EP4065504B1

EP4065504B1 - Lastaufnahmemittel

Info

Publication number: EP4065504B1
Application number: EP20816148.9A
Authority: EP
Inventors: Rob Matti; Marcel Jakobs; Mario Lindenau
Original assignee: ROGAMA BV
Current assignee: ROGAMA BV
Priority date: 2019-11-27
Filing date: 2020-11-26
Publication date: 2025-08-20
Anticipated expiration: 2040-11-26
Also published as: EP4065504A1; US20230064762A1; DE102019132375A1; WO2021105264A1; EP4065504C0

Description

Die Erfindung betrifft ein Lastaufnahmemittel eines Flurförderfahrzeugs o.ä. mit integrierter Kamera zur Erfassung der Umgebung des Flurförderzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein System, das es dem Bediener des Flurförderfahrzeugs ermöglicht, auch bei einer durch eine auf die Lastaufnahmemittel des Flurförderfahrzeugs aufgenommene Last eingeschränkten direkten Sicht auf den Fahrweg das Flurförderfahrzeug sicher zu manövrieren sowie das es dem Bediener des Flurförderfahrzeugs ermöglicht, insbesondere beim Absetzten oder Aufnehmen einer Last die genaue Position der Last in Relation zur Position des Lastaufnahmemittels besser als bisher zu bestimmen.
Derartige Flurförderzeuge werden beispielsweise als Gabelstapler von einem Fahrer gelenkt, welcher üblicherweise Lasten nach Sicht und Erfahrung auf die Lastaufnahmemittel aufnimmt, diese verfährt und an anderer Stelle, ggf. auch in Hochregallagern, wieder absetzt. Derartige Lastaufnahmemittel gehören als Gabelzinken, die üblicherweise paarweise an einem Gabelträger eines Flurförderzeuges befestigt sind, zum Stand der Technik.
Durch die auf den Lastaufnahmemitteln aufgenommene Last kann die Sicht in Fahrtrichtung für den Bediener, d.h. Fahrer, des Flurförderfahrzeugs eingeschränkt sein. Um dieses Problem zu lösen, ist es bekannt, eine Kamera in die Spitze einer Gabelzinke einzubauen, deren Bild auf einen Monitor übertragen wird, der im Sichtbereich des Bedieners des Flurförderfahrzeugs angeordnet ist.
Für das sichere und schnelle Einlagern von Paletten in Regale in größeren Höhen einer Lagerhalle wird üblicherweise eine Kamera seitlich an einer Gabelzinke montiert, beispielsweise angeschraubt. Dabei ist es wichtig, die Kamera so an der Gabelzinke zu positionieren, dass für den Fahrer auf Monitor in der Kabine gut zu sehen ist, ob die Palette richtig im Regal eingefahren und abgesetzt wird. Regallieger und Palette müssen beide zu sehen sein. Vorteilhafterweise können in dieser Ausführungsform Standardgabelzinken verwendet werden.
Allerdings hat eine seitlich an einer Gabelzinke montierte Kamera auch Nachteile: Die Kamera kann im rauhen Betrieb eines Flurförderfahrzeugs angefahren werden und beschädigt werden. Darüber hinaus wird die Gabelzinke auch breiter, wodurch manche spezielle Palette nicht mehr aufgenommen werden kann und/oder der Abstand der Gabelzinken voneinander genauer in Abhängigkeit von der aufzunehmenden Palette oder Last eingestellt werden muss. Um beide Nachteile zu minimieren, muss die Linse der Kamera nahe zur Gabelzinke positioniert werden, wodurch die Gabelzinke weit in den Aufnahmebereich der Kamera hineinragt und somit einen Großteil des Bildes am Monitor einnimmt, ohne wirklich verwertbare Informationen an den Fahrer zu geben.
