EP3999699A1 - Dispositif transporteur pour le déplacement de véhicules, et système robotisé comprenant un tel dispositif - Google Patents

Dispositif transporteur pour le déplacement de véhicules, et système robotisé comprenant un tel dispositif

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EP3999699A1
EP3999699A1 EP20753788.7A EP20753788A EP3999699A1 EP 3999699 A1 EP3999699 A1 EP 3999699A1 EP 20753788 A EP20753788 A EP 20753788A EP 3999699 A1 EP3999699 A1 EP 3999699A1
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EP
European Patent Office
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vehicle
conveyor device
parking
gripping means
upright
Prior art date
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Pending
Application number
EP20753788.7A
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José IRIARTE
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Stradot Par Actions Simplifiee A Associe Unique Et Capital Variable Ste
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Publication date
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Definitions

  • Conveyor device for moving vehicles and robotic system comprising such a device
  • the invention relates to the field of managing the parking of vehicles, in particular of motor vehicles such as cars.
  • the invention relates more particularly to a conveyor device for moving and parking vehicles, allowing an increase in the number of parked vehicles per unit area, as well as an increase in the speed of parking operations.
  • the present invention is intended for the automatic or semi-automatic parking of motor vehicles.
  • This classic solution does not give full satisfaction because it consumes time and generates fatigue for the driver.
  • it requires access routes at ground level, defined in advance or created transiently during operations of parking or retrieving a vehicle in a compact car park.
  • This need for access roads implies a reduction in the effective speed of parking operations because several movements or intermediate maneuvers of vehicles are generally necessary to place or search for a specific vehicle in a compact parking lot.
  • this device allows vehicles to step over only in the longitudinal direction and its movement requires wheels which are specific to the grooves on the ground.
  • a first objective of the invention is to provide a more easily manageable device for moving vehicles in a parking area while limiting the adaptations of the parking area.
  • a second objective is to provide a better traction system and optimize the movement of the conveyor device compared to the prior art.
  • a third objective is to provide better vehicle pick-up means compared to the prior art.
  • the invention provides a conveyor device for moving and parking a vehicle, the conveyor device being mobile and comprising at least one vehicle gripping means configured to be movable between a gripping position in which said gripping means extends at least partially below the vehicle, and a release position in which said engagement means does not extend below the vehicle, said engagement means being configured to support the weight of the vehicle, characterized in that it comprises at least one computer associated with sensors, configured to control the movement of the conveyor device as well as said gripping means.
  • this arrangement makes it possible to produce a robotic device controlled by the computer.
  • the conveyor device comprises at least one column, and at least one longitudinal upright connected to said column, said longitudinal upright being equipped with said gripping means, said computer being further configured to control said longitudinal upright.
  • said longitudinal upright is movable between a low position in which said longitudinal upright makes it possible to dispose said gripping means below the vehicle, and a high position in which said longitudinal upright is disposed above the height of the vehicle.
  • the transporter device does not require a fixed upright in the low position, which makes it possible to have room laterally at the bottom and to be able to step over vehicles on the side of the longitudinal upright.
  • the transporter device is easy to handle because it allows you to step over vehicles sideways to pick up another vehicle.
  • the device does not require significant modifications to the parking area to be functional.
  • the transporter device comprises a traction system associated with multidirectional wheels, controlled by said computer; and or
  • the conveyor device further comprises at least one fixed upright carrying one or more of said movable uprights; and or
  • - Said gripping means comprises independent articulated arms; and or
  • - Said gripping means can vary its position along said longitudinal upright;
  • - Said gripping means is configured to achieve a vehicle grip by the chassis, by the running bands or by a carrying platform; and or -
  • the transporter device comprises a lifting system and the lifting system comprises pivoting structures fixed to at least one upright; and or
  • the transporter device comprises a lifting system and the lifting system comprises telescopic structures; and or
  • the conveyor device comprises a lifting system and the lifting system comprises lifting chains, jacks, ball screws and / or rack and pinion, and is associated with movable upright guides preferably arranged in the columns; and or
  • the lifting system is integrated into the upright and the guides are integrated into the columns;
  • the conveyor device comprises a preferably robotic handling / inspection arm; and or
  • the conveyor device is characterized by a centrally symmetrical structure, in particular for one or more of said gripping means, said upright, said column, said traction system, and / or said lifting system; and or
  • the conveyor device comprises reception and / or transmission antennas arranged in diagonal extremes of the conveyor device.
  • the invention further relates to a system for moving and parking a vehicle, comprising at least two transport devices according to the invention, controlled in tandem.
  • Another object of the invention relates to a method of moving and parking a vehicle, comprising steps of picking up, moving and parking the vehicle by means of at least one transporter device according to the invention, or a movement system. and parking according to the invention.
  • the method is carried out by means of a movement and parking system according to the invention, for at least one stuck vehicle whose access is blocked by at least one cornering vehicle, and the method comprises steps for taking into account loads said stuck vehicle, take charge of said stuck vehicle, move said stuck vehicle, move said stuck vehicle, relocate said stuck vehicle, and put down said stuck vehicle.
  • the method is implemented with at least two conveyor devices, and is characterized by steps of controlling said devices in tandem.
  • the invention further relates to a computer program comprising program code instructions for executing the steps of a method according to the invention or the steps for implementing a conveyor device according to the invention, when said program runs on a computer.
  • FIG.1 schematically illustrates a front view of a conveyor device according to a first preferred embodiment of the invention
  • FIG.2 schematically illustrates a side view of the conveyor device according to the first embodiment
  • FIG.3 schematically illustrates a top view of the conveyor device according to the first embodiment
  • FIG.4 schematically illustrates means for gripping a longitudinal upright of the conveyor device according to the first embodiment
  • FIG.5 schematically illustrates another variant of gripping means
  • FIG.6 schematically illustrates another variant of gripping means
  • FIG.7 schematically illustrates a lifting system of the conveyor device according to the first embodiment
  • FIG.8 schematically illustrates another variant of the lifting system
  • FIG.9 schematically illustrates the conveyor device according to the first
  • FIG.10 schematically illustrates the possibilities of pivoting of the conveyor device according to the first embodiment
  • FIG.11 schematically illustrates the operation of multidirectional wheels in a variant of the conveyor device according to the invention
  • FIG.13 schematically illustrates a conveyor device according to a second embodiment having a side frame different from that of the first embodiment as well as additional wheels
  • FIG.14 schematically illustrates a conveyor device according to a third embodiment having a side frame similar to that of the second embodiment and different from that of the first embodiment, and allowing lifting of the gripping means
  • FIG.15 schematically illustrates a conveyor device according to a fourth embodiment having a side frame different from those of the first three embodiments;
  • FIG.16 schematically illustrates a variant of the conveyor device according to the fourth embodiment
  • FIG. 17 schematically illustrates part of another variant of the conveyor device according to the fourth embodiment
  • FIG.18 schematically illustrates a conveyor device according to a fifth embodiment having a side frame different from those of the first four embodiments;
  • FIG.19 schematically illustrates a conveyor device according to a sixth embodiment associated with detection means
  • FIG.20 schematically illustrates side views of a conveyor device according to a seventh embodiment having longitudinal uprights adjustable in size
  • FIG.21 schematically illustrates front views of a conveyor device according to an eighth embodiment having transverse uprights adjustable in size
  • FIG.22 schematically illustrates a top view of an alternative variant of the eighth embodiment
  • FIG.23 schematically illustrates a conveyor device according to a ninth embodiment having height adjustable columns
  • FIG.24 schematically illustrates a conveyor device according to a tenth embodiment having two handling / inspection arms
  • FIG. 25 schematically illustrates longitudinal and transverse spans of a conveyor device according to the first embodiment
  • FIG.26 schematically illustrates a method implementing at least two transport devices according to the invention for a stuck vehicle whose access is blocked by a cornering vehicle.
  • the invention relates to the management of a parking area 1 (or car park) for vehicles 2, in particular motor vehicles such as cars.
  • the invention relates to a transporter device 3 for moving and parking vehicles.
  • the conveyor device is in certain cases a straddle device.
  • the transporter device 3 is mobile on the parking area 1. It is in particular a robotic type device equipped with sensors and / or other environmental sensing devices allowing its movement and for detecting its environment and more. particularly the objects, their relative positions and the edges of the vehicle 2 to be moved. Optical sensors and / or a radar system can be envisaged.
  • the transporter device 3 comprises at least one computer and distance sensors, in particular at least one passive optical sensor (camera (s)), at least one active optical type sensor (LIDAR), one radar type sensor and / or acoustic type.
  • at least one passive optical sensor camera (s)
  • at least one active optical type sensor LIDAR
  • radar type sensor radar type sensor
  • acoustic type a radar type sensor
  • this aspect makes it possible to carry out faster and more secure operations, also allowing automated applications.
  • the transporter device 3 comprises at least one computer and a radio frequency positioning device, in particular of the GNSS type (or else an indoor RF positioning device such as for example of the UWB type) allowing the measurement of positions and heading.
  • a radio frequency positioning device in particular of the GNSS type (or else an indoor RF positioning device such as for example of the UWB type) allowing the measurement of positions and heading.
