EP4558026A1 - Haushalts-geschirrspülmaschine - Google Patents

Haushalts-geschirrspülmaschine

Info

Publication number
EP4558026A1
EP4558026A1 EP23727846.0A EP23727846A EP4558026A1 EP 4558026 A1 EP4558026 A1 EP 4558026A1 EP 23727846 A EP23727846 A EP 23727846A EP 4558026 A1 EP4558026 A1 EP 4558026A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
household
robot
objects
household dishwasher
washing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23727846.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Manuel JÖRG
Daniel Miller
Michael Rupp
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4558026A1 publication Critical patent/EP4558026A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/0018—Controlling processes, i.e. processes to control the operation of the machine characterised by the purpose or target of the control
    • A47L15/0049—Detection or prevention of malfunction, including accident prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2401/00—Automatic detection in controlling methods of washing or rinsing machines for crockery or tableware, e.g. information provided by sensors entered into controlling devices
    • A47L2401/34—Other automatic detections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2501/00—Output in controlling method of washing or rinsing machines for crockery or tableware, i.e. quantities or components controlled, or actions performed by the controlling device executing the controlling method
    • A47L2501/22—Loading doors, e.g. door latches, inflatable door seals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2501/00—Output in controlling method of washing or rinsing machines for crockery or tableware, i.e. quantities or components controlled, or actions performed by the controlling device executing the controlling method
    • A47L2501/36—Other output

Definitions

  • the present invention relates to a household dishwasher.
  • a dishwasher includes a washing container in which items to be washed can be received for cleaning.
  • dirt and/or water residue may remain on parts of the items to be washed after a washing program has been carried out. This may make it necessary to run the washing program again or to manually clean or dry the items being washed.
  • the DE 10 2020 204 083 A1 describes a computer program product for a robot with a computer for operating a household dishwasher, having a plurality of treatment programs, comprising commands which, when the computer program product is executed by the computer, cause the robot to carry out the following steps: Loading dishwasher skills specific to the household dishwasher from a memory and executing at least a portion of the loaded dishwasher skills to operate the household dishwasher.
  • an object of the present invention is to provide an improved domestic dishwasher.
  • a household dishwasher with a washing container for holding items to be washed, a control and regulating device for carrying out a washing program for cleaning the items to be washed and a household robot is proposed, the control and regulating device being set up to carry out the washing program while it is being carried out to interrupt in order to enable the household robot to intervene in the washing container.
  • washing program is interrupted and the household robot intervenes in the washing container, it is possible to take the items to be washed or individual objects of the items to be washed with it Use the household robot to remove dirt and/or water residue.
  • the washing container is preferably cuboid.
  • a plurality of washware receptacles for holding the washware can be provided in the washing container.
  • a door is preferably pivotably attached to the washing container and can be opened so that the household robot can intervene in the washing container.
  • the control and regulating device is set up to control the household dishwasher in order to carry out the washing program. Several washing programs can be stored in the control and regulation device.
  • the control and regulation device can also be set up to control the household robot or to control a control and regulation device of the household robot.
  • the control and regulation device of the household robot can be part of the control and regulation device of the household dishwasher or vice versa.
  • the items to be washed can include any number of objects, such as glasses, plates, bowls, cups, cutlery or the like.
  • the household robot preferably has a movable robot arm.
  • the household robot can be arranged in such a way that the robot arm projects into the washing container, for example to move or relocate the items to be washed.
  • the household robot can be placed in or on the washing container.
  • the household robot is firmly connected to the washing container.
  • the household robot can also be placed next to the household dishwasher.
  • the household robot can also be mobile.
  • the household robot can have a travel drive. The household robot can thus independently change its position relative to the household dishwasher, in particular with the help of the travel drive.
  • the washing program is “interrupted” means in particular that the washing program is ended, for example, after a certain program step, the household robot reaches into the washing container and the washing program is then continued again.
  • the washing program can, for example, have a pre-rinse cycle, a cleaning cycle, an intermediate rinse, a final rinse cycle and a drying cycle.
  • the household robot can intervene in the washing container before the drying cycle.
  • the washing program can also be modified. This can for example, mean that program steps are added, repeated or not carried out.
  • the household robot has a robot arm with a sensor system, in particular a camera, and/or an effector.
  • the sensor system can include the camera. However, the sensor system can also include, for example, a lidar system (English: light detection and ranging).
  • the robot arm preferably carries the sensors and the effector.
  • the effector can, for example, be a gripper, with the help of which objects of the items to be washed can be gripped.
  • the effector can be any component that is suitable for manipulating or moving individual objects in the items to be washed.
  • control and regulating device is set up to open a door of the washing container in order to enable the household robot to intervene in the washing container.
  • the door is preferably assigned a door opening mechanism.
  • This door opening mechanism can be controlled by the control and regulation device in order to open the door automatically as soon as the washing program is interrupted, so that the household robot can intervene in the washing container through the opened door. There is no need to open the door manually.
  • the household robot is placed inside or outside the washing container.
  • the household robot can be attached to the inside of the washing container.
  • the household robot can also be arranged next to the washing container.
  • the household robot can be permanently connected to the washing container. However, this is not absolutely necessary. In the event that the household robot is arranged within the washing container, this is in particular encapsulated in a watertight manner.
  • the household robot is set up to locate individual objects of the items to be washed.
  • “localize” means that the household robot is set up to detect a respective position of the objects in the washing container.
  • the objects can include glasses, plates, cups, pots, cutlery or the like.
  • the household robot is set up to change the position of the objects.
  • the household robot can rotate or reposition certain objects so that, for example, water residues run off from the respective object.
  • location of a respective object is to be understood as meaning its position and orientation within the washing container.
  • the household robot is set up to classify the objects in terms of their type, contamination and/or water residue.
  • type is understood to mean different objects, such as plates, bowls, cups, glasses, cutlery or the like.
  • the classification can be carried out in such a way that, for example, cutlery is less susceptible to water residue than objects with a cavity, such as bowls.
  • classify means in particular that the household robot is set up to recognize and assess different objects, for example based on their shape, dirt and/or water residues.
  • the household robot for removing the dirt and/or water residues has a mechanical element, a laser device, a compressed air nozzle, a water nozzle, a water vacuum cleaner and/or a heating element.
  • the household robot is set up to move and/or twist the objects to remove the water residue.
  • the household robot can use its effector to grab an object that, for example, has dirt and/or water residue.
  • the household robot can then move and/or twist this object within the washing container so that the water residue can drain away from the respective object.
  • the household robot is set up to move and/or lift a washware holder that holds the objects in order to remove the water residue.
  • the household robot uses its effector to grab the respective washware holder.
  • the washware holder is divided into several zones, the zones differing from each other in that objects with a different potential for water residue can be picked up in the different zones.
  • a camera can advantageously be dispensed with since the objects are sorted directly into the different zones.
  • the “potential” for water residues means that different objects in the items to be washed can absorb different amounts of water.
  • a knife has a significantly lower potential for water residue than a glass.
  • the household robot is set up to insert additional objects into the washing container after an interruption of the washing program. This may be necessary, for example, if the additional objects were still in use when the washing program was originally started. Even forgotten objects can be placed in the washing container.
  • control and regulating device is set up to adapt the washing program depending on the additional objects inserted.
  • a further cleaning cycle and/or an intermediate rinse can be added to the washing program.
  • the household robot is set up to detect and correct an error that occurs within the washing container.
  • a spray arm rotatably mounted within the washing container can be blocked by an object of the items to be washed.
  • the household robot can use its sensors to detect this blockage or have the blockage signaled by the household dishwasher and identify the offending object and then remove or reposition it so that the spray arm is no longer blocked.
  • control and regulating device is set up to adapt the washing program to the presence of people in the vicinity of the household dishwasher.
  • the washing program can be adjusted so that the household dishwasher emits less noise.
  • communication always takes place between the household dishwasher and the household robot or external sensors.
  • This communication can take place in different ways, such as electrical signals, optical signals, electromagnetic waves, sound or the like.
  • the OSI model Open Systems Interconnection
  • Communication can be based on individual or all layers of the OSI model and can transmit data constantly or only at a certain time.
  • the household robot it is possible for the household robot to communicate with the household dishwasher via the methods explained below. Locally, this can be done via direct communication between the household robot and the household dishwasher or an indirect communication between the household robot and the household dishwasher, in particular household dishwasher to robot control or robot control to household robot.
  • Cloud-based this can be done through indirect communication between the household robot and the household dishwasher, in particular household dishwasher to the robot provider's cloud or the robot provider's cloud to household robot, indirect communication between the household robot and household dishwasher, in particular Household dishwasher to cloud of household dishwasher or cloud of household dishwasher to household robot, or an indirect communication between household robot and household dishwasher, in particular household dishwasher to cloud of household dishwasher, cloud of household dishwasher to Robot provider cloud or robot provider cloud to household robot.
  • this connection is also possible for this connection to be transmitted via a mobile radio unit, in particular on the part of the household robot, on the part of the household dishwasher or both on the part of the household robot and on the part of the household dishwasher.
  • the data processing it is possible for the data processing to take place locally at the household robot, a robot controller, another external control unit or alternatively in the cloud.
  • the data to be transmitted can, for example, be sensor data, in particular from internal sensors of the household dishwasher or the household robot, such as current values, motor speeds, camera images or the like, states or error states of the household dishwasher and/or the Household robot, parameters of individual components of the household dishwasher and / or the household robot, a progress of the washing process, information about the washing process or data that are necessary for the execution of one of the described use cases by the household robot or the household dishwasher are.
  • the data can include position data, in particular of dishes, a maximum force of the effector of the household robot, a maximum speed of the household robot, sensor data or the like.
  • the communication may originate from the household robot.
  • An example is communication between the household robot and the household dishwasher based on the request or the required sensor data from the household dishwasher for executing one of the above-mentioned use cases.
  • Fig. 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a household dishwasher
  • Fig. 2 shows another schematic perspective view of the household dishwasher
  • FIG. 3 shows various schematic views of objects that can be accommodated in the household dishwasher; 4 shows a schematic view of a washing program for the household dishwasher according to FIG. 1;
  • Fig. 5 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4;
  • Fig. 6 shows a schematic view of an object that can be accommodated in the household dishwasher
  • FIG. 7 shows a view of various embodiments of tools that can be attached to a robot arm
  • Fig. 8 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4.
  • Fig. 9 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4.
  • Fig. 10 shows several schematic views of a washware holder for the household dishwasher according to Fig. 1;
  • Fig. 11 shows further schematic views of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 12 shows a schematic top view of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 13 shows a schematic side view of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 14 shows further schematic views of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 15 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4.
  • Fig. 16 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4.
  • Fig. 17 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4;
  • Fig. 18 shows several schematic views of a household
  • Fig. 19 shows a schematic view of various household
  • Fig. 20 shows a further schematic top view of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 21 shows further schematic top views of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 22 shows further schematic side views of the washware holder according to Fig. 10;
  • Fig. 23 shows a schematic perspective view of an object that can be accommodated in the household dishwasher
  • Fig. 24 shows a further schematic perspective view of the object according to Fig. 23;
  • Fig. 25 shows a further schematic perspective view of the object according to Fig. 23;
  • Fig. 26 shows a further schematic perspective view of the object according to Fig. 23;
  • Fig. 27 shows a further schematic perspective view of the object according to Fig. 23;
  • Fig. 28 shows a further schematic perspective view of the object according to Fig. 23;
  • Fig. 29 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4
  • Fig. 30 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4;
  • Fig. 31 shows a further schematic view of the washing program according to Fig. 4;
  • Fig. 32 shows a schematic block diagram of a method for operating the household dishwasher according to Fig. 1;
  • Fig. 33 shows a schematic view of a system which has the household dishwasher according to Fig. 1.
  • the household dishwasher 1 shows a schematic perspective view of an embodiment of a household dishwasher 1.
  • the household dishwasher 1 comprises a washing container 2, which can be closed, in particular watertight, by a door 3.
  • a sealing device can be provided between the door 3 and the washing container 2.
  • the washing container 2 is preferably cuboid.
  • the washing container 2 can be arranged in a housing of the household dishwasher 1.
  • the washing container 2 and the door 3 can form a washing space 4 for washing items to be washed.
  • the door 3 is shown in its open position in FIG.
  • the door 3 can be closed or opened by pivoting about a pivot axis 5 provided at a lower end of the door 3.
  • a loading opening 6 of the washing container 2 can be closed or opened.