Das Dokument KR 2010 0075812 A offenbart den Oberbegriff des Anspruchs 1.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2018 100 370 A1 wird vorgeschlagen, die Nachteile zu verkleinern, indem die Kamera teilweise in einer Aussparung in die Gabelzinke eingelassen wird. Durch das Einlassen der Kamera in die Gabelzinke verringert sich aber der nutzbare Sichtwinkel der Kamera weiter, womit in dem auf dem Monitor projizierten Bild noch mehr von der Gabelzinke zu sehen ist, ohne dass hierdurch der für den Fahrer des Flurförderfahrzeugs relevante Informationsgehalt steigen würde. Außerdem bleibt die Kamera von allen Seiten anfällig für Stoßkräfte beim Anfahren. Darüber hinaus ergibt sich aufgrund der keilförmigen Ausbildung des Kameragehäuses im vorderen Bereich vor der Öffnung für das Kameraobjektiv eine scharfe Kante an der Vertiefung, die zu Verletzungen führen kann. Außerdem besteht bei dieser Störkante die Gefahr, beim Zurücksetzen des Gabelstaplers mit der Kante an Ladung, Ladungsträger oder Regal hängen zu bleiben. Zudem kann sich der Freiraum zwischen Kamera und Störkante mit Schmutz füllen, wodurch die Freisicht des Kameraobjektivs eingeschränkt werden kann. Zur Lösung dieser Probleme wird vorgeschlagen, einen Sockel zu verwenden, der die gleichen passgenauen Abmessungen wie die Vertiefung aufweist und an dem Kameragehäuse montiert ist, so dass die Kamera selbst wieder weiter aus der Seitenebene der Gabelzinke herausschaut. Die Anfälligkeit der Kamera für Beschädigungen ist dadurch zwar leicht minimiert, aber nach wie vor vorhanden. Darüber hinaus ist für die Vertiefung das Ausfräsen der Gabelzinke erforderlich, was aufwändig und damit teuer ist. Darüber hinaus bleiben die Sichtverhältnisse eingeschränkt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Lastaufnahmemittel anzugeben, das, mit einem Visualisierungsmittel im Sichtbereich des Bedieners eines Flurförderfahrzeugs angeordnet, es dem Bediener des Flurförderfahrzeugs ermöglicht, auch bei einer durch eine auf die Lastaufnahmemittel des Flurförderfahrzeugs aufgenommene Last eingeschränkten direkten Sicht auf den Fahrweg das Flurförderfahrzeug sicher zu manövrieren. Darüber hinaus soll der Sichtwinkel gegenüber dem Stand der Technik verbessert werden, so dass insbesondere beim Absetzten oder Aufnehmen einer Last die genaue Position der Last in Relation zur Position des Lastaufnahmemittels besser als bisher durch den Fahrer des Flurförderfahrzeugs bestimmbar ist, wobei die Vorrichtung weniger anfällig für mechanische Beschädigungen ausgestaltet sein soll.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht in der Angabe eines Systems, das es dem Bediener des Flurförderfahrzeugs ermöglicht, auch bei einer durch eine auf die Lastaufnahmemittel des Flurförderfahrzeugs aufgenommene Last eingeschränkten direkten Sicht auf den Fahrweg das Flurförderfahrzeug sicher zu manövrieren sowie das es dem Bediener des Flurförderfahrzeugs ermöglicht, insbesondere beim Absetzten oder Aufnehmen einer Last die genaue Position der Last in Relation zur Position des Lastaufnahmemittels besser als bisher zu bestimmen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Lastaufnahmemittel mit integrierter Bildaufnahmeoptik mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Lastaufnahmemittels ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 9. Die weitere Aufgabe der Erfindung wird durch ein System gemäß Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen des Systems ergeben sich aus den Unteransprüchen 11 bis 15.
Ein erfinderisches erstes Lastaufnahmemittel weist eine ersten, im Betrieb im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Bereich mit einer Ausdehnung in horizontaler Längsrichtung x, einer Ausdehnung in vertikaler Dickenrichtung y und einer Ausdehnung in Breitenrichtung z, und einen zweiten, im Wesentlichen senkrecht zum ersten Bereich angeordneten zweiten Bereich auf. Weiterhin weist das erste Lastaufnahmemittel eine integrierte Bildaufnahmeoptik auf. Die Breitenrichtung z des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels verjüngt sich über eine Rampe in Richtung entgegensetzt zum zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels, wobei die Bildaufnahmeoptik in der Rampe derart integriert ist, dass ein Bild in entgegengesetzter Richtung zum zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels aufnehmbar ist.
Das erste Lastaufnahmemittel weist zwei Seitenflächen auf, wobei hier und im Folgenden die in horizontalen Längsrichtung x angeordneten Flächen mit einer vertikalen Ausdehnung in Dickenrichtung y als Seitenflächen bezeichnet werden. Eine Bildaufnahmeoptik kann entweder an einer oder auch an beiden Seitenflächen vorgesehen sein.
Begrifflich sei hierzu Folgendes erläutert:
Zunächst sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass im Rahmen der hier vorliegenden Patentanmeldung unbestimmte Artikel und Zahlenangaben wie "ein", "zwei" usw. im Regelfall als "mindestens"-Angaben zu verstehen sein sollen, also als "mindestens ein...", "mindestens zwei..." usw., sofern sich nicht aus dem jeweiligen Kontext ausdrücklich ergibt oder es für den Fachmann offensichtlich oder technisch zwingend ist, dass dort nur "genau ein...", "genau zwei..." usw. gemeint sein können. Weiterhin sind alle Zahlenangaben sowie Angaben zu Verfahrensparametern und/oder Vorrichtungsparametern im technischen Sinne zu verstehen, d.h. als mit den üblichen Toleranzen versehen zu verstehen. Auch aus der expliziten Angabe der Einschränkung "wenigstens" oder "mindestens" o.ä. darf nicht geschlossen werden, dass bei der einfachen Verwendung von "ein", also ohne die Angabe von "wenigstens" o.ä., ein "genau ein" gemeint ist.
Die "Lastaufnahmemittel" ist ein Mittel zur Aufnahme von Lasten, beispielsweise einer Palette, wobei das Lastaufnahmemittel als Gabelzinke für ein Flurförderfahrzeug wie beispielsweise einen Gabelstapler, ausgeführt sein kann. Das Lastaufnahmemittel weist einen Bereich auf, der mit der Last zu deren Aufnahme in Kontakt treten kann sowie einen Bereich, mit dem das Lastaufnahmemittel an einer Hub- und Senkeinrichtung beispielsweise eines Gabelstaplers befestigbar ist. Eine übliche Gabelzinke weist als Bereich, der mit der Last zu deren Aufnahme in Kontakt treten kann, einen im Betrieb im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Bereich auf. Der weitere Bereich, mit dem die Gabelzinke an einer Hub- und Senkeinrichtung eines Gabelstaplers befestigbar ist, steht im Wesentlichen senkrecht zu dem horizontalen Bereich, d.h. ist im Betrieb im Wesentlichen vertikal ausgerichtet.
