ES2298338T3 - Metodo y dispositivo de mando / control seguro del despliegue y repliegue de una grua torre. - Google Patents
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Abstract
Método de mando / control seguro del despliegue y repliegue de una grúa torre, con mástil (5) desplegable y pluma (11) desplegable, para el paso desde una posición replegada de transporte a una posición desplegada de trabajo, o viceversa, o incluso para el paso desde una posición definida de trabajo a otra posición de trabajo, motorizándose los movimientos de despliegue y repliegue mediante actuadores que pueden ser cilindros (21, 22 y 23), caracterizándose por el hecho de que consiste en seleccionar un procedimiento de despliegue o repliegue definido por su posición inicial y su posición final, en accionar sucesivamente los cilindros u otros actuadores según una secuencia automática preestablecida (L1, L2, L3 y L4) correspondiente al procedimiento seleccionado, y en controlar la evolución de esta secuencia por detección de la llegada de elementos del mástil (5) y/o de la pluma (11) de la grúa a posiciones intermedias y a la posición final.
Description
Método y dispositivo de mando/control seguro del
despliegue y repliegue de una grúa torre.
En términos generales, el presente invento hace
referencia al terreno de las grúas torre con mástil y pluma
desplegables. Más concretamente, el objeto del presente invento es
un método y un dispositivo de mando/control seguro del despliegue y
repliegue de una grúa torre, para el paso desde una posición plegada
de transporte a una posición desplegada de trabajo, o viceversa, o
incluso para el paso desde una posición de trabajo determinada a
otra posición de trabajo.
Una configuración de grúa torre de mástil
desplegable y pluma desplegable se describe, por ejemplo, en la
patente francesa FR-2.682.096, cuyo titular es el
solicitante. Igualmente puede mencionarse la patente francesa FR
2796632, cuyo titular es el solicitante, que describe más
concretamente un dispositivo de repliegue del elemento delantero de
una pluma de grúa, también denominado "punta de pluma".
En lo concerniente a su mástil y a su pluma, las
grúas torre descritas en los documentos mencionados comprenden
cierto número de articulaciones motorizadas por medio de cilindros
hidráulicos asociados a mecanismos de bielas y palancas que se
denominan embielados. Las fases de despliegue y repliegue de dichas
grúas necesitan el accionamiento sucesivo de diferentes cilindros,
en un orden de sucesión muy definido, y con paso por posiciones
intermedias también muy definidas.
La cinemática de las diversas fases de
despliegue y repliegue de dichas grúas suele describirse en sus
instrucciones de uso, dependiendo del operador el grado de
seguridad de las fases. Las fases peligrosas tienen generalmente
posiciones identificadas por elementos visuales en la grúa o en
esquemas de las instrucciones de uso. La protección de la posición
de transporte de la grúa se realiza generalmente mediante bloqueos
manuales, por ejemplo aplicados al dispositivo de orientación o al
aparejo de elevación. La protección de la posición de trabajo suele
realizarse por control visual.
Como se comprende fácilmente, las intervenciones
manuales (y por tanto humanas) siguen siendo necesarias y decisivas
en las fases de despliegue y repliegue de la grúa. De ello se deduce
que el mando y el control de estas fases siguen siendo complejos y
requieren la intervención de un personal muy especializado, sin que
verdaderamente se garantice la seguridad ni haya nada que impida
maniobras o secuencias imprevistas o inadecuadas, por lo cual no
pueden descartarse los riesgos de daños materiales o humanos.
El presente invento se propone remediar estos
inconvenientes, y por tanto eliminar los peligros en las fases de
despliegue y repliegue de una grúa torre, suprimiendo las
operaciones manuales arriesgadas y reemplazándolas por secuencias
automáticas.
A tal fin, el objeto esencial del presente
invento es un método de mando/control protegido del despliegue y
repliegue de una grúa torre, con movimientos de despliegue y
repliegue motorizados por actuadores, que pueden ser cilindros,
consistiendo dicho método en seleccionar un procedimiento de
despliegue y repliegue definido por su posición inicial y su
posición final, en accionar sucesivamente los cilindros u otros
actuadores según una secuencia automática preestablecida
correspondiente al procedimiento seleccionado, y en controlar la
evolución de esta secuencia por detección de la llegada de
elementos del mástil y/o de la pluma de la grúa a las posiciones
intermedias y a la posición final.
