EP3442693B1 - Verfahren und vorrichtung zum mischen von pulver- oder granulatförmigen stoffen - Google Patents
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- EP3442693B1 EP3442693B1 EP17783486.8A EP17783486A EP3442693B1 EP 3442693 B1 EP3442693 B1 EP 3442693B1 EP 17783486 A EP17783486 A EP 17783486A EP 3442693 B1 EP3442693 B1 EP 3442693B1
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- B01F33/85—Mixing plants with mixing receptacles or mixing tools that can be indexed into different working positions
Definitions
- the invention relates to a method and a device for mixing powdered or granular substances, in particular for the production of masterbatches.
- a stationary mixing device having a mixing head for grasping a mixing container, which is closed by a detachable mixing cover, which has one or more mixing tools.
- a movable lower mixing container part which is tightly connected to the mixing lid and is filled with the substances to be mixed, is transported and then brought into different positions by the mixing device with the mixing tool driven, for example rotated by 90° to 180° around a horizontal axis in order to to bring the contained substance into contact with the mixing tool and to mix it optimally.
- the mixing container is detached from the mixing device and transported away with the mixed substances.
- each mixing container must be provided with an associated mixing lid.
- Another significant disadvantage of such a device is the lack of flexibility in being able to use mixing containers with different heights and diameters. As a rule, one mixer is therefore required for each container diameter.
- the facilities are immobile due to stationary machine stands and can only be loaded and emptied with mixing containers at one point.
- JP 2014-237111 as well as WO 2013/080190 each show a method for mixing powdered or granular substances with a mixing container and associated mixing lid and a corresponding device.
- the object of the invention is to propose a method and a corresponding device in order to avoid the disadvantages mentioned above and to improve the efficiency of a mixing device.
- the invention first proposes a method for mixing powdered or granular substances according to claim 1.
- the actual mixing device By grasping the mixing container together with the mixing lid by the mixing device and releasing it again after the end of the mixing process, the actual mixing device is free of any contamination or contaminated parts, so that immediately after the end of a mixing process it can be ready for the acceptance of another one Mixing lid covered mixing container is ready and can run a new mixing process without having to be cleaned beforehand. Contamination of the actual mixing device with a mixing medium is prevented and the machine efficiency is significantly increased compared to other systems.
- a mixing container to be subjected to a mixing process is gripped by the mixing device in a loading position and released in a delivery position after the mixing process is complete, with the handling head of the mixing device having degrees of freedom of movement, which makes it possible for the loading position to differ from the delivery position and the mixing position.
- the delivery position is expediently at such a distance from the loading position and the mixing position that a mixing container can be brought into the loading position while another mixing container is in the mixing position and a third mixing container is in the delivery position, so that all three positions are occupied at the same time can and the efficiency of the device or the method is improved.
- a size of the mixing cover is detected, the handling head is adjusted to the detected size of the mixing cover and the mixing container covered by the mixing cover is detected by the handling head.
- the handling head is set to the detected size of the mixing container and the mixing container covered by the mixing cover is gripped by the handling head.
- the handling head is adjusted to a different, newly detected size to carry out a further mixing process Mixing container and / or set to a different size of a mixing cover of another mixing container and detected the other mixing container with the mixing cover.
- the mixing lid is expediently brought into dust-tight and/or airtight engagement with the opening of the mixing container by the handling head, in particular at the same time as the mixing container is grasped.
- the handling head grasps a mixing container that is ready for the mixing process and is closed dustproof and/or airtight and releases it in the delivery position, also closed.
- the invention preferably provides that during the mixing process the mixing container is rotated by the handling head about one axis, two mutually perpendicular or three mutually perpendicular axes and/or is moved, in particular in an oscillating manner, along a movement direction, two mutually perpendicular or three mutually perpendicular movement directions becomes.
- the mixing device is immediately ready to detect another mixing container covered by a mixing lid and to carry out another mixing process.
- the size (diameter and/or height of the mixing container) and the mixing tools can also be changed without any problems and without any conversion.
- the mixing cover can be removed from the mixing container and temporarily stored, possibly cleaned and/or placed on another mixing container, which is then to be fed to the mixing device. Provision can be made for the mixing container to be closed with a protective cover after it has been filled, for example a film hood, which is removed before the start of the mixing process and replaced with a mixing lid.
- the mixing lid can be removed after the mixing process and replaced by a protective cover which closes the mixing container, so that the mixing lid can be temporarily stored or cleaned separately from the mixing container or used for another mixing container.
- the object of the invention is further achieved by a mixing device according to claim 5.
- such a mixing device has the advantage, in addition to the improvement in efficiency due to the exclusion of contamination on the mixing device itself, that a mixing container can already be moved into the charging position or can be in the charging position while a container is being mixed or is in a mixing position and a fully mixed mixing container is in or being brought into the dispensing position.
- the controller and the handling head can be designed to rotate the handling head during the mixing process about one axis, two mutually perpendicular or three mutually perpendicular axes and/or to move the handling head along one movement direction, two mutually perpendicular or three mutually perpendicular movement directions.
- the mixing lid may be a separate part from the mixing container and may be interchangeable, with a cleaned mixing lid being used on any appropriately sized mixing container.
- the mixing lid can be held on the mixing container, for example mounted pivotably or displaceably on it.
- the mixing lid and/or the mixing container can be provided with a seal.
- the mixing lid and/or the mixing container can be provided with an annular seal which is sufficiently wide in the radial direction so that the mixing lid can be used with mixing containers of different diameters.
- the mixing cover and/or the mixing container can have a flat, annular sealing surface of sufficient radial width and the mixing container can have a circular seal.
- the mixing cover and/or the mixing container can be provided with clamping means which enable the mixing cover and mixing container to be engaged or opened in a dust-tight or airtight manner.
- the mixing device in particular the handling head, is provided with clamping means for tightly bringing the mixing cover into engagement with an opening of the mixing container, which in particular points upwards.
- the mixing lid can then be tightly engaged with the mixing container by the mixing device, in particular by the handling head, before, after or when the mixing container is grasped, and can also be released by the mixing device when it is released, which requires independent handling operations for locking and unlocking the mixing lid superfluous and saves on the corresponding components.
- the clamping means of the mixing device can be formed by the gripping means, which can be designed to grip a mixing container and a mixing lid by applying a clamping or clamping force between an opening edge of the mixing container and the mixing lid.
- the mixing container In the region of the opening, the mixing container can be provided with a container flange that protrudes outwards, which enables the mixing container to be gripped conveniently together with the mixing lid.
- the detection means is preferably made for the detection means to be designed for detecting mixing containers and mixing lids of different diameters and for the size to be adjustable by the controller.
- the mixing device or the handling head is expediently provided with at least one mixing drive, which or whose drive shaft(s) can be brought into driving connection with a mixing tool arranged on the mixing cover.
- the mixing lid can have a mixing shaft rotatably mounted in it, which carries a mixing element such as a mixing blade at its end facing the mixing container, while it has a coupling attachment at its end pointing away from the mixing container can, for example, a cone, a keyway arrangement or another non-round cross-section, which can be coupled to a drive shaft of the mixing device, in particular can be coupled in a positive and/or non-positive manner.
- the mixing device can expediently comprise a multi-axis robot, which enables movement of the handling head about at least one, two, three, four, five or six axes (one to three linear degrees of freedom of movement and/or one to three degrees of rotational freedom).
- the mixing cover can be provided with a vent opening and/or a vent valve, with which the mixing container can be vented in a controlled manner after the end of a mixing process.
- the mixing device can be provided with a suction device which can be connected to the vent valve.
