ES2306009T3 - Pluma telescopica de multiples etapas. - Google Patents

Abstract

Pluma telescópica de múltiples etapas, en particular para una grúa de carga de un camión, en la que una unidad hidráulica, que comprende un pistón (16) y un cilindro (9 a 12), está dispuesta entre brazos telescópicos sucesivos (2 a 7), comprendiendo dicha pluma un sistema hidráulico que, se conecta a dichas unidades hidráulicas para el funcionamiento de las mismas y que está diseñado para forzar que las unidades hidráulicas de al menos los dos brazos más internos llenen una cámara de cilindro (27) de uno de esos cilindros a la vez empezando desde la del brazo más interno y hacia fuera en el orden de los brazos cuando se extiende la pluma, y drenen dichas cámaras de cilindro en el orden inverso cuando se retrae la pluma, caracterizada porque al menos la unidad hidráulica de dicho brazo más interno está dotada de una disposición adaptada para aislar la cámara de cilindro (27) de ese primer cilindro de la comunicación con dicho sistema hidráulico cuando ese cilindro está totalmente extendido, y para restablecer dicha comunicación tras la retracción total del cilindro siguiente a dicho primer cilindro.

Description

Pluma telescópica de múltiples etapas.

Campo técnico de la invención y técnica anterior

La presente invención se refiere a una pluma telescópica de múltiples etapas según el preámbulo de la reivindicación 1.

No hay ninguna limitación de la invención, ya sea en lo referente a cualquier tipo particular de tal pluma telescópica o a cualquier uso especial de la misma, que puede ser por ejemplo para mover cargas, tales como componentes para los trabajos de construcción, o simplemente para tener acceso a objetos ubicados a gran altura, tales como ventanas para fines de limpieza.

El número de brazos de una pluma telescópica de este tipo es de dos o más, pero puede ser arbitrario y a menudo está en el intervalo de cinco a diez.

El hecho de que el sistema hidráulico "esté diseñado para forzar la unidad hidráulica" se interpreta en este caso como que no hay ninguna unidad de control que garantice que las cámaras de cilindro en cuestión se llenen o se drenen sucesivamente, sino que esto se garantiza mediante medios mecánicos, de manera que no hay posibilidad de obtener otro medio de funcionamiento, salvo las unidades hidráulicas "forzadas" a funcionar de esta manera.

La invención no está limitada a una pluma telescópica que tenga todas las unidades hidráulicas funcionando totalmente de manera secuencial, es decir, de manera que un cilindro no empiece a extenderse antes de que el cilindro que pertenece al siguiente brazo interno se haya extendido totalmente y que el cilindro no empiece a retraerse antes de que el cilindro que pertenece al siguiente brazo externo se haya retraído totalmente, pero esto será el caso al menos para los cilindros que pertenecen a los dos brazos más internos. Esto significa, por ejemplo en el caso de siete cilindros, que los cuatro que pertenecen a los cuatro brazos más internos pueden diseñarse para funcionar de esta manera, mientras que los tres cilindros que pertenecen a los tres brazos más externos tienen un funcionamiento que no es totalmente secuencial.

Sin embargo, se prefiere que todas las unidades hidráulicas funcionen totalmente de manera secuencial. Para una pluma telescópica de múltiples etapas que no tenga tal control de la secuencia de extensión y retracción de los brazos, la estructura tiene que sobredimensionarse para garantizar que la pluma pueda gestionar el peor caso de carga. Esto significa que para garantizar la seguridad estructural, el brazo más pequeño debería soportar la máxima carga derivada de su corta expansión, por lo que el diseño del mismo debería ser tan resistente como los brazos más grandes. Deben hacerse consideraciones similares para cualquier elemento estructural que pertenezca a una pluma telescópica de este tipo. Esto lleva a una estructura muy pesada y a altos costes en una pluma de este tipo.

En cambio, al forzar que las unidades hidráulicas funcionen según una secuencia definida en la introducción, cada brazo y otros elementos estructurales que pertenezcan a la pluma pueden diseñarse para exactamente la carga máxima que debe llevar ese elemento sólo durante tal operación, de manera que la estructura puede ser ligera y económica, también gracias a la posibilidad de reducir el tamaño de los cilindros de las unidades hidráulicas.

Una pluma telescópica de múltiples etapas definida en la introducción que tiene un funcionamiento totalmente secuencial se conoce, por ejemplo, a través de las patentes europeas 0566720, WO 02/093055 A y WO 96/41764A. A pesar de las ventajas descritas anteriormente de una pluma telescópica que funciona de esta manera, esta pluma telescópica tiene todavía algunos inconvenientes. Los cilindros de las diferentes unidades hidráulicas de ésta y también de otras plumas telescópicas no están ubicados en el eje central longitudinal de la pluma, sino a una distancia del mismo en la dirección transversal. Los cilindros están ubicados normalmente en la parte superior y lateral de los brazos telescópicos. Tales ubicaciones crean momentos adicionales en dichos brazos cuando las fuerzas que accionan los cilindros actúan sobre los mismos. Las fuerzas de fricción no son las únicas fuerzas que crean tales momentos adicionales, pero son muy importantes y provocan grandes problemas en determinadas circunstancias, de manera que la exposición posterior estará limitada a las fuerzas de fricción, aunque las mismas no constituyen el único problema. Cuando se extiende un brazo de una pluma telescópica de este tipo, tales fuerzas de fricción se crean entre el brazo que está extendiéndose y los elementos que guían este brazo dentro del brazo siguiente al mismo tanto en la dirección horizontal como en la vertical. A medida que el brazo se extiende, la superposición de los brazos se hace más pequeña y las fuerzas de fricción crecen, y el cilindro en cuestión tiene que dimensionarse para poder vencer esas fuerzas para obtener la extensión. Las fuerzas adicionales necesarias para la extensión como consecuencia de las tuerzas de fricción inducen momentos de flexión adicionales sobre los perfiles de la pluma incluyendo los brazos telescópicos. Ese efecto es proporcional a la magnitud de dicha distancia al eje central longitudinal de cada brazo telescópico. Se produce un efecto multiplicador en la posición del extremo superior de la pluma cuando se extienden varios brazos, puesto que la deformación resultante de la extensión del primer brazo tiene su efecto en los siguientes brazos, transmitida de esa manera y así sucesivamente. Esto significa que debido a dichos momentos inducidos en los brazos telescópicos, el extremo superior de la pluma telescópica se mueve hacia arriba o hacia abajo y hacia los lados en una magnitud que depende de la expansión total de la pluma y de las fuerzas necesarias para mover los brazos móviles reales cuando empiezan las operaciones de extensión o retracción.

