EP3987503A1 - Neigungsmechanik für einspurige dummy fahrzeuge - Google Patents

Neigungsmechanik für einspurige dummy fahrzeuge

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Publication number
EP3987503A1
EP3987503A1 EP20722239.9A EP20722239A EP3987503A1 EP 3987503 A1 EP3987503 A1 EP 3987503A1 EP 20722239 A EP20722239 A EP 20722239A EP 3987503 A1 EP3987503 A1 EP 3987503A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
dummy
dummy element
actuator
platform
holding rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20722239.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Reinhard Hafellner
Martin Fritz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
4ActiveSystems GmbH
Original Assignee
4ActiveSystems GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 4ActiveSystems GmbH filed Critical 4ActiveSystems GmbH
Publication of EP3987503A1 publication Critical patent/EP3987503A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/30—Anatomical models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a dummy system, in particular for testing vehicle assistance systems.
  • assistance systems In modern vehicle technology, more and more assistance systems are used which actively monitor the surroundings of the vehicle and intervene passively or actively in controlling the vehicle. In particular, assistance systems for implementing autonomous driving must be tested extensively. Assistance systems must therefore be subjected to comprehensive tests in order to prevent incorrect assessments of the assistance systems.
  • collisions can certainly be caused between the object to be tested and the dummy element.
  • both the vehicle to be tested and the dummy element are set in motion.
  • a dummy system which has a dummy element (in particular a single-track dummy element such as a bicycle or motorcycle) and a movable platform, the dummy element being fastened on the platform in an inclinable manner relative to the platform is.
  • a dummy element in particular a single-track dummy element such as a bicycle or motorcycle
  • a movable platform the dummy element being fastened on the platform in an inclinable manner relative to the platform is.
  • a dummy system which has a dummy element that can be moved along a floor.
  • the dummy system also has a
  • the inclination mechanism being coupled to the dummy element and configured such that the dummy element can be inclined relative to a floor.
  • the dummy element is inclined relative to the ground.
  • the dummy element can represent a cyclist, motorcyclist, moped driver or a three-lane vehicle, for example.
  • inclinations of cars and trucks are conceivable as dummy elements to simulate cornering.
  • the tilt mechanism can in particular be an eccentric drive,
  • an angle of inclination of the dummy element relative to a floor over which the dummy element can be moved can be set.
  • the dummy element can be arranged on a movable platform, wherein the
  • Inclination mechanism sets the angle of inclination between the dummy element and the movable platform.
  • the dummy element in particular a dummy vehicle, thereby simulates the inclination when cornering.
  • the dummy element is a motorcyclist or a motorcycle (for example a 1-lane vehicle)
  • the inclination of the motorcycle is thus set and simulated during cornering.
  • the dummy element is a 2 or 3-lane vehicle such as a car
  • the inclination of the car relative to a floor or the platform can be adjusted, for example by adjusting a distance between the car wheel and the body . This creates a realistic simulation of a real traffic situation so that driver assistance systems can be tested more realistically.
  • Inclination mechanics an actuator and a coupling device, wherein the actuator can move the coupling device in particular translationally and / or rotationally such that an inclination of the dummy element can be set.
  • the coupling device can represent, for example, a rigid holding rod or a tube which is rigidly or articulated to the dummy element is.
  • the coupling device can, for example, be supported directly on the floor by means of rollers or can be pivotably coupled to a movable platform. Due to panning or due to a
  • the setting of the coupling device is implemented by means of an actuator.
  • the actuator is in particular an electric drive or a servo-electric linear drive.
  • Coupling device made of a transparent, in particular
  • Coupling device arranged between the floor and the dummy element.
  • the coupling device can, for example, be supported directly on the floor by means of rollers in order to reduce friction with the floor.
  • the coupling device can also be slid over a floor.
  • Coupling device has a holding rod which is coupled to the dummy element and the actuator in such a way that the holding rod can be moved by means of the actuator in order to tilt the dummy element.
  • the tilt mechanism has, for example, at least one
  • the pivoting position or the angle of inclination of the holding rod can be set or controlled via an actuator.
  • the actuators are z. B. in
  • Fasteners e.g. B. the support rods, or the platform integrated.
  • the length of the holding rod can be adjusted by means of the actuator, the holding rod
  • the holding rod can consist of several elements that can be pushed into one another in order to be telescopically retractable and extendable.
  • the holding rod can be guided, for example, in a guide rail which is fixedly attached, for example, to the dummy element or to the platform.
  • the holding rod can move relative to the guide rail accordingly to a corresponding angle of inclination
  • the holding rod can have a threaded area or form a threaded rod which can be rotated by means of the actuator and correspondingly extended and retracted into a sleeve with a corresponding thread.
  • a more robust and precisely adjustable threaded spindle drive is thus provided.
  • the holding rod is pivotably attached to the dummy element in order to adjust a distance to the ground and correspondingly the inclination by means of pivoting.
  • the pivot position of the holding rod can be adjusted, for example, by means of the actuator.
  • the actuator is rotatable Control disk to which the holding rod is articulated. By rotating the control disk, a pivoting position of the holding rod can be set accordingly.
  • Coupling device has a further holding rod which is coupled to the dummy element and the actuator or a further actuator in such a way that the further holding rod can be moved by means of the actuator for tilting the dummy element.
  • the dummy element is in particular arranged between the holding rod and the further holding rod.
  • both holding rods can pivot in one direction
  • both holding rods can be adjustable in their length so that, for example, one holding rod is lengthened by means of the actuator, while the other further holding rod is shortened. Pivoting of the dummy element can thus also be induced.
  • the holding rods can be pivoted or adjusted in length, for example, via a common actuator. Alternatively, a
  • corresponding actuator are assigned in order to adjust the holding rod and the further holding rod in a targeted manner.
  • Holding rod and the further holding rod is coupled.
  • the control lever is coupled to the actuator in such a way that by means of the actuator the
  • Control lever is movable in order to adjust an inclination of the holding rod and the further holding rod.
  • each support rod has a pivot point (e.g. via a
  • the dummy system has a platform which can be moved over the floor and on which the dummy element is fastened in a tiltable manner.
  • the platform can be driven by means of at least one roller element and can be moved along a floor.
  • the platform has the base body, which has a plate-like shape. This means that its extent within a floor plane is significantly greater than its thickness in the vertical direction, for example.
  • the main body has a
  • the base body is placed with its bottom surface on a floor.
  • the at least one roller element which at least partially protrudes from the base body and thus provides a distance between the base body and the base, is arranged in the base surface so as to be drivable.
  • the dummy element is fixed on the fastening surface, for example by means of a fastening device which in particular has an inclination mechanism.
  • Coupling device e.g. the handrails
  • the coupling device articulated on the platform.
  • the coupling device has the above
  • the actuator is arranged in or on the platform.
  • the actuator can for example be arranged in the dummy element itself and for example
  • a power source in particular a (rechargeable) battery, is arranged in the platform for supplying power to the actuator.
  • Coupling device attached to the platform pivotable
  • Coupling device has a pull rope which is coupled to the platform and the dummy element in such a way that when the pull rope is pulled by means of the actuator, an inclination of the dummy element relative to the platform can be set.
  • the actuator can, for example, have a drivable rope pulley on which the pull rope can be rolled up and unrolled.
  • the pull rope can, for example, have a drivable rope pulley on which the pull rope can be rolled up and unrolled.
  • the pull rope is coupled to the dummy element and the platform, for example, so that when the rope length is shortened between the dummy element and the platform, a
  • Tensile force tends the dummy element in the corresponding direction.
  • a return spring which for example acts as a tension or Misprint is formed to be coupled between the platform and the dummy element.
  • Coupling device a further pull rope, the dummy element being arranged between the pull rope and the further pull rope.
  • the pull rope and the further pull rope are coupled to the platform and the dummy element in such a way that when the pull rope is pulled and the further pull rope is released by means of the actuator (or the actuators which are each assigned to the respective pull rope), the dummy is inclined -Elements opposite the platform is adjustable.
  • the respective pull rope pulls the dummy element in the corresponding direction of inclination in order to set a desired angle of inclination.
  • the rope length of the other pull rope leads to the fixation of the dummy element in the desired one
  • Coupling device a timing belt and three (or more) spaced belt pulleys around which the timing belt is guided.