  • this allows use in a context of low visibility for the operator and / or perception of the sensors. This can be practical in an outdoor environment.
  • the conveyor device 3e comprises reception and / or transmission antennas 4 for positioning by radio frequency, in particular of the GNSS or UWB type placed in the diagonal extremes of the device.
  • This variant can be illustrated by FIG. 19.
  • this positioning of antennas allows a maximization of the reception and / or transmission field of the antennas 4, in particular when the vehicle 2 is in a high position. This increases the availability, reliability and accuracy of position measurements. This positioning also maximizes the distance between the two antennas, an aspect which improves heading measurement.
  • the transporter device also comprises encoders allowing navigation by odometry.
  • IMU inertial measurement unit
  • the carrier device in addition to the computer, also includes a wireless communication device (in particular in RF) allowing the command and the bidirectional exchange of remote data.
  • a wireless communication device in particular in RF
  • this allows remote manual or automatic piloting or monitoring, the reception of positioning corrections by RF (in particular differential GNSS or RTK).
  • the carrier device may include at least one communication device allowing in particular the wireless sending of data and commands.
  • the conveyor device 3 can be fully automatic and controlled by a robot. Alternatively or in combination, the conveyor device can be semi-automatic, that is to say allow a check carried out partially by a human operator. Alternatively or in combination, one can consider fully manual control even if this variant is not preferred.
  • the conveyor device 3 preferably has a central symmetry, which makes it possible to facilitate manufacture by producing the same part several times.
  • the lateral sides consist of two generally identical frames.
  • the conveyor device 3 comprises columns 5. These are in particular pillars supporting the general structure of the conveyor device 3. More particularly, there are four columns 5 distributed along prism heights, preferably parallelepiped. The columns 5 are configured to extend around the four corners of the vehicle 2 to be moved. The columns 5 are preferably generally identical. In particular, the longitudinal and transverse distances between the columns 5 are greater than those of the vehicle 2 to be transported. This makes it possible to step over
  • the conveyor device 3 comprises at least one longitudinal upright 6 fixed to the columns 5. These are in particular two longitudinal uprights 6 in the lateral position. In the preferred variant, the conveyor device 3 further comprises at least one transverse upright 7, for example two transverse uprights 7. The transverse upright 7 makes it possible to transfer torque as well as a possibility of making actuations. In the preferred embodiments, the longitudinal uprights 6 and the transverse uprights 7 form a rectangular frame in top view.
  • the longitudinal upright 6 is equipped with at least one vehicle socket 8.
  • the structure comprises pivotable gripping arms 8a.
  • the gripping means 8 is configured to carry out a gripping of the vehicle 2 either by the frame 2a, or by the treads 2b of the wheels of the vehicle 2, or by a carrying platform (not shown) on which the vehicle 2 is arranged.
  • the gripping means 8 is configured to at least partially support the weight of the vehicle 2 to be carried.
  • the transporter device 3 comprises several gripping means 8 which together are configured to support the entire weight of the vehicle 2 to be carried.
  • the corresponding longitudinal upright 6 is also configured to at least partially support the weight of the vehicle 2.
  • the two longitudinal uprights 6 are configured to together support the entire weight of the vehicle 2 to be carried.
  • the gripping means 8 is configured to be movable between a gripping position, that is to say deployed, and a release position, that is to say folded up.
  • the engagement position the engagement means 8 extends at least partially below the vehicle 2.
  • the engagement arms 8a are pivoted to be disposed below the vehicle.
  • the gripping position can be illustrated by FIG. 10.
  • the release position the gripping means 8 does not extend below the vehicle 2.
  • the gripping arms 8a are pivoted to be disposed at a certain distance from vehicle 2.
  • the release position can be illustrated by Figures 3 to 6.
  • each gripping means 8 is independent of the others in their changes of position and / or configuration.
  • each gripping arm 8a can position itself and / or change its configuration (e.g. deployed, folded) independently of the other arms.
  • this allows a faster and more robust grip of the wheels 2a compared to simultaneous actuation of a pair of arms.
  • it allows a more effective grip vis-à-vis the contact angles of wheels 2a of different diameters.
  • independent gripping means 8 allow the gripping of wheels 2a of cars 2 with different distances between axles.
  • it allows overall centering of the car within the robot rectangle, as well as a reduction in the length of the uprights (and therefore the robot) required for all car sizes and associated axle positions.
  • means for moving the gripping means 8 are arranged in the corresponding longitudinal upright 6.
  • This is for example an engine, preferably individual engines, each associated with a transmission element such as a worm, chains, a rack and pinion system, ball screws.
  • a transmission element such as a worm, chains, a rack and pinion system, ball screws.
  • FIG. 4 shows an exemplary embodiment of the gripping means 8 and its means for moving in the longitudinal upright 6.
  • the arms 8a can be separated by a fixed distance.
  • the longitudinal upright 6 comprises a horizontal linear positioning system 6a for positioning the gripping means 8.
  • the gripping means 8 comprises an articulated mobile device 8b such as a trolley with at least one articulated arm 8a by mobile device 8b.
  • the gripping means 8 further comprises a channel or strand of cables 8c with one end for horizontal displacement.
  • the gripping means 8 further comprises a proximity detection device 8d.
  • Figure 5 shows another embodiment of the gripping means 8 and its displacement system in the longitudinal upright 6.
  • the arms 8a can be separated by a variable distance.
  • the variable distance between gripping arm 8a can be achieved by an actuator 8e connecting the two carrying carriages 8b of an arm 8a each for example as illustrated in FIG. 5, or by independent actuations between each carriage 8b and the upright 6.
  • the 8e actuator type can be a worm / ball screw motor, jacks, 8f rack and pinion, chain or a combination of at least two of these.
  • the actuators 8e ensure the change of position and the securing of the carriages 8b along the upright 6.
  • Additional wheels 8g can be provided for guiding and transferring mechanical loads.
  • FIG. 6 illustrates a rack variant 8f with a guide preferably integral with the upright 6.
  • the longitudinal upright 6 is movable between a low position in which the longitudinal upright 6 makes it possible to dispose the corresponding gripping means 8 below the vehicle 2, and a high position in which the longitudinal upright 6 is arranged at the- above the height of the vehicle 2.
  • the gripping means 8 is also arranged above the height of the vehicle 2.
  • the conveyor device 3 makes it possible to have room laterally at the bottom when the longitudinal upright 6 is in the high position. It is therefore possible to step over vehicles 2 laterally unlike the solutions of the prior art.
  • the transporter device 3 is easily manoeuvrable because it allows vehicles 2 to be stepped over laterally to pick up another vehicle.
  • the transporter device 3 does not require significant modifications to the parking area 1.
  • this enables a transfer of the mechanical torque from the weight of the vehicle 2 to the main structure of the conveyor device 3 more efficiently.
  • the longitudinal upright 6 is further movable in one or more intermediate positions between the low position and the high position.
  • This makes it possible to use the conveyor device 3 in parking areas 1 with a low ceiling height.
  • the lifting system of the transporter device 3 may include pinions and racks associated with a lifting actuator. It may include one or more lifting cylinders with telescopic arms detailed below. Chains or lifting cables, preferably loop type, or vertical ball screws are also possible variants.
  • the lifting system comprises pivoting structures 9, for example levers in scissor structures, fixed to the longitudinal uprights in another embodiment such as that of figure 15.
  • at least one column 5 comprises at least one movement guide 10 for the movements of the movable uprights 6. This is for example at least one female structure 10a cooperating with at least one male structure 10b, preferably with bearings 11 (or rollers).
  • column 5 comprises a concave primary female structure 10a, for example in the shape of a "C” or "U”; and the post 6 comprises the primary male structure 10b housed in the primary female structure 10a.
  • the primary male structure 10b comprises a secondary female structure 10c in the form of side panels forming a bearing support associated with bearings 11; and the primary female structure 10a comprises a secondary male structure 10d with transverse protuberances 12, for example in the shape of a “T”, cooperating with the bearings 11.
  • these guides 10 make it possible to constrain the vertical movement of the uprights 6 and thus the effective transfer of mechanical loads directly between the upright 6 and the columns 5. It is in particular advantageous for transferring loads of the type longitudinal forces, lateral forces and the torque along the longitudinal axis.
  • the guides 10 positioned near the columns 5 make it possible to free up the space between columns 5 and give the ability to span between them when the upright 6 is in the upper position.
  • lifting chains 10e with corresponding upper and lower pulleys 10f.
  • a pulley 10f for example the upper one, can be associated with a motor.
  • the mobile upright 6 then comprises a mounting support 10g which can be equipped with rolling or sliding means such as at least one roller (s) 10h to be guided by a guide structure 10a of the column 5.
  • the support 10g can be equipped a fixing structure 10i to be fixed to the lifting chain 10e.
  • the mobile upright 6 of the transporter device 3b comprises its own lifting device for lifting the gripping means 8.
  • This lifting device makes it possible to lift the vehicles even when the mobile upright is in the low position.
  • This aspect can be illustrated by figure 14.
  • This own lifting device can include a system of jacks.
  • this aspect allows a simplification of the lifting system, in particular for applications with movements with low separation from the ground, such as, for example, car parks with low ceilings.