  • the washing container 2 has a base 7, a ceiling 8 arranged opposite the base 7, a rear wall 9 arranged opposite the closed door 3 and two side walls 10, 11 arranged opposite one another.
  • the floor 7, the ceiling 8, the rear wall 9 and the side walls 10, 11 can be made, for example, from a stainless steel sheet.
  • the bottom 7 can be made of a plastic material.
  • the household dishwasher 1 also has at least one washware holder 12 to 14.
  • washware holder 12 to 14 Preferably, several, for example three, washware holders 12 to 14 can be provided, wherein the washware receptacle 12 can be a lower washware receptacle or a lower basket, the washware receptacle 13 can be an upper washware receptacle or an upper basket and the washware receptacle 14 can be a cutlery drawer.
  • each washware receptacle 12 to 14 can be moved either into or out of the washing container 2.
  • each washware receptacle 12 to 14 can be pushed or moved into the washing container 2 in an insertion direction E and can be pulled out or moved out of the washing container 2 in an extension direction A in the opposite direction to the insertion direction E.
  • the household dishwasher 1 includes a control and regulating device 15. With the help of the control and regulating device 15, the household dishwasher 1 can be controlled. For example, 15 different washing programs can be carried out with the help of the control and regulating device.
  • Fig. 2 shows a further schematic perspective view of the household dishwasher 1.
  • the household dishwasher 1 has a household robot 16.
  • the household robot 16 can be placed inside or outside the washing container 2.
  • the household robot 16 can be mounted on the washing container 2. Deviating from this, the household robot 16 can also be arranged next to the washing container 2 - as shown in FIG. In this case, the household robot 16 is not directly connected to the washing container 2.
  • the household robot 16 includes a movable robot arm 17, a sensor system 18 attached to the robot arm 17, in particular a camera system, and an effector 19, which can be designed as a gripper. Furthermore, the household robot 16 is assigned a control and regulating device 20.
  • the control and regulation device 20 can communicate with the control and regulation device 15. Furthermore, the control and regulating device 20 can also be part of the control and regulating device 15 or vice versa.
  • the household robot 16 it is possible, for example, to improve the drying performance of the household dishwasher 1. This can include water residues, which are located on the items to be washed, in parts of the items to be washed or in the items to be washed 12 to 14 after a rinsing process or cleaning process, can be removed with the help of the household robot 16.
  • the household robot 16 can be located inside or outside the household dishwasher 1.
  • the household robot 16 can intervene during a washing program.
  • an intervention can take place in the cleaning process itself. This can be done with the help of an appropriate dosage of detergent and/or rinse aid, cleaning support or a program change.
  • intervention in the positioning of objects, in particular items to be washed is also possible.
  • a correction of object positions, an object supply or an object removal can be carried out here.
  • an intervention in the drying process can be carried out by detecting and removing water residues.
  • automatic error handling is possible so that error cases are recognized and corrected.
  • FIG. 3 shows several objects 21 to 23 to be localized and/or classified.
  • the objects 21 to 23 are items to be washed.
  • object 21 is a plate (dash-dotted)
  • object 22 is a cup (dotted)
  • object 23 is a knife (dashed).
  • an evaluation of camera images is necessary. This can be implemented, for example, with an artificial intelligence approach, for example with the help of a convolutional neural network.
  • Various methods for detection, localization and segmentation are shown in Figure 3. It is conceivable to classify, classify and simultaneously localize the objects 21 to 23 in images, to distinguish several objects in an image with bounding boxes 24 to 26 and to recognize the objects 21 to 23 in the image on a pixel basis. It is also conceivable to classify the objects 21 to 23 not only based on their appearance, but also based on other characteristics, such as their degree of soiling or whether the respective object 21 to 23 is susceptible to remaining water residue after the washing program based on its contours.
  • the information of a localized object 21 to 23 can be used to determine the orientation of the respective object 21 to 23 in space.
  • the orientation of the object 21 to 23 in space can be determined and the already localized object 21 up to 23 can be assigned. Determining the orientation in space can also be implemented using an artificial intelligence approach, for example with the help of a convolutional neural network.
  • the orientation can be described, for example, by translation and rotation to a reference point or coordinate system.
  • the washing program 27 includes a pre-rinse cycle 28, a cleaning cycle 29, an intermediate rinse 30, a final rinse cycle 31 and a drying cycle 32. Basically, the intervention of the household Robot 16 in the active washing program 27 possible at any time.
  • detergent and/or rinse aid can be dosed. It is possible to add 27 detergents and rinse aids during the washing program, adapting them to the current level of soiling of the items to be washed. This can take place depending on the phase of the washing program 27, depending on sensor data or when, for example, food residues that have not been removed are detected by the sensor system 18 in combination with a classification algorithm (exemplary classes: very heavily soiled items to be washed, heavily soiled items to be washed, dirty items to be washed, clean items to be washed) of the household Robot 16. Phases in which it is possible to add cleaner (dashed box) or rinse aid (dash-dotted box) are marked in FIG.
  • Another use case is cleaning support.
  • the cleaning of the items to be washed can be supported with the help of the household robot 16 during the washing program 27. This can be done, for example, by a supporting mechanical force from the household robot 16.
  • the items to be washed are recognized as in the generally described methodology for detecting objects 21 to 23.
  • another algorithm can be used to classify items to be washed based on their contamination.
  • FIG. 6 An example of this shown in FIG. 6 is the classification into clean items or objects 21 (dash-dotted box), dirty objects 21 (dotted box) and very heavily soiled objects 21 (dashed box).
  • the assumption can be made that a very long cleaning time by the household dishwasher 1 is necessary in order to remove contamination 33 or that the contamination 33 cannot be removed by the household dishwasher 1 alone. To prevent this, the dirt can also be roughly or completely removed using the household robot 16.
  • Fig. 7 shows dirty items to be washed.
  • contamination 33 adheres to an object 21 as explained above, in particular a plate.
  • the removal of the heavy contamination 33 can take place, among other things, through a mechanical, electromechanical, pneumatic or hydraulic external action.
  • a mechanical element 34, a laser device 35, a compressed air nozzle 36 or a water nozzle 37 can be attached to the robot arm 17 in order to remove the contamination.
  • FIG. 8 again shows the washing program 27.
  • possible phases in which cleaning assistance can take place by the household robot 16 are enclosed in a box.
  • the cleaning support can accordingly be carried out during the pre-rinse cycle 28, the cleaning cycle 29 and/or the intermediate rinse 30.
  • An example can be the detection of people in the vicinity of the household dishwasher 1. This can take place, for example, with the generally described methodology for recognizing objects 21 to 23 or with additional external sensor data, for example from integrated sensors 18 of the household robot 16.
  • the washing program 27 can be adapted to this new situation and switch to an extra quiet mode in order to emit as little noise as possible into the surroundings.
  • Another example is the adjustment of the washing program 27 when a large group of people are present. It can be deduced that a larger amount of items to be washed must be available in a short time and the household dishwasher 1 should complete the washing program 27 extra quickly.
  • the washing program 27 is initially started, for example, with the program selection Eco 50° and is expanded with the additional selection "Quiet" at a time t due to one or more people detected in the close vicinity of the household dishwasher 1.
  • This additional selection can influence relevant parameters, such as a reduced pump speed in order to reduce the noise level emanating from the household dishwasher 1.
  • FIG. 10 shows schematic views of the washware holder 12, in which an object 38 in the form of a bowl is accommodated.
  • the left partial figure of FIG. 10 shows the object 38 before the washing program 27 starts.
  • the middle partial figure of FIG. 10 shows the object 38 during the washing program 27 and the right partial figure of FIG. 10 shows the object 38 after a correction by the Household robots 16. It is possible to interrupt the washing program 27 and correct object positions. This correction of the object positions can be carried out so that the items to be washed can be optimally cleaned and/or dried.
  • the time of correction can be fixed or selected adaptively. For this purpose, the generally described methodology for recognizing objects 38 including orientation recognition can be used.
  • the object recognition and classification can already be used to detect whether, for example, there is rinsing liquor and/or fresh water F or lye in the object 38 and thus improved drying can be achieved by correcting the object position.
  • Fig. 11 shows further schematic views of the washware holder 12, in which two objects 38, 39 in the form of bowls are accommodated.
  • the left partial figure of FIG. 11 shows the objects 38, 39 before the start of the washing program 27.
  • the middle partial figure of FIG. 11 shows the objects 38, 39 during the washing program 27 and the right partial figure of FIG. 11 shows the objects 38, 39 after a correction by the household robot 16.
  • the objects 38, 39 can overlap each other (middle part of FIG. 11), which makes cleaning more difficult.
  • the fact that the object 38 partially covers the object 39 results in a so-called spray shadow 40, which is shown hatched in the middle part of the figure in FIG. 11.
  • the object 38 at least partially covers spray jets 41, 42 directed at the objects 38, 39, so that they only partially reach the object 39.
  • the correction of the position can be carried out, for example, by a comparison with a standard pattern 43 for loading the household dishwasher 1 or with an optimization algorithm, the aim of which is to optimally load each item to be washed in the household dishwasher 1 to place so that every item to be washed is optimally cleaned and dried, as shown in Fig. 14.
  • An optimal placement of the objects 38, 39 is shown in the left partial figure of FIG. 14 and a non-optimal placement of the objects 38, 39 is shown in the middle and right partial figures of FIG. 14.
  • 14 thus shows the result of an optimization algorithm for optimal placement of the objects 38, 39 (left partial figure of FIG. 14) and a non-optimal placement of the objects 38, 39 (middle and right partial figure of FIG. 14).
  • washware receptacle 12 to 14 If there is no longer any free space in the respective washware receptacle 12 to 14, it is also possible to use an optimization algorithm to reposition the washware that has already been put away so that the additional washware can still be put away.
  • the previously generally described methodology for recognizing objects 21 to 23, 38, 39, including orientation recognition can be used.
  • a conceivable period of time for intervention in the active washing program 27 is surrounded by a box in FIG. 15. An intervention is therefore possible during the pre-rinse cycle 28 and during the cleaning cycle 29.
  • Fig. 16 An example of this is shown in Fig. 16. 16, an item to be washed is washed after the start of the washing program 27 during the intermediate rinse. lens 30 is added and a second cleaning cycle 29 is added to the washing program 27 in order to also optimally clean this item to be washed.
  • another approach to actively intervene in the washing program 27 is to remove objects 21 to 23, 38, 39 from the washing chamber 4.
  • the household robot 16 has automatically loaded the items to be washed, it is possible to draw conclusions about the current load. If the loading process was carried out manually, it is possible to use the generally described methodology for detecting objects 21 to 23, 38, 39, including orientation detection, to determine the items to be washed even after the washing program 27 has started.
  • the active rinsing program 27 is only briefly interrupted for this action and then continued.
  • the automatic object removal by the household robot 16 can be triggered, for example, by the user, since the user needs a specific object 21 to 23, 38, 39 at a specific time and this is in the household dishwasher 1.
  • the door 3 is opened by the household robot 16, the selected object 21 to 23, 38, 39 is removed and then the door 3 is closed again.
  • Another application is to consciously remove individual objects 21 to 23, 38, 39 during the washing program 27 based on object properties.
  • the reasons for this can be, for example, temperature limits which, if exceeded, result in an undesirable, irreversible deformation of the objects 21 to 23, 38, 39.
  • An example is a plastic lid of a resealable box that has become irreversibly deformed due to excessive temperature and therefore no longer fits the box in a form-fitting manner. This could be removed with the help of the household robot 16 before a defined temperature range is exceeded and thus prevent deformation.
  • An object removal is conceivable at any time during the washing program 27, as is indicated in FIG. 17 with the aid of a box surrounding the washing program 27.
  • FIG. Fig. 19 shows the result of a classification algorithm for classifying various objects 21 to 23.
  • a cup, a plate and a knife are shown in Fig. 19.
  • the result of this classification algorithm can be used to further subdivide these classified objects 21 to 23 using a further methodology.
  • each object 21 to 23, 38, 39 has a defined position and orientation in the washware holder 12 to 14. This can be implemented, for example, by a predetermined placement of the objects 21 to 23, 38, 39 with a holder.
  • a first zone 45 can have different holders 47 for different objects 21 to 23, 38, 39.
  • a second zone 46 can be constructed in a classic style with folding spikes 48, since the objects 21 to 23, 38, 39 picked up in the second zone 46 do not have to be processed by the household robot 16.
  • the first zone 45 is suitable for objects 21 to 23, 38, 39 with a high potential for water residues 44.
  • the second zone 46 is suitable for objects 21 to 23, 38, 39 with a low potential for water residues 44.
