JPS62153100A - 中折れ式高所作業車のブ−ム駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は中折れ式高所作業車に係り、詳しくはプラッ
トホームを所定の作業位置に移動させるためのブーム駆
動制御装置に関するものである。

（従来技術） 従来、例えば中折れ式高所作業車においては下側ブーム
を起伏及び伸縮させるための下側ブーム操作レバー及び
上側ブームを起伏及び伸縮させるための上側ブーム操作
レバーがプラットホーム側と車両側にそれぞれ設けられ
ていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、プラットホームを所定の移動位置に移動させ
る際には、移動位置でのブームの状態は下側ブームの起
伏量、下側ブームの伸縮量、上側ブームの起伏量、及び
上側ブームの伸縮量の組合せにより多数存在し、その移
動操作は人の経験と肋に頼って行なわれていた。よって
、操作は複雑でかつ熟練を必要としていた。

この発明の目的は前記問題点を解決すべく、中折れ式高
所作業車において目的の作業位置を指示するだけでプラ
ットホームを所定の作業位置に自動的に案内させるよう
にして、プラットホームの移動操作を簡単に行うことが
できる中折れ式高所作業車のブーム駆動制御装置を提供
するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記目的を達成するために、基端部が車体に
枢支された下側ブームと、基端部が前記下側ブームの先
端部に枢支された上側ブームと、前記上側ブームの先端
部に連結保持されたプラットホームと、前記下側ブーム
を車体に対し起伏回動させる第１の起伏シリンダと、前
記上側ブームを下側ブームに対し起伏回動させる第２の
起伏シリンダと、前記下側あるいは上側ブームの内少な
くとも一方を伸縮動させる伸縮シリンダとよりなる中折
れ式高所作業車において、前記ブームの状態を検出する
ブーム状態検出手段を設け、前記プラットホームの移動
位置を入力する入力装置を設ける。

さらに、前記プラットホームの移動可能な範囲を多数の
領域に分割し、その領域ごとに前記各シリンダの内２つ
を除くシリンダの状態を予め記憶した記憶手段を設け、
前記入力装置の移動位置データに基づいて移動位置が前
記記憶手段に記憶された各領域のいずむに属するか割出
すとともにその割出した領域の状態を記憶手段から読み
出し、その読み出したデータに基づいて移動位置でのブ
ーム状態を算出し、その算出データとブーム状態検出手
段の検出データに基づいてプラットホームを現在いる位
置から移動位置に移動させる為の駆動データを演口する
演篩手段を設け、前記演管手段の演算結果に基づいて前
記第１、第２の起伏シリンダ及び伸縮シリンダを駆動制
御してプラットホームを現在いる位置から移動位置に移
動させる駆動制御手段を備えてなる中折れ式高所作業車
のブーム駆動制御装置をその要旨とするものである。

（作用） 入力装置により移動位置をプラットホームの移動位置を
入力すると、演算手段は入力装置の移動位置データに基
づいて移動位置が記憶手段に記憶された各領域のいずれ
に属するか割出すとともにその割出した領域における各
シリンダの内２つを除くシリンダの状態を予め記憶した
記憶手段から読み出し、その読み出したデータに縫づい
て移動位置でのブーム状態を篩出し、その咋出データと
ブーム状態検出手段の検出データに基づいてプラットホ
ームを現在いる位置から移動位置に移動させる為の駆動
データを演算し、駆動制御手段はその演算手段の演算結
果に基づいて第１、第２の起伏シリンダ及び伸縮シリン
ダを駆動制御してプラットホームを所定の移動位置に移
動させる。

（実施例） 以下、この発明を中折れ式でかつ下側ブームと上側ブー
ムとも伸縮可能な高所作業車に具体化した一実施例を図
面に従って説明する。

第１図において、高所作業車１の車体フレーム２後側に
設けられた旋回座ベア゛リング３に対して水平方向に旋
回可能な旋回台４が取付けられている。旋回台４には下
側アウタブーム５の基端部が同旋回台４に対して上下方
向に回動可能に連結されている。同ブーム５と旋回台４
間には第１の起伏シリダ６が設けられ、同起伏シリンダ
６を作動さゼることにより、下側アウタブーム５を起伏
回動、すなわち同ブーム５を起こしたり（起動）、倒し
たり（伏動）できるようになっている。下側アウタブー
ム５には長手方向に移動可能に下側インナブーム７が配
設され、その下側インナブーム７は同じく下側アウタブ
ーＡ５に配設された第１の伸縮シリンダ８の作動により
伸縮動、すなわち下側インナブーム７を伸ばしたり（伸
動）、縮めたり（起動）できるようになっている。