  • the lifting system comprises a locking mechanism allowing the positioning of the movable longitudinal uprights 6 at different heights and thus allowing the transport of the vehicles 2 at different distances from the ground.
  • the transporter device 3 comprises a traction system 13 associated with main wheels 14, preferably multidirectional. These are in particular at least four wheels 14 arranged to the right of or near the columns 5.
  • At least one steering motor is provided per column 5 which does not participate in traction.
  • this motor causes the orientation of the main traction wheel to change, but does not inject energy directly into the traction action.
  • This can be implemented, for example, by pinions associated with a ring gear and a rack, or by jacks.
  • at least two wheels 14a are provided per column, each wheel being provided with an individual motor allowing it to participate in the traction.
  • it is an integrated “hub motor” type motor. directly around the axis of the wheel.
  • Figure 11 illustrates the overall movement of the wheels of a column (top arrow) according to the direction of rotation of the side wheel motors 14a (bottom arrows).
  • this makes it possible to reduce the footprint of the wheels in order to gain in parking density.
  • the proposed traction systems also allow for rapid rotations and changes of direction of travel and to minimize the radius of curvature.
  • At least one of said main wheels 14 provided per column is of the “Mecanum” type.
  • These are motorized wheels equipped at the periphery with casters.
  • Figure 12 illustrates the overall movement of the wheels of the conveyor device 3, for wheels 14 of this type.
  • the advantages explained above are amplified by the use of “Mecanum” type wheels because there is no need to pivot the wheel 14: the direction, translation and / or rotation are defined by the combination of the movements of all of them. the wheels 14a of the transporter device 3.
  • the use of the “Mecanum” wheels 14 also makes it possible to reduce the number of motors participating in the traction and steering control function.
  • the traction system can also be placed next to column 5 as can be seen in Figure 2.
  • the longitudinal 6 and / or transverse 7 uprights of the transporter device 3a comprise secondary wheels 15.
  • This embodiment can be illustrated in FIG. 13.
  • the secondary wheels 15 of the uprights 6 participating in the taking of the vehicle 2 make it possible to transmit and reduce the mechanical loads to be supported by the main structure and the lifting system. This has the benefit of reducing the size of the column sections 5, uprights 6 and of the lifting system, an aspect which allows a reduction in the footprint of the conveyor device 3 and an increase in the stocking density.
  • the longitudinal upright 6 is adjustable in size.
  • the longitudinal distance between the main columns 5 can be varied by the longitudinal uprights 6 provided for example with a telescopic device. 16.
  • the longitudinal uprights 6 can be fixed and / or movable, that is to say that the adjustment is fixed or adjustable during piloting. This is also the case for the fixed longitudinal uprights 19 where appropriate.
  • this makes it possible to optimize the space assigned to each parked car, not to be limited by the wide dispersion of lengths between the car models, and to optimize the size of the transporter device 3f for its transport. This aspect can be illustrated by figure 20.
  • the transverse post 7 is adjustable in size.
  • the lateral distance between the main columns 5 is variable by transverse uprights, provided for example with a linear telescopic device 16 or a foldable device 17.
  • the transverse uprights 7 can be fixed and / or mobile, that is to say. say that the setting is fixed or adjustable during piloting.
  • this makes it possible to optimize the space assigned to each parked car in order to increase the overall density (cars per m2) of the car park, and not to be limited by the wide dispersion of widths between the car models.
  • This also allows the size of the 3g conveyor device to be optimized for its transport. This aspect can be illustrated by figure 21, for the linear telescopic device 16, or by figure 22 for the foldable device 17.
  • the column 5 is adjustable in size.
  • the height of the columns 5 is variable by telescopic devices 16.
  • this makes it possible to optimize the size of the transporter device 3h for its transport, to optimize the size for accessing spaces at reduced height and to level the load.
  • vehicle 2 moving in relation to a sloping ground. This aspect can be illustrated by figure 23.
  • the conveyor device 3c or 3d further comprises at least one fixed upright 19 carrying one or more of said movable uprights 6.
  • FIGS. 17 and 18 FIG. 17 only illustrates the relevant part of the conveyor device for simplicity of illustration.
  • the conveyor device 3c or 3d comprises, in each side frame, at least one fixed longitudinal upright 19 and at least one movable longitudinal upright 6 connected to each other for example by a telescopic system 16 and / or a system of levers in chisel 9.
  • a telescopic system 16 associated with the fixed upright 19 makes it possible to serve as a "passive" mechanical guide as can be illustrated in FIG. 17.
  • the guides 10 are then not necessary in the columns 5.
  • FIG. 17 only illustrates the relevant part of the conveyor device for simplicity of illustration.
  • the conveyor device 3c or 3d comprises, in each side frame, at least one fixed longitudinal upright 19 and at least one movable longitudinal upright 6 connected to each other for example by a telescopic system 16 and / or a system of levers in chise
  • the lifting actuation can be integrated into this telescopic structure (eg a vertical cylinder parallel to the telescopic segments, or a cylinder between two rotating segments of the scissors, or angular actuators between two rotating segments of the scissors, etc.) .
  • a telescopic system between the two types of uprights 6, 19 allows for example a simplification of the columns, see their withdrawal as can be seen in figure 18.
  • a scissor-like structure in its folded configuration is one of the most compact.
  • This feature is particularly useful for applications with low ceiling height and / or heavy lifting needs. '' step over with lateral movements. In addition, this makes it possible to facilitate the transport of the conveyor device 3 (smaller size).
  • the scissor structure also makes it possible to multiply the stroke of a cylinder participating as a lifting actuator. This aspect is particularly useful in the case of electric cylinders with low stroke speed.
  • the movable uprights 6 can each have a base 20 in the fixed upright 19, and each base 20 is movable independently of the other in the fixed upright 19.
  • all the vehicle plugs can vary their position along the length of the frame. fixed upright 19.
  • This advantageously makes it possible to have a grip centered along the conveyor device 3 for the various wheelbases and lengths of vehicles, which makes it possible to reduce the size of the device. This reduces its footprint, and allows to increase the density of storage, reduce the cost of manufacture, the size of structural sections and facilitate its transport.
  • the transporter device 3i further comprises at least one manipulation arm 21 articulated and / or robotized on its frame.
  • the handling arm 21 is preferably disposed on a transverse post 7, more preferably in the middle thereof. It is also possible to consider placing said arm 21 on at least one column 5 and / or at least one longitudinal upright 6, 19. It can have a fixed or variable position.
  • the handling arm 21 is configured to allow handling and carrying of various objects 22 such as cables and electric charging sockets for cars, cameras or other type of inspection device, and fire extinguishers. We can speak of inspection arm 21 when the arm includes a camera or other type of inspection device. Thus, the invention further relates to a parking device comprising said handling / inspection arm 21.
  • the handling arm 21 allows the disconnection, porting and / or connection of the recharging cables of electric cars between two parking places. This can be done on the car side and / or on the charging station side to manage different formats and locations of charging sockets.
  • the inspection arm 21 allows a more efficient inspection of the interior (people or forgotten objects) and exterior (damage, fire) of vehicles and of the parking lot as a whole.
  • the handling arm 21 can allow the removal of objects or obstacles in the path of the conveyor device 3i such as branches, residues, and snow.
  • manipulation arm 21 can allow the effective action of a fire extinguisher without endangering the intervention of a human in the event of a fire in a parking lot.
  • the manipulation arm 21 can allow intervention on devices and vehicles, i.e. unlocking a mechanism, towing the vehicle.
  • the invention also relates to a system for moving and parking vehicles, comprising at least two transport devices 3 as described above, controlled in tandem. For example, the same robotic control is performed on the conveyor devices 3, to carry out additional grips and movements.
  • Another object of the invention relates to a method of moving and parking vehicles, comprising steps of picking up, moving and vehicle parking 2 by means of at least one transporter device 3 as described above, or a movement and parking system as described above.
  • This is in particular a control method comprising steps of particularly lateral spanning and / or comprising steps of piloting robots in tandem.
  • the conveyor device 3 can easily span in the front / rear direction, and also in a lateral direction. This can be illustrated in Figure 25.
  • this allows access to a parking space from the lateral sides without the need for access.
  • the transporting devices 3 position themselves for the pick-up and movement of several neighboring vehicles 2, taking advantage of the closest free lane in a platoon of vehicles 2.
  • the method is carried out by means of a movement and parking system as described above, but it can be adapted for other types of vehicle parking devices.
  • the method allows the movement and parking of at least one stuck vehicle 23 to which access is blocked by at least one stuck vehicle 24.
  • the method comprises steps for taking charge, in particular stepping over the wedging vehicle 24, taking over, in particular stepping over the stuck vehicle 23, moving the stuck vehicle 24, moving the stuck vehicle 23, repositioning the vehicle wedging 24, and resting the wedged vehicle 23.
  • steps for taking charge in particular stepping over the wedging vehicle 24, taking over, in particular stepping over the stuck vehicle 23, moving the stuck vehicle 24, moving the stuck vehicle 23, repositioning the vehicle wedging 24, and resting the wedged vehicle 23.
  • the sufficient number of tandem-driven conveyor devices is provided.
  • the invention further relates to a computer program comprising program code instructions for executing the steps of a method as described above, when said program is running on a computer.