  • the belt pulley is attached to the dummy element and two belt pulleys are on
  • the actuator is on at least one of the belt pulleys for
  • Inclination of the dummy element relative to the platform is adjustable.
  • a belt drive is created with which the dummy element can be set exactly to a desired angle of inclination.
  • the timing belt can be designed as a toothed belt and the
  • Belt pulleys can have corresponding engagement teeth.
  • the timing belt can be designed as a tensioning belt and coupled to the belt pulleys via static friction.
  • the dummy system has a control unit which controls the tilting mechanism, the control unit being configured to determine a corresponding angle of inclination based on a speed of the dummy element above the ground.
  • the control unit can be integrated into the dummy element or the platform, for example.
  • the control unit can be arranged at a distance from the dummy element and transmit corresponding control signals wirelessly to the actuator.
  • the dummy element has a steerable wheel, a steering angle of the steerable wheel being adjustable to correspond to a set angle of inclination.
  • the dummy element e.g. B. as a bicycle or motorcycle dummy, have a handlebar for steering a front wheel.
  • a rotation of the handlebar by a further actuator can be used for a realistic image.
  • the dummy element is a car which has a body and at least one wheel, a distance between the body and the wheel being adjustable by means of the tilt mechanism.
  • the tilt mechanism is particularly integrated in a shock absorber of the car.
  • the inclination mechanism can have a holding rod which is arranged so that it can be retracted and extended between the wheel and the body. In this way, a nodding movement of the car can be simulated while cornering or during braking.
  • the actuators can be supplied with energy by means of battery operation. Alternatively or in addition, pneumatic or hydraulic actuators can be used.
  • the inclination mechanism can be used to set angles of inclination between 0 ° and 45 °, in particular up to 25 ° or 35 °.
  • the angle of inclination is calculated depending on the speed and the curve radius that the platform is making.
  • the calculation can be calculated on board by means of a control unit in the dummy element, the platform or in a central station and then z. B. be transmitted by radio.
  • An actuator e.g. B. a servo motor can be arranged in the middle of the dummy element and coupled to one or two inclinable support rods (rods or tubes), for example via a coupling rod.
  • the holding rods or tubes can be, for example, 400 mm long and have a diameter of approx. 30 mm.
  • the dummy element is arranged, for example, in the middle between two holding rods.
  • the support bars are articulated to the platform and the dummy element.
  • the distance between the support rods (guide tubes / guide rods) is z. B. 200 mm.
  • the support rods are made optically transparent and radar-transparent through a suitable choice of material.
  • the handrails are by means of a rotatable bearing at the bottom of the
  • Rotatable longitudinal axis of a pivot pin can also be used.
  • Power is supplied, for example, via a battery in the dummy or via a battery in the platform.
  • system elements of the tilt mechanism such as the battery, and / or the dummy element, can be attached by means of a magnet, e.g. B. via magnets on the platform or via a Velcro solution.
  • the pivot point for the inclination can be the point of support on the ground or the point of support of the wheels on the platform.
  • Embodiments can be combined with one another in a suitable manner, so that for the person skilled in the art, with the embodiment variants explicitly shown here, a large number of different embodiments are to be regarded as obviously disclosed. In particular, some embodiments of the invention are included
  • FIG. 1 to 3 show a dummy system with a motorcyclist as a dummy element according to an exemplary embodiment of the present invention
  • FIGS. 4 and 5 show the tilt mechanism from the exemplary embodiment in FIGS. 1 to 3.
  • 6 to 8 show a dummy system with a motorcyclist as a dummy element and an inclination mechanism with a holding rod according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 shows a dummy system with a motorcyclist as a dummy element and an inclination mechanism with two individually controllable handrails according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 shows a dummy system with a motorcyclist as a dummy element and an inclination mechanism with an articulated support rod according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 11 to 13 show a dummy system with a motorcyclist as a dummy element and an inclination mechanism with two holding bars according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • Motorcyclists as a dummy element and an inclination mechanism with a holding rod according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element, which is formed by means of a pivotable central support rod, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element, which is designed as a coupling device by means of pull cables and has 2 associated actuators, according to an example
  • FIG. 17 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element, which is designed as a coupling device by means of pull cables and has a common actuator, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element which is designed as a coupling device by means of a belt drive, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 19 and 20 show a schematic representation of a motorcycle as a dummy element, which by means of support wheels as a coupling device is formed, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 21 shows a schematic illustration of a car as a dummy element, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 1 to 3 show a dummy system with a motorcyclist as a dummy element 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 4 and 5 show the tilt mechanism 101 from the
  • An actuator 102 e.g. a servomotor can be arranged in the middle of the dummy element 100 and coupled to one or two inclinable support rods 103, 104 (rods or tubes), for example via a coupling rod (e.g. the control lever 107).
  • the holding rods 103, 104 are attached to the bottom of the platform 120 and to the top of the dummy element 100 by means of a rotatable mounting. Storage is around one
  • the dummy element 100 is mounted on the platform 120 in a tiltable manner.
  • the platform 120 can be driven by means of at least one roller element and can be moved along a floor.
  • the holding rod 103 can, for example, be guided in a guide rail 202 which, for example, is fixed to the Dummy element 100 or attached to the platform 120.
  • the holding rod 103 can move relative to the guide rail 202 in order to set an angle of inclination ⁇ accordingly. Furthermore, the
  • Holding rod 103 are coupled to the platform 120 by means of an articulated connection 108.
  • the dummy element 101 can have a steerable wheel 110 which can be turned in corresponding to the angle of inclination ⁇ .
  • the coupling device has as shown in FIGS. 2 to 4
  • control lever 107 which is articulated to the holding rod 103 and the further holding rod 104.
  • the control lever 107 is coupled to the actuator 102 in such a way that the control lever 107 can be moved (in particular translationally) by means of the actuator 102 in order to set an inclination of the holding rod 103 and of the further holding rod 104.
  • the coupling point of the further holding rod 104 on the platform 120 are at a distance from the coupling point (pivot point) of the dummy element 100 on the platform 120.
  • the support rods 103, 104 are each in one
  • Control lever 107 translates in one direction, so a pivoting of the holding rods 103, 104 about their pivot point, for example on the platform 120, is induced. Tilting of the dummy element 100 is thus also controlled via the further coupling of the holding rods 103, 104 to the dummy element 100.
  • a control unit 109 is arranged in the dummy element 100 and configured, based on a speed of the dummy element 100 above the floor 111, to a corresponding angle of inclination ⁇ to
  • FIG. 6 to 8 show a dummy system with a motorcyclist as a dummy element 100 and an inclination mechanism 102 with a holding rod 103 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 shows a dummy system with a motorcyclist as a dummy element 100 and an inclination mechanism 101 with two individually controllable support rods 103, 104 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 shows a dummy system with a motorcyclist as a dummy element 100 and an inclination mechanism 102 with an articulated one
  • Support rod 106 according to an exemplary embodiment of FIG.
  • the articulated support rod has, for example, a first section, which is rotatable with a rotatable actuator, and a second
  • Section which is hingedly coupled to the first section and the dummy element 100.
  • the second section is moved in particular in the tangential direction of the rotation of the first section (in particular in a translatory manner) and in accordance with the
  • Inclination angle ⁇ of the dummy member 100 is set.
  • 11 to 13 show a dummy system with a motorcyclist as a dummy element 100 and an inclination mechanism 102 with two holding rods 103, 104 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 14 shows a side view of a dummy system with a motorcyclist as a dummy element 100 and an inclination mechanism 102 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element 100 which is formed by means of a pivotable central holding rod 103.
  • the coupling point (pivot point) of the holding rod 103 on the platform 120 can be the same as the coupling point (pivot point) of the dummy element 100 on the platform 120.
  • the dummy element 100 can be moved along the floor 111. Furthermore, the dummy system has an inclination mechanism 101, the
  • the tilt mechanism 101 is coupled to the dummy element 100 and configured in such a way that the dummy element 100 can be tilted relative to a floor 111.
  • the dummy element 100 is arranged in particular on a movable platform 120, with the tilt mechanism 101 den
  • the coupling device has a holding rod 103 which is coupled to the dummy element 100 and the actuator 102 in such a way that the holding rod 103 can be moved by means of the actuator 102 in order to tilt the dummy element 100.