- the mixing cover can be provided with a dosing opening, which can be closed in particular by the mixing device, via which liquids or solids can be added in a controlled manner before, during or after the end of a mixing process.
- a first conveying device can be assigned to the mixing device, with which the mixing container can be fed into the predetermined delivery position or to another position within a detection range of the mixing device. Furthermore, the mixing device can be assigned a second conveying device, with which mixing containers covered by a mixing lid can be transported away from the delivery position after the end of a mixing process.
- the mixing device can be assigned a storage and/or a feed device for mixing lids, and also a placing device for placing a mixing lid on a filled mixing container, which is initially brought to the mixing device without a mixing lid, and a removal device for removing the mixing lid after the mixing process has ended .
- Placement and removal devices can each be formed by one or by one and the same robot.
- a cleaning device for mixing lids can be provided. The placement and removal devices can be designed to remove a mixing lid from the storage device and/or to insert it into and remove it from the cleaning device.
- the mixing device is assigned a transport robot, which accompanies a mixing container before and after the mixing process and puts on a mixing lid and removes it after mixing or transports the mixing container with mixing lid and transports it on after mixing.
- the mixing cover can be removed after the mixing process, for example by the removal device, and a protective cover can be attached to the mixing container instead.
- the mixing device is provided with a first position detection device, for example with a camera system or a laser measuring system, in particular comprising three sensors, with which a container position can be detected, with the mixing container being in particular in the loading position.
- a first position detection device for example with a camera system or a laser measuring system, in particular comprising three sensors, with which a container position can be detected, with the mixing container being in particular in the loading position.
- the mixing device is provided with a second position detection device, for example with a camera system or a laser measuring system, in particular comprising three sensors, with which a position of a mixing lid covering a mixing container can be detected.
- a second position detection device for example with a camera system or a laser measuring system, in particular comprising three sensors, with which a position of a mixing lid covering a mixing container can be detected.
- the first and second position detection device can be designed as a single position detection device.
- the first, second or only position detection device can be held on the handling head and can be moved with it.
- the invention further relates to a mixing system according to claim 13.
- the sequence of a mixing process is as follows.
- a mixing container 2 ( Figures 6 to 8 ) in a required size at a filling station, also not shown, either manually or controlled by a higher-level controller, filled with a predetermined amount and type of raw materials to be mixed.
- the raw materials are specified by a recipe and adapted to the respective container size, among other things.
- the recipe also defines the course of the mixing process, in particular its duration and the type of movement of the mixing container and the mixing tool.
- the data defining the mixing process is stored in a memory associated with the controller.
- the controller is part of the mixing device and controls it throughout the process.
- a matching mixing lid 4 ( Figures 9 to 11 ) hung up.
- the type and size of the mixing cover can depend on the diameter of the mixing container 2 or, given a corresponding cover design, independently of it, and on the required mixing elements or mixing tools. Preferably, a single size and type of mixing lid is used for all container sizes.
- the mixing cover 4 can have a purely sealing function, without mixing tools, but is usually equipped with at least one stationary or movable mixing tool, for example a mixing blade 6 which is attached to a mixing shaft 8 rotatably mounted in the mixing cover 4 .
- the mixing cover 4 can be placed on the opening of the mixing container 2 manually or by means of a suitable robot as a separate part, or it can be mounted or guided on the mixing container and brought into a closed position.
- the mixing lid 4 has a flat underside, it can be used to close mixing containers of different sizes, or vice versa, mixing lids of different sizes can be used for a specific mixing container, since the mixing device conveniently has means for detecting a size of the mixing lid and means for detecting a size of the mixing container in order to set the detection means for detecting a mixing container covered by a mixing lid to the detected size(s) of the mixing lid and/or mixing container via the controller.
- the mixing container 2 prepared in this way is conveyed manually or by means of a first conveyor device 10, which is 2 is indicated by dashed lines, brought into a handling or detection area of a mixing device 12 .
- the mixing container 2 can be provided with wheels 14 which run in corresponding rails of the first conveyor 10 .
- the mixing device has a multi-axis robot 6, which is arranged on a foundation or machine frame 16 and whose handling head 18 can be moved about or along six axes, i. H. linearly movable in all spatial directions and rotatable about three mutually perpendicular axes (x, y, z), so that it can assume any desired orientation in space and execute any desired movement or trajectory.
- a multi-axis robot 6 which is arranged on a foundation or machine frame 16 and whose handling head 18 can be moved about or along six axes, i. H. linearly movable in all spatial directions and rotatable about three mutually perpendicular axes (x, y, z), so that it can assume any desired orientation in space and execute any desired movement or trajectory.
- the handling head 18 is set up to grasp a mixing container 2 covered with a mixing lid 4 and to move the thus closed mixing container in any direction or to rotate about any axis, as well as to drive a mixing tool 6, if present.
- the handling head 18 is equipped with a mixing drive 20 is provided, which has a drive clutch 22 in which a mixing shaft 8 of a mixing cover 4 can be accommodated.
- the handling head 18 has size-adjustable grasping means in the form of three clamping devices 24, each of which has a rotary axis 26 that can be rotated about an axis 26a and a plurality of clamping arms 28 of different lengths that are held on the rotary axis 26.
- semicircular clamping elements are possible on the axis of rotation 26 in order to clamp different diameters.
- Mixing containers 2 with different diameters can be grasped with the clamping arms 28 of different lengths, with one clamping arm 28 gripping under a container flange 30 of the mixing container 2 in each case.
- the pivot axes 26 are each rotatable by a drive motor 32, which may be a stepper motor, controllable by the controller.
- the axes of rotation 26 can also be displaced along their longitudinal axis by means of a clamping drive, e.g. B. electric motor, pneumatically or hydraulically, so that the desired clamping effect can be achieved.
- a clamping drive e.g. B. electric motor, pneumatically or hydraulically
- a supplied mixing container 2 is brought via a corresponding safety device 34 such as a safety lock or light curtain into a loading position 36 in which it can be grasped by the multi-axis robot 12, whose handling head is then in a starting position.
- a corresponding safety device 34 such as a safety lock or light curtain into a loading position 36 in which it can be grasped by the multi-axis robot 12, whose handling head is then in a starting position.
- a corresponding safety device 34 such as a safety lock or light curtain into a loading position 36 in which it can be grasped by the multi-axis robot 12, whose handling head is then in a starting position.
- several different feed positions of a mixing container are possible, each of which can be assigned a conveying device.
- a mixing container After a mixing container has reached a loading position for the mixing device or the multi-axis robot 12, data such as the diameter and height of the mixing container and the mixing program are transferred to the controller and/or the mixing device, for example via a wireless (e.g. with RFID) or wired interface, an optically readable code (barcode, QR code), or manual input.
- the mixing device Based on the height of the mixing container, the mixing device determines the position or height for measurements to determine the center of the mixing container and aligns itself accordingly.
- a camera system can be arranged on the handling head 18, which determines the center and the alignment in the circumferential direction of the mixing cover and a rotational position of the mixing shaft.
- the handling head is positioned over the mixing container and the exact center is determined using the mixing shaft. This position is transferred to the control and the handling head is aligned exactly over the mixing shaft.
- This alignment can also be carried out with the aid of a displacement plate which is arranged in the floor area and on which the mixing container stands.
- a circumferential position of the mixing lid is determined, for example, the angular position of a line connecting the center of the mixing shaft to a vent valve. This angle is important so that the vent valve 11 or a possible addition nozzle is positioned exactly in an opening provided for this purpose on the handling head.
- a possible misalignment of the mixing cover or the mixing container in relation to the handling head is determined via the camera system or via distance sensors and a correction angle is transmitted to the control.
