EP3344502A1 - Notbremsassistent für ein fahrzeug - Google Patents

Notbremsassistent für ein fahrzeug

Info

Publication number
EP3344502A1
EP3344502A1 EP16784783.9A EP16784783A EP3344502A1 EP 3344502 A1 EP3344502 A1 EP 3344502A1 EP 16784783 A EP16784783 A EP 16784783A EP 3344502 A1 EP3344502 A1 EP 3344502A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
emergency braking
area
emergency
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16784783.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Muhammad ALREFAI
Mihai BANEU
Mario Götz
Helmut Steurer
Armin Vogl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aumovio Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Publication of EP3344502A1 publication Critical patent/EP3344502A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Definitions

  • the invention relates to an improved emergency brake assistant for a vehicle, which takes into account the rear area in the definition of emergency braking parameters. Even during the emergency braking process, the rear area is monitored and the emergency brake parameters adjusted if necessary.
  • Environmental monitoring systems must therefore be reliable and the emergency braking play out in an optimal framework in order to prevent a collision with an object lying in front of the vehicle on the one hand and with a following vehicle on the other hand.
  • the object of the present invention is to improve an emergency brake assistant and a method for operating an emergency brake assistant.
  • the method for automatic emergency braking of a vehicle comprises the following steps, an object detection in the area in front of and behind the vehicle; and setting at least one
  • Emergency braking parameters as a function of at least one detected object in the Area in front of the vehicle; wherein at least one emergency braking parameter is modified if there is no object in the area behind the vehicle,
  • an emergency braking with the optimum parameters can thus take place, since no consideration has to be given to the traffic at the rear.
  • the emergency brake parameters may preferably be at least one permissible one
  • Speed range within which the emergency brake assist is active or a delay request; or a speed reduction; or time of emergency braking.
  • Delay request or deceleration can be set to an optimum value to avoid collision with the object before
  • an optimal value could be the maximum possible
  • Optimum values for the speed range are, among others, the values for standardized speed limits in and out of town, ie the ranges 30 - 50, 70 - 100 and 130 km / h.
  • emergency braking can take place in any speed range, since there is no danger from a rear-end collision due to the lack of objects in the rear area.
  • the emergency braking parameter can be modified as follows: the permissible speed range is increased or the
  • Deceleration request is increased or the deceleration is increased or the timing of the emergency deceleration is advanced.
  • the time of emergency braking can be advanced to have more time to decelerate the vehicle.
  • the increase of at least one of the emergency braking parameters can be maintained until an object, in particular a driving
  • such a recognized object in the rear area before or during emergency braking can be considered and the initiation or further implementation of the emergency braking can be changing
  • Traffic situations are adjusted.
  • the increase in the emergency braking parameters can be withdrawn and the standard parameters are used.
  • the object detection in the area behind the vehicle can determine a relative speed or a distance of the detected objects.
  • the distance and the relative speed are advantageousously, the distance and the relative speed
  • Notbremsparameter done dynamically with the relative speed or the distance of the detected object.
  • the adaptation of the emergency brake parameters during the emergency braking can be carried out continuously and so the emergency brake parameters are adapted to the emergency braking behavior of the own vehicle or to the behavior of the subsequent object.
  • an evasive maneuver can be performed when a collision with the detected object in the area in front of the vehicle and the detected object in the area behind the vehicle, in particular a moving following vehicle, by emergency braking is no longer preventable.
  • an evasive action can be initiated.
  • an emergency brake assistant for a vehicle comprises
  • Object recognition unit for the area in front of and behind the vehicle; and a control unit for carrying out the preferred method, wherein the control unit comprises an electronic memory on which a method according to one of the preceding claims is stored.
  • the middle vehicle 3 is equipped with an object detection unit 5, 7 for the area before 13 and behind 15 the vehicle 3.
  • the respective object detection unit 5 for the area before 13 and behind 15 the vehicle 3.
  • Object detection unit detects objects before 13 and behind 15 the vehicle 3, if objects 9, 1 1, or vehicles are in this area.
  • FIG. 2 shows a flowchart for the operation 21 of an emergency brake assistant.
  • the object detection unit 23 monitors the rear area of the vehicle and searches for objects in this area 25. If objects 31 are detected, the set default parameters 27 are used as emergency braking parameters for emergency braking. If, on the other hand, no objects are detected in the rear region 25, an emergency braking which may be initiated is carried out with optimum optimum parameters 29, which are higher than the standard parameters, as emergency brake parameters.
  • the method shown in Fig. 2 for the operation 21 of the emergency brake assist is also performed during an already held emergency braking. If, after the beginning of the emergency braking operation, the object detection unit 23 recognizes an object in the rear area 25 31, the emergency braking is continued with the standard parameters 27. The increased optimum parameters 29 are therefore no longer used.
  • intermediate parameters can also be used which lie between the optimum parameters 29 and the standard parameters 27.
  • FIG. 3 shows a diagram for the course of an emergency braking parameter 41.
  • the object detection system detects an object in the rear of the vehicle and reduces the allowed
  • Vehicles monitor the respective traffic space and determine the
  • the control unit 65 then adjusts the emergency braking parameters to the detected objects and controls the braking system 67 of the vehicle accordingly.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft einen verbesserten Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, der bei der Festlegung von Notbremsparametern den rückwärtigen Bereich berücksichtigt. Auch während des Notbremsvorgangs wird der rückwärtige Bereich überwacht und die Notbremsparameter ggf. angepasst.

