ES2302315T3 - Cabezal cosechador zancudo autocentrador para maquina recogedora de pequeños frutos, y maquina equipada con tal cabezal cosechador. - Google Patents
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Abstract
Cabezal cosechador destinado a ser instalado sobre un soporte rodante y configurado para pasar por encima de una fila de plantas frutales, durante el trabajo, para realizar la vendimia o la recogida de bayas o de pequeños frutos, tales como, por ejemplo, uvas, arándanos, grosellas, frambuesas, aceitunas, siendo este cabezal cosechador del tipo constituido por dos subconjuntos (1A, 1B) ensamblados rígidamente en su parte superior y entre los cuales está dispuesto un pasillo que permite su desplazamiento por cada lado de una fila de cepas de viñedo u otras plantas, comprendiendo principalmente cada uno de estos subconjuntos (1A, 1B): - un sistema de desprendimiento de los frutos, constituido generalmente por un dispositivo sacudidor (2); - un dispositivo de recepción de los frutos desprendidos y de transporte de la cosecha bruta recogida (4); - y, generalmente, un volquete de recepción de la cosecha (5) o un dispositivo de descarga de ésta (6), caracterizado porque dicho cabezal cosechador (1) es, en su integridad funcional, dependiente de uno o de varios medios (8, 9, 16) capaces de comunicarle unos movimientos, durante el trabajo, en ambos lados con respecto al plano vertical medio (P-P) del soporte zancudo (B) sobre el cual está montado, siendo controlados estos medios por al menos un sistema de pilotaje (7A, 7B, 7C) y aptos para centrar al menos la parte baja de dicho cabezal cosechador con respecto a las plantas de la fila.
Description
Cabezal cosechador zancudo autocentrador para
máquina recogedora de pequeños frutos, y máquina equipada con tal
cabezal cosechador.
La presente invención se refiere a un cabezal
cosechador zancudo autocentrador para una máquina cosechadora de
pequeños frutos.
Más precisamente, la invención se refiere a un
cabezal cosechador zancudo "autocentrable" para una máquina
cosechadora de bayas o de pequeños frutos, en particular para una
máquina de vendimiar, del tipo constituido por dos subconjuntos
ensamblados rígidamente en su parte superior y entre los cuales está
dispuesto un pasillo que permite su desplazamiento en ambos lados
de una fila de cepas de vides u otras plantas, comprendiendo cada
uno de estos subconjuntos: - un sistema de desprendimiento de los
frutos, constituido generalmente por un dispositivo sacudidor; -
un dispositivo de recepción de los frutos desprendidos, muy a menudo
constituido por un suelo articulado formado por placas o escamas
solapantes, inclinadas y pivotantes; - un dispositivo de
transporte de la vendimia bruta recogida; - y, generalmente, un
volquete de recepción de la cosecha o un dispositivo de descarga de
la misma.
La invención se refiere también a las máquinas
cosechadoras de bayas o de pequeños frutos, en particular a las
máquinas de vendimiar automotrices equipadas con dicho cabezal
cosechador "autocentrable".
Los cabezales cosechadores del tipo antes
mencionado equipan hoy en día la casi totalidad de las máquinas de
vendimiar propuestas en el mercado.
Debido al hecho de que el cabezal cosechador se
desplaza por encima de la fila de cepas u otros arbustos, es
importante que sus dos subconjuntos permanezcan lo máximo posible a
igual distancia de dichas cepas durante este desplazamiento, para
una buena eficacia de los sistemas de desprendimiento de las bayas;
el conductor la máquina debe por consiguiente vigilar que el
cabezal cosechador esté siempre bien centrado sobre la alineación de
las cepas.
Sin embargo, ocurre a menudo, cuando las vides
son bajas, o cuando no están atadas, o no muy bien atadas, que la
vegetación que cae al suelo sea muy densa y, debido a ello, oculte
parcial o totalmente los pies de las vides, de manera que el
conductor no tiene las referencias necesarias para corregir la
desviación de la máquina con respecto al eje de la fila de
vides.
Para paliar este inconveniente, la mayoría de
máquinas actuales utilizan un sistema de guiado denominado
"pendular", accionado por el efecto de la gravedad sobre el
cabezal cosechador y por el apoyo de los pies de las vides sobre
este último (ver FR-A-2 532
518).
Según este sistema de suspensión pendular, el
cabezal cosechador está montado sobre dos ejes horizontales, en la
parte anterior y en la parte posterior. Estos ejes de articulación
están posicionados claramente más alto que el centro de gravedad
del cabezal cosechador y en el mismo plano vertical, a fin de
obtener una reacción simétrica del péndulo constituido por éste.
El guiado se realiza por la reacción del apoyo de los pies de las
vides sobre la parte baja del cabezal cosechador.