  • the water residues 44 are removed. Regardless of the procedure for detecting an object 21 to 23, 38, 39 with a high potential for water residues 44, there are the following procedures for processing these objects 21 to 23, 38, 39 separately in order to remove the water residues 44.
  • a defined movement of the respective washware holder 12 to 14 can be carried out.
  • a defined movement of the respective washware holder 12 to 14 by the household robot 16 it is possible to remove the water residues 44.
  • This can be done, for example, by a pulse-like movement of the respective washware holder 12 to 14.
  • the effector 19 of the household robot 16 grabs the washware holder 12 to 14 and moves it in such a way that the water residues 44 are removed from a problematic area, for example a cup bottom, flow and are thereby removed, as shown in Fig. 21.
  • the washware holder 12 to 14 is moved in the pull-out direction A and/or in the insertion direction E.
  • the left partial figure of FIG. 22 shows the respective washware receptacle 12 to 14 in a rest position and the right partial figure of FIG. 21 during a movement by the household robot 16.
  • FIG. 22 shows, another possibility is to remove water residues 44 from the objects 21 to 23, 38, 39 with a defined movement of the respective washware holder 12 to 14.
  • the respective washware holder 12 to 14 is gripped at a point with the help of the household robot 16 and moved upwards by a height h.
  • the left partial figure of FIG. 22 shows the respective washware receptacles 12 to 14 in a rest position and the right partial figure of FIG. 22 shows the washware receptacles 12 to 14 during an upward movement.
  • a defined movement of the respective object 21 to 23, 38, 39 can be carried out.
  • the respective object 21 to 23, 38, 39 with a high potential for water residues 44 is gripped by the effector 19 and by a movement, such as a 360 ° rotation (Fig. 23) of the object 21 to 23, 38, 39 or a sideways tilt (Fig. 24) moves into a position in which the water residues 44 can flow away.
  • the object 21 to 23, 38, 39 with a high potential for water residues 44 is equipped with a further effector, such as a compressed air nozzle 36 (FIG. 25) as mentioned above, an absorbent material 49 (FIG. 26) in the form of a cloth, a water vacuum cleaner 50 (Fig. 27), a heating element 51 (Fig. 28), for example in the form of an infrared radiator or the like.
  • a compressed air nozzle 36 FIG. 25
  • an absorbent material 49 FIG. 26
  • Fig. 27 a water vacuum cleaner 50
  • Fig. 28 heating element 51
  • the aforementioned components 36, 49, 50, 52 can be attached to the robot arm 17, or can be gripped by the household robot 16 before processing.
  • the water residues 44 are blown away from the respective object 21 to 23, 38, 39 by an air jet with an excess pressure (FIG. 25). If an absorbent material 49 is used, the water residues 44 are sucked up or wiped away by it (FIG. 26). With the water vacuum cleaner 50 the water Residues 44 are sucked in by a vacuum (Fig. 27). With the help of the heating element 51, the water residues 44 are caused to evaporate (Fig. 28).
  • another application is to detect possible errors and then correct them.
  • the generally described methodology for recognizing objects 21 to 23, 38, 39, including orientation recognition can be used.
  • An example of this is the blockage of a spray arm.
  • a common cause for this can be that one or more objects 21 to 23, 38, 39 are not optimally cleared away by the user or a movement of the objects 21 to 23, 38, 39 caused by hydraulic force during the flushing process.
  • the household robot 16 can recognize this case through the combination of sensors 18, in particular in the form of a camera system, and the object recognition method and solve this blockage by correcting the position of the objects 21 to 23, 38, 39.
  • This process for detecting and clearing the spray arm blockage can be carried out at the beginning or during the active flushing program 27.
  • Another example is the detection of a clogged sieve system, in particular a coarse sieve and/or a fine sieve, inside the household dishwasher 1. This can be caused, for example, by food residue or other objects.
  • the household robot 16 can recognize this case through the combination of sensors 18 and the object recognition method and correct the error by using its effector 19.
  • This process for detecting and eliminating the blocked sieve system can be carried out at the beginning or during the active flushing program 27. As shown in FIG. 30, an error can be detected and rectified at any time during the active flushing program 27 (dashed box).
  • a clear advantage of removing the water residues 44 by the household robot 16 is the possibility of intervening during the washing program 27. For example, it is possible to start the process for the immediately after the final rinse cycle 31 To start removing the water residues 44 in order to achieve a better drying result, as indicated in FIG. 31 with the help of an arrow 52. 31 shows an exemplary rinsing program 27 with the newly inserted process section for removing the water residues 44.
  • step S1 a previous washing program step takes place.
  • step S2 objects 21 to 23, 38, 39 and/or surfaces with water residues 44 are detected.
  • step S3 the water residues 44 are removed.
  • a check is then carried out to see whether further water residues 44 are present. If this is not the case, a subsequent washing program step or an end of the washing cycle takes place in a step S4. If water residues 44 are still present, the process goes back to step S3 or optionally to step S2.
  • the system 53 includes a higher-level control unit 54, a camera system 55, which can be part of the sensor system 18, a camera 56, which can be part of the camera system 55, and a machine learning algorithm 57.
  • a camera system 55 which can be part of the sensor system 18
  • a camera 56 which can be part of the camera system 55
  • a machine learning algorithm 57 there is the household dishwasher 1 itself Manipulator in the form of the robot arm 17 with the effector 19 and the sensor system 18 as well as one or more items to be washed 12 to 14 and objects 21 to 23, 38, 39 are provided.
  • the household dishwasher 1 thus offers the possibility of actively intervening in the washing program 27 with the household robot 16. New new use cases and/or functions are made possible. It is possible to operate the household dishwasher 1 autonomously with the help of the household robot 16 during the active washing program 27. Advantageously, there is minimal user involvement in the rinsing process. It is possible to dose detergent and rinse aid adaptively. Advantageously, there is minimal involvement of the user in the rinsing process as well as environmental and resource conservation. There is the possibility of changing the washing program 27 adaptively during the washing process. A resulting advantage is the reduction in the noise level of the household dishwasher 1 when people are present. It is possible to optimally place objects 21 to 23, 38, 39 in the household dishwasher 1 or to reposition already positioned objects 21 to 23, 38, 39 for optimal cleaning. This advantageously results in improved cleaning performance and/or an optimal or maximum load of the household dishwasher 1.
  • the advantage here is a shortened duration of the washing program 27. Faults in the household dishwasher 1 are resolved autonomously with the help of the household robot 16 during the active washing program 27. The advantage is that the user is minimally involved in the washing process.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Washing And Drying Of Tableware (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Haushalts-Geschirrspülmaschine (1) mit einem Spülbehälter (2) zum Aufnehmen von Spülgut, einer Steuer- und Regeleinrichtung (15) zum Durchführen eines Spülprogramms (27) zum Reinigen des Spülguts, und einem Haushalts-Roboter (16), wobei die Steuer- und Regeleinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, das Spülprogramm (27) während des Durchführens desselben zu unterbrechen, um dem Haushalts-Roboter (16) ein Eingreifen in den Spülbehälter (2) zu ermöglichen.

Description

Haushalts-Geschirrspülmaschine
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Haushalts-Geschirrspülmaschine.
Eine Geschirrspülmaschine umfasst einen Spülbehälter, in dem Spülgut zum Reinigen aufnehmbar ist. Im Betrieb der Geschirrspülmaschine kann es dazu kommen, dass nach der Durchführung eines Spülprogramms an Teilen des Spülguts Verschmutzungen und/oder Wasserrückstände verbleiben. Dies kann es erforderlich machen, das Spülprogramm erneut durchlaufen zu lassen oder die Teile des Spülguts manuell zu reinigen oder zu trocknen.
Die DE 10 2020 204 083 A1 beschreibt ein Computerprogrammprodukt für einen Roboter mit einem Computer zum Betreiben einer Haushalts-Geschirrspülmaschine, aufweisend eine Mehrzahl von Behandlungsprogrammen, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogrammprodukts durch den Computer den Roboter veranlassen, die folgenden Schritte auszuführen: Laden von für die Haushalts-Geschirrspülmaschine spezifischen Geschirrspülmaschinen-Skills aus einem Speicher und Ausführen zumindest eines Teils der geladenen Geschirrspülmaschinen-Skills zum Betreiben der Haushalts- Geschirrspülmaschine.
Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine verbesserte Haushalts-Geschirrspülmaschine zur Verfügung zu stellen.
Demgemäß wird eine Haushalts-Geschirrspülmaschine mit einem Spülbehälter zum Aufnehmen von Spülgut, einer Steuer- und Regeleinrichtung zum Durchführen eines Spülprogramms zum Reinigen des Spülguts und einem Haushalts-Roboter vorgeschlagen, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung dazu eingerichtet ist, das Spülprogramm während des Durchführens desselben zu unterbrechen, um dem Haushalts-Roboter ein Eingreifen in den Spülbehälter zu ermöglichen.
Dadurch, dass das Spülprogramm unterbrochen wird und der Haushalts-Roboter in den Spülbehälter eingreift, ist es möglich, das Spülgut oder einzelne Objekte des Spülguts mit Hilfe des Haushalts-Roboters von Verschmutzungen und/oder Wasserrückständen zu befreien.
Der Spülbehälter ist vorzugsweise quaderförmig. In dem Spülbehälter können mehrere Spülgutaufnahmen zum Aufnehmen des Spülguts vorgesehen sein. An dem Spülbehälter ist vorzugsweise verschwenkbar eine Tür angeschlagen, die geöffnet werden kann, damit der Haushalts-Roboter in den Spülbehälter eingreifen kann. Die Steuer- und Regeleinrichtung ist dazu eingerichtet, die Haushalts-Geschirrspülmaschine anzusteuern, um das Spülprogramm durchzuführen. In der Steuer- und Regeleinrichtung können mehrere Spülprogramme hinterlegt sein. Die Steuer- und Regeleinrichtung kann auch dazu eingerichtet sein, den Haushalts-Roboter anzusteuern oder eine Steuer- und Regeleinrichtung des Haushalts-Roboters anzusteuern. Die Steuer- und Regeleinrichtung des Haushalts- Roboters kann Teil der Steuer- und Regeleinrichtung der Haushalts-Geschirrspülmaschine oder umgekehrt sein. Das Spülgut kann eine beliebige Anzahl an Objekten, wie beispielsweise Gläser, Teller, Schüsseln, Tassen, Besteck oder dergleichen, umfassen.
Der Haushalts-Roboter weist vorzugsweise einen beweglichen Roboterarm auf. Der Haushalts-Roboter kann derart angeordnet sein, dass der Roboterarm in den Spülbehälter hineinragt, um beispielsweise das Spülgut zu bewegen oder zu verlagern. Der Haushalts-Roboter kann in oder an dem Spülbehälter platziert sein. Beispielsweise ist der Haushalts-Roboter fest mit dem Spülbehälter verbunden. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Der Haushalts-Roboter kann auch neben der Haushalts-Geschirrspülmaschine platziert sein. Der Haushalts-Roboter kann jedoch auch mobil ausgeführt sein. Hierzu kann der Haushalts-Roboter einen Fahrantrieb aufweisen. Der Haushalts-Roboter kann so, insbesondere mit Hilfe des Fahrantriebs, selbständig seine Position relativ zu der Haushalts-Geschirrspülmaschine verändern.
Dass das Spülprogramm "unterbrochen" wird, bedeutet vorliegend insbesondere, dass das Spülprogramm beispielsweise nach einem bestimmten Programmschritt beendet wird, der Haushalts-Roboter in den Spülbehälter hineingreift und das Spülprogramm dann wieder fortgesetzt wird. Das Spülprogramm kann beispielsweise einen Vorspülgang, einen Reinigungsgang, ein Zwischenspülen, einen Klarspülgang und einen Trocknungsgang aufweisen. Beispielsweise kann der Haushalts-Roboter vor dem Trocknungsgang in den Spülbehälter eingreifen. Das Spülprogramm kann auch modifiziert werden. Dies kann beispielsweise bedeuten, dass Programmschritte hinzugefügt, wiederholt oder nicht durchgeführt werden.
Gemäß einer Ausführungsform weist der Haushalts-Roboter einen Roboterarm mit einer Sensorik, insbesondere einer Kamera, und/oder einem Effektor auf.