Si, por ejemplo, un cilindro está ubicado por encima de dicho eje central de la pluma, tiene que empujar tanto como sea necesario para, entre otras cosas, vencer las fuerzas de fricción en las piezas deslizantes de extensión para la extensión, lo que significa que el brazo en cuestión se ladeará "hacia abajo" en un plano vertical y también lateralmente en un plano horizontal en caso de que el cilindro esté fuera del plano vertical que incluye dicho eje central de la pluma. Ocurrirá lo contrario si los diferentes cilindros tienen que retraer la pluma telescópica.

Es obvio que este fenómeno puede ser muy preocupante en ciertas condiciones de trabajo, tales como cuando se empieza la retracción o la extensión en una expansión casi total de la pluma cuando es una parte de una plataforma aérea y una persona está en dicha plataforma aérea a una gran altura, por ejemplo para limpiar ventanas. Tales movimientos verticales y en especial los laterales del extremo superior de la pluma pueden ser muy desagradables. En otras situaciones, tales movimientos pueden dar como resultado dificultades para llevar a cabo cierto tipo de trabajos con necesidad de alta precisión u otros problemas.

Resumen de la invención

El objeto de la presente invención es proporcionar una pluma telescópica de múltiples etapas del tipo definido en la introducción que reduzca los inconvenientes descritos anteriormente de tales plumas ya conocidas.

Este objeto según la invención se obtiene proporcionando una pluma telescópica de múltiples etapas de este tipo en la que al menos la unidad hidráulica de dicho brazo más interno está dotada de una disposición adaptada para aislar la cámara de cilindro de ese primer cilindro de la comunicación con dicho sistema hidráulico cuando ese cilindro está totalmente extendido y para restablecer dicha comunicación tras una retracción total del cilindro siguiente a dicho primer cilindro.

Esto significa que no se producirá dicho efecto multiplicador con respecto a la influencia de las fuerzas de fricción entre dicho primer cilindro y el siguiente cilindro, puesto que una vez que el primer cilindro esté totalmente extendido no tiene necesidad de estar activo más tiempo para extenderse o retraerse, de manera que sólo se necesita aplicar las fuerzas activas al cilindro móvil. Esto significa, por ejemplo en el caso de un número superior de unidades hidráulicas dotadas todas ellas de un dicho primer cilindro excepto la que pertenece al brazo más externo, que cuando la pluma telescópica esté totalmente extendida y el brazo más externo empiece a retraerse, sólo tira el cilindro que pertenece a este brazo, de manera que sólo surgirá del mismo un movimiento vertical y/o lateral de la posición del extremo superior de la pluma debido a las fuerzas de fricción y será mucho menor que el de la pluma telescópica del la técnica anterior. Cuando el cilindro que pertenece al brazo más externo intenta retraerse en la pluma telescópica de múltiples etapas de la técnica anterior, todos los cilindros tiran y la posición del extremo superior de la pluma se balanceará en gran medida tanto vertical como lateralmente.

Según una realización preferida de la invención, tal disposición está adaptada para obtener dicho aislamiento mediante medios ubicados dentro de la camisa de cilindro de dicho primer cilindro, lo cual se prefiere, ya que tales medios están entonces bien protegidos dentro de la camisa de cilindro. También se prefiere influir en las trayectorias de flujo hidráulico dentro de la camisa de cilindro de dicho primer cilindro para aislar dicha cámara de cilindro de dicho primer cilindro.

Según una realización preferida de la invención, dicha disposición está adaptada para obtener dicho aislamiento y restablecimiento de la comunicación mediante piezas de dicha unidad hidráulica forzadas a moverse mediante el pistón o partes que se mueven con el mismo cuando se alcance la extensión total del primer cilindro y la retracción total de dicho siguiente cilindro, respectivamente. Por consiguiente, esto significa que no es necesario ningún control para obtener dicho aislamiento de la cámara de cilindro del sistema hidráulico, sino que esto se obtendrá automáticamente mediante dicha pieza movida por el pistón de dicho primer cilindro al final de la carrera del mismo. Lo mismo se aplica a dicho restablecimiento de la comunicación entre dicha cámara de cilindro y el sistema hidráulico, lo que tendrá lugar automáticamente cuando el pistón de dicho siguiente cilindro se haya movido hasta la posición totalmente retraída de ese cilindro y por ello, haya movido una dicha pieza para obtener dicho restablecimiento. Por tanto no hay necesidad de ningún control complicado y costoso para obtener esto y no hay riesgo de ningún fallo funcional como consecuencia de un fallo en un control de este tipo.

Según otra realización preferida de la invención, dicha disposición comprende un primer elemento adaptado para bloquear una línea de suministro hidráulico para dicha cámara de cilindro del primer cilindro en el sentido contrario cuando este cilindro alcance su extensión total, y un segundo elemento adaptado para desviar el flujo hidráulico desde la línea de suministro para dicha cámara de cilindro a una línea para el siguiente cilindro cuando este cilindro alcance su extensión total. Dicho segundo elemento está ubicado preferentemente dentro de la camisa de cilindro de dicho primer cilindro y puede estar adaptado para desviar dicho flujo hidráulico aguas abajo de una entrada hacia el interior de dicho primer cilindro, lo cual se prefiere, puesto que la desviación del flujo hidráulico tendrá lugar cuando no pueda estar influenciada accidentalmente por otros medios. Dicho primer elemento comprende entonces preferentemente una válvula de retención dispuesta en dicha línea de suministro hidráulico para dicha cámara de cilindro. Esto significa que una vez que la cámara de cilindro se haya llenado completamente estará aislada y la línea de suministro hidráulico estará conectada al siguiente cilindro para la extensión del mismo.

Según otra realización preferida de la invención, dicho segundo elemento está dispuesto para controlarse mecánicamente mediante medios que se conectan al pistón para controlarse dependiendo de la posición del pistón, lo que garantiza de manera fiable que el siguiente cilindro no estará conectado a la línea de suministro hidráulico antes de que la cámara de cilindro de dicho primer cilindro se haya llenado completamente y este cilindro se haya extendido completamente.