Este sistema de guiado pendular utilizado
actualmente por la mayoría de constructores de máquinas de vendimiar
automotrices, tiene sin embargo inconvenientes importantes.
El mayor problema que deriva de este sistema
resulta del hecho de que el centrado se produce por la reacción de
los pies de vides sobre las rampas inferiores de guiado situadas en
la parte baja del cabezal cosechador, generalmente entre el
dispositivo de recepción de las bayas y de los racimos desprendidos
de las cepas de vides (escamas móviles o cangilones de noria) y el
suelo, y la distancia entre las dos rampas paralelas de guiado
constituye el pasillo mecánico de dicho cabezal cosechador.
Se comprende fácilmente que debido a la gran
inercia del conjunto del cabezal cosechador pendular, la reacción
sobre los pies de vides sea a veces violenta, sobre todo en la
entrada de una fila cuando el primer pie de vid se introduce en el
pasillo mecánico y soporta él solo la reacción del cabezal
cosechador cuyo peso puede representar hasta una masa de
aproximadamente tres toneladas.
Además, un sistema pendular obliga a prever un
centro de gravedad lo más bajo posible con respecto al eje del
péndulo, lo cual elimina la posibilidad de montar los volquetes de
recepción de la cosecha sobre el conjunto pendular, lo cual tendría
por efecto añadir una parte inercial muy importante cuando los
volquetes se llenaran; por añadidura, el llenado de éstos, que no
es siempre igual, desequilibraría el péndulo, el cual descentraría
el pasillo mecánico con respecto a la fila de vides.
Se concibe también que el efecto pendular
accionado por la gravedad, lo sea también por las aceleraciones
parásitas provocadas por las irregularidades del terreno sobre el
cual circula la máquina, o por los efectos direccionales de cambio
de trayectoria provocado por la dirección del vehículo soporte.
Estas aceleraciones parásitas son generalmente perpendiculares al
eje del péndulo, lo cual tiene por efecto muy indeseable, accionar
el guiado del pasillo mecánico, pero no en el buen sentido, y crear
contrarreacciones sobre los pies de vides que pueden llegar a
romperse.
Algunos constructores han buscado paliar este
problema antes mencionado, proponiendo máquinas remolcadas
enganchadas al vehículo tractor por un timón articulado, o máquinas
de vendimiar automotrices con chasis articulado.
La invención tiene por objeto un cabezal
cosechador y una máquina equipada con este último, en particular
una máquina de vendimiar automotriz que permite un autocentrado
automático de dicho cabezal cosechador en su integridad funcional,
con respecto a la alineación de cepas, cualesquiera que sean su masa
y la posición de su centro de gravedad G.
Según la invención, este objetivo se consigue
gracias a un cabezal cosechador dependiente de uno o de varios
medios capaces de comunicarle unos movimientos durante el trabajo,
de uno u otro lado con respecto al plano vertical medio del
vehículo soporte zancudo sobre el cual está montado, siendo
controlados estos medios por al menos un sistema de pilotaje y que
son aptos para centrar por lo menos la parte baja de dicho cabezal
cosechador con respecto a las plantas de la fila.
Según otra disposición característica, el o los
medios aptos para centrar al menos la parte baja del cabezal
cosechador, comprenden por lo menos un componente mecánico solidario
de dicho cabezal cosechador.
Según otra disposición característica, los
medios aptos para centrar al menos la parte baja del cabezal
cosechador comprenden por lo menos un accionador eléctrico, o
hidráulico, o neumático.
Según un modo de realización preferido, los
medios aptos para centrar el cabezal cosechador están concebidos y
dispuestos de manera que comuniquen a éste unos movimientos
perpendiculares al plano vertical medio del soporte zancudo durante
el trabajo, cuando dicho cabezal cosechador está montado sobre el
soporte zancudo, es decir, unos movimientos perpendiculares al
sentido de avance de dicho cabezal cosechador.
Según un modo de realización interesante, el
cabezal cosechador está sometido a la acción de al menos dos
accionadores laterales que permiten establecer una conexión mecánica
entre dicho cabezal cosechador y unos elementos laterales del
chasis del soporte zancudo.
Según un modo de realización preferido, los
accionadores laterales que constituyen los medios que aseguran los
desplazamientos de centrado del cabezal cosechador, están
constituidos por gatos hidráulicos de doble varilla y con volumen
de cámara idéntico.
Según otro modo de realización ventajoso, los
medios que aseguran los desplazamientos de centrado del cabezal
cosechador comprenden un tercer gato hidráulico de doble varilla
dispuesto entre los gatos laterales e instalado en la parte
superior del cabezal cosechador, teniendo este tercer gato o gato
central, preferiblemente, un volumen de cámara idéntico al de dicho
gatos hidráulicos laterales.
