ES2261286T3 - Procedimiento de funcionamiento de un actuador electromagnetico. - Google Patents

Abstract

Procedimiento de funcionamiento de un actuador electromagnético que comprende una armadura (4d) que se mueve oscilando entre dos bobinas de electroimán (4a, 4b) en contra de la fuerza de al menos un respectivo muelle de reposición (2a, 2b) mediante una alimentación alternante de corriente a las bobinas de electroimán (4a, 4b) y en donde, al aproximarse la armadura (4d) a la bobina (4a, 4b) primeramente alimentada con corriente durante el llamado proceso de captura, se reduce la tensión aplicada a la bobina (4a, 4b) que captura la armadura, caracterizado porque se elige un control de tensión con una evolución de tensión en la que se mantiene lo más pequeña posible una corriente parásita en la armadura (4d) calculada con un modelo matemático.

Description

Procedimiento de funcionamiento de un actuador electromagnético.

La invención concierne a un procedimiento de funcionamiento de un actuador electromagnético según el preámbulo de la reivindicación 1.

Un caso de aplicación preferido para una actuador electromagnético con las características de la reivindicación 1 es el mecanismo impulsor de válvulas electromagnéticamente accionado de motores de combustión interna, es decir que las válvulas alternativas de cambio de gas de un motor de combustión interna de pistones alternativos son accionadas de la manera deseada por tales actuadores, o sea que son abiertas y cerradas en forma oscilante. En un mecanismo impulsor de válvulas electromagnético de esta clase las válvulas alternativas son movidas individualmente o bien en grupo por medio de miembros de ajuste electromagnéticos, los llamados actuadores, pudiendo elegirse con libertad sustancialmente completa el instante para la apertura y el cierre de cada válvula alternativa. De este modo, los tiempos de control de las válvulas del motor de combustión interna pueden adaptarse óptimamente al estado de funcionamiento actual (éste está definido por el número de revoluciones y la carga), así como a los respectivos requisitos referentes al consumo, el par de giro, las emisiones, el confort y el comportamiento de reacción de un vehículo accionado por el motor de combustión interna.

Los componentes esenciales de un actuador conocido para accionar las válvulas alternativas de un motor de combustión interna son una armadura y dos electroimanes para mantener la armadura en la posición "válvula alternativa abierta" o "válvula alternativa cerrada" con las correspondientes bobinas de electroimán y también muelles de reposición para el movimiento de la armadura entre las posiciones "válvula alternativa abierta" y "válvula alternativa cerrada". A este respecto, se hace referencia también a la figura 1 adjunta que muestra un actuador de esta clase con válvula alternativa asociada en las dos posiciones extremas posibles de la válvula alternativa y la armadura del actuador. Entre los dos estados o posiciones mostrados de la unidad actuador-válvula alternativa está representada la evolución de la carrera z de la armadura o del recorrido de la armadura entre las dos bobinas de electroimán y también la evolución del flujo de corriente I en las dos bobinas de electroimán, en cada caso en función del tiempo t y de conformidad con un estado de la técnica conocido (más sencillo en comparación con el documento DE 195 30 121 A1 citado al principio).

En la figura 1 se representa el proceso de cierre de una válvula alternativa de motor de combustión interna que se ha designado con el número de referencia 1. Como es usual, en esta válvula alternativa 1 ataca un muelle de cierre de válvula 2a. Asimismo, sobre el vástago de la válvula alternativa 1 - aquí con intercalación de un elemento hidráulico 3 de compensación de holgura de válvula (no absolutamente necesario) - opera el actuador designado en su totalidad con 4. Aparte de dos válvulas de electroimán 4a, 4b, este actuador está constituido por una barra empujadora 4c que actúa sobre el vástago de la válvula alternativa 1 y que lleva una armadura 4d que va guiada con desplazamiento longitudinal oscilante entre las bobinas de electroimán 4a, 4b. En el extremo de la barra empujadora 4c que queda alejado del vástago de la válvula alternativa 1 ataca también un muelle de apertura de válvula 2b.

Por tanto, se trata en este caso de un sistema vibrante para el cual el muelle de cierre de válvula 2a y el muelle de apertura de válvula 2b forman un primero y un segundo muelles de reposición, para los cuales se emplean también, en consecuencia, los números de referencia 2a, 2b.