La secuencia automática de despliegue y
repliegue de la grúa comporta, en particular, accionamientos
sucesivos y/o alternos de los cilindros u otros actuadores de
repliegue/despliegue del mástil de la pluma, interrumpiéndose cada
accionamiento de cilindro u otro actuador al detectarse la llegada
de elementos del mástil y/o de la pluma a una posición
predeterminada, y autorizando entonces esta detección el
accionamiento del siguiente cilindro u otro actuador.
En el caso de un procedimiento de repliegue de
la grúa hasta su posición replegada de transporte, la secuencia
automática de repliegue comporta también detecciones de soportes de
los elementos de mástil y/o de pluma entre ellos, o en los
elementos del chasis de la grúa, pudiendo asimismo comportar dicha
secuencia automática al menos una acción de bloqueo en posición
replegada de transporte.
El presente invento también tiene por objeto un
dispositivo de mando/control seguro del despliegue y repliegue de
una grúa torre, para la puesta en práctica del método anteriormente
definido. Dicho dispositivo comprende principalmente una
combinación de: al menos un conmutador para la selección manual de
un procedimiento de despliegue o repliegue, definido por su
posición inicial y su posición final; una unidad de mando secuencial
de los cilindros u otros actuadores según un procedimiento
seleccionado, y un conjunto de sensores previstos para detectar la
llegada de elementos de mástil y/o de pluma de la grúa a las
posiciones intermedias y final, estando conectados dichos sensores
a la unidad de mando secuencial de los cilindros u otros
actuadores.
El dispositivo puede comprender un conmutador
manual de dos o más posiciones para la selección de una
configuración de despliegue o repliegue definida por sus dos
posiciones extremas, y un manipulador de mando para la selección
del despliegue o repliegue, definiendo enteramente la combinación de
las acciones en el conmutador y en el manipulador cada
procedimiento de despliegue o repliegue.
La unidad de mando secuencial de los cilindros
puede constar de un conjunto de relés que controlan las
electroválvulas de un conjunto hidráulico de alimentación de los
cilindros de repliegue/despliegue de la grúa, según cada
secuencia.
En cuanto al conjunto de sensores del
dispositivo, comprende ventajosamente sensores de posición
inductivos fijados en los elementos de mástil o de pluma de la
grúa, o incluso en un elemento de chasis de dicha grúa para
controlar la llegada a la posición replegada de transporte.
Los detalles de las secuencias automáticas de
despliegue y repliegue, y la disposición de los sensores que
permiten controlar estas secuencias, dependen naturalmente de la
configuración de la grúa, es decir, de la disposición general y del
modo de despliegue/repliegue de los elementos de mástil y de pluma,
así como de la disposición concreta de los cilindros y de los
embielados asociados.
Por ejemplo, en el caso de una grúa que
comprenda un mástil constituido por dos elementos articulados entre
sí, y una pluma que comprenda un pie de pluma, un elemento
intermedio de pluma y una punta de pluma, articulados entre sí
llegado el caso con interposición de un elemento de plegado de la
pluma, mientras que se han dispuesto un primer cilindro para el
despliegue/repliegue de los elementos de mástil, un segundo cilindro
para el despliegue/repliegue general de la pluma, y un tercer
cilindro para el despliegue/repliegue de la punta de pluma, estando
asociados estos cilindros a embielados, el presente invento prevé
que la secuencia automática de despliegue de la grúa comprenda,
sucesivamente: el accionamiento del segundo cilindro para el
despliegue parcial de la pluma, formando el elemento intermedio de
pluma un ángulo agudo con el pie de pluma; el accionamiento del
primer cilindro para el despliegue completo del mástil, hasta una
posición elevada; el accionamiento del segundo cilindro para la
continuación del despliegue de la pluma, hasta la alineación del pie
de pluma con el elemento intermedio de pluma, y el accionamiento
del tercer cilindro para la alineación de la punta de pluma con el
elemento intermedio.
Los procedimientos, seleccionables con ayuda del
conmutador, pueden comprender entre otras cosas: el paso desde la
posición completamente replegada de transporte de la grúa a la
posición de trabajo completamente desplegada, quedando el mástil
elevado y la pluma alineada, y viceversa; el paso desde una posición
de trabajo con la pluma alineada y el mástil elevado, a una
posición de trabajo con la pluma acortada, el mástil elevado, y
viceversa.
