ES2236100T3 - Procedimiento y regulacion longitudinal de un vehiculo en el que se captan informaciones de un sistema de navegacion. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para la regulación longitudinal de un vehículo en el que se captan informaciones de un sistema de navegación y en el que se determina, en función de las informaciones del sistema de navegación, un valor nominal de al menos un parámetro para la regulación longitudinal, caracterizado porque en un proceso de regulación longitudinal se establece una probabilidad de salida (w) sobre la base de una distancia nominal prefijada (dnom) a un vehículo precedente (1) sobre una autopista (3) por medio de las informaciones del sistema de navegación, y porque se impide una aceleración longitudinal (aveh) o al menos se realiza ésta en forma reducida cuando no se reconoce ya el vehículo precedente (1) y la probabilidad de salida (w) es mayor que un umbral prefijado.

Description

Procedimiento y regulación longitudinal de un vehículo en el que se captan informaciones de un sistema de navegación.

La invención se refiere a un procedimiento para la regulación longitudinal de un vehículo en el que se captan informaciones de un sistema de navegación, según el preámbulo de la reivindicación 1.

Un procedimiento de regulación longitudinal de esta clase es conocido, por ejemplo, por el documento DE 196 38 511 A1. Se trata aquí especialmente de sistemas de regulación de velocidad que activan los sistemas de accionamiento y/o de frenado de un vehículo de tal manera que se ajuste una velocidad nominal o una distancia nominal a un vehículo que marcha delante. En el procedimiento conocido por el documente DE 196 38 511 A1 tales sistemas de regulación de velocidad son abastecidos con informaciones de un sistema de navegación existente también en el vehículo. A este fin, por ejemplo, un aparato de control asociado al sistema de regulación longitudinal puede presentar una interfaz con la electrónica del sistema de navegación.

Los sistemas de regulación longitudinal conocidos están diseñados hasta ahora (funcionamiento normal) de modo que se realice una aceleración longitudinal automática fijamente especificada hasta una velocidad nominal fijada por el conductor cuando se concluye un viaje de seguimiento. Un viaje de seguimiento con distancia nominal prefijada se concluye cuando el vehículo que marcha delante cambia de carril o cuando el vehículo propio cambia a un carril libre. Hasta ahora, no es posible un reconocimiento fiable de un cambio de carril ni siquiera empleando informaciones de un sistema de navegación, ya que, en primer lugar, las redes de carreteras archivadas en el sistema de navegación presentan tolerancias de error y, en segundo lugar, el sensor empleado hasta ahora (GPS) para determinar la posición del vehículo propio es aún demasiado inexacto.

El cometido de la invención consiste en valorar situaciones determinadas de cambio de carril empleando informaciones del sistema de navegación.

Este problema se resuelve con las características de la reivindicación 1. Perfeccionamientos ventajosos de la invención constituyen los objetos de las reivindicaciones subordinadas.

En el objeto de la invención se dirige una atención especial a un cambio de carril, antes de una salida de autopista, en dirección a la salida, en la que se debe impedir una aceleración longitudinal no deseada, ya que en esta situación es de esperar más bien un deseo de deceleración.

Según la invención, en un proceso de regulación longitudinal se determina sobre la base de una distancia nominal prefijada a un vehículo precedente (viaje de seguimiento) sobre una autopista por medio de las informaciones del sistema de navegación la probabilidad con la que el conductor proyecta tomar la siguiente salida de autopista ("probabilidad de salida"). Se impide una aceleración longitudinal o al menos se realiza ésta en forma reducida en comparación con el funcionamiento normal cuando no se reconoce ya el vehículo precedente y la probabilidad es mayor que un umbral prefijado. La reducción de la aceleración longitudinal y lo mismo el umbral de probabilidad pueden especificarse en forma variable, por ejemplo en función de la distancia del vehículo a la salida de la autopista, o bien pueden especificarse en forma fija.

Preferiblemente, por medio del mapa de carreteras de un sistema de navegación, que usualmente está compuesto de una pluralidad de tramos de trayecto, se comprueba al principio de un respectivo tramo de trayecto actual definido si está prevista en éste una salida de la autopista y si la salida de la autopista está situada sobre la ruta programada y/o si al menos un magnitud del funcionamiento del vehículo alude a un abandono de la autopista. Tales magnitudes de funcionamiento son, por ejemplo, el accionamiento de los intermitentes o la velocidad momentánea del vehículo. La probabilidad de salida será más alta cuando el conductor accione el intermitente en dirección a la salida y/o la salida es parte integrante de la ruta programada por el conductor en el sistema de navegación. Además, por ejemplo, una baja velocidad del vehículo indica también una probabilidad de salida más alta.

Preferiblemente, el procedimiento según la invención está integrado en un aparato de control previsto de todos modos para un sistema de regulación longitudinal. Para ello tiene que producirse únicamente una interfaz con el sistema de navegación.

La consulta y elaboración según la invención de informaciones del sistema de navegación con respecto al contexto actual y futuro permite una regulación adaptativa de la dinámica longitudinal con un sistema de regulación longitudinal, cuya regulación esté adaptada a la respectiva situación y sea típica del conductor. Se incrementa la calidad funcional y el confort de marcha.