Eine "Bildaufnahmeoptik" ist ein Mittel zur Abbildung von bewegten oder statischen Bildern. Die Abbildung kann anschließend auf einen belichtbaren Film oder einen optoelektrischen Sensor geleitet werden. Ein optoelektrischer Sensor weist dabei eine lichtempfängliche Fläche mit einzelnen Bereichen (Pixeln) auf, sodass sich - in Zusammenspiel mit einem Objektiv und einer Kameraelektronik - ein elektrisches Abbild erzeugen lässt. Das Objektiv ist dabei Bestandteil der Bildaufnahmeoptik. Damit kann sich die Bildaufnahmeoptik in einem Kamerakopf befinden, wobei sich der optoelektrische Sensor, auch Kamerachip genannt, unmittelbar hinter der Bildaufnahmeoptik oder entfernt von dem Kamerakopf, dann über einen Lichtleiter mit ihr verbunden, befinden kann. Eine digitale Kamera weist eine Bildaufnahmeoptik, einen optoelektrischen Sensor und eine Elektronik auf, wobei alle Komponenten in einem Gehäuse integriert sein können oder die Bildaufnahmeoptik von den anderen Komponenten getrennt angeordnet sein kann, wobei sie dabei beispielsweise über einen Lichtleiter mit den anderen Komponenten wirkverbunden ist.
Die Bildaufnahmeoptik kann dabei beliebig viele Bilder aufnehmen. Damit kann die Bildaufnahmeoptik nicht nur statische Bilder, sondern auch bewegte Bilder in Echtzeit aufnehmen.
Eine Übertragung kann des Bild- bzw. Videosignals kann über ein Kabel entlang des ersten und zweiten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels beispielsweise zu einem Hubschlitten und von dort aus zu einem Monitor in der Fahrerkabine eines Flurförderfahrzeugs geführt werden. Dazu kann seitlich am ersten und zweiten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels eine Nut eingebracht sein, worin das Kabel geschützt verlegt werden kann. Die Nut kann nach Einlegen des Kabels verschlossen werden, damit die Außenkontur des ersten Lastaufnahmemittels unverändert bleibt. Die Nut läuft bevorzugt in der neutralen Linie des ersten Lastafunahmemittels, damit insbesondere im Gabelknickbereich kaum eine Schwächung auftritt.
Hinter der Bildaufnahmeoptik kann auch ein Sender und ein Stromversorgung, beispielsweise in Form einer Batterie, in das erste Lastaufnahmemittel integriert sein, damit das Signal drahtlos zum Monitor oder einen Empfänger außerhalb des Flurförderfahrzeuges übertragbar ist. Für die drahtlose Übertragung können alle üblichen Verfahren, wie beispielsweise Funk, NFC, Bluetooth, o.ä., verwendet werden.
Eine Standard-Gabelzinke ist mindestens 40 mm stark, d.h. ihre Ausdehnung in Dickenrichtung y ist mindestens 40 mm, wobei die Ausdehnung in Dickenrichtung y in Sonderfälle auch kleiner sein kann. Eine übliche Kamera ist ca. 25 mm hoch. Die Kamera kann somit oben und unten von einem Steg an dem ersten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels gegen Anfahrkräfte geschützt werden. Das erste Lastaufnahmemittel kann somit eine Bildaufnahmeoptik, die höchstens so hoch wie eine Kamera baut, als auch eine komplette Kamera geschützt aufnehmen. Die Bildaufnahmeoptik oder Kamera ist von dem ersten Lastaufnahmemittel an allen Seiten gegen Stoßkräfte die beispielsweise beim Anfahren, Absetzen, Hochheben etc. von Lasten, geschützt. Das erste Lastaufnahmemittel muss keine größere Ausdehnung in Breitenrichtung z als eine Standard-Gabelzinke aufweisen. Durch die Verjüngung des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels in Breitenrichtung z sitzt die Kameralinse mehr aus dem Lastaufnahmemittel heraus und der Sichtwinkel nach vorne ist wesentlich günstiger. Das Sichtfenster aus einer von dem ersten Lastaufnahmeelement aufgenommenen Palette hinaus wird beispielsweise um ca. 50% breiter in Vergleich zu einem nicht verjüngten Lastaufnahmemittel. Das aufgenommene Bild wird weit weniger von dem ersten Lastaufnahmemittel eingenommen, so dass das Bild einem Bediener eines Flurförderfahrzeugs signifikant mehr verwertbare Informationen gibt. Weiterhin wird das erste Lastaufnahmemittel im Gabelknickbereich zwischen dem ersten und dem zweiten Bereich nicht geschwächt, so dass die Nominaltragfähigkeit, die das Lastaufnahmemittel ohne die integrierte Bildaufnahmeoptik aufweist, beibehalten bleibt. Jede bekannte Bildaufnahmeoptik und jede bekannte Kamerabauart kann verwendet werden.