Según una realización preferida de la invención que constituye un desarrollo adicional de la última realización mencionada, dicho segundo elemento comprende dos piezas con aberturas a la línea de suministro hidráulico para dicho primer cilindro y a la línea para el siguiente cilindro, respectivamente, y dichos medios están adaptados para crear un desplazamiento de estas piezas entre sí cuando el pistón alcance la posición totalmente extendida para solapar dichas aberturas y desviar dicho suministro hidráulico a la línea para el siguiente cilindro. Un desplazamiento mutuo de este tipo de dichas dos piezas garantizará de manera fiable una conexión de dicho siguiente cilindro con la línea de suministro hidráulico cuando el pistón de dicho primer cilindro alcance la posición totalmente extendida y no antes.

Según otra realización preferida de la invención, dicho primer cilindro comprende un tubo que se extiende axialmente desde la parte inferior de cilindro a través de la cámara de cilindro y hacia un vástago de pistón hueco de la unidad hidráulica, y el interior del vástago de pistón hueco se comunica con dicha línea para el siguiente cilindro y dicho segundo elemento está adaptado para conectar el interior del tubo y, de ese modo, el siguiente cilindro al suministro hidráulico para el primer cilindro tras la extensión total de dicho primer cilindro. Esto constituye una sencilla manera de hacer pasar dicho suministro hidráulico a dicho siguiente cilindro mientras que se aísla la cámara de cilindro del primer cilindro del mismo.

Según otra realización preferida de la invención, dicho tubo puede moverse axialmente con respecto a dicha parte inferior de cilindro y, en un estado de reposo, desviarse por resorte hacia una posición que aísla el interior del mismo de dicho suministro hidráulico para el primer cilindro, y medios mecánicos están dispuestos para mover el tubo en contra de dicha acción de resorte mediante el movimiento del pistón al final del movimiento de extensión del primer cilindro para conectar el interior del tubo a dicho suministro hidráulico para el primer cilindro. Esto garantizará de manera fiable que el siguiente cilindro no esté conectado a dicho suministro hidráulico para el primer cilindro hasta que el pistón llegue al final de su movimiento para la extensión del primer cilindro y después venza dicha acción de resorte. "Desviado por resorte" y "acción de resorte" deben interpretarse en su sentido más amplio, y no debe tratarse de un resorte físico, sino que puede concebirse cualquier medio que tenga el mismo comportamiento, tal como un amortiguador de goma ligeramente comprimido o similar.

Según otra realización preferida de la invención, dicha disposición comprende un tercer elemento desviado por resorte hacia una posición que cierra una abertura de escape de la cámara de cilindro de dicho primer cilindro y un cuarto elemento adaptado para empujar dicho tercer elemento fuera de dicha posición de cierre para evacuar el líquido hidráulico de la cámara de cilindro a través del control mediante la unidad hidráulica que comprende dicho siguiente cilindro dependiendo de la llegada de éste último al estado totalmente retraído. Con respecto a "desviado por resorte" se aplicará la misma interpretación que para la realización previa. Es de esta manera obtenida de manera fiable que dicho primer
cilindro no empezará a retraerse o incluso a tirar antes de que dicho siguiente cilindro se haya retraído totalmente.

Según otra realización preferida de la invención, dicho tercer elemento y dicha abertura de escape están diseñados para aumentar gradualmente y/o paso a paso la sección transversal de una trayectoria de flujo desde dicha cámara de cilindro hasta el sistema hidráulico después de que el cuarto elemento haya empujado al tercer elemento una distancia respecto a dicha posición de cierre. Esto se ocupa de un problema que surgiría si dicha abertura de escape se abriese de repente completamente para comunicarse con dicho sistema hidráulico. En ese caso, una expansión inesperada del fluido hidráulico provocaría un enorme pico de flujo que a su vez daría como resultado un pico de presión dentro del primer cilindro, lo que perturbaría el equilibrio de presión del cilindro retráctil y las partes móviles darían como resultado rápidas desaceleraciones en las masas móviles, que en combinación con los componentes pueden producir ruidos en la forma un gran estrépito. Sin embargo, este comportamiento se evita aumentando gradualmente y/o paso a paso la sección transversal de la trayectoria de flujo. En una realización particularmente preferida, dicho tercer elemento y dicha abertura de escape están diseñados, tras el alejamiento del tercer elemento de dicha posición de cierre, para conectar en primer lugar dicha cámara de cilindro con el sistema hidráulico a través de una primera abertura con una pequeña sección transversal y, después de un movimiento adicional, a través de una segunda abertura con una sección transversal más grande. Al establecer en primer lugar una conexión a través de dicha primera abertura creando una boquilla entre la cámara de cilindro y el sistema hidráulico, la cámara de cilindro se despresurizará, de manera que se evitarán picos de flujo perceptibles desde esa cámara tras la apertura del paso libre de fluido hidráulico a través de la segunda abertura, evitando así aceleraciones/desaceleraciones durante la operación de retracción. Esto evitará la creación de dichos grandes estruendos u otros ruidos perturbadores. La sección transversal de dicha primera abertura es de manera ventajosa de 1/3 a 1/20, preferentemente de 1/5 a 1/15 y más preferentemente de 1/8 a 1/12 la sección transversal de dicha segunda abertura.

Se prefiere que haya una distancia entre dichas dos aberturas, lo que da como resultado una denominada carrera muerta de dicho tercer elemento tras la conexión a través de dicha primera abertura antes de la conexión a través de dicha segunda abertura para obtener dicha despresurización antes de que se establezca la conexión a través de la segunda abertura.

Según otra realización preferida de la invención, dicho cuarto elemento tiene al menos una abertura adaptada para participar en la formación de una parte de flujo desde la cámara de cilindro hasta dicho sistema hidráulico, y dichas primera y segunda aberturas están previstas preferentemente en dicho cuarto elemento.

Según otra realización preferida de la invención, dicho primer cilindro comprende una pieza adaptada para ser golpeada mecánicamente por un elemento del siguiente cilindro al final de un movimiento de retracción del mismo para provocar que dicho cuarto elemento empuje dicho tercer elemento fuera de dicha posición de cierre. Esto garantiza de una manera fiable que la cámara de cilindro de dicho primer cilindro estará aislada de dicho sistema hidráulico hasta que el siguiente cilindro se haya retraído totalmente.

Según otra realización preferida de la invención, dicho primer cilindro y el siguiente cilindro comprenden un orificio de entrada para el lado trasero del pistón respectivo para la conexión a dicho sistema hidráulico para aplicar una presión hidráulica sobre el pistón para retraer el cilindro respectivo, y dichos orificios de entrada están conectados en serie con el que pertenece al cilindro más interno antes de con el que pertenece al siguiente cilindro. Esto garantiza que dicho siguiente cilindro se retraerá en primer lugar y que dicho cuarto elemento se empujará contra dicho tercer elemento durante toda la retracción de dicho primer cilindro.