En el ejemplo concreto anteriormente
considerado, este último procedimiento comprende el accionamiento
sólo del segundo cilindro.
Por tanto, el método y el dispositivo objetos
del presente invento permiten una evolución automática de secuencias
de despliegue y repliegue, completas o parciales (según el
procedimiento seleccionado), con encadenamiento automático de los
movimientos requeridos por las fases de despliegue y repliegue,
siendo la única intervención manual la preselección inicial del
procedimiento a seguir, y su puesta en marcha. De este modo la
ejecución de las operaciones de despliegue y repliegue se
simplifica y se hace realizable, sin riesgo alguno, por un personal
sin especializar, dado que las secuencias de despliegue y repliegue
están definidas desde la concepción de la grúa para evitar todo
riesgo de accidente, siendo irrealizable cualquier maniobra o
secuencia imprevista. Además, la supresión de operaciones manuales
permite reducir el tiempo necesario para el despliegue o el
repliegue de la grúa. Los sensores inductivos, utilizados para el
control de las posiciones y la autorización de los movimientos
sucesivos de las secuencias de despliegue/repliegue, son de
funcionamiento especialmente fiable e insensibles a las condiciones
atmosféricas, lo cual refuerza la seguridad de la evolución de las
fases de despliegue y repliegue. Por último, el método y el
dispositivo objetos del presente invento no sólo garantizan la
seguridad de las fases de despliegue y repliegue, sino que también
aportan los soportes y bloqueos de seguridad precisos para el
transporte de la grúa en posición replegada.
El presente invento se comprenderá mejor con
ayuda de la descripción que sigue, referida al dibujo esquemático
anexo que representa, a título de ejemplo, una forma de realización
del presente dispositivo de mando/control seguro para el despliegue
y repliegue de una grúa torre.
La figura 1 muestra, en posición replegada de
transporte, una grúa torre equipada con el dispositivo objeto del
presente invento;
La figura 2 presenta la misma grúa, en posición
desplegada de trabajo;
Las figuras 3, 4 y 5 son esquemas ilustrativos
de las posiciones intermedias de esta grúa, en el transcurso del
despliegue (o del repliegue);
En la figura 6 se aprecia otra posición de
trabajo de la misma grúa;
La figura 7 es un esquema sinóptico del
dispositivo de mando/control del despliegue y repliegue de la grúa
considerada;
Las figuras 8, 9, 10 y 11 son organigramas que
presentan diversas secuencias de despliegue y repliegue obtenidas
por este dispositivo.
Las figuras 1 a 6 presentan una grúa torre
replegable, situada sobre el chasis 1 de un vehículo portador 2,
sobre el cual se ha montado un chasis giratorio 3, orientable en
torno a un eje vertical 4. La grúa comprende un mástil 5,
constituido por los dos elementos 6 y 7 articulados entre sí en
torno a un eje horizontal 8. El elemento de mástil inferior 6 está
articulado por su base, en torno a un eje horizontal 9, en la parte
delantera del chasis giratorio 3. En la cúspide del elemento de
mástil superior 7 está articulada, en torno a un eje horizontal 10,
una pluma distribuidora 11 a lo largo de la cual se desplaza un
montacargas 12, bajo el cual se encuentra un aparejo de elevación
13 al que se ha fijado un gancho de elevación 14. La pluma 11
cuenta aquí con cuatro elementos sucesivos, que son un pie de pluma
15, un corto elemento 16 de plegado de pluma, un elemento
intermedio de pluma 17 y una punta de pluma 18. Estos elementos de
pluma 15, 16, 17 y 18 están articulados entre sí, en torno a ejes
intermedios horizontales.
La grúa también comprende cables 19 de
levantamiento del mástil 5 y un dispositivo de retención 20 de la
pluma 11, conectados a la parte trasera del chasis giratorio 3.