Die Sensorik kann die Kamera umfassen. Die Sensorik kann jedoch auch beispielsweise ein Lidar-System (Engi.: Light Detection and Ranging) umfassen. Vorzugsweise trägt der Roboterarm die Sensorik und den Effektor. Der Effektor kann beispielsweise ein Greifer sein, mit dessen Hilfe Objekte des Spülguts gegriffen werden können. Der Effektor kann ein beliebiges Bauteil sein, das dazu geeignet ist, einzelne Objekte des Spülguts zu manipulieren oder zu bewegen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuer- und Regeleinrichtung dazu eingerichtet, eine Tür des Spülbehälters zu öffnen, um dem Haushalts-Roboter das Eingreifen in den Spülbehälter zu ermöglichen.
Der Tür ist vorzugweise ein Türöffnungsmechanismus zugeordnet. Dieser Türöffnungsmechanismus kann von der Steuer- und Regeleinrichtung angesteuert werden, um die Tür automatisiert zu öffnen, sobald das Spülprogramm unterbrochen ist, so dass der Haushalts-Roboter durch die geöffnete Tür in den Spülbehälter eingreifen kann. Ein manuelles Öffnen der Tür ist verzichtbar.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboters innerhalb oder außerhalb des Spülbehälters platziert.
Der Haushalts-Roboter kann innenseitig an dem Spülbehälter angebracht sein. Beispielsweise kann der Haushalts-Roboter jedoch auch neben dem Spülbehälter angeordnet sein. Der Haushalts-Roboter kann fest mit dem Spülbehälter verbunden sein. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Für den Fall, dass der Haushalts-Roboter innerhalb des Spülbehälters angeordnet ist, ist dieser insbesondere wasserdicht gekapselt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, einzelne Objekte des Spülguts zu lokalisieren. Unter "lokalisieren" ist vorliegend zu verstehen, dass der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet ist, eine jeweilige Position der Objekte in dem Spülbehälter zu erfassen. Die Objekte können Gläser, Teller, Tassen, Töpfe, Besteck oder dergleichen umfassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, eine Lage der Objekte zu verändern.
Beispielsweise kann der Haushalts-Roboter bestimmte Objekte drehen oder umpositionieren, so dass beispielsweise Wasserrückstände von dem jeweiligen Objekt ablaufen. Unter der "Lage" eines jeweiligen Objekts ist vorliegend dessen Position und Orientierung innerhalb des Spülbehälters zu verstehen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, die Objekte hinsichtlich ihrer Art, hinsichtlich Verschmutzungen und/oder hinsichtlich Wasserrückständen zu klassifizieren.
Unter der "Art" sind vorliegend unterschiedliche Objekte, wie beispielsweise Teller, Schüsseln, Tassen, Gläser, Besteck oder dergleichen zu verstehen. Beispielsweise kann die Klassifikation derart erfolgen, dass beispielsweise Besteck hinsichtlich Wasserrückständen weniger anfällig ist als Objekte mit einem Hohlraum, wie beispielsweise Schüsseln. Unter "klassifizieren" ist vorliegend insbesondere zu verstehen, dass der Haushalts- Roboter dazu eingerichtet ist, unterschiedliche Objekte, beispielsweise aufgrund ihrer Form, Verschmutzungen und/oder Wasserrückständen, zu erkennen und zu beurteilen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist der Haushalts-Roboter zum Entfernen der Verschmutzungen und/oder der Wasserrückstände ein mechanisches Element, eine Lasereinrichtung, eine Druckluftdüse, eine Wasserdüse, einen Wassersauger und/oder ein Heizelement auf.
Mit Hilfe des mechanischen Elements, der Lasereinrichtung, der Druckluftdüse und der Wasserdüse können Verschmutzungen von dem jeweiligen Objekt entfernt werden. Mit Hilfe der Druckluftdüse, dem Wassersauger oder dem Heizelement hingegen können Wasserrückstände entfernt werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, zum Entfernen der Wasserrückstände die Objekte zu verschieben und/oder zu verdrehen.
Beispielsweise kann der Haushalts-Roboter mit Hilfe seines Effektors ein Objekt greifen, das beispielsweise Verschmutzungen und/oder Wasserrückstände aufweist. Der Haushalts-Roboter kann dann dieses Objekt innerhalb des Spülbehälters verschieben und/oder verdrehen, so dass die Wasserrückstände von dem jeweiligen Objekt ablaufen können.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, zum Entfernen der Wasserrückstände eine die Objekte aufnehmende Spülgutaufnahme zu verschieben und/oder anzuheben.
In diesem Fall werden nicht einzelne Objekte, sondern die gesamte Spülgutaufnahme mit Hilfe des Haushalts-Roboters verschoben und/oder angehoben. Beispielsweise greift der Haushalts-Roboter mit seinem Effektor hierzu die jeweilige Spülgutaufnahme.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Spülgutaufnahme in mehrere Zonen unterteilt, wobei sich die Zonen dadurch voneinander unterscheiden, dass in den unterschiedlichen Zonen Objekte mit einem unterschiedlichen Potenzial für Wasserrückstände aufnehmbar sind.
In diesem Fall kann vorteilhafterweise auf eine Kamera verzichtet werden, da die Objekte in die unterschiedlichen Zonen direkt einsortiert werden. Unter dem "Potential" für Wasserrückstände ist vorliegend zu verstehen, dass unterschiedliche Objekte des Spülguts unterschiedlich viel Wasser aufnehmen können. So weist beispielsweise ein Messer ein deutlich kleineres Potential für Wasserrückstände als ein Glas auf.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, nach einer Unterbrechung des Spülprogramms zusätzliche Objekte in den Spülbehälter einzulegen. Dies kann beispielsweise dann erforderlich sein, wenn die zusätzlichen Objekte bei dem ursprünglichen Start des Spülprogramms noch in Benutzung waren. Auch vergessene Objekte können so noch in den Spülbehälter eingelegt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuer- und Regeleinrichtung dazu eingerichtet, das Spülprogramm in Abhängigkeit der zusätzlich eingelegten Objekte anzupassen.
Beispielsweise kann dem Spülprogramm ein weiterer Reinigungsgang und/oder ein Zwischenspülen hinzugefügt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Haushalts-Roboter dazu eingerichtet, einen innerhalb des Spülbehälters auftretenden Fehlerfall zu erkennen und zu beheben.
Beispielsweise kann ein innerhalb des Spülbehälters drehbar gelagerter Sprüharm von einem Objekt des Spülguts blockiert sein. Der Haushalts-Roboter kann mit Hilfe seiner Sensorik diese Blockade erkennen oder die Blockade von der Haushalts-Geschirrspülmaschine signalisiert bekommen und das störende Objekt identifizieren und anschließend entfernen oder umpositionieren, so dass der Sprüharm nicht weiter blockiert wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Steuer- und Regeleinrichtung dazu eingerichtet, das Spülprogramm an ein Vorhandensein von Personen in einem Umfeld der Haushalts-Geschirrspülmaschine anzupassen.
Beispielsweise kann das Spülprogramm derart angepasst werden, dass die Haushalts- Geschirrspülmaschine weniger Geräusche emittiert.
Vorteilhafterweise findet stets eine Kommunikation zwischen der Haushalts-Geschirrspülmaschine und dem Haushalts-Roboter beziehungsweise externen Sensoren statt. Diese Kommunikation kann auf unterschiedlichen Wegen, wie beispielsweise elektrische Signale, optische Signale, elektromagnetische Wellen, Schall oder dergleichen, stattfinden. Hierbei wird das OSI-Modell (Engi.: Open Systems Interconnection) als Referenzmodell betrachtet. Die Kommunikation kann auf einzelnen oder allen Schichten des OSI-Modells basieren und ständig oder nur zu einer bestimmten Zeit Daten übertragen. Zusätzlich ist es möglich, dass der Haushalts-Roboter über die nachfolgend erläuterten Wege mit der Haushalts-Geschirrspülmaschine kommuniziert. Lokal kann dies über eine direkte Kommunikation zwischen dem Haushalts-Roboter und der Haushalts- Geschirrspülmaschine oder eine indirekte Kommunikation zwischen dem Haushalts- Roboter und der Haushalts-Geschirrspülmaschine, insbesondere Haushalts- Geschirrspülmaschine zu Robotersteuerung oder Robotersteuerung zu Haushalts- Roboter, erfolgen.
Cloud-basiert kann dies durch eine indirekte Kommunikation zwischen dem Haushalts- Roboter und der Haushalts-Geschirrspülmaschine, insbesondere Haushalts-Geschirrspülmaschine zu Cloud des Roboteranbieter oder Cloud des Roboteranbieters zu Haushalts-Roboter, eine indirekte Kommunikation zwischen Haushalts-Roboter und Haushalts- Geschirrspülmaschine, insbesondere Haushalts-Geschirrspülmaschine zu Cloud der Haushalts-Geschirrspülmaschine oder Cloud der Haushalts-Geschirrspülmaschine zu Haushalts-Roboter, oder eine indirekte Kommunikation zwischen Haushalts-Roboter und Haushalts-Geschirrspülmaschine, insbesondere Haushalts-Geschirrspülmaschine zu Cloud der Haushalts-Geschirrspülmaschine, Cloud der Haushalts-Geschirrspülmaschine zu Cloud des Roboteranbieters oder Cloud des Roboteranbieters zu Haushalts-Roboter, erfolgen.
Bei der Cloud-basierten Kommunikation ist es ebenso realisierbar, dass diese Verbindung über eine Mobilfunkeinheit, insbesondere seitens des Haushalts-Roboters, seitens der Haushalts-Geschirrspülmaschine oder sowohl seitens des Haushalts-Roboters als auch seitens der Haushalts-Geschirrspülmaschine übertragen wird.
Zusätzlich ist es möglich, dass die Datenverarbeitung sowohl lokal bei dem Haushalts- Roboter, einer Robotersteuerung, einer weiteren externen Steuereinheit oder alternativ in der Cloud stattfinden kann.
Die zu übertragenden Daten können beispielsweise Sensordaten, insbesondere von internen Sensoren der Haushalts-Geschirrspülmaschine oder des Haushalts-Roboters, wie beispielsweise Stromwerte, Motordrehzahlen, Kamerabilder oder dergleichen, Zustände beziehungsweise Fehlerzustände der Haushalts-Geschirrspülmaschine und/oder des Haushalts-Roboters, Parameter einzelner Komponenten der Haushalts-Geschirrspülmaschine und/oder des Haushalts-Roboters, ein Fortschritt des Spülprozesses, Informationen zum Spülprozess oder Daten umfassen, die für die Ausführung eines der beschriebenen Anwendungsfälle durch den Haushalts-Roboter oder die Haushalts-Geschirrspülmaschine notwendig sind. Die Daten können Positionsdaten, insbesondere von Geschirrteilen, eine maximale Kraft des Effektors des Haushalts-Roboters, eine maximale Geschwindigkeit des Haushalts-Roboters, Sensordaten oder dergleichen, umfassen.
Grundsätzlich ist es ebenso möglich, dass die Kommunikation von seitens des Haushalts- Roboters ausgeht. Ein Beispiel ist eine Kommunikation des Haushalts-Roboters mit der Haushalts-Geschirrspülmaschine aufgrund der Anforderung beziehungsweise der benötigten Sensordaten von der Haushalts-Geschirrspülmaschine für die Ausführung eines der genannten Anwendungsfälle.
Weitere mögliche Implementierungen der Haushalts-Geschirrspülmaschine umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Haushalts-Geschirrspülmaschine hinzufügen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Haushalts-Geschirrspülmaschine sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Haushalts-Geschirrspülmaschine. Im Weiteren wird die Haushalts- Geschirrspülmaschine anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.