  • the actuator 102 is arranged in or on the platform 120.
  • Power source in particular an (inflatable) battery, can be arranged in the platform for powering the actuator 102.
  • the pivoting position of the holding rod 103 can be set, for example, by means of the actuator 102.
  • the actuator 102 is a rotatable control disk to which the holding rod 102 is articulated. By turning the A swivel position of the holding rod 103 can be adjusted accordingly.
  • FIG. 16 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element which is designed as a coupling device by means of pull cables 1601, 1602 and has two associated actuators 102, 102 '.
  • the pull cables 1601, 1602 can be designed as holding rods 103, 104.
  • the pull rope 1601 is coupled to the platform 120 and the dummy element 100 in such a way that when the pull rope 1601 is pulled by means of the actuator 102, an inclination of the dummy element 100 relative to the platform 120 can be set.
  • the further pull rope 1602 is coupled to the platform 120 and the dummy element 100 in such a way that when the
  • Pull rope 1602 an inclination of the dummy element 100 relative to the platform 120 can be set by means of the actuator 102 '.
  • the coupling point of the pull rope 1601 on the platform 120 and the coupling point of the further pull rope 1602 on the platform 120 are at a distance from the coupling point (pivot point) of the dummy element 100 on the platform 120.
  • the dummy element 100 is arranged between the pull rope 1601 and the further pull rope 1602.
  • the pull rope 1601 and the further pull rope 1602 are coupled to the platform 120 and the dummy element 100 in such a way that when the pull rope 1601 is pulled and the further pull rope 1602 is released by means of the actuators 102, 102 ', which are each connected to the respective pull rope 1601, 1602 are assigned, an inclination of the dummy element 100 relative to the platform 120 is adjustable.
  • the respective pull rope 1601, 1602 pulls the dummy element in the corresponding inclination direction in order to set a desired inclination angle ⁇ .
  • the rope length of the other pull rope 1601, 1602 leads to the fixation of the dummy element 100 in the desired inclined position.
  • the actuator 102, 102 ' can, for example, be a drivable rope pulley
  • FIG. 17 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element 100 which, similar to the exemplary embodiment from FIG. 16, is designed as a coupling device by means of pull cables 1601, 1602.
  • the actuator 102 can be designed, for example, as a drivable rope pulley, with both traction cables 1601, 1602 being rolled up on this rope pulley.
  • Both pull ropes 1601, 1602 have a different winding direction on the rope pulley. A rotation of the rope pulley in one direction thus leads to the one rolling up and the other pulling rope 1601, 1602 rolling off.
  • the pull cords 1601, 1602 can be formed by a common pull cord, which is rolled up in an area on the pulley or is fixed to it.
  • FIG. 18 shows a schematic representation of a motorcycle as a dummy element 100 which is designed as a coupling device by means of a belt drive.
  • the coupling device has a timing belt 1801 and three (or more) spaced belt pulleys 1802 around which the timing belt 1801 is guided.
  • a belt pulley 1802 is attached to the dummy element and two belt pulleys 1802 are arranged on opposite sides of the dummy element 100 on the platform 120.
  • the actuator 102 is coupled to at least one of the belt pulleys 1802 for controlling the latter in such a way that when the belt pulley 1802 is rotated, the inclination of the dummy element 100 relative to the platform 120 can be adjusted.
  • a belt drive is created with which the dummy element 100 can be set exactly to a desired angle of inclination ⁇ . Furthermore, the timing belt 1801 can only be guided over two belt pulleys 1802, one pulley 1802 is attached to the dummy element and the other pulley 1802 is disposed on the platform 120.
  • the timing belt 1801 can be designed as a toothed belt and the belt pulleys 1802 can have corresponding meshing teeth.
  • FIG. 19 and 20 show a schematic representation of a motorcycle as a dummy element 100, which by means of support wheels 1901 as
  • Coupling device is formed.
  • the support wheels 1901 are, for example, coupled to the dummy element 100 via corresponding holding rods 103, 104.
  • the dummy element 100 is in particular between the
  • Holding rod 103 and the further holding rod 104 are arranged.
  • Holding rods 103, 104 are adjustable and pivotable in their length between the support rollers 1901 and the dummy element 100. The length of the
  • Holding rods 103, 104 can be adjusted via an actuator 102. Depending on the length of the holding rods 103, 104, the dummy element 100 inclines accordingly.
  • a tiltable motorcycle dummy 100 can be provided which moves directly along the floor 111 without a movable platform 120 being necessary.
  • the car has a body 2101 and at least one wheel 2102, a distance between the body 2101 and the wheel 2102 being adjustable by means of the inclination mechanism 101.
  • the tilt mechanism 101 is integrated in particular in a shock absorber 2103 of the car.
  • the inclination mechanism 101 can have a holding rod 103 which is arranged between the wheel 2102 and the body 2101 so that it can be retracted and extended.
  • a further wheel 2102 ' can be provided opposite the wheel 2102, with a distance between the body 2101 and the further wheel 2102' being adjustable by means of the inclination mechanism 101.
  • the inclination angle ⁇ is set. In this way, a nodding movement of the car can be simulated while cornering or during braking.
  • “comprising” does not exclude any other elements or steps and “a” or “an” does not exclude a plurality.

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Dummy-System aufweisend ein Dummy-Element (100) und eine verfahrbare Plattform (120), wobei das Dummy-Element (100) relativ zu der Plattform (120) auf der Plattform (120) neigbar befestigt ist.

Description

Neigungsmechanik für einspurige Dummy Fahrzeuge
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Dummy-System insbesondere zum Testen von Fahrzeugassistenzsystemen.
Hintergrund der Erfindung
In der modernen Fahrzeugtechnik kommen mehr und mehr Assistenzsysteme zum Einsatz, welche aktiv die Umgebung des Fahrzeugs überwachen und passiv oder aktiv in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen. Insbesondere müssen Assistenzsysteme zur Umsetzung des autonomen Fahrens ausgiebig getestet werden. Assistenzsysteme müssen daher vollumfänglichen Tests unterzogen werden, um Fehleinschätzungen der Assistenzsysteme zu unterbinden.
Während eines Testlaufs von Assistenzsystemen können durchaus Kollisionen zwischen dem zu testenden Objekt und dem Dummy-Element verursacht werden. Um eine realitätsnahe Kollisionssituation herbeizuführen, wie beispielsweise eine Kollision zweier Fahrzeuge oder eines Fahrzeugs mit einer Person im Straßenverkehr, wird das zu testende Fahrzeug wie auch das Dummy-Element in Bewegung versetzt. Dabei können insbesondere
Fahrerassistenzsysteme realitätsnah getestet werden.
Um ein Assistenzsystem für alle denkbaren Situationen zu testen, ist es notwendig, dass das Fahrzeug wie auch das Dummy-Element sich von Test zu Test aus verschiedensten Richtungen aufeinander zu bewegen und dabei realitätsnahe Fahrdynamiken, insbesondere in Kurvenfahrten abzubilden. Darstellung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Dummy-System zu schaffen, bei welchem Dummies insbesondere in Kurvenfahrten ein
realitätsnahes Fahrverhalten nachbilden.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Dummy-System beschrieben, welches ein Dummy-Element (insbesondere ein einspuriges Dummy-Element wie ein Fahrrad oder Motorrad) und eine verfahrbare Plattform aufweist, wobei das Dummy-Element relativ zu der Plattform auf der Plattform neigbar befestigt ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Dummy- System beschrieben, welches ein Dummy-Element aufweist, das entlang eines Bodens verfahrbar ist. Ferner weist das Dummy-System eine
Neigungsmechanik auf, wobei die Neigungsmechanik derart mit dem Dummy- Element gekoppelt ist und konfiguriert ist, dass das Dummy-Element relativ zu einem Boden neigbar ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben des oben beschriebenen Dummy-Systems beschrieben. Gemäß dem Verfahren wird das Dummy-Element relativ zu dem Boden geneigt.