Se han previsto tres cilindros hidráulicos de
doble efecto 21, 22 y 23 para la motorización del despliegue y
repliegue de la grúa: el primer cilindro 21, situado a la altura del
elemento de mástil inferior 6, sirve para el despliegue/repliegue
de los elementos de mástil 6 y 7. Este cilindro 21 está asociado a
un embielado 24; el segundo cilindro 22 está situado a la altura
del elemento intermedio 16 de la pluma 11. Asociado a un embielado
25 (véase la figura 1, parte derecha), este cilindro 22 sirve para
el despliegue/repliegue de los tres primeros elementos 15, 16 y 17
de la pluma 11; el tercer cilindro 23 está situado a la altura de
la articulación de la punta de pluma 18, en la parte delantera del
elemento intermedio de pluma 17. Este último cilindro 23 sirve por
tanto para el despliegue/repliegue de la punta de pluma 18, en
relación con el elemento intermedio 17.
El dispositivo de retención 20 de la pluma 11,
ya mencionado, comprende aquí un tirante de pluma 26 que conecta la
parte delantera del pie de pluma 15 en la cúspide de un punzón 27,
articulado sobre la parte posterior de la pluma 11, y un cable 28
dirigido hacia abajo, que parte de la cúspide del punzón 27 y se
prolonga hacia abajo mediante un elemento largo rígido 29,
conectado por su base a la parte trasera del chasis giratorio 3.
Además, una biela 30 conecta el punto de unión del cable 28 y del
elemento rígido 29 con la región superior del elemento de mástil
inferior 6.
Haciendo también referencia a la figura 7, el
dispositivo de mando/control del despliegue y repliegue de la grúa
comprende un grupo hidráulico 31, equipado con electroválvulas (que
no aparecen en la figura) para alimentar líquido hidráulico a
presión a los tres cilindros 21, 22 y 23. Las electroválvulas se
dirigen desde una unidad de mando secuencial 32 que recibe las
órdenes emanadas de un conmutador manual 33 y de un manipulador de
mando 34, así como señales procedentes de un conjunto de sensores
designado globalmente con el número 35.
El conmutador manual 33 tiene N posiciones, dos
de las cuales, denominadas A y B, permiten aquí una preselección
entre dos configuraciones de despliegue o de repliegue: la posición
A corresponde al paso desde la grúa completamente replegada (figura
1) a la grúa completamente desplegada, con su mástil 5 elevado y su
pluma 11 alineada (figura 2), o viceversa; la posición B
corresponde al paso desde la grúa completamente desplegada, con su
mástil 5 elevado y su pluma 11 alineada (figura 2), a una posición
en la cual el mástil 5 sigue levantado, pero la pluma 11 está
replegada (figura 6), o viceversa.
El manipulador de mando 34 tiene dos posiciones
respectivamente de despliegue y de repliegue que, combinadas con
las dos posiciones A y B del conmutador 33, permiten los
accionamientos de cuatro procedimientos o secuencias,
respectivamente denominadas L1 a L4: L1 designa el paso desde la
grúa completamente replegada (posición de transporte) a la
completamente desplegada, con su mástil 5 elevado y su pluma 11
alineada, también denominada secuencia de despliegue completo de la
grúa, que la sitúa en su posición de trabajo normal según la figura
2; L2 designa el paso inverso desde la grúa completamente
desplegada, con su mástil 5 elevado y su pluma 11 alineada, a la
posición completamente replegada, también denominada secuencia de
repliegue completo de la grúa, que la devuelve a su posición de
transporte según la figura 1; L3 designa el paso desde la grúa
completamente desplegada, con su mástil 5 elevado y su pluma 11
alineada, a la posición en la que el mástil 5 queda elevado, pero
la pluma 11 se repliega, también denominada secuencia de repliegue
parcial para situar la grúa en una posición de trabajo determinada
con la pluma 11 acortada, según la figura 6; L4 designa el paso
inverso de la grúa de la posición con mástil 5 levantado, pero la
pluma 11 replegada, hacia la posición completamente desplegada, con
el mástil 5 elevado y la pluma 11 alineada, también denominada
secuencia de despliegue parcial desde la posición de trabajo con la
pluma 11 acortada hasta la posición de trabajo normal.
La unidad de mando secuencial 32 está
constituida por un conjunto de relés, accionados según los
organigramas de las figuras 8 a 11, para realizar las diversas
secuencias L1 a L4 de despliegue y repliegue, completo o parcial,
anteriormente definidas.