前記下側インナブーム７の先端部には上側アウタブーム
９の基端部が同下側インナブーム７に対して起伏回動可
能に連結されている。同上側アウタブーム９と下側イン
ナブーム７には第２の起伏シリンダ１０が設けられ、同
起伏シリ・ンダ１０を作動させることにより、上側アウ
タブーム９を起伏回動、すなわち同ブーム９を起こした
り（起動）、倒したり（伏動）できるようになっている
。上側アウタブーム９には長手方向に移動可能に上側イ
ンナブーム１１が配設され、その上側インナブーム１１
は同じく上側アウタブーム９に配設された第２の伸縮シ
リンダ１２の作動により伸縮動、すなわち上側インナブ
ーム１１を伸ばしたり（伸動）、縮めたり（起動）でき
るようになっている。

前記上側インナブーム１１の先端部にはプラットホーム
１３が連結保持され、そのプラットホーム１３には第２
図に示すようにコントロールパネル１４が設けられてい
る。このコントロールパネル１４にはプラットホーム１
３の移動位置を入力するための入力装置としてのキーボ
ード１５、現在のプラットホーム１３の位置を表示する
現在位置表示装置１６、及びキーボード１５の入力操作
により入力された移動位置を表示する移動位置表示装置
１７が設けられている。又、このコントロールパネル１
４には旋回操作装置（図示しない）が設けられ、同旋回
操作装置を操作するこ・とによりプラットホーム１３を
旋回させることができるようになっている。

尚、これらキーボード１５、画表示装置１１６゜１７及
び旋回操作装置を有するコントロールパネル１４は前記
旋回台４にも設けられ、以下に説明する動作と同一動作
を行うようになっている。

キーボード１５に配列される各キー１８を順に説明する
と、テンキー１９は数字を入力する際に使用され、クリ
アキー２０はキー１，８を誤操作した時にその入力を解
除する際使用され、プラスキー２１及びマイナスキー２
１はプラス及びマイナスを入力するためのものであ□る
。又、テンキー１９の右側に配列された入力開始キー２
３は同キーボード１５により入力を開始する際使用され
、距離キー２４は後記する距離Ｘｉを入力する際使用さ
れ、高さキー２５は同じく後記する高さＹｉを入力する
際使用され、始動キー２６はプラットホーム１３の移動
を開始させる際使用される。さらに、ストップキー２７
はプラットホーム１３の移動中にその移動を停止させる
ためのものである。

移動位置の入力は第５図に示すＸ、Ｙ座標において、そ
のＸの値及びＹの値を入力することにより行われ、その
座標は横軸方向に距離（水平方向における）Ｘをとり縦
軸方向に高さく垂直方向における）Ｙをとり、原点Ｏを
下側アウタブーム５ノ塁端（Ａ点）での地上面としてい
る。

そして、キーボード１５を使用してプラットホーム１３
の移動位置を設定する場合には、入力開始キー２３、距
離キー２４を入力操作した後テンキー１９により移動さ
せたいプラットホーム１３の水平方向距離Ｘｉを入力し
、さらに高さキー２５を入力操作した後にテンキー１９
により移動させたい地上からの高さＹｉを入力する。こ
の時、その入力した距離Ｘｉ及び高さＹｉが前記移動位
置表示装置１７に表示される。よって、作業者がその移
動位置設定装ｅ１１７にＪ：り入力した値が正しいか確
認することができる。

このにうにして移動位置を入力後、始動キー２６を操作
すると、ブームが始動しプラットホーム１３が目的の移
動位置（Ｘｉ、Ｙｉ）に移動される。

尚、本実施例において移動の際の基準ポイントＰはプラ
ットホーム１３の先端側（第１図において車両の後方側
）の下部としている。又、テンキー１つにより入力する
数値、現在位置表示装置１６及び移動位置表示装置１７
に表示される数値は全てピンチメートル単位で入力及び
表示されるようになっている。さらに、コントロールパ
ネル１４には移動位置の設定の際にそのプラスの方向及
びマイナスの方向を表す高所作業車コの概略図がプリン
トされ、その向きに合せて前記移動位置設定のためのキ
ー操作の際にプラスキー２１及びマイナスキー２２が使
用される。

次に、各起伏シリンダ６．１０及び各伸縮シリンダ８，
１２を作動させる油圧回路を第３図に従って説明する。

第１の油圧ポンプ２８及びタンク２９ａは第１の起伏用
電磁切換制御弁３０及び第２の伸縮用電磁切換制御弁３
１に接続されていて、その第１の起伏用電磁切換制御弁
３０は管路３２ａ、３２ｂを介して前記第１の起伏シリ
ンダ６に接続され、第２の伸縮用電磁切換制御弁３１は
管路３３ａ。

３３ｂを介して前記第２の伸縮シリンダ１２に接続され
ている。

第１の起伏用電磁切換制御弁３０は第３図において左側
の電磁ソレノイド３０ａが励磁されると、前記第１の油
圧ポンプ２８からの作動油が第１の起伏シリンダ６のシ
リンダロッド室６ｂに供給され、シリンダボトム室６ａ
の作動油がタンク２９ａに排出されるように切換えられ
るようになっている。又、右側の電磁ソレノイド３０ｂ
が励磁されると、第１の起伏用電磁切換制御弁３０は第
１の油圧ポンプ２８からの作動油が第１の起伏シリンダ
６のシリンダボトム６ａに供給され、シリンダロッド室
６ｂの作動油がタンク２９ａに排出されるように切換え
られるようになっている。

すなわち、左側電磁ソレノイド３０ａが励磁されると下
側アウタブーム５が伏動し、右側電磁ソレノイド３０ｂ
が励磁されると下側アウタブーム５が起動し、又、両電
磁ソレノイド３０ａ、３０ｂが非励磁の時、下側アウタ
ブーム５が静止状ｒフに保持される。

第２の伸縮用電磁切換制御弁３１は左側の電磁ソレノイ
ド３１ａが励磁されると、第１の油圧ポンプ２８からの
作動油が第２の伸縮シリンダ１２のシリンダロッド室１
２ｂに供給されシリンダボトム室１２ａの作動油がタン
ク２９ａに排出されるように切換えられるようになって
いる。又、右側の電磁ソレノイド３１ｋ）が励磁される
と、第２の伸縮用電磁切換制御弁３１は第１の油圧ポン
プ２８からの作動油が第２の伸縮シリンダ１２のシリン
ダボトム室１２ａに供給され、シリンダロッド室１２ｂ
の作動油がタンク２９ａに排出されるように切換えられ
るようになっている。

すなわち、左側電磁ソレノイド３１ａが励磁されると上
側インナブーム１１が線動し、右側電磁ソレノイド３１
ｂが励磁されると上側インナブーム１１が伸動し、又、
両電磁ソレノイド３１ａ。

３１ｂが非励磁の時、上側インナブーム１１が静止状態
に保持される。

第２の油圧ポンプ３４及びタンク２９ｂは第２の起伏用
電磁切換制御弁３５及び第１の伸縮用電磁切換制御弁３
６に接続されていて、その第２の起伏用電磁切換制御弁
３５は管路３７・ａ、３７ｂを介して前記第２の起伏シ
リンダ１０に接続され、第１の伸縮用電磁切換制御弁３
６は管路３８ａ。

３８ｂを介して前記第１の伸縮シリンダ８に接続されて
いる。

第２の起伏用電磁切換制御弁３５は左側の電磁ソレノイ
ド３５ａが励磁されると、第２の油圧ポンプ３４からの
作動油が第２の起伏シリンダ１０のシリンダボトム’Ｊ
１０ａに供給され、シリンダロッド室１０ｂの作動油が
タンク２９ｂに排出されるように切換えられるようにな
っている。又、右側の電磁ソレノイド３５ｂが励磁され
ると、第２の起伏用電磁切換制御弁３５は第２の油圧ポ
ンプ３４からの作動油が第２の起伏シリンダ１０のシリ
ンダボトムＩ’１０ｂに供給され、シリンダボトム室１
０ａの作動油がタンク２９ｂに排出されるように切換え
られるようになっている。

すなわち、左側電磁ソレノイド３５ａが励磁されると上
側アウタブーム９が起動し、右側電磁ソレノイド３５ｂ
が励磁されると上側アウタブーム９が伏動し、又、両電
磁ソレノイド３５ａ、３５ｂが非励磁の時、上側アウタ
ブーム９が静止状態に保持される。

第１の伸縮用電磁切換制御弁３６は左側の電磁ソレノイ
ド３６ａが励磁されると、第２の油圧ポンプ３４からの
作動油が第１の伸縮シリンダ８のシリンダボトム室８ａ
に供給されシリンダロッド室８ｂの作動油がタンク２９
ｂに排出されるように切換えられるようになっている。

又、右側の電磁ソレノイド３６ｂが励磁されると、第１
の伸縮用電磁切換制御弁３６は第２の油圧ポンプ３４ｈ
）らの作動油が第１の伸縮シリンダ８のシリンダロッド
室８ｂに供給され、シリンダボトム室８ａの作動油がタ
ンク２９ｂに排出されるように切換えられるようになっ
ている。

すなわち、左側電磁ソレノイド３６ａが励磁されると下
側インナブーム７が伸動し、右側電磁ソレノイド３６ｂ
が励磁されると下側インナブーム７が線動し、又、両電
磁ソレノイド３６ａ、３６ｂが非励磁の時、下側インナ
ブーム７が静止状態に保持される。

次に、前記各電磁切換制御弁３０，３１，３５゜３６を
切換制御するとともに、現在位置表示装置１６及び移動
位置表示装置１７での表示のための電気的構成を第４図
に従って説明する。

記憶手段、演算手段、及び駆動制御手段としてのマイク
ロコンピュータ３９は中央処理装Ｍ（以下、ＣＰＵとい
う）４０、読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプ
ログラムメモリ４１、読み出し及び書き替え可能なメモ
リ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ４２からなり、ＣＰ
ｔＪ４０はプログラムメモリ４２に記憶されたルリ御プ
ログラムに従って動作する。

ブーム状態検出手段としての第１及び第２の起伏ｍ検出
器４３．４４はそれぞれ対応する下側及び上側アウタブ
ーム５．９の起伏ｍを検出し、その起伏検出信号ＳＧ１
．ＳＧ２をＣＰｔＪ４０に出力するようになっている。

そして、ＣＰＵ４０はこの起伏検出信号ＳＧ１．３Ｇ２
に基づいてその時の下側及び上側ブームの起伏ｌｅｄ、
θＵを演算する。

ブーム状態検出手段どしての第１及び第２の伸縮量検出
器４５．４６はそれぞれ対応する下側及び上側インナブ
ーム７．１１の伸縮量を検出し、その伸縮検出信号ＳＧ
３．ＳＧ４をＣＰｔＪ４０に出力するようになっている
。そして、ＣＰＵ４０はこの伸縮検出信号ＳＧ３．３Ｇ
４に基づいてその時の下側及び上側ブームの伸長１ｄ、
１−ｕを演算する。さらに、ＣＰＵ４０はこのようにし
て綽出したその時のブームの起伏及び伸長（θｄ、ｅｕ
、ｌｄ、ｌｕ）に基づいて現在のプラットホーム１３の
基準ポイントＰの位置、すなわち、第５図に示すＸ、Ｙ
座標におけるＰポイントでの距離Ｘ及び高さＹを下記に
示す式（１）、（２＞で演算し、現在位置表示装置１６
に信号を出力して同現在位置表示装Ｂ　１６に距離Ｘ及
び高さＹを表示させるようになっている。

Ｘ＝Ｌｄ−ＣＯ５（ｅｄ）　−ＬＬＩ−ＣＯ３（ｅｕ−
ｅｄ）−ｂ ・・・・・・　（１） Ｙ＝Ｌｄ’−５ｉｎ（θｄ）＋１ｕｅ３ｉｎ（θＵ−〇
ｄ）十ａ−ｃ ・・・・・・　（２） 尚、ここで、ａ、ｂ、ｃはそれぞれａが下側アウタブー
ム５の基端（Ａ点）の地上からの高さ、ｂが上側インナ
ブーム１１の先Ｐａ（８点）から基準ポインｌ−Ｐまで
の水平方向の間隔、Ｃが同じく８点から基準ポインｌ−
Ｐまでの垂直方向の間隔である。

キーボード１５は各キー１８が入力操作されるとそれに
対応する信号をＣＰＵ４０に出力するようになっている
。そして、ＣＰＵ４０は前記キーボード１５の移動位置
設定のためのキー操作によりプラットホーム１３の移動
位置（Ｘｉ、Ｙｉ）が入力されると、移動位置表示装置
１７に信号を出力して同移動位置表示装置１７に距１１
１Ｘｉ及び高さＹｉを表示させるようになっている。

ＣＰＵ４０はキーボード１５から移動のための信号を入
力すると、移動位置設定のための信号及び各検出器４３
〜４５からの検出信号ＳＧ１〜ＳＧ４に基づいて、それ
ぞれ各ブーム５．７，９゜１１を起動させるべく駆動回
路４７を介して各電磁切換制御弁３０．３１，３５．３
６のそれぞれの電磁ソレノイド３０ａ、３０ｂ、３１ａ
、３１ｂ、３５ａ、３５ｂ、３６ａ、３６ｂを励磁させ
る駆動制御信号を出力する。

前記プログラムメモリ４１には移動マツプデータが記憶
されていて、その移動マツプデータは第６図に示すよう
にプラットホーム１３の移動可能な範囲を定め、かつそ
の移動可能な範囲を七つの領域■〜■に区分し、その各
領域における所定のブームの起伏量、ブームの伸縮量を
予め固定的に設定したデータである。

そして、ＣＰＵ４０はキーボード１５からの移動位置設
定のための入力信号に基づき、その設定された移動位置
が移動可能な範囲を七つの領域■〜■内にあると判断す
るとともに、さらに、その移動位置が七つの領域■〜■
の内とれに属するかを割出しその領域に対応する二つの
値、すなわら、。

具体的には、第１領域■では下側ブームの起伏量ｅｄ１
及び下側ブームの伸長Ｌｄ１が、第２領域■では下側ブ
ームの伸長Ｌｄ２及び上側ブームの伸長ＬＩＪ２が、第
３領域■では下側ブームの伸長Ｌｄ３及び上側ブームの
伸長ＬＬＩ３が、第４領域■では下側ブームの起伏量θ
ｄ４及び下側ブームの伸長Ｌｄ４が、第５領域■では下
側ブームの伸長Ｌｄ５及び上側ブームの伸長Ｌｕ５が、
第６領域■では下側ブームの起伏ｍθｄ６及び上側ブー
ムの起伏量θｕ６が、第７領域■では下側ブームの起伏
ａθｄ７及び上側ブームの伸長Ｌｕ７がそれぞれ予め定
められていて、これらの値は各［においてこの定められ
た起伏（至）もしくは伸長にて当該対応するブームが保
持されるためのものである。従って、当該領域において
固定されていない起伏量もしくは伸長を変動させること
によってその範囲内でプラットホーム１３を移動させる
こととなる。

ＣＰＵ４０は入力された移動位置が移動可能な範囲から
外れている場合には警報装置（図示しない）に信号を出
力して同警報装置から警報音を発生させるようになって
いる。

これら一連のＣＰＩＪ４０の動作は予めプログラムメモ
リ４１に記憶されたデータに基づいて行われる。

さらに、ＣＰＬＪ４０は前記旋回操作装置から信号を入
力したとき、図示しない油圧口、路を制御して前記旋回
台４を左旋回又は右旋回させて、プラットホーム１３を
旋回させるようになっている。

次に、上記のように構成した高所作業車１の作用を第７
図に基づいて説明する。

ＣＰＵ４０は前記キーボード１５の移動位置設定のため
のキー操作によりプラットホーム１３の移動位Ｒ（Ｘｉ
、Ｙｉ）が入力されると、その入力された直を移動位置
表示装置１７に表示させるとともに、移動位置（Ｘｉ、
Ｙｉ）を第６図に示す移動マツプと照合して移動可能な
範囲内であるか判断しその範囲から外れていると警報装
置から警報音を発生させるとともにブームの始動は行わ
ない。そして、ＣＰｔＪ４０はその設定した移動位１ｆ
（Ｘｉ、Ｙｉ）が移動可能な範囲から外れていなければ
、その移動位置（Ｘｉ、Ｙｉ）の属する領域■〜のを割
出す。

そして、ＣＰＵ４０はその割出した領域の移動マツプデ
ータから当該領域の前記ブームの起伏及び伸縮のデータ
を読み出すとともに、このデータと入力値Ｘｉ、Ｙｉに
基づいて次式（１ａ）。

（２ｂ）から固定されていないブームの起伏量θｄ、θ
Ｕ及び伸長１．ｄ、ｌｕを専用する。

Ｘ１＝Ｌｄ−ｃｏｓ（ｅｄ）−１ｕ− ＣＯＳ　（θＵ−θｄ）−ｂ ・・・・・・（１ａ） Ｙｉ＝Ｌｄ−３ｉｎ（ｅｄ）＋Ｌｕ− ５ｉ　ｎ　（ｅｕ−ｅｄ　）　＋ａ−ｃ・・・・・・（
２ａ） 例えば、入力された移動位置（Ｘｉ、Ｙｉ）が移動マツ
プにおいて第１領域■内であったとすると、下側ブーム
の起伏ｌｅｄ及び下側ブームの仲良Ｌｄは移動マツプデ
ータにて予め固定されていて、その値はｅｄｌ、Ｌｄｌ
をとるため、上式（１ａ＞’、（２ａ）にこれらの値Ｘ
ｉ、　Ｙｉ、θｄ１．Ｌｄ１を代入し演算処理すると、
固定されていない残りの上側ブームの起伏量θＵ（−θ
Ｕｉ）及び上側ブームの伸長Ｌｕ（＝Ｌｕｉ）かの出さ
れる。

又、ＣＰｔＪ４０は常時、第１及び第２の起伏量検出器
４３．４４と第１及び第２の伸縮量検出器４５．４６か
らの検出信号ＳＧ１〜ＳＧ４に基づいて現時点での下側
及び上側ブームの起伏量ｅｄ。

θＵ、下側及び上側ブームの仲良しｄ、ＬＵを０出する
とともに、これらの数値から前述した演紳式（１）、（
２）により現在位１ｉｉ１’（Ｘ、Ｙ）をｑ出し現在位
置表示装置１６に表示させている。

そして、ＣＰＬＪ４０は移動前の位置でのブームの起伏
量及び伸長（ｅｄｎ、θＬＪｎ、ｌｄｎ、１ｕｎ）と、
前記のように算出した移動位置でのブームの起伏量及び
伸長（θｄｉ、θｕｉ、１−ｄｉ。

１ｕｉ）とからその差Δｅｄ　（＝θｄｉ−ｅｄｎ）、
Δｅｕ　（＝ｅｕ　ｉ−θｕｎ）、ΔＬｄ　（＝Ｌｄｉ
−１６ｎ）、ΔＬＵ　（＝ＬＩＪ　１−Ｌｕｎ）を演算
する。

さらに、ＣＰＬＪ４０はそのプラットホーム１３の移動
が低位置から高位置への移動なのか（移動させようとす
る位置での高さＹｉ≧移動前の位置での高さＹｎ）、あ
るいは高位置から低位置への移動か（移動させようとす
る位置での高さＹｉく移動前の位置での高さＹｎ）を判
断する。

そして、ＣＰＵ４０は低位置から高位置への移動の際に
は、まず第１及び第２の起伏用電磁切換制御弁３０．３
５の電磁ソレノイド３０ａ、３０ｂ、３５ａ−，３５ｂ
を励磁させる駆動制御信号を駆動回路４７に出力する。

すると、各電磁ソレノイド３０ａ、３０ｂ、３５ａ、３
５ｂの励磁に基づいて第１及び第２の起伏用電磁切換制
御弁３０．３５が切換ねり、第１及び第２の起伏シリン
ダ６．１０が伸縮して下側アウタブーム５及び上側アウ
タブーム９が起伏動する。

この時、本実施例ではＣＰ（Ｊ４０は下側及び上側アウ
タブーム５．９の起伏動を同時に行わせるようになって
いる。

この状態において、ＣＰｔＪ４０は第１及び第２の起伏
検出信号 Ｇ１．ＳＧ２に基づいてその時々の下側及び上側ブーム
の起伏ｆｌｅｄ、ｅｕを算出している。

そして、ＣＰＵ４０が各起伏検出信号ＳＧＩ。

ＳＧ２に基づいて下側及び上側ブームの起伏量θｄ、ｅ
ｕがθｄｉ、θｕｉとなったと判断した時、同ＣＰＵ４
０は前記電磁ソレノイド３０ａ、３０ｂ、３５ａ、３５
ｂを非励磁にして第１及び第２の起伏用電磁切換制御弁
３０．３５を中立の状態に切換え両アウタブーム５．９
をその状態に保持する。

次に、ＣＰＵ４０は第１及び第２の伸縮用電磁切換制御
弁３１．３６の電磁ソレノイド３１ａ。

３１ｂ、３６ａ、３６ｂを励磁させる駆動制御信号を駆
動回路４７に出力する。

両ソレノイド３１ａ、３１ｂ、３６ａ、３６ｂの励磁に
基づいて第１及び第２の伸縮用電磁切換制御弁３１．３
６が切換わり、第１及び第２の伸縮シリング８，１２が
伸縮し下側及び上側インナブーム７．１１が伸縮動する
。

この時ら、本実施例ではＣＰ　Ｕ　４０は下側及び１ニ
側インナブーム７．１１の伸縮動を同時に行わせるよう
になっている。

この状態において、同様にＣＰＩＪ４０は第１及び第２
の伸縮量検出器４５　、、．４６からの伸縮検出信号Ｓ
Ｇ３．ＳＧ４に基づいてその時々の下側及び上側ブーム
の仲ｆ％Ｌｄ、Ｌｕを算出している。

そして、ＣＰＵ４０が各伸縮検出信号ＳＧ３゜ＳＧ／Ｉ
に基づいて下側及び上側ブームの伸長Ｌｄ。

Ｌ　ｕがしｄｉ、ｌｕｉとなったと判断した時、同ＣＰ
Ｕ４０は目的の移動位置にプラットホーム１３が移動し
たと判断すると電磁ソレノイド３１ａ。

３１ｂ、３６ａ、３６ｂを非励磁にして第１及び第２の
伸縮用電隅切換制御井３１．３６を中立の状態に切換え
両インナブーム７．１１をその状態に保持する。

逆に、プラットホーム１３を高位置から低位置に移動す
る場合には、ＣＰＵ４０は前ｊホしたプラットホーム１
３を低位置から高位置に移動する場合とは逆に算出した
データΔθｄ、ΔｅＵ、ΔＬｄ、ΔしＵに基づいて、ま
ず第１及び第２の伸縮シリンダ８．１２を伸縮させて下
側及び上側インナブーム７．１１を伸縮動させた後に、
第１及び第２の起伏シリンダ６．１０を伸縮させて下側
及び上側アウタブーム５，９を起伏動させて所定移動位
置に移動させるようになっている。尚、プラットホーム
１３を高位置から低位置に移動する場合にＪ５けるブー
ムの起伏動及び伸縮動のためのＣＰＵ４０の動作及び各
シリンダ６．８，１０．１２を作動させるための油圧回
路の駆動については、低位置から高位置への移動する場
合にＪ３Ｇプるブームの起伏動及び伸縮動の時と同じで
あるので詳しい説明は省略する。

このように、本実施例の高所作業車においては、四つの
プラットホーム１３の位置決定のための値（下側ブーム
の起伏ｆｆ１ｅ（ｊ、下側ブームの伸長Ｌｄ、上側ブー
ムの起伏■θＵ、上側ブームの伸長Ｌｕ）を持つ中折れ
式高所作業車において移動位置を入力操作するだけで自
動的に目的の移動位置にプラットホームを移動すること
ができる。よって、従来のように各種の操作レバーを順
次操作して作業位置に移動させるのに比べ操作が非常に
簡単になる。

なお、前記実施例の場合、中折れ式でかつ下側及び上側
インナブーム７．１１が伸縮可能な高所作業車に具体化
したが、例えば本実施例の高所作業車に比べ上側インナ
ブームが伸縮しない、すなわち固定された一本の上側ブ
ームよりなる高所作業車に具体化し、移動マツプの各領
域には下側ブームの起伏ωθｄ、下側ブームの伸長Ｌｄ
、上側ブームの起伏量θＵの内いずれか一つだけを予め
決めておくようにしてもよい。あるいは、本実施例の高
所作業車１に比べ下側インナブームが伸縮しない、すな
わち固定された一本の下側ブームよりなる高所作業車に
具体化し、移動マツプの各領域には下側ブームの起伏ｆ
ｆ１ｅｄ、上側ブームの起伏ｅｅｕ、上側ブームの伸長
しＵの内いずれか一つだけを予め決めておくようにして
もよい。

本実施例では移動させる前のプラットホーム１３の位置
と移動したい位置でのブームの起伏量及び伸長の差Δｅ
ｄ、Δｅｕ、Δｌｄ、ΔＬｕを求めた後に、低位置から
高位置へ移動する場合と高位置から低位置へ移動する場
合に分けてブームの起伏動、伸縮動の順序を決めて上側
及び下側アウタブーム５，９の起伏動及び上側及び、下
側インナブーム７．１１の伸縮動をそれぞれ同時に行う
ようにしたが、ブームの起伏動、伸縮動を全て同時に行
ったり、各ブーム５，７，９．１１の起伏動あるいは伸
縮動をそれぞれ一つのブームの駆動が終了した後に次の
ブームの駆動が開始するように一つづつ順に駆動させて
もよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明は移動位置の入力により
プラットホームを所定の作業位置に自助的に案内させる
ようにしたので、プラットホームの移動操作を簡単かつ
容易に行うことができる浸れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した中折れ式高所作業車の側
面図、第２図はコントロールパネルの正面図、第３図は
ブーム駆動装置の油圧回路図、第４図はブーム駆動制御
装置の電気ブロック回路図、第５図はブームの状態を説
明するための説明図、第６図はプラットホームの移動領
域を示すマツプ図、第７図はブーム駆動制御装置の作用
を説明するためのフローヂャ−１・図である。 図中、１は高所作業車、５は下側アウタブーム、６は第
１の起伏シリンダ、７は下側インナブーム、８は第１の
伸縮シリンダ、９は上側アウタブーム、１０は第２の起
伏シリンダ、１１は上側インナブーム、１２は第２の伸
縮シリンダ、１３はプラットホーム、１５はキーボード
パネル、３９はマイクロコンピュータ、４０は中央処理
装置（ＣＰＬＪ）、４１はプログラムメモリ、４３．４
４は第１及び第２の起伏量検出器、４５．４６は第１及
び第２の伸縮量検出器である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、基端部が車体に枢支された下側ブームと、基端部が
   前記下側ブームの先端部に枢支された上側ブームと、 前記上側ブームの先端部に連結保持されたプラットホー
   ムと、 前記下側ブームを車体に対し起伏回動させる第１の起伏
   シリンダと、 前記上側ブームを下側ブームに対し起伏回動させる第２
   の起伏シリンダと、 前記下側あるいは上側ブームの内少なくとも一方を伸縮
   動させる伸縮シリンダと よりなる中折れ式高所作業車において、 前記ブームの状態を検出するブーム状態検出手段と、 前記プラットホームの移動位置を入力する入力装置と、 前記プラットホームの移動可能な範囲を多数の領域に分
   割し、その領域ごとに前記各シリンダの内２つを除くシ
   リンダの状態を予め記憶した記憶手段と、 前記入力装置の移動位置データに基づいて移動位置が前
   記記憶手段に記憶された各領域のいずれに属するか割出
   すとともにその割出した領域の状態を記憶手段から読み
   出し、その読み出したデータに基づいて移動位置でのブ
   ーム状態を算出し、その算出データとブーム状態検出手
   段の検出データに基づいてプラットホームを現在いる位
   置から移動位置に移動させる為の駆動データを演算する
   演算手段と、 前記演算手段の演算結果に基づいて前記第１、第２の起
   伏シリンダ及び伸縮シリンダを駆動制御してプラットホ
   ームを現在いる位置から移動位置に移動させる駆動制御
   手段と を備えた中折れ式高所作業車のブーム駆動制御装置。 ２、下側ブームは車体に枢支された下側アウタブームと
   同下側アウタブームに対して長手方向に移動可能に配設
   された下側インナブームとからなり、上側ブームは前記
   下側インナブームの先端部に枢支された上側アウタブー
   ムと同上側アウタブームに対して長手方向に移動可能に
   配設された上側インナブームとからなり、伸縮シリンダ
   は下側インナブームを伸縮動させる第１の伸縮シリンダ
   と上側インナブームを伸縮動させる第２の伸縮シリンダ
   であり、ブーム状態検出手段は下側アウタブームの起伏
   量を検出する第１の起伏量検出器と下側インナブームの
   伸縮量を検出する第１の伸縮量検出器と上側アウタブー
   ムの起伏量を検出する第２の起伏量検出器と上側インナ
   ブームの伸縮量を検出する第２の伸縮量検出器であり、
   記憶手段はその各領域に下側ブームの起伏量あるいは下
   側ブームの伸長あるいは上側ブームの起伏量あるいは上
   側ブームの伸長の内いずれか２つが予め記憶されている
   特許請求の範囲第１項に記載の中折れ式高所作業車のブ
   ーム駆動制御装置。