Fig. 1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Haushalts-Geschirrspülmaschine;
Fig. 2 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht der Haushalts- Geschirrspülmaschine;
Fig. 3 zeigt verschiedene schematische Ansichten von in der Haushalts- Geschirrspülmaschine aufnehmbaren Objekten; Fig. 4 zeigt eine schematische Ansicht eines Spülprogramms für die Haushalts- Geschirrspülmaschine gemäß Fig.1 ;
Fig. 5 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 6 zeigt eine schematische Ansicht eines in der Haushalts-Geschirrspülmaschine aufnehmbaren Objekts;
Fig. 7 zeigt eine Ansicht verschiedener Ausführungsformen von an einem Roboterarm befestigbaren Werkzeugen;
Fig. 8 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 9 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 10 zeigt mehrere schematische Ansichten einer Spülgutaufnahme für die Haushalts-Geschirrspülmaschine gemäß Fig. 1 ;
Fig. 11 zeigt weitere schematische Ansichten der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 12 zeigt eine schematische Aufsicht der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 13 zeigt eine schematische Seitenansicht der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 14 zeigt weitere schematische Ansichten der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 15 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 16 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 17 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4; Fig. 18 zeigt mehrere schematische Ansichten eines in der Haushalts-
Geschirrspülmaschine aufnehmbaren Objekts;
Fig. 19 zeigt eine schematische Ansicht verschiedener in der Haushalts-
Geschirrspülmaschine aufnehmbarer Objekte;
Fig. 20 zeigt eine weitere schematische Aufsicht der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 21 zeigt weitere schematische Aufsichten der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 22 zeigt weitere schematische Seitenansichten der Spülgutaufnahme gemäß Fig. 10;
Fig. 23 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines in der Haushalts- Geschirrspülmaschine aufnehmbaren Objekts;
Fig. 24 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht des Objekts gemäß Fig. 23;
Fig. 25 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht des Objekts gemäß Fig. 23;
Fig. 26 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht des Objekts gemäß Fig. 23;
Fig. 27 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht des Objekts gemäß Fig. 23;
Fig. 28 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht des Objekts gemäß Fig. 23;
Fig. 29 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4; Fig. 30 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 31 zeigt eine weitere schematische Ansicht des Spülprogramms gemäß Fig. 4;
Fig. 32 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben der Haushalts-Geschirrspülmaschine gemäß Fig. 1 ; und
Fig. 33 zeigt eine schematische Ansicht eines Systems, das die Haushalts- Geschirrspülmaschine gemäß Fig. 1 aufweist.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht einer Ausführungsform einer Haushalts-Geschirrspülmaschine 1. Die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 umfasst einen Spülbehälter 2, der durch eine Tür 3, insbesondere wasserdicht, verschließbar ist. Hierzu kann zwischen der Tür 3 und dem Spülbehälter 2 eine Dichteinrichtung vorgesehen sein. Der Spülbehälter 2 ist vorzugsweise quaderförmig. Der Spülbehälter 2 kann in einem Gehäuse der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 angeordnet sein. Der Spülbehälter 2 und die Tür 3 können einen Spülraum 4 zum Spülen von Spülgut bilden.
Die Tür 3 ist in der Fig. 1 in ihrer geöffneten Stellung dargestellt. Durch ein Schwenken um eine an einem unteren Ende der Tür 3 vorgesehene Schwenkachse 5 kann die Tür 3 geschlossen oder geöffnet werden. Mit Hilfe der Tür 3 kann eine Beschickungsöffnung 6 des Spülbehälters 2 geschlossen oder geöffnet werden. Der Spülbehälter 2 weist einen Boden 7, eine dem Boden 7 gegenüberliegend angeordnete Decke 8, eine der geschlossenen Tür 3 gegenüberliegend angeordnete Rückwand 9 und zwei einander gegenüberliegend angeordnete Seitenwände 10, 11 auf. Der Boden 7, die Decke 8, die Rückwand 9 und die Seitenwände 10, 11 können beispielsweise aus einem Edelstahlblech gefertigt sein. Alternativ kann beispielsweise der Boden 7 aus einem Kunststoffmaterial gefertigt sein.
Die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 weist ferner zumindest eine Spülgutaufnahme 12 bis 14 auf. Vorzugsweise können mehrere, beispielsweise drei, Spülgutaufnahmen 12 bis 14 vorgesehen sein, wobei die Spülgutaufnahme 12 eine untere Spülgutaufnahme oder ein Unterkorb, die Spülgutaufnahme 13 eine obere Spülgutaufnahme oder ein Oberkorb und die Spülgutaufnahme 14 eine Besteckschublade sein kann.
Wie die Fig. 1 weiterhin zeigt, sind die Spülgutaufnahmen 12 bis 14 übereinander in dem Spülbehälter 2 angeordnet. Jede Spülgutaufnahme 12 bis 14 ist wahlweise in den Spülbehälter 2 hinein- oder aus diesem herausverlagerbar. Insbesondere ist jede Spülgutaufnahme 12 bis 14 in einer Einschubrichtung E in den Spülbehälter 2 hineinschiebbar oder hineinfahrbar und entgegen der Einschubrichtung E in einer Auszugsrichtung A aus dem Spülbehälter 2 herausziehbar oder herausfahrbar.
Die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 umfasst eine Steuer- und Regeleinrichtung 15. Mit Hilfe der Steuer- und Regeleinrichtung 15 kann die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 angesteuert werden. Beispielsweise können mit Hilfe der Steuer- und Regeleinrichtung 15 unterschiedliche Spülprogramme durchgeführt werden. Die Steuer- und Regeleinrichtung
15 kann innerhalb der Tür 3 platziert sein.
Fig. 2 zeigt eine weitere schematische perspektivische Ansicht der Haushalts- Geschirrspülmaschine 1. Die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 weist einen Haushalts- Roboter 16 auf. Der Haushalts-Roboter 16 kann innerhalb oder außerhalb des Spülbehälters 2 platziert sein. Der Haushalts-Roboter 16 kann an dem Spülbehälter 2 montiert sein. Davon abweichend kann der Haushalts-Roboter 16 jedoch auch - wie in der Fig. 2 gezeigt - neben dem Spülbehälter 2 angeordnet sein. In diesem Fall ist der Haushalts- Roboter 16 nicht direkt mit dem Spülbehälter 2 verbunden.
Der Haushalts-Roboter 16 umfasst einen beweglichen Roboterarm 17 eine an dem Roboterarm 17 angebrachte Sensorik 18, insbesondere ein Kamerasystem, und einen Effektor 19, der als Greifer ausgebildet sein kann. Ferner ist dem Haushalts-Roboter 16 eine Steuer- und Regeleinrichtung 20 zugeordnet. Die Steuer- und Regeleinrichtung 20 kann mit der Steuer- und Regeleinrichtung 15 kommunizieren. Ferner kann die Steuer- und Regeleinrichtung 20 auch Teil der Steuer- und Regeleinrichtung 15 oder umgekehrt sein.
Mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 ist es beispielsweise möglich, die Trocknungsleistung der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 zu verbessern. Hierzu können Wasserrückstände, die sich nach einem Spülvorgang oder Reinigungsvorgang auf dem Spülgut, in Spülgutteilen oder der Spülgutaufnahme 12 bis 14 befinden, mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 entfernt werden. Der Haushalts-Roboter 16 kann sich hierbei innerhalb oder außerhalb der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 befinden.
Es sind verschiedene Anwendungsfälle denkbar, in denen der Haushalts-Roboter 16 während eines Spülprogramms eingreifen kann. Beispielsweise kann ein Eingriff in den Reinigungsprozess selbst erfolgen. Dies kann mit Hilfe einer entsprechenden Dosierung von Reiniger und/oder Klarspüler, einer Reinigungsunterstützung oder einer Programmänderung durchgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich ist auch ein Eingriff in die Positionierung von Objekten, insbesondere Spülgut, möglich. Hierbei kann eine Korrektur von Objektpositionen, eine Objektzufuhr oder eine Objektentnahme durchgeführt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann durch die Erkennung und Beseitigung von Wasserrückständen ein Eingriff in den Trocknungsprozess durchgeführt werden. Ferner ist eine automatische Fehlerbehandlung dahingehend möglich, dass Fehlerfälle erkannt und behoben werden.
Bei einigen der vorgenannten Anwendungsfälle ist es notwendig, dass die Position der Objekte als bekannt vorausgesetzt wird. Da dies nur bedingt mit einer Vorgabe beim Einräumen durch einen Benutzer beziehungsweise durch eine exakte Positionierung durch den Haushalts-Roboter 16 erreicht werden kann, wird die Sensorik 18 für diese Anwendungsfälle als optional vorausgesetzt. Die nachfolgend erläuterte Methodik kann für mehrere Anwendungsfälle angewendet werden.
Die Fig. 3 zeigt mehrere zu lokalisierende und/oder zu klassifizierende Objekte 21 bis 23. Die Objekte 21 bis 23 sind Spülgut. Beispielsweise ist das Objekt 21 ein Teller (strichpunktiert), das Objekt 22 eine Tasse (gepunktet) und das Objekt 23 ein Messer (gestrichelt). Damit die Objekte 21 bis 23 klassifiziert und lokalisiert werden können, ist eine Auswertung von Kamerabildern notwendig. Diese kann beispielsweise mit einem Ansatz der künstlichen Intelligenz, beispielsweise mit Hilfe eines Convolutional Neural Network, umgesetzt werden. Verschiedene Methoden zur Erkennung, Lokalisierung und Segmentierung sind in der Fig. 3 dargestellt. Es ist denkbar, die Objekte 21 bis 23 in Bildern zu klassifizieren, zu klassifizieren und gleichzeitig zu lokalisieren, mehrere Objekte in einem Bild mit Bounding Boxes 24 bis 26 zu unterscheiden als auch auf Pixelbasis die Objekte 21 bis 23 im Bild zu erkennen. Ebenso ist es denkbar, die Objekte 21 bis 23 nicht nur aufgrund ihres Aussehens zu klassifizieren, sondern auch anhand weiterer Merkmale, wie beispielsweise anhand ihres Verschmutzungsgrads oder ob das jeweilige Objekt 21 bis 23 anhand seiner Konturen anfällig für überbleibende Wasserreste nach dem Spülprogramm ist.
Es ist möglich, mit der Information eines lokalisierten Objekts 21 bis 23 die Orientierung des jeweiligen Objekts 21 bis 23 im Raum zu bestimmen. Optional kann mit Hilfe einer weiteren Information oder eines Sensorsignals, beispielsweise mit Hilfe einer 3D-Kamera oder einem Lidar-System (Engi.: Light Detection and Ranging), die Orientierung des Objekts 21 bis 23 im Raum bestimmt werden und dem bereits lokalisierten Objekt 21 bis 23 zugeordnet werden. Die Bestimmung der Orientierung im Raum kann ebenso beispielsweise mit einem Ansatz der künstlichen Intelligenz, beispielsweise mit Hilfe eines Convolutional Neural Network, umgesetzt werden. Die Orientierung kann beispielsweise durch die Translation sowie Rotation zu einem Referenzpunkt oder -koordinatensystem beschrieben werden.
Die Fig. 4 und 5 stellen jeweils ein beispielhaftes Spülprogramm 27 der Haushalts- Geschirrspülmaschine 1 dar. Das Spülprogramm 27 umfasst einen Vorspülgang 28, einen Reinigungsgang 29, ein Zwischenspülen 30, einen Klarspülgang 31 und einen Trocknungsgang 32. Grundsätzlich ist der Eingriff des Haushalts-Roboters 16 in das aktive Spülprogramm 27 zu jedem Zeitpunkt möglich.
Es sind mehrere Anwendungsfälle möglich. Beispielsweise kann eine Dosierung von Reiniger und/oder Klarspüler durchgeführt werden. Es ist möglich, während des Spülprogramms 27 Reiniger sowie Klarspüler adaptiv und somit angepasst an den aktuellen Verschmutzungsgrad des Spülguts einzufüllen. Dies kann abhängig von der Phase des Spülprogramms 27 stattfinden, abhängig von Sensordaten oder bei Erkennung von beispielsweise nicht entfernten Speiserückständen durch die Sensorik 18 in Kombination mit einem Klassifikationsalgorithmus (beispielhafte Klassen: sehr stark verschmutztes Spülgut, stark verschmutztes Spülgut, verschmutztes Spülgut, sauberes Spülgut) des Haushalts- Roboters 16. In der Fig. 5 sind Phasen gekennzeichnet, in denen eine Zugabe von Reiniger (gestricheltes Kästchen) oder Klarspüler (strichpunktiertes Kästchen) möglich ist.
Ein weiterer Anwendungsfall ist eine Reinigungsunterstützung. Hierzu kann während des Spülprogramms 27 die Reinigung des Spülguts mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 unterstützt werden. Dies kann beispielsweise durch eine unterstützende mechanische Krafteinwirkung des Haushalts-Roboters 16 geschehen. Die Erkennung des Spülguts erfolgt wie in der allgemein beschriebenen Methodik zur Erkennung von Objekten 21 bis 23. Zusätzlich kann ein weiterer Algorithmus dazu verwendet werden, Spülgutteile anhand ihrer Verschmutzung zu klassifizieren.
Ein in der Fig. 6 gezeigtes Beispiel hierzu ist die Klassifikation in saubere Spülgutteile oder Objekte 21 (strichpunktiertes Kästchen), verschmutzte Objekte 21 (gepunktetes Kästchen) und sehr stark verschmutzte Objekte 21 (gestricheltes Kästchen). Bei den stark verschmutzten Objekten 21 kann die Annahme getroffen werden, dass hier eine sehr lange Reinigungsdauer durch die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 notwendig ist um eine Verschmutzung 33 zu beseitigen oder dass die Verschmutzung 33 nicht durch die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 allein beseitigt werden kann. Um dies zu verhindern, kann der Schmutz zusätzlich mit dem Haushalts-Roboter 16 grob oder komplett entfernt werden.