Según otro modo de realización muy ventajoso,
los medios que aseguran los desplazamientos y el centrado del
cabezal cosechador, constituyen también los medios de conexión
mecánica de este último con el bastidor del soporte zancudo.
Según otra disposición característica, el
sistema de pilotaje de los medios de centrado del cabezal cosechador
comprende unos sensores de posición instalados en ambos lados del
pasillo central que permite el paso de las plantas durante el
trabajo, preferiblemente en la parte baja y anterior de dicho
pasillo.
Según unos modos de ejecución posibles, los
sensores de posición están constituidos por unos sensores mecánicos,
o por radares de ultrasonidos o de hiperfrecuencia, o por sistemas
ópticos.
Gracias a la invención, durante el
desplazamiento de la máquina sobre una fila de vides u otras
plantas, el cabezal cosechador se centra automáticamente, en su
integridad funcional (sistema de recogida + volquetes de recepción
de vendimia o dispositivo de descarga de cosecha), cualesquiera que
sean la masa y la posición del centro de gravedad de dicho cabezal
cosechador. Este guiado se efectúa en ambos lados de la fila de
vides e independientemente de las ruedas delantera y trasera de la
máquina.
El sistema según la invención no es en absoluto
sensible a las aceleraciones parásitas inducidas por los efectos
direccionales del vehículo soporte, ni a aquellas provocadas por las
irregularidades del terreno sobre el cual circula la máquina.
Además, este sistema está perfectamente adaptado
para el enganche y desenganche rápidos del cabezal cosechador, en
el marco de un uso multifuncional del vehículo soporte.
En la aplicación a las máquinas de vendimiar y
más particularmente a las máquinas de vendimiar automotrices, la
invención se funda en un concepto simple que es el de permitir al
cabezal cosechador, independientemente de la posición del soporte,
seguir, por control de la posición, la fila del viñedo, guiándose de
manera activa sobre las cepas. Este control de posición del
cabezal cosechador sobre las cepas se hace, de manera muy ventajosa,
de forma electrohidráulica.
La puesta en práctica del cabezal cosechador
según la invención procura numerosas ventajas, en particular en la
aplicación a las máquinas de vendimiar automotrices. Se ponen de
relieve, por ejemplo, las ventajas siguientes:
- -
- Aumento de la velocidad de avance que permite un ahorro de 1 a 2 km/h con respecto a las técnicas actuales y por lo menos de calidad equivalente, representando este ahorro una mejora de un 25% de la productividad, lo cual es económicamente muy importante.
- -
- Ausencia de apoyo del cabezal activo sobre el vegetal para posicionarse, lo cual evita la deshojadura provocada por los cabezales pendulares, siendo la cosecha de mejor calidad.
- -
- El cabezal activo cosechador no está nunca a destiempo con respecto a la posición de las cepas; el control de posición es proporcional a la velocidad de avance, lo cual garantiza un posicionamiento perfecto y evita los daños, entre los cuales, la arrancadura de las cepas.
- -
- Sobre un suelo muy pedregoso, el cabezal compensa las variaciones del soporte sin tener la inercia de los cabezales pendulares.
- -
- Facilidad de entrada en la fila: en las zonas de giro, el conductor puede voluntariamente desplazar el cabezal por el lado que le permita facilitar dicha entrada (ahorro de tiempo y protección de la primera cepa y de las estacas espalderas).
- -
- El conductor conoce constantemente la posición de su cabezal cosechador, lo cual asegura un aumento del confort y una simplificación de la conducción de la máquina.
Los objetivos, características y ventajas antes
mencionados, y otros más, resaltarán mejor de la descripción que
sigue y de los dibujos anexos en los cuales:
La figura 1 es una vista frontal, de carácter
esquemático, de un primer modo de ejecución de un cabezal cosechador
según la invención.
La figura 2 es una vista frontal de otra
disposición posible de este cabezal cosechador.
La figura 3 es una vista en planta de la figura
1.
La figura 4 es una representación en esquema del
sistema de guiado automático ilustrado en las figuras 1 a 3.
La Figura 5 es una vista en planta, de carácter
esquemático, de un segundo modo de ejecución del cabezal cosechador
según la invención.
La figura 6 es una representación esquemática
del sistema de centrado automático ilustrado en la figura 5.
La figura 7 es una vista en planta, de carácter
esquemático, que ilustra un tercer modo de ejecución del cabezal
cosechador según la invención.
La figura 8 es una vista esquemática que ilustra
la medida del ángulo de desviación del eje de simetría del cabezal
cosechador con respecto a un pie de vid.
La figura 9 es una vista frontal, de carácter
esquemático, de otro modo de ejecución de una máquina cosechadora
según la invención.