Das Dummy-Element kann beispielsweise ein Radfahrer, Motorradfahrer, Mopedfahrer oder ein dreispuriges Fahrzeug darstellen. Beispielsweise sind auch Neigungen von PKWs und LKWs als Dummy-Elemente denkbar, um Kurvenfahrten zu simulieren. Die Neigungsmechanik kann insbesondere einen Exzenterantrieb,
Kurbelantrieb oder Kurvenscheibe zur Steuerung des Neigungswinkels aufweisen.
Mit der erfindungsgemäßen Neigung kann beispielsweise ein Neigungswinkel des Dummy-Elements relativ zu einem Boden, über welchen das Dummy- Element verfahrbar ist, eingestellt werden. Ferner kann das Dummy-Element auf einer verfahrbaren Plattform angeordnet sein, wobei die
Neigungsmechanik den Neigungswinkel zwischen dem Dummy-Element und der verfahrbaren Plattform einstellt.
Das Dummy-Element, insbesondere ein Dummy-Fahrzeug, simuliert dadurch die Neigung bei Kurvenfahrten. In dem Fall, dass das Dummy-Element ein Motorradfahrer bzw. ein Motorrad (z. B. ein 1-spuriges Fahrzeug) ist, wird somit die Neigung des Motorrads während einer Kurvenfahrt eingestellt und simuliert. In dem Fall, dass das Dummy-Element ein 2- oder 3-spuriges Fahrzeug, wie beispielsweise ein Auto, ist, kann die Neigung des Autos relativ zu einem Boden oder der Plattform eingestellt werden, indem beispielsweise ein Abstand zwischen Autorad und Karosserie eingestellt wird. Somit wird eine realistische Simulation einer realen Verkehrssituation geschaffen, sodass Fahrerassistenzsysteme realitätsnäher getestet werden können.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Neigungsmechanik einen Aktuator und eine Kopplungsvorrichtung auf, wobei der Aktuator die Kopplungsvorrichtung insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch derart bewegen kann, dass eine Neigung des Dummy-Elements einstellbar ist.
Die Kopplungsvorrichtung kann beispielsweise eine starre Haltestange oder ein Rohr darstellen, welche an das Dummy-Element starr oder gelenkig gekoppelt ist. Andererseits kann die Kopplungsvorrichtung beispielsweise direkt an dem Boden mittelst Rollen abgestützt sein oder schwenkbar an einer verfahrbare Plattform gekoppelt sein. Aufgrund Schwenkens oder aufgrund einer
Längenänderung der Kopplungsvorrichtung ist somit eine Einstellung des Neigungswinkels des Dummy-Elements möglich.
Die Einstellung der Kopplungsvorrichtung wird mittels eines Aktuators umgesetzt. Der Aktuator ist insbesondere ein elektrischer Antrieb bzw. ein servoelektrischer linearer Antrieb.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die
Kopplungsvorrichtung aus einem transparenten, insbesondere
radartransparenten, Material ausgebildet. Somit werden insbesondere
Fehlmessungen von zu testenden Fahrerassistenzsystemen, welche sich aufgrund einer Reflexion an der Kopplungsvorrichtung ergeben können, reduziert.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die
Kopplungsvorrichtung zwischen dem Boden und dem Dummy-Element angerordnet. Die Kopplungsvorrichtung kann beispielsweise direkt an dem Boden mittelst Rollen abgestützt sein, um eine Reibung gegenüber dem Boden zu reduzieren. Alternativ kann die Kopplungsvorrichtung ebenfalls über einen Boden gleitend verfahren werden.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung eine Haltestange auf, welche an das Dummy-Element und den Aktuator derart gekoppelt ist, dass die Haltestange zum Neigen des Dummy-Elements mittels des Aktuators bewegbar ist.
Die Neigungsmechanik weist beispielsweise zumindest einen
Haltestab/Haltestange auf, der das Dummy-Element und die Plattform verbindet, wobei der Haltestab schwenkbar an der Plattform befestigt ist. Die Schwenkstellung bzw. der Neigungswinkel des Haltestabs ist über einen Aktuator einstellbar bzw. steuerbar. Die Aktuatoren sind z. B. in
Befestigungselementen, z. B. der Haltestäbe, oder der Plattform integriert.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die Haltestange in ihrer Länge mittels des Aktuators einstellbar, wobei die Haltestange
insbesondere teleskopartig einfahrbar und ausfahrbar ist.
Aufgrund der Längenänderung der Haltestange kann beispielsweise die
Neigung des Dummy-Elements eingestellt werden. Dabei kann die Haltestange aus mehreren ineinander schiebbaren Elementen bestehen, um somit teleskopartig einfahrbar und ausfahrbar zu sein.
Ferner kann die Haltestange beispielsweise in einer Führungsschiene geführt werden, welche fix beispielsweise an dem Dummy-Element oder an der Plattform befestigt ist. Die Haltestange kann sich entsprechend relativ zu der Führungsschiene bewegen, um entsprechend einen Neigungswinkel
einzustellen.
Beispielsweise kann die Haltestange einen Gewindebereiche aufweisen bzw. eine Gewindestange ausbilden, welche mittels des Aktuators rotiert werden kann und entsprechend in eine Hülse mit einem entsprechenden Gewinde ein und ausgefahren werden. Somit wird ein robuster und exakt einstellbar Gewindespindelantrieb bereitgestellt.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die Haltestange schwenkbar an dem Dummy-Element befestigt, um mittels Schwenkens einen Abstand zu dem Boden und entsprechend die Neigung einzustellen. Die Schwenkstellung der Haltestange kann beispielsweise mittels des Aktuators eingestellt werden. Beispielsweise ist der Aktuator eine drehbare Steuerscheibe, an welcher die Haltestange gelenkig gekoppelt ist. Mittels Drehung der Steuerscheibe kann entsprechend eine Schwenkstellung der Haltestange eingestellt werden.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung eine weitere Haltestange auf, welche an dem Dummy- Element und dem Aktuator oder einem weiteren Aktuator derart gekoppelt ist, dass die weitere Haltestange zum Neigen des Dummy-Elements mittels des Aktuators bewegbar ist. Das Dummy-Element ist insbesondere zwischen der Haltestange und der weiteren Haltestange angeordnet.
Beispielsweise können beide Haltestangen in eine Schwenkrichtung
schwenkbar sein, um somit entsprechend das Dummy-Element zu schwenken. Ferner können beide Haltestange in ihrer Länge einstellbar sein, sodass beispielsweise die eine Haltestangen mittels des Aktuators verlängert wird, während die anderer weitere Haltestange verkürzt wird. Somit kann ebenfalls ein Schwenken des Dummy-Elements induziert werden. Die Haltestangen können beispielsweise über einen gemeinsamen Aktuator geschwenkt oder längenverstellt werden. Alternativ kann zu jeder Haltestange ein
entsprechender Aktuator zugeordnet werden, um gezielt die Haltestange und die weitere Haltestange einzustellen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung einen Steuerhebel auf, welcher gelenkig an der
Haltestange und der weiteren Haltestange gekoppelt ist. Der Steuerhebel ist mit dem Aktuator derart gekoppelt, dass mittels des Aktuators der
Steuerhebel bewegbar ist, um eine Neigung der Haltestange und der weiteren Haltestange einzustellen.
Beispielsweise weist jede Haltestange einen Drehpunkt (z. B. über eine
Gelenkverbindung, Kugelgelenk) an dem Dummy-Element auf. Beispielsweise an ihren freien Enden sind die Haltestangen gelenkig mit dem Steuerhebel gekoppelt. Verschiebt nun der Aktuator den Steuerhebel translatorisch in eine Richtung, so wird ein Verschwenken der Haltestange um deren Drehpunkt induziert. Über die weitere Kopplung der Haltestangen mit dem Dummy- Element wird somit ebenfalls ein Neigen des Dummy-Elements gesteuert.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist das Dummy- System eine über den Boden verfahrbare Plattform auf, auf welcher das Dummy-Element neigbar befestigt ist.