  • the invention further relates to a computer program comprising program code instructions for executing the steps of implementing a conveyor device as described above, in particular steps of controlling the elements of a device. transporter as described above, when said program is running on a computer.
  • Each movement or action of the conveyor device or part of it can be considered as a step in a computer-implemented process.
  • Another object of the invention relates to a controlled system for moving and parking vehicles, such as an automatic or semi-automatic robotic system.
  • the controlled system comprises a control unit in which is loaded a program as described above, as well as at least one conveyor device as described above.
  • the control unit can be remote from the conveyor device, for example in a control area in the parking area.

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Abstract

Un dispositif transporteur (3; 3a;...; 3i) pour le déplacement et parcage de véhicule (2), le dispositif transporteur (3) étant mobile et comprenant au moins un moyen de prise (8) de véhicule configuré pour être mobile entre une position de prise dans laquelle ledit moyen de prise (8) s'étend au moins partiellement en dessous du véhicule (2), et une position de libération dans laquelle ledit moyen de prise (8) ne s'étend pas en dessous du véhicule (2), ledit moyen de prise (8) étant configuré pour supporter le poids du véhicule (2), caractérisé en ce qu'il comprend au moins un calculateur associé à des capteurs (8d), configuré pour piloter le déplacement du dispositif transporteur (3; 3a;...; 3i) ainsi que ledit moyen de prise (8). En outre un système robotisé et un programme correspondant.

Description

Dispositif transporteur pour le déplacement de véhicules, et système robotisé comprenant un tel dispositif
L’invention se rapporte au domaine de la gestion du stationnement de véhicules, en particulier de véhicules automobiles tels que des voitures. L’invention concerne plus particulièrement un dispositif transporteur pour le déplacement et parcage des véhicules, permettant l’augmentation du nombre de véhicules garés par unité de surface, ainsi que l’augmentation de la vitesse des opérations de parcage.
En particulier, mais non exclusivement, la présente invention est destinée au parcage automatique ou semi -automatique de véhicules automobiles.
Dans ce domaine, des usagers arrivent classiquement dans une aire de stationnement de véhicules avec plusieurs places de stationnement. L’usager ou un conducteur doit alors conduire sur toute l’aire de stationnement jusqu’à ce qu’il trouve une place de stationnement.
Cette solution classique ne donne pas pleine satisfaction car elle est consommatrice de temps et génératrice de fatigue pour le conducteur. En outre, elle nécessite des voies d’accès au niveau du sol, définies à l’avance ou crées transitoirement durant les opérations de parcage ou de reprise d’un véhicule dans un parking compact.
Ce besoin de voies d’accès implique une réduction de la vitesse effective d’opérations de stationnement car plusieurs déplacements ou manœuvres intermédiaires de véhicules sont généralement nécessaires pour placer ou chercher un véhicule spécifique dans un stationnement compact.
En outre, cela implique une réduction du nombre de places de stationnement disponibles, ou de la densité moyenne du parking au vu de la surface requise par les voies d’accès et/ou les zones des manœuvres intermédiaires.
Ces inconvénients ont notamment rendu peu applicables les systèmes de stationnement dits automatiques ou robotisés pour les parkings à forte demande en heure de pointe, comme c’est le cas des entreprises, parcs relais, et centres commerciaux. Par ailleurs, il est préférable qu’un tel système soit mobile pour pouvoir être utilisé sur des aires de stationnement existantes, ce qui n’a pas été l’axe majeur de développement dans ce domaine. Le brevet américain US 2,904,200 propose un dispositif de déplacement et de parcage présentant un certain intérêt, cependant, ce dispositif n’est pas pleinement satisfaisant. En effet, ce dispositif comprend quatre colonnes associées à quatre montants longitudinaux et transversaux qui sont fixes en position haute au-dessus du véhicule à déplacer, et deux montants longitudinaux qui sont en position basse en dessous du châssis du véhicule à porter. Ce dispositif comprend des rails verticaux entre les montants longitudinaux bas et des montants longitudinaux hauts. Des leviers peuvent coulisser dans les rails pour lever le véhicule, et le levage se fait par enroulement d’un câble.
Malheureusement, le système de traction de ce véhicule demande des rainures ou guides physiques au sol, ce qui représente un coût supérieur d’investissement et une faible flexibilité si l’on souhaite changer la configuration du parking.
En outre, ce dispositif permet un enjambement de véhicules uniquement dans le sens longitudinal et son déplacement nécessite des roues qui sont spécifiques aux rainures au sol.
De plus le dispositif du brevet américain US 2,904,200 ne peut être opéré que manuellement et de façon lente, ce qui en diminue l’efficacité.
Ainsi, un premier objectif de l’invention est de proposer un dispositif plus facilement maniable pour déplacer des véhicules dans une aire de stationnement en limitant les adaptations de l’aire de stationnement.
Un deuxième objectif est de proposer un meilleur système de traction et optimiser le déplacement du dispositif transporteur par rapport à l’art antérieur.
Un troisième objectif est de proposer de meilleurs moyens de prise de véhicule par rapport à l’art antérieur.
Pour atteindre ces objectifs, l’invention propose un dispositif transporteur pour le déplacement et parcage de véhicule, le dispositif transporteur étant mobile et comprenant au moins un moyen de prise de véhicule configuré pour être mobile entre une position de prise dans laquelle ledit moyen de prise s’étend au moins partiellement en dessous du véhicule, et une position de libération dans laquelle ledit moyen de prise ne s’étend pas en dessous du véhicule, ledit moyen de prise étant configuré pour supporter le poids du véhicule, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un calculateur associé à des capteurs, configuré pour piloter le déplacement du dispositif transporteur ainsi que ledit moyen de prise.
Avantageusement, cet agencement permet de réaliser un dispositif robotisé piloté par le calculateur.
Selon un aspect, le dispositif transporteur comprend au moins une colonne, et au moins un montant longitudinal connecté à ladite colonne, ledit montant longitudinal étant équipé dudit moyen de prise, ledit calculateur étant en outre configuré pour piloter ledit montant longitudinal.
En particulier, ledit montant longitudinal est mobile entre une position basse dans laquelle ledit montant longitudinal permet de disposer ledit moyen de prise en dessous du véhicule, et une position haute dans laquelle ledit montant longitudinal est disposé au-dessus de la hauteur du véhicule.
Avantageusement, le dispositif transporteur ne nécessite pas de montant fixe en position basse, ce qui permet d’avoir de la place latéralement en bas et de pouvoir enjamber des véhicules du côté du montant longitudinal. Le dispositif transporteur est aisément maniable car il permet d’enjamber des véhicules latéralement pour aller chercher un autre véhicule. En outre, le dispositif ne nécessite pas de modifications significatives de l’aire de stationnement pour être fonctionnel.
Selon d’autres aspects pris isolément, ou combinés selon toutes les combinaisons techniquement réalisables :
- le dispositif transporteur comprend un système de traction associé à des roues multidirectionnelles, commandé par ledit calculateur ; et/ou
- les colonnes et/ou montants sont réglables en taille ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend en outre au moins un montant fixe portant un ou plusieurs desdits montants mobiles ; et/ou
- ledit moyen de prise comprend des bras articulés indépendants ; et/ou
- ledit moyen de prise peut varier sa position au long dudit montant longitudinal ; et/ou
- ledit moyen de prise est configuré pour réaliser une prise de véhicule par le châssis, par les bandes de roulage ou par une plateforme de portage ; et/ou - le dispositif transporteur comprend un système de levage et le système de levage comprend des structures pivotantes fixées à au moins un montant ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend un système de levage et le système de levage comprend des structures télescopiques ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend un système de levage et le système de levage comprend des chaînes de levage, vérins, vis à billes et/ou pignon-et- crémaillère, et est associé à des guides de montant mobile de préférence disposés dans les colonnes ; et/ou
- le système de levage est intégré au montant et les guides sont intégrés aux colonnes ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend un bras de manipulation/inspection de préférence robotisé ; et/ou
- le dispositif transporteur se caractérise par une structure à symétrie centrale, en particulier pour un ou plusieurs parmi ledit moyen de prise, ledit montant, ladite colonne, ledit système de traction, et/ou ledit système de levage ; et/ou
- le dispositif transporteur comprend des antennes de réception et/ou transmission disposées dans des extrêmes diagonales du dispositif transporteur.
L’invention concerne en outre un système de déplacement et parcage de véhicule, comprenant au moins deux dispositifs transporteurs selon l’invention, pilotés en tandem.
Un autre objet de l’invention concerne une méthode de déplacement et parcage de véhicule, comprenant des étapes de prise, de déplacement et de parcage de véhicule au moyen d’un au moins un dispositif transporteur selon l’invention, ou un système de déplacement et parcage selon l’invention.
En particulier, la méthode est effectuée au moyen d’un système de déplacement et parcage selon l’invention, pour au moins un véhicule coincé dont l’accès est bloqué par au moins un véhicule coinçant, et la méthode comprend des étapes pour prendre en charge ledit véhicule coinçant, prendre en charge ledit véhicule coincé, déplacer ledit véhicule coinçant, déplacer ledit véhicule coincé, replacer ledit véhicule coinçant, et reposer ledit véhicule coincé. De préférence, la méthode est mise en œuvre avec au moins deux dispositifs transporteurs, et est caractérisée par des étapes de pilotage desdits dispositifs en tandem.