Die Fig. 7 zeigt verschmutztes Spülgut. Dabei haftet an einem wie zuvor erläutertem Objekt 21, insbesondere einem Teller, eine Verschmutzung 33 an. Das Entfernen der starken Verschmutzung 33 kann unter anderem durch eine mechanische, elektromechanische, pneumatische oder hydraulische externe Einwirkung stattfinden. Hierzu kann an dem Roboterarm 17 ein mechanisches Element 34, eine Lasereinrichtung 35, eine Druckluftdüse 36 oder eine Wasserdüse 37 angebracht sein, um die Verschmutzung zu entfernen.
Die Fig. 8 zeigt erneut das Spülprogramm 27. In der Fig. 8 sind mögliche Phasen, in denen eine Reinigungsunterstützung durch den Haushalts-Roboter 16 stattfinden kann, mit einem Kästchen umschlossen. Die Reinigungsunterstützung kann demgemäß während des Vorspülgangs 28, des Reinigungsgangs 29 und/oder des Zwischenspülens 30 durchgeführt werden. Gemäß einem weiteren Anwendungsfall ist es möglich, das Spülprogramm 27 aufgrund von sich ändernden Umgebungsbedingungen während des Spülprogramms 27 an die veränderte Situation anzupassen. Ein Beispiel kann die Erkennung von Personen im Umfeld der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 sein. Dies kann beispielsweise mit der allgemein beschriebenen Methodik zur Erkennung von Objekten 21 bis 23 stattfinden oder mit zusätzlichen externen Sensordaten beispielsweise von integrierter Sensorik 18 des Haushalts-Roboters 16.
Wenn Personen erkannt werden, kann das Spülprogramm 27 an diese neue Situation angepasst werden und in einen extra leisen Modus wechseln um möglichst wenig Geräusche an die Umgebung abzugeben. Ein weiteres Beispiel ist die Anpassung des Spülprogramms 27 bei der Anwesenheit einer größeren Gruppe von Personen. Es kann abgeleitet werden, dass in kurzer Zeit eine größere Menge an Spülgut verfügbar sein muss und die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 das Spülprogramm 27 extra schnell beenden soll.
Die Möglichkeit der Programmänderung beziehungsweise der Programmanpassung ist während des gesamten Spülprogramms 27 möglich. Ein Beispiel ist in der Fig. 9 zu erkennen. Das Spülprogramm 27 ist zu Beginn beispielsweise mit der Programmauswahl Eco 50° gestartet und wird aufgrund einer oder mehrerer detektierten Personen in der nahen Umgebung der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 zu einem Zeitpunkt t mit der Zusatzauswahl "Leise" erweitert. Diese Zusatzauswahl kann maßgebliche Parameter, wie beispielsweise eine verringerte Pumpendrehzahl, um den Geräuschpegel, der von der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 ausgeht, zu verringern, beeinflussen. Im gleichen Zuge ist es möglich, bei der Abwesenheit von Personen eine mögliche Zusatzoption, wie beispielsweise "Leise", zu entfernen um eine verbesserte und/oder schnellere Reinigung zu erzielen.
Die Fig. 10 zeigt schematische Ansichten der Spülgutaufnahme 12, in der ein Objekt 38 in Form einer Schüssel aufgenommen ist. Die linke Teilfigur der Fig. 10 zeigt das Objekt 38 vor einem Start des Spülprogramms 27. Die mittlere Teilfigur der Fig. 10 zeigt das Objekt 38 während des Spülprogramms 27 und die rechte Teilfigur der Fig. 10 zeigt das Objekt 38 nach einer Korrektur durch den Haushalts-Roboter 16. Es ist möglich, das Spülprogramm 27 zu unterbrechen und eine Korrektur von Objektpositionen durchzuführen. Diese Korrektur der Objektpositionen kann durchgeführt werden, damit das Spülgut optimal gereinigt und/oder getrocknet werden kann. Der Zeitpunkt der Korrektur kann festgelegt oder adaptiv gewählt werden. Hierzu kann die allgemein beschriebene Methodik zur Erkennung von Objekten 38 inklusive einer Orientierungserkennung verwendet werden. Anhand der Orientierungsdaten kann bewertet werden, ob sich die aktuelle Position des Objekts 38 positiv oder negativ auf den Spülprozess auswirkt oder als alternative kann durch die Objekterkennung und Klassifizierung bereits erkannt werden, ob sich beispielsweise Spülflotte und/oder Frischwasser F oder Lauge in dem Objekt 38 befindet und somit durch eine Korrektur der Objektposition eine verbesserte Trocknung erreicht werden kann.
Wenn sich das Objekt 38 während des Spülprogramms 27 durch die hydraulische Krafteinwirkung umgedreht hat (mittlere Teilfigur der Fig. 10), ist es möglich dies zu erkennen und mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 zu korrigieren (rechte Teilfigur der Fig. 10). Dadurch kann verhindert werden, dass sich das Objekt 38 mit Spülflotte und/oder Frischwasser F füllt, beziehungsweise bei einem bereits mit Spülflotte und/oder Frischwasser F gefüllten Objekt 38 dieses wieder entleert wird.
Die Fig. 11 zeigt weitere schematische Ansichten der Spülgutaufnahme 12, in der zwei Objekte 38, 39 in Form von Schüsseln aufgenommen ist. Die linke Teilfigur der Fig. 11 zeigt die Objekte 38, 39 vor dem Start des Spülprogramms 27. Die mittlere Teilfigur der Fig. 11 zeigt die Objekte 38, 39 während des Spülprogramms 27 und die rechte Teilfigur der Fig. 11 zeigt die Objekte 38, 39 nach einer Korrektur durch den Haushalts-Roboter 16.
Durch eine ungünstige Positionierung, beispielsweise durch den Benutzer oder durch ein Verrücken oder Verrutschen der Objekte 38, 39 durch den Spülprozess, können sich die Objekte 38, 39 gegenseitig überdecken (mittlere Teilfigur der Fig. 11), wodurch die Reinigung erschwert wird. Dadurch, dass das Objekt 38 das Objekt 39 teilweise verdeckt, kommt es zu einem sogenannten Sprühschatten 40, der in der mittleren Teilfigur der Fig. 11 schraffiert dargestellt ist. Das Objekt 38 deckt auf die Objekte 38, 39 gerichtete Sprühstrahlen 41, 42 zumindest teilweise ab, so dass diese das Objekt 39 nur teilweise erreichen. Wie in den Fig. 12 und 13 gezeigt, kann die Korrektur der Position beispielsweise durch einen Vergleich mit einem Standardmuster 43 zum Einräumen der Haushalts- Geschirrspülmaschine 1 durchgeführt werden oder mit einem Optimierungsalgorithmus, dessen Ziel es ist, jedes Spülgutteil optimal in der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 zu platzieren, damit jedes Spülgutteil optimal gesäubert und getrocknet wird, wie dies in der Fig. 14 dargestellt ist. Dies kann auch unter zu Hilfenahme eines lernenden Algorithmus stattfinden. In der linken Teilfigur der Fig. 14 ist eine optimale Platzierung der Objekte 38, 39 dargestellt und in der mittleren und rechten Teilfigur der Fig. 14 ist jeweils eine nicht optimale Platzierung der Objekte 38, 39 gezeigt. Die Fig. 14 zeigt somit das Ergebnis eines Optimierungsalgorithmus zur optimalen Platzierung der Objekte 38, 39 (linke Teilfigur der Fig. 14) und einer nicht optimalen Platzierung der Objekte 38, 39 (mittlere und rechte Teilfigur der Fig. 14).
Es ist ferner möglich, während des aktiven Spülprogramms 27 einzugreifen und verschiedenste Objekte 21 bis 23, 38, 39 nachzulegen. Hierfür kann ein Beispiel sein, dass der Benutzer zum Start des Spülprogramms 27 noch Spülgut in Benutzung hatte und dies somit zu diesem Zeitpunkt nicht in die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 eingeräumt werden konnte. Mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 ist es möglich, während des aktiven Spülprogramms 27 die Tür 3 zu öffnen, bei einer frei verfügbaren Fläche in der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis14 dieses Spülgut nachzulegen und anschließend die Tür 3 wieder zu schließen.
Wenn keine freie Fläche in der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis 14 mehr vorhanden ist, ist es ebenso möglich, mit einem Optimierungsalgorithmus das bereits eingeräumte Spülgut neu zu platzieren, damit das zusätzliche Spülgut noch eingeräumt werden kann. Hierzu kann die zuvor allgemein beschriebene Methodik zur Erkennung von Objekten 21 bis 23, 38, 39 inklusive der Orientierungserkennung verwendet werden. Ein denkbarer Zeitraum zum Eingriff in das aktiven Spülprogramm 27 ist in der Fig. 15 mit einem Kästchen umrandet. Ein Eingriff ist demgemäß während des Vorspülgangs 28 und während des Reinigungsgangs 29 möglich.
Zusätzlich ist es möglich, das Spülprogram 27 mit Abschluss der Objektzufuhr an diese Situation anzupassen. Ein Beispiel hierfür ist in der Fig. 16 gezeigt. Gemäß der Fig. 16 wird ein Spülgutteil nach dem Start des Spülprogramms 27 während des Zwischenspü- lens 30 nachgelegt und ein zweiter Reinigungsgang 29 wird im Spülprogramm 27 ergänzt, um auch dieses nachgelegte Spülgutteil noch optimal zu reinigen.
Wie in der Fig. 17 gezeigt, besteht ein weiterer Ansatz aktiv in das Spülprogram 27 einzugreifen darin, Objekte 21 bis 23, 38, 39 aus dem Spülraum 4 zu entnehmen. Im Fall, dass der Haushalts-Roboter 16 das Spülgut automatisch eingeräumt hat, ist es möglich, auf die aktuelle Beladung zurückzuschließen. Wenn der Beladungsvorgang manuell durchgeführt wurde, ist es möglich, mit Hilfe der allgemein beschriebenen Methodik zur Erkennung von Objekten 21 bis 23, 38, 39 inklusive der Orientierungserkennung, auch nach dem Start des Spülprogramms 27 auf das vorhandenen Spülgut zu schließen. Das aktive Spülprogramm 27 wird für diese Aktion nur kurz unterbrochen und anschließend fortgesetzt.
Die automatische Objektentnahme durch den Haushalts-Roboter 16 kann beispielsweise durch den Benutzer getriggert werden, da dieser ein bestimmtes Objekt 21 bis 23, 38, 39 zu einem bestimmten Zeitpunkt benötigt und dieses sich in der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 befindet. Hierbei wird die Tür 3 durch den Haushalts-Roboter 16 geöffnet, das ausgewählte Objekt 21 bis 23, 38, 39 entnommen und anschließend die Tür 3 wieder geschlossen.
Ein weiterer Anwendungsfall ist es, aufgrund von Objekteigenschaften einzelne Objekte 21 bis 23, 38, 39 während des Spülprogramms 27 bewusst zu entnehmen. Gründe hierfür können beispielsweise Temperaturgrenzen sein, die bei einem Überschreiten beispielsweise eine unerwünschte irreversible Deformierung der Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit sich ziehen. Als Beispiel kann ein Kunststoffdeckel einer wiederverschließbaren Box genannt werden, der sich auf Grund einer zu hohen Temperatur irreversibel deformiert hat und somit nicht mehr formschlüssig auf die Box passt. Dieser könnte mit Hilfe des Haushalts- Roboters 16 vor dem Überschreiten eines definierten Temperaturbereichs entnommen werden und somit die Deformierung verhindern. Eine Objektentnahme ist zu jedem Zeitpunkt des Spülprogramms 27 denkbar, wie dies in der Fig. 17 mit Hilfe eines das Spülprogramm 27 umrandenden Kästchens angedeutet ist.
Ferner ist es, wie in der Fig. 18 gezeigt, auch möglich, Wasserrückstände 44 an einem Objekt 22, beispielsweise einer Tasse, zu erkennen und zu beseitigen. Dieses Vorgehen wird in zwei Schritte unterteilt. Zum einen das Erkennen von Wasserrückständen 44 und zum anderen das Entfernen der Wasserrückstände 44. Zum Erkennen der Wasserrückstände 44 sind drei Methoden möglich, um Objekte 22 oder Teile der Spülgutaufnahme 12 bis 14 zu erkennen, die Wasserrückstände 44 aufweisen oder die für Wasserrückstände 44 anfällig sind.