Según otra realización preferida de la invención, dicho primer cilindro comprende un tubo que se extiende axialmente desde la parte inferior de cilindro a través de la cámara de cilindro y hacia el interior de un vástago de pistón hueco de la unidad hidráulica, estando adaptado el interior del tubo para comunicarse con el dicho sistema hidráulico, y estando adaptada dicha abertura de escape para conectar dicha cámara de cilindro al interior del tubo para la conexión al sistema hidráulico a través del mismo. Esto constituye un modo preferido de drenar dicha cámara de cilindro del primer cilindro cuando el cilindro se retrae.

Según otra realización preferida de la invención, todas las unidades hidráulicas excepto la que pertenece al brazo más externo, tienen las características anteriores de cualquiera de las reivindicaciones según la invención de la unidad hidráulica que pertenece al brazo más interno, de manera que se fuerza que todas las unidades hidráulicas funcionen totalmente de manera secuencial para llenar la cámara de cilindro de un cilindro a la vez, desde la unidad hidráulica del brazo más interno hasta la del brazo más externo cuando se extiende la pluma, y para drenar las cámaras de cilindro de las unidades hidráulicas en el orden inverso cuando se retrae la pluma. Las ventajas de una pluma telescópica de este tipo que funcione totalmente de manera secuencial resultan evidentes a partir de la exposición anterior.

Ventajas adicionales y características ventajosas de la invención surgirán a partir de la siguiente descripción y de las otras reivindicaciones dependientes.

Breve descripción de los dibujos

Con referencia a los dibujos adjuntos, a continuación sigue una descripción específica de una pluma telescópica de múltiples etapas según realizaciones preferidas de la invención.

En los dibujos:

la fig. 1 es una vista simplificada que ilustra una pluma telescópica de múltiples etapas del tipo según la invención, en particular adaptada para colocarse en un camión;

la fig. 2 es una vista esquemática que ilustra el principio de funcionamiento del sistema hidráulico de una pluma telescópica de múltiples etapas según la invención;

la fig. 3 es una vista en sección transversal simplificada a través de un dicho primer cilindro en una pluma telescópica de múltiples dimensiones según la presente invención;

la fig. 4 es una vista en sección transversal detallada y ampliada de un extremo del cilindro hidráulico mostrado en la figura 3 en un estado totalmente retraído;

la fig. 5 es una vista correspondiente a la figura 4 del cilindro en el estado totalmente extendido;

la fig. 6 es una vista correspondiente a la de la figura 3 del cilindro, pero en este caso en el estado totalmente extendido;

la fig. 7 es una vista ligeramente ampliada correspondiente a la figura 5 del pistón del primer cilindro y de partes asociadas con el mismo en la posición totalmente extendida;

la fig. 8 es una vista similar a la correspondiente a la figura cuando se inicia la retracción del cilindro;

la fig. 9 es una vista similar a la correspondiente a la figuras 7 y 8 durante la fase de retracción del cilindro;

las figs. 10 y 11 son vistas que comparan esquemáticamente el comportamiento de la desviación vertical y la desviación lateral, respectivamente, de una pluma telescópica de múltiples etapas según la invención y de una según la técnica cuando se extiende y se retrae;

la fig. 12 es una vista ampliada correspondiente a la parte izquierda de la figura 5 de un cilindro en una pluma telescópica según una segunda realización de la presente invención; y

la fig. 13 es una vista simplificada usada para ilustrar una característica de la realización mostrada en la figura 12.

Descripción detallada de realizaciones preferidas de la invención

Una pluma telescópica de múltiples etapas del tipo según la invención se ilustra esquemáticamente en la figura 1. Esta pluma es en particular para la grúa de carga de un camión, a la que la pluma puede acoplarse a través de un elemento de base 1 de la misma. La pluma telescópica comprende un número de brazos telescópicos 2 a 7 y una unidad hidráulica, que comprende un pistón y un cilindro, dispuesta entre cada tales brazos telescópicos sucesivos.

La figura 2 ilustra esquemáticamente el sistema hidráulico que se conecta a las diferentes unidades hidráulicas de la pluma telescópica según la presente invención para el funcionamiento de las mismas. Una unidad de distribución 8 está adaptada para controlar el funcionamiento de las unidades hidráulicas 9 a 12 (de extensión/retracción) que pertenecen al sistema hidráulico. Tubos flexibles 13, 14 conectan la unidad de distribución con el cilindro hidráulico 13 que pertenece al brazo más interno. Una válvula de retención de carga 15 está insertada entre la unidad de distribución 8 y el cilindro 9 para impedir movimientos involuntarios de los cilindros en caso de un fallo en el tubo flexible. Los diferentes cilindros están diseñados según la invención de manera que están forzados a funcionar totalmente de manera secuencial para llenar la cámara de cilindro de un cilindro a la vez desde la unidad hidráulica del brazo más interno (cilindro 9) hasta la del brazo más externo (cilindro 12) cuando se extiende la pluma, y para drenar las cámaras de cilindro de las unidades hidráulicas en el orden inverso cuando se retrae la pluma.

Todos los cilindros, excepto el 12 que pertenece al brazo más externo, tienen preferentemente el mismo diseño, lo cual se muestra esquemáticamente en la figura 3, e incluyen una disposición adaptada para aislar la cámara de cilindro del cilindro de la comunicación con dicho sistema hidráulico cuando el cilindro está totalmente extendido y para restablecer dicha comunicación tras la total retracción del cilindro que pertenece al siguiente brazo externo. Este cilindro se muestra esquemáticamente en la figura 3 en la posición totalmente retraída. El cilindro 9 tiene un pistón 16 que puede desplazarse en el mismo y un vástago de pistón hueco 17 conectado al mismo y que se mueve con el mismo para la extensión y la retracción del cilindro. La línea de suministro hidráulico del sistema hidráulico está conectado a un orificio, una entrada 18, para actuar sobre el pistón 16 para la extensión del cilindro. Una salida 19 está dispuesta para conectar la línea de suministro hidráulico a través de la entrada 18 y el cilindro a una entrada 18 correspondiente del cilindro que pertenece al siguiente brazo externo de la pluma telescópica. Cómo se realiza esto se describirá en mayor detalle posteriormente. El cilindro tiene una segunda entrada 20 que se conecta al sistema hidráulico para aplicar una presión hidráulica al pistón 16 durante la retracción así como una segunda salida 21 que conecta la entrada 20 a través del cilindro a una entrada correspondiente 20 del cilindro que pertenece al siguiente brazo externo. La función del cilindro se describirá a partir de la siguiente descripción detallada del diseño del cilindro con referencia a las figuras 4 a 9.