En el lado de la izquierda está representada en la figura 1 la primera posición extrema de este sistema vibrante, en la que la válvula alternativa 1 está completamente abierta y la armadura 4d se aplica a la bobina de electroimán inferior 4b. Esta bobina se denomina seguidamente también válvula abridora 4b, puesto que esta bobina 4b mantiene la válvula alternativa 1 en su posición abierta.

En el lado de la derecha está representada en la figura 1 la segunda posición extrema del sistema vibrante, en la cual la válvula alternativa 1 está completamente cerrada y la armadura 4d se aplica a la bobina de electroimán superior 4a. En lo que sigue, esta bobina se denomina también bobina cerradora 4a, puesto que esta bobina 4a mantiene la válvula alternativa 1 en su posición cerrada.

En lo que sigue, se describe brevemente el proceso de cierre de la válvula alternativa 1, es decir, en la figura 1 la transición del estado del lado izquierdo al estado representado en el lado derecho; entre medias se han representado las evoluciones correspondientes de las corrientes eléctricas I que circulan en las bobinas 4a, 4b, así como la evolución de la carrera o la coordenada de recorrido z de la armadura 4d, en cada caso en función del tiempo t.

Partiendo de la posición del lado izquierdo "válvula alternativa abierta" se alimenta primero corriente a la bobina abridora 4b para presionar la armadura 4d en esta posición contra el muelle de cierre de válvula tensado 2a (= primer muelle de reposición inferior 2a), estando representada la corriente I en esta bobina 4b con línea de trazos en el diagrama I-t. Si se desconecta ahora la corriente I de la válvula abridora 4b para una transición deseada a "válvula alternativa cerrada", la armadura 4d se desprende entonces de la bobina 4b y la válvula alternativa 1 es acelerada por el muelle de cierre de válvula tensado 2a hasta aproximadamente su posición media (hacia arriba), pero, debido a su inercia de masa, continúa moviéndose y tensa entonces el muelle de apertura de válvula 2b, de modo que se frena así la válvula alternativa 1 (y la armadura 4d). Seguidamente, se alimenta corriente a la bobina cerradora 4a en un instante adecuado (la corriente I para la bobina 4a está representada con línea continua en el diagrama I-t), con lo que esta bobina 4a captura la armadura 4d - se trata aquí del llamado proceso de captura - y, finalmente, la mantiene cerrada en la posición "válvula alternativa cerrada" representada en el lado de la derecha. Una vez que la armadura 4d ha sido capturada con seguridad por la bobina 4a, se conmuta, además, en ésta a un bajo nivel
de corriente de retención (véase el diagrama I-t).

La transición contraria de "válvula alternativa cerrada" a "válvula alternativa abierta" se desarrolla análogamente partiendo de la posición representada en el lado de la derecha en la figura 1 por desconexión de la corriente I en la bobina cerradora 4a y conexión temporalmente decalada de la corriente para la bobina abridora 4b. En general, para la alimentación de corriente a las bobinas 4a, 4b se aplica a éstas una tensión eléctrica suficiente, mientras que la desconexión de la corriente eléctrica I se inicia reduciendo la tensión eléctrica al valor "cero". La energía eléctrica necesaria para el funcionamiento de cada actuador 4 es tomada de la red de a bordo del vehículo accionado por el motor de combustión interna correspondiente o bien es proporcionada por un suministro de energía separado adaptado al mecanismo impulsor de válvulas del motor de combustión interna. La tensión eléctrica se mantiene constante en este caso por medio del suministro de energía y la corriente I de las bobinas de los actuadores 4 asociados a las válvulas alternativas 1 del motor de combustión interna es controlada por un aparato de control de tal manera que resulten las fuerzas necesarias para la apertura, el cierre y el mantenimiento de la válvula o las válvulas alternativas 1 en la respectiva posición deseada.

En el estado de la técnica que se acaba de explicar se tiene que durante el llamado proceso de captura, en el que una de las bobinas 4a, 4b trata de capturar la armadura 4d, la corriente I de las bobinas es regulada mediante manipulación cíclica por el aparato de control citado o por una unidad de control a un valor que es lo suficientemente grande como para capturar con seguridad la armadura 4d en todas las condiciones. La fuerza de la bobina de electroimán capturadora 4a ó 4b sobre la armadura 4d es ahora aproximadamente proporcional a la corriente I e inversamente proporcional a la distancia entre la bobina y la armadura. Si se ajusta ahora - como en el estado de la técnica conocido - una corriente constante I, la fuerza magnética que actúa sobre la armadura 4d aumenta entonces con su aproximación a la respectiva bobina 4a ó 4b que la captura en forma inversamente proporcional al entrehierro remanente, con lo que se incrementan la aceleración y la velocidad de la armadura. Resulta de esto una alta velocidad de impacto de la armadura 4d sobre la respectiva bobina de electroimán 4a ó 4b, lo que tiene como consecuencia, por un lado, un alto desgaste del actuador 4 y, por otro lado, una elevada producción de ruido. Otro inconveniente, son las pérdidas de conmutación de los transistores que se presentan con la regulación de corriente temporizada brevemente descrita y que tienen como consecuencia una elevada absorción de potencia y una elevada carga de temperatura del aparato de control empleado, así como una irradiación electromagnética incrementada en las líneas de alimentación de los actuadores.

