy móvil resulta desventajoso el
hecho de que el tubo flexible de color se deforme fuertemente en
caso de un movimiento del eje de mano de robot lo que excluye una
limpieza con rascatubos del tubo flexible de color dentro del eje de
mano de robot. Para la minimización de pérdidas por cambio de color
sería, sin embargo, deseable que el tubo flexible de color se
pudiese limpiar con rascatubos a lo largo de toda su longitud hasta
el aparato de aplicación, es decir, también dentro del eje de mano
de robot muy móvil.
Gracias a los documentos DE 39 29 139 A1, DE 600
06 165 T2, WO 85/01686 A1, DE 100 33 986 A1 y DE 38 02 533 A1 se
conocen otras disposiciones correspondientes las cuales no
resuelven, sin embargo, el problema mencionado anteriormente.
Gracias al documento
US-A-6 455 799 se conoce un eje de
mano de robot según el preámbulo de la reivindicación 1, en el cual
los tubos flexibles de suministro están sujetos en una sujeción de
guía apoyada con posibilidad de giro, con lo cual se amortiguan en
el eje de mano de robot cargas de torsión de los tubos
flexibles.
La invención se plantea, por ello, el problema
de mejorar los ejes de mano de robot descritos anteriormente en lo
que se refiere a su limpieza con rascatubos.
Este problema se resuelve mediante un eje de
mano de robot según la reivindicación 1, la utilización según la
reivindicación 11 de un eje de mano de robot de este tipo en un
robot de pintura, y un correspondiente procedimiento de
funcionamiento según la reivindicación 12.
La invención se basa en el conocimiento de que
la limpieza con rascatubos se ve menoscabada en particular por
cargas de torsión del tubo flexible de color, las cuales aparecen a
causa de un movimiento del eje de mano de robot, mientras que por
el contrario una flexión limpia del tubo flexible de color es menos
perturbadora y, por ello, no descarta la limpieza con
rascatubos.
La invención comprende, por ello, la enseñanza
técnica general de crear un eje de mano de robot en el cual los
tubos flexibles de suministro conducidos a través del eje de mano de
robot sean cargados, durante un movimiento del eje de mano de
robot, esencialmente sólo en flexión, mientras que por el contrario
actúan únicamente cargas de torsión despreciables sobre los tubos
flexibles de suministro. Esto ofrece la ventaja de que la limpieza
con rascatubos de los tubos flexibles de suministro conducidos a
través del eje de mano de robot no es menoscabada o lo es apenas por
un movimiento del eje de mano de robot.
El eje de mano de robot según la invención
presenta, como los ejes de mano de robot convencionales, varias
piezas de muñeca las cuales pueden girar unas con respecto a las
otras, presentando el eje de mano de robot según la invención, en
el ejemplo de realización preferido, tres piezas de muñeca que se
pueden girar y que permiten, en una brida de conexión
cinemáticamente por el lado de salida, un montaje girable de un
aparato de aplicación, de manera que el eje de mano de robot según
la invención presenta en este ejemplo de realización tres ejes (es
decir, tres grados de libertad de movimiento). La invención no está
limitada, sin embargo, en cuanto al número de ejes, a ejes de mano
de robot con tres ejes, sino que comprende también ejes de mano de
robot según la invención con un número mayor o menor de ejes
móviles.
En las piezas de muñeca está dispuesto al mismo
tiempo un paso interior que pasa a través de la totalidad del eje
de mano de robot, en el cual son conducidos los tubos flexibles de
suministro para el suministro del aparato de aplicación guiado por
el eje de mano de robot.
El paso interior puede comprender, por ejemplo,
un canal de conducción el cual no está delimitado con respecto al
eje de mano de robot y que aloja los tubos flexibles de suministro
para el funcionamiento del aparato de aplicación. Al mismo tiempo
puede producirse, sin embargo, durante un movimiento del eje de mano
de robot, un contacto indeseado entre los tubos flexibles de
suministro que se hacen pasar y la pared interior, generalmente
hendida, del eje de mano de robot.