L’invention porte en outre un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’une méthode selon l’invention ou des étapes de mise en œuvre d’un dispositif transporteur selon l’invention, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
L’invention sera davantage détaillée par la description de modes de réalisation non-limitatifs, et sur la base des figures annexées illustrant des variantes de l’invention, dans lesquelles :
[Fig.1 ] illustre schématiquement une vue de face d’un dispositif transporteur selon un premier mode de réalisation préféré de l’invention ;
[Fig.2] illustre schématiquement une vue de côté du dispositif transporteur selon le premier mode de réalisation ;
[Fig.3] illustre schématiquement une vue de dessus du dispositif transporteur selon le premier mode de réalisation ;
[Fig.4] illustre schématiquement des moyens de prise d’un montant longitudinal du dispositif transporteur selon le premier mode de réalisation ;
[Fig.5] illustre schématiquement une autre variante de moyens de prise ;
[Fig.6] illustre schématiquement une autre variante de moyens de prise ;
[Fig.7] illustre schématiquement un système de levage du dispositif transporteur selon le premier mode de réalisation ;
[Fig.8] illustre schématiquement une autre variante de système de levage à [Fig.9] illustre schématiquement le dispositif transporteur selon le premier [Fig.10] illustre schématiquement les possibilités de pivotement du dispositif transporteur selon le premier mode de réalisation ;
[Fig.11] illustre schématiquement le fonctionnement de roues multidirectionnelles dans une variante de dispositif transporteur selon l’invention ;
[Fig.12] illustre schématiquement le fonctionnement de roues de type
[Fig.13] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un deuxième mode de réalisation ayant un bâti latéral différent de celui du premier mode de réalisation ainsi que des roues supplémentaires ; [Fig.14] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un troisième mode de réalisation ayant un bâti latéral similaire à celui du deuxième mode de réalisation et différent de celui du premier mode de réalisation, et permettant un levage des moyens de prise ;
[Fig.15] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un quatrième mode de réalisation ayant un bâti latéral différent de ceux des trois premiers modes de réalisation ;
[Fig.16] illustre schématiquement une variante de dispositif transporteur selon le quatrième mode de réalisation ;
[Fig.17] illustre schématiquement une partie d’une autre variante de dispositif transporteur selon le quatrième mode de réalisation ;
[Fig.18] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un cinquième mode de réalisation ayant un bâti latéral différent de ceux des quatre premiers modes de réalisation ;
[Fig.19] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un sixième mode de réalisation associé à des moyens de détection ;
[Fig.20] illustre schématiquement des vues de côté d’un dispositif transporteur selon un septième mode de réalisation ayant des montants longitudinaux réglables en taille ;
[Fig.21 ] illustre schématiquement des vues de face d’un dispositif transporteur selon un huitième mode de réalisation ayant des montants transversaux réglables en taille ;
[Fig.22] illustre schématiquement une vue de dessus d’une variante alternative du huitième mode de réalisation ;
[Fig.23] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un neuvième mode de réalisation ayant des colonnes réglables en taille ;
[Fig.24] illustre schématiquement un dispositif transporteur selon un dixième mode de réalisation ayant deux bras de manipulation/inspection ;
[Fig.25] illustre schématiquement des enjambements longitudinaux et transversaux d’un dispositif transporteur selon le premier mode de réalisation ; et
[Fig.26] illustre schématiquement une méthode mettant en œuvre au moins deux dispositifs transporteurs selon l’invention pour un véhicule coincé dont l’accès est bloqué par un véhicule coinçant. L’invention se rapporte à la gestion d’une aire de stationnement 1 (ou parking) de véhicules 2, en particulier de véhicules automobiles tels que des voitures. L’invention concerne un dispositif transporteur 3 pour le déplacement et parcage de véhicules. Le dispositif transporteur est dans certains cas un dispositif enjambeur. Le dispositif transporteur 3 est mobile sur l’aire de stationnement 1. Il s’agit en particulier d’un dispositif de type robotisé équipé de capteurs et/ou autres dispositifs senseur de l’environnement permettant son déplacement et pour détecter son environnement et plus particulièrement les objets, leurs positionnements relatifs et les bords du véhicule 2 à déplacer. Des capteurs optiques et/ou un système radar peuvent être envisagés.
En particulier, le dispositif transporteur 3 comprend au moins un calculateur et des capteurs de distances, notamment au moins un capteur optique passif (camera(s)), au moins un capteur de type optique actif (LIDAR), un capteur de type radar et/ou de type acoustique. Avantageusement, cet aspect permet de réaliser des opérations plus rapides et sécures, permettant également des applications automatisées.
Plus particulièrement, le dispositif transporteur 3 comprend au moins un calculateur et un dispositif de positionnement par radio fréquence notamment du type GNSS (ou encore un dispositif positionnement RF indoor comme par exemple du type UWB) permettant la mesure de positions et de cap. Avantageusement, cela permet une utilisation dans un contexte de faible visibilité pour l’opérateur et/ou de perception des capteurs. Cela peut être pratique dans un environnement extérieur.
Davantage particulièrement, le dispositif transporteur 3e comprend des antennes de réception et/ou transmission 4 pour le positionnement par radio fréquence notamment du type GNSS ou UWB placées dans les extrêmes diagonales du dispositif. Cette variante peut être illustrée par la figure 19. Bien entendu les variantes des figures peuvent être combinées dans toutes les combinaisons techniquement réalisables. Avantageusement, ce positionnement d’antennes permet une maximisation du champ de réception et/ou transmission des antennes 4, en particulier quand le véhicule 2 se trouve dans une position haute. Cela augmente la disponibilité, fiabilité et précision des mesures de position. Ce positionnement maximise en outre la distance entre les deux antennes, aspect qui améliore la mesure de cap. Selon une variante, outre le calculateur, le dispositif transporteur comprend également des encodeurs permettant une navigation par odométrie. Avantageusement, cela permet une utilisation dans un contexte de faible visibilité et pour améliorer la précision de connaissance de position et de cap. On peut envisager une variante avec en outre une unité de mesure inertielle (IMU). Elle permet d’augmenter la fiabilité et disponibilité de la connaissance de position et de cap en cas de perte transitoire des autres capteurs sensibles à l’environnement (notamment RF et optiques).
Selon une variante, outre le calculateur, le dispositif transporteur comprend également un dispositif de communication sans fil (notamment en RF) permettant le commandement et l’échange bidirectionnel de donnés à distance. Avantageusement, ce la permet un pilotage ou une surveillance manuel ou automatique à distance, la réception des corrections de positionnement par RF (notamment GNSS différentiel ou RTK).
Par ailleurs, le dispositif transporteur peut comprendre au moins un dispositif de communication permettant notamment l’envoie sans fils de données et commandes.
Le dispositif transporteur 3 peut être entièrement automatique et commandé par un robot. Alternativement ou en combinaison, le dispositif transporteur peut être semi automatique, c'est-à-dire permettre un contrôle effectué partiellement par un opérateur humain. Alternativement ou en combinaison, on peut envisager un contrôle entièrement manuel même si cette variante n’est pas préférée.
Concernant maintenant la structure du dispositif transporteur 3, elle a de préférence une symétrie centrale, ce qui permet de faciliter la fabrication en réalisant plusieurs fois la même pièce. En particulier, les côtés latéraux se composent de deux bâtis globalement identiques.
Le dispositif transporteur 3 comprend des colonnes 5. Il s’agit en particulier de piliers soutenant la structure générale du dispositif transporteur 3. Plus particulièrement, il y a quatre colonnes 5 réparties suivant des hauteurs de prisme, de préférence de parallélépipède. Les colonnes 5 sont configurées pour s’étendre autour des quatre coins du véhicule 2 à déplacer. Les colonnes 5 sont de préférence globalement identiques. En particulier, les distances longitudinales et transversales entre les colonnes 5 sont supérieures à celles du véhicule 2 à transporter. Cela permet d’enjamber Le dispositif transporteur 3 comprend au moins un montant longitudinal 6 fixé aux colonnes 5. Il s’agit en particulier de deux montants longitudinaux 6 en position latérale. Dans la variante préférée, le dispositif transporteur 3 comprend en outre au moins un montant transversal 7, par exemple deux montant transversaux 7. Le montant transversal 7 permet de faire un transfert de couple ainsi qu’une possibilité de faire des actionnements. Dans les modes de réalisation préférés, les montants longitudinaux 6 et les montants transversaux 7 forment un cadre rectangulaire en vue de dessus.
Le montant longitudinal 6 est équipé d’au moins un moyen de prise 8 de véhicule. Il s’agit en particulier d’une structure configurée pour réaliser une prise du véhicule 2 pour le porter et le déplacer. Par exemple, la structure comprend des bras de prise 8a pivotables. Plus particulièrement, le moyen de prise 8 est configuré pour réaliser une prise du véhicule 2 soit par le châssis 2a, soit par les bandes de roulage 2b des roues du véhicule 2, soit par une plateforme de portage (non- représentée) sur laquelle le véhicule 2 est disposé. Ainsi, le moyen de prise 8 est configuré pour supporter au moins partiellement le poids du véhicule 2 à porter. En particulier, le dispositif transporteur 3 comprend plusieurs moyens de prise 8 qui ensemble sont configurés pour supporter tout le poids du véhicule 2 à porter.