El estado de la técnica conocido por el documento DE 195 30 121 A1 citado al principio aporta mejoras en lo que respecta especialmente a la producción de ruido y al desgaste del actuador. En este documento se propone un procedimiento para reducir la velocidad de impacto de una armadura en un actuador electromagnético, en donde, al aproximarse la armadura a la superficie polar de la bobina que captura la armadura, se limita la tensión aplicada a esta bobina a un valor máximo prefijable (es decir que se reduce sensiblemente dicha tensión), con lo que disminuye la corriente que circula por la bobina durante una parte del tiempo de la limitación de tensión. Asimismo, se ha indicado que puede estar establecido en un campo característico la medida de la limitación de tensión o de la reducción de tensión. Los valores correspondientes y especialmente también el instante respectivo en el que deberá iniciarse esta reducción de tensión pueden determinarse por vías experimentales.

En el documento DE 198 32 198 A1 se describe un procedimiento para reducir la velocidad de impacto de una armadura de un actuador electromagnético, en el que se aplica una tensión eléctrica temporizada en una fase de frenado que sigue a una fase de captura, determinándose los respectivos instantes de conexión y la relación de cadencia de tensión de un regulador sobre la base de una trayectoria nominal que describe el movimiento nominal de la armadura.

Las evoluciones reales de la tensión para la materialización de estos procedimientos se calculan en general por medio de los llamados procedimientos de diseño de regulador. Se trata en este caso de procedimientos empíricos o numéricos, es decir, analíticos, que, fijando determinadas condiciones marginales, calculan una evolución de tensión con la que puede representarse el resultado deseado.

No obstante, en los procedimientos de hasta ahora no se ha tenido en cuenta que en la armadura se producen en parte altas corrientes parásitas que traen consigo pérdidas de energía y faltas de precisión durante los distintos tiempos de control de las válvulas. Hasta ahora, se ha intentado resolver estos inconvenientes evitando en lo posible corrientes parásitas mediante el empleo de una armadura de chapas o de una armadura con baja conductividad eléctrica. Sin embargo, esto conduce en general a altos costes.

El cometido de la presente invención consiste en indicar un procedimiento en el que puedan evitarse en lo posible altas corrientes parásitas en la armadura durante el funcionamiento de un actuador eléctrico magnético descrito al principio.

Este problema se resuelve con las características citadas en la reivindicación 1.

Una idea esencial de la presente invención es la toma en consideración de las corrientes parásitas que se presentan en la armadura al establecer la evolución de tensión para la regulación/control del actuador electromagnético. Dentro de una cantidad de posibles evoluciones de tensión que permiten cada una de ellas un funcionamiento de una actuador electromagnético en la forma necesaria, se puede seleccionar entonces una evolución de tensión en el sentido de evitar corrientes parásitas.

Para entender la invención es útil diseñar un esquema equivalente para los flujos magnéticos que indique las fuentes magnéticas y las resistencias magnéticas. En este esquema equivalente la corriente parásita que aparece en la armadura representa una fuente de flujo magnético que genera un flujo magnético que está dirigido en sentido contrario al flujo magnético restante. Teniendo correspondientemente en cuenta esta fuente de flujo magnético en un modelo matemático con el que pueden calcularse las corrientes parásitas en la armadura, se puede seleccionar entonces un control de la tensión que conduzca a una corriente parásita mínima.

Preferiblemente, se emplea un modelo matemático o numérico para calcular la evolución de la tensión. Una posibilidad para calcular la evolución de la tensión consiste en el empleo de un llamado procedimiento de proyecto de regulador con estructura variable, como los que son en general conocidos.

La evolución de la tensión puede materializarse entonces de maneras diferentes, por ejemplo por medio de una modulación de anchura de impulsos.