- the handling head is aligned so that it is parallel to the mixing lid.
- the drive clutch 22 is thus aligned parallel to the mixing shaft 8 .
- the angle of rotation of the mixing shaft 8 is determined and the mixing drive 20 and the drive coupling 22 are positioned at an identical angle of rotation.
- the orientation of the handling head 18 is now precisely matched to the mixing container and the mixing cover and can be lowered onto the mixing cover. Due to the measurements and positioning carried out previously, no mechanical stresses arise.
- the clamping devices 24 are matched to the determined diameter of the Mixing container 2 pivoted, with clamping arms 28 are pivoted with suitable radial lengths about the axis of rotation 26, and then raised pneumatically and / or electrically and / or hydraulically.
- the mixing container, mixing lid and handling head are now firmly connected and the actual mixing process can begin.
- the mixing lid does not necessarily have to be locked or tightly connected to the mixing container 2 by the mixing device or the handling head itself, but rather sealed airtight with a suitably designed mixing lid before the mixing container is fed into the charging position or can be locked.
- the mixing container and/or the mixing lid is provided with suitable locking devices in order to lock the mixing lid firmly and airtight to the mixing container.
- the handling head of the mixing device is only designed to grasp the unit formed by the mixing container and the mixing lid.
- the disadvantage of such a solution is that an additional handling operation is required before and after the actual mixing process in order to lock the mixing cover and mixing container together or to release them from one another, and that the mixing container and/or the mixing cover must be provided with appropriate locking devices.
- the mixing container is now moved and rotated in such a way that the substance contained comes into intensive contact with the at least one active or passive mixing tool or mixing element. Due to the flexibility of the mixing device 12, which allows movement in any direction and rotation about any axis in the example described, each mixing program can be individually adapted to the substance to be mixed and executed.
- an optimally effective mixing tool can be selected to match the substance to be mixed, for example with one or more or different mixing wings, blades, etc. A conversion of the mixing device itself is not necessary for this.
- the mixing container After completion of the mixing process, it may be necessary to vent a small excess pressure that has arisen in the mixing container, which is caused by the heating of the substance and the air in the mixing container.
- the mixing container is brought into its horizontal starting position and the ventilation valve in the mixing cover is actuated. Possible excess pressure and fine dust can escape.
- a suction lance is expediently used brought into cooperation with the ventilation valve, at the end of which a suction device is attached, with which escaping dust can be sucked off immediately. This prevents contamination in the vicinity of the mixing device.
- the mixing container is brought into an "over-pivoted position", contrary to the last pivoted position assumed before alignment in a horizontal basic position. This compensates for a possible one-sided heap and the product is evenly distributed in the mixing container.
- the mixing container is set down at a delivery position 38 and detached from the handling head.
- the mixing device 12 moves to a specified end position (in 2 above) and lowers the mixing bin to a position just above the ground.
- the clamping arms 28 of the clamping device 24 are lowered so that the mixing container stands on the floor, for example on the wheels 14.
- a second conveyor device 40 serves to transport the mixing container away.
- a transport robot can be provided which accompanies a mixing container through the filling, mixing and dispensing stations.
- the clamping arms 28 are moved back into a basic position and the handling head 18 is brought into a starting position in which the mixing device is ready for detecting a next mixing container covered by a mixing lid and for a new mixing process.
- the mixing containers can be closed or covered by a protective cover after filling, for example a plastic film or film hood, which is removed from the mixing device or an associated device before mixing and replaced by the mixing lid.
- the mixing lid can be put on by the mixing device or an associated device. Then the mixing process takes place. The mixing lid can then remain on the mixing container or can be removed again and replaced with a protective cover.
- the mixing covers can be stored in a storage facility in the area of the mixing device. For example, a mixing lid can be used for a first mixing container and then for a second mixing container with an identical recipe.
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Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Mischen von pulver- oder granulatförmigen Stoffen, insbesondere für die Herstellung von Masterbatches. Aus der
EP 0 225 495 A1 sind ein derartiges Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung bekannt, wobei eine ortsfeste Mischvorrichtung einen Mischkopf zum Erfassen eines Mischbehälters aufweist, der von einem lösbaren Mischdeckel verschlossen ist, welcher ein oder mehrere Mischwerkzeuge aufweist. Ein beweglicher unterer Mischbehälterteil, der mit dem Mischdeckel dicht verbunden ist und mit den zu mischenden Stoffen befüllt ist, wird antransportiert und anschließend durch die Mischvorrichtung bei angetriebenem Mischwerkzeug in unterschiedliche Positionen gebracht, beispielsweise um 90° bis 180° um eine horizontale Achse gedreht, um den enthaltenen Stoff in Kontakt mit dem Mischwerkzeug zu bringen und optimal zu vermischen. Nach Abschluss des Mischvorgangs wird der Mischbehälter von der Mischvorrichtung gelöst und mit den gemischten Stoffen abtransportiert. - Ein wesentlicher Nachteil einer solchen Vorrichtung und eines solchen Mischverfahrens besteht darin, dass jeder Mischbehälter mit einem zugeordneten Mischdeckel versehen sein muss.
- Ein weiterer wesentlicher Nachteil einer solchen Einrichtung ist die fehlende Flexibilität, Mischbehälter mit unterschiedlichen Höhen und Durchmessern verwenden zu können. Somit benötigt man in der Regel einen Mischer pro Behälterdurchmesser. Die Einrichtungen sind durch stationäre Maschinenständer unbeweglich und können nur an einem Punkt mit Mischbehältern beschickt und entleert werden.
-
JP 2014-237111 WO 2013/080190 zeigen jeweils ein Verfahren zum Mischen von pulver- oder granulatförmigen Stoffen mit einem Mischbehälter und zugehörigem Mischdeckel sowie eine entsprechende Vorrichtung. - Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung vorzuschlagen, um die vorstehend genannten Nachteile zu vermeiden und die Effizienz einer Mischvorrichtung zu verbessern.
- Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung zunächst ein Verfahren zum Mischen von pulver- oder granulatförmigen Stoffen nach Anspruch 1 vor.
- Indem der Mischbehälter zusammen mit dem Mischdeckel von der Mischvorrichtung erfasst und zusammen mit diesem nach Abschluss des Mischvorgangs wieder freigegeben wird, verbleiben an der eigentlichen Mischvorrichtung keinerlei Verunreinigungen oder verunreinigte Teile, so dass diese sogleich nach Abschluss eines Mischprozesses für die Annahme eines weiteren, von einem Mischdeckel abgedeckten Mischbehälters bereit steht und einen neuen Mischprozess ausführen kann, ohne dass eine vorherige Reinigung erfolgen müsste. Eine Kontamination der eigentlichen Mischvorrichtung mit einem Mischmedium wird verhindert und die Maschineneffizienz wird im Vergleich zu anderen Systemen wesentlich erhöht.
- Ein einem Mischprozess zu unterwerfender Mischbehälter wird in einer Aufgabeposition von der Mischvorrichtung erfasst und nach Abschluss des Mischprozesses in einer Abgabeposition freigegeben, wobei der Handhabungskopf der Mischvorrichtung Bewegungsfreiheitsgrade aufweist, durch die die Möglichkeit besteht, dass sich die Aufgabeposition von der Abgabeposition und der Mischposition unterscheidet. Die Abgabeposition weist zweckmäßigerweise einen solchen Abstand von der Aufgabeposition und der Mischposition auf, dass ein Mischbehälter in die Aufgabeposition gebracht werden kann, während sich ein anderer Mischbehälter in der Mischposition und ein dritter Mischbehälter in der Abgabeposition befindet, so dass alle drei Positionen gleichzeitigt belegt sein können und die Effizienz der Vorrichtung bzw. des Verfahrens verbessert wird.