Die Bildaufnahmeoptik kann auch direkt in einer Aussparung in dem Bereich der Verjüngung des ersten Lastaufnahmeelements aufgenommen werden. In dem Bereich der Verjüngung kann das erste Lastaufnahmemittel auch aus Vollmetarial bestehen und nur eine kleine Aussparung beispielsweise nur für eine Linse bzw. die Bildaufnahmeoptik aufweisen.
Die Verjüngung des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels kann in Längsrichtung x an jeder geeigneten Stelle angeordnet werden. Je weiter vorne, d.h. in entgegengesetzter Richtung vom zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmeelements, sie angeordnet wird, desto größer wird der Blickwinkel der Bildaufnahmeoptik. Andererseits kann bei einer Anordnung zu weit vorne beispielsweise ein zweites Lastaufnahmemittel aus dem Bildbereich fallen, so dass dieses zweite Lastaufnahmemittel nicht mehr als Referenz in dem aufgenommenen Bild dienen kann. Darüber hinaus wird die Anprallwahrscheinlichkeit der Rampe bei der Aufnahme oder dem Absetzen einer Last größer, je weiter vorne die Rampe angeordnet ist. In der Praxis hat sich eine Anordnung ungefähr zwischen einem Drittel und zwei Dritteln der horizontalen Längenausdehnung x des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmeelements, gemessen ab dem Übergang des ersten zu dem zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels, also beispielsweise auch ungefähr in der Mitte der Längsausdehnung x des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels, als vorteilhaft herausgestellt.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Bildaufnahmeoptik derart in der Rampe integriert, dass sie in Dickenrichtung y beidseits von der Rampe überragt ist. Hierdurch ist die Bildaufnahmeoptik in vertikaler Richtung optimal geschützt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Bildaufnahmeoptik derart in der Rampe integriert, dass sie in Längsrichtung x von der Rampe überragt ist. Hierdurch ist die Bildaufnahmeoptik in horizontaler Richtung optimal geschützt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Rampe in entgegengesetzter Richtung zum zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels über den Bereich der Bildaufnahmeoptik weiter fortgeführt. Durch diese weitere Verjüngung des ersten Lastaufnahmemittels wird der Sichtwinkel der Bildaufnahmeoptik weiter zu optimiert.
In einer Ausführungsform weist die Bildaufnahmeoptik eine Längsachse auf, die im Wesentlichen parallel zu der Längsrichtung des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels verläuft. Hierdurch entspricht der Aufnahmewinkel dem eines hinter einer aufgenommenen Last angeordneten Bedieners oder Fahrers eines Flurförderfahrzeugs.
In einer alternativen Ausführungsform weist die Bildaufnahmeoptik eine Längsachse auf, die in einem Winkel α ungleich 0° zur Längsrichtung des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels verläuft. Beispielsweise lässt sich der Winkel α so einstellen, dass die Längsachse der Bildaufnahmeoptik von der Längsachse des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels in Richtung der Verjüngung des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels gesehen fortweist. Hierdurch wird der Sichtwinkel der Bildaufnahmeoptik weiter vergrößert. Hierdurch wird auch die Sicht auf ein zweites Lastaufnahmemittel, sofern vorhanden und im Wesentlichen parallel zu dem ersten Lastaufnahmemittel angeordnet, verbessert.
Das Sichtfeld nach vorne wird weiterhin verbessert, indem die Breitenausdehnung y des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels in dem Bereich hinter der Rampe, gesehen von dem zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels aus, zur Spitze des ersten Lastaufnahmemittels hin leicht abgeschrägt ausgeführt ist. Diese Abschrägung kann beispielweise 2°, gemessen zwischen der Mittelachse des ersten Bereichs des ersten Lastaufnahmemittels und der Kontur des ersten Lastaufnahmemittels an dieser Stelle, betragen.
Die Bildaufnahmeoptik ist in einer Ausführungsform, der nicht von der Erfindung abgedeckt ist, unmittelbar vor einem optoelektrischen Sensor angeordnet. Hierdurch wird eine kompakte Bauart der Kamera erreicht.
In einer alternativen Ausführungsform, der nicht von der Erfindung abgedeckt ist, ist die Bildaufnahmeoptik über einen Lichtleiter mit einem optoelektrischen Sensor wirkverbunden. Der optoelektrische Sensor kann somit an anderer Stelle, beispielsweise hinter dem zweiten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels angeordnet sein, wodurch der Platzbedarf an dem ersten Bereich des ersten Lastaufnahmemittels minimiert ist.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Bildaufnahmeoptik zusätzlich eine Beleuchtungsvorrichtung auf. Hierdurch kann ein optimal belichtetes Bild erreicht werden, auch wenn sich das aufzunehmende in Dunkelheit befindet. Die Beleuchtungseinrichtung kann beispielsweise eine LED, ein anderes Leuchtmittel oder auch einen Laser aufweisen. Die Beleuchtungsvorrichtung kann auch einen Lichtleiter aufweisen, wodurch das Leuchtmittel oder der Laser an einer anderen Stelle des ersten Lastaufnahmemittels angeordnet werden kann, während das Licht über den Lichtleiter an die Bildaufnahmeoptik geleitet wird, so dass es den für das Bild interessieren Bereich ausleuchtet.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Bildaufnahmeoptik zusätzlich eine Entfernungsmessvorrichtung auf. Hierdurch kann zusätzlich zu dem Bild auch eine Entfernung beispielsweise zu einem Regal, auf dem eine Last abzusetzen ist, oder einem entsprechenden Anschlag als Maß beispielsweise an einen Bediener eines Flurförderfahrzeugs, an dem das erste Lastaufnahmemittel befestigt ist, übermittelt werden. Ein erfinderisches System zum Aufnehmen und Absetzen von Lasten mit einem zuvor beschriebenen ersten Lastaufnahmemittel ist dadurch gekennzeichnet, dass das System zusätzlich ein zweites Lastaufnahmemittel angeordnet im Wesentlichen parallel zu dem ersten Lastaufnahmemittel aufweist.