Outre le moyen de prise 8, le montant longitudinal 6 correspondant est également configuré pour supporter au moins partiellement le poids du véhicule 2. En particulier, les deux montants longitudinaux 6 sont configurés pour supporter ensemble tout le poids du véhicule 2 à porter.
Le moyen de prise 8 est configuré pour être mobile entre une position de prise, c'est-à-dire déployée, et une position de libération, c'est-à-dire repliée. Dans la position de prise, le moyen de prise 8 s’étend au moins partiellement en dessous du véhicule 2. Par exemple, les bras de prise 8a sont pivotés pour être disposés en dessous du véhicule. En particulier, une fois en position de prise, si le moyen de prise 8 est levé, il permet de porter le véhicule automobile 2. La position de prise peut être illustrée par la figure 10. Dans la position de libération le moyen de prise 8 ne s’étend pas en dessous du véhicule 2. Par exemple, les bras de prise 8a sont pivotés pour être disposé à une certaine distance du véhicule 2. En particulier, une fois en position de libération, si le moyen de prise 8 est levé, il s’élève à côté du véhicule 2 sans permettre de porter le véhicule automobile 2. La position de libération peut être illustrée par les figures 3 à 6.
De préférence, chaque moyen de prise 8 est indépendant des autres dans leurs changements de position et/ou de configuration. Dans une variante détaillée plus bas, chaque bras de prise 8a peut se positionner et/ou changer sa configuration (e.g. déployé, plié) de façon indépendante des autres bras. Avantageusement, cela permet une prise plus rapide et robuste des roues 2a par rapport à une actuation simultanée d’une paire de bras. En outre, cela permet une prise plus effective vis-à-vis d’angles de contact de roues 2a de différents diamètres. De plus, des moyens de prise 8 indépendants permettent la prise de roues 2a de voitures 2 avec différentes distances entre essieux. En outre, cela permet un centrage global de la voiture dans le rectangle du robot, ainsi qu’une réduction de la longueur nécessaire des montants (et donc du robot) pour toutes les tailles de voitures et positions d’essieux associées.
Selon une variante, des moyens de déplacement des moyens de prise 8 sont disposés dans le montant longitudinal 6 correspondant. Il s’agit par exemple d’un moteur, de préférence de moteurs individuels, associés chacun à un élément de transmission tel qu’un une vis sans fin, des chaînes, un système de pignon et crémaillère, des vis à billes. Avantageusement, cela permet de simplifier le système de levage, d’enjamber des autres véhicules 2 aussi par un mouvement latéral sans être gêné par les moyens de déplacement. Le montant longitudinal 6 a suffisamment d’espace à cet effet.
La figure 4 montre un exemple de réalisation du moyen de prise 8 et ses moyens de déplacement dans le montant longitudinal 6. Les bras 8a peuvent être séparés par une distance fixe. Le montant longitudinal 6 comprend un système de positionnement linéaire 6a horizontal pour le positionnement des moyens de prise 8. Dans la variante préférée, il y en a un par moyen de prise 8. Outre les bras de prise 8a, le moyen de prise 8 comprend un dispositif mobile articulé 8b tel qu’un chariot avec au moins un bras 8a articulé par dispositif mobile 8b. Le moyen de prise 8 comprend en outre un canal ou toron de câbles 8c avec une extrémité pour le déplacement horizontal. De préférence, le moyen de prise 8 comprend en outre un dispositif de détection de proximité 8d. Figure 5 montre un autre exemple de réalisation du moyen de prise 8 et son système de déplacement dans le montant longitudinal 6. Les bras 8a peuvent être séparés d’une distance variable. La distance variable entre bras de prise 8a peut se faire par un actuateur 8e reliant les deux chariots porteurs 8b d’un bras 8a chacun par exemple comme illustré en figure 5, ou par des actuations indépendantes entre chaque chariot 8b et le montant 6. Le type d’actuateur 8e peut être un moteur à vis-sans-fin / vises-à-billes, vérins, pignon-crémaillère 8f, chaîne ou une combinaison d’au moins deux de ceux-ci. Les actuateurs 8e assurent le changement de position et sécurisation des chariots 8b le long du montant 6. Des roues supplémentaires 8g peuvent être prévues pour le guidage et le transfert de charges mécaniques. La figure 6 illustre une variante à crémaillère 8f avec un guide de préférence solidaire du montant 6.
Selon l’invention, le montant longitudinal 6 est mobile entre une position basse dans laquelle le montant longitudinal 6 permet de disposer le moyen de prise 8 correspondant en dessous du véhicule 2, et une position haute dans laquelle le montant longitudinal 6 est disposé au-dessus de la hauteur du véhicule 2. En particulier, le moyen de prise 8 est également disposé au-dessus de la hauteur de véhicule 2.
Avantageusement, le dispositif transporteur 3 selon l’invention permet d’avoir de la place latéralement en bas lorsque le montant longitudinal 6 est en position haute. Il est donc possible d’enjamber des véhicules 2 latéralement contrairement aux solutions de l’art antérieur. De plus, le dispositif transporteur 3 est aisément maniable car il permet d’enjamber des véhicules 2 latéralement pour aller chercher un autre véhicule. En outre, le dispositif transporteur 3 ne nécessite pas de modifications significatives de l’aire de stationnement 1.
De plus, cela permet de réaliser un transfert du couple mécanique du poids du véhicule 2 vers la structure principale du dispositif transporteur 3 de manière plus efficace.
De préférence, le montant longitudinal 6 est en outre mobile dans une ou plusieurs positions intermédiaires entre la position basse et la position haute. Cela permet d’utiliser le dispositif transporteur 3 dans des aires de stationnement 1 avec une faible hauteur sous plafond. Concernant maintenant le système de levage du dispositif transporteur 3 permettant de lever le véhicule porté, il peut comprendre des pignons et des crémaillères associés à un actuateur de levage. Il peut comprendre un ou plusieurs vérins de levage avec des bras télescopiques détaillés plus bas. Des chaînes ou câbles de levage, de préférence en type boucle, ou des vis à billes verticales sont aussi des variantes possibles.
Dans une variante, le système de levage comprend des structures pivotantes 9, par exemple des leviers en structures en ciseaux, fixées aux montants longitudinaux dans un autre mode de réalisation tel que celui de la figure 15. Selon la variante préférée, au moins une colonne 5 comprend au moins un guide de mouvement 10 pour les mouvements des montants 6 mobiles. Il s’agit par exemple d’au moins une structure femelle 10a coopérant avec au moins une structure mâle 10b, de préférence avec des roulements 11 (ou galets).
En particulier, la colonne 5 comprend une structure femelle primaire 10a concave, par exemple en forme de « C » ou « U » ; et le montant 6 comprend la structure male primaire 10b logée dans la structure femelle primaire 10a.
En outre, la structure male primaire 10b comprend une structure femelle secondaire 10c en forme de panneaux latéraux formant support de roulements associé à des roulements 11 ; et la structure femelle primaire 10a comprend une structure mâle secondaire 10d avec des protubérances transversales 12, par exemple en forme de « T », coopérant avec les roulements 11.
Avantageusement, ces guides 10 permettent de contraindre le mouvement vertical des montants 6 et ainsi le transfert effectif de charges mécaniques directement entre le montant 6 et les colonnes 5. C’est notamment avantageux pour transférer des charges de type forces longitudinales, forces latérales et le couple le long de l’axe longitudinal. Les guides 10 positionnées à proximité des colonnes 5 permettent de libérer l’espace entre colonnes 5 et donner la capacité d’enjamber entre elles quand le montant 6 se trouve en position supérieure.
Ces guides 10 en position basse permettent également de réduire les niveaux de charges entre les colonnes 10 et les montants (supérieurs 19), aspect qui permet de réduire les sections structurelles et ensuite les tailles du dispositif et/ou d’augmenter la hauteur utile des portiques (hauteur du dispositif). En effet, les charges supportées par les roulements permettent de soulager les efforts dans la zone haute. Cela réduit la tendance des colonnes à s’ouvrir à cause du poids du véhicule 2.
Dans une variante telle que celle illustrée en figure 8, on peut utiliser des chaînes de levage 10e avec des poulies 10f correspondantes supérieure et inférieure. Une poulie 10f, par exemple la supérieure peut être associée à un moteur. Le montant mobile 6 comprend alors un support 10g de montage qui peut être équipé de moyens roulants ou glissants tels qu’au moins un galet(s) 10h pour être guidé par une structure guide 10a de la colonne 5. Le support 10g peut être équipé d’une structure de fixation 10i pour être fixé à la chaîne de levage 10e.
Selon une variante, le montant mobile 6 du dispositif transporteur 3b comprend un dispositif de levage propre pour lever les moyens de prise 8. Ce dispositif de levage permet de lever les véhicules même lorsque le montant mobile est en position basse. Cet aspect peut être illustré par la figure 14. Ce dispositif de levage propre peut comprendre un système de vérins. Avantageusement, cet aspect permet une simplification du système de levage en particulier pour les applications avec des déplacements à faible séparation du sol, comme par exemple les parkings à faible hauteur de plafond.