- Bevorzugt ist vorgesehen, dass an dem Mischdeckel mindestens ein feststehendes oder bewegbares, antreibbares Mischwerkzeug gehalten ist, das, sofern antreibbar, nach dem Erfassen des Mischbehälters durch die Mischvorrichtung von dieser gemäß dem Mischprozess angetrieben wird.
- Es kann vorgesehen sein, dass eine Größe des Mischdeckels erfasst, der Handhabungskopf auf die erfasste Größe des Mischdeckels eingestellt und der von dem Mischdeckel abgedeckte Mischbehälter von dem Handhabungskopf erfasst wird. Weiter besteht die Möglichkeit, dass eine Größe des Mischbehälters erfasst, der Handhabungskopf auf die erfasste Größe des Mischbehälters eingestellt und der von dem Mischdeckel abgedeckte Mischbehälter von dem Handhabungskopf erfasst wird. Insbesondere wird nach Abschluss eines Mischprozesses und Freigeben eines Mischbehälters in der Abgabeposition der Handhabungskopf zur Durchführung eines weiteren Mischprozesses auf eine andere, neu erfasste Größe eines weiteren Mischbehälters und/oder auf eine andere Größe eines Mischdeckels eines weiteren Mischbehälters eingestellt und der weitere Mischbehälter mit dem Mischdeckel erfasst.
- Zweckmäßigerweise wird der Mischdeckel durch den Handhabungskopf mit der Öffnung des Mischbehälters in staub- und/oder luftdichten Eingriff gebracht, insbesondere gleichzeitig mit dem Erfassen des Mischbehälters. In diesem Fall erfasst der Handhabungskopf einen für den Mischvorgang bereit staub- und/oder luftdicht verschlossenen Mischbehälter und gibt diesen ebenso verschlossen in der Abgabeposition frei.
- Es kann vorgesehen sein, dass ein Innenraum des Mischbehälters nach Abschluss des Mischprozesses vor dem Freigeben oder Entkoppeln des Mischbehälters kontrolliert entlüftet wird.
- Die Erfindung sieht bevorzugt vor, dass der Mischbehälter während des Mischprozesses von dem Handhabungskopf um eine Achse, zwei zueinander senkrechte oder drei zueinander senkrechte Achsen gedreht wird und/oder entlang einer Bewegungsrichtung, zweier zueinander senkrechter oder dreier zueinander senkrechter Bewegungsrichtungen bewegt wird, insbesondere oszillierend bewegt wird.
- Insbesondere steht die Mischeinrichtung nach Abschluss eines Mischprozesses unmittelbar zur Erfassung eines weiteren von einem Mischdeckel abgedeckten Mischbehälters und zur Durchführung eines weiteren Mischprozesses bereit. Hierbei kann auch neben dem Produktwechsel ein Wechsel der Größe (Durchmesser und/oder Höhe des Mischbehälters) und der Mischwerkzeuge ohne Probleme und jeglichen Umbau durchgeführt werden.
- Der Mischdeckel kann nach Abschluss des Mischvorgangs von dem Mischbehälter abgenommen und zwischengelagert, ggf. gereinigt und/oder auf einen anderen Mischbehälter aufgelegt werden, der anschließend der Mischeinrichtung zuzuführen ist. Es kann vorgesehen sein, dass der Mischbehälter nach dem Befüllen zunächst mit einer Schutzabdeckung verschlossen wird, bspw. einer Folienhaube, die vor Beginn des Mischvorgangs entfernt und durch einen Mischdeckel ersetzt wird. Entsprechend kann der Mischdeckel nach dem Mischvorgang abgenommen und durch eine Schutzabdeckung ersetzt werden, die den Mischbehälter verschließt, so dass der Mischdeckel getrennt von dem Mischbehälter zwischengelagert oder gereinigt oder für ein anderen Mischbehälter verwendet werden kann.
- Die Aufgabe der Erfindung wird weiterhin durch eine Mischvorrichtung entsprechend Anspruch 5 gelöst.
- Eine solche Mischvorrichtung hat wie vorstehend erläutert neben der Verbesserung der Effizienz aufgrund des Ausschlusses von Verunreinigungen an der Mischvorrichtung selbst weiter den Vorteil, dass bereits ein Mischbehälter in die Aufgabeposition bewegt werden kann oder sich in der Aufgabeposition befinden kann, während ein Behälter gemischt wird bzw. sich in einer Mischposition befindet und sich ein fertig gemischter Mischbehälter in der Abgabeposition befindet oder in diese gebracht wird. Die Steuerung und der Handhabungskopf können zur Drehung des Handhabungskopfs während des Mischprozesses um eine Achse, zwei zueinander senkrechte oder drei zueinander senkrechte Achsen und/oder zur Bewegung des Handhabungskopfs entlang einer Bewegungsrichtung, zweier zueinander senkrechter oder dreier zueinander senkrechter Bewegungsrichtungen ausgebildet sein.
- Der Mischdeckel kann ein bezüglich des Mischbehälters separates Teil bilden, und er kann austauschbar sein, wobei ein gereinigter Mischdeckel für beliebige Mischbehälter passender Größe verwendet werden kann. Alternativ kann der Mischdeckel an dem Mischbehälter gehalten sein, beispielsweise schwenkbar oder verschieblich daran gelagert sein. Der Mischdeckel und/oder der Mischbehälter kann mit einer Dichtung versehen sein. Der Mischdeckel und/oder der Mischbehälter können mit einer kreisringförmigen Dichtung versehen sein, die in radialer Richtung ausreichend breit ist, so dass der Mischdeckel mit Mischbehältern unterschiedlicher Durchmesser verwendet werden kann. Alternativ kann der Mischdeckel und/oder der Mischbehälter eine ebene, kreisringförmige Dichtfläche genügender radialer Breite und der Mischbehälter eine kreisförmige Dichtung aufweisen. Es besteht die Möglichkeit, dass Mittel zum Erfassen einer Größe des Mischdeckels vorgesehen sind, um über die Steuerung die Erfassungsmittel auf die erfasste Größe des Mischdeckels einzustellen. Weiter besteht die Möglichkeit, dass Mittel zum Erfassen einer Größe des Mischbehälters vorgesehen sind, um über die Steuerung die Erfassungsmittel auf die erfasste Größe des Mischbehälters einzustellen.
- Der Mischdeckel und/oder der Mischbehälter kann mit Spannmitteln versehen sein, die ein staub- oder luftdichtes Ineingriffbringen von Mischdeckel und Mischbehälter bzw. dessen Öffnung ermöglichen.
- Alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass die Mischvorrichtung, insbesondere der Handhabungskopf, mit Spannmitteln zum dichten Ineingriffbringen des Mischdeckels mit einer insbesondere nach oben weisenden Öffnung des Mischbehälters versehen ist. Dann kann der Mischdeckel durch die Mischvorrichtung, insbesondere durch den Handhabungskopf, vor, nach oder beim Erfassen des Mischbehälters dicht mit dem Mischbehälter in Eingriff gebracht werden, und ebenso durch die Mischvorrichtung beim Freigeben gelöst werden, was eigenständige Handhabungsvorgänge zur Ver- und Entriegelung des Mischdeckels überflüssig macht und entsprechende Bauteile einspart.
