ES2207887T3 - Dispositivo, especialmente para la colocacion y/o union o separacion de componentes. - Google Patents

Abstract

Disposición especial para situar y/o unir o separar componentes, desarrollada para que tenga un peso reducido, utilizando un procedimiento de construcción compacta. La disposición especial para situar y/o unir o separar componentes, utilizando vibraciones, tiene una base con un primer dispositivo de vibración montado en la base y oscilando en una primera dirección longitudinal, transversal a una dirección de trabajo, un segundo dispositivo de vibración montado sobre el primero y oscilando en una segunda dirección longitudinal transversal a la dirección de trabajo y a la primera dirección longitudinal, y un dispositivo giratorio que conduce giratoriamente a un dispositivo de agarre. El dispositivo giratorio está montado sobre el segundo dispositivo de vibración, preferentemente mediante una conexión por pestaña. También se incluye una reivindicación independiente para una estación de procesado.

Description

Dispositivo, especialmente para la colocación y/o unión o separación de componentes

Estado de la técnica

La invención parte de un dispositivo, especialmente para la colocación y/o unión o separación de componentes del tipo de la reivindicación principal. Se conoce ya por el documento DE 196 20 195 C1 un dispositivo de este tipo que presenta un dispositivo básico, que se puede fijar en un dispositivo de colocación. En el dispositivo básico están dispuestos dos dispositivos de vibración colocados superpuestos, que realizan movimientos oscilantes en dos direcciones diferentes transversalmente a la dirección de actuación del dispositivo. En el dispositivo básico está dispuesto un dispositivo giratorio con su parte de accionamiento. El dispositivo giratorio está colocado especialmente sobre el dispositivo básico o en el dispositivo de colocación, lo que conduce a que se dificulte la conexión entre el dispositivo de colocación y el dispositivo, puesto que el dispositivo giratorio ocupa espacio de construcción.

Además, el dispositivo giratorio acciona de forma giratoria un dispositivo de agarre dispuesto en el dispositivo de vibración inferior. A tal fin, el dispositivo giratorio está conectado con el dispositivo de agarre a través de un elemento de transmisión, por ejemplo un árbol elástico flexible o un acoplamiento del tipo de articulación cardánica. El elemento de transmisión es un componente relativamente complejo y, por lo tanto, caro, con el que, sin embargo, solamente se pueden transmitir pares de torsión relativamente pequeños. En general, la disposición del dispositivo giratorio, del elemento de transmisión y del dispositivo de agarre conduce a una construcción realmente grande y pesada del dispositivo. De esta manera debe diseñarse el dispositivo de colocación grande desde el punto de vista de la construcción, con lo que son caros.

Puesto que el dispositivo de giro está dispuesto en el dispositivo básico y el dispositivo de agarre está dispuesto en el dispositivo de vibración, esto conduce, además, a un movimiento relativo entre el dispositivo de giro y el dispositivo de agarre. Esto conduce a una carga elevada del elemento de transmisión, lo que va unido con un desgaste elevado. Esto conduce de nuevo a intervalos de mantenimiento cortos, lo que es un inconveniente en el caso de empleo del dispositivo en una producción en serie.

Ventajas de la invención

El dispositivo según la invención, especialmente para la colocación y/o unión o separación de componentes con las características de la reivindicación principal tiene, en cambio, la ventaja de que el dispositivo está constituido de una manera realmente compacta, con lo que es ligero. Un dispositivo de colocación no tiene que ser especialmente grande, con lo que se ahorran, por una parte, costes. Por otra parte, el dispositivo de colocación puede desplazar más rápidamente al dispositivo, con lo que se pueden reducir los tiempos de sincronización en una producción en serie.

Puesto que el dispositivo de agarre está fijado, en una forma de realización, directamente en el dispositivo de giro, con preferencia a través de una unión con bridas, la unión es muy robusta y se pueden transmitir partes de torsión realmente grandes. Además, esta unión eleva los intervalos de mantenimiento, lo que es ventajoso en el caso de empleo en una producción en serie.