Se hace referencia a dichos dibujos para
describir unos ejemplos de realización ventajosos, si bien en
absoluto limitativos, del cabezal cosechador "autoguiable"
según la invención y de máquinas cosechadoras equipadas con
éste.
En los dibujos anexos, los elementos comunes en
los diferentes modos de realización ilustrados, están designados
con referencias idénticas.
Se describe a continuación una aplicación muy
interesante de la invención al equipamiento de las máquinas
cosechadoras de bayas u otros pequeños frutos, pero se precisa que
otras aplicaciones agrícolas del sistema de guiado descrito a
continuación serán posibles, de modo que, en este caso, la expresión
"cabezal de trabajo" deberá sustituir la expresión "cabezal
cosechador".
El cabezal cosechador y la máquina equipada con
éste son ventajosamente aplicables a la recogida de bayas o de
pequeños frutos tales como, por ejemplo, arándanos, grosellas,
frambuesas, aceitunas, ... y en particular a la vendimia o a la
recogida de la uva para la elaboración del vino. Por esta razón, se
hace referencia, en la presente descripción, a un cabezal
cosechador montado sobre el chasis soporte zancudo B de una máquina
de vendimiar, pero esta ilustración de ejemplos de realización no
tiene obviamente ningún carácter limitativo.
\newpage
Las máquinas cosechadoras de bayas tales como
las máquinas de vendimiar comprenden un cabezal cosechador soportado
de forma estable por una estructura soporte zancuda automotriz, o
concebida para poder ser montada, de manera amovible, sobre un
soporte zancudo automotor.
El cabezal cosechador 1 según la invención es
del tipo constituido, en su integridad funcional, por dos
subconjuntos 1A, 1B ensamblados rígidamente en su parte superior y
entre los cuales se encuentra dispuesto un pasillo que permite el
paso de la fila de cepas de vides u otros arbustos, por encima de la
cual pasa dicho cabezal cosechador. Cada uno de los subconjuntos
1A, 1B comprende: - un sistema de desprendimiento de los frutos
generalmente constituido por un dispositivo sacudidor 2; - un
sistema de recepción de los frutos desprendidos, por ejemplo
constituido por un suelo articulado 3 formado por placas o escamas
solapadas inclinadas y móviles que se reúnen alrededor de las
cepas, - un dispositivo de transporte de la vendimia bruta recogida,
a menudo constituido por un transportador 4 que comprende un tramo
horizontal inferior 4a y un tramo ascendente 4b que conduce la
vendimia bruta hacia la parte superior del cabezal cosechador, y un
volquete 5 de recepción de la cosecha o un dispositivo de descarga
lateral 6 de dicha cosecha. Por ejemplo, según las figuras 1 y 3,
cada subconjunto del cabezal cosechador comprende un volquete 5 de
recepción de la cosecha, mientras que según la figura 2, uno (1A)
de los subconjuntos comprende un brazo de descarga lateral 6
mientras que el segundo (1B) subconjunto comprende un volquete 5
que puede ser un volquete-relé del tipo descrito en
la Solicitud de Patente FR 2 868 663.
Según una primera disposición característica de
la invención, el conjunto del cabezal cosechador es dependiente de
uno o de varios medios capaces de comunicarle unos movimientos
durante el trabajo, en ambos lados con respecto al plano vertical
mediano P-P del soporte zancudo B en el interior del
cual está instalado. Este soporte zancudo puede ser del tipo
destinado a ser enganchado a un tractor o incorporado en una máquina
automotriz.
Los medios aptos para centrar al menos la parte
baja del cabezal cosechador 1, comprenden por lo menos un
componente mecánico solidario de dicho cabezal cosechador.
Los medios capaces de comunicar movimientos de
centrado al cabezal cosechador 1 comprenden por lo menos un
accionador eléctrico, o hidráulico, o neumático, que permite
establecer una conexión mecánica entre el soporte zancudo B y dicho
cabezal cosechador.
Un modo de ejecución que pone en práctica un
único accionador está ilustrado en la figura 9, la cual muestra un
cabezal cosechador 1 suspendido de manera pendular, mediante un eje
15, a un elemento superior del soporte zancudo B. El accionador
16, según el ejemplo ilustrado, está constituido por un gato de
doble efecto fijado, de una parte, por medio de sus extremos
opuestos y mediante articulaciones 16a y 16b, a un elemento superior
1a del cabezal cosechador y, de otra parte, a dicho elemento
superior del soporte zancudo B.
De manera preferida y según los modos de
ejecución ilustrados en las figuras 1 a 6, los medios que aseguran
los desplazamientos de centrado del cabezal cosechador están
concebidos y dispuestos de manera que comuniquen a este último,
unos movimientos perpendiculares al plano vertical medio
P-P del soporte zancudo B.