El paso interior que pasa a través del eje de
mano de robot presenta por ello preferentemente un tubo flexible de
protección, el cual limita el paso interior hacia fuera e impide con
ello un daño o un desgaste aumentado de los tubos flexibles de
suministro conducidos a través del eje de mano de robot, durante un
movimiento del eje de mano de robot.
Además, una manguera de protección de este tipo
puede estar realizada asimismo con un material eléctricamente
aislante para aislar hacia fuera el color, eléctricamente cargado,
que se encuentra en la manguera de color pasante, presentando la
manguera de protección preferentemente un poder de aislamiento de
por lo menos 50 kV.
De acuerdo con la invención, los tubos flexibles
de suministro para el funcionamiento del aparato de aplicación no
discurren al mismo tiempo, sin embargo, de forma desordenada dentro
del paso interior. En lugar de esto, el eje de mano de robot según
la invención presenta un accionamiento de tubo flexible, el cual
gira de manera forzada el tubo flexible de suministro o los tubos
flexibles de suministro en el paso interior en correspondencia con
el giro de las piezas de muñeca, con el fin de impedir o por lo
menos minimizar la carga de torsión de los tubos flexibles de
suministro mencionada anteriormente. Durante un movimiento del eje
de rotación de mano de robot y un giro, relacionado con él, de las
piezas de muñeca individuales unas respecto de las otras, el tubo
flexible de suministro que se hace pasar es girado, de manera
forzada, por lo tanto por un lado o por dos lados por el
accionamiento de tubo flexible, con el fin de impedir o por lo menos
minimizar la carga de torsión.
Al mismo tiempo el accionamiento de tubo
flexible posibilita un giro del tubo flexible de suministro
conducido a través del eje de mano de robot, independientemente del
accionamiento de las piezas de muñeca individuales. El
accionamiento de tubo flexible puede girar, por lo tanto, el tubo
flexible de suministro con respecto a una o varias piezas de
muñeca.
En una variante de la invención el accionamiento
de tubo flexible actúa sobre el tubo flexible de suministro tanto
en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de entrada como
también en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida.
Preferentemente, el accionamiento de tubo flexible gira el tubo
flexible de suministro conducido a través del paso interior aquí,
por un lado, en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de
entrada y, por otro lado, en la pieza de muñeca cinemáticamente del
lado de salida, independientemente entre sí.
Existe por lo tanto la posibilidad de que el
tubo flexible de suministro sea girado más o menos en la pieza de
muñeca cinemáticamente del lado de entrada que en la pieza de muñeca
cinemáticamente del lado de salida.
En otra variante de la invención el
accionamiento de tubo flexible actúa por el contrario sobre el tubo
flexible de suministro únicamente en la pieza de muñeca
cinemáticamente del lado de entrada, mientras que el tubo flexible
de suministro está fijado con resistencia a la torsión (es decir
protegido contra torsión) en la pieza de muñeca cinemáticamente del
lado de salida. Esta variante de la invención es constructivamente
mucho más sencilla dado que el accionamiento de tubo flexible no
tiene que actuar, a través de la totalidad del eje de mano de robot,
hasta la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida.
El giro del tubo flexible de suministro tiene
lugar preferentemente con respecto a la pieza de muñeca
correspondiente o con respecto al paso interior, teniendo lugar el
giro preferentemente con respecto al eje central del paso interior.
Sin embargo, también es teóricamente posible que el tubo flexible de
suministro, conducido a través del eje de mano de robot, sea girado
con respecto a su propio eje longitudinal.