- Die Spannmittel der Mischvorrichtung können durch die Erfassungsmittel gebildet sein, die so ausgebildet sein können, dass sie einen Mischbehälter und einen Mischdeckel durch Aufbringen einer Klemm- oder Spannkraft zwischen einem Öffnungsrand des Mischbehälters und dem Mischdeckel erfassen. Der Mischbehälter kann im Bereich der Öffnung mit einem nach außen vorstehenden Behälterflansch versehen sein, der eine günstige Erfassung des Mischbehälters zusammen mit dem Mischdeckel ermöglicht.
- Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Erfassungsmittel zum Erfassen von Mischbehältern und Mischdeckeln unterschiedlichen Durchmessers ausgebildet und von der Steuerung größenverstellbar sind.
- Zweckmäßigerweise ist die Mischvorrichtung oder der Handhabungskopf mit mindestens einem Mischantrieb versehen, der/die oder dessen/deren Antriebswelle/n mit einem an dem Mischdeckel angeordneten Mischwerkzeug in Antriebsverbindung bringbar ist/sind. Der Mischdeckel kann eine in diesem drehbar gelagerte Mischwelle aufweisen, die an ihrem dem Mischbehälter zugewandten Ende ein Mischelement wie etwa einen Mischflügel trägt, während sie an ihrem von dem Mischbehälter weg weisenden Ende einen Kopplungsansatz aufweisen kann, beispielsweise einen Konus, eine Keilnutanordnung oder einen sonstigen unrunden Querschnitt, der mit einer Antriebswelle der Mischvorrichtung koppelbar ist, insbesondere form- und/oder kraftschlüssig koppelbar ist.
- Die Mischvorrichtung kann zweckmäßigerweise einen Mehrachsroboter umfassen, der eine Bewegung des Handhabungskopfs um mindestens eine, zwei, drei, vier, fünf oder sechs Achsen ermöglicht (ein bis drei lineare Bewegungsfreiheitsgrade und/oder ein bis drei Drehungsfreiheitsgrade).
- Der Mischdeckel kann mit einer Entlüftungsöffnung und/oder einem Entlüftungsventil versehen sein, mit dem der Mischbehälter nach Abschluss eines Mischprozesses kontrolliert entlüftet werden kann. Die Mischvorrichtung kann mit einer Absaugeinrichtung versehen sein, die mit dem Entlüftungsventil verbindbar ist.
- Der Mischdeckel kann mit einer insbesondere durch die Mischvorrichtung verschließbaren Dosieröffnung versehen sein, über die vor, während oder nach Abschluss eines Mischprozesses kontrolliert Flüssigkeiten oder Feststoffe zugegeben werden können.
- Der Mischvorrichtung kann eine erste Fördereinrichtung zugeordnet sein, mit der Mischbehälter in die vorgegebene Aufgabeposition oder an eine sonstige Position innerhalb eines Erfassungsbereichs der Mischvorrichtung zuführbar sind. Ferner kann der Mischvorrichtung eine zweite Fördereinrichtung zugeordnet sein, mit der von einem Mischdeckel abgedeckte Mischbehälter nach Abschluss eines Mischprozesses von der Abgabeposition abtransportierbar sind.
- Der Mischvorrichtung kann eine Lager- und/oder eine Zufördereinrichtung für Mischdeckel zugeordnet sein, und ferner eine Aufsetzeinrichtung zum Auflegen eines Mischdeckels auf einen befüllten Mischbehälter, der zunächst ohne Mischdeckel an die Mischvorrichtung herangeführt wird, und eine Abnahmeeinrichtung zum Abnehmen des Mischdeckels nach Abschluss des Mischvorgangs. Aufsetz- und Abnahmeeinrichtungen können durch jeweils einen oder durch ein und denselben Roboter gebildet sein. Ferner kann eine Reinigungseinrichtung für Mischdeckel vorgesehen sein. Die Aufsetz- und Abnahmeeinrichtungen können zum Entnehmen eines Mischdeckels aus der Lagereinrichtung und/oder zum Eingeben in die und Entnehmen aus der Reinigungseinrichtung ausgebildet sein.
- Es besteht die Möglichkeit, dass der Mischvorrichtung ein Transportroboter zugeordnet ist, der jeweils einen Mischbehälter vor und nach dem Mischvorgang begleitet und einen Mischdeckel auflegt und nach dem Mischen abnimmt oder den Mischbehälter mit Mischdeckel herantransportiert und nach dem Mischen weiterbefördert.
- Es kann vorgesehen sein, dass der Mischbehälter nach dem Befüllen von einer Schutzabdeckung abgedeckt oder verschlossen ist, die vor dem Mischvorgang entfernt und durch einen Mischdeckel ersetzt wird, etwa durch die Aufsetzeinrichtung. Entsprechend kann nach dem Mischvorgang der Mischdeckel abgenommen werden, etwa durch die Abnahmeeinrichtung, und stattdessen eine Schutzabdeckung auf dem Mischbehälter angebracht werden.
- Erfindungsgemäss ist die Mischeinrichtung mit einer ersten Positionserfassungseinrichtung versehen, beispielsweise mit einem Kamerasystem oder einem insbesondere drei Sensoren umfassenden Lasermesssystem, mit der eine Behälterposition erfassbar ist, wobei sich der Mischbehälter hierbei insbesondere in der Aufgabeposition befindet.
- Die Mischeinrichtung ist mit einer zweiten Positionserfassungseinrichtung versehen, beispielsweise mit einem Kamerasystem oder einem insbesondere drei Sensoren umfassenden Lasermesssystem, mit der eine Position eines einen Mischbehälter abdeckenden Mischdeckels erfassbar ist.
- Die erste und zweite Positionserfassungseinrichtung kann als eine einzige Positionserfassungseinrichtung ausgebildet sein. Die erste, zweite oder einzige Positionserfassungseinrichtung kann am Handhabungskopf gehalten und mit diesem bewegbar sein.