Se explica seguidamente la presente invención con más detalle ayudándose de un ejemplo de realización y haciendo referencia a los dibujos adjuntos. Los dibujos muestran en:

La figura 1, una representación esquemática de un actuador electromagnético con válvula alternativa asociada en las dos posiciones extremas posibles de la válvula alternativa, estando representadas entre los dos estados mostrados la evolución de la carrera z de la armadura y la evolución del flujo de corriente I en las dos bobinas de electroimán,

La figura 2, un diagrama de bloques en el que se representa un concepto de regulación según una forma de realización de la presente invención,

Las figuras 3a a 3d, diagramas que representan fases individuales de una regulación durante el proceso de captura,

La figura 4, una representación esquemática de una parte de actuador con un flujo magnético esbozado y

La figura 5, un diagrama equivalente del flujo magnético ilustrado en la figura 4.

Respecto de la descripción de la figura 1, se hace referencia a la explicación de la introducción de este documento.

En la figura 2 se ha representado a manera de diagrama de bloques una forma de realización de un concepto de regulación. Un regulador 10 realiza una regulación con ayuda de las señales de una trayectoria nominal 20 que describe el movimiento nominal de la armadura, procesándose señales de un observador 11 situado al lado. La magnitud de salida del concepto de regulación o del regulador 10 es una tensión eléctrica U aplicada o que se aplica a la respectiva bobina 4a ó 4b que captura la armadura 4d (figura 1). Esta tensión U tiene, por ejemplo, un valor de cuantía fija y es aplicada por el regulador 10 a la respectiva bobina 4a ó 4b con cierta cadencia temporal (modulación de anchura de impulsos), determinándose de manera adecuada el signo de la tensión eléctrica.

La posición correspondiente a la evolución de la carrera de la válvula alternativa 1 o de la armadura 4d entre las bobinas 4a, 4b por medio de la coordenada de recorrido z, que se mide de manera adecuada, es una magnitud de entrada del concepto de regulación que aquí se describe. La coordenada de recorrido z es procesada adicionalmente por el observador 11. En aras de una mayor sencillez, la posición de la armadura se designa directamente con "z" en lo que sigue, sin emplear el concepto aclarativo "coordenada de recorrido".

A partir de la coordenada de recorrido z se pueden estimar o calcular, mediante una derivación única o doble en función del tiempo, la velocidad de movimiento \dot{z} de la armadura y la aceleración \ddot{z} de la armadura. El valor z y las magnitudes \dot{z}, \ddot{z} derivadas del mismo son calculados por el observador 11 y comunicados al regulador 10 como un llamado valor estimativo 21.

Otra magnitud de entrada del concepto de regulación que aquí se describe, la cual es procesada por el observador 11 al calcular los valores estimativos 21, es el flujo de corriente I calculado en las respectivas bobinas 4a, 4b. El flujo I es una consecuencia de la tensión aplicada U.

Las fases mostradas en la secuencia de figuras 3a a 3b representan la regulación durante el proceso de captura por una de las dos bobinas 4a, 4b en un sistema según la figura 1.

Siempre en función del tiempo t se ha registrado en el diagrama superior (figuras 3a) la tensión eléctrica U aplicada a la bobina de electroimán que captura la armadura, mientras que en el segundo diagrama (figura 3b) se ha representado la coordenada de recorrido correspondiente z de la armadura 4d. En la figura 3a se han identificado las fases individuales, es decir, la fase de captura FP la fase de frenado BP y la fase de retención HP que sigue después del impacto de la armadura sobre la bobina.

Por lo que concierne ahora al comienzo de la fase de captura FP en el instante t_{1}, en el cual la bobina que captura la armadura es solicitada con tensión eléctrica U, este instante de conexión t_{1} puede en principio elegirse libremente dentro de ciertos límites; tiene que quedar asegurado únicamente que la armadura pueda en general ser aún capturada. Se explica posteriormente con más detalle el cálculo de la tensión U o de la evolución de la tensión.

Como se representa en la figura 3a, el regulador 10 subdivide todo el proceso de captura de la armadura 4d en dos fases, a saber, una fase de captura FP y una fase de frenado subsiguiente BP.

La última fase citada sigue como tercera fase (fase de retención HP) después del impacto de la armadura 4d sobre la respectiva bobina 4a ó 4b. En esta fase se retiene la armadura 4d con seguridad sobre la respectiva bobina del electroimán. Se puede conmutar para ello la regulación de la corriente de retención, lo que, como se ha representado, se efectúa por medio de una solicitación cadencial de la respectiva bobina 4a, 4b con la tensión eléctrica U.