Das zweite Lastaufnahmemittel kann dabei dem ersten Lastaufnahmemittel entsprechen, d.h. ebenfalls eine Bildaufnahmeoptik enthalten. Das zweite Lastaufnahmemittel kann aber auch beispielsweise eine Standard-Gabelzinke sein, d.h. insbesondere keine Bildaufnahmeoptik aufweisen. Eine Bildaufnahmeoptik kann entweder an einer oder auch an beiden Seitenflächen vorgesehen sein des ersten und/oder des zweiten Lastaufnahmemittels vorgesehen sein. Ist eine Bildaufnahmeoptik an einer Außenseite eines Lastaufnahmemittels angeordnet, kann sie nach außen gerichtet werden. Dabei ist die Außenseite eines Lastaufnahmemittels die Seite, die dem anderen Lastaufnahmemittel abgewandt ist. Es können auch an beiden Lastaufnahmemitteln Bildaufnahmeoptiken vorgesehen sein, wobei beide Bildaufnahmeoptiken an den jeweiligen Innenseiten der Lastaufnahmemittels montiert sein können. Die Innenseiten der Lastaufnahmemittel bezeichnen dabei die dem jeweils anderen Lastaufnahmeittel zugewandten Seiten. Werden beispielsweise bei einer Zinkenverstellung die Lastaufnahmemittel weit aus einander gefahren, ist diese Konstellation vorteilhaft, wenn die Position jedes Lastaufnahmemittels und das Einfahren jedes Lastaufnahmemittel in eine Palette überwacht werden muss. Enthält das System nur eine Bildaufnahmeoptik, ist es kostengünstiger als wenn es zwei Bildaufnahmeoptiken enthält. Andererseits geben zwei Bildaufnahmeoptiken zwei Bilder, die durch den Abstand der beiden Bildaufnahmeoptiken voneinander einen besseren Eindruck von der Situation ergeben, insbesondere, wenn die beiden Lastaufnahmemittel weit voneinander beabstandet sind. In einer vorteilhaften Ausführungsform sind das erste Lastaufnahmemittel und das zweite Lastaufnahmemittel derart angeordnet, dass die Bildaufnahmeoptik in Richtung des anderen Lastaufnahmemittels weist. Mit anderen Worten ist in dieser Form die Bildaufnahmeoptik des ersten Lastaufnahmemittels an der Seite des ersten Lastaufnahmemittels angeordnet, die zum zweiten Lastaufnahmemittel hin weist. Sind zwei Bildaufnahmeoptiken verbaut, so können beide Bildaufnahmeoptiken zueinander hin weisen. Es ist aber auch möglich, eine oder auch beide Bildaufnahmeoptiken an den Außenseiten der Lastaufnahmemittel anzuordnen, d.h. so anzuordnen, dass sie an der / den Seite/n des/der Lastaufnahmemittel angeordnet sind, die der zum anderen Lastaufnahmemittel wegweisenden Seite des jeweiligen Lastaufnahmemittels angeordnet sind.
Das zweite Lastaufnahmemittel kann je nach Abstand vom Gabelrücken als Referenz benutzt werden.
In einer vorteilhaften Ausführungsform weist das System zusätzlich einen optoelektrischen Sensor auf. Weiterhin kann das das System zusätzlich einen Monitor zur Wiedergabe des von der Bildaufnahmeoptik aufgenommenen Bildes aufweisen. Ist dieser Monitor im Blickbereich eines Bedieners oder Fahrers eines Flurförderfahrzeugs angeordnet, kann dieser Bediener auch bei einer durch eine auf die Lastaufnahmemittel des Flurförderfahrzeugs aufgenommene Last eingeschränkten direkten Sicht auf den Fahrweg das Flurförderfahrzeug sicher manövrieren sowie insbesondere beim Absetzten oder Aufnehmen einer Last die genaue Position der Last in Relation zur Position des Lastaufnahmemittels besser als bisher bestimmen.
Weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Darstellung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand der Abbildungen.