El conjunto de sensores 35 comprende, en el
ejemplo concreto que presenta el dibujo: un primer sensor inductivo
36 fijado en el chasis giratorio 3, a la altura del soporte del
mástil 5, accionándose dicho sensor 36 por el elemento de mástil
superior 7, en posición replegada, para controlar la posición
"mástil replegado"; un segundo sensor inductivo 37 fijado en
la base del elemento de mástil superior 7, a la altura de su
articulación (eje 8) con el elemento de mástil inferior 6,
accionándose dicho sensor 37 por el elemento de mástil inferior 6
en su posición alineada con el elemento de mástil superior 7, para
controlar la posición "mástil desplegado"; un tercer sensor
inductivo 38 fijado en la parte delantera del pie de pluma 15, a la
altura del embielado 25 y por tanto de la articulación en el
elemento 16 de plegado de pluma, accionándose dicho sensor 38 por
este embielado 25 cuando los dos elementos posteriores 15 y 16 de la
pluma 11 quedan alineados, para controlar la posición "pluma
alineada"; un cuarto sensor inductivo 39 fijado en el elemento de
plegado 16 de la pluma 11, a la altura de la armazón inferior de
este elemento 16 y prácticamente en posición central, accionándose
dicho sensor 39 por el montacargas 12 cuando este último queda
centrado en la armazón inferior del elemento 16, para controlar la
situación "posición de montacargas para repliegue de pluma"; un
quinto sensor inductivo 40 fijado en la parte trasera del elemento
intermedio de pluma 17, por tanto a la altura de la articulación de
este elemento intermedio 17 con el elemento 16 de plegado,
accionándose dicho sensor 40 cuando el ángulo \alpha formado por
el pie de pluma 15 y por el elemento intermedio 17 es
aproximadamente igual a 33º, para controlar la posición especial
"pluma de aproximadamente 33º para abertura del punzón 27"; un
sexto sensor inductivo 41 fijado en la parte delantera del elemento
intermedio de pluma 17, a la altura del embielado de articulación
de la punta de pluma 18, accionándose dicho sensor 41 por este
embielado cuando la punta de pluma 18 se repliega sobre el elemento
intermedio de pluma 17, para controlar la posición "punta de pluma
replegada"; un séptimo sensor 42, que es un sensor de rodillo,
fijado en la parte delantera del pie de pluma 15, a la altura de la
armazón inferior de este elemento de pluma, accionándose dicho
sensor 42 por una rampa horizontal fijada en el montacargas 12
cuando éste queda situado en el extremo delantero del pie de pluma
15, para controlar la situación "posición del montacargas para
pluma acortada"; un octavo sensor inductivo 43 fijado en la parte
delantera del elemento intermedio de pluma 17 y accionado por la
punta de pluma 18 cuando estos dos elementos 17 y 18 de la pluma 11
quedan alineados, para controlar la posición "punta de pluma
alineada"; un noveno sensor inductivo 44 fijado en el chasis 1
del vehículo portador 2, considerado aquí como un chasis "fijo"
(por oposición al chasis giratorio 3), accionándose dicho sensor 44
por el elemento de mástil inferior 6 en posición replegada, para
controlar la posición "mástil replegado en soporte para
transporte"; un décimo sensor inductivo 45 fijado en el elemento
de plegado 16 de la pluma 11, a la altura de la armazón inferior de
este elemento 16 y prácticamente en su extremidad trasera,
accionándose dicho sensor 45 por una rampa vertical fijada en el
montacargas 12 cuando éste se halla en posición trasera en la
armazón inferior del elemento 16, para controlar la situación
"posición de montacargas para transporte"; un undécimo sensor
inductivo 46 fijado en el pie de pluma 15, a la altura de la
armazón inferior de este elemento de pluma y en su extremidad
trasera, controlando dicho sensor 46 simultáneamente el soporte del
elemento intermedio de pluma 17 en el pie de pluma 15, y el soporte
de la punta de pluma 18 en el pie de pluma 15, para controlar la
posición "elemento intermedio de pluma replegado y punta de pluma
replegada para el transporte"; y un duodécimo sensor inductivo 47
fijado en el elemento intermedio de pluma 17, a la altura de la
armazón superior de este elemento de pluma 17, accionándose dicho
sensor 47 por el tirante de pluma 26, para controlar la posición
"flecha replegada para trabajo con pluma acortada".