En la fase de frenado BP se interrumpe primero en el instante t_{2} el suministro de tensión a la respectiva bobina 4a ó 4b que captura la armadura 4d, con lo que se inicia esta fase de frenado BP. Los respectivos instantes para la desconexión y la conexión de la tensión U de cuantía constante o de cuantía variable, así como el signo correspondiente son determinados por el regulador 10 según una evolución de la tensión prefijada y previamente establecida.

El funcionamiento del regulador 10 puede describirse de la manera siguiente: Para lograr una velocidad reducida de impacto sobre la respectiva bobina 4a ó 4b, la armadura 4d tiene que ser frenada ya de forma regulada en su fase de vuelo, es decir, durante el impacto propiamente dicho. No obstante, esta fase de frenado BP no deberá prolongar más de lo necesario el tiempo de apertura y de cierre de la válvula alternativa 1 del motor de combustión interna accionada por el actuador 4.

Para el proyecto de un regulador 10 que satisfaga estos requisitos han de elegirse primero magnitudes de estado adecuadas para el movimiento de la armadura. Se prefiere aquí que, aparte de la posición z de la armadura y la velocidad \dot{z} de la armadura, que se puede calcular en principio mediante una diferenciación en el tiempo de la posición z de la armadura, se elija la aceleración, \ddot{z} de la armadura como tercera magnitud de estado, ya que ésta, como derivada directa de la velocidad \dot{z} de la armadura, representa también una magnitud fácilmente interpretable.

Aparte de estas tres magnitudes, es decir, la posición z de la armadura, la velocidad \dot{z} de la armadura y la aceleración \ddot{z} de la armadura, se citan aún en lo que sigue otras condiciones marginales.

Como se muestra en la figura 4 (que representa un detalle de un actuador eléctrico según la figura 1), tiene lugar un flujo magnético originado por la alimentación de corriente a las bobinas 4a ó 4b. Como resulta claro por el esquema equivalente según la figura 5, resulta entonces, por un lado, un flujo magnético \Phi_{c} en la culata. Asimismo, tiene ligar un flujo magnético \Phi_{a} en la armadura 4d. Además, existe un flujo magnético disperso \Phi_{w} entre los extremos abiertos de la culata 5, concretamente tanto con armadura sobrepuesta como con armadura no sobrepuesta.

El número de referencia 60 de la figura 5 designa la fuente de flujo magnético generada por las bobinas 4a ó 4b, la cual se puede caracterizar por el número de espiras de bobina N y por la corriente I de la bobina. El flujo magnético disperso \Phi_{w} que tiene lugar a través de los dos extremos abiertos de la culata 5 se describe como resistencia magnética R_{w}. La resistencia magnética R_{c} (número de referencia 64) representa la resistencia magnética en la culata 5. La resistencia magnética R_{az} (número de referencia 66) representa la resistencia magnética en la armadura, por un lado, y en los extrehierros entre la armadura 4d y la culata 5 para el caso de que la armadura 4d no descanse completamente sobre la culata 5.

Con el número de referencia 68 se identifica otra fuente de flujo magnético que resulta de la corriente parásita I_{I} inducida en la armadura 4d. La corriente parásita I_{I} inducida en la armadura 4d puede determinarse por medio de un modelo matemático. Durante las diferentes fases (fase de captura, fase de frenado) el regulador 10 puede recurrir ahora, para realizar su función, a la trayectoria nominal 20 anteriormente descrita. Aparte de los valores correlacionados uno con otro para la posición z, la velocidad \dot{z} y la aceleración \ddot{z} de la armadura 4d, esta trayectoria nominal contiene también en función del tiempo t, la corriente I que ha de tenerse en cuenta al mismo tiempo para la tensión inducida en la armadura 4d.

Por tanto, la trayectoria nominal 20 no consiste en nada más que en una tabla de valores nominales que están archivados en una memoria.

En caso de que, durante el funcionamiento del actuador electromagnético 4, los valores reales efectivos para la posición z, la velocidad \dot{z} y la aceleración \ddot{z} de la armadura 4d se desvíen demasiado fuertemente de los valores nominales, el regulador 10 corrige esta situación mediante una conexión o desconexión adecuada de la tensión U. El diseño detallado del regulador puede efectuarse por medio de diferentes procedimientos de la teoría de regulación lineal y no lineal y no será tratado aquí con más detalle.