Die Plattform ist mittels zumindest eines Rollenelements antreibbar und entlang eines Bodens verfahrbar. Die Plattform weist den Grundkörper auf, welcher eine plattenähnliche Form ausbildet. Dies bedeutet, dass seine Erstreckung innerhalb einer Bodenebene deutlich größer ist als seine Dicke in zum Beispiel vertikaler Richtung. Der Grundkörper weist dabei eine
Bodenfläche und eine gegenüberliegende Befestigungsfläche auf. Der
Grundkörper wird mit seiner Bodenfläche auf einem Boden aufgelegt. In der Bodenfläche ist das zumindest ein Rollenelement antreibbar angeordnet, welches zumindest teilweise aus dem Grundkörper hinausragt und somit einen Abstand zwischen Grundkörper und Boden bereitstellt. Auf der
Befestigungsfläche ist das Dummy-Element, beispielsweise mittels einer Befestigungsvorrichtung, die insbesondere eine Neigungsmechanik aufweist, fixiert.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die
Kopplungsvorrichtung (z.B. die Haltestangen) gelenkig auf der Plattform befestigt. Weist die Kopplungsvorrichtung beispielsweise die oben
beschriebenen Haltestangen auf, so können diese gelenkig mit der Plattform gekoppelt werden. Somit kann über eine Verschwenkung der Haltestangen ein Neigungswinkel des Dummy-Elements eingestellt werden. Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist der Aktuator in oder auf der Plattform angeordnet. Alternativ kann der Aktuator beispielsweise in dem Dummy-Element selbst angeordnet sein und beispielsweise
drahtgebunden oder induktiv mit einer Stromquelle in der Plattform gekoppelt werden, um Antriebsenergie zu erhalten.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist eine Stromquelle, insbesondere ein (aufladbarer) Akku, in der Plattform zur Stromversorgung des Aktuators angeordnet.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung eine an der Plattform befestigte schwenkbare
Haltestange auf, die mittels des Aktuators schwenkbar ist, um das Dummy- Element zu neigen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung ein Zugseil auf, welches mit der Plattform und dem Dummy-Element derart gekoppelt ist, dass bei Zug des Zugseils mittels des Aktuators eine Neigung des Dummy-Elements gegenüber der Plattform einstellbar ist.
Der Aktuator kann beispielsweise eine antreibbare Seilrolle aufweisen, auf welcher das Zugseil aufrollbar und abrollbar ist. Das Zugseil kann
beispielsweise einen runden Querschnitt aufweisen oder einen rechteckigen Querschnitt und beispielsweise als Riemen ausgebildet sein. Das Zugseil ist beispielsweise an das Dummy-Element und die Plattform gekoppelt, sodass bei Verkürzung der Seillänge zwischen Dummy-Element und Plattform eine
Zugkraft das Dummy-Element in die entsprechende Richtung neigt. Um das Dummy-Element in eine Ausgangsposition zurück zu schwenken, kann beispielsweise eine Rückholfeder, welche beispielsweise als Zug- oder Druckfehler ausgebildet ist, zwischen der Plattform und dem Dummy-Element gekoppelt werden.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung ein weiteres Zugseil auf, wobei das Dummy-Element zwischen dem Zugseil und dem weiteren Zugseil angeordnet ist. Das Zugseil und das weitere Zugseil sind mit der Plattform und dem Dummy-Element derart gekoppelt sind, dass bei Zug des Zugseils und bei Lösen des weiteren Zugseils mittels des Aktuators (oder den Aktuatoren, welche jeweils dem jeweiligen Zugseil zugeordnet sind) eine Neigung des Dummy-Elements gegenüber der Plattform einstellbar ist. Mit anderen Worten zieht das jeweilige Zugseil das Dummy-Element in die entsprechende Neigungsrichtung, um einen gewünschten Neigungswinkel einzustellen. Die Seillänge des anderen Zugseils führt zur Fixierung des Dummy-Elements in der gewünschten
Neigungsstellung.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die
Kopplungsvorrichtung einen Steuerriemen und drei (oder mehr) beabstandete Riemenrollen, um die der Steuerriemen geführt ist, auf. Die Riemenrolle ist an dem Dummy-Element befestigt und zwei Riemenrollen sind an
gegenüberliegenden Seiten des Dummy-Elements auf der Plattform
angeordnet. Der Aktuator ist an zumindest einer der Riemenrollen zum
Steuern dieser derart gekoppelt, dass bei Drehung der Riemenrolle die
Neigung des Dummy-Elements gegenüber der Plattform einstellbar ist. Somit wird ein Riemenantrieb geschaffen, mit welchem das Dummy-Element exakt in einen gewünschten Neigungswinkel eingestellt werden kann.
Der Steuerriemen kann dabei als Zahnriemen ausgebildet sein und die
Riemenrollen können entsprechende Eingriffszähne aufweisen. Alternativ kann der Steuerriemen als Spannriemen ausgebildet sein und über Haftreibung mit den Riemenrollen gekoppelt sein. Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist das Dummy- System eine Steuereinheit auf, welche die Neigungsmechanik steuert, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, basierend auf einer Geschwindigkeit des Dummy-Elements über dem Boden einen korrespondierenden Neigungswinkel zu bestimmen. Die Steuereinheit kann beispielsweise in dem Dummy-Element oder der Plattform integriert sein. Ferner kann die Steuereinheit beabstandet von dem Dummy-Element angeordnet sein und entsprechende Steuersignale drahtlos an den Aktuator übermitteln.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist das Dummy- Element ein lenkbares Rad auf, wobei ein Lenkwinkel des lenkbaren Rads korrespondierend zu einem eingestellten Neigungswinkel einstellbar ist.
Ferner kann das Dummy-Element, z. B. als Fahrrad- oder Motorraddummy, eine Lenkstange zum Lenken eines Vorderrades aufweisen. Zusätzlich zur Kurvenneigung des Dummy-Elements kann bei einer Kurvenfahrt des Dummy- Elements eine Drehung der Lenkstange durch einen weiteren Aktuator für eine realistische Abbildung dienen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist das Dummy- Element ein Auto, welches eine Karosserie und zumindest ein Rad aufweist, wobei mittels der Neigungsmechanik ein Abstand zwischen der Karosserie und dem Rad einstellbar ist. Die Neigungsmechanik ist insbesondere in einem Stoßdämpfer des Autos integriert. Ferner kann die Neigungsmechanik eine Haltestange aufweisen, welche zwischen dem Rad und der Karosserie ein- und ausfahrbar angeordnet ist. Somit kann eine Nickbewegung des Autos während einer Kurvenfahrt oder auch während eines Bremsvorgangs simuliert werden. Die Aktuatoren können mittels eines Akkubetriebs mit Energie versorgt werden. Alternativ oder zusätzlich können pneumatische oder hydraulische Aktuatoren eingesetzt werden.
Mittels der Neigungsmechanik können Neigungswinkel zwischen 0° und 45° insbesondere bis zu 25° oder 35° eingestellt werden.
Der Neigungswinkel wird abhängig von der Geschwindigkeit und dem Kurvenradius, welchen die Plattform abfährt, berechnet.
Die Berechnung kann OnBoard mittels einer Steuereinheit im Dummy- Element, der Plattform oder in einer Zentralstation berechnet werden und dann z. B. per Funk übermittelt werden.
Ein Aktuator, z. B. ein Servomotor kann mittig im Dummy-Element angeordnet sein und an eine oder zwei neigbare Haltestangen (Stäbe oder Rohre), beispielsweise über eine Koppelstange gekoppelt werden.
Die Haltestangen bzw. Rohre (Führungsrohre / Führungsstäbe) können beispielsweise 400 mm lang sein und einen Durchmesser von ca. 30 mm aufweisen.
Das Dummy-Element ist beispielsweise mittig zwischen zwei Haltestangen angeordnet. Die Haltestangen sind gelenkig mit der Plattform und dem Dummy-Element gekoppelt. Der Abstand zwischen den Haltestangen (Führungsrohre / Führungsstäbe) beträgt z. B. 200 mm .
Die Haltestangen (Stäbe) sind durch geeignete Materialwahl optisch transparent und radartransparent ausgeführt. Die Haltestangen sind mittels einer drehbaren Lagerung unten auf der
Plattform und oben am Dummyobjekt befestigt. Die Lagerung ist um
Längsachse eines Drehbolzens drehbar. Ferner kann ein Kugelgelenk eingesetzt werden.
Die Stromversorgung erfolgt zum Beispiel über einen Akku im Dummy oder über einen Akku in der Plattform.