Por último, la grúa cuenta con gran número de
soportes y de bloqueos de seguridad, para su transporte (véase la
figura 1): un primer soporte 48 se ha dispuesto entre el elemento de
mástil inferior 6 y el chasis fijo 1 (chasis del vehículo portador
2). El soporte 48, en forma de "V", consta de un soporte
articulado alrededor de un eje horizontal sobre orejas, fijadas en
la parte trasera del chasis fijo 1; un segundo soporte 49, también
en forma de "V", se ha dispuesto entre el elemento intermedio
de pluma 17 y el pie de pluma 15; un tercer soporte 50 se ha
dispuesto entre la punta de pluma 18 y el pie de pluma 15; un cuarto
soporte 51 se ha dispuesto entre el montacargas 12 y la base del
elemento de mástil superior 7. El soporte 51 está constituido por el
cuerpo de una biela articulada en el montacargas 12, y por un patín
fijado en el elemento de mástil 7; un bloqueo 52 del aparejo de
elevación 13 en el montacargas 12 lo realiza la propia biela,
provista a tal fin de un patín fijado en su extremidad.
Se observará que, en posición de transporte
(figura 1), el elemento de mástil superior 7 se pliega sobre el
elemento de mástil inferior 6, en tanto que la punta 11 se repliega
"en caracol"; los dos elementos de mástil 6 y 7, el pie de
pluma 15, el elemento intermedio de pluma 17 y la punta de pluma 18
quedan entonces paralelos al chasis fijo 1, y por tanto
prácticamente horizontales, mientras que el elemento de plegado 16
de la pluma 11 se dispone verticalmente, con el montacargas 12, en
la trasera del vehículo portador 2.
En el ejemplo que presenta el dibujo, las
posiciones de trabajo (figuras 2 y 6) son configuraciones con la
pluma 11, alineada o acortada, prácticamente horizontal. No
obstante, antes de cualquier despliegue puede seleccionarse una
configuración de trabajo con la punta 11 levantada, por ejemplo
inclinada unos 20º respecto a la horizontal, mediante un ajuste
previo de la longitud del tirante de pluma 26.
A modo de ejemplo, se considera aquí la
secuencia L1 de despliegue de la grúa, con paso desde la posición
replegada de transporte (figura 1) a la posición completamente
desplegada de trabajo (figura 2). Esta secuencia L1 se efectúa
pasando por las posiciones intermedias presentadas en las figuras 3,
4 y 5, y según el organigrama de la
figura 8.
figura 8.
El operador comienza por colocar el conmutador
33 en la posición A y el manipulador 34 en la posición
"despliegue". Inicialmente, el montacargas 12 se sitúa en el
elemento de plegado 16 de la pluma 11, conservando esta posición
durante toda la secuencia de despliegue, que comprende
sucesivamente: el accionamiento del segundo cilindro 22 en la
dirección de su salida, para el despliegue de la pluma 11 hasta el
ángulo \alpha de 33º (figura 3); por efecto del quinto sensor 40,
la detención del movimiento precedente y la autorización para el
accionamiento del primer cilindro 21; el accionamiento del primer
cilindro 21 en la dirección de su salida, para el despliegue del
mástil 5 (figura 4); por efecto del segundo sensor 37, la detección
del despliegue completo del mástil 5 (figura 5) y la autorización
de un nuevo accionamiento del segundo cilindro 22; el accionamiento
de este segundo cilindro 22, siempre en la dirección de su salida,
hasta la alineación de los tres primeros elementos de pluma 15, 16
y 17; por efecto del tercer sensor 38, la detección de la alineación
de estos elementos de pluma 15, 16 y 17, la detención del
movimiento precedente y la autorización para el accionamiento del
tercer cilindro 23; el accionamiento del tercer cilindro 23 en la
dirección de su salida, para el despliegue de la punta de pluma 18;
por efecto del octavo sensor 43, la detección de la alineación de la
punta de pluma 18 con el elemento intermedio de pluma 17, la
detención del último movimiento y la autorización de puesta en
servicio de la grúa.