En un ejemplo de forma de realización preferido
de la invención el tubo flexible de suministro, conducido a través
del eje de mano de robot, es conducido mediante un disco de guiado
en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de entrada y/o en la
pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida y/o en una pieza
de muñeca que se encuentra entre ellas. Preferentemente está
dispuesto en el eje de mano de robot según la invención, tanto en
la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de entrada como también
en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida, en cada
caso un disco de guiado para la guía del tubo flexible de suministro
o los tubos flexibles de suministro, mientras que por el contrario
en la pieza de muñeca situada entre ellos no está dispuesto ningún
disco de guiado. Un disco de guiado de este tipo hace posible de
forma ventajosa una guía del tubo flexible de suministro o de los
tubos flexibles de suministro que se hacen pasar en dirección radial
y en dirección perimétrica con respecto al eje longitudinal del
paso interior, con lo cual son ordenados los tubos flexibles de
suministro individuales. Además, la guía de varios tubos flexibles
de suministro en un disco de guiado hace posible un giro
angularmente síncrono de los tubos flexibles de suministro con
respecto al eje longitudinal del paso interior.
En la variante descrita anteriormente con una
fijación con resistencia a la torsión del tubo flexible de
suministro pasante en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de
salida esto se puede conseguir gracias a que el disco de guiado está
montado con resistencia a la torsión en la pieza de muñeca
cinemáticamente del lado de salida.
En la otra variante con un accionamiento de tubo
flexible que actúa por ambos lados el disco de guiado está montado
por el contrario preferentemente girable en la pieza de muñeca
cinemáticamente del lado de entrada y en la pieza de muñeca
cinemáticamente del lado de salida.
El accionamiento de tubo flexible actúa al mismo
tiempo preferentemente sobre el disco de guiado y lo gira
preferentemente con respecto al eje longitudinal del paso
interior.
Cabe mencionar además que la invención no está
limitada al eje de mano de robot descrito anteriormente como
elemento individual sino que comprende también a un robot completo,
en particular un robot de pintura, dotado con un eje de mano de
robot según la invención de este tipo.
Además, la invención comprende la utilización
novedosa del eje de mano de robot según la invención descrito
anteriormente en un robot de pintura.
La invención comprende además un procedimiento
de funcionamiento correspondiente, tal como se desprende de la
descripción anterior del eje de mano de robot según la
invención.
Otros perfeccionamientos ventajosos de la
invención están caracterizados en las reivindicaciones subordinadas
o se explican con mayor detalle a continuación, a partir de las
figuras, junto con la descripción del ejemplo de forma de
realización preferido, en el que:
la Figura 1 muestra una vista lateral de un
robot de pintura con un eje de mano de robot según la invención,
las Figuras 2A-2D muestran unas
vistas en sección transversal o lateral del eje de mano de robot de
la Figura 1, así como
la Figura 3 muestra una vista frontal axial de
un disco de guiado en el eje de mano de robot.
El dibujo simplificado representado en la Figura
1 muestra un robot de pintura 1 según la invención el cual se puede
utilizar, por ejemplo, para pintar piezas de carrocería de vehículos
automóviles.
El robot de pintura 1 está sujeto con un
bastidor 2 sobre un fundamento 3, portando el bastidor 2 del robot
de pintura 1 un carrusel 4, el cual se puede girar con respecto al
bastidor 2 alrededor de un primer eje A1. El accionamiento del
carrusel 4 tiene lugar al mismo tiempo mediante un motor eléctrico,
el cual no está representado por simplificación.
El robot de pintura 1 presenta además un brazo
de robot 5, el cual se puede girar alrededor de un segundo eje A2
con respecto al carrusel 4, teniendo lugar el accionamiento del
brazo de robot 5 asimismo mediante motor eléctrico, no representado
por simplificación.
Además está previsto otro brazo de robot 6, el
cual se puede girar con respecto al brazo de robot 5 alrededor de
un tercer eje A3, teniendo lugar el accionamiento del brazo de robot
6 asimismo mediante un motor eléctrico, no representado por
simplificación.
En el extremo distal del brazo de robot 6 está
sujeto un eje de mano de robot 7 según la invención, el cual está
representado de forma detallada en las Figuras 2A - 2D y que se
describirá todavía de forma detallada.