A través del alojamiento posible del dispositivo giratorio y del dispositivo de agarre sobre un cojinete lineal que actúa en la dirección de actuación, es posible también una colocación fina en la dirección de actuación. Un desarrollo ventajoso de este alojamiento es cuando se utilizan muelles, que contrarrestan la fuerza de unión que actúa en la dirección de actuación, puesto que la fuerza de unión reduce las vibraciones durante la colocación fina.

Se consigue una configuración ventajosa de un cojinete lineal a través de la utilización de columnas y cojinetes lineales, especialmente cojinetes de bolas lineales. En este caso es especialmente ventajoso que entre las columnas y los cojinetes de bolas lineales esté previsto un juego mínimo. De esta manera, el cojinete lineal tiene una marcha de funcionamiento especialmente ligera. Además, el juego repercute de manera positiva sobre el proceso de unión.

Se consigue de una manera ventajosa una unión sencilla y estable entre el dispositivo giratorio y el alojamiento cuando el dispositivo giratorio está dispuesto en un alojamiento con preferencia en forma de U, que recibe el cojinete de bolas lineal.

Se consiguen posibilidades de empleo especialmente flexibles cuando el dispositivo está dispuesto en un dispositivo de colocación.

A través de las medidas y características indicadas en las reivindicaciones dependientes se describen desarrollos ventajosos del dispositivo indicado en la reivindicación principal.

Dibujo

Un ejemplo de realización de la invención se representa en el dibujo y se explica en detalle en la descripción siguiente. La figura 1 muestra una estación de procesamiento representada de forma esquemática, la figura 2 muestra una vista delantera de un dispositivo con algunas aberturas y la figura 3 muestra una vista lateral desde la izquierda según la figura 2 con algunas aberturas.

Descripción del ejemplo de realización

Una estación de procesamiento 10 representada en la figura 1 está montada en una línea de fabricación no representada. La estación de procesamiento 10 presenta un control 12 para el control de un dispositivo de colocación 14. El dispositivo de colocación 14 está representado, en el ejemplo de realización, como robot industrial con varios ejes. No obstante, también es posible prever en su lugar un eje lineal que actúa en un eje. En el brazo 15 del dispositivo de colocación 14 está montado un dispositivo 16, especialmente para la colocación y/o unión o separación de componentes. El dispositivo 16 incide en un pistón 18, que debe conectarse con un cilindro 20 con un taladro 21, que está tensado en un alojamiento 22. En lugar de unir el pistón 18 en el cilindro 20 para el montaje, también se pueden separar el pistón 18 montado y el cilindro 20, lo que apenas se puede realizar, sin embargo, en la práctica. Pero en lugar de unir totalmente entre sí componentes como el pistón 18 y el cilindro 20, también puede ser necesario solamente colocar sus componentes, puesto que, por ejemplo, las partes se encolan o se sueldan entre sí en una estación de procesamiento siguiente. Sin embargo, por lo tanto, el dispositivo 16 se puede utilizar para la colocación, especialmente colocación fina y/o unión o separación de componentes, como por ejemplo el pistón 18 y el cilindro 20, árboles y ruedas dentadas u otras partes discrecionales que presentan un juego muy reducido, por ejemplo de 1 \mum a 5 \mum, siendo realizado esto con asistencia de vibración. Para estos procesos se representa una dirección de actuación 23 con una flecha.

El dispositivo 16 representado de forma detallada en las figuras 2 y 3 presenta para la unión con el dispositivo de colocación 14 un dispositivo básico 24, que está configurado esencialmente en forma de placa. La unión con el dispositivo de colocación 14 se realiza a través de una superficie de brida 26. Lateralmente, en un lado del dispositivo básico 24 está previsto un terminal de cable 28, a través del cual se lleva a cabo la conexión con el control 12. En el lado 30 del dispositivo básico 24, que está alejado de la superficie de brida 26, están dispuestos dos cojinetes lineales 32 dispuestos en paralelo. En los cojinetes lineales 32 está montado un primer dispositivo de vibración 34 conocido en sí y por sí para la generación de una asistencia de vibración para el dispositivo 16. Los cojinetes lineales 32 están colocados a tal fin en una placa 35 del primer dispositivo de vibración 34, que está dispuesto paralelamente al dispositivo básico 24 en forma de placa. A través del cojinete lineal 32, el primer dispositivo de vibración 34 ejecuta movimientos oscilantes en una primera dirección longitudinal 36, que se representa en la figura 3 con una flecha doble y que está dirigida transversalmente a la dirección de actuación 23.

Los movimientos oscilantes o vibraciones del primer dispositivo de vibración 34 son generados en el ejemplo de realización a través de un accionamiento magnético 38 de inducido sumergido, que pertenece al estado de la técnica, que es impulsado con una tensión alterna de frecuencia correspondiente, por ejemplo 10 Hz. La carcasa 40 del accionamiento magnético 38 de inducido sumergido está fijado con tornillos 42 y pasadores 44 en el dispositivo básico 24. El accionamiento magnético 38 de inducido sumergido está dispuesto de tal forma que no se proyecta esencialmente más allá del borde del dispositivo básico 24 y de la placa 35 del primer dispositivo de vibración 34, lo que contribuye de una manera ventajosa a una construcción compacta del dispositivo 16. El inducido no representado del accionamiento magnético 38 del inducido sumergido está atornillado a través de una placa 46 dispuesta lateralmente en el dispositivo 16 con tornillos 48 con el primer dispositivo de vibración 34. En la placa 46 está dispuesta una instalación de ajuste 50. La instalación de ajuste 50 presenta un bulón roscado 52, que es giratorio en un taladro roscado de la placa 46 y está asegurado con la ayuda de una tuerca. El bulón roscado 52 se extiende con un apéndice cilíndrico 56 en un taladro 58 configurado en el dispositivo básico 24, en el que impulsa un primer muelle helicoidal 60. El primer muelle helicoidal 60 presiona contra un segundo muelle helicoidal 62, que está dispuesto igualmente en el taladro 58. A través de los muelles helicoidales 60, 62 se consigue una posición media del primer dispositivo de vibración 34, que se puede ajustar a través del dispositivo de ajuste 50.

Desde el lado 64 de la primera placa 35 del primer dispositivo de vibración 34, que está alejado del dispositivo básico 24, se distancian abrazaderas 66, en las que está fijada una segunda placa 68 con tornillos 70. La segunda placa 68 se extiende paralelamente a la primera placa 35 y al dispositivo básico 24 en forma de placa. En el lado 72 de la segunda placa, que está alejado de las abrazaderas 66, están dispuestos dos cojinetes lineales 74 dispuestos en paralelo. En los cojinetes lineales 74 está montada una placa 76 de un segundo dispositivo de vibración 78 igualmente conocido en sí y por sí, para la generación de una asistencia de vibración para el dispositivo 16. A través los cojinetes lineales 74, el segundo dispositivo de vibración 78 puede ejecutar movimientos oscilantes en una segunda dirección longitudinal 80, que se representa en la figura 2 con una doble flecha y que está dirigida tanto transversalmente a la dirección de actuación 23 como también transversalmente a la primera dirección longitudinal 36. Los movimientos oscilantes del segundo dispositivo de vibración 78 son generados de la misma manera que los del primer dispositivo de vibración 34. La carcasa 40 de un segundo accionamiento magnético 82 de inducido sumergido está dispuesta a tal fin entre las placas 35, 68 del primer dispositivo de vibración 34, de manera que no se proyecta esencialmente más allá de estas placas 35, 68, lo que contribuye a una realización compacta del dispositivo 16. El accionamiento magnético 82 de inducido sumergido está fijado sobre la segunda placa 68 del primer dispositivo de vibración 34. En el inducido 84 del accionamiento magnético 82 de inducido sumergido está fijada por medio de un tornillo 86 una abrazadera 88, que está conectada a través de otro tornillo 90 con la placa 76 del segundo dispositivo de vibración 78. De esta manera, se pueden transmitir las vibraciones generadas por el accionamiento magnético 82 de inducido sumergido sobre el segundo dispositivo de vibración 76.

En la placa 76 del segundo dispositivo de vibración 78 está dispuesta una columna 94 respectiva en cada uno de los cuatro taladros 92. Las cuatro columnas 94 son parte de un cojinete lineal 96, que actúa a lo largo de la dirección de actuación 23 y que posibilita una colocación fina a lo largo de la dirección de actuación 23. Deben estar previstas al menos dos columnas 94. Las columnas 94 se proyectan en el espacio que está presente entre las placas 35, 68 del primer dispositivo de vibración 34. Como otro componente del cojinete lineal 96 están previstos cojinetes de bolas lineales 98. Sobre cada columna 94 están dispuestos, respectivamente, dos cojinetes de bolas lineales 98. En la práctica, las columnas 94 y los cojinetes de bolas lineales 98 se adquieren de un fabricante. Las columnas 94 tienen en este caso en los cojinetes de bolas lineales 98 una sobremedida mínima de aproximadamente 0,0º mm a 0,03 mm. De esta manera, se excluye todo juego des cojinete lineal 96. No obstante, en el ejemplo de realización es ventajoso que entre las columnas 94 y los cojinetes lineales 98 está previsto un juego mínimo, con preferencia de 0,01 mm a 0,05 mm. De esta manera se elimina, por ejemplo el llamado "Efecto Stick-Slip" (efecto de adhesión y deslizamiento) una sacudida de componentes entre sí, que se produce durante la transición desde la fricción de adhesión a la fricción de deslizamiento. Los cojinetes de bolas lineales 98 están dispuestos, además, con preferencia, en los dos brazos de la U 100 de un alojamiento 102 en forma de U, con lo que también las columnas 94 están dispuestas en los brazos 100.

De una manera ideal, en los dos brazos de la U 100 entre las columnas 94 están configurados taladros 104. En cada taladro 104 está dispuesto un muelle de compresión 106 de forma helicoidal indicado en la figura 2, que se presiona contra el fondo del taladro 104 y la placa 76 y cuya fuerza de resorte se puede ajustar de manera conocida. Los muelles de compresión 106 contrarrestan una fuerza de unión. La fuerza de unión es generada esencialmente por la fuerza del peso de los cojinetes de bolas lineales 98, del alojamiento 102, del dispositivo giratorio 116 y del dispositivo de agarre 132, añadiendo todavía una parte por el dispositivo de colocación 14 durante la instalación sobre el cilindro 20. Para el aseguramiento de los muelles de compresión 106 contra una inclinación lateral está previsto un bulón 108, que está fijado en la placa 76 y se proyecta en el taladro 104.

En un brazo de la U 100 está configurado lateralmente un alojamiento 109, en el que está dispuesto un transmisor de señales en forma de un bulón 110. El bulón 110 impulsa un conmutador de proximidad 111, que está fijado en una abrazadera, que está conectada con la ayuda de un tornillo 113 con la placa 76 y, por lo tanto, con el segundo dispositivo de vibración 78. Si se mueve el alojamiento 102 a lo largo del cojinete lineal 96, entonces el bulón 110 impulsa el conmutador de proximidad 110, que emite señales de control al control 12.

En una abertura central 114 en la nervadura transversal 115 del alojamiento en forma de U 102 está fijado un dispositivo giratorio 116, que se puede activar pneumáticamente, siendo concebible, sin embargo, también una activación eléctrica. Sin embargo, un dispositivo giratorio 116 accionado pneumáticamente es, por una parte, más ligero, con lo que se puede dimensionar más pequeño el dispositivo de colocación 14. Por otra parte, esta configuración es también más ventajosa en el caso de empleo del dispositivo 16 en una producción en serie. El dispositivo giratorio 116 presenta una parte de accionamiento 117 accionable pneumáticamente, que se asienta fija contra giro con un saliente 118 sobre la superficie anular 119 alrededor de la abertura 114. La parte de accionamiento 117 está dispuesta en la región entre la nervadura transversal 115 del alojamiento 102 en forma de U y la placa 35 del primer dispositivo de vibración 34, estando prevista entre la placa 35 y la parte de accionamiento 117 del dispositivo giratorio 116 una distancia a, que es ligeramente mayor que la carrera dada a través del cojinete lineal 98, con lo que el dispositivo giratorio 116 no puede chocar en la placa 35.

El dispositivo giratorio 116 está dispuesto, por lo tanto, en el segundo dispositivo de vibración 78, estando montado el dispositivo giratorio 116 en el ejemplo de realización sobre el alojamiento 102 en el cojinete lineal 96, estando previsto el cojinete lineal en el segundo dispositivo de vibración 78 y actuando a lo largo de la dirección de actuación 23.

En la región de la abertura 114 de la nervadura transversal 115 se extiende el plano de giro 120 del dispositivo giratorio 116. La parte giratoria 122 del dispositivo giratorio 116 se proyecta a través de una abertura 124 de la placa 68 del primer dispositivo de vibración 34 y a través de una abertura 16 de la placa 76 del segundo dispositivo de vibración 78 desde el dispositivo 16. Con preferencia, por medio de una unión por brida 127, que está constituida por una primera brida 128, que es parte del dispositivo giratorio 116, y por una segunda brida 130, que es parte de un dispositivo de agarre 132, el dispositivo de agarre 132 está fijado directamente en el dispositivo giratorio 116, sin que esté previsto otro elemento de transmisión, que debería acoplarse adicionalmente tanto en el dispositivo giratorio 116 como también en el dispositivo de agarre 132. De una manera alternativa, también es concebible que el dispositivo de agarre 132 y el dispositivo giratorio 116 estén realizados como un componente. El dispositivo de agarre 132 puede ser activado de una manera preferida pneumáticamente. En la bridas 130 del dispositivo de agarre 132 se conecta una parte pneumática 134, en la que están dispuestos de nuevo dos elementos de sujeción 136 activados por la parte pneumática 134. Los elementos de sujeción 136 están dispuestos de forma desplazable transversalmente a la dirección de actuación y sirven para la sujeción del pistón 18.

En la brida 130 del dispositivo de agarre 132 está dispuesto todavía un transmisor de señales en forma de una leva 138 semianular, que impulsa dos conmutadores de aproximación 140. Éstos transmiten señales de control al control 12, con las que éste permite a través del control correspondiente de la parte de accionamiento 117 que el dispositivo giratorio 116 y, por lo tanto, el dispositivo de agarre 132 realicen rotaciones de \pm 45º. Es ventajoso que el dispositivo giratorio 116 accione el dispositivo de agarre 132 de forma no giratoria. Es especialmente ventajoso que el intervalo de rotación del dispositivo giratorio 116 sea menor que \pm 180º, puesto que de lo contrario las mangueras de conexión de la parte pneumática deberían ser muy largas y puesto que de esta manera no se plantean problemas con eventuales daños de las manguera pneumáticas de la parte pneumática 134 del dispositivo de agarre 132. En el ejemplo de realización, el intervalo de rotación del dispositivo de agarre 132 es \pm 45º, que es un valor muy bueno con relación a la función del dispositivo de agarre 132 durante un proceso de unión de un pistón 18 en un taladro 20.

En el caso de unión del pistón 18 en el taladro 21 del cilindro 20, se desplaza el dispositivo 16 con el pistón tensado en el dispositivo de agarre 132 en primer lugar a través del brazo 15 del dispositivo de colocación 14 en el cilindro 20. Luego se coloca el pistón 18 sobre el cilindro 20. En virtud de los muelles de compresión 106, que actúan en contra de la fuerza de unión, la fuerza resultante sobre el cilindro 20 es caso cero; en cualquier caso se puede ajustar al proceso de unión. Puesto que el dispositivo de colocación 14 desplaza al dispositivo 16 adicionalmente en la dirección del cilindro 20, el dispositivo de agarre 132 y el dispositivo giratorio 116 se mueven a lo largo de la columna 94 del cojinete lineal 98, hasta que el bulón 110 impulsa el conmutador de proximidad 111 y éste emite una señal de control al control 12. Éste controla entonces el dispositivo de vibración 34, 78 de tal forma que éstos realizan movimientos oscilantes a lo largo de las direcciones longitudinales 36, 80. Las amplitudes de estos movimientos se modifican en este caso de forma constante y se superponen de tal manera que el pistón 18 ejecuta un patrón de búsqueda sobre el cilindro 20 hasta que ha encontrado el taladro 21 del cilindro 20. El dispositivo 16 se ocupa aquí, por lo tanto, de una colocación fina del pistón 18 sobre el cilindro 20.

Simultáneamente con el inicio de los movimientos oscilantes de los dispositivos de vibración 34, 78, el control 12 emite una señal al dispositivo giratorio 116 una señal para iniciar un proceso giratorio, ejecutando el dispositivo giratorio 116 giros de \pm 45º. Las posiciones +45º y -45º, respectivamente, son reconocidas en este caso por los conmutadores de proximidad 140, que son impulsados por la leva 138 de forma semianular 138. A través de una señal correspondiente en el control 12 se inician entonces los giros opuestos. También es posible inicial el proceso giratorio después de la realización del patrón de búsqueda, pero es más ventajosa la realización simultánea.

En el momento de la introducción del pistón 18 en el taladro 21 del cilindro 20 o bien cuando el pistón 18 resbala en el taladro 21, el dispositivo de agarre 132 se mueve con el dispositivo giratorio 116 un poco de retorno a lo largo de las columnas 94 del cojinete lineal 96; de esta manera, el movimiento a lo largo del cojinete lineal 96 representa una colocación fina. Este movimiento del cojinete lineal 96 es detectado de nuevo por el conmutador de proximidad 111 en virtud del movimiento del bulón 110. De esta manera se pueden sacar conclusiones sobre el tipo de introducción del pistón 18 en el taladro 21, que pueden ser evaluadas en el control 12 y con las que se puede visualizar, controlar y, por lo tanto, optimizar el proceso de unión. El movimiento giratorio durante la búsqueda y la introducción impide una inclinación lateral el pistón 18 y se ocupa de que actúe siempre fricción de deslizamiento en lugar de fricción de adhesión, con lo que se impide un "Efecto Stick-Slip" (efecto de adhesión y deslizamiento).

El dispositivo de colocación 14 desplaza el pistón 18 sobre el dispositivo 16 adicionalmente en el taladro 21, lo que corresponde a un movimiento de seguimiento. Las vibraciones y los movimientos giratorios del dispositivo 16 así como los movimientos de seguimiento del dispositivo de colocación 14 son realizados hasta que el pistón 18 y el cilindro 20 están encajados totalmente uno dentro del otro.

Por lo tanto, a través de los movimientos oscilantes a lo largo de las direcciones longitudinales 36, 80 del dispositivo de vibración 34, 78, lo que corresponde a una asistencia de vibración durante el proceso de unión, en combinación con los movimientos giratorios del dispositivo giratorio 116 y con los movimientos de seguimiento del dispositivo de colocación 14 se inserta de esta manera el pistón 18 del cilindro 20.

Durante el proceso de unión se ha revelado que es ventajoso que las columnas 94 y los cojinetes de bolas lineales 98 tengan un juego mínimo de algunas centésimas de milímetro, puesto que son posibles todavía movimientos mínimos del dispositivo de agarre 132 y del dispositivo giratorio 116 transversalmente a la dirección de actuación 23, lo que facilita el proceso de unión. Por otra parte, de esta manera se elimina el "Efecto Stick-Slip" (efecto de adhesión y deslizamiento), con lo que se optimiza de nuevo el proceso de unión.

El cojinete lineal 98 corresponde, por lo tanto, a un dispositivo para la colocación fina, que actúa a lo largo de la dirección de actuación 23 del dispositivo 16. Especialmente a través de la utilización de los muelles de compresión 106 es concebible también un accionamiento magnético de inducido sumergido, para optimizar de esta manera los movimientos del pistón 18 durante la introducción en el taladro 21 del cilindro 20. Como otra alternativa, también es posible utilizar un cilindro pneumático.

La disposición descrita de los accionamientos magnéticos 38, 82 de inducido sumergido posibilita de una manera ventajosa crear y utilizar espacio de construcción para el cojinete lineal 96, el alojamiento 102 así como el dispositivo giratorio 116, de manera que el dispositivo 16 es, sin embargo, muy compacto y, por lo tanto, también ligero. De esta manera, el dispositivo 16 es especialmente bien adecuado para el empleo en una producción en serie.

Claims (10)

1. Dispositivo (16), especialmente para la colocación y/o unión o separación de componentes (18, 20) con asistencia de vibración, donde el dispositivo (16) está provisto con un dispositivo básico (24) para la fijación en un dispositivo de colocación (14), con un primer dispositivo de vibración (34), oscilante en una primera dirección longitudinal (36) transversalmente a una dirección de actuación (23), que está montado en el dispositivo básico (24), con un segundo dispositivo de vibración (78) oscilante en una segunda dirección longitudinal (80) transversalmente a la dirección de actuación (23) y transversalmente a la primera dirección longitudinal (36), que está montado en el primer dispositivo de vibración (34), y con un dispositivo giratorio (116), que acciona de forma giratoria un dispositivo de agarre (132), caracterizado porque el dispositivo giratorio (116) está dispuesto con su parte de accionamiento giratorio en el segundo dispositivo de vibración (78).

2. Dispositivo (16) según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de agarre (132) está fijado en el dispositivo giratorio (116), con preferencia a través de una unión por brida (127).

3. Dispositivo (16) según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque en el segundo dispositivo de vibración (78) está previsto un cojinete lineal (96) que actúa a lo largo de la dirección de actuación (23), en el que está montado el dispositivo giratorio (116).

4. Dispositivo (16) según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque está previsto al menos un elemento de muelle (106), que contrarresta la fuerza de unión que actúa a lo largo de la dirección de actuación (23).

5. Dispositivo (16) según una de las reivindicaciones 3 a 4, caracterizado porque el cojinete lineal (96) está constituido por al menos dos columnas (94), que están fijadas en el segundo dispositivo de vibración (78), y por cojinetes de bolas lineales (98), que están dispuestos alrededor de al menos dos columnas (94), y porque el dispositivo giratorio (116) está conectado con los cojinetes de bolas lineales (98).

6. Dispositivo (16) según la reivindicación 5, caracterizado porque el dispositivo giratorio (116) está fijado en la nervadura transversal (115) de un alojamiento (102) en forma de U, en cuyos brazos de la U (100) están dispuestos los cojinetes de bolas lineales (98).

7. Dispositivo (16) según una de las reivindicaciones 5 ó 6, caracterizado porque están previstas cuatro columnas (94) y porque en cada columna (94) están dispuestos dos cojinetes de bolas lineales (98).

8. Dispositivo (16) según una de las reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque entre las columnas (94) y los cojinetes de bolas lineales (98) está previsto un juego mínimo.

9. Dispositivo (16) según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el dispositivo (16) está dispuesto en un dispositivo de colocación (14).

10. Estación de procesamiento (10), que está constituida por un control (12), un dispositivo de colocación (14) y un dispositivo (16) según una de las reivindicaciones 1 a 9.