Para el repliegue completo de la grúa, se
ejecuta la secuencia inversa L2 según el organigrama de la figura
9. Además, durante este repliegue de la grúa con vistas a su
transporte, los diversos soportes antes mencionados actúan en el
orden siguiente (al final del repliegue): intervención del soporte
48 del elemento de mástil inferior 6 sobre el chasis fijo 1;
intervención del soporte 50 entre la punta de pluma 18 y el pie de
pluma 15; intervención del soporte 49 entre el elemento intermedio
de pluma 17 y el pie de pluma 15; intervención del soporte 51 entre
el montacargas 12 y el elemento de mástil superior 7; bloqueo en 52
del aparejo de elevación 13 en el montacargas 12.
Por último, los organigramas de las figuras 10 y
11 describen las secuencias L3 y L4 de paso desde la posición de
trabajo con pluma alineada (figura 2) a la posición de trabajo con
pluma acortada (figura 6), y a la inversa. Estas secuencias, más
sencillas, sólo hacen intervenir el segundo cilindro 22. Se
observará que, para la ejecución de las secuencias L3 y L4, el
montacargas 12 debe situarse en el pie de pluma 15, que es la parte
útil de la pluma 11 acortada.
Las secuencias descritas pueden efectuarse a una
velocidad única o con opción entre dos o más velocidades.
No se abandonará el ámbito del presente invento,
definido en las reivindicaciones anexas: reemplazando la unidad de
mando secuencial de relés por un sistema automático; utilizando
sensores de todo tipo, por ejemplo sensores de fin de recorrido con
pulsador o con rodillo; disponiendo conmutadores con más de dos
posiciones; aplicando el presente invento a grúas de configuración
y cinemática diferentes, por ejemplo con mástil telescópico o con
mástil plegable y telescópico, o con pluma telescópica (abarcando
aquí los conceptos de "despliegue" y "repliegue" el
telescopado), o incluso con pluma constituida por elementos en
número diferente, con plegado de los mismos "en caracol" o
"en acordeón"; adaptando las secuencias de despliegue y
repliegue a cada configuración y cinemática particular de la grúa;
adaptando también el número y la disposición de los sensores a cada
configuración y cinemática particular de la grúa; aplicando el
presente invento a grúas cuyos movimientos de despliegue y
repliegue se manden, en parte o totalmente, mediante actuadores que
no sean cilindros, por ejemplo mediante garruchas y cables.
Claims (10)
1. Método de mando/control seguro del despliegue
y repliegue de una grúa torre, con mástil (5) desplegable y pluma
(11) desplegable, para el paso desde una posición replegada de
transporte a una posición desplegada de trabajo, o viceversa, o
incluso para el paso desde una posición definida de trabajo a otra
posición de trabajo, motorizándose los movimientos de despliegue y
repliegue mediante actuadores que pueden ser cilindros (21, 22 y
23), caracterizándose por el hecho de que consiste en
seleccionar un procedimiento de despliegue o repliegue definido por
su posición inicial y su posición final, en accionar sucesivamente
los cilindros u otros actuadores según una secuencia automática
preestablecida (L1, L2, L3 y L4) correspondiente al procedimiento
seleccionado, y en controlar la evolución de esta secuencia por
detección de la llegada de elementos del mástil (5) y/o de la pluma
(11) de la grúa a posiciones intermedias y a la posición final.
2. Método según la reivindicación 1,
caracterizado por el hecho de que la secuencia automática (L1
y L2) de despliegue y repliegue de la grúa comporta accionamientos
sucesivos y/o alternos de los cilindros u otros actuadores (21, 22
y 23) de despliegue/repliegue del mástil (5) y de la pluma (11),
interrumpiéndose cada accionamiento de cilindro u otro actuador al
detectarse la llegada de elementos del mástil (6 y 7) o de la pluma
(15, 16, 17 y 18) a una posición predeterminada, y autorizando
entonces esta detección el accionamiento del siguiente cilindro u
otro actuador.
3. Método según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado por el hecho de que, en el caso de un
procedimiento de repliegue de la grúa hasta su posición replegada
de transporte, la secuencia automática de repliegue (L2) comporta
también detecciones de soportes de los elementos de mástil (6 y 7)
y/o de pluma (15, 16, 17 y 18) entre ellos, o en los elementos de
chasis (1 y 3) de la grúa, pudiendo asimismo comportar dicha
secuencia automática al menos una acción de bloqueo en posición
replegada de transporte.