El cilindro se muestra en la figura 4 en la posición totalmente retraída y en este momento se supone que la unidad de distribución 8 (véase la figura 12) se controla para iniciar una extensión de ese cilindro. La línea de suministro hidráulico conecta entonces la entrada 18 al sistema hidráulico y alimenta fluido hidráulico con una presión al interior de la misma. El fluido hidráulico entra en una cámara de distribución 22 dispuesta en la parte inferior de cilindro 23 a través de pasos 24, 25. Esto da como resultado la apertura de una válvula de retención 26 también dispuesta en la parte inferior de cilindro permitiendo que el fluido hidráulico entre dentro de la cámara de cilindro 27 para actuar sobre la superficie de pared delantera 28 del pistón 16 para empezar a desplazarlo dentro de la camisa de cilindro 29 hacia la derecha de la figura para la extensión del cilindro.

El cilindro también tiene un tubo 30 que se extiende axialmente desde la parte inferior de cilindro 23 y adicionalmente hacia el interior de un vástago de pistón hueco que se comunica con la entrada 18 del siguiente cilindro. Este tubo 30 se muestra en estado de reposo en la figura 4 y está desviado por resorte a través de un resorte 31 hacia una posición que cierra un paso entre la cámara de distribución 22 y el interior del mismo y por ello aísla el interior del tubo del suministro hidráulico a través de la entrada 18. El tubo 30 tiene en su extremo izquierdo una parte 32 con un diámetro aumentado que produce una fuerza axial contra la parte inferior de cilindro 33 debido a la diferencia de diámetro en este punto y sella dichas partes entre sí. Cualquier presión incorporada dentro de la cámara de cilindro 27 empujará de hecho el tubo 30 contra la parte 33 para ayudar al resorte 31 a sellar el interior del tubo 30 con respecto a la cámara de distribución 22. Esto significa que el fluido hidráulico puede no llegar al siguiente cilindro durante la fase de extensión.

En la figura 5 se ilustra cómo el pistón 16 se ha movido hasta la posición totalmente extendida del cilindro. Un tapón 34 está dispuesto en el tubo 30 y será golpeado al final de la carrera de extensión por una pieza deslizante 35 conecta de manera rígida al pistón 16, que empieza a tirar del tubo 30 contra la acción del resorte 31 abriendo un paso entre la cámara de distribución 22 y el interior del tubo y por ello el fluido que entra por la entrada 18 puede fluir a través del tubo 30 hasta el siguiente cilindro para iniciar la extensión del mismo. Cuando la presión del fluido en la cámara de distribución 22 se vuelve igual o inferior a la presión en la cámara de cilindro 27, la válvula de retención 3 se cerrará y la cámara de cilindro 27 se mantendrá aislada y el fluido en la misma quedará atrapado bajo la actual presión incorporada de fluido sin ninguna posibilidad de que el fluido salga de la cámara de cilindro 27 hacia la cámara de distribución 22, puesto que la válvula de retención 26 estará siempre cerrada en esa dirección.

La posición totalmente extendida del cilindro se ilustra esquemáticamente en la figura 6. Ahora se supondrá que todos los cilindros de la pluma telescópica están extendidos y que va a iniciarse una retracción de la pluma telescópica. La unidad de distribución 8 conecta entonces la presión hidráulica a la segunda entrada 20 y este fluido llegará a todos los cilindros que están conectados en serie, pero sólo el cilindro 12 extendido en último lugar empezará a retraerse. El fluido que sale de la cámara de cilindro 27' del mismo vuelve al suministro hidráulico a través de un conducto creado a través de todos los cilindros a través de la primera salida 19, el pistón hueco 17, el tubo 30 y la primera entrada 18 a través de todos los cilindros. Sin embargo, todos los cilindros extendidos, excepto el más externo 12, no pueden retraerse puesto que las cámaras de cilindro presurizadas 27 de los mismos están aisladas, por un lado, de la entrada/salida 18 a través de la válvula de retención cerrada 26 y, por otro lado, a través de un miembro 36 desviado por resorte a través de un resorte 37 que actúa entre el elemento 36 y el pistón 16 para presionarlo hacia una pared inferior 38 del pistón para cerrar una posible abertura de escape de la cámara de cilindro.

Tal como se mencionó, todas las entradas 20 están conectadas en serie, por lo que todos los cilindros intentarán retraerse bajo la presión de fluido necesaria para retraer el cilindro "extendido en último lugar". Esto significa que esta presión de fluido actuará sobre superficies de pared trasera 39 del pistón respectivo. Las presiones incorporadas de las cámaras de cilindro de los cilindros totalmente extendidos mantendrán estos cilindros en la posición totalmente extendida, de manera que sólo se retraerá el último cilindro.

Por consiguiente, es necesario abrir un canal de comunicación entre la cámara de cilindro 27 y la entrada/salida 18 para hacer posible la retracción de un cilindro. Esto se consigue de la siguiente manera. Cuando el cilindro retráctil alcanza una posición próxima a su posición más retraída, una pieza 40 (indicada de manera muy esquemática en la figura 6) que se mueve con el pistón del cilindro en cuestión golpeará un elemento 41 del siguiente cilindro y lo empujará en la dirección de retracción de ese cilindro. El elemento 41 empujará un segundo tubo 42 dispuesto de manera deslizante dentro del vástago de pistón hueco 17 y que se apoya con su extremo sobre el elemento 36. Esto significa que el elemento 36 se empujará contra la acción del resorte 37 fuera de su contacto con dicha pared inferior 38.

El extremo del tubo 42 tiene dos aberturas, concretamente una primera abertura 43, de una sección transversal pequeña, ubicada más cerca de dicho extremo y una segunda abertura 44, de una sección transversal mucho más grande, ubicada a una distancia en la dirección axial a la primera. Esto significa que cuando el tubo 42 empuja al elemento 36 fuera de su contacto con la pared inferior 38, el fluido hidráulico de la cámara de cilindro puede fluir a través de la primera abertura 43 creando una pequeña boquilla y despresurizando la cámara de cilindro (posición según la figura 8). Esto será el caso durante la "carrera muerta" cuando el tubo 42 se mueva adicionalmente, hasta que la cámara de cilindro se conecte a la segunda abertura 44, de una sección tracción transversal mucho más grande, permitiendo evacuar la cámara de cilindro a través de la salida 18. La cámara de cilindro ya está en este momento despresurizada gracias a la primera abertura 42, de manera que no se producirán ni ruidos ni grandes estruendos.