Es zeigen

Fig. 1: ein erfindungsgemäßes erstes Lastaufnahmemittel in einer dreidimensionalen Ansicht;
Fig. 2: ein weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen ersten Lastaufnahmemittels in einer dreidimensionalen Ansicht;
Fig. 3: ein erfindungsgemäßes System mit einem ersten und einem zweiten Lastaufnahmemittel in einer Draufsicht;
Fig. 4: ein erfindungsgemäßes System mit einem ersten und einem zweiten Lastaufnahmemittel und einer aufgenommenen Palette in einer Draufsicht;
Fig. 5: ein erfindungsgemäßes erstes Lastaufnahmemittel in einer Ansicht von vorne;
Fig. 6: ein erfindungsgemäßes System mit einem ersten und einem zweiten Lastaufnahmemittel und einer aufgenommenen Palette in einer Ansicht von vorne.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes erstes Lastaufnahmemittel 100 in einer dreidimensionalen Ansicht. Das erste Lastaufnahmemittel 100 weist eine ersten, im Betrieb im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Bereich 110 mit einer Ausdehnung in horizontaler Längsrichtung x, einer Ausdehnung in vertikaler Dickenrichtung y und einer Ausdehnung in Breitenrichtung z auf. Weiterhin weist das erste Lastaufnahmemittel 100 einen zweiten, im Wesentlichen senkrecht zum ersten Bereich 110 angeordneten zweiten Bereich 120 auf. Weiterhin weist das erste Lastaufnahmemittel 100 eine integrierte Bildaufnahmeoptik 150 auf. Die Breitenrichtung z des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 verjüngt sich über eine Rampe 115 in Richtung entgegensetzt zum zweiten Bereich 120 des ersten Lastaufnahmemittels 110, wobei die Bildaufnahmeoptik 150 in der Rampe derart integriert ist, dass ein Bild in entgegengesetzter Richtung zum zweiten Bereich 120 des ersten Lastaufnahmemittels 110 aufnehmbar ist. Die Bildaufnahmeoptik ist zur Aufnahme von bewegten oder statischen Bildern geeignet. Die Bildaufnahmeoptik 150 befindet sich in einem Kamerakopf, wobei sich ein Kamerachip entfernt von dem Kamerakopf befindet. Der Kamerachip ist über einen Lichtleiter mit der Bildaufnahmeoptik 150 verbunden, wobei der Lichtleiter in einem Kanal 130 geführt ist, der in die Seitenfläche des ersten Aufnahmemittels 110 eingefräst ist. Eine Standard-Gabelzinke weist eine Ausdehnung in Dickenrichtung y von 40 mm auf, wobei eine übliche Kamera nur ca. 25 mm hoch ist. Der Kamerakopf ist somit oben und unten von einem Steg 116 an dem ersten Bereich 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 gegen Anfahrkräfte geschützt. Das erste Lastaufnahmemittel 100 kann somit eine Bildaufnahmeoptik 150, die höchstens so hoch wie eine Kamera baut, als auch eine komplette Kamera geschützt aufnehmen. Die Bildaufnahmeoptik 150 oder Kamera ist von dem ersten Lastaufnahmemittel 100 an allen Seiten gegen Stoßkräfte die beispielsweise beim Anfahren, Absetzen, Hochheben etc. von Lasten, geschützt. Das erste Lastaufnahmemittel 100 weist keine größere Ausdehnung in Breitenrichtung z als eine Standard-Gabelzinke auf. Durch die Verjüngung des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 in Breitenrichtung z sitzt die Kameralinse mehr aus dem ersten Lastaufnahmemittel 100 heraus und der Sichtwinkel nach vorne, d.h. in positive x-Richtung, ist wesentlich günstiger. Die Breitenausdehnung y des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 in dem Bereich hinter der Rampe 115, gesehen von dem zweiten Bereich 120 des ersten Lastaufnahmemittels 100 aus, ist zur Spitze 117 des ersten Lastaufnahmemittels 100 hin leicht abgeschrägt ausgeführt. Diese Abschrägung kann beispielweise 2°, gemessen zwischen der Mittelachse des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 und der Kontur des ersten Lastaufnahmemittels 110 an dieser Stelle, betragen (siehe hierzu auch Fig. 3). Das Sichtfenster aus einer von dem ersten Lastaufnahmeelement 100 aufgenommenen Palette hinaus wird beispielsweise um ca. 50% breiter in Vergleich zu einem nicht verjüngten Lastaufnahmemittel. Das aufgenommene Bild wird weit weniger von dem ersten Lastaufnahmemittel 100 eingenommen, so dass das Bild einem Bediener eines Flurförderfahrzeugs signifikant mehr verwertbare Informationen gibt. Weiterhin wird das erste Lastaufnahmemittel 100 im Gabelknickbereich zwischen dem ersten 110 und dem zweiten Bereich 120 nicht geschwächt, so dass die Nominaltragfähigkeit, die das Lastaufnahmemittel ohne die integrierte Bildaufnahmeoptik 150 aufweist, beibehalten bleibt. Jede bekannte Bildaufnahmeoptik 150 und jede bekannte Kamerabauart kann verwendet werden.