- Die Erfindung betrifft weiterhin ein Mischsystem nach Anspruch 13.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, wobei auf eine Zeichnung Bezug genommen wird, in der
-
Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Mischeinrichtung zeigt, -
Fig. 2 eine Draufsicht auf die Mischeinrichtung nachFig. 1 zeigt, -
Fig. 3 eine Seitenansicht eines Handhabungskopfs der Mischeinrichtung nachFig. 1 und 2 zeigt, -
Fig. 4 eine Draufsicht auf einen Handhabungskopf gemäßFig. 3 zeigt, -
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des Handhabungskopfs nachFig. 3 und 4 zeigt, -
Fig. 6 eine schematische Seitenansicht eines Mischbehälters mit einem aufliegenden Mischdeckel zeigt, -
Fig. 7 eine andere Seitenansicht des Mischbehälters gemäßFig. 6 in Richtung VII zeigt, -
Fig. 8 eine perspektivische Ansicht des Mischbehälters gemäßFig. 6 und 7 zeigt, -
Fig. 9 eine Seitenansicht eines Mischdeckels zeigt, -
Fig. 10 eine Draufsicht des Mischdeckels nachFig. 9 zeigt, und -
Fig. 11 eine perspektivische Ansicht des Mischdeckels nachFig. 9 und 10 zeigt. - Der Ablauf eines Mischprozesses gemäß der Erfindung ist wie folgt. In einem ersten Schritt wird ein an einer nicht dargestellten Reinigungsstation gereinigter Mischbehälter 2 (
Fig. 6 bis 8 ) in einer benötigten Größe an einer ebenfalls nicht dargestellten Füllstation, entweder manuell oder von einer übergeordneten Steuerung gesteuert, mit einer vorgegebenen Menge und Art von zu mischenden Rohstoffen befüllt. Die Rohstoffe sind durch ein Rezept vorgegeben und unter anderem an die jeweilige Behältergröße angepasst. Durch das Rezept wird auch der Ablauf des Mischprozesses festgelegt, insbesondere dessen Dauer und die Art der Bewegung des Mischbehälters und des Mischwerkzeugs. Die den Mischprozess festlegenden Daten sind in einem der Steuerung zugeordneten Speicher gespeichert. Die Steuerung ist Teil der Mischvorrichtung und steuert diese während des gesamten Verfahrensablaufs. - Auf den befüllten Mischbehälter 2 wird anschließend ein passender Mischdeckel 4 (
Fig. 9 bis 11 ) aufgelegt. Art und Größe des Mischdeckels können abhängig von dem Durchmesser des Mischbehälters 2, oder bei entsprechender Deckelausbildung unabhängig davon, und von den benötigten Mischorganen oder Mischwerkzeugen sein. Bevorzugt wird eine einzige Grö-ße und Art von Mischdeckel für sämtliche Behältergrößen verwendet. Der Mischdeckel 4 kann eine reine Verschlussfunktion haben, ohne Mischwerkzeuge, ist allerdings in aller Regel mit mindestens einem feststehenden oder bewegbaren Mischwerkzeug ausgestattet, beispielsweise einem Mischflügel 6, der an einer in dem Mischdeckel 4 drehbar gelagerten Mischwelle 8 befestigt ist. Der Mischdeckel 4 kann manuell oder mittels eines geeigneten Roboters als separates Teil auf die Öffnung des Mischbehälters 2 aufgelegt werden, oder er kann an dem Mischbehälter gelagert oder geführt sein und in eine Schließstellung gebracht werden. Wenn der Mischdeckel 4 eine ebene Unterseite aufweist, kann er zum Verschließen von Mischbehältern unterschiedlicher Größe verwendet werden, oder umgekehrt können für einen bestimmten Mischbehälter Mischdeckel unterschiedlicher Größe verwendet werden, da die Mischvorrichtung zweckmäßigerweise Mittel zum Erfassen einer Größe des Mischdeckels und Mittel zum Erfassen einer Größe des Mischbehälters aufweist, um über die Steuerung die Erfassungsmittel zum Erfassen eines von einem Mischdeckel abgedeckten Mischbehälters auf die erfasste(n) Größe(n) von Mischdeckel und/oder Mischbehälter einzustellen. - Der so vorbereitete Mischbehälter 2 wird manuell oder mittels einer ersten Fördereinrichtung 10, die in
Fig. 2 gestrichelt angedeutet ist, in einen Handhabungs- bzw. Erfassungsbereich einer Mischeinrichtung 12 gebracht. Beispielsweise kann der Mischbehälter 2 mit Rädern 14 versehen sein, die in entsprechenden Schienen der ersten Fördereinrichtung 10 laufen. - Die Mischvorrichtung weist einen Mehrachsroboter 6 auf, der auf einem Fundament oder Maschinengestell 16 angeordnet ist und dessen Handhabungskopf 18 um bzw. entlang sechs Achsen bewegbar ist, d. h. in sämtlichen Raumrichtungen linear verfahrbar und um drei zueinander senkrechte Achsen (x, y, z) drehbar ist, so dass er jede gewünschte Orientierung im Raum einnehmen und jede gewünschte Bewegung oder Bewegungsbahn ausführen kann.
- Der Handhabungskopf 18 ist zum Erfassen eines mit einem Mischdeckel 4 abgedeckten Mischbehälters 2 und zum Bewegen des so verschlossenen Mischbehälters in beliebige Richtungen bzw. zum Drehen um beliebige Achsen eingerichtet, sowie zum Antreiben eines Mischwerkzeugs 6, soweit vorhanden. Hierfür ist der Handhabungskopf 18 mit einem Mischantrieb 20 versehen, der eine Antriebskupplung 22 aufweist, in der eine Mischwelle 8 eines Mischdeckels 4 aufnehmbar ist.
- Zum Erfassen eines mit einem Mischdeckel abgedeckten Mischbehälters hat der Handhabungskopf 18 größeneinstellbare Erfassungsmittel in Form von drei Spanneinrichtungen 24, von denen jede eine um eine Achse 26a drehbare Drehachse 26 und mehrere unterschiedlich lange Spannarme 28, die an der Drehachse 26 gehalten sind, aufweist. Alternativ sind halbkreisförmige Spannelemente an der Drehachse 26 möglich, um unterschiedliche Durchmesser zu spannen. Mit den unterschiedlich langen Spannarmen 28 können Mischbehälter 2 mit unterschiedlichem Durchmesser erfasst werden, wobei jeweils ein Spannarm 28 unter einen Behälterflansch 30 des Mischbehälters 2 greift. Bei dem Spannvorgang wird der zunächst lose aufliegende Mischdeckel 4 fest zwischen dem Mischbehälter 2 und dem Handhabungskopf 18 gespannt bzw. gepresst, so dass ein staub- oder luftdichter Abschluss zwischen Mischdeckel und Mischbehälter erzielt werden kann. Die Drehachsen 26 sind jeweils durch einen Antriebsmotor 32 drehbar, bei dem es sich um einen Schrittmotor handeln kann, der von der Steuerung steuerbar ist. Die Drehachsen 26 sind weiterhin jeweils entlang ihrer Längsachse verschiebbar, und zwar mittels eines ebenfalls von der Steuerung gesteuerten Spannantriebs, z. B. elektromotorisch, pneumatisch oder hydraulisch, so dass die gewünschte Spannwirkung erzielt werden kann. Die Erfassungsmittel bilden somit in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel gleichzeitig die Spannmittel, mit denen der Mischdeckel 4 dicht mit dem Mischbehälter 2 in Eingriff gebracht wird.
- Bedingt durch einen vorgeschriebenen Sicherheitsbereich des Mehrachsroboters 12 wird ein zugeführter Mischbehälter 2 über eine entsprechende Sicherheitseinrichtung 34 wie Sicherheitsschleuse oder Lichtgitter in eine Aufgabeposition 36 gebracht, in der er von dem Mehrachsroboter 12 erfasst werden kann, dessen Handhabungskopf sich dann in einer Ausgangsposition befindet. Alternativ sind mehrere unterschiedliche Aufgabepositionen eines Mischbehälters möglich, denen jeweils eine Fördereinrichtung zugeordnet sein kann.
- Nachdem ein Mischbehälter eine Aufgabeposition für die Mischvorrichtung bzw. den Mehrachsroboter 12 erreicht hat, werden Daten wie Durchmesser und Höhe des Mischbehälters und das Mischprogramm an die Steuerung und/oder die Mischvorrichtung übergeben, beispielsweise über eine drahtlose (z. B. mit RFID) oder drahtgebundene Schnittstelle, einen optisch lesbaren Code (Barcode, QR-Code), oder eine manuelle Eingabe. Anhand der Höhe des Mischbehälters ermittelt die Mischvorrichtung die Position oder Höhe für Messungen zur Ermittlung des Zentrums des Mischbehälters und richtet sich entsprechend aus. Insbesondere kann am Handhabungskopf 18 ein Kamerasystem angeordnet sein, das das Zentrum und die Ausrichtung in Umfangsrichtung des Mischdeckels und eine Drehposition der Mischwelle ermittelt.
- In einem ersten Schritt wird der Handhabungskopf über dem Mischbehälter positioniert, und anhand der Mischwelle wird das exakte Zentrum ermittelt. Diese Position wird an die Steuerung übergeben, und der Handhabungskopf wird exakt über der Mischwelle ausgerichtet.
- Diese Ausrichtung kann auch mit Hilfe eines im Bodenbereich angeordneten Verschiebetellers, auf dem der Mischbehälter steht, erfolgen.