La pieza 45 (véase por ejemplo la figura 4) se empujará hacia la izquierda de esa figura mediante el fluido hidráulico que sale de la cámara de cilindro, de manera que el fluido puede llegar a la salida 18 a través de los pasos 24. Siempre que la presión de fluido hidráulico esté conectada a la segunda entrada 20, inducirá una presión sobre la cámara de cilindro 27 actuando sobre las superficies de pared trasera 39 del pistón mientras que el elemento 36 permanece separado de la pared inferior 38 mediante la acción del segundo tubo 42 y el cilindro retráctil continuará retrayéndose hasta que alcance su posición totalmente retraída. Cuando se aproxima a esa posición, se consigue la misma condición con el cilindro anterior empujando el elemento 41 del mismo cuando se inicia la retracción de ese cilindro.

La influencia del diseño de la pluma telescópica según la invención, en el caso de todos los cilindros, excepto el que pertenece al brazo más externo, dotados de una disposición adaptada para aislar la cámara de cilindro del cilindro de la comunicación con el sistema hidráulico cuando el cilindro está totalmente extendido y para restablecer dicha comunicación tras la total retracción del cilindro siguiente al mismo, según el comportamiento de una pluma telescópica de este tipo, se explicará a continuación mediante la figuras 10 y 11. Las líneas rectas I muestran una pluma telescópica idealizada de n extensiones que están descargándose. Esta pluma estará ladeada debido a la carga levantada, el peso de la estructura y a momentos creados por los cilindros cuando empujan, tal como se indica a través de las líneas E que muestran la extensión de la pluma. La figura 10 ilustra la desviación en el plano vertical, mientras que la figura 11 ilustra la desviación en el plano horizontal, por ejemplo, tal como se ve desde arriba.

Las líneas R muestran lo que sucede en una pluma telescópica según la técnica anterior durante la retracción. Si el último cilindro intenta retraerse, pero todavía no está retrayéndose, todos los cilindros de extensión tirarán y la pluma telescópica cambiará su posición de A a B. Se observa que la posición del extremo superior de la pluma variará en gran medida, especialmente en la dirección lateral provocando sustancialmente una denominada curvatura lateral. Sin embargo, en el caso de una pluma telescópica según la presente invención, sólo el cilindro móvil tira cuando se retrae, puesto que las cámaras de cilindro de todos los demás cilindros están aisladas del sistema hidráulico de la pluma telescópica, lo que significa que la posición del extremo superior de la pluma se moverá de A a C cuando el último cilindro intente retraerse, lo que constituye una gran mejora con respecto a los problemas de desviación, especialmente la desviación lateral.

Una parte de un cilindro en una pluma telescópica según una segunda realización preferida de la invención se ilustra en la figura 12. Este cilindro está modificado con respecto al cilindro descrito anteriormente mediante la disposición de no sólo uno, sino de una pluralidad de orificios 46, 46', 46'', 46''', 46'''' realizados en la pieza inferior de cilindro y adaptados para conectar la cámara de distribución 22 con el interior del tubo 30 para desviar el suministro hidráulico al siguiente cilindro a través del interior del tubo 30 cuando el pistón está llegando al final de la carrera del mismo. Los orificios 46, 46', 46'', 46''', 46'''' están distribuidos de manera circunferencial con respecto a dicho tubo 30 y también en la dirección de movimiento del pistón, lo que se ilustra esquemáticamente en la figura 13. Están todos cerrados mediante una pared externa, de hecho mediante una parte 47 solidaria a la misma, del tubo 30 en el estado de reposo del tubo 30 definido por la acción del resorte 31. La sección transversal de una trayectoria de flujo desde dicha cámara de distribución 22 hacia el interior del tubo 30 está adaptada para formarse por las secciones transversales de dichos orificios 46 a 46''''. Los orificios se abrirán mediante el movimiento del tubo 30 mientras que se almacena energía potencial en el resorte 31 al final de la carrera, de manera que la sección transversal de dicha trayectoria de flujo aumentará gradualmente a medida que aumente la parte de las secciones transversales abiertas de los orificios a medida que el tubo 30 se mueva según la flecha 48 de la figura 13. El orificio 46 que va a abrirse en primer lugar está dispuesto de manera que el tubo 30 tiene que desplazarse una distancia predeterminada desde la posición del mismo en dicho estado de reposo antes de que se establezca a través de este orificio una conexión entre la cámara de distribución 22 y el interior del tubo. Las líneas 49 indican el final del tubo en la vista esquemática de la figura 13, y las partes llenas de los orificios forman juntas la sección transversal de la trayectoria de flujo desde la cámara de distribución al interior del tubo 30.

Además, se muestra que el orificio 46 abierto en primer lugar mediante el movimiento del tubo 30 tiene una sección transversal más pequeña que el orificio 46' siguiente al mismo.

El diseño según las figuras 12 y 13 para desviar el suministro hidráulico al siguiente cilindro al final de la carrera del pistón soluciona un problema que surgiría si la trayectoria de flujo se estableciera tan pronto como el tubo 30 se alejara de la posición de estado de reposo. Cuando en un caso de este tipo el pistón se aproxima a los últimos milímetros de su carrera, el tubo 30 empieza a alejarse de la posición de descanso del mismo, y tan pronto como el tubo 30 haya abandonado dicha posición de estado de reposo en sólo algunos cientos de milímetros, un flujo muy pequeño llegará a través del hueco creado de este modo, alimentando al siguiente cilindro a través del interior del tubo, incluso aunque el primer cilindro no haya alcanzado el final de su carrera. Esto significa que el siguiente cilindro empezaría a extenderse bajo un flujo mínimo provocando vibraciones. La extensión extensible asociada con dicho primer cilindro también ha alcanzado entonces su superposición mínima, lo que significa que grandes fuerzas están implicadas en las piezas deslizantes y similares, y se produce un fenómeno stick-sleep, de manera que aparecen "pulsos" de presión y actúan sobre el tubo 30 puesto que el diámetro de cierre con el tubo 30 es mayor que el diámetro de cierre con la pieza deslizante 35. Tales "pulsos" también consisten en pequeñas variaciones de longitud de cilindro inducidas mediante deformación elástica de extensión y variaciones de presión en las cámaras de pistón/cilindro. Tales pulsos tienden a variar la posición del tubo 30 en el intervalo de algunos cientos de milímetros, lo que fuerza al tubo 30 a cerrarse momentáneamente contra la parte 33. La cámara de cilindro también está sometida a tales pulsos y todo esto junto crea una inestabilidad de apertura/cierre durante la parte inicial de la extensión de dicho siguiente cilindro. Esta inestabilidad también crea vibraciones audibles.