Fig. 2 zeigt eine ein weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen ersten Lastaufnahmemittels 100 in einer dreidimensionalen Ansicht. Die Bildaufnahmeoptik 150 ist derart in der Rampe 115 integriert, dass sie in Dickenrichtung y beidseits von von der Rampe 115 gebildeten Stegen 116 überragt ist. Hierdurch ist die Bildaufnahmeoptik 150 in vertikaler Richtung, d.h. in Dickenrichtung y, optimal geschützt. Weiterhin ist die Bildaufnahmeoptik 150 derart in der Rampe 115 integriert, dass sie in Längsrichtung x von von der Rampe 115 gebildeten Stegen 116 überragt ist. Einer oder beide Stege 116 können hierbei bis zur Spitze 117 des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 laufen. Hierdurch ist die Bildaufnahmeoptik 150 auch in horizontaler Richtung, d.h. in Richtung der x-Achse, optimal geschützt.
Fig. 3 zeigt ein erfindungsgemäßes System 300 mit einem ersten 100 und einem zweiten 200 Lastaufnahmemittel in einer Draufsicht von unten, d.h. von der gegenteiligen Richtung wie die vertikale Ausrichtung des zweiten Bereichs 120 des ersten Lastaufnahmemittels 100. Das System 300 weist zusätzlich zum ersten Lastaufnahmemittel 100 ein zweites Lastaufnahmemittel 200 auf, das im Wesentlichen parallel zu dem ersten Lastaufnahmemittel 100 angeordnet ist, wobei die Bildaufnahmeoptik 150 in Richtung des zweiten Lastaufnahmemittels 120 weist. Das zweite Lastaufnahmemittel 120 kann je nach Abstand vom Gabelrücken als Referenz benutzt werden. Die Bildaufnahmeoptik 150 weist einen Sichtwinkel β auf. Dadurch, dass der zur Spitze 117 hin gereichte Bereich des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels zur Spitze 117 dünner wird, d.h. seine Ausdehnung in Dickenrichtung y sich verringert, verläuft der Sichtwinkel β zumindest teilweise unter dem ersten Lastaufnahmemittel 110 hindurch. Das zweite Lastaufnahmemittel 120 kann in diesem Bereich analog dem ersten Lastaufnahmemittel 110 gestaltet sein, so dass der Sichtwinkel β auch unter dem zweiten Lastaufnahmemittel 120 hindurch laufen kann. Ein vertikaler Teil des Sichtwinkels β kann aber dennoch durch den ersten Bereich 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 bzw. des zweiten Lastaufnahmemittels 200 abgeschattet sein. Die Bildaufnahmeoptik 150 weist eine Längsachse auf, die in einem Winkel α1 ungleich 0° zur Längsrichtung des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 verläuft. Dabei kann dieser Winkel ungleich 0° so eingestellt sein, dass die Längsachse der Bildaufnahmeoptik 150 von der Längsachse des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 in Richtung der Verjüngung des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 gesehen fortweist. Hierdurch wird der Sichtwinkel der Bildaufnahmeoptik 150 weiter vergrößert. Gegenüber der Kontur des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 auf der Seite, an der die Bildaufnahmeoptik 150 angeordnet ist, beträgt der Winkel der Längsachse der Bildaufnahmeoptik 150 α2, wobei α2 größer α1 ist. Die Differenz von α2 zu α1 ist der Winkel, in dem die Breitenausdehnung y des ersten Bereichs 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 in dem Bereich hinter der Rampe 115, gesehen von dem zweiten Bereich 120 des ersten Lastaufnahmemittels 100 aus, zur Spitze 117 des ersten Lastaufnahmemittels 100 hin leicht abgeschrägt ausgeführt ist. Diese Abschrägung und damit die Differenz von α2 zu α1, kann beispielweise 2° betragen. Durch diese Abschrägung wird der Sichtwinkel der Bildaufnahmeoptik 150 in dem Bereich, in dem eine Abschattung durch den ersten Bereich 110 des ersten Lastaufnahmemittels 100 erfolgt, vergrößert.
Fig. 4 zeigt ein erfindungsgemäßes System 300 mit einem ersten 100 und einem zweiten 200 Lastaufnahmemittel und einer aufgenommenen Palette 400 (gestrichelt dargestellt) in gleicher Sicht wie in Fig. 3. Die Palette 400 weist Verstärkungskuben 401 auf, die zumindest teilweise im Sichtwinkel β der Bildaufnahmeoptik 150 liegen. Daher ist der in der Ebene dieser Verstärkungskuben 401 liegende Sichtwinkel β geteilt und besteht aus den Winkeln β1, β2 und β4, während der Winkel β3 in jedem Fall durch den Schatten eines Verstärkungskubus 401 aus dem Sichtbereich β ausgeschnitten ist. Der Sichtbereich β1 verläuft unter dem ersten Lastaufnahmemittel 100 hindurch, während der Sichtbereich β2 auch in der Ebene des Lastaufnahmemittels 100 verläuft.
Fig. 5 zeigt ein erfindungsgemäßes erstes Lastaufnahmemittel 100 in einer Ansicht von vorne, d.h. in negativer x-Richtung. Deutlich ist die Bildaufnahmeoptik 150 zu erkennen. Die Bildaufnahmeoptik 150 ist in der Rampe 150 angeordnet, wobei die Längsachse der Linse mit Abstand zu dem verjüngten ersten Bereich 110 des ersten Lastaufnahmemittels befindet, wodurch der Bildaufnahmewinkel besonders groß ausfällt.