- Als nächstes wird eine Position des Mischdeckels in Umfangsrichtung ermittelt, beispielsweise die Winkelposition einer Linie, die das Zentrum der Mischwelle mit einem Entlüftungsventil verbindet. Dieser Winkel ist wichtig, damit das Entlüftungsventil 11 oder ein möglicher Zugabestutzen genau in eine dafür vorgesehene Öffnung am Handhabungskopf positioniert wird.
- Weiterhin wird über das Kamerasystem oder über Abstandssensoren eine mögliche Schieflage des Mischdeckels bzw. des Mischbehälters in Bezug auf den Handhabungskopf ermittelt und ein Korrekturwinkel an die Steuerung übergeben. Der Handhabungskopf wird so ausgerichtet, dass er sich parallel zum Mischdeckel befindet. Damit ist die Antriebskupplung 22 parallel zur Mischwelle 8 ausgerichtet.
- In einem weiteren Schritt wird der Drehwinkel der Mischwelle 8, beispielsweise einer Verzahnung, ermittelt und der Mischantrieb 20 und die Antriebskupplung 22 in einem identischen Drehwinkel positioniert.
- Der Handhabungskopf 18 ist nunmehr hinsichtlich seiner Orientierung exakt auf den Mischbehälter und den Mischdeckel abgestimmt und kann auf den Mischdeckel abgesenkt werden. Aufgrund der zuvor durchgeführten Messungen und Positionierungen entstehen keine mechanischen Beanspruchungen.
- Wenn der Handhabungskopf eine Position unmittelbar oberhalb des Mischdeckels 4 erreicht hat, werden die Spanneinrichtungen 24 abgestimmt auf den ermittelten Durchmesser des Mischbehälters 2 eingeschwenkt, wobei Spannarme 28 mit passenden radialen Längen um die Drehachse 26 verschwenkt werden, und anschließend pneumatisch und/oder elektrisch und/oder hydraulisch angehoben. Mischbehälter, Mischdeckel und Handhabungskopf sind nun fest miteinander verbunden, und der eigentliche Mischprozess kann beginnen.
- Der Vollständigkeit halber sei ausgeführt, dass der Mischdeckel nicht zwangsläufig durch die Mischvorrichtung bzw. den Handhabungskopf selbst mit dem Mischbehälter 2 verriegelt bzw. dicht mit diesem verbunden werden muss, sondern bereits vor der Zuführung des Mischbehälters in die Aufgabeposition mit einem geeignet gestalteten Mischdeckel luftdicht verschlossen bzw. verriegelt werden kann. In einem solchen Fall ist es notwendig, dass der Mischbehälter und/oder der Mischdeckel mit geeigneten Verschlusseinrichtungen versehen ist, um den Mischdeckel fest und luftdicht mit dem Mischbehälter zu verriegeln. Dann genügt es, wenn der Handhabungskopf der Mischvorrichtung lediglich zum Erfassen der aus Mischbehälter und Mischdeckel gebildeten Einheit ausgebildet ist. Nachteilig ist bei einer solchen Lösung allerdings, dass ein zusätzlicher Handhabungsvorgang vor und nach dem eigentlichen Mischprozess erforderlich ist, um Mischdeckel und Mischbehälter miteinander zu verriegeln bzw. voneinander zu lösen, und dass der Mischbehälter und/oder der Mischdeckel mit entsprechenden Verriegelungseinrichtungen versehen sein muss.
- Entsprechend dem übermittelten oder ausgewählten Mischprogramm wird nun der Mischbehälter so bewegt und gedreht, dass der enthaltene Stoff intensiv in Kontakt mit dem mindestens einen aktiven oder passiven Mischwerkzeug oder Mischorgan kommt. Durch die Flexibilität der Mischvorrichtung 12, die im beschriebenen Beispiel eine Bewegung in jeder Richtung und Drehung um jede beliebige Achse zulässt, kann jedes Mischprogramm individuell an den zu mischenden Stoff angepasst und ausgeführt werden.
- Durch Wahl eines passenden Mischdeckels mit einem bestimmten Mischwerkzeug kann passend zu dem zu mischenden Stoff ein optimal wirksames Mischwerkzeug ausgewählt werden, beispielsweise mit einem oder mehreren oder unterschiedlichen Mischflügeln, -schaufeln usw. Ein Umbau der Mischeinrichtung selbst ist hierfür nicht erforderlich.
- Nach Abschluss des Mischprozesses kann es notwendig sein, dass ein entstandener kleiner Überdruck im Mischbehälter, der durch Erwärmung des Stoffs und der Luft in dem Mischbehälter entsteht, entlüftet werden muss. Hierzu wird der Mischbehälter in seine horizontale Ausgangsstellung gebracht und das im Mischdeckel angebrachte Entlüftungsventil betätigt. Möglicher Überdruck und Feinstaub können entweichen. Zweckmäßigerweise wird eine Absauglanze in Zusammenwirken mit dem Entlüftungsventil gebracht, an deren Ende eine Saugvorrichtung angebracht ist, mit der austretende Stäube unmittelbar abgesaugt werden können. Dadurch werden Verschmutzungen im Umfeld der Mischvorrichtung unterbunden.
- Weiterhin kann nach Abschluss des Mischprozesses noch der Produktspiegel im Mischbehälter ausgeglichen werden. Hierzu wird der Mischbehälter in eine "Überschwenkposition" gebracht, entgegen der zuletzt eingenommenen Schwenkposition vor dem Ausrichten in eine horizontale Grundstellung. Dadurch wird ein möglicher einseitiger Schüttkegel ausgeglichen und das Produkt einheitlich im Mischbehälter verteilt.
- In einem letzten Schritt wird der Mischbehälter an einer Abgabeposition 38 abgesetzt und vom Handhabungskopf gelöst. Hierzu fährt die Mischvorrichtung 12 in eine vorgegebene Endposition (in
Fig. 2 oben) und senkt den Mischbehälter bis in eine Position unmittelbar oberhalb des Bodens ab. In dieser Position werden die Spannarme 28 der Spanneinrichtung 24 abgesenkt, so dass der Mischbehälter auf dem Boden steht, beispielsweise auf den Rädern 14. Eine zweite Fördereinrichtung 40 dient dem Abtransport des Mischbehälters. Alternativ zu den Fördereinrichtungen kann ein Transportroboter vorgesehen sein, der einen Mischbehälter durch die Stationen Befüllung, Mischung und Abgabe begleitet. Die Spannarme 28 werden in eine Grundstellung zurückgefahren, und der Handhabungskopf 18 in eine Ausgangsposition gebracht, in der die Mischvorrichtung zur Erfassung eines nächsten, von einem Mischdeckel abgedeckten Mischbehälters und für einen neuen Mischprozess bereit steht. - In einer alternativen Ausführungsform können die Mischbehälter nach dem Befüllen von einer Schutzabdeckung verschlossen bzw. abgedeckt werden, bspw. einer Kunststofffolie oder Folienhaube, die von der Mischvorrichtung oder einer zugeordneten Vorrichtung vor dem Mischen entfernt und durch den Mischdeckel ersetzt wird. Der Mischdeckel kann von der Mischvorrichtung oder einer zugeordneten Einrichtung aufgesetzt werden. Danach erfolgt der Mischvorgang. Anschließend kann der Mischdeckel auf dem Mischbehälter verbleiben oder wiederum abgenommen und durch eine Schutzabdeckung ersetzt werden. Die Mischdeckel können im Bereich der Mischvorrichtung in einer Lagereinrichtung gelagert werden. So kann bspw. ein Mischdeckel für einen ersten Mischbehälter und anschließend für einen zweiten Mischbehälter identischer Rezeptur verwendet werden.