Según estos modos de ejecución y según una
disposición característica muy interesante de la invención, los
medios que aseguran los desplazamientos y el centrado del cabezal
cosechador constituyen también los únicos medios de conexión
mecánica de este último con el bastidor soporte B del soporte
zancudo, sin ninguna otra interfaz mecánica.
Según una disposición característica, estos
medios comprenden al menos dos accionadores laterales 8 y 9,
respectivamente, destinados a establecer una conexión mecánica
entre cada lado del cabezal cosechador 1 y unos soportes que
equipan simétricamente las partes verticales del chasis del soporte
zancudo B.
Según un modo de ejecución ventajoso, los medios
que aseguran los desplazamientos de centrado del cabezal cosechador
1 comprenden por lo menos dos gatos laterales 8 y 9,
respectivamente, mediante los cuales este cabezal cosechador está
conectado o puede estar conectado al soporte zancudo B.
Preferiblemente, estos gatos laterales de
centrado 8 y 9 están constituidos por gatos hidráulicos de doble
varilla y con volumen de cámara idéntico.
De manera ventajosa, los medios que aseguran los
desplazamientos de centrado del cabezal cosechador comprenden un
tercer gato hidráulico preferiblemente constituido por un gato de
doble varilla 10 dispuesto entre los gatos hidráulicos 8 y 9 e
instalado en la parte superior del cabezal cosechador, teniendo este
tercer gato o gato central un volumen de cámara idéntico al de
dichos gatos hidráulicos laterales.
Tal como se pone de manifiesto en lo explicado
anteriormente, los tres gatos 8, 9 y 10 cumplen dos funciones:
- -
- aseguran el desplazamiento del cabezal cosechador de la máquina de vendimiar, de derecha a izquierda y viceversa, con respecto al eje de la fila de vides;
- -
- llevan la masa integral del cabezal cosechador, sin ninguna otra interfaz mecánica.
\newpage
Cuando el cabezal cosechador está instalado de
forma estable sobre un soporte zancudo automotor, los gatos son
solidarios de dicho soporte, mientras que cuando dicho cabezal
cosechador está destinado a ser montado de forma amovible sobre un
soporte zancudo polivalente, dichos gatos y dicho soporte están
dispuestos de manera complementaria para permitir un enganche y un
desenganche fáciles y rápidos de dicho cabezal cosechador.
De manera preferida, el cuerpo 8a, 9a, 10a de
los gatos 8, 9 y 10, respectivamente, está fijado de forma estable,
o concebido para poder ser fijado, de forma amovible, sobre el
bastidor B del soporte zancudo, mientras que la doble varilla 8b,
9b de los gatos laterales está fijada rígidamente, por medio de uno
de sus extremos, a un elemento lateral del chasis del cabezal
cosechador, y la doble varilla 10b del gato central 10 está fijada
rígidamente, por medio de sus dos extremos, a un elemento superior
de dicho chasis.
Los gatos laterales derecho e izquierdo 8 y 9
están provistos de un sistema de ajuste de la carrera de
desplazamiento de su pistón 8c, 9c, respectivamente y, por
consiguiente, de la carrera de desplazamiento L del cabezal
cosechador, a la derecha o a la izquierda. Este sistema de ajuste
puede estar constituido por una tuerca 11 que se rosca sobre el
extremo externo fileteado 8b' ó 9b' de la doble varilla 8b ó 9b.
Este ajuste permite optimizar al milímetro aproximadamente, el
desplazamiento izquierdo y derecho del cabezal cosechador en el
interior del soporte zancudo B a fin de permitir el mayor
desplazamiento posible sin alterar la facilidad de enganche y de
desenganche del cabezal cosechador. El valor del pasillo dinámico
CDy de este último es por consiguiente igual al valor del pasillo
mecánico CMe de éste, más dos veces el valor de la carrera ajustada
(L), o sea (CDy)=(CMe)+2(L).
El cabezal cosechador según la invención está
dotado de un sistema de pilotaje capaz de controlar el centrado de
éste con respecto a los pies de vides u otras plantas de una fila de
pies de vides u otras plantas.
Según un modo de ejecución interesante, este
sistema de pilotaje comprende unos sensores de posición 7A ó 7B, ó
7C, instalados en ambos lados del pasillo que permite el paso,
durante la vendimia, de los pies de vides y de las estacas
espalderas, estando posicionados estos sensores de posición,
preferiblemente en la entrada y en la parte baja de dicho
pasillo.
Los sensores de posición 7A, 7B, 7C, instalados
por ejemplo en la entrada del pasillo mecánico CMe del cabezal
cosechador, a ambos lados del eje A de simetría de éste, pueden
estar constituidos por unos sensores mecánicos, o por radares de
ultrasonidos o de hiperfrecuencia, o por sistemas ópticos.