De préférence, le système de levage comprend un mécanisme de blocage permettant le positionnement des montants longitudinaux 6 mobiles à différentes hauteurs et permettant ainsi le transport des véhicules 2 à différentes distances du sol.
Concernant maintenant la traction, selon une variante, le dispositif transporteur 3 comprend un système de traction 13 associé à des roues principales 14, de préférence multidirectionnelles. Il s’agit en particulier d’au moins quatre roues 14 disposées au droit ou à proximité des colonnes 5.
De préférence, au moins un moteur de direction (« steering motor ») est prévu par colonne 5 non-participant à la traction. En effet ce moteur fait changer l’orientation de la roue principale de traction, mais n’injecte pas d’énergie directement sur l’action de traction. Cela peut être implémenté par exemple par des pignons associés à une couronne et une crémaillère, ou par des vérins. Dans une variante, au moins deux roues 14a sont prévues par colonne, chaque roue étant dotée d’un moteur individuel lui permettant de participer à la traction. Par exemple, il s’agit un moteur type dise (« hub motor ») intégré directement autour de l’axe de la roue. La figure 1 1 permet d’illustrer le mouvement d’ensemble des roues d’une colonne (flèche du dessus) en fonction du sens de rotation des moteurs de roues 14a latérales (flèches du dessous). Avantageusement, cela permet de réduire l’empreinte des roues pour gagner en densité de parcage.
Par ailleurs, les systèmes de tractions proposés permettent aussi d’effectuer des rotations et changements de direction de déplacement rapides et de minimiser le rayon de courbure.
En particulier, au moins une desdites roues principale 14 prévue par colonne est de type « Mecanum ». Il s’agit de roues motorisées équipées en périphérie de roulettes. La figure 12 illustre le mouvement d’ensemble des roues du dispositif transporteur 3, pour des roues 14 de ce type. Les avantages expliqués ci-dessus sont amplifiés par l’utilisation des roues type « Mecanum » car il n’y a pas besoin de pivoter la roue 14 : la direction, translation et/ou de rotation sont définies par la combinaison des mouvements de toutes les roues 14a du dispositif transporteur 3. L’utilisation des roues 14 « Mecanum » permet aussi de réduire le nombre de moteurs participant à la fonction de traction et contrôle de direction.
Le système de traction peut aussi être disposé à côté de la colonne 5 comme peut l’illustrer la figure 2.
Dans un mode de réalisation, les montants longitudinaux 6 et/ou transversaux 7 du dispositif transporteur 3a comportent des roues secondaires 15. Ce mode de réalisation peut être illustré par la figure 13. Avantageusement, pour des déplacements sous charge à une faible hauteur du sol (par exemple pour les applications à faible hauteur de plafond), les roues secondaires 15 des montants 6 participants à la prise du véhicule 2 permettent de transmettre et de réduire les charges mécaniques devant être supportées par la structure principale et le système de levage. Cela a pour bénéfice de réduire la taille des sections de colonnes 5, montants 6 et du système de levage, aspect qui permet une réduction de l’empreinte du dispositif transporteur 3 et une augmentation de la densité de parcage.
Selon un mode de réalisation, le montant longitudinal 6 est réglable en taille. Ainsi, la distance longitudinale entre les colonnes 5 principales peut être variée par les montants longitudinaux 6 dotés par exemple d’un dispositif télescopique 16. Les montants longitudinaux 6 peuvent être fixes et/ou mobiles c'est-à-dire que le réglage est fixe ou modulable encours de pilotage. C’est également le cas des montants longitudinaux fixes 19 le cas échéant. Avantageusement, cela permet d’optimiser l’espace assigné à chaque voiture garée, de ne pas être limité par la grande dispersion des longueurs entre les modèles de voitures, et d’optimiser la taille du dispositif transporteur 3f pour son transport. Cet aspect peut être illustré par la figure 20.
Selon un mode de réalisation, le montant transversal 7 est réglable en taille. Ainsi, la distance latérale entre les colonnes 5 principales est variable par des montants transversaux, dotés par exemple d’un dispositif télescopique linéaire 16 ou un dispositif pliable 17. Les montants transversaux 7 peuvent être fixes et/ou mobiles c'est-à-dire que le réglage est fixe ou modulable encours de pilotage.
Avantageusement, cela permet d’optimiser l’espace assigné à chaque voiture garée pour augmenter la densité globale (voitures par m2) du parking, et de ne pas être limité par la grande dispersion des largeurs entre les modèles de voitures. Cela permet également d’optimiser la taille du dispositif transporteur 3g pour son transport. Cet aspect peut être illustré par la figure 21 , pour le dispositif télescopique linéaire 16, ou par la figure 22 pour le dispositif pliable 17.
Selon un mode de réalisation, la colonne 5 est réglable en taille. En particulier, la hauteur des colonnes 5 est variable par des dispositifs télescopiques 16. Avantageusement, cela permet d’optimiser la taille du dispositif transporteur 3h pour son transport, d’optimiser la taille pour accéder à des espaces à hauteur réduite et de niveler le véhicule 2 en déplacement en relation à un sol en pente. Cet aspect peut être illustré par la figure 23.
Selon un mode de réalisation, le dispositif transporteur 3c ou 3d comprend en outre au moins un montant fixe 19 portant un ou plusieurs desdits montants mobiles 6. Cette variante peut être illustrée par les figures 17 et 18. La figure 17 n’illustre que la partie pertinente du dispositif transporteur pour plus de simplicité d’illustration. En particulier, le dispositif transporteur 3c ou 3d comprend dans chaque bâti latéral, au moins un montant longitudinal fixe 19 et au moins d’un montant longitudinal 6 mobile connecté entre eux par exemple par un système télescopique 16 et/ou un système de leviers en ciseau 9. Un système télescopique 16 associé au montant fixe 19 permet de servir de guide mécanique « passif » comme peut l’illustrer la figure 17. Les guides 10 ne sont alors pas nécessaires dans les colonnes 5. Le mode de réalisation de la figure 18 a un montant fixe 19 inférieur et un montant mobile 6 qui s’élève. En plus, l’actuation de levage peut s’intégrer dans cette structure télescopique (e.g. un vérin vertical parallèle aux segments télescopiques, ou un vérin entre deux segments rotatifs des ciseaux, ou des actuateurs angulaires entre deux segments rotatifs des ciseaux ...).
Un système télescopique entre les deux types de montants 6, 19 permet par exemple une simplification des colonnes, voir leur retrait comme on peut le voir dans la figure 18.
En outre, une structure type ciseaux dans sa configuration pliée est une des plus compactes. Quand le montant fixe 19 est haut cela permet, entre autres avantages, de maximiser la hauteur utile de levage pour une hauteur totale donnée du dispositif transporteur 3. Cette caractéristique est notamment utile pour les applications avec faible hauteur de plafond et/ou des besoins d’enjamber par des mouvements latéraux. De plus, cela permet de faciliter le transport du dispositif transporteur 3 (taille plus petite). La structure ciseaux permet également de multiplier la course d’un vérin participant comme actuateur de levage. Cet aspect est notamment utile dans les cas des vérins électriques à faible vitesse de course.
De préférence, les montants mobiles 6 peuvent avoir chacun une base 20 dans le montant fixe 19, et chaque base 20 est mobile indépendamment de l’autre dans le montant fixe 19. Ainsi, toutes les prises de véhicule peuvent varier leur position le long du montant fixe 19. Avantageusement cela permet d’avoir une prise centrée le long du dispositif transporteur 3 pour les différents empattements et longueurs de véhicules ce qui permet de réduire la taille du dispositif. Cela réduit son empreinte, et permet d’augmenter la densité de parcage, réduire le coût de fabrication, la taille de sections structurelles et facilite son transport.
Selon une variante, le dispositif transporteur 3i comprend en outre au moins un bras de manipulation 21 articulé et/ou robotisé sur son bâti. Le bras de manipulation 21 est de préférence disposé sur un montant transversal 7, plus préférentiellement au milieu de celui-ci. On peut aussi envisager de placer ledit bras 21 sur au moins une colonne 5 et/ou au moins un montant longitudinal 6, 19. Il peut avoir une position fixe ou variable.
Le bras de manipulation 21 est configuré pour permettre des manipulations et portage d’objets divers 22 tel que des câbles et prises de recharge électrique de voitures, de caméras ou autre type de dispositif d’inspection, et extincteurs d’incendies. On pourra parler de bras d’inspection 21 lorsque le bras comporte une caméra ou autre type de dispositif d’inspection. Ainsi, l’invention porte en outre sur un dispositif de parcage comprenant ledit bras de manipulation/inspection 21.
Avantageusement, le bras de manipulation 21 permet le débranchement, portage et/ou branchement des câbles de recharge des voitures électriques entre deux lieux de parcage. Cela peut être effectué du coté voiture et/ou coté borne de recharge pour gérer différents formats et emplacements de prises de recharge.