Sin embargo, este problema se evita gracias al diseño según la figuras 12 y 13. Esto se obtiene por el hecho de que el tubo 30 tiene que desplazarse una distancia predeterminada antes de que la trayectoria de flujo se abra a través del orificio 46 y de que la trayectoria de flujo también se abra gradualmente. El primer orificio 46 de un diámetro más pequeño permite una apertura suave y progresiva. El orificio 46 está ubicado para forzar que el tubo 30 se desplace aproximadamente 0,5 milímetros antes de abrirse y crear un flujo de fluido hidráulico hacia el siguiente cilindro. Bajo tales circunstancias, los pulsos de presión inducen en el tubo 30 variaciones de longitud sin importancia y que no pueden cerrar el orificio 46, de manera que no se producirán las vibraciones mencionadas anteriormente.

La invención no está limitada de ningún modo a la realización descrita anteriormente, sino que muchas posibles modificaciones de la misma pueden ser evidentes a un experto en la materia sin apartarse de la idea básica de la invención tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

La forma y proporciones mutuas de partes de dicho primer cilindro pueden, por supuesto, ser diferentes a lo mostrado en las figuras y pueden variar dentro de un amplio margen. "Gradualmente y/o paso a paso" con respecto al aumento de dicha sección transversal de la trayectoria de flujo puede obtenerse de muchas otras maneras a lo descrito anteriormente con referencia a las figuras 7 a 9. Por ejemplo, puede haber una abertura longitudinal en la forma de una hendidura de un ancho constante o variable. La sección transversal se aumenta entonces exponiendo cada vez más dicha hendidura. También puede haber más de dos aberturas consecutivas con la misma o diferente sección transversal, por ejemplo aumentando en el orden en que están conectadas a dicha cámara de cilindro.

Claims (26)

1. Pluma telescópica de múltiples etapas, en particular para una grúa de carga de un camión, en la que una unidad hidráulica, que comprende un pistón (16) y un cilindro (9 a 12), está dispuesta entre brazos telescópicos sucesivos (2 a 7), comprendiendo dicha pluma un sistema hidráulico que, se conecta a dichas unidades hidráulicas para el funcionamiento de las mismas y que está diseñado para forzar que las unidades hidráulicas de al menos los dos brazos más internos llenen una cámara de cilindro (27) de uno de esos cilindros a la vez empezando desde la del brazo más interno y hacia fuera en el orden de los brazos cuando se extiende la pluma, y drenen dichas cámaras de cilindro en el orden inverso cuando se retrae la pluma, caracterizada porque al menos la unidad hidráulica de dicho brazo más interno está dotada de una disposición adaptada para aislar la cámara de cilindro (27) de ese primer cilindro de la comunicación con dicho sistema hidráulico cuando ese cilindro está totalmente extendido, y para restablecer dicha comunicación tras la retracción total del cilindro siguiente a dicho primer cilindro.

2. Pluma telescópica según la reivindicación 1, caracterizada porque dicha disposición está adaptada para obtener dicho aislamiento mediante medios ubicados dentro de la camisa de cilindro de dicho primer cilindro.

3. Pluma telescópica según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque dicha disposición está adaptada para influir en las trayectorias de flujo hidráulico dentro de la camisa de cilindro de dicho primer cilindro para aislar dicha cámara de cilindro (27) de dicho primer cilindro.

4. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque dicha disposición está adaptada para obtener dicho aislamiento y restablecimiento de comunicación mediante piezas (30, 42) de dicha unidad hidráulica forzadas a moverse mediante el pistón (16) o partes que se mueven con el mismo cuando se alcanza la extensión total del primer cilindro y la retracción total de dicho siguiente cilindro, respectivamente.

5. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque dicha disposición comprende un primer elemento (26) adaptado para bloquear una línea de suministro hidráulico para dicha cámara de cilindro (27) del primer cilindro en el sentido opuesto cuando este cilindro alcanza su extensión total, y un segundo elemento (30) adaptado para desviar el flujo hidráulico desde la línea de suministro para dicha cámara de cilindro hasta una línea para el siguiente cilindro cuando este cilindro alcanza la extensión total.

6. Pluma telescópica según la reivindicación 5, caracterizada porque dicho segundo elemento (30) está ubicado dentro de la camisa de cilindro de dicho primer cilindro.

7. Pluma telescópica según la reivindicación 5 ó 6, caracterizada porque dicho segundo elemento (30) está adaptado para desviar dicho flujo hidráulico aguas abajo de una entrada (18) hacia el interior de dicho primer cilindro.

8. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizada porque dicho primer elemento comprende una válvula de retención dispuesta en dicha línea de suministro hidráulico para dicha cámara de cilindro (27).

9. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizada porque dicho segundo elemento (30) está dispuesto para controlarse mecánicamente mediante medios que se conectan al pistón (16) para controlarse dependiendo de la posición del pistón.

10. Pluma telescópica según la reivindicación 9, caracterizada porque dicho segundo elemento comprende dos piezas (22, 30) con aberturas a la línea de suministro hidráulico para dicho primer cilindro y a la línea para el siguiente cilindro, respectivamente, y porque dichos medios están adaptados para crear un desplazamiento de esas piezas entre sí cuando el pistón (16) alcanza la posición totalmente extendida para solapar dichas aberturas y para desviar dicho suministro hidráulico a la línea para el siguiente cilindro.

11. Pluma telescópica según la reivindicación 5, caracterizada porque dicho primer elemento (26) está adaptado para bloquear el suministro hidráulico para dicha cámara de cilindro como consecuencia de la presión hidráulica reducida en dicha línea de suministro hacia la cámara de cilindro como consecuencia de dicha desviación por dicho segundo elemento (30).

12. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 5 a 11, caracterizada porque dicho primer cilindro comprende un tubo (30) que se extiende axialmente desde la parte inferior de cilindro (23) a través de la cámara de cilindro (27) y hacia el interior de un vástago de pistón hueco (17) de la unidad hidráulica, y porque el interior del vástago de pistón hueco se comunica con dicha línea para el siguiente cilindro y dicho segundo elemento (22, 30) está adaptado para conectar el interior del tubo y, de ese modo, el siguiente cilindro al suministro hidráulico para el primer cilindro tras la extensión total de dicho primer cilindro.