En el caso de los sensores de posición
constituidos por radares de ultrasonidos o de hiperfrecuencia, o por
sistemas ópticos, el cabezal cosechador comprende una interfaz
eléctrica o electrónica configurada de manera conocida en sí, para
controlar los distribuidores, y/o los distribuidores proporcionales,
y/o los servodistribuidores, y/o las servoválvulas utilizados par
asegurar el funcionamiento de los accionadores.
En las figuras 1 a 4, los sensores de posición
están constituidos por palpadores flexibles 7A, los cuales, cuando
entran en contacto con los pies de las vides, accionan unos
elementos de contacto eléctrico o electrónico 12, los cuales, a su
vez, controlan uno o varios electrodistribuidores, o
electrodistribuidores proporcionales, o servodistribuidores, o
servoválvulas, los cuales alimentan las cámaras de los gatos
laterales 8 y 9. Según el circuito hidráulico ilustrado en la
figura 4, los elementos de contacto eléctrico o electrónico 12
controlan uno o varios distribuidores hidráulicos
ED-G ó ED-D, según que la desviación
sea hacia la izquierda o hacia la derecha. El electrodistribuidor
hidráulico "derecho" ED-D comunica con la
cámara externa C1 del gato hidráulico derecho 8 cuya cámara interna
C2 comunica con una (C3) de las cámaras del gato central 10,
mientras que el electrodistribuidor hidráulico "izquierdo"
ED-G comunica con la cámara externa C4 del gato
hidráulico izquierdo 9 cuya cámara interna C5 comunica con la
segunda cámara C6 de dicho gato central 10.
Por ejemplo, con referencia a la figura 4, si la
máquina de vendimiar se desvía hacia la derecha con respecto al eje
A de la fila de vides, el palpador flexible izquierdo 7A toca el pie
de vid y acciona el elemento de contacto eléctrico o electrónico
izquierdo 12 asociado, el cual, a su vez, pilota una de las dos
bobinas del electrodistribuidor hidráulico izquierdo
ED-G.
Este pilotaje permite enviar aceite a la cámara
externa C4 del gato hidráulico izquierdo 9, el cual se llena el
tiempo que dura el contacto. El llenado de la cámara C4 tiene por
consecuencia hacer retroceder la misma cantidad de aceite de la
cámara C5 de este mismo gato. El aceite rechazado de la cámara C5
del gato izquierdo 9 se introduce en la cámara C6 del gato central
10. El llenado de esta última tiene por efecto hacer retroceder la
misma cantidad de aceite de la otra cámara C3 de dicho gato central.
El aceite rechazado de la cámara C3 del gato central 10 se
introduce en la cámara interna C2 del gato derecho 8, lo cual tiene
por efecto hacer retroceder la misma cantidad de aceite de la
cámara externa C1 de este mismo gato. El empuje equivalente que se
ejerce sobre la superficie izquierda de los pistones 8c, 9c de los
gatos laterales 8 y 9 tiene por efecto inducir un desplazamiento de
derecha hacia la izquierda del cabezal cosechador, estrictamente
idéntico en todos los puntos, en la parte anterior o posterior del
pasillo mecánico CMe ó desde abajo hacia arriba, del conjunto de
dicho cabezal cosechador.
El hecho de que los tres gatos hidráulicos 8, 9,
10 se desplacen siempre con la misma carrera, tiene por efecto no
solicitar en esfuerzo la estructura del chasis del cabezal
cosechador. En efecto, se comprende fácilmente que si los gatos
hidráulicos empujaran la estructura del chasis zancudo desde la
izquierda a la derecha o desde la derecha a la izquierda con ayuda
de un único gato, el excedente de empuje sería sistemáticamente
absorbido por la estructura del chasis, lo cual generaría unas
deformaciones importantes del pasillo mecánico CMe. Estas
deformaciones no serían aceptables para garantizar una buena
estanqueidad de recogida de las uvas por las escamas del suelo
articulado de recepción de los frutos desprendidos.
El cabezal cosechador según la invención incluye
también, preferiblemente, dos sensores de posición que detectan si
la carrera de guiado L está acabada a fin de avisar al conductor de
la máquina, el cual podrá luego efectuar una corrección de la
trayectoria del vehículo soporte con ayuda del volante de dirección
de este último.
Se ha representado, en las figuras 5 y 6, un
tercer modo de ejecución que difiere del que acaba de ser descrito,
esencialmente por una construcción según la cual los sensores de
posición dispuestos en la entrada del pasillo mecánico CMe del
cabezal cosechador, están constituidos por palpadores rígidos 7B,
accionando cada uno de estos sensores directamente un distribuidor
hidráulico 13 instalado cerca de dicho sensor. En esta figura, el
gato central 10 no está representado.