El eje de mano de robot 7 guía un pulverizador
de rotación 8 convencional, el cual acciona un plato de campana 9 y
aplica unos medios de revestimiento sobre las piezas de carrocería
de vehículo automóvil.
El eje de mano de robot 7 presenta, en su lado
de entrada cinemático, una brida de conexión 10, la cual está fijada
con resistencia a la torsión y de forma rígida al extremo distal del
brazo de robot 6.
En el lado opuesto a la brida de conexión 10 el
eje de mano de robot 7 presenta una brida de conexión 11 que se
puede girar, a la cual está sujeto de forma giratoria el
pulverizador de rotación 8.
Entre la brida de conexión 10 cinemáticamente
del lado de entrada y la brida de conexión 11 cinemáticamente del
lado de salida están dispuestas tres piezas de muñeca
12-14, pudiendo girar las piezas de muñeca
12-14 relativamente entre sí y con respecto a las
dos bridas de conexión 10, 11.
La pieza de muñeca 12 se puede girar al mismo
tiempo alrededor de un cuarto eje A4 con respecto a la brida de
conexión 10 cinemáticamente del lado de entrada.
La pieza de muñeca 13 dispuesta en posición
central se puede girar por el contrario alrededor de un quinto eje
A5 con respecto a la pieza de muñeca 12.
Además, la pieza de muñeca 14 se puede girar con
respecto a la pieza de muñeca 13, si bien el giro de la pieza de
muñeca 14 con respecto a la pieza de muñeca 13 está acoplado de
manera forzada con el giro de la pieza de muñeca 12 con respecto a
la pieza de muñeca 13.
Además, la pieza de muñeca 14 se puede girar,
alrededor de un sexto eje A6, con respecto a la brida de conexión
11.
A continuación se describe, sobre la base de la
Figura 2C, el giro de la pieza de muñeca 12 alrededor del cuarto
eje A4 con respecto a la brida de conexión 10, estando representadas
por simplificación únicamente los elementos que dan lugar a este
giro.
Para ello sirve un árbol de accionamiento 15,
representado únicamente de forma esquemática, el cual acciona una
rueda dentada exterior 16, representada asimismo únicamente de forma
esquemática, engarzando la rueda dentada exterior 16 en una rueda
dentada interior 17 conectada, con resistencia a la torsión, con la
pieza de muñeca 12. Un giro del árbol de accionamiento 15 conduce
por lo tanto a un giro de la rueda dentada exterior 16, siendo
transmitido el giro, a través del acoplamiento entre la rueda
dentada exterior 16 y la rueda dentada interior 17, a la pieza de
muñeca 12.
A continuación se explica, sobre la base de la
Figura 2B, el giro de la pieza de muñeca 13, dispuesta en posición
central, alrededor del eje A5 con respecto a la pieza de muñeca 12,
estando representadas por simplificación al mismo tiempo únicamente
los elementos que son necesarios para este giro.
Para ello, el eje de mano de robot 7 presenta
otro árbol de accionamiento 18, el cual gira otra rueda dentada
exterior 19, engarzando la rueda dentada exterior 19 en una rueda
dentada exterior 20 y girándola. La rueda dentada exterior 20
presenta en su extremo cinemáticamente del lado de salida un dentado
inclinado 21, el cual engarza en un dentado inclinado 22
correspondiente, estando el dentado inclinado 22 conectado con
resistencia a la torsión con la pieza de muñeca 13 dispuesta en
posición central. Un giro del árbol de accionamiento 18 conduce por
lo tanto, a través de la rueda dentada exterior 19, de la rueda
dentada exterior 20, del dentado inclinado 21 y del dentado
inclinado 22, a un giro de la pieza de muñeca 13 con respecto a la
pieza de muñeca 12, pudiendo ser controlado el giro alrededor del
eje A4 independientemente del giro alrededor del eje A5.