13. Pluma telescópica según la reivindicación 12, caracterizada porque dicho tubo (30) puede moverse axialmente con respecto a dicha parte inferior de cilindro (23) y, en un estado de reposo, desviarse por resorte hacia una posición que aísla el interior del mismo de dicho suministro hidráulico para el primer cilindro, y porque medios mecánicos (34) están dispuestos para mover el tubo contra dicha acción de resorte mediante el movimiento del pistón al final del movimiento de extensión del primer cilindro para conectar el interior del tubo a dicho suministro hidráulico para el primer cilindro.

14. Pluma telescópica según las reivindicaciones 10 y 13, caracterizada porque la primera de dichas dos piezas del segundo elemento es dicho tubo (30) y la segunda pieza es una parte de o una parte fijada a dicha parte inferior de cilindro (23), y porque dichas dos piezas están diseñadas de manera que dicho tubo tiene que desplazarse una distancia predeterminada desde la posición del mismo en dicho estado de reposo antes de que se cree dicho solapamiento y dicho suministro hidráulico se desvía hacia el interior del tubo y a través del mismo al siguiente cilindro.

15. Pluma telescópica según las reivindicaciones 10 y 13, caracterizada porque la primera de dichas dos piezas del segundo elemento es dicho tubo (30) y la segunda pieza es una parte de o una parte fijada a dicha parte inferior de cilindro (23), porque dicha segunda pieza comprende una pluralidad de orificios (46, 46', 46", 46"', 46"") conectados a dicha línea de suministro hidráulico y cerrados mediante la pared externa de dicho tubo en dicha posición de estado de reposo del tubo, porque esos orificios están distribuidos de manera circunferencial con respecto a dicho tubo (30) y también en la dirección de movimiento del pistón para crear una trayectoria de flujo desde dicha línea de suministro hidráulico al siguiente cilindro con una sección cruzada adaptada para aumentar gradualmente cuando el tubo se aleja de dicha posición de estado de reposo añadiendo gradualmente las secciones transversales de orificios adicionales abiertos extrayendo la pared de tubo de los mismos.

16. Pluma telescópica según la reivindicación 15, caracterizada porque al menos el orificio (46) dispuesto para abrirse en primer lugar por el movimiento de dicho tubo desde dicha posición de estado de reposo tiene una sección transversal más pequeña que el orificio (46') dispuesto para abrirse a continuación.

17. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque dicha disposición comprende un tercer elemento (36) desviado por resorte hacia una posición que cierra una abertura de escape de la cámara de cilindro (27) de dicho primer cilindro, y un cuarto elemento (42) adaptado para empujar dicho tercer elemento fuera de dicha posición de cierre para evacuar el fluido hidráulico de la cámara de cilindro a través del control mediante la unidad hidráulica que comprende dicho siguiente cilindro dependiendo de la llegada de éste último al estado totalmente retraído.

18. Pluma telescópica según la reivindicación 17, caracterizada porque dicho tercer elemento (36) y dicha abertura de escape están diseñados para aumentar gradualmente y/o paso a paso la sección transversal de una trayectoria de flujo desde dicha cámara de cilindro hasta el sistema hidráulico después de que el cuarto elemento (42) haya empujado al tercer elemento una distancia respecto a dicha posición de cierre.

19. Pluma telescópica según la reivindicación 18, caracterizada porque dicho tercer elemento y dicha abertura de escape están diseñados para conectar en primer lugar, después del alejamiento del tercer elemento (36) de dicha posición de cierre, dicha cámara de cilindro (27) con el sistema hidráulico a través de una primera abertura (43) con una pequeña sección transversal y, después de un desplazamiento adicional, a través de una segunda abertura (44) con una sección transversal sustancialmente más grande.

20. Pluma telescópica según la reivindicación 19, caracterizada porque hay una distancia entre dichas dos aberturas (43, 44) dando como resultado una denominada carrera muerta de dicho tercer elemento tras la conexión a través de dicha primera abertura antes de la conexión a través de dicha segunda abertura.

21. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 17 a 20, caracterizada porque dicho cuarto elemento (42) tiene al menos una abertura adaptada para participar en la formación de una trayectoria de flujo desde la cámara de cilindro (27) hasta dicho sistema hidráulico.

22. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 19 ó 20 y según la reivindicación 21, caracterizada porque dichas primera y segunda aberturas (43, 44) están previstas en dicho cuarto elemento (42).

23. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 17 a 22, caracterizada porque dicho primer cilindro comprende una pieza (41) adaptada para ser golpeada mecánicamente por un elemento (40) del siguiente cilindro al final de un movimiento de retracción del mismo para provocar que dicho cuarto elemento (42) empuje dicho tercer elemento (36) fuera de dicha posición de cierre.

24. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 17 a 23, caracterizada porque dicho primer cilindro y el siguiente cilindro comprenden un orificio de entrada (20) para el lado trasero del pistón respectivo (16) para la conexión a dicho sistema hidráulico para aplicar una presión hidráulica sobre el pistón para retraer el cilindro respectivo, y porque dichos orificios de entrada están conectados en serie con el que pertenece al cilindro más interno antes de con el que pertenece al siguiente cilindro.

25. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones 17 a 24, caracterizada porque dicho primer cilindro comprende un tubo (30) que se extiende axialmente dude la parte inferior de cilindro (23) a través de la cámara de cilindro (27) y hacia el interior de un vástago de pistón hueco (17) de la unidad hidráulica, porque el interior del tubo está adaptado para comunicarse con dicho sistema hidráulico, y porque dicha abertura de escape está adaptada para conectar dicha cámara de cilindro (27) al interior del tubo para la conexión al sistema hidráulico a través del mismo.

26. Pluma telescópica según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque todas las unidades hidráulicas excepto la que pertenece al brazo más externo tienen las características anteriores de la unidad hidráulica que pertenece al brazo más interno, de manera que todas las unidades hidráulicas están forzadas a funcionar totalmente de manera secuencial para llenar la cámara de cilindro (27) de un cilindro a la vez desde la unidad hidráulica del brazo más interno hasta la del brazo más externo cuando se extiende la pluma, y para drenar las cámaras de cilindro de las unidades hidráulicas en el orden inverso cuando se retrae la pluma.