Ferner können die Systemelemente der Neigungsmechanik, wie beispielsweise der Akku, und/oder das Dummyelement mittels Magnetbefestigung, z. B. über Magneten auf der Plattform oder über eine Klettverschlusslösung, befestigt werden.
Der Drehpunkt für die Neigung kann der Auflagepunkt am Boden oder der Auflagepunkt der Räder auf der Plattform sein.
Eine Überlast auf Motor bei Kollision wird durch Reibung in den Führungen bzw. Haltestangen reduziert.
Es wird darauf hingewiesen, dass die hier beschriebenen Ausführungsformen lediglich eine beschränkte Auswahl an möglichen Ausführungsvarianten der Erfindung darstellen. So ist es möglich, die Merkmale einzelner
Ausführungsformen in geeigneter Weise miteinander zu kombinieren, so dass für den Fachmann mit den hier expliziten Ausführungsvarianten eine Vielzahl von verschiedenen Ausführungsformen als offensichtlich offenbart anzusehen sind. Insbesondere sind einige Ausführungsformen der Erfindung mit
Vorrichtungsansprüchen und andere Ausführungsformen der Erfindung mit Verfahrensansprüchen beschrieben. Dem Fachmann wird jedoch bei der Lektüre dieser Anmeldung sofort klar werden, dass, sofern nicht explizit anders angegeben, zusätzlich zu einer Kombination von Merkmalen, die zu einem Typ von Erfindungsgegenstand gehören, auch eine beliebige Kombination von Merkmalen möglich ist, die zu unterschiedlichen Typen von Erfindungsgegenständen gehören.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Im Folgenden werden zur weiteren Erläuterung und zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben.
Fig. 1 bis 3 zeigen ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung
Fig. 4 und 5 zeigen die Neigungsmechanik aus dem Ausführungsbeispiel der Figuren 1 bis 3.
Fig. 6 bis 8 zeigen ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element und einer Neigungsmechanik mit einer Haltestange gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 9 zeigt ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy-Element und einer Neigungsmechanik mit zwei individuell steuerbaren Haltestangen gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 10 zeigt ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element und einer Neigungsmechanik mit einer gelenkigen Haltestange gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 11 bis 13 zeigen ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy-Element und einer Neigungsmechanik mit zwei Haltestangen gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 14 zeigt eine Seitenansicht eines Dummy-Systems mit einem
Motorradfahrer als Dummy-Element und einer Neigungsmechanik mit einer Haltestange gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 15 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element, welches mittels einer schwenkbaren zentralen Haltestange ausgebildet ist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 16 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element, welches mittels Zugseilen als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist und 2 zugehörige Aktuatoren aufweist, gemäß einer beispielhaften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 17 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element, welches mittels Zugseilen als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist und einen gemeinsamen Aktuator aufweist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 18 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element, welches mittels eines Riemenantriebs als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 19 und Fig. 20 zeigen eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy-Element, welches mittels Stützräder als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 21 zeigt eine schematische Darstellung eines Autos als Dummy-Element, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Detaillierte Beschreibung von exemplarischen Ausführunqsformen
Gleiche oder ähnliche Komponenten in unterschiedlichen Figuren sind mit gleichen Bezugsziffern versehen. Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch.
Fig. 1 bis 3 zeigen ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element 100 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 4 und 5 zeigen die Neigungsmechanik 101 aus dem
Ausführungsbeispiel der Figuren 1 bis 3. Ein Aktuator 102, z.B. ein Servomotor kann mittig im Dummy-Element 100 angeordnet sein und an eine oder zwei neigbare Haltestangen 103, 104 (Stäbe oder Rohre), beispielsweise über eine Koppelstange (z.B. der Steuerhebel 107), gekoppelt werden. Die Haltestangen 103, 104 sind mittels einer drehbaren Lagerung unten auf der Plattform 120 und oben am Dummy-Element 100 befestigt. Die Lagerung ist um eine
Längsachse eines Drehbolzens drehbar. Ferner kann ein Kugelgelenk
eingesetzt werden. In Fig. 5 wird ein Neigungswinkel a von z. B. 20°
dargestellt.
Das Dummy-Element 100 ist neigbar auf der Plattform 120 befestigt. Die Plattform 120 ist mittels zumindest eines Rollenelements antreibbar und entlang eines Bodens verfahrbar. Die Haltestange 103 kann beispielsweise in einer Führungsschiene 202 geführt werden, welche fix beispielsweise an dem Dummy-Element 100 oder an der Plattform 120 befestigt ist. Die Haltestange 103 kann sich entsprechend relativ zu der Führungsschiene 202 bewegen, um entsprechend einen Neigungswinkel a einzustellen. Ferner kann die
Haltestange 103 mittels einer Gelenksverbindung 108 an die Plattform 120 gekoppelt werden.
Ferner kann das Dummy-Element 101 lenkbares Rad 110 aufweisen, welches korrespondierend zu dem Neigungswinkel a eingelenkt werden kann.
Die Kopplungsvorrichtung weist wie in Fig. 2 bis Fig. 4 dargestellt
beispielsweise einen Steuerhebel 107 auf, welcher gelenkig an der Haltestange 103 und der weiteren Haltestange 104 gekoppelt ist. Der Steuerhebel 107 ist mit dem Aktuator 102 derart gekoppelt, dass mittels des Aktuators 102 der Steuerhebel 107 (insbesondere translatorisch) bewegbar ist, um eine Neigung der Haltestange 103 und der weiteren Haltestange 104 einzustellen. Der Kopplungspunkt der Haltestange 103 auf der Plattform 120 und der
Kopplungspunkt der weiteren Haltestange 104 auf der Plattform 120 sind dabei von dem Kopplungspunkt (Drehpunkt) des Dummy-Elements 100 auf der Plattform 120 beabstandet.
Beispielsweise sind die Haltestangen 103, 104 jeweils in einer
Führungsschiene 202, welche an dem Dummy-Element 100 befestigt ist, geführt. An ihren freien Enden sind die Haltestangen 103, 104 gelenkig mit dem Steuerhebel 107 gekoppelt. Verschiebt nun der Aktuator 102 den
Steuerhebel 107 translatorisch in eine Richtung, so wird ein Verschwenken der Haltestangen 103, 104 um deren Drehpunkt z.B. an der Plattform 120 induziert. Über die weitere Kopplung der Haltestangen 103, 104 mit dem Dummy-Element 100 wird somit ebenfalls ein Neigen des Dummy-Elements 100 gesteuert. Eine Steuereinheit 109 ist in dem Dummy-Element 100 angeordnet und konfiguriert, basierend auf einer Geschwindigkeit des Dummy-Elements 100 über dem Boden 111 einen korrespondierenden Neigungswinkel a zu
bestimmen.
Fig. 6 bis 8 zeigen ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element 100 und einer Neigungsmechanik 102 mit einer Haltestange 103 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 9 zeigt ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element 100 und einer Neigungsmechanik 101 mit zwei individuell steuerbaren Haltestangen 103, 104 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 10 zeigt ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy- Element 100 und einer Neigungsmechanik 102 mit einer gelenkigen
Haltestange 106 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung.
Die gelenkige Haltestange weist beispielsweise einen ersten Abschnitt auf, welcher mit einem drehbaren Aktuator drehbar ist, und einen zweiten
Abschnitt, welcher mit dem ersten Abschnitt und dem Dummy-Element 100 gelenkig gekoppelt ist. Bei Drehung des ersten Abschnitts dreht wird der zweite Abschnitt insbesondere in Tangentialrichtung der Drehung des ersten Abschnitts (insbesondere translatorisch) bewegt und entsprechend der
Neigungswinkel a des Dummy-Elements 100 eingestellt.
Fig. 11 bis 13 zeigen ein Dummy-System mit einem Motorradfahrer als Dummy-Element 100 und einer Neigungsmechanik 102 mit zwei Haltestangen 103, 104 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 14 zeigt eine Seitenansicht eines Dummy-Systems mit einem Motorradfahrer als Dummy-Element 100 und einer Neigungsmechanik 102 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 15 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element 100, welches mittels einer schwenkbaren zentralen Haltestange 103 ausgebildet ist. Der Kopplungspunkt (Drehpunkt) der Haltestange 103 auf der Plattform 120 kann gleich dem Kopplungspunkt (Drehpunkt) des Dummy- Elements 100 auf der Plattform 120 sein.