4. Método según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por el hecho de que los
procedimientos seleccionables comprenden: (a) el paso (L1) desde la
posición completamente replegada de transporte de la grúa a la
posición de trabajo completamente desplegada, quedando el mástil (5)
elevado y la pluma alineada, y viceversa (L2); (b) el paso (L3)
desde una posición de trabajo con pluma (11) alineada, estando el
mástil (5) elevado, a una posición de trabajo con pluma (11)
acortada, quedando el mástil (5) elevado, y viceversa (L4).
5. Método según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que, en
el caso de una grúa que comprenda un mástil (5) constituido por dos
elementos (6 y 7) articulados entre sí, y una pluma (11) que
comprenda un pie de pluma (15), un elemento intermedio de pluma (17)
y una punta de pluma (18), articulados entre sí llegado el caso con
interposición de un elemento (16) de plegado de la pluma, mientras
que están previstos un primer cilindro (21) para el
despliegue/repliegue de los elementos de mástil (6 y 7), un segundo
cilindro (22) para el despliegue/repliegue general de la pluma (11),
y un tercer cilindro (23) para el despliegue/repliegue de la punta
de pluma (18), estando asociados estos cilindros a embielados (24 y
25), la secuencia automática (L1) de despliegue de la grúa
comprende, sucesivamente: (a) el accionamiento del segundo cilindro
(22) para el despliegue parcial de la pluma (11), formando el
elemento intermedio de pluma (17) un ángulo agudo (\alpha) con el
pie de pluma (15); (b) el accionamiento del primer cilindro (21)
para el despliegue completo del mástil (5), hasta una posición
elevada; (c) el accionamiento del segundo cilindro (22) para la
continuación del despliegue de la pluma (11) hasta la alineación del
pie de pluma (15) con el elemento intermedio de pluma (17); y (d)
el accionamiento del tercer cilindro (23) para la alineación de la
punta de pluma (18) con el elemento intermedio de pluma (17).
6. Método según el conjunto de las
reivindicaciones 4 y 5, caracterizado por el hecho de que la
secuencia automática (L3) de paso de la grúa desde la posición
completamente desplegada, con pluma (11) alineada, a la posición de
trabajo con pluma (11) acortada, comprende el accionamiento sólo del
segundo cilindro (22).
7. Dispositivo de mando/control seguro del
despliegue y repliegue de una grúa torre, con mástil (5) desplegable
y una pluma (11) desplegable, habiéndose motorizado los movimientos
de despliegue y repliegue mediante cilindros u otros actuadores
(21, 22 y 23), caracterizado por el hecho de comprender, en
combinación: (a) al menos un conmutador (33) para la selección
manual de un procedimiento de despliegue o de repliegue, definido
por su posición inicial y su posición final; (b) una unidad de
mando secuencial (32) de los cilindros u otros actuadores (21, 22 y
23) según un procedimiento seleccionado; y (c) un conjunto de
sensores (35; 36 a 47) dispuestos para detectar la llegada de
elementos de mástil (6 y 7) y/o de pluma (15, 16, 17 y 18) de la
grúa a las posiciones intermedias y la posición final, estando
conectados estos sensores a la unidad de mando secuencial (32) de
los cilindros u otros actuadores.
8. Dispositivo según la reivindicación 7,
caracterizado por el hecho de comprender un conmutador manual
(33) de dos o más posiciones (A y B) para la selección de una
configuración de despliegue o repliegue definida por sus dos
posiciones extremas, y un manipulador de mando (34) de dos
posiciones, para la selección del despliegue o repliegue,
definiendo enteramente las combinaciones de las acciones en el
conmutador (33) y en el manipulador (34) cada procedimiento (L1,
L2, L3 y L4) de despliegue o repliegue.
9. Dispositivo según la reivindicación 7 u 8,
caracterizado por el hecho de que la unidad de mando
secuencial (32) de los cilindros consta de un conjunto de relés que
controlan las electroválvulas de un conjunto hidráulico (31) de
alimentación de los cilindros (21, 22 y 23) de repliegue/despliegue
de la grúa.
10. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 9, caracterizado por el hecho de que el
conjunto de sensores (35) comprende sensores de posición inductivos
(36 a 47), fijados en elementos de mástil (6 y 7) o en elementos de
pluma (15, 16, 17 y 18) de la grúa, o incluso en un elemento de
chasis (1 y 3) de dicha grúa para controlar la llegada a la
posición replegada de transporte.
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