Según este modo de ejecución, la descripción del
funcionamiento del conjunto de gatos 8, 9, 10 es sensiblemente
idéntica al del ejemplo anteriormente descrito.
La figura 7 ilustra un cuarto modo de ejecución
según el cual los sensores de posición dispuestos en ambos lados
del pasillo mecánico CMe y delante de éste, están constituidos por
la primera escama pivotante 7C de cada fila de escamas que se
solapan 2a derecha e izquierda que constituyen el suelo móvil 2 de
recepción de las bayas desprendidas.
Estos sensores-escamas actúan
sobre un contacto eléctrico que acciona un electrodistribuidor
hidráulico o accionan directamente un electrodistribuidor
hidráulico como se ha explicado anteriormente.
Considerando que las escamas pivotantes 2a que
constituyen el suelo móvil 2 de recepción de la cosecha, están
implantadas simétricamente por pareja, en ambos lados del pasillo
mecánico CMe, los sensores de posición podrían estar constituidos
por una o varias parejas de escamas dispuestas a una o a cualquier
distancia de la entrada de dicho pasillo.
Además, según este modo de ejecución, pueden
estar dispuestos unos sensores angulares 14 en la articulación de
los palpadores-escamas 7C, a fin de permitir medir
los ángulos cinemáticos Aº y Bº inducidos por la desviación d de
cada pie de vid P con respecto al eje de simetría A del cabezal
cosechador, tal como está representado esquemáticamente en la figura
8.
La medición directa de los ángulos Aº y Bº
permite definir con precisión la cota de desviación d con respecto
al eje de simetría A del cabezal cosechador, o sea: d = f (Aº,
Bº).
La descripción del funcionamiento del conjunto
de gatos hidráulicos de guiado 8, 9, 10 es también, en este caso,
idéntica a la del primer modo de ejecución descrito anteriormente,
con la única excepción que la acción de corrección es proporcional
al defecto de alineación del eje de simetría A del cabezal
cosechador y del pie de vid P según la distancia d que es
perfectamente conocida ya que ha sido medida.
Claims (21)
1. Cabezal cosechador destinado a ser instalado
sobre un soporte rodante y configurado para pasar por encima de una
fila de plantas frutales, durante el trabajo, para realizar la
vendimia o la recogida de bayas o de pequeños frutos, tales como,
por ejemplo, uvas, arándanos, grosellas, frambuesas, aceitunas,
siendo este cabezal cosechador del tipo constituido por dos
subconjuntos (1A, 1B) ensamblados rígidamente en su parte superior
y entre los cuales está dispuesto un pasillo que permite su
desplazamiento por cada lado de una fila de cepas de viñedo u otras
plantas, comprendiendo principalmente cada uno de estos subconjuntos
(1A, 1B): - un sistema de desprendimiento de los frutos,
constituido generalmente por un dispositivo sacudidor (2); - un
dispositivo de recepción de los frutos desprendidos y de transporte
de la cosecha bruta recogida (4); - y, generalmente, un volquete
de recepción de la cosecha (5) o un dispositivo de descarga de ésta
(6), caracterizado porque dicho cabezal cosechador (1) es,
en su integridad funcional, dependiente de uno o de varios medios
(8, 9, 16) capaces de comunicarle unos movimientos, durante el
trabajo, en ambos lados con respecto al plano vertical medio
(P-P) del soporte zancudo (B) sobre el cual está
montado, siendo controlados estos medios por al menos un sistema de
pilotaje (7A, 7B, 7C) y aptos para centrar al menos la parte baja de
dicho cabezal cosechador con respecto a las plantas de la fila.
2. Cabezal cosechador según la reivindicación 1,
caracterizado porque el o los medios aptos para centrar al
menos la parte baja del cabezal cosechador (1) comprenden al menos
un componente mecánico (8b, 9b) solidario de dicho cabezal
cosechador.
3. Cabezal cosechador según una de las
reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque los medios aptos
para centrar al menos la parte baja del cabezal cosechador (1)
comprenden por lo menos un accionador (8, 9, 16) eléctrico o
hidráulico, o neumático.
4. Cabezal cosechador según una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque los medios
(8, 9) aptos para centrar el cabezal cosechador (1) están dispuestos
y posicionados de modo que comuniquen a éste unos movimientos
perpendiculares al plano vertical medio (P-P) del
soporte zancudo (B), durante el trabajo, cuando dicho cabezal
cosechador (1) está montado sobre el soporte zancudo (B).
5. Cabezal cosechador según la reivindicación 4,
caracterizado porque comprende por lo menos dos accionadores
laterales (8, 9) destinados a establecer una conexión entre dicho
cabezal cosechador (1) y el soporte zancudo (B).