Description

Notbremsassistent für ein Fahrzeug
Die Erfindung betrifft einen verbesserten Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, der bei der Festlegung von Notbremsparameter den rückwärtigen Bereich berücksichtigt. Auch während des Notbremsvorgangs wird der rückwärtige Bereich überwacht und die Notbremsparameter ggf. angepasst.
Stand der Technik
In Fahrzeugen werden zunehmend Umgebungsüberwachungssysteme eingesetzt. Die erfassten Informationen dieser Systeme können unter anderen für eine automatische Notbremsung des Fahrzeugs verwendet werden. Die Durchführung einer Notbremsung ist jedoch immer mit einer Gefahr für den nachfolgenden Verkehr verbunden. Die erfassten Daten der
Umgebungsüberwachungssysteme müssen daher zuverlässig sein und die Notbremsung sich in einem optimalen Rahmen abspielen, um einerseits eine Kollision mit einem vor dem Fahrzeug liegenden Objekt und andererseits mit einem nachfolgenden Fahrzeug zu verhindern.
Die DE 10 2010 029 223 A1 offenbart ein mathematisches Modell das verwendet wird, um einen nach dem Stand der Technik eingeleiteten
Notbremsvorgang abzubrechen oder die Bremskraft zu reduzieren, damit die Kollisionsschwere eines zukünftigen Auffahrunfalls begrenzt und gleichzeitig eine ausreichende Bremswirkung erzielt wird.
Aufgabe und Lösung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es einen Notbremsassistenten und ein Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch den Gegenstand und das Verfahren der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Erfindungsgemäß weist das Verfahren zum automatischen Notbremsen eines Fahrzeugs folgende Schritte auf, eine Objekterfassung im Bereich vor und hinter dem Fahrzeug; und einem Festlegen von mindestens einem
Notbremsparameter in Abhängigkeit von wenigstens einem erfassten Objekt im Bereich vor dem Fahrzeug; wobei wenigstens ein Notbremsparameter modifiziert wird, wenn im Bereich hinter dem Fahrzeug kein Objekt,
insbesondere kein fahrendes Folgefahrzeug, erfasst wird.
In vorteilhafter Weise kann so bei fehlenden Objekten im Bereich hinter dem Fahrzeug eine Notbremsung mit den optimalen Parametern erfolgen, da keine Rücksicht auf den rückwärtigen Verkehr genommen werden muss.
Bevorzugt können die Notbremsparameter mindestens einen zulässigen
Geschwindigkeitsbereich innerhalb dessen der Notbremsassistent aktiv ist; oder eine Verzögerungsanforderung; oder einen Geschwindigkeitsabbau; oder Zeitpunkt der Notbremsung umfassen.
In vorteilhafter Weise kann der Geschwindigkeitsbereich oder die
Verzögerungsanforderung oder der Geschwindigkeitsabbau auf einen optimalen Wert gelegt werden, um eine Kollision mit dem Objekt vor dem
Fahrzeug zu verhindern oder die Kollisionsschwere zu vermindern. Ein optimaler Wert könnte beispielsweise die maximal mögliche
Verzögerungsleistung der Bremsen des Fahrzeugs sein. Optimale Werte für den Geschwindigkeitsbereich sind unter anderen die Werte für standardisierte Geschwindigkeitsbegrenzungen Inner- und Außerorts, also die Bereiche 30 - 50, 70 - 100 und 130 km/h. Insbesondere kann eine Notbremsung in jedem Geschwindigkeitsbereich erfolgen, da es aufgrund der fehlenden Objekte im rückwärtigen Bereich keine Gefahr durch eine Heckkollision gibt.
Weiter bevorzugt kann der Notbremsparameter wie folgt modifiziert werden: der zulässige Geschwindigkeitsbereich wird erhöht oder die
Verzögerungsanforderung wird erhöht oder der Geschwindigkeitsabbau wird erhöht oder der Zeitpunkt der Notbremsung wird vorverlegt.
In weiter vorteilhafter Weise kann der Zeitpunkt der Notbremsung vorverlegt werden, um mehr Zeit zum Verzögern des Fahrzeugs zu haben. Eine
Beeinträchtigung anderer Verkehrsteilnehmer wird schließlich durch die
Objekterkennung im rückwärtigen Bereich ausgeschlossen.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann die