Por lo que concierne al cálculo de esta tabla de valores o trayectoria nominal 20, se propone en una forma de realización preferida calcular ésta, entre otras formas, a partir de la condición marginal de que la aceleración \ddot{z} de la armadura 4d deberá tener el valor 0 en el instante del impacto sobre la respectiva bobina de electroimán 4a ó 4b. Asimismo, la corriente I en la tabla de valores deberá estar diseñada de tal manera que la corriente parásita resultante de ella en la armadura 4d pueda mantenerse mínima. Observando estas condiciones, la armadura 4d puede asentarse sobre la bobina 4a ó 4b en forma exenta de tirones, sin que se produzcan excesivas pérdidas por corrientes parásitas en la armadura durante la fase de captura.

En las figuras 3b, 3c y 3d se han registrado la posición z, la velocidad \dot{z} de la armadura y la aceleración \ddot{z} de la armadura, en cada caso en función del tiempo y en la fase final del movimiento de la armadura, es decir, antes del impacto de la armadura 4d sobre la bobina 4a ó 4b que la captura. A partir del instante t_{2} se inicia el proceso de regulación propiamente dicho, concretamente hasta el instante de asentamiento t_{4}, lo que pone fina a la fase de frenado BP.

Como se desprende de la descripción realizada hasta ahora, el regulador 10 necesita en el presente procedimiento al menos cuatro magnitudes de estado para realizar la función del mismo, es decir, preferiblemente la posición z de la armadura, la velocidad de movimiento \dot{z} de la armadura 4d, la aceleración \ddot{z} de la armadura y la corriente I de las bobinas. Es conveniente utilizar los llamados observadores 11 para calcular magnitudes de estado, tal como ya se ha comentado en relación con la figura 2. En este observador 11 está conectado en paralelo con el actuador 4 un modelo de actuador que es alimentado con una magnitud esencial para el actuador 4, a saber, con la magnitud del flujo de corriente I establecido en la respectiva bobina 4a, 4b. En este observador 11 se puede comparar la posición de la armadura estimada sobre esta base con la posición z de la armadura realmente medida y transmitida adicionalmente al observador 11 como magnitud de entrada. La diferencia de esto puede reacoplarse entonces, a través de una función de corrección, con la magnitud o las llamadas magnitudes de estado del modelo de actuador. En caso de una estimación errónea de los estados iniciales, el observador 11, sobre la base de la función de corrección contenida en el mismo, iguala los valores estimados para la posición z de la armadura, la velocidad de movimiento \dot{z} de la armadura 4d, la aceleración \ddot{z} de la armadura y la corriente I con los valores reales para ellas. El diseño de la función de corrección que se acaba de citar puede efectuarse por medio de diferentes procedimientos de la teoría de regulación lineal y no lineal. Teniendo en cuenta la corriente parásita inducida en la armadura, ésta puede ser evitada por un procedimiento de regulación de tensión adecuado, de modo que no se producen excesivas pérdidas de energía. Además, se puede conseguir así una mayor precisión de los tiempos de control. No se necesitan tampoco medidas de construcción para evitar las corrientes parásitas. Por el contrario, las corrientes parásitas pueden ser atenuadas en la medida necesaria y deseada por medio de una conexión y desconexión adecuadas de la tensión de las bobinas.

Claims (4)

1. Procedimiento de funcionamiento de un actuador electromagnético que comprende una armadura (4d) que se mueve oscilando entre dos bobinas de electroimán (4a, 4b) en contra de la fuerza de al menos un respectivo muelle de reposición (2a, 2b) mediante una alimentación alternante de corriente a las bobinas de electroimán (4a, 4b) y en donde, al aproximarse la armadura (4d) a la bobina (4a, 4b) primeramente alimentada con corriente durante el llamado proceso de captura, se reduce la tensión aplicada a la bobina (4a, 4b) que captura la armadura, caracterizado porque se elige un control de tensión con una evolución de tensión en la que se mantiene lo más pequeña posible una corriente parásita en la armadura (4d) calculada con un modelo matemático.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se determina la evolución de la tensión por vía empírica o numérica, especialmente con ayuda de una simulación.

3. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se determina la evolución de la tensión por medio de un procedimiento de diseño de regulador con estructura variable.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la evolución de la tensión se materializa por medio de modulaciones de anchura de impulsos.