-
- 2
- Mischbehälter
- 4
- Mischdeckel
- 6
- Mischflügel (Mischwerkzeug)
- 8
- Mischwelle
- 10
- erste Fördereinrichtung
- 11
- Entlüftungsventil
- 12
- Mischvorrichtung (Mehrachsroboter)
- 14
- Rad
- 16
- Maschinengestell
- 18
- Handhabungskopf
- 20
- Mischantrieb
- 22
- Antriebskupplung
- 24
- Spanneinrichtung
- 26
- Drehachse
- 26a
- Achse
- 28
- Spannarm
- 30
- Behälterflansch
- 32
- Antriebsmotor
- 34
- Sicherheitseinrichtung
- 36
- Aufgabeposition
- 38
- Abgabeposition
- 40
- zweite Fördereinrichtung
Claims (13)
- Verfahren zum Mischen von pulver- oder granulatförmigen Stoffen, wobei ein Mischbehälter (2) mit einer vorgegebenen Menge der zu mischenden Stoffe gefüllt wird, eine Öffnung des Mischbehälters (2) mit einem Mischdeckel (4) abgedeckt wird, der von dem Mischdeckel (4) abgedeckte Mischbehälter (2) in eine vorgebbare Aufgabeposition innerhalb eines Erfassungsbereichs einer Mischvorrichtung (12) gebracht wird, ein um mindestens eine Achse drehbarer und/oder entlang mindestens einer Bewegungsrichtung bewegbarer Handhabungskopf (18) der Mischvorrichtung (12) in eine der vorgegebenen Aufgabeposition entsprechende Ausgangsposition gebracht wird, der Mischbehälter (2) in der Aufgabeposition von dem Handhabungskopf (18) erfasst wird, wobei eine Behälterposition mittels einer ersten Positionserfassungseinrichtung erfasst, eine Position des Mischdeckels (4) durch eine zweite Positionserfassungseinrichtung erfasst und der Handhabungskopf (18) hinsichtlich seiner Orientierung exakt auf den Mischbehälter (2) und den Mischdeckel (4) abgestimmt wird, der Mischbehälter (2) von der Mischvorrichtung (12) gemäß eines vorgegebenen Mischprozesses in mindestens eine Mischposition bewegt und die enthaltenen Stoffe gemischt werden, der Mischbehälter (2) nach Abschluss des Mischprozesses mittels des Handhabungskopfs (18) in eine vorgebbare, von der Aufgabeposition und der mindestens einen Mischposition verschiedene Abgabeposition gebracht und in der vorgegebenen Abgabeposition in einem von dem Mischdeckel (4) abgedeckten Zustand von der Mischvorrichtung (12) freigegeben wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Mischdeckel (4) mindestens ein feststehendes oder bewegbares Mischwerkzeug (6) gehalten ist, das, sofern bewegbar, nach dem Erfassen des Mischbehälters (2) durch die Mischvorrichtung (12) von dieser gemäß dem Mischprozess angetrieben wird.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Größe des Mischdeckels (4) erfasst, der Handhabungskopf (18) auf die erfasste Größe des Mischdeckels eingestellt und der von dem Mischdeckel abgedeckte Mischbehälter (2) von dem Handhabungskopf (18) erfasst wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Größe des Mischbehälters (2) erfasst, der Handhabungskopf (18) auf die erfasste Größe des Mischbehälters eingestellt und der von dem Mischdeckel abgedeckte Mischbehälter (2) von dem Handhabungskopf (18) erfasst wird.
- Mischvorrichtung (12), insbesondere zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, mit einer Steuerung, einem um mindestens eine Achse drehbaren und/oder entlang mindestens einer Bewegungsrichtung bewegbaren Handhabungskopf (18), der mit Erfassungsmitteln (24, 26, 28) zum Erfassen eines von einem Mischdeckel (4) abgedeckten Mischbehälters (2) versehen ist, wobei der Handhabungskopf (18) zum Erfassen des in einer vorgebbaren Aufgabeposition befindlichen Mischbehälters (2) in eine der Aufgabeposition entsprechende Ausgangsposition bringbar ist, und zum Durchführen eines von der Steuerung vorgebbaren Mischprozesses zusammen mit dem erfassten Mischbehälter (2) in mindestens eine vorgegebene Mischposition und nach Abschluss des Mischprozesses in eine vorgebbare, von der Aufgabeposition und der mindestens einen Mischposition verschiedene Endposition bringbar ist, in der der von dem Mischdeckel (4) abgedeckte Mischbehälter (2) in der Abgabeposition ist und von dem Handhabungskopf (18) freigebbar ist, wobei die Mischvorrichtung (12) mit einer ersten Positionserfassungseinrichtung versehen ist, mit der eine Behälterposition eines Mischbehälters (2) erfassbar ist, und mit einer zweiten Positionserfassungseinrichtung versehen ist, mit der eine Position eines Mischdeckels (4) erfassbar ist.
- Mischvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Erfassen einer Größe des Mischdeckels (4) vorgesehen sind, um über die Steuerung die Erfassungsmittel (24, 26, 28) auf die erfasste Größe des Mischdeckels einzustellen.
- Mischvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Erfassen einer Größe des Mischbehälters (2) vorgesehen sind, um über die Steuerung die Erfassungsmittel (24, 26, 28) auf die erfasste Größe des Mischbehälters einzustellen.
- Mischvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Handhabungskopf (18) mit Spannmitteln (24, 26, 28) zum staub- oder luftdichten Ineingriffbringen des Mischdeckels (4) mit einer Öffnung des Mischbehälters (2) versehen ist.
- Mischvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannmittel durch die Erfassungsmittel (24, 26, 28) gebildet sind.
- Mischvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsmittel (24, 26, 28) zum Erfassen von Mischbehältern (2) und Mischdeckeln (4) unterschiedlichen Durchmessers und von der Steuerung größenverstellbar ausgebildet sind.
- Mischvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Mischdeckel (4) mit mindestens einem feststehenden oder bewegbaren Mischwerkzeug (6) versehen ist, das, sofern beweglich, mit einem von der Steuerung steuerbaren Mischantrieb (20) in Antriebsverbindung bringbar ist, der an der Mischvorrichtung (12) oder dem Handhabungskopf (18) angeordnet ist.
- Mischvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Mischvorrichtung (12) einen Mehrachsroboter umfasst, der eine Bewegung des Handhabungskopfs (18) um mindestens eine, zwei, drei, vier, fünf oder sechs Achsen ermöglicht.
- Mischsystem mit einer Mischvorrichtung zum Mischen von pulver- oder granulatförmigen Stoffen nach einem der Ansprüche 5 bis 12, und mit einer Anzahl von Mischbehältern (2), die zwischen einer Füllstation, an der ein Mischbehälter (2) mit einer vorgegebenen Menge der zu mischenden Stoffe füllbar ist, der Aufgabeposition, der Abgabeposition, einer Entleerungsstation, an der die gemischten Stoffe aus dem Mischbehälter entleerbar sind, und einer Reinigungsstation, an der der Mischbehälter (2) und/oder der Mischdeckel (4) reinigbar sind, umlaufend bewegt sind, wobei jeder Mischbehälter (2) zusammen mit einem diesen abdeckenden Mischdeckel (4) von der Mischvorrichtung (12) erfassbar, entsprechend einem vorgegebenen Mischprozess bewegbar und anschließend freigebbar ist.
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EP3442693A1 EP3442693A1 (de) | 2019-02-20 |
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