Das Dummy-Element 100 ist entlang des Bodens 111 verfahrbar. Ferner weist das Dummy-System eine Neigungsmechanik 101 auf, wobei die
Neigungsmechanik 101 derart mit dem Dummy-Element 100 gekoppelt ist und konfiguriert ist, dass das Dummy-Element 100 relativ zu einem Boden 111 neigbar ist. Das Dummy-Element 100 ist insbesondere auf einer verfahrbaren Plattform 120 angeordnet, wobei die Neigungsmechanik 101 den
Neigungswinkel a zwischen dem Dummy-Element 100 und der verfahrbare Plattform 120 einstellt.
Die Kopplungsvorrichtung weist eine Haltestange 103 auf, welche an dem Dummy-Element 100 und dem Aktuator 102 derart gekoppelt ist, dass die Haltestange 103 zum Neigen des Dummy-Elements 100 mittels des Aktuators 102 bewegbar ist.
Der Aktuator 102 ist in oder auf der Plattform 120 angeordnet. Eine
Stromquelle, insbesondere ein (aufblasbarer) Akku, kann in der Plattform zur Stromversorgung des Aktuators 102 angeordnet sein. Die Schwenkstellung der Haltestange 103 kann beispielsweise mittels des Aktuators 102 eingestellt werden. Beispielsweise ist der Aktuator 102 eine drehbare Steuerscheibe, an welcher die Haltestange 102 gelenkig gekoppelt ist. Mittels Drehung der Steuerscheibe kann entsprechend eine Schwenkstellung der Haltestange 103 eingestellt werden.
Fig. 16 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element, welches mittels Zugseilen 1601, 1602 als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist und zwei zugehörige Aktuatoren 102, 102' aufweist. Alternativ können bei der gezeigten Anordnung die Zugseile 1601, 1602 als Haltestangen 103, 104 ausgebildet werden.
Das Zugseil 1601 ist mit der Plattform 120 und dem Dummy-Element 100 derart gekoppelt, dass bei Zug des Zugseils 1601 mittels des Aktuators 102 eine Neigung des Dummy-Elements 100 gegenüber der Plattform 120 einstellbar ist. Entsprechend ist das weitere Zugseil 1602 mit der Plattform 120 und dem Dummy-Element 100 derart gekoppelt, dass bei Zug des
Zugseils 1602 mittels des Aktuators 102' eine Neigung des Dummy-Elements 100 gegenüber der Plattform 120 einstellbar ist. Der Kopplungspunkt des Zugseils 1601 auf der Plattform 120 und der Kopplungspunkt des weiteren Zugseils 1602 auf der Plattform 120 sind dabei von dem Kopplungspunkt (Drehpunkt) des Dummy-Elements 100 auf der Plattform 120 beabstandet.
Das Dummy-Element 100 ist zwischen dem Zugseil 1601 und dem weiteren Zugseil 1602 angeordnet. Das Zugseil 1601 und das weitere Zugseil 1602 sind mit der Plattform 120 und dem Dummy-Element 100 derart gekoppelt, dass bei Zug des Zugseils 1601 und bei Lösen des weiteren Zugseils 1602 mittels der Aktuatorenl02, 102', welche jeweils dem jeweiligen Zugseil 1601, 1602 zugeordnet sind, eine Neigung des Dummy-Elements 100 gegenüber der Plattform 120 einstellbar ist. Mit anderen Worten zieht das jeweilige Zugseil 1601, 1602 das Dummy-Element in die entsprechende Neigungsrichtung, um einen gewünschten Neigungswinkel a einzustellen. Die Seillänge des anderen Zugseils 1601, 1602 führt zur Fixierung des Dummy-Elements 100 in der gewünschten Neigungsstellung. Der Aktuator 102, 102' kann beispielsweise eine antreibbare Seilrolle
aufweisen, auf welcher das Zugseil 1601, 1602 aufrollbar und abrollbar ist.
Fig. 17 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element 100, welches, ähnlich wie in dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 16, mittels Zugseilen 1601, 1602 als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist. Die Zugseile 1601, 1602 weisen jedoch einen gemeinsamen Aktuator 102 auf. Der Aktuator 102 kann beispielsweise als antreibbare Seilrolle ausgebildet sein, wobei beide Zugseile 1601, 1602 auf dieser Seilrolle aufgerollt sind. Beide Zugseile 1601, 1602 weisen eine unterschiedliche Wickelrichtung auf der Seilrolle auf. Eine Drehung der Seilrolle in eine Richtung führt somit zum Aufrollen des einen und zum Abrollen des anderen Zugseils 1601, 1602.
Alternativ können die Zugseile 1601, 1602 durch ein gemeinsames Zugseil ausgebildet werden, welches in einem Bereich auf der Seilrolle aufgerollt ist bzw. daran fixiert ist.
Fig. 18 zeigt eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy- Element 100, welches mittels eines Riemenantriebs als Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist. Die Kopplungsvorrichtung weist einen Steuerriemen 1801 und drei (oder mehr) beabstandete Riemenrollen 1802, um die der Steuerriemen 1801 geführt ist, auf. Eine Riemenrolle 1802 ist an dem Dummy-Element befestigt und zwei Riemenrollen 1802 sind an gegenüberliegenden Seiten des Dummy-Elements 100 auf der Plattform 120 angeordnet. Der Aktuator 102 ist an zumindest einer der Riemenrollen 1802 zum Steuern dieser derart gekoppelt, dass bei Drehung der Riemenrolle 1802 die Neigung des Dummy- Elements 100 gegenüber der Plattform 120 einstellbar ist. Somit wird ein Riemenantrieb geschaffen, mit welchem das Dummy-Element 100 exakt in einen gewünschten Neigungswinkel a eingestellt werden kann. Ferner kann der Steuerriemen 1801 auch nur über zwei Riemenrollen 1802 geführt werden, wobei eine Riemenrolle 1802 an dem Dummy-Element befestigt ist und die andere Riemenrolle 1802 auf der Plattform 120 angeordnet ist.
Der Steuerriemen 1801 kann dabei als Zahnriemen ausgebildet sein und die Riemenrollen 1802 können entsprechende Eingriffszähne aufweisen.
Fig. 19 und Fig. 20 zeigen eine schematische Darstellung eines Motorrads als Dummy-Element 100, welches mittels Stützräder 1901 als
Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist. Die Stützräder 1901 sind beispielsweise über entsprechende Haltestangen 103, 104 an dem Dummy-Element 100 gekoppelt. Das Dummy-Element 100 ist insbesondere zwischen der
Haltestange 103 und der weiteren Haltestange 104 angeordnet. Die
Haltestangen 103, 104 sind in ihrer Länge zwischen den Stützrollen 1901 und dem Dummy-Element 100 verstellbar und schwenkbar. Die Länge der
Haltestangen 103, 104 ist über einen Aktuator 102 einstellbar. In Abhängigkeit von der Länge der Haltestangen 103, 104 neigt sich das Dummy-Element 100 entsprechend.
Aufgrund der Ausgestaltung der Kopplungsvorrichtung kann diese
beispielsweise direkt an dem Boden 111 mittelst Rollen abgestützt sein, um eine Reibung auf den Boden zu reduzieren. Somit kann ein neigbarer Motorrad Dummy 100 bereitgestellt werden, welche direkt entlang des Bodens 111 verfährt, ohne dass eine verfahrbare Plattform 120 notwendig ist.
Fig. 21 zeigt eine schematische Darstellung eines Autos als Dummy-Element 100. Das Auto weist eine Karosserie 2101 und zumindest ein Rad 2102 auf, wobei mittels der Neigungsmechanik 101 ein Abstand zwischen der Karosserie 2101 und dem Rad 2102 einstellbar ist. Die Neigungsmechanik 101 ist insbesondere in einem Stoßdämpfer 2103 des Autos integriert. Ferner kann die Neigungsmechanik 101 eine Haltestange 103 aufweisen, welche zwischen dem Rad 2102 und der Karosserie 2101 ein- und ausfahrbar angeordnet ist. Ferner kann gegenüberliegend zu dem Rad 2102 ein weiters Rad 2102' vorgesehen sein, wobei mittels der Neigungsmechanik 101 ein Abstand zwischen der Karosserie 2101 und dem weiteren Rad 2102' einstellbar ist.