6. Cabezal cosechador según la reivindicación 5,
caracterizado porque los accionadores laterales de centrado
están constituidos por gatos hidráulicos (8, 9) de doble varilla y
con volumen de cámara idéntico.
7. Cabezal cosechador según una de las
reivindicaciones 4 ó 6, caracterizado porque los medios aptos
para centrar el cabezal cosechador (1) comprenden un tercer gato
hidráulico (10) de doble varilla dispuesto entre los gatos
laterales (8, 9) e instalado en la parte superior del cabezal
cosechador.
8. Cabezal cosechador según la reivindicación 7,
caracterizado porque dicho tercer gato o gato central (10)
tiene un volumen de cámara idéntico al de dichos gatos hidráulicos
laterales (8, 9).
9. Cabezal cosechador según una cualquiera de
las reivindicaciones 4 a 8, caracterizado porque los medios
aptos para centrar el cabezal cosechador (1) constituyen también los
medios de conexión mecánica de este último con el bastidor del
soporte zancudo (B).
10. Cabezal cosechador según la reivindicación
6, caracterizado porque el cuerpo (8a, 9a) de los gatos
laterales (8, 9) está fijado o dispuesto para poder ser fijado
sobre el bastidor (B) del soporte; mientras que la doble varilla
(8b, 9b) de dichos gatos laterales está fijada rígidamente por medio
de uno de sus extremos, a un elemento lateral del chasis del
cabezal cosechador (1).
11. Cabezal cosechador según la reivindicación
7, caracterizado porque el cuerpo (10a) del gato central (10)
está fijado o dispuesto para poder ser fijado a la parte superior
del bastidor (B) del soporte, mientras que la doble varilla (10b)
de dicho gato central está fijada rígidamente, por medio de sus dos
extremos, a un elemento superior del chasis del cabezal cosechador
(1).
12. Cabezal cosechador según una cualquiera de
las reivindicaciones 6 a 11, caracterizado porque los gatos
laterales están provistos de un sistema de reglaje (11) de su
carrera de desplazamiento (L).
13. Cabezal cosechador según una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque el sistema
de pilotaje de los medios de centrado (8, 9, 10) de dicho cabezal
cosechador comprende sensores de posición (7A, ó 7B, ó 7C),
instalados en ambos lados del pasillo que permite el paso de las
plantas, durante el trabajo, estando instalados estos sensores de
posición preferiblemente en la entrada y en la parte baja de dicho
pasillo.
14. Cabezal cosechador según la reivindicación
13, caracterizado porque los sensores de posición están
constituidos por palpadores mecánicos, o por radares de
ultrasonidos, o de hiperfrecuencia, o por sistemas ópticos.
15. Cabezal cosechador según una de las
reivindicaciones 13 ó 14, caracterizado porque los sensores
de posición están constituidos por sensores flexibles (7A) que
accionan contactos eléctricos o electrónicos (12).
16. Cabezal cosechador según la reivindicación
15, caracterizado porque los contactos eléctricos o
electrónicos (12) accionan uno o varios electrodistribuidores, o
electrodistribuidores proporcionales, o servodistribuidores, o
servoválvulas, los cuales alimentan las cámaras de los gatos
laterales (8, 9).
17. Cabezal cosechador según una de las
reivindicaciones 13 ó 14, caracterizado porque los sensores
de posición están constituidos por palpadores rígidos o
semirrígidos (7B) que accionan directamente uno o varios
distribuidores hidráulicos (13) dispuestos en la entrada y/o en
ambos lados del pasillo mecánico (CMe) de dicho cabezal cosechador,
los cuales alimentan las cámaras de los gatos laterales (8, 9).
18. Cabezal cosechador según una de las
reivindicaciones 13 ó 14, según el cual cada sistema de recepción
de la cosecha (2) está constituido por una sucesión o fila de
escamas pivotantes (2a), caracterizado porque los sensores
de posición están constituidos por una o varias parejas de escamas
y, por ejemplo, por la primera escama (7C) de cada sucesión o fila
de escamas.
19. Cabezal cosechador según una cualquiera de
las reivindicaciones 6 a 16, caracterizado porque incluye un
distribuidor hidráulico (ED-D, ED-G)
que comunica con las cámaras de los gatos laterales (8, 9) y
permiten enviar aceite a una de las cámaras de uno u otro de dichos
gatos laterales.
20. Cabezal cosechador según la reivindicación
19, caracterizado porque unos sensores angulares (14) están
posicionados en la articulación de los
palpadores-escamas (7C), a fin de permitir medir el
ángulo cinemático inducido por la desviación del pie de las
plantas.
21. Máquina cosechadora de bayas o de pequeños
frutos, en particular máquina de vendimiar automotriz,
caracterizada porque incluye un cabezal cosechador
autocentrador según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a
20.
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