En outre, le bras d’inspection 21 permet une inspection plus efficace de l’intérieur (personnes ou objets oubliés) et l’extérieur (endommagements, incendies) des véhicules et du parking dans son ensemble.
Par ailleurs, le bras de manipulation 21 peut permettre l’enlèvement des objets ou obstacles dans le parcours du dispositif transporteur 3i tel que des branches, résidus, et neige.
De plus, le bras de manipulation 21 peut permettre l’action efficace d’un dispositif extincteur d’incendie sans mettre en risque l’intervention d’un humain en cas d’incendie dans un parking.
Le bras de manipulation 21 peut permettre une intervention sur les dispositifs et véhicules, i.e. débloquer un mécanisme, tracter le véhicule.
L’invention concerne en outre un système de déplacement et parcage de véhicules, comprenant au moins deux dispositifs transporteurs 3 tels que décrits précédemment, pilotés en tandem. Par exemple, le même contrôle robotisé est effectué sur les dispositifs transporteurs 3, pour effectuer des prises et déplacements complémentaires.
Cela permet de mettre en œuvre un accès sélectif à n’importe quelles positions de l’aire de stationnement en même temps.
Un autre objet de l’invention concerne une méthode de déplacement et parcage de véhicules, comprenant des étapes de prise, de déplacement et de parcage de véhicule 2 au moyen d’un au moins un dispositif transporteur 3 tel que décrit précédemment, ou un système de déplacement et parcage tel que décrit précédemment.
Il s’agit notamment d’une méthode de pilotage comprenant des étapes d’enjambement notamment latéral et/ou comprenant des étapes de pilotage de robots en tandem.
Les distances longitudinales et transversales entre les colonnes principales 5 étant suffisante, le dispositif transporteur 3 peut aisément enjamber dans la direction avant/arrière, et également dans une direction latérale. Ceci peut être illustré par la figure 25. Avantageusement, cela permet de pouvoir accéder à une place de parcage par les côtés latéraux sans besoin de vois d’accès.
En particulier, de façon globalement simultanée, les dispositifs transporteurs 3 se positionnent pour la prise et le déplacement de plusieurs véhicules 2 voisins en profitant la voie libre la plus proche dans un peloton de véhicules 2.
Plus particulièrement, la méthode est effectuée au moyen d’un système de déplacement et parcage tel que décrit précédemment, mais elle peut être adaptée pour d’autres types de dispositifs de parcage de véhicule. La méthode permet le déplacement et le parcage d’au moins un véhicule coincé 23 dont l’accès est bloqué par au moins un véhicule coinçant 24.
Selon l’invention, la méthode comprend des étapes pour prendre en charge, en particulier enjamber le véhicule coinçant 24, prendre en charge, en particulier enjamber le véhicule coincé 23, déplacer le véhicule coinçant 24, déplacer le véhicule coincé 23, replacer le véhicule coinçant 24, et reposer le véhicule coincé 23. En fonction du nombre de véhicules 23,24, on prévoit le nombre suffisant de dispositifs transporteurs pilotés en tandem.
Avantageusement, cela permet la libération rapide de n’importe quel véhicule 2 dans un peloton sans attendre la sérialisation de plusieurs prises et déplacements individuels comme serait le cas avec des dispositifs sans accès sélectif. Ce procédé présente un notable avantage pour les parkings d’intérieur où la hauteur de plafond ne permet pas de déplacer une voiture sur les autres. L’invention porte en outre un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’une méthode telle que décrite précédemment, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L’invention porte en outre un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes de mise en œuvre d’un dispositif transporteur tel que décrit précédemment, en particulier des étapes de commande des éléments d’un dispositif transporteur tel que décrit précédemment, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Chaque déplacement ou action du dispositif transporteur ou d’une partie de celui-ci peut être considéré comme une étape de procédé mis en œuvre par ordinateur.
Un autre objet de l’invention concerne un système commandé de déplacement et parcage de véhicules, tel qu’un système robotisé automatique ou semi- automatique.
Le système commandé comprend une unité de commande dans laquelle est chargée un programme tel que décrit précédemment, ainsi qu’au moins un dispositif transporteur tel que décrit précédemment.
L’unité de commande peut être à distance du dispositif transporteur, par exemple dans une zone de contrôle dans l’aire de stationnement.

Claims

REVENDICATIONS
[Revendication 1]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) pour le déplacement et parcage de véhicule (2), le dispositif transporteur (3) étant mobile et comprenant au moins un moyen de prise (8) de véhicule configuré pour être mobile entre une position de prise dans laquelle ledit moyen de prise (8) s’étend au moins partiellement en dessous du véhicule (2), et une position de libération dans laquelle ledit moyen de prise (8) ne s’étend pas en dessous du véhicule (2), ledit moyen de prise (8) étant configuré pour supporter le poids du véhicule (2), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un calculateur associé à des capteurs (8d), configuré pour piloter le déplacement du dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) ainsi que ledit moyen de prise (8).
[Revendication 2]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ;... ; 3i) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend au moins une colonne (5), et au moins un montant longitudinal (6) connecté à ladite colonne (5), ledit montant longitudinal (6) étant équipé dudit moyen de prise (8), ledit calculateur étant en outre configuré pour piloter ledit montant longitudinal (6).
[Revendication 3]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ;... ; 3i) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ledit montant longitudinal (6) est mobile entre une position basse dans laquelle ledit montant longitudinal (6) permet de disposer ledit moyen de prise (8) en dessous du véhicule (2), et une position haute dans laquelle ledit montant longitudinal (6) est disposé au dessus de la hauteur du véhicule (2).
[Revendication 4]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ;... ; 3i) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend un système de traction associé à des roues multidirectionnelles (14), commandé par ledit calculateur.
[Revendication s]. Dispositif transporteur (3f ;... ; 3h) selon l’une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les colonnes
(5) et/ou montants (6 ; 7 ; 19) sont réglables en taille.
[Revendication 6]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ;... ; 3i) selon l’une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend en outre au moins un montant fixe portant un ou plusieurs desdits montants mobiles.
[Revendication 7]. Dispositif transporteur (3c ; 3d ; 3f ; 3h) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit moyen de prise (8) comprend des bras articulés indépendants.
[Revendication 8]. Dispositif transporteur (3c ; 3d ; 3f ; 3h) selon l’une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que ledit moyen de prise (8) peut varier sa position au long dudit montant longitudinal (6).
[Revendication 9]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit moyen de prise (8) est configuré pour réaliser une prise de véhicule par le châssis, par les bandes de roulage ou par une plateforme de portage.
[Revendication 10]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) selon l’une des revendications 2 à 9, comprenant un système de levage caractérisé en ce que le système de levage comprend des chaînes de levage, vérins, vis à billes et/ou pignon-et-crémaillère (8f), et est associé à des guides (10) de montant mobile de préférence disposés dans les colonnes (5).
[Revendication 11]. Dispositif transporteur (3c ; 3d ; 3f ; 3h) selon l’une des revendications 2 à 10, comprenant un système de levage caractérisé en ce que le système de levage comprend des structures pivotantes (9) fixées à au moins un montant (6 ; 7 ; 19).
[Revendication 12]. Dispositif transporteur (3c) selon l’une des revendications 2 à 11 , comprenant un système de levage caractérisé en ce que le système de levage comprend des structures télescopiques (16).
[Revendication 13]. Dispositif transporteur (3e) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un bras de manipulation/inspection (21 ) de préférence robotisé.
[Revendication 14]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé par une structure à symétrie centrale, en particulier pour un ou plusieurs parmi ledit moyen de prise (8), au moins un montant (6, 7, 19), ladite colonne (5), ledit système de traction, et/ou ledit système de levage.
[Revendication 15]. Dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend des antennes de réception et/ou transmission (4) disposées dans des extrêmes diagonales du dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i).
[Revendication 16]. Système de déplacement et parcage de véhicule (2), comprenant au moins deux dispositifs transporteurs (3 ; 3a ; ... ; 3i) selon l’une des revendications précédentes, pilotés en tandem.
[Revendication 17]. Méthode de déplacement et parcage de véhicule (2), comprenant des étapes de prise, de déplacement et de parcage de véhicule au moyen d’un au moins un dispositif transporteur (3 ; 3a ; ... ; 3i) selon l’une des revendications 1 à 15, ou un système de déplacement et parcage selon la revendication précédente.
[Revendication 18]. Méthode de déplacement et parcage de véhicule selon la revendication précédente, effectuée au moyen d’un système de déplacement et parcage selon la revendication 16, pour au moins un véhicule coincé (23) dont l’accès est bloqué par au moins un véhicule coinçant (24), caractérisée en ce qu’elle comprend des étapes pour prendre en charge ledit véhicule coinçant (24), prendre en charge ledit véhicule coincé (23), déplacer ledit véhicule coinçant (24), déplacer ledit véhicule coincé (23), replacer ledit véhicule coinçant (24), et reposer ledit véhicule coincé (23).
[Revendication 19]. Méthode de déplacement et parcage de véhicule (2) selon l’une des revendications 16 ou 17, avec au moins deux dispositifs transporteurs (3 ; 3a ; ... ; 3i), caractérisée par des étapes de pilotage desdits dispositifs en tandem.
[Revendication 20]. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’une méthode selon l’une des revendications 17 à 19, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
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