Wird der Abstand zwischen dem Rad 2102 und der Karosserie 2101 verkleinert und der Abstand zwischen dem Rad 2102' und der Karosserie 2101 vergrößert, wird der Neigungswinkel a eingestellt. Somit kann eine Nickbewegung des Autos während einer Kurvenfahrt oder auch während eines Bremsvorgangs simuliert werden. Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass "umfassend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und "eine" oder "ein" keine Vielzahl ausschließt.
Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben, worden ist, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben
beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
Bezuaszeichenliste:
100 Dummy-Element
101 Neigungsmechanik
102 Aktuator / Steuerscheibe
103 Haltestange
104 weitere Haltestange
106 gelenkige Haltestange
107 Steuerhebel
108 Gelenksverbindung
109 Steuereinheit
110 lenkbares Rad
111 Boden
120 verfahrbare Plattform
201 Führungsschiene/Hülse
1601 Zugseil
1602 weiteres Zugseil
1801 Steuerriemen
1802 Riemenrolle
1901 Stützrolle
2101 Karosserie
2102 Rad
2103 Stoßdämpfer

Claims

Patentansprüche
1. Dummy-System, aufweisend
ein Dummy-Element (100), welches entlang eines Bodens (111) verfahr bar ist,
eine Neigungsmechanik (101),
wobei die Neigungsmechanik (101) derart mit dem Dummy-Element (100) gekoppelt ist und konfiguriert ist, dass das Dummy-Element (100) relativ zu einem Boden (111) neigbar ist.
2. Dummy-System gemäß Anspruch 1,
wobei die Neigungsmechanik (101) einen Aktuator (102) und eine
Kopplungsvorrichtung aufweist,
wobei der Aktuator (102) die Kopplungsvorrichtung insbesondere
translatorisch und/oder rotatorisch derart bewegen kann, dass eine Neigung des Dummy-Elements (100) einstellbar ist.
3. Dummy-System gemäß Anspruch 2,
wobei die Kopplungsvorrichtung aus einem transparenten, insbesondere radartransparenten, Material ausgebildet ist.
4. Dummy-System gemäß Anspruch 2 oder 3,
wobei die Kopplungsvorrichtung zwischen dem Boden (111) und dem Dummy- Element (100) angerordnet ist.
5. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4,
wobei die Kopplungsvorrichtung eine Haltestange (103) aufweist, welche an dem Dummy-Element (100) und dem Aktuator (102) derart gekoppelt ist, dass die Haltestange (103) zum Neigen des Dummy-Elements (100) mittels des Aktuators (102) bewegbar ist.
6. Dummy-System gemäß Anspruch 5,
wobei die Haltestange (103) in ihrer Länge mittels des Aktuators (102) einstellbar ist,
wobei die Haltestange (103) insbesondere teleskopartig einfahrbar und ausfahrbar ist.
7. Dummy-System gemäß Anspruch 5 oder 6,
wobei die Haltestange (103) schwenkbar an dem Dummy-Element (100) befestigt ist, um mittels Schwenkens einen Abstand zu dem Boden (111) und entsprechend die Neigung einzustellen.
8. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7,
wobei die Kopplungsvorrichtung eine weitere Haltestange (104) aufweist, welche an dem Dummy-Element (100) und dem Aktuator (102) oder einem weiteren Aktuator (102) derart gekoppelt ist, dass die weitere Haltestange (104) zum Neigen des Dummy-Elements (100) mittels des Aktuators (102) bewegbar ist,
wobei das Dummy-Element (100) insbesondere zwischen der Haltestange (103) und der weiteren Haltestange (104) angeordnet ist.
9. Dummy-System gemäß Anspruch 8,
wobei die Kopplungsvorrichtung einen Steuerhebel (107) aufweist, welcher gelenkig an der Haltestange (103) und der weiteren Haltestange (104) gekoppelt ist,
wobei der Steuerhebel (107) mit dem Aktuator (102) derart gekoppelt ist, dass mittels des Aktuators (102) der Steuerhebel (107) bewegbar ist, um eine Neigung der Haltestange (103) und der weiteren Haltestange (104)
einzustellen.
10. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, ferner aufweisend eine über den Boden (111) verfahrbare Plattform (120), auf welcher das Dummy-Element (100) neigbar befestigt ist.
11. Dummy-System gemäß Anspruch 10,
wobei die Kopplungsvorrichtung gelenkig auf der Plattform (120) befestigt ist.
12. Dummy-System gemäß Anspruch 9 oder 11,
wobei der Aktuator (102) in oder auf der Plattform (120) angeordnet ist.
13. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 10 bis 12,
wobei eine Stromquelle, insbesondere ein Akku, in der Plattform (120) zur Stromversorgung des Aktuators (102) angeordnet ist.
14. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 10 bis 13,
wobei die Kopplungsvorrichtung eine an der Plattform (120) schwenkbar angeordnete Haltestange (103) aufweist, die mittels des Aktuators (102) schwenkbar ist, um das Dummy-Element (100) zu neigen.
15. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 10 bis 14,
wobei die Kopplungsvorrichtung ein Zugseil (1601) aufweist, welches mit der Plattform (120) und dem Dummy-Element (100) derart gekoppelt ist, dass bei Zug des Zugseils (1601) mittels des Aktuators (102) eine Neigung des
Dummy-Elements (100) gegenüber der Plattform (120) einstellbar ist.
16. Dummy-System gemäß Anspruch 15,
wobei die Kopplungsvorrichtung ein weiteres Zugseil (1602) aufweist, wobei das Dummy-Element (100) zwischen dem Zugseil (1601) und dem weiteren Zugseil (1602) angeordnet ist,
wobei das Zugseil (1601) und das weitere Zugseil (1602) mit der Plattform (120) und dem Dummy-Element (100) derart gekoppelt sind, dass bei Zug des Zugseils (1601) und bei Lösen des weiteren Zugseils (1602) mittels des Aktuators (102) eine Neigung des Dummy-Elements (100) gegenüber der Plattform (120) einstellbar ist.
17. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 10 bis 16,
wobei die Kopplungsvorrichtung einen Steuerriemen (1801) und drei beabstandete Riemenrollen (1802) aufweist, um die der Steuerriemen (1801) geführt ist,
wobei eine Riemenrolle (1802) an dem Dummy-Element (100) befestigt ist und zwei Riemenrollen (1802) an gegenüberliegenden Seiten des Dummy- Elements (100) auf der Plattform (120) angeordnet sind,
wobei der Aktuator (102) an zumindest einer der Riemenrollen (1802) zum Steuern dieser derart gekoppelt ist, dass bei Drehung der Riemenrolle (1802) die Neigung des Dummy-Elements (100) gegenüber der Plattform (120) einstellbar ist.
18. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17, ferner aufweisend
eine Steuereinheit (109), welche die Neigungsmechanik (101) steuert, wobei die Steuereinheit (109) konfiguriert ist, basierend auf einer
Geschwindigkeit des Dummy-Elements (100) über dem Boden (111) einen korrespondierenden Neigungswinkel zu bestimmen.
19. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 18,
wobei das Dummy-Element (100) ein lenkbares Rad (110) aufweist, wobei ein Lenkwinkel des lenkbaren Rads (110) korrespondierend zu einem eingestellten Neigungswinkel einstellbar ist.
20. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 19,
wobei das Dummy-Element (100) ein Zweirad, insbesondere Fahrrad oder Motorrad, ist.
21. Dummy-System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 18, wobei das Dummy-Element (100) ein Auto ist.
22. Dummy-System gemäß Anspruch 20,
wobei das Auto eine Karosserie (2101) und zumindest ein Rad (2102) aufweist,
wobei mittels der Neigungsmechanik (101) ein Abstand zwischen der
Karosserie (2101) und dem Rad (2102) einstellbar ist,
wobei die Neigungsmechanik (101) insbesondere in einen Stoßdämpfer (2103) des Autos integriert ist.
23. Verfahren zum Betreiben eines Dummy-Systems gemäß Ansprüche 1 bis 22, das Verfahren aufweisend
Neigen des Dummy-Elements (100) relativ zu einem Boden (111).
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