Además, cabe mencionar que la pieza de muñeca 13
soporta otro dentado inclinado 23, el cual engarza en un dentado
inclinado 24, el cual está conectado con resistencia a la torsión
con la pieza de muñeca 14, de manera que el giro entre la pieza de
muñeca 14 y la pieza de muñeca 13 está acoplado de manera forzada
con el giro entre la pieza de muñeca 13 y la pieza de muñeca 12.
A continuación se describe, a partir de la
Figura 2A, el giro de la brida de accionamiento 11 con respecto a la
pieza de muñeca 14 alrededor del eje A6.
Para ello el eje de mano de robot 7 presenta
otro árbol de accionamiento 25, el cual porta una rueda dentada
exterior 26, la cual engarza en otra rueda dentada exterior 27 y la
gira. La rueda dentada exterior 27 presenta en su extremo
cinemáticamente del lado exterior un dentado inclinado 28, el cual
engarza en un dentado inclinado 29 correspondiente en la pieza de
muñeca 13.
Además, la pieza de muñeca 13 presenta un
dentado inclinado 30, el cual está acoplado con resistencia a la
torsión con el dentado inclinado 29. El dentado inclinado 30 en la
pieza de muñeca 13 engarza de nuevo en un dentado inclinado 31 en
la pieza de muñeca 14. La brida de conexión 11 presenta finalmente
un dentado inclinado 33, el cual engarza en el dentado inclinado
32. Un giro del eje de accionamiento 25 es transmitido por lo
tanto, a través de las ruedas dentadas exteriores 26, 27 y los
dentados inclinados 28-33, a la brida de conexión
11.
De la Figura 2D se desprende además que el eje
de mano de robot 7 presenta un paso interior 34, el cual comprende
un tubo flexible de protección flexible con un poder de aislamiento
eléctrico de 100 kV. El paso interior 34 sirve para hacer pasar
varios tubos flexibles de suministro 35, 36 para el funcionamiento
del pulverizador de rotación 8.
Los tubos flexibles de suministro 35, 36 están
conectados al mismo tiempo, con resistencia a la torsión, con la
brida de conexión 11 cinemáticamente del lado de salida, mientras
que por el contrario los tubos flexibles de suministro 35, 36 están
conducidos en un disco de guiado 37 apoyado con resistencia a la
torsión en la brida de conexión 10 cinemáticamente del lado de
salida, estando el disco de guiado 37 representado también en la
Figura 3.
El disco de guiado 37 presenta, en su superficie
perimétrica, un dentado exterior 38, el cual engarza en un dentado
exterior de una rueda dentada exterior 39, pudiendo ser girada la
rueda dentada exterior 39 por otro árbol de accionamiento 40.
El disco de guiado 37 sirve, por un lado, para
ordenar los tubos flexibles de suministro 35, 36 en dirección radial
y en dirección perimétrica dentro del paso interior 34.
Por el otro, el disco de guiado 37 se puede
girar a través del árbol de accionamiento 40, la rueda dentada
exterior 39 y el dentado exterior 38 del disco de guiado 37,
teniendo lugar del giro de tal manera que los tubos flexibles de
suministro 35, 36 son sometidos únicamente a una carga de torsión
mínima, cuando se mueve el eje de mano de robot 7.
La invención no está limitada al ejemplo de
forma de realización preferido descrito anteriormente. Más bien es
posible un gran número de variantes y modificaciones, las cuales
utilizan asimismo la idea de la invención y que por ello están
comprendidas en el alcance de protección definido por las
reivindicaciones.
Claims (16)
1. Eje de mano de robot (7), en particular en un
robot de pintura, que presenta
- a)
- varias piezas de muñeca (10-14), las cuales se pueden girar unas con respecto a las otras,
- b)
- un paso interior (34), el cual pasa a través de las piezas de muñeca (10-14),
- c)
- por lo menos un tubo flexible de suministro (35, 36) flexible conducido en el paso interior (34),
- caracterizado porque presenta
- d)
- un accionamiento de tubo flexible (38-40) que actúa sobre el tubo flexible de suministro (35, 36) para el giro forzado del tubo flexible de suministro (35, 36) en el paso interior (34) en correspondencia con el giro de las piezas de muñeca (10-14).