En el dibujo se ha representado un ejemplo de ejecución de la invención. Muestran:

La figura 1, un ejemplo de situación dentro de un tramo de carretera definido,

La figura 2, la estructura básica del concepto para la regulación dinámica longitudinal adaptada a la situación y

La figura 3, una posible evolución de la probabilidad de salida en función de la distancia del vehículo a una salida de autopista.

En la figura 1 se ha representado a título de ejemplo un tramo de trayecto definido actual s_{i} que contiene un tramo de autopista 3 con una salida 4. Sobre el tramo de trayecto s_{i} el vehículo 2 sigue a un vehículo precedente 1 con una distancia nominal prefijada d_{nom}. La distancia d indica la distancia real momentánea del vehículo 2 a la salida 4.

El sistema de regulación longitudinal según la invención, contenido en el vehículo 2, tiene que decidir cuál es la magnitud de la probabilidad (probabilidad de salida) w con la que el conductor del vehículo 2 quiere circular por la salida 4, puesto que no puede reconocerse inequívocamente un cambio de carril.

A este fin, el aparato de control 10 del sistema de regulación longitudinal del vehículo 2, representado con detalle en la figura 2, evalúa, por un lado, informaciones IN del sistema de navegación, así como otras magnitudes de funcionamiento BG del vehículo 2.

Las informaciones IN pueden ser, por ejemplo, la posición real del vehículo 2, la clase de carretera (autopista, no autopista), la longitud del respectivo tramo de trayecto (s_{i}), la existencia de una salida de autopista en el tramo de trayecto y la información de si una/la salida de la autopista es parte integrante de la ruta programada por el conductor. Las magnitudes de funcionamiento BG pueden ser, por ejemplo, una señal de intermitente, una señal de ángulo de dirección, una velocidad del vehículo, una señal del emisor del pedal del acelerador o señales de accionamiento de la palanca de mando asociada al sistema de regulación longitudinal.

En el bloque de vista previa 11 se comprueba al comienzo del tramo de trayecto s_{i} si está presente una salida de autopista 4 y si ésta es parte integrante de la ruta. En el detector de deseo de salida 12 se comprueba si la velocidad del vehículo es alta o baja y si el intermitente está puesto en dirección a la salida 4. La probabilidad de salida w se determina en el bloque de cálculo 14 en función del resultado de estas consultas.

El concepto para calcular la probabilidad de salida w se explica con el ejemplo de la llamada probabilidad base (figura 3). Ésta depende de la exactitud de posicionamiento (calidad del sistema de navegación) y de la distancia d del vehículo a la salida 4. A la distancia d0 se encuentra teóricamente la salida 4 de la autopista. Es esencial el llamado tramo de decisión A (antes de la salida teórica). Cuando ha concluido el viaje de seguimiento, se puede realizar, por ejemplo, en el tramo A (para antes de la salida teórica) o D (para después de la salida teórica), proporcionalmente a la evolución de la probabilidad w, la aceleración longitudinal a_{veh} con reducción creciente o decreciente. En los tramos B o C se puede impedir completamente la aceleración longitudinal cuando no se reconozca ya al vehículo precedente 1.

En el elemento de decisión 15 (figura 2) se impide la reducción de la aceleración longitudinal cuando se capta por el conductor a través del detector de demanda de dinámica 13 el deseo de más potencia de accionamiento (por ejemplo, a través del pedal del acelerador o a través del elemento de mando asociado al sistema de regulación longitudinal para aumentar la velocidad ajustada). En el bloque de adaptación de parámetros 16 se prefijan los parámetros del regulador para las magnitudes a regular (aquí: velocidad nominal o aceleración nominal y gradiente de aceleración nominal) de conformidad con la salida del bloque de decisión 15 y se envían tales parámetros a los actuadores a través del regulador.

Claims (3)

1. Procedimiento para la regulación longitudinal de un vehículo en el que se captan informaciones de un sistema de navegación y en el que se determina, en función de las informaciones del sistema de navegación, un valor nominal de al menos un parámetro para la regulación longitudinal, caracterizado porque en un proceso de regulación longitudinal se establece una probabilidad de salida (w) sobre la base de una distancia nominal prefijada (d_{nom}) a un vehículo precedente (1) sobre una autopista (3) por medio de las informaciones del sistema de navegación, y porque se impide una aceleración longitudinal (a_{veh}) o al menos se realiza ésta en forma reducida cuando no se reconoce ya el vehículo precedente (1) y la probabilidad de salida (w) es mayor que un umbral prefijado.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que, para establecer la probabilidad de salida (w), se comprueba al comienzo de un respectivo tramo de trayecto definido actual (s_{i}) si está prevista una salida de autopista (4) y si la salida de autopista (4) está situada sobre una ruta programada y/o si al menos una magnitud de funcionamiento del vehículo (2) indica un deseo de salida del conductor.

3. Aparato de control con medios para realizar el procedimiento según la reivindicación 1 ó 2.