Fig. 6 zeigt ein erfindungsgemäßes System 300 mit einem ersten 100 und einem zweiten 200 Lastaufnahmemittel und einer aufgenommenen Palette 400 in einer Ansicht von vorne, d.h. in negativer x-Richtung. Die Bildaufnahmeoptik 150 ist von allen Seiten durch die Stege 116 gegen einen Anprall durch die Palette 400 geschützt.
Die hier gezeigten Ausführungsformen stellen nur Beispiele für die vorliegende Erfindung dar und dürfen daher nicht einschränkend verstanden werden. Alternative durch den Fachmann in Erwägung gezogene Ausführungsformen sind gleichermaßen vom Schutzbereich der vorliegenden Erfindung umfasst.

Bezugszeichenliste:

100: erstes Lastaufnahmemittel
110: erstes Bereich des ersten Lastaufnahmemittels
115: Rampe
116: Steg
117: Spitze des ersten Lastaufnahmemittels
120: zweiter Bereich des ersten Lastaufnahmemittels
130: Kanal
150: Bildaufnahmeoptik
200: zweites Lastaufnahmemitte
300: System
400: Palette
401: Verstärkungskubus

x: Längsrichtung
y: Dickenrichtung
z: Breitenrichtung
α: Längsachsenwinkel
β: Sichtwinkel

Claims

Erstes Lastaufnahmemittel (100) mit einem ersten (110), im Betrieb im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Bereich mit einer Ausdehnung in horizontaler Längsrichtung x, einer Ausdehnung in vertikaler Dickenrichtung y und einer Ausdehnung in Breitenrichtung z, und einem zweiten (120), im Wesentlichen senkrecht zum ersten Bereich (110) angeordneten zweiten Bereich, wobei das das erste Lastaufnahmemittel (100) eine integrierter Bildaufnahmeoptik (150) aufweist, die ein Bild in entgegengesetzter Richtung zum zweiten Bereich (120) des ersten Lastaufnahmemittels (100) aufnimmt,
dadurch gekennzeichnet,
dass sich die Breitenrichtung z des ersten Bereichs (110) des ersten Lastaufnahmemittels (100) über eine Rampe (115) in Richtung entgegengesetzt zum zweiten Bereich (120) des ersten Lastaufnahmemittels (100) verjüngt, wobei die Bildaufnahmeoptik (150) in der Rampe (115) integriert ist.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildaufnahmeoptik (150) derart in der Rampe (115) integriert ist, dass sie in Dickenrichtung y beidseits von der Rampe (115) überragt ist.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildaufnahmeoptik (150) derart in der Rampe (115) integriert ist, dass sie in Längsrichtung x von der Rampe (115) überragt ist
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Rampe (115) in entgegengesetzter Richtung zum zweiten Bereich (120) des ersten Lastaufnahmemittels (100) über den Bereich der Bildaufnahmeoptik (150) weiter fortgeführt ist.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildaufnahmeoptik (150) eine Längsachse aufweist, wobei die Längsachse der Bildaufnahmeoptik (150) im Wesentlichen parallel zu der Längsrichtung des ersten Bereichs (110) des ersten Lastaufnahmemittels (100) verläuft.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildaufnahmeoptik (150) eine Längsachse aufweist, wobei die Längsachse der Bildaufnahmeoptik in einem Winkel α ungleich 0° zur Längsrichtung des ersten Bereichs (110) des ersten Lastaufnahmemittels (100) verläuft.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Breitenausdehnung y des ersten Bereichs (110) des ersten Lastaufnahmemittels (100) in dem Bereich hinter der Rampe (115), gesehen von dem zweiten Bereich (120) des ersten Lastaufnahmemittels (100) aus, zur Spitze (117) des ersten Lastaufnahmemittels (100) hin leicht abgeschrägt ausgeführt ist.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildaufnahmeoptik (150) zusätzlich eine Beleuchtungsvorrichtung aufweist.
Erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bildaufnahmeoptik (150) zusätzlich eine Entfernungsmessvorrichtung aufweist.
System (300) zum Aufnehmen und Absetzen von Lasten, aufweisend ein erstes Lastaufnahmemittel (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass das System (300) zusätzlich ein zweites Lastaufnahmemittel (200) angeordnet im Wesentlichen parallel zu dem ersten Lastaufnahmemittel (100) aufweist.
System (300) gemäß Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass das zweite Lastaufnahmemittel (200) dem ersten Lastaufnahmemittel gemäß den Ansprüchen 1 bis 10 entspricht.
System (300) gemäß Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass das zweite Lastaufnahmemittel (200) keine Bildaufnahmeoptik (150) aufweist.
System (300) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass, wobei das erste Lastaufnahmemittel (100) und das zweite Lastaufnahmemittel (200) derart angeordnet sind, dass die Bildaufnahmeoptik (150) in Richtung des anderen Lastaufnahmemittels (100, 200) weist.
System (300) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass das System (300) zusätzlich einen optoelektrischen Sensor aufweist.
System (300) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 14 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass das System (300) zusätzlich einen Monitor zur Wiedergabe des von der Bildaufnahmeoptik (150) aufgenommenen Bildes aufweist.