2. Eje de mano de robot (7) según la
reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento de
tubo flexible actúa sobre el tubo flexible de suministro (35, 36) en
la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de entrada y en la pieza
de muñeca cinemáticamente del lado de salida.
3. Eje de mano de robot (7) según la
reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento de
tubo flexible (38-40) actúa sobre el tubo flexible
de suministro (35, 36) únicamente en la pieza de muñeca (10)
cinemáticamente del lado de entrada, mientras que el tubo flexible
de suministro (35, 36) está fijado con resistencia a la torsión en
la pieza de muñeca (11) cinemáticamente del lado de salida.
4. Eje de mano de robot (7) según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el tubo
flexible de suministro (35, 36) es conducido mediante un disco de
guiado (37) en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de
entrada y/o en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida
y/o en una pieza de muñeca que se encuentra entre ellas.
5. Eje de mano de robot (7) según la
reivindicación 4, caracterizado porque el disco de guiado
(37) está montado, con resistencia a la torsión, en la pieza de
muñeca cinemáticamente del lado de entrada.
6. Eje de mano de robot (7) según la
reivindicación 4 ó 5, caracterizado porque el disco de guiado
(37) está montado de manera giratoria a la torsión en la pieza de
muñeca (10) cinemáticamente del lado de entrada y/o en la pieza de
muñeca (14) cinemáticamente del lado de salida y/o en una pieza de
muñeca que se encuentra entre
ellas.
ellas.
7. Eje de mano de robot (7) según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
accionamiento de tubo flexible (38-40) actúa sobre
el disco de guiado (37) y lo gira.
8. Eje de mano de robot (7) según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el paso
interior (34) presenta un poder de aislamiento eléctrico de por lo
menos 50 kV.
9. Eje de mano de robot (7) según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el tubo
flexible de suministro (35, 36) se puede limpiar con rascatubos y/o
es un tubo flexible de color.
10. Robot, en particular robot de pintura, con
un eje de mano de robot (7) según una de las reivindicaciones
anteriores.
11. Utilización de un eje de mano de robot (7)
según una de las reivindicaciones 1 a 9 en un robot de pintura.
12. Procedimiento de funcionamiento de un robot,
en particular un robot de pintura, que presenta
- a)
- un eje de mano de robot (7) con varias piezas de muñeca (10-14) que pueden girar unas con respecto a las otras,
- b)
- un paso interior (34) que pasa a través de las piezas de muñeca (10-14), y
- c)
- por lo menos un tubo flexible de suministro (35, 36) flexible conducido en el paso interior (34),
- caracterizado porque
- d)
- el tubo flexible de suministro (35, 36) es girado en el paso interior (34), de manera forzada, mediante un accionamiento de tubo flexible, dependiendo del giro de las piezas de muñeca (10-14).
\newpage
13. Procedimiento de funcionamiento según la
reivindicación 12, caracterizado porque el tubo flexible de
suministro (35, 36) es girado, de manera forzada, tanto en la pieza
de muñeca cinemáticamente del lado de entrada como también en la
pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida.
14. Procedimiento de funcionamiento según la
reivindicación 12, caracterizado porque el tubo flexible de
suministro (35, 36) es girado, de manera forzada, únicamente en la
pieza de muñeca cinemáticamente del lado de entrada, mientras que el
tubo flexible de suministro (35, 36) es fijada con resistencia a la
torsión en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de
salida.
15. Procedimiento de funcionamiento según una de
las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado porque el tubo
flexible de suministro (35, 36) es conducido mediante un disco de
guiado (37) en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de
entrada y/o en la pieza de muñeca cinemáticamente del lado de salida
y/o en una pieza de muñeca que se encuentra entre ellas.
16. Procedimiento de funcionamiento según la
reivindicación 15, caracterizado porque el disco de guiado
(37) es girado de manera forzada.
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