Objekterfassung im Bereich hinter dem Fahrzeug fortlaufend erfolgen. In vorteilhafter Weise kann dadurch vorrausschauend erkannt werden, dass der Bereich hinter dem Fahrzeug frei von weiteren Objekten ist und eine
Notbremsung mit modifizierten bzw. erhöhten Notbremsparametern
durchgeführt werden. Insbesondere kann dadurch auch während der
Notbremsung der rückwärtige Bereich überwacht werden.
Bevorzugt kann die Erhöhung von wenigstens einem der Notbremsparameter solange beibehalten werden bis ein Objekt, insbesondere ein fahrendes
Folgefahrzeug, im Bereich hinter dem Fahrzeug erfasst wird.
In vorteilhafter Weise kann so ein erkanntes Objekt im rückwärtigen Bereich vor oder während der Notbremsung berücksichtigt werden und die Einleitung oder weitere Durchführung der Notbremsung kann an sich ändernde
Verkehrssituationen angepasst werden. Insbesondere kann die Erhöhung der Notbremsparameter zurückgenommen werden und die Standartparameter finden Anwendung.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Objekterfassung im Bereich hinter dem Fahrzeug eine Relativgeschwindigkeit oder einen Abstand der erfassten Objekte bestimmen.
In vorteilhafter Weise kann der Abstand und die Relativgeschwindigkeit
Aufschluss über das zukünftige Verhalten des nachfolgenden Objekts und damit die im weiteren Verlauf der Notbremsung zu berücksichtigenden
Notbremsparameter geben.
Insbesondere kann so auf jede Verssituation individuell eingegangen werden und die Notbremsung erfolgt mit den auf das nachfolgende Objekt
zugeschnittenden Notbremsparametern.
Weiter bevorzugt kann die Erhöhung von mindestens einem
Notbremsparameter dynamisch mit der Relativgeschwindigkeit oder des Abstands des erfassten Objekts erfolgen.
In vorteilhafter Weise kann die Anpassung der Notbremsparameter während der Notbremsung fortlaufend erfolgen und so die Notbremsparameter an das Notbremsverhalten des eigenen Fahrzeugs oder an das Verhalten des nachfolgenden Objekts angepasst werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein Ausweichmanöver durchgeführt werden, wenn eine Kollision mit dem erfassten Objekt im Bereich vor dem Fahrzeug und dem erfassten Objekt im Bereich hinter dem Fahrzeug, insbesondere ein fahrendes Folgefahrzeug, durch eine Notbremsung nicht mehr verhinderbar ist.
In vorteilhafter Weise kann bei der Feststellung während der Notbremsung, dass ein Bremsen zur Vermeidung eines Unfalls mit dem Hindernis oder dem nachfolgenden Objekt trotz Anpassung der Notbremsparameter nicht mehr verhindert werden kann, ein Ausweichvorgang eingeleitet werden.
Insbesondere kann so ein auswegloses Notbremsen des Fahrzeugs vermieden werden.
Erfindungsgemäß umfasst ein Notbremsassistent für ein Fahrzeug eine
Objekterkennungseinheit für den Bereich vor und hinter dem Fahrzeug; und eine Steuereinheit zum Durchführen des bevorzugten Verfahrens, wobei die Steuereinheit einen elektronischen Speicher umfasst, auf dem ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche hinterlegt ist.
Figurenbeschreibung
Fig. 1 zeigt eine Verkehrssituation 1 mit mehreren Fahrzeugen 3, 9, 1 1 . Das mittlere Fahrzeug 3 ist mit je einer Objekterfassungseinheit 5, 7 für den Bereich vor 13 und hinter 15 dem Fahrzeug 3 ausgestattet. Die jeweilige
Objekterfassungseinheit erfasst Objekte vor 13 und hinter 15 dem Fahrzeug 3, falls sich Objekte 9, 1 1 , bzw. Fahrzeuge, in diesem Bereich befinden.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm für den Betrieb 21 eines Notbremsassistenten. Die Objekterfassungseinheit 23 überwacht den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs und sucht nach Objekten in diesem Bereich 25. Falls Objekte erkannt werden 31 , so werden die festgelegten Standardparameter 27 als Notbremsparameter für die Notbremsung verwendet. Werden hingegen keine Objekte im rückwärtigen Bereich 25 erkannt 33, so wird eine eventuell einzuleitende Notbremsung mit optimalen, gegenüber den Standartparametern erhöhten Optimalparametern 29 als Notