ES2297100T3 - Direccionamiento distal de tornillos de bloqueo en clavos intramedulares. - Google Patents
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Abstract
Un sistema de direccionamiento distal (144) para determinar la localización y orientación de un elemento (20) respecto a una diana (10) que comprende: un ensamblaje de guía móvil (74) para guiar el instrumento (20) hacia la diana (10); uno o más primeros elementos de campo (30; 128; 140) en dicho ensamblaje de guía (74); una o más segundos elementos de campo (24; 114; 132; 136) dispuestos en localizaciones conocidas con respecto a dicha diana (10) y que tienen alineamientos conocidos con un eje (64) de dicha diana, en el que al menos uno de dichos primeros elementos de campo (30; 128; 140) y dichos segundos elementos de campo (24; 114; 132; 136) es un detector, comprendiendo originalmente dicho sistema generadores de campo que generan campos distinguibles conocidos como respuesta a señales activadas y dicho al menos un detector produciendo señales de detector en respuesta a dichos campos; un procesador de señales (68) que responde a dichas señales activadas y dichas señales del detector para producir tres coordenadas de localización de un punto en dicho ensamblaje de guía y dos coordenadas de orientación de un eje (72) de dicho ensamblaje de guía (74); y una pantalla (36) sensible a dicho procesador de señales (68) que proporciona un indicio de una localización de dicho punto con respecto a dicha diana (10) y de un alineamiento entre dicho eje (72) de dicho ensamblaje de guía (74) y dicho eje (64) de dicha diana (10), caracterizado porque el sistema de direccionamiento distal comprende adicionalmente una pluralidad de elementos de localización (146) que tiene detectores de localización de campo en su interior, estando dispuestos dichos elementos de localización en localizaciones conocidas con respecto a un marco de referencia fijo, en el que dicho procesador de señales (68) es sensible a dichos elementos de localización (146) para determinar un indicio corregido de dicha localización de dicho punto.
Description
Direccionamiento distal de tornillos de bloqueo
en clavos intramedulares.
Esta invención se refiere a clavos
intramedulares para usar en el tratamiento de fracturas. Más
particularmente, esta invención se refiere a la colocación de
miembros de bloqueo en clavos intramedulares mediante un
direccionamiento distal intraoperativo mejorado.
Desde el desarrollo de los clavos intramedulares
para usar en cirugía ortopédica para tratar fracturas óseas, ha
sido una práctica común fijar el hueso con respecto al clavo
colocando miembros de bloqueo a través de orificios perforados a
través del hueso cortical alineados con orificios que están
pre-perforados transversalmente en el clavo. El
procedimiento ha presentado dificultades técnicas, como que los
orificios pre-perforados en el clavo generalmente
no son visibles para el cirujano, y son difíciles de localizar y de
alinear con perforaciones quirúrgicas e instrumentos de colocación,
para recibir los miembros de bloqueo.
La colocación de los orificios el hueso cortical
con guía mediante rayos X o fluoroscópica se ha utilizado en el
pasado, a menudo en combinación con dispositivos de alineamiento
mecánico complejos, tales como brazos C y marcos estereotácticos.
Este enfoque ha demostrado ser insatisfactorio debido a las
dificultades para obtener un alineamiento preciso y mantener un
alineamiento sin aumentar excesivamente la exposición a radicación
del operario, otro personal de la sala de operaciones y el paciente.
Los intentos para limitar la exposición a radicación desplazando la
perforación del haz de rayos X tampoco han sido totalmente exitosos.
El uso de dichos procedimientos a menudo ha prolongado el tiempo de
operación y ha aumentado el riesgo operativo y la mortalidad.
Los detectores se han utilizado desde hace mucho
tiempo para ayudar a colocar instrumentos quirúrgicos y
manipuladores. El documento
US-A-5.279.309, se propone para
colocar balizas emisoras de luz en el cuerpo de un paciente para
establecer un marco de referencia para localizar la posición
relativa de un detector respecto a las balizas en tres dimensiones.
Esta descripción es ventajosa en situaciones en las que es posible
una visión directa, por ejemplo, para manipuladores robóticos.
Más recientemente se han empleado detectores de
campo magnético junto con clavos intramedulares para mejorar la
localización de los orificios de bloqueo y el alineamiento de los
miembros de bloqueo.
El documento WO 93/02626 propone el uso de dos o
más bobinas activadoras magnéticas dentro de una sonda que puede
insertarse en una tablilla hueca, tal como un clavo. Una horquilla
que tiene bobinas de detección en lados opuestos de la tablilla
detecta el campo magnético. La señal máxima indica el alineamiento
con un orificio en la tablilla.
El documento WO 97/13467 describe la fijación de
dos activadores electromagnéticos en una varilla, que se introduce
después a lo largo de un clavo intramedular. En una variación de
esta disposición, un imán de neodimio se sitúa en la varilla, o
como tapones para el orificio del clavo. Se usa un detector que
tiene cuatro bobinas para determinar la dirección en la que es
necesario mover la sonda para centrarse en el orificio del clavo.
El uso de un segundo detector, dispuesto a un ángulo de 45º respecto
al primero, permite la localización tridimensional de la sonda.
El documento
US-A-5.411.503, que es la técnica
anterior más cercana y que define el preámbulo de la reivindicación
1, describe el uso de una sonda, que puede insertarse en un clavo
intramedular después de que una fractura se haya reducido y el
clavo se haya implantado. Una guía portátil que el cirujano mueve de
un lado a otro se usa para conseguir y mantener el alineamiento
apropiado de la perforación u otro instrumento usado en la
colocación de tornillos de bloqueo transversales. Una unidad de
presentación, conectada mediante cables electrónicos a la sonda y a
la guía, presenta imágenes visuales que indican gráficamente la
manera en la que la guía debe de retirarse para llevarla al
alineamiento apropiado. Dos bobinas accionadores electromagnéticas
ortogonales se embeben cerca del extremo del clavo, teniendo cada
una un eje magnético en alineamiento paralelo con, y a una
distancia fija desde el eje de un orificio transversal. Las bobinas
se accionan intermitentemente a intervalos de tiempo no solapantes.
Las bobinas receptoras múltiples o transductores de efecto Hall se
colocan en la guía, y el alineamiento de la guía se indica mediante
señales nulas.
El documento
US-A-5.127.913 propone disponer
imanes de neodimio en una sonda que se inserta en el interior hueco
del clavo intramedular. La sonda lleva una pluralidad de imanes de
alta energía que tienen polos magnéticos orientados a lo largo de
un eje transversal a un eje longitudinal de la sonda y concéntrico
con un eje de los orificios de bloqueo distales del clavo
intramedular. Un indicador alinea el miembro de inserto y los
imanes en una posición alineada de manera que los ejes de los imanes
y los orificios de bloqueo distales se alinean. Un único imán
detector para detectar un campo magnético generado por los imanes de
alta energía alineados a través de los orificios de bloqueo
distales se dispone en el exterior del hueso, permitiendo al
operario marcar la localización de los orificios de bloqueo. Esta
disposición no proporciona una indicio de una dirección deseada
para mover una herramienta quirúrgica, y es relativamente poco
sensible a las desviaciones cuando la herramienta está cerca de una
localización óptima.
En el documento
US-A-5.584.838 se propone una
disposición para generar un campo magnético dentro de un clavo
intramedular que tiene una resistencia máxima a lo largo de un eje
de un orificio de bloqueo transversal, cuya resistencia disminuye
en las direcciones radialmente lejos del eje. Una guía de
perforación tiene dos disposiciones de detector montadas en
localizaciones separadas axialmente, teniendo cada una una
pluralidad de detectores en localizaciones espaciadas angularmente
y espaciadas radialmente desde una abertura a través de la guía de
perforación. Esta disposición es responsable de una desviación de la
abertura de perforación en la guía de perforación de alineamiento
coaxial con el eje del orificio de bloqueo y proporciona un indicio
perceptible de una dirección radial desde la abertura de la
perforación al eje.
El documento
US-A-6.074.394 propone el uso de un
dispositivo de direccionamiento que tiene al menos dos unidades de
comunicación de campo magnético para conseguir el direccionamiento
distal. El dispositivo está compuesto por un receptor y un
transmisor que producen señales magnéticas de corriente continúa
pulsadas multi-eje en cada uno de los tres planos
ortogonales. Una de las unidades de comunicación se lleva en una
posición fija mediante una guía de perforación y una segunda de las
unidades de comunicación está en una posición fija, desplazada
respecto a un conector de implante. La posición y orientación de la
guía de perforación respecto al conector de implantes se determina
mediante la transmisión de la señal magnética de corriente continúa
pulsada desde la unidad transmisora y que recibe esta señal en el
receptor. Las señales proporcionan la posición y localización de
las unidades de comunicación relacionadas entre sí. El alineamiento
de la guía de perforación con el conector está ayudado observando
una representación virtual de la posición y orientación del conector
y la guía de perforación en una consola que tiene una localización
fija. Esa disposición no es muy práctica para el operario, ya que
necesariamente tiene que hacer referencia continuamente a la
pantalla u obtener las indicaciones de un ayudante que está viendo
la consola fija.
Por lo tanto, un objeto principal de algunos
aspectos de la presente invención es proporcionar una unidad
portátil compacta que incluya generadores de campo magnético para
localizar perforaciones en un aparato ortopédico tales como un
clavo intramedular.
Otro objeto de algunos aspectos de la presente
invención es proporcionar un sistema de direccionamiento distal que
tiene un amortiguador de localización portátil que no es sensible al
material sensible a magnetismo en su área de operación.
Otro objeto más de algunos aspectos de la
presente invención es proporcionar un sistema de direccionamiento
distal que tiene un amortiguador de localización portátil que
proporciona una indicio perceptible para el operario del
desplazamiento relativo y del alineamiento direccional de una guía
para una taladradora u otro instrumento quirúrgico con respecto a
una perforación de un aparato ortopédico.
Otro objeto más de algunos aspectos de la
presente invención es proporcionar un sistema de direccionamiento
distal que tiene un amortiguador de localización portátil que
proporciona un indicio perceptible para el operario de la posición
y alineamiento direccional de una guía para un instrumento
quirúrgico con respecto a una perforación de un aparato
ortopédico.
Estos y otros objetos de la presente invención
se obtienen mediante un sistema de direccionamiento distal en el
que un amortiguador de localización portátil es integral con una
sección de guía para una taladradora o instrumento quirúrgico
similar. El sistema emplea generadores de campo magnético y
detectores de campo magnético, que pueden ser por cable o
inalámbricos. Un detector o un generador se disponen en un aparato
ortopédico, tal como un clavo intramedular. El detector es capaz de
detectar y discriminar la fuerza y la dirección de un campo
magnético. Los circuitos de control, localizados preferiblemente en
el amortiguador de localización responden a una señal del detector
y determinan el desplazamiento y las direcciones relativas de un eje
de la sección de guía y una perforación en el aparato ortopédico.
Una pantalla de visualización y un altavoz opcional en el
amortiguador de localización proporcionan una indicio perceptible
para el operario que permita al operario ajustar la posición de la
sección de guía para alinear su posición y dirección con la
perforación.
La invención proporciona un sistema de
direccionamiento distal para determinar la localización y
orientación de un instrumento respecto a una diana, como se define
en la reivindicación adjunta 1.
Los aspectos preferidos se muestran en las
reivindicaciones dependientes 2-15.
La invención proporciona un método para
determinar la localización y orientación de un instrumento respecto
a una diana, como se define en la reivindicación adjunta 16.
Los aspectos preferidos se muestran en las
reivindicaciones dependientes adjuntas 17-30.
Para entender mejor estos y otros objetos de la
presente invención, se hace referencia a la descripción detallada
de la invención, a modo de ejemplo que debe leerse junto con los
siguientes dibujos, en los que:
La Figura 1 es una ilustración esquemática de un
sistema de direccionamiento distal;
La Figura 2 ilustra un repetidor de un detector
del sistema de direccionamiento distal mostrada en la Figura 1.
La Figura 3 es un diagrama de bloques
esquemático de circuitos de accionamiento y procesado del repetidor
mostrado en la Figura 2;
La Figura 4 es una vista esquemática fragmentada
ampliada de un detector usado en el sistema de direccionamiento
distal mostrado en la Figura 1;
La Figura 5 es una pantalla ejemplar de una
pantalla de visualización del sistema de direccionamiento distal
mostrado en la Figura 1;
La Figura 6 es otra pantalla ejemplar de una
pantalla de visualización similar a la de la Figura 5;
La Figura 7 es una ilustración esquemática de un
sistema de direccionamiento distal alternativo, en el que un
detector en su interior está accionado por conexiones
eléctricas;
La Figura 8 es una vista esquemática fragmentada
ampliada de un detector usado en el sistema de direccionamiento
distal mostrado en la Figura 7;
La Figura 9 es una ilustración esquemática de
otro sistema de direccionamiento distal alternativo, en el que un
detector y módulos de campo magnético se accionan mediante una
transmisión de energía inalámbrica desde generadores de campo
externos;
La Figura 10 es una ilustración esquemática de
otro sistema de direccionamiento distal alternativo, en el que se
usa un imán permanente en lugar de un detector; y
La Figura 11 es una ilustración esquemática de
un sistema de direccionamiento distal que se construye y funciona
de acuerdo con la invención, que incluye elementos de localización
para mejorar la inmunidad a metales.
En la siguiente descripción, se muestran
numerosos detalles específicos para proporcionar una mejor
comprensión de la presente invención. Resultaría evidente para un
especialista en la técnica, sin embargo, que la presente invención
puede practicarse sin estos detalles específicos. En otros casos los
circuitos bien conocidos, lógica de control y los detalles de las
instrucciones del programa de ordenador para algoritmos
convencionales y procesos no se han mostrado en detalle para no
oscurecer innecesariamente la presente invención.
Primer
Ejemplo
Volviendo ahora a los dibujos, se hace
referencia a la Figura 1, que es una ilustración esquemática de un
sistema de direccionamiento distal. Un aparato hueco,
preferiblemente un clavo intramedular 10, se dimensiona
adecuadamente a una cavidad medular 12 de un hueso 14 con propósito
de estabilizar una fractura 16. El clavo intramedular está provisto
con al menos una perforación 18 para recibir un miembro de bloqueo
20 a su través. El miembro de bloqueo 20 típicamente se realiza
como un cable o tornillo de presión y debe insertarlo el operario
sin el beneficio de la visualización directa de la perforación
18.
Una disposición de colocación del campo
magnético 22 permite al operario localizar la perforación 18 y
alinear el miembro de bloqueo 20 con la perforación 18 antes de
insertarlo en su interior. Un detector magnético en miniatura 24 se
dispone en el clavo intramedular 10, a desplazamientos posicional y
rotacional conocidos respecto a un eje principal 64 de la
perforación 18. En una realización preferida de la invención, el
detector 24 es un receptor de campo magnético que es sensible a la
presencia de un campo magnético y a la orientación de las líneas de
flujo del campo magnético. El detector 24 es preferiblemente un
detector en miniatura tal como el descrito en los documentos de
patente US-A-5.913.820 o WO
96/05768.
Preferiblemente, el detector 24 puede insertarse
de forma deslizable en el clavo intramedular 10, y puede retirarse
opcionalmente una vez completado el procedimiento quirúrgico. Como
alternativa, el detector 24 puede ser integral con el clavo
intramedular 10.
Se prefiere que el detector 24 sea una unidad
inalámbrica independiente, accionada por la energía radiada desde
el exterior del cuerpo del paciente. El detector 24 está provisto
con una pluralidad de repetidores inalámbricos, cuyos detalles se
describen a continuación en este documento. Un amortiguador de
localización 28 está provisto con una antena 66 y con una unidad de
control que tiene circuitos de accionamiento y recepción, que están
adaptados para intercambiar señales inalámbricas 70 con el detector
24, siendo sensible la salida del detector 24 a la fuerza y
orientación del flujo de campo magnético aplicado externamente. Un
eje principal 72 de una sección de guía 74 del amortiguador de
localización 28 se indica mediante una "x" en la Figura 1. El
amortiguador de localización 28 se fija preferiblemente a una
sección de guía 74 que se describe con mayor detalle a
continuación.
Para minimizar las interferencias con el
funcionamiento del dispositivo de colocación del campo magnético
22, el clavo intramedular 10 preferiblemente está compuesto por un
material no interferente adecuado por ejemplo titanio. Sin embargo,
como resultará evidente a partir de la descripción a continuación en
este documento, incluso los clavos magnéticamente sensibles pueden
acomodarse usando los contenidos de la presente invención.
Preferiblemente, el amortiguador de localización
portátil 28 tiene una pluralidad de módulos generadores de campo
magnético 30, que comprenden típicamente bobinas, funcionando cada
una a una frecuencia diferente o en un momento diferente.
Preferiblemente, hay cuatro módulos de generador del campo magnético
30. Adicionalmente, una abertura 34 del amortiguador de
localización 28 se proporciona para insertar el miembro de bloqueo
20 a su través. El detector 24 se acciona mediante una transmisión
de energía inalámbrica desde la antena 66 del amortiguador de
localización 28.
La unidad de control 68 permite la determinación
de las posiciones y orientaciones direccionales del detector 24
respecto a cada uno de los módulos de generador de campo 30.
Después, pueden calcularse la posición relativa de la apertura 20
del amortiguador de localización 28 y, de esta manera, el miembro de
bloqueo 20 con respecto a la perforación 18.
Las lecturas, sensibilidad al cálculo de las
posiciones relativas del amortiguador de localización 28 y el
detector 24, se muestran en una pantalla de visualización 36. Usando
la retroalimentación proporcionada por la pantalla de visualización
36, el detector 24 puede localizarse de forma exacta. La
localización del detector 24 permite que la posición de la
perforación 18 pueda determinarse con exactitud, haciendo los
ajustes apropiados de los desplazamientos entre la perforación 18 y
el detector 24. El alineamiento direccional del amortiguador de
localización 28 con la perforación 18 se determina también, puesto
que el detector 24 es sensible a la orientación direccional de los
campos magnéticos que se producen mediante los módulos generadores
de campo magnético 30.
La pantalla de visualización 36 y la sección de
guía 74 son ambas integrales en el amortiguador de localización 28.
La pantalla de localización 36 proporciona una indicio visual en
tiempo real de la cantidad y la naturaleza de cualquier
desalineamiento preferiblemente mediante una presentación de
círculos y cruces 76. Pueden emplearse también otras muchas
indicios perceptibles para el operario del alineamiento posicional y
angular. El amortiguador de localización 28 está provisto también
con un circuito de audio y un pequeño altavoz 38 que proporciona
comunicación audible del desalineamiento de la corriente en tiempo
real. Como alternativa o adicionalmente, la pantalla de
visualización 36 puede realizarse como un monitor de ordenador
conectado a un ordenador o directamente a la unidad de control
68.
Se hace referencia ahora a la Figura 2, que
muestra esquemáticamente los detalles de un repetidor 78, que es un
componente del detector 24 (Figura 1). Como se muestra en la Figura
2, el repetidor 78 comprende una bobina accionadora 30 y una bobina
sensible 82, acopladas a un chip de control 84. Preferiblemente, el
chip 84 incluye un convertidor de tensión a frecuencia (V/F) 86 que
genera una señal RF, cuya frecuencia es proporcional a la tensión
producida por la corriente a través de la bobina detectora 82, que
fluye a través de una carga (no mostrada). La bobina accionadora 80
está optimizada preferiblemente para recibir y transmitir señales
de alta frecuencia en el intervalo de por encima de 1 MHz. La bobina
detectora 82, por otro lado, está diseñada preferiblemente para
funcionar en el intervalo de 1-3 kHz, frecuencias a
las que los módulos de generación de campo magnético 30 (Figura 1)
generan sus campos electromagnéticos. Como alternativa, pueden
usarse otros intervalos de frecuencia, según los requisitos de
aplicación. Todo el repetidor 78 es típicamente de una longitud de
2-5 mm y de 2-3 mm de diámetro
externo, lo que posibilita ajustarlo convenientemente dentro del
clavo intramedular 10 (Figura 1).
Se hace referencia ahora a la Figura 3, que
muestra esquemáticamente circuitos de accionamiento y procesado
para el repetidor 78 (Figura 2). Este circuito es preferiblemente
integral con el amortiguador de localización 28 (Figura 1) y se
incluye típicamente en la unidad de control 68. En algunas
realizaciones, el circuito puede ser externo al amortiguador de
localización 28. El amortiguador de localización 28 incluye un
accionador de energía RF 88 que acciona la antena 66 para emitir
una señal de energía, preferiblemente en el intervalo
2-10 MHz. La señal de energía provoca que una
corriente fluya en la bobina accionadora 80, lo que se rectifica
mediante el chip 84 y se usa para activar sus circuitos internos.
Mientras, los campos electromagnéticos producidos por los módulos
del generador de campo magnético 30 (Figura 1), representadas aquí
como bobinas generadoras 90, provocan que fluya una corriente en la
bobina detectora 82. Esta corriente tiene componentes de frecuencia
a las mismas frecuencias que las corrientes activadoras que fluyen a
través de las bobinas generadoras. Los componentes de corriente son
proporcionales a las resistencias de los componentes de los campos
magnéticos respectivos producidos por las bobinas generadoras de
campo 90 en una dirección paralela al eje de la bobina detectora.
De esta manera, las amplitudes de las corrientes indican la posición
y orientación de la bobina detectora 82 respecto a las bobinas
generadoras de campo 90.
Preferiblemente, se usa un sincronizador de
reloj 92 para sincronizar los circuitos de control 94 y el
accionador 88, que pueden disponerse de forma integral con o
externo al amortiguador de localización 8, como se describe
adicionalmente en este documento. Más preferiblemente, la frecuencia
de la señal accionadora RF producida por el accionador 88 se ajusta
para que sea un múltiplo entero de las frecuencias de campo
magnético de las bobinas generadoras de campo magnético 90 (Figura
1). La sincronización de reloj permite que el chip 84 (Figura 2)
use detección sensible a fase para potenciar la proporción
señal/ruido de las señales de la bobina detectora 82. La fase de
las señales detectoras se usa también preferiblemente para resolver
la ambigüedad que de otra manera ocurriría en las señales a 180º
inversas del eje de la bobina detectora 82.
Haciendo referencia de nuevo a la Figura 2, el
chip 84 mide las corrientes que fluyen en la bobina detectora 82 a
las diferentes frecuencias de campo. Codifica esta medida en una
señal de alta frecuencia, que después se vuelve a transmitir
mediante la bobina accionadora 80 a la antena 66. Preferiblemente,
la señal RF producida por el chip 84 tiene una frecuencia portadora
en el intervalo de 50-150 MHz. La señal RF producida
de esta manera se modula con tres componentes de modulación de
frecuencia (FM) diferentes que varían con el tiempo a las
frecuencias respectivas de los campos generados por las bobinas
generadoras de campo 90 (Figura 3). La magnitud de la modulación es
proporcional a los componentes de corriente a las tres frecuencias.
Una ventaja de usar modulación de frecuencia, en lugar de
modulación de amplitud, para transportar las medidas de amplitud de
la bobina detectora 82 desde el repetidor 78 a la antena 66 es que
la información en la señal no se ve afectada por la atenuación
variable de los tejidos corporales a través de los cuales debe pasar
la señal.
Como alternativa, el chip 84 puede comprender un
circuito de muestreo y un convertido analógico/digital (A/D) (no
mostrado) que digitaliza la amplitud de la corriente que fluye en la
bobina detectora 82. En este caso, el chip 84 genera una señal
modulada digitalmente y RF modula la señal para transmisión mediante
la bobina accionadora 80. Puede usarse cualquier método adecuado de
codificación digital y modulación para este fin. Otros métodos de
procesado de señales y modulación resultarán evidentes para los
especialistas en la técnica.
La frecuencia modulada o la señal modulada
digitalmente transmitidas por la bobina accionadora 80 la recoge un
receptor 96, acoplado a la antena 66. El receptor 96 desmodula la
señal para generar una entrada adecuada a una posición y
orientación del procesador 98. Típicamente, el receptor 96
amplifica, filtra y digitaliza las señales 70 (Figura 1) desde el
repetidor 78. Las señales digitalizadas se reciben y se usan en el
procesador de posición y orientación 98 para derivar la posición y
orientación de la perforación 18 (Figura 1) desde un cálculo de la
posición y orientación del repetidor 78. La posición y orientación
del repetidor 78 se determina respecto a las bobinas generadoras de
campo 90. Como las bobinas generadoras de campo 90 están en
posiciones y orientaciones conocidas respecto a la perforación 18,
la posición y orientación de la perforación 18 puede determinarse
fácilmente. Típicamente, el procesador de posición y orientación 98
puede realizarse como un ordenador de propósito general (no
mostrado) o un microprocesador embebido en la unidad de control 68
(Figura 1), que se programa y se equipa con el circuito de entrada
apropiado para procesar las señales desde el receptor 96. La
información derivada por el procesador de posición y orientación 98
se usa para generar una imagen en la pantalla de visualización 36
(Figura 1) por ejemplo o para proporcionar otra información de
diagnóstico o guía al operario.
Se hace referencia ahora a la Figura 1 y a la
Figura 4, que es una vista esquemática fragmentada ampliada del
detector 24 (Figura 1). Se disponen tres copias idénticas del
repetidor 78 dentro del detector 24, y preferiblemente son
mutuamente ortogonales, como se indica mediante los ejes coordenados
en la Figura 4. Por lo tanto, es posible identificar de forma no
ambigua con 6 coordenadas posicionales y de orientación, de acuerdo
con los algoritmos descritos en el documento WO94/04938. Estas
coordenadas incluyen las coordenadas X, Y, Z de un punto
predeterminado de la sección de guía 74, y los ángulos entre el eje
principal 64 y el eje principal 72 en los planos XY, YZ y XZ. Como
alternativa, el detector 24 puede comprender sólo un único repetidor
78, que es suficiente (junto con múltiples bobinas generadoras de
campo 90) para determinar las coordenadas X, Y, Z y los ángulos
entre el eje principal 64 y el eje principal 72 en los planos YZ y
XZ.
Se describen detalles adicionales del detector
24 en el documento
EP-A-1.321.097.
Haciendo referencia de nuevo a la Figura 1 y la
Figura 3, el procesador de posición y orientación 98, que usa los
algoritmos descritos en los documentos WO 96/95768 y WO 94/04938
indicados anteriormente, y la información recibida desde el
detector 24, determina el desplazamiento relativo entre la
perforación 18 y la apertura 34 el amortiguador de localización 28,
y la desviación angular entre el eje principal 64 de la perforación
18 y el eje principal 72 de la sección de guía 74. Las lecturas y
presentaciones visuales se proporcionan en la pantalla de
visualización 6. Las lecturas pueden proporcionar una medida
cuantitativa del desplazamiento lineal y de las desviaciones
angulares entre los ejes principales.
Se hace referencia ahora a la Figura 1 y la
Figura 5. La Figura 5 es una pantalla ejemplar 100 que se muestra
en la pantalla de visualización 36 (Figura 1). Una intersección en
forma de cruz 102 representa la localización de la perforación 18
(Figura 1) u otra diana. La localización de un círculo 104
representa el desplazamiento lineal del eje principal 72 de la
sección de guía 74 respecto al eje principal 64 de la perforación
18. Un vector de cierre 106 proporciona un indicio perceptible para
el operario de desalineamiento angular, entre los vectores que
representan los dos ejes principales. La magnitud que no es cero del
vector 106 en la Figura 5 indica un desalineamiento angular real
entre la sección de guía 74 y la perforación 18. También es posible
representar adicionalmente componentes de un vector de diferencia
entre los dos ejes principales en los planos XY, XZ e YZ.
Se hace referencia ahora a la Figura 1 y la
Figura 6, que es otra pantalla 108 similar a la pantalla 100, en la
que a los elementos similares se les dan números de referencia
similares. Cuando se compara con la pantalla 100, la pantalla 108
indica que el desplazamiento lineal del eje principal 72 de la
sección de guía 74 y el eje principal 64 de la perforación 18 no
han cambiado. Sin embargo la sección de guía 74 se ha girado de
manera que los ejes principales son paralelos. El vector 106
(Figura 5) es ahora perpendicular a la pantalla 108, y aparece
simplemente como un punto 110.
\global\parskip0.900000\baselineskip
Para usar el dispositivo de posicionamiento de
campo magnético 22, el operario realiza en primer lugar todas las
incisiones quirúrgicas requeridas, creación de una entrada portal en
el hueso 4, y preparación de la cavidad medular 12 usando una
técnica invasiva convencional o una técnica mínimamente invasiva
según sea apropiado. El clavo intramedular 10 se introduce en la
cavidad medular 12 a través de la fractura 16. Se tiene cuidado
preferiblemente para retirar del campo operativo los objetos que
interfieren magnéticamente, aunque las técnicas para conseguir
inmunidad a metales pueden usarse también como se ha descrito
anteriormente. El operario introduce cualquier información de
desplazamiento requerida en el amortiguador de localización 28,
coloca el amortiguador de localización 28 en una posición estimada
de la perforación 18 y dirige la apertura 34 en la dirección general
de la perforación 18. El detector 24 y los módulos generadores de
campo magnético 30 se activan. Los indicios audiovisuales
proporcionados por la pantalla de visualización 36 y el altavoz 38
son aprovechadas por el operario para optimizar la posición y
orientación del amortiguador de localización 28. Cuando se ha
conseguido un alineamiento óptimo, el amortiguador de localización
28 se mantiene en posición y se perfora un orificio a través de la
corteza del hueso 14, usando preferiblemente la abertura 34 del
amortiguador de localización 28 como guía de perforación. El
miembro de bloqueo 20 se inserta y se sitúa en la perforación 18. El
amortiguador de localización 28 se desengrana posteriormente del
miembro de bloqueo 20 y se retira del campo operativo. La operación
quirúrgica es entonces totalmente rutinaria.
El detector 24 usado en esta y las siguientes
reivindicaciones puede montarse similarmente en una sonda insertable
en lugar de implantarlo permanentemente en el clavo 10, siempre y
cuando se conozca la posición del detector 24 respecto a la
perforación 18.
Segundo
Ejemplo
Se hace referencia ahora a la Figura 7, que es
una ilustración esquemática de un sistema de direccionamiento
distal alternativo. A los elementos en la Figura 7 que son idénticos
a los de la Figura 1 se les da números de referencia similares. En
este ejemplo, un dispositivo de posicionamiento de campo magnético
112 tiene un detector magnético por cable 114, en lugar del
detector inalámbrico 24 (Figura 1). Las conexiones 26 se
proporcionan para accionar el detector 114 y obtener una lectura u
otros datos a partir del mismo. Las conexiones 34 se proporcionan
para llevar señales a un amortiguador de localización 118 desde un
detector 114. El amortiguador de localización 118 es similar al
amortiguador de localización 28 (Figura 1) excepto que el
amortiguador de localización 118 no requiere antena o un circuito
receptor inalámbrico.
Se hace referencia ahora a la Figura 8, que es
una vista esquemática fragmentada ampliada del detector 114 (Figura
7). Tres bobinas detectoras idénticas 120, que pueden enrollarse
sobre núcleos de aire o núcleos magnéticos, se disponen dentro del
detector 114, y son preferiblemente mutuamente ortogonales, como se
indica mediante los ejes coordenados en la Figura 8. Las conexiones
26 son preferiblemente pares girados y pueden protegerse
eléctricamente para reducir las pérdidas por dispersión. El
funcionamiento del detector 114 por lo demás es similar al detector
24 (Figura 1). Se describen detalles adicionales del detector 114 en
el documento WO 96/05768 indicado anteriormente.
Tercer
Ejemplo
Se hace referencia ahora a la Figura 9, que es
una ilustración esquemática de otro sistema de direccionamiento
distal alternativo. A los elementos de la Figura 9 que son idénticos
a los de la Figura 1 se les da números de referencia similares. Un
dispositivo de posicionamiento de campo magnético 122 es similar al
dispositivo de posicionamiento de campo magnético 22 (Figura 1),
excepto que ahora hay tres o más generadores de campo eléctrico
124, accionados por una unidad de control 126. Los generadores de
campo 124 se fijan preferiblemente a la mesa de operaciones o a
otro elemento fijo no móvil y proporcionan un marco de referencia
absoluto. Usando esta realización, puede obtenerse una posición
absoluta del detector. Como se ejemplifica con mayor detalle a
continuación, son posibles diferentes variaciones de esta
realización. Es posible intercambiar los papeles del detector y los
módulos generadores de campo magnético. De esta manera, en una
variación, los módulos generadores de campo magnético y el detector
pueden localizarse como en la realización de la Figura 1. En otra
variación, el campo magnético puede generarse desde dentro o en las
proxi-
midades del clavo intramedular, y una pluralidad de detectores puede disponerse en el amortiguador de localización.
midades del clavo intramedular, y una pluralidad de detectores puede disponerse en el amortiguador de localización.
El dispositivo de posicionamiento de campo
magnético 122 caracteriza una pluralidad de elementos de campo
magnético inalámbricos 128 en un amortiguador de localización 130.
Un elemento de campo magnético 132 en miniatura se dispone en el
clavo intramedular 10, a desplazamientos posicionales y rotacionales
conocidos desde un eje principal 64 de la perforación 18. En una
variación, los elementos de campo 128 son elementos generadores de
campo magnético, y el elemento de campo 132 es un detector. En otra
variación, los elementos de campo 128 son detectores y el elemento
de campo 132 es un elemento generador de campo magnético.
En otra variación adicional tanto los elementos
de campo 128 como el elemento de campo 132 son detectores, todos
los cuales detectan campos magnéticos generados por los generadores
de campo 124.
En otras variaciones adicionales, algunos o
todos los elementos de campo 128 y el elemento de campo 132 están
accionados por campos magnéticos intensos de alta frecuencia
generados por los generadores de campo 124, en cuyo caso parte o
todos los elementos de campo 128 y el elemento de campo 132 pueden
ser inalámbricos. Una ventaja más de esta realización es la
reducción al mínimo del tamaño y peso del circuito requerido en el
amortiguador de localización 130.
\global\parskip1.000000\baselineskip
Cuarto
Ejemplo
Se hace referencia ahora a la Figura 10, que es
una ilustración esquemática de otro sistema de direccionamiento
distal alternativo. A los elementos en la Figura 10 que son
idénticos a los de la Figura 1 se les da números de referencia
similares. Un dispositivo de posicionamiento de campo magnético 134
es similar al dispositivo de posicionamiento de campo magnético 22
(Figura 1) sin embargo, un imán permanente 136 sustituye ahora al
detector 24 dentro del clavo intramedular 10. El imán 136 puede ser
de 1,5-2 mm DO por 5 mm de largo. Son adecuados
imanes NB45. El imán 136 puede situarse permanentemente en el clavo
intramedular 10, aunque preferiblemente puede insertarse en su
interior uniendo el imán 136 a una sonda calibrada 138 que tiene un
retén mecánico adecuado (no mostrado). Cuando la sonda 138 se
inserta en el clavo intramedular 10, la posición operativa del imán
136 está en una localización conocida con respecto a la perforación
18.
Cuatro detectores de campo magnético 140 se
incorporan en un amortiguador de localización 142, que generalmente
es similar al amortiguador de localización 28 (Figura 1). Los
detectores de campo 140 detectan la fuerza de campo y la
orientación del campo magnético del imán 136. Un circuito de
procesado de señales, localizado preferiblemente en la unidad de
control 68, se acopla a los detectores de campo 140. Usando los
algoritmos y técnicas descritas en la publicación de patente
internacional WO 94/04938 indicada anteriormente, la disposición del
amortiguador de localización 142 con respecto a la perforación 18 y
el desalineamiento angular entre el eje principal 72 y el eje
principal 64 puede determinarse y mostrarse en la pantalla de
visualización 36, como un indicio cuantitativo o cualitativo como
se ha descrito anteriormente en ese documento.
Quinto
Ejemplo
Cuando un artículo metálico u otro artículo
magnéticamente sensible se lleva a las proximidades de la diana a
la que se está haciendo el seguimiento, o si la propia diana, tal
como el clavo 10, es magnéticamente sensible, los campos magnéticos
en las proximidades de la diana se distorsionan debido a las
corrientes turbulentas que producen campos magnéticos parásitos.
Dichos campos parásitos y otros tipos de distorsión pueden conducir
a errores al determinar la posición del objeto al que se está
haciendo el seguimiento. Mientras, en el documento
US-A-6.074.394 indicado
anteriormente, el uso de una corriente continua pulsada se describe
para obtener "inmunidad metálica" (es decir, la capacidad para
determinar la posición del objeto con precisión independientemente
de la distorsión del campo magnético), esta realización de la
presente invención es capaz de superar esa dificultad y conseguir
inmunidad metálica usando corriente alterna.
Se hace referencia ahora a la Figura 11, que es
una ilustración esquemática de un sistema de direccionamiento
distal que se construye y funciona de acuerdo con la invención. Los
elementos en la Figura 10 que son idénticos a los de la Figura 1 se
dan como números de referencia similares. Un dispositivo de
posicionamiento de campo magnético 144 es similar al dispositivo de
posicionamiento de campo magnético 22 (Figura 1), excepto que ahora,
están presentes una pluralidad de elementos de localización 146. La
posición absoluta de cada uno de los elementos de localización 146
se conoce preferiblemente, por ejemplo uniendo los elementos a un
marco de referencia (no mostrado) que puede unirse por ejemplo a
una mesa de operaciones o similar. Los elementos de localización
146 pueden ser detectores inalámbricos similares al detector 24 o
detectores de efecto Hall convencionales. Las posiciones de los
elementos localizadores 146 se determinan usando las mismas técnicas
descritas anteriormente en este documento. Cualquier cambio
posterior en las posiciones medidas de los elementos de localización
146, por lo tanto, refleja un error en el procedimiento de medida,
debido típicamente a la distorsión de campo mediante un objeto
magnético en el área de operaciones. El cambio en las coordenadas de
posición de los elementos de localización fijos 146 puede usarse
entonces para compensar los efectos de distorsión de las coordenadas
del detector 24, usando interpolación espacial. Aunque se muestran
cuatro elementos de localización 146 en la Figura 11, pueden
añadirse más elementos de localización, que preferiblemente no son
coplanares, para mejorar la exactitud de la interpolación lineal o
no lineal. Es preferible que los elementos de localización 146
rodeen al detector 24 en las tres dimensiones para que los
elementos de localización 146 se sitúen siempre entre el objeto
magnético y el detector 24.
En una realización preferida, se calculan los
cambios en las posiciones detectadas de los cuatro o más elementos
localizadores no coplanares 22, y se usan como entradas para un
algoritmo de interpolación espacial. Un ejemplo lineal sencillo se
muestra en la Tabla 1, en la que el detector 24 se localiza
inicialmente entre dos de los elementos de localización 146 y la
sección de guía 74 se mueve desde una posición inicial a una
posición final.
La aplicación de las técnicas de esta
realización de la presente invención muestra que la sección de guía
74 y el amortiguador de localización 28 se mueven una distancia
diferente respecto al detector 24 de la que se había determinado
sin usar los elementos de localización 146. Ventajosamente, el
dispositivo de posicionamiento del campo magnético 144 proporciona
compensación incluso para movimientos en tiempo real de objetos
metálicos dentro de su espacio operativo. Como las herramientas y
el equipo de soporte se mueven frecuentemente durante los
procedimientos médicos, es preferible actualizar las posiciones
medidas de los elementos de localización 146 sustancialmente cada
vez que se realiza un movimiento de la sección de guía 74 respecto
al detector 24, lo que se consigue automáticamente mediante el
circuito de procesado de señales en la unidad de control 68.
Como los elementos de localización 146 tienen
posiciones conocidas, es posible relacionar las localizaciones de
los elementos de localización 146 con las localizaciones de la
sección de guía 74 y la perforación 18. Las coordenadas absolutas
de la sección de guía 74 y la perforación 18 y los desplazamientos
de una respecto a la otra usando un sistema de coordenadas fijas
puede mostrarse entonces.
El segundo, tercer y cuarto ejemplos descritos
anteriormente en este documento pueden modificarse también
fácilmente para emplear la técnica descrita de esta realización,
para conseguir inmunidad metálica.
Las personas especialistas en la técnica
entenderán que la presente invención no se limita a lo que se ha
mostrado particularmente y descrito anteriormente en este documento.
En lugar de ello, el alcance de la presente invención queda
definido por las reivindicaciones adjuntas.
Claims (30)
1. Un sistema de direccionamiento distal (144)
para determinar la localización y orientación de un elemento (20)
respecto a una diana (10) que comprende:
un ensamblaje de guía móvil (74) para guiar el
instrumento (20) hacia la diana (10);
uno o más primeros elementos de campo (30; 128;
140) en dicho ensamblaje de guía (74);
una o más segundos elementos de campo (24; 114;
132; 136) dispuestos en localizaciones conocidas con respecto a
dicha diana (10) y que tienen alineamientos conocidos con un eje
(64) de dicha diana, en el que al menos uno de dichos primeros
elementos de campo (30; 128; 140) y dichos segundos elementos de
campo (24; 114; 132; 136) es un detector, comprendiendo
originalmente dicho sistema generadores de campo que generan campos
distinguibles conocidos como respuesta a señales activadas y dicho
al menos un detector produciendo señales de detector en respuesta a
dichos campos;
un procesador de señales (68) que responde a
dichas señales activadas y dichas señales del detector para producir
tres coordenadas de localización de un punto en dicho ensamblaje de
guía y dos coordenadas de orientación de un eje (72) de dicho
ensamblaje de guía (74); y
una pantalla (36) sensible a dicho procesador de
señales (68) que proporciona un indicio de una localización de
dicho punto con respecto a dicha diana (10) y de un alineamiento
entre dicho eje (72) de dicho ensamblaje de guía (74) y dicho eje
(64) de dicha diana (10), caracterizado porque el sistema de
direccionamiento distal comprende adicionalmente una pluralidad de
elementos de localización (146) que tiene detectores de localización
de campo en su interior, estando dispuestos dichos elementos de
localización en localizaciones conocidas con respecto a un marco de
referencia fijo, en el que dicho procesador de señales (68) es
sensible a dichos elementos de localización (146) para determinar
un indicio corregido de dicha localización de dicho punto.
2. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con la reivindicación 1, en el que dichos primeros elementos
de campo (30; 128; 140) son dichos generadores de campo y dichos
segundos elementos de campo (24; 114; 132; 136) son dichos
detectores, siendo dichos segundos elementos de campo sensibles a
campos distinguibles de dichos primeros elementos de campo.
3. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con la reivindicación 1, en el que dichos primeros elementos
de campo (30; 128; 140) son dichos detectores y dichos segundos
elementos de campo (24; 114; 132; 136) son dichos generadores de
campo, siendo sensibles dichos primeros elementos de campo a campos
distinguibles de dichos segundos elementos de campo.
4. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con la reivindicación 1, 2 ó 3, que incluye adicionalmente
una unidad de control (126) y uno o más terceros elementos de campo
(124), siendo dichos terceros elementos de campo generadores de
campo externos sensibles a señales de control de dicha unidad de
control.
5. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con la reivindicación 4, en el que dichos primeros elementos
de campo (30; 128; 140) y dichos segundos elementos de campo (24;
114; 132; 136) son dichos detectores.
6. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con la reivindicación 5, en el que dichos primeros elementos
de campo (30; 128; 140) y dichos segundos elementos de campo (24;
132) son inalámbricos y están accionados por dichos terceros
elementos de campo.
7. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que
dicha pantalla (36) es integral con dicho ensamblaje de guía
(74).
8. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que
dicha pantalla (36) comprende un indicio de círculos y cruces
(76).
9. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en el que
dichos detectores son detectores inalámbricos.
10. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que
dicho indicio comprende cinco coordenadas posicionales y de
orientación.
11. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en el
que dicha diana comprende un aparato hueco (10) y dichos segundos
elementos de campo (24; 114; 132; 136) pueden insertarse en su
interior.
12. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en el
que dichos segundos elementos de campo (24; 114; 132; 136) son
integrales con dicha diana (10).
13. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el
que dicha diana comprende un clavo intramedular (10), típicamente
una perforación (18) en su interior.
14. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, en el
que dicho ensamblaje de guía móvil 74 es portátil.
15. El sistema de direccionamiento distal de
acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, en el
que dicha pantalla (36) proporciona adicionalmente un indicio
cualitativo de un desalineamiento entre dicho eje (72) de dicho
ensamblaje de guía (74) y dicho eje (64) de dicha diana (10).
16. Un método para determinar la localización y
orientación de un instrumento (20) respecto a una diana (10) que
comprende las etapas de:
proporcionar un ensamblaje de guía móvil (74)
para dirigir dicho instrumento (20) a dicha diana (10);
proporcionar uno o más primeros elementos de
campo (30; 128; 140) en dicho ensamblaje de guía;
proporcionar uno o más segundos elementos de
campo (24; 114; 132; 136) dispuestos en localizaciones conocidas
con respecto a dicha diana (10) y que tienen alineamientos conocidos
con un eje (64) de dicha diana, en el que al menos uno de dichos
primeros elementos de campo (30; 128; 140) y dichos segundos
elementos de campo (24; 114; 132; 136) es un detector;
proporcionar una pluralidad de elementos de
localización (146) que tienen detectores de localización de campo
en su interior, estando dispuestos dichos elementos de localización
en localizaciones conocidas con respecto a un marco de referencia
fijo;
generar, como respuesta a las señales activadas,
uno o más campos distinguibles;
detectar una fuerza y/o orientación de cada uno
de dichos campos con dicho al menos un detector y con dicha
pluralidad de elementos de localización (146) y producir señales del
detector como respuesta a dichos campos;
calcular tres coordenadas de localización de un
punto de dicho ensamblaje (74) respecto a dicha diana (10) y dos
coordenadas de orientación de un eje (72) de dicho ensamblaje de
guía y determinar la sensibilidad a dichos elementos de
localización (146), coordenadas corregidas de dicho punto; y
proporcionar una pantalla (36) que indica una
localización corregida de dicho punto respecto a dicha diana (10) y
de un alineamiento entre dicho eje (72) de dicho ensamblaje (74) y
dicho eje (64) de dicha diana (10).
17. El método de acuerdo con la reivindicación
16, en el que dicha etapa de generación se realiza generando dichos
campos en dichos primeros elementos de campo (30; 128; 140) lejos de
dicha diana y dicha etapa de detección se realiza en dichos
segundos elementos de campo (24; 114; 132; 136) en las proximidades
de dicha diana.
18. El método de acuerdo con la reivindicación
16, en el que dicha etapa de generación se realiza generando dichos
campos en dichos segundos elementos de campo (24; 114; 132; 136) en
las proximidades de dicha diana y dicha etapa de detección se
realiza en dichos primeros elementos (30; 128; 140) lejos de dicha
diana.
19. El método de acuerdo con las
reivindicaciones 16, 17 ó 18, que incluye adicionalmente las etapas
de:
proporcionar una unidad de control (126) y uno o
más terceros elementos de campo (124), siendo dichos terceros
elementos de campo generadores de campo externos; y
generar campos sensibles a dicha unidad de
control (126).
20. El método de acuerdo con la reivindicación
19, en el que dicha etapa de detección se realiza en dichos
primeros elementos de campo (30; 128; 140) y dichos segundos
elementos de campo (24; 114; 132; 136).
21. El método de acuerdo con la reivindicación
20, en el que dichos primeros elementos de campo (30; 128; 140) y
dichos segundos elementos de campo (24; 132) son inalámbricos y se
han accionado por dichos campos de dichos terceros elementos de
campo (124).
22. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 21, en el que dicha pantalla (36) es
integral con dicho ensamblaje de guía (74).
23. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 22, en el que dicha pantalla (36) indica
dicha localización de dicho punto usando un indicio de círculos y
cruces (76).
24. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 23, en el que dicha etapa de detección se
realiza usando detectores inalámbricos.
25. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 24 en el que dicha pantalla (36) indica
cinco coordenadas posicionales y de orientación.
26. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 25, en el que dicha diana comprende un
aparato hueco (10) y dichos segundos elementos de campo pueden
insertarse en su interior.
27. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 26, en el que dichos segundos elementos
de campo (24; 114; 132; 136) son integrales con dicha diana
(10).
28. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 27, en el que dicha diana comprende un
clavo intramedular (10), típicamente una perforación (18) en su
interior.
29. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 28, en el que dicho ensamblaje de guía
móvil (74) es portátil.
30. El método de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 16 a 28, en el que dicha pantalla (36)
proporciona adicionalmente un indicio cualitativo de un
desalineamiento entre dicho eje (72) de dicho ensamblaje de guía
(74) y dicho eje (64) de dicha diana (10).
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