Erstens kann mit Hilfe der allgemein beschriebenen Methode zur Erkennung von Objekten 21 bis 23, 38, 39 in einem Bild zwischen Gegenständen und/oder Oberflächen ohne Wasserrückständen (doppelt strichpunktiertes Kästchen in der mittleren Teilfigur der Fig. 18) und Gegenständen und/oder Oberflächen mit Wasserrückständen 44 (gepunktetes Kästchen in der rechten Teilfigur der Fig. 18) klassifiziert werden. Es ist vorgesehen, die mit 'Wasserrückstand" definierten Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit dem Haushalts-Roboter 16 derart zu bearbeiten, dass der Wasserrückstand 44 größtenteils oder komplett entfernt wird.
Zweitens können mit Hilfe des Algorithmus der allgemein beschriebenen Methodik zur Erkennung von Objekten 21 bis 23 einem Bild verschiedene Gegenstände klassifiziert werden, wie beispielsweise Tassen, Besteck, Teller oder dergleichen, wie dies in der Fig. 19 gezeigt ist. Die Fig. 19 zeigt das Ergebnis eines Klassifikationsalgorithmus zur Klassifikation verschiedener Objekte 21 bis 23. In der Fig. 19 sind eine Tasse, ein Teller und ein Messer dargestellt. Das Ergebnis dieses Klassifizierungsalgorithmus kann verwendet werden, um mit Hilfe einer weiteren Methodik diese klassifizierten Objekte 21 bis 23 nochmals zu unterteilen.
Möglich ist beispielsweise eine Aufteilung in zwei weitere Klassen, nämlich Objekte 21 bis 23 mit einem hohem Potential für Wasserrückstände 44, wie beispielsweise Tassen, Schüsseln, Gläser, Löffel oder dergleichen, und Objekte 21 bis 23 mit einem geringem Potential für Wasserrückstände 44, wie beispielsweise Teller, Messer, Gabeln oder dergleichen. Diese Unterteilung kann durch eine experimentelle Messreihe, Simulation oder einen maschinellen Lernalgorithmus erstmals definiert und in Zukunft weiter optimiert und verbessert werden. Nun ist es möglich, die Objekte 21 bis 23 mit einem hohen Potential für Wasserrückstände 44 mit dem Haushalts-Roboter 16 derart zu bearbeiten, dass die Wasserrückstände 44 entfernt werden. Drittens ist das Durchführen einer vereinfachten Methode, bei der optional auf die Sensorik 18 in Form einer Kamera verzichtet werden kann, möglich. Voraussetzung ist, dass jedes Objekt 21 bis 23, 38, 39 eine definierte Position und Ausrichtung in der Spülgutaufnahme 12 bis 14 aufweist. Dies kann beispielsweise durch eine vorgegebene Platzierung der Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit einer Halterung umgesetzt werden. Durch eine Unterteilung der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis 14 in verschiedene Zonen 45, 46, wie in der Fig. 20 gezeigt, ist es möglich, ebenso wie bei der zuvor erwähnten zweiten Vorgehensweise durch eine Unterteilung in zwei Klassen, nämlich in Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit einem hohem Potential für Wasserrückstände 44 und Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit einem geringem Potential für Wasserrückstände 44, nur die Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit einem hohen Potential für Wasserrückstände 44 mit dem Haushalts-Roboter 16 derart zu bearbeiten, dass die Wasserrückstände 44 entfernt werden.
Eine erste Zone 45 kann verschiedene Halterungen 47 für verschiedene Objekte 21 bis 23, 38, 39 aufweisen. Eine zweite Zone 46 kann in einem klassischen Stil mit Klappstacheln 48 aufgebaut werden, da die in der zweiten Zone 46 aufgenommenen Objekte 21 bis 23, 38, 39 nicht durch den Haushalts-Roboter 16 bearbeitet werden müssen. Die erste Zone 45 ist für Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit einem hohen Potential für Wasserrückstände 44 geeignet. Die zweite Zone 46 ist für Objekte 21 bis 23, 38, 39 mit einem geringen Potential für Wasserrückstände 44 geeignet.
In einem zweiten Schritt werden, wie in der Fig. 21 gezeigt, die Wasserrückstände 44 entfernt. Unabhängig von der Vorgehensweise zur Erkennung eines Objekts 21 bis 23, 38, 39 mit einem hohem Potential für Wasserrückstände 44, gibt es die folgenden Vorgehensweisen, diese Objekte 21 bis 23, 38, 39 gesondert zu bearbeiten um die Wasserrückstände 44 zu entfernen.
Erstens kann eine definierte Bewegung der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis 14 durchgeführt werden. Mit Hilfe einer definierten Bewegung der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis 14 durch den Haushalts-Roboter 16 ist es möglich, die Wasserrückstände 44 zu entfernen. Dies kann beispielsweise durch eine impulsartige Bewegung der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis 14 erfolgen. Hierbei greift der Effektor 19 des Haushalts- Roboters 16 die Spülgutaufnahme 12 bis 14 und bewegt diesen derart, dass die Wasserrückstände 44 durch die Bewegung aus einem problematischen Bereich, beispielsweise einem Tassenboden, fließen und dadurch entfernt werden, wie dies in der Fig. 21 gezeigt ist. Hierbei wird die Spülgutaufnahme 12 bis 14 in der Auszugsrichtung A und/oder in der Einschubrichtung E bewegt. Dabei zeigt die linke Teilfigur der Fig. 22 die jeweilige Spülgutaufnahme 12 bis 14 in einer Ruheposition und die rechte Teilfigur der Fig. 21 während einer Bewegung durch den Haushalts-Roboter 16.
Wie die Fig. 22 zeigt, ist eine weitere Möglichkeit, mit einer definierten Bewegung der jeweiligen Spülgutaufnahme 12 bis 14 Wasserrückstände 44 von den Objekten 21 bis 23, 38, 39 zu entfernen. Hierzu wird die jeweilige Spülgutaufnahme 12 bis 14 mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 an einem Punkt gegriffen und um eine Höhe h nach oben bewegt. Die linke Teilfigur der Fig. 22 zeigt die jeweilige Spülgutaufnahme 12 bis 14 in einer Ruheposition und die rechte Teilfigur der Fig. 22 zeigt die Spülgutaufnahme 12 bis 14 während einer nach oben gerichteten Bewegung.
Alternativ kann, wie in den Fig. 23 und 24 gezeigt, eine definierte Bewegung des jeweiligen Objekts 21 bis 23, 38, 39 durchgeführt werden. Das jeweilige Objekt 21 bis 23, 38, 39 mit einem hohen Potential für Wasserrückstände 44 wird durch den Effektor 19 gegriffen und durch eine Bewegung, wie beispielsweise eine 360°-Drehung (Fig. 23) des Objekts 21 bis 23, 38, 39 oder ein seitliches Neigen (Fig. 24) um in eine Position bewegt, in welcher die Wasserrückstände 44 abfließen können.
Weiterhin kann eine externe Einwirkung eingesetzt werden. Das Objekt 21 bis 23, 38, 39 mit einem hohen Potential für Wasserrückstände 44 wird mit einem weiteren Effektor, wie beispielsweise einer wie zuvor erwähnten Druckluftdüse 36 (Fig. 25), einem saugfähigen Material 49 (Fig. 26) in Form eines Tuchs, einem Wassersauger 50 (Fig. 27), einem Heizelement 51 (Fig. 28), beispielsweise in Form eines Infrarotstrahlers oder dergleichen, bearbeitet. Die zuvor genannten Komponenten 36, 49, 50, 52 können an dem Roboterarm 17 befestigt sein, oder durch den Haushalts-Roboter 16 vor der Bearbeitung gegriffen werden.
Im Falle der Druckluftdüse 36 werden die Wasserrückstände 44 durch einen Luftstrahl mit einem Überdruck von dem jeweiligen Objekt 21 bis 23, 38, 39 geblasen (Fig. 25). Im Anwendungsfall eines saugfähigen Materials 49 werden die Wasserrückstände 44 von diesem aufgesaugt oder weggewischt (Fig. 26). Mit dem Wassersauger 50 werden die Was- serrückstände 44 durch einen Unterdrück eingesaugt (Fig. 27). Mit Hilfe des Heizelements 51 werden die Wasserrückstände 44 zum Verdampfen gebracht (Fig. 28).
Wie die Fig. 29 zeigt, ist es möglich, die Erkennung und das Entfernen der Wasserrückstände 44 in das bestehende Spülprogramm 27 zu ergänzen. Dies kann insbesondere während des Trocknungsgangs 32 (gestricheltes Kästchen) erfolgen.
Wie die Fig. 30 zeigt, besteht ein weiterer Anwendungsfall darin, mögliche Fehlerfälle zu erkennen und anschließend zu beheben. Hierzu kann die allgemein beschriebene Methodik zur Erkennung von Objekten 21 bis 23, 38, 39 inklusive der Orientierungserkennung verwendet werden. Ein Beispiel hierfür ist die Blockade eines Sprüharms. Eine häufige Ursache hierfür kann ein nicht optimales Einräumen eines oder mehrerer Objekte 21 bis 23, 38, 39 durch den Benutzer oder eine Bewegung der Objekte 21 bis 23, 38, 39, hervorgerufen durch eine hydraulische Krafteinwirkung durch den Spülprozess, sein.
Der Haushalts-Roboter 16 kann durch die Kombination aus Sensorik 18, insbesondere in Form eines Kamerasystem, und der Methode zur Objekterkennung diesen Fall erkennen und durch eine Korrektur der Position der Objekte 21 bis 23, 38, 39 diese Blockade lösen. Dieser Prozess zur Erkennung und Behebung der Sprüharmblockade kann zu Beginn oder auch während des aktiven Spülprogramms 27 ausgeführt werden.
Ein weiteres Beispiel ist die Erkennung eines verstopften Siebsystems, insbesondere eines Grobsiebs und/oder eines Feinsiebs, im Inneren der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1. Dies kann beispielsweise durch Speisereste oder andere Objekte hervorgerufen werden. Der Haushalts-Roboter 16 kann durch die Kombination aus Sensorik 18 und der Methode zur Objekterkennung diesen Fall erkennen und durch den Einsatz seines Effektors 19 den Fehlerfall beheben. Dieser Prozess zur Erkennung und Behebung des blockierten Siebsystems kann zu Beginn oder auch während des aktiven Spülprogramms 27 ausgeführt werden. Wie die Fig. 30 zeigt, ist eine Erkennung und Behebung eines Fehlerfalls zu jedem Zeitpunkt des aktiven Spülprogramms 27 (gestricheltes Kästchen) möglich.
Ein deutlicher Vorteil, die Wasserrückstände 44 durch den Haushalts-Roboter 16 zu entfernen, ist die Möglichkeit auch während des Spülprogramms 27 in dieses einzugreifen. Beispielsweise ist es möglich, unmittelbar nach dem Klarspülgang 31 den Prozess für die Beseitigung der Wasserrückstände 44 zu starten um dadurch ein besseres Trocknungsergebnis zu erreichen, wie dies in der Fig. 31 mit Hilfe eines Pfeils 52 angedeutet ist. Die Fig. 31 zeigt ein beispielhaftes Spülprogramm 27 mit dem neu eingefügten Prozessabschnitt zur Beseitigung der Wasserrückstände 44.
Die Fig. 32 zeigt einen beispielhaften Prozess für die Erkennung und Beseitigung von Wasserrückständen 44 in einem bestehenden Spülprogramm 27. In einem Schritt S1 erfolgt ein vorheriger Spülprogrammschritt. In einem Schritt S2 erfolgt eine Erkennung von Objekten 21 bis 23, 38, 39 und/oder von Oberflächen mit Wasserrückständen 44. In einem Schritt S3 werden die Wasserrückstände 44 entfernt. Dann erfolgt eine Abprüfung, ob weitere Wasserrückstände 44 vorhanden sind. Ist dies nicht der Fall, erfolgt in einem Schritt S4 ein nachfolgender Spülprogrammschritt beziehungsweise ein Spülgangende. Sind weiterhin Wasserrückstände 44 vorhanden, so wird erneut zu dem Schritt S3 oder optional zu dem Schritt S2 zurückgegangen.
Die Fig. 33 zeigt eine abstrahierte Darstellung eines beispielhaften Systems 53, unabhängig von der jeweiligen Methodik. Die gestrichelten Kästen/Linien sind optionale Komponenten beziehungsweise Verbindungen, die nicht zwingend vorhanden sein müssen. Das System 53 umfasst eine übergeordnete Steuereinheit 54, ein Kamerasystem 55, das Teil der Sensorik 18 sein kann, eine Kamera 56, die Teil des Kamerasystems 55 sein kann, und einen maschinellen Lernalgorithmus 57. Daneben sind noch die Haushalts- Geschirrspülmaschine 1 selbst, ein Manipulator in Form des Roboterarms 17 mit dem Effektor 19 und der Sensorik 18 sowie eine oder mehrere Spülgutaufnahmen 12 bis 14 und Objekte 21 bis 23, 38, 39 vorgesehen.
Die Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 bietet somit die Möglichkeit, mit dem Haushalts- Roboter 16 aktiv in das Spülprogramm 27 einzugreifen. Es werden neue neue Use Cases und/oder Funktionen ermöglicht. Es ist eine autonome Bedienung der Haushalts- Geschirrspülmaschine 1 mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 während des aktiven Spülprogramms 27 möglich. Vorteilhafterweise ergibt sich eine minimale Beteiligung des Benutzers im Spülprozess. Es besteht die Möglichkeit, Reiniger und Klarspüler adaptiv zu dosieren. Vorteilhafterweise ergibt sich eine minimale Beteiligung des Benutzers im Spülprozess sowie eine Umwelt- und Ressourcenschonung. Es ergibt sich die Möglichkeit, das Spülprogramm 27 adaptiv während des Spülprozesses zu ändern. Ein sich daraus ergebender Vorteil ist die Verringerung des Geräuschpegels der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 bei der Anwesenheit von Personen. Es besteht die Möglichkeit, Objekte 21 bis 23, 38, 39 optimal in der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 zu platzieren beziehungsweise bereits positionierte Objekte 21 bis 23, 38, 39 für eine optimale Reinigung erneut zu platzieren. Vorteilhafterweise ergibt sich dadurch eine verbesserte Reinigungsleistung und/oder eine optimale beziehungsweise maximale Beladung der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1.
Es ergibt sich eine verbesserte Trocknungsleistung durch eine gezielte Entfernung möglicher Wasserrückstände 44. Vorteilhafterweise führt dies zu einem besseren Trocknungsergebnis und ist somit sichtbar durch den Benutzer. Es ergibt sich eine verkürzte Trocknungszeit, da das Spülgut weniger mit Wasser benetzt ist. Vorteil hierbei ist eine verkürzte Dauer des Spülprogramms 27. Es erfolgt eine autonome Behebung von Fehlerfällen der Haushalts-Geschirrspülmaschine 1 mit Hilfe des Haushalts-Roboters 16 während des aktiven Spülprogramms 27. Als Vorteil ergibt sich eine minimale Beteiligung des Benutzers im Spülprozess.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.
Verwendete Bezugszeichen:
1 Haushalts-Geschirrspülmaschine
2 Spülbehälter
3 Tür
4 Spülraum
5 Schwenkachse
6 Beschickungsöffnung
7 Boden
8 Decke
9 Rückwand
10 Seitenwand
11 Seitenwand
12 Spülgutaufnahme
13 Spülgutaufnahme
14 Spülgutaufnahme
15 Steuer- und Regeleinrichtung
16 Haushalts-Roboter
17 Roboterarm
18 Sensorik
19 Effektor
20 Steuer- und Regeleinrichtung
21 Objekt
22 Objekt
23 Objekt
24 Bounding Box
25 Bounding Box
26 Bounding Box
27 Spülprogramm
28 Vorspülgang
29 Reinigungsgang
30 Zwischenspülen
31 Klarspülgang
32 Trocknungsgang 33 Verschmutzung
34 Element
35 Lasereinrichtung
36 Druckluftdüse
37 Wasserdüse
38 Objekt
39 Objekt
40 Sprühschatten
41 Sprühstrahl
42 Sprühstrahl
43 Standardmuster
44 Wasserrückstand
45 Zone
46 Zone
47 Halterung
48 Klappstachel
49 Material
50 Wassersauger
51 Heizelement
52 Pfeil
53 System
54 Steuereinheit
55 Kamerasystem
56 Kamera
57 Lernalgorithmus
A Auszugsrichtung
E Einschubrichtung
F Spülflotte und/oder Frischwasser h Höhe
51 Schritt
52 Schritt
53 Schritt
54 Schritt 5 t Zeitpunkt

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Haushalts-Geschirrspülmaschine (1) mit einem Spülbehälter (2) zum Aufnehmen von Spülgut, einer Steuer- und Regeleinrichtung (15) zum Durchführen eines Spülprogramms (27) zum Reinigen des Spülguts, und einem Haushalts-Roboter (16), wobei die Steuer- und Regeleinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, das Spülprogramm (27) während des Durchführens desselben zu unterbrechen, um dem Haushalts-Roboter (16) ein Eingreifen in den Spülbehälter (2) zu ermöglichen.
2. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) einen Roboterarm (17) mit einer Sensorik (18), insbesondere einer Kamera, und/oder einem Effektor (19) aufweist.
3. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, eine Tür (3) des Spülbehälters (2) zu öffnen, um dem Haushalts-Roboter (16) das Eingreifen in den Spülbehälter (2) zu ermöglichen.
4. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) innerhalb oder außerhalb des Spülbehälters (2) platziert ist.
5. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, einzelne Objekte (21 , 22, 23, 38, 39) des Spülguts zu lokalisieren.
6. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, eine Lage der Objekte (21, 22, 23, 38, 39) zu verändern.
7. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, die Objekte (21 , 22, 23, 38, 39) hinsichtlich ihrer Art, hinsichtlich Verschmutzungen (33) und/oder hinsichtlich Wasserrückständen (44) zu klassifizieren.
8. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) zum Entfernen der Verschmutzungen (33) und/oder der Wasserrückstände (44) ein mechanisches Element (34), eine Lasereinrichtung (35), eine Druckluftdüse (36), eine Wasserdüse (37), einen Wassersauger (50) und/oder ein Heizelement (51) aufweist.
9. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, zum Entfernen der Wasserrückstände (44) die Objekte (21 , 22, 23, 38, 39) zu verschieben und/oder zu verdrehen.
10. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 7 - 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, zum Entfernen der Wasserrückstände (44) eine die Objekte (21 , 22, 23, 38, 39) aufnehmende Spülgutaufnahme (12 - 14) zu verschieben und/oder anzuheben.
11. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Spülgutaufnahme (12 - 14) in mehrere Zonen (45, 46) unterteilt ist, wobei sich die Zonen (45, 46) dadurch voneinander unterscheiden, dass in den unterschiedlichen Zonen (45, 46) Objekte (21, 22, 23, 38, 39) mit einem unterschiedlichen Potential für Wasserrückstände (44) aufnehmbar sind.
12. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 5 - 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, nach einer Unterbrechung des Spülprogramms (27) zusätzliche Objekte (21 , 22, 23, 38, 39) in den Spülbehälter (2) einzulegen.
13. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, das Spülprogramm (27) in Abhängigkeit der zusätzlich eingelegten Objekte (21 , 22, 23, 38, 39) anzupassen.
14. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 1 - 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Haushalts-Roboter (16) dazu eingerichtet ist, einen innerhalb des Spülbehälters (2) auftretenden Fehlerfall zu erkennen und zu beheben.
15. Haushalts-Geschirrspülmaschine nach einem der Ansprüche 1 - 14, dadurch ge- kennzeichnet, dass die Steuer- und Regeleinrichtung (15) dazu eingerichtet ist, das Spülprogramm (27) an ein Vorhandensein von Personen in einem Umfeld der Haushalts- Geschirrspülmaschine (1) anzupassen.
EP23727846.0A 2022-07-18 2023-05-16 Haushalts-geschirrspülmaschine Pending EP4558026A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022207318.5A DE102022207318A1 (de) 2022-07-18 2022-07-18 Haushalts-Geschirrspülmaschine
PCT/EP2023/063192 WO2024017522A1 (de) 2022-07-18 2023-05-16 Haushalts-geschirrspülmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4558026A1 true EP4558026A1 (de) 2025-05-28

Family

ID=86646579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP23727846.0A Pending EP4558026A1 (de) 2022-07-18 2023-05-16 Haushalts-geschirrspülmaschine

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP4558026A1 (de)
CN (1) CN119486645A (de)
DE (1) DE102022207318A1 (de)
WO (1) WO2024017522A1 (de)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19744488B4 (de) * 1997-10-08 2006-10-26 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Roboter zur Bedienung von Haushaltsgeräten
DE102016202267A1 (de) * 2016-02-15 2017-08-17 E.G.O. Elektro-Gerätebau GmbH Reinigungsverfahren und Reinigungsvorrichtung
US9981382B1 (en) * 2016-06-03 2018-05-29 X Development Llc Support stand to reorient the grasp of an object by a robot
JP6948516B2 (ja) * 2017-07-14 2021-10-13 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 食器処理機
JP6895609B2 (ja) * 2017-07-14 2021-06-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 食器処理機
CN108042073A (zh) * 2018-01-03 2018-05-18 昆明理工大学 一种用于视觉识别的智能洗碗机及其控制方法
DE102020204083A1 (de) 2020-03-30 2021-09-30 BSH Hausgeräte GmbH Computerprogrammprodukt für einen Roboter zum Betreiben einer Haushalts-Geschirrspülmaschine und System mit einer Haushalts-Geschirrspülmaschine und einem Computerprogrammprodukt für einen Roboter

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022207318A1 (de) 2024-01-18
CN119486645A (zh) 2025-02-18
WO2024017522A1 (de) 2024-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3654820B1 (de) Geschirrspülmaschine mit zumindest einer im betrieb automatisch aufstellbaren tür
EP2434936B1 (de) Geschirrspülmaschine
EP1942223B1 (de) Haushaltgerät zum Manipulieren von Wäsche
DE102020112205B4 (de) Geschirrspülmaschine mit einer Bilderfassungseinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer derartigen Geschirrspülmaschine
DE102012103435A1 (de) Filteranordnung für einen Geschirrspüler
EP3654818B1 (de) Haushaltsgeschirrspülmaschine und verfahren zum betreiben einer haushaltsgeschirrspülmaschine
EP3752038A1 (de) Verfahren zum betreiben einer haushaltsgeschirrspülmaschine, haushaltsgeschirrspülmaschine und system
DE102017121978A1 (de) Spülmaschine
DE102017126856A1 (de) Spülmaschine sowie Verfahren zum Reinigen von Spülgut in einer Spülmaschine
EP3691507B1 (de) Wasserführendes haushaltsgerät und verfahren zum betreiben eines wasserführenden haushaltsgeräts
DE102015111883A1 (de) Spülmaschine in Gestalt einer als Programmautomat ausgebildeten gewerblichen Utensilien- oder Geschirrspülmaschine
DE102020204083A1 (de) Computerprogrammprodukt für einen Roboter zum Betreiben einer Haushalts-Geschirrspülmaschine und System mit einer Haushalts-Geschirrspülmaschine und einem Computerprogrammprodukt für einen Roboter
EP3228234B1 (de) Wasserführendes haushaltsgerät und verfahren zum betreiben eines wasserführenden haushaltsgeräts
WO2024017522A1 (de) Haushalts-geschirrspülmaschine
EP3860419B1 (de) Reinigungsvorrichtung und verfahren zur reinigung von reinigungsgut
EP3585237B1 (de) Geschirrspülmaschine sowie verfahren zum betreiben einer geschirrspülmaschine
DE102018103888B3 (de) Spülmaschine mit Beladungserkennung
DE102014101384A1 (de) Geschirrspüler mit variablem Strömungsgeschwindigkeits-Ventil
EP3393326B1 (de) Wasserführendes haushaltsgerät und verfahren zum betreiben eines wasserführenden haushaltsgeräts
DE102017102057A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Geschirrspülautomaten
EP2437643B1 (de) Geschirrspülmaschine und verfahren zum betreiben einer geschirrspülmaschine
EP4185179B1 (de) Geschirrspülmaschine und anordnung mit einer geschirrspülmaschine
WO2018210595A1 (de) Geschirrspülmaschine und verfahren zum betreiben einer geschirrspülmaschine
WO2025252460A1 (de) Wasserführendes haushaltsgerät, verfahren und computerprogrammprodukt
EP4368093A1 (de) Verfahren zum betreiben eines reinigungsgeräts, verfahren zum trainieren eines neuronalen netzes und reinigungsgerät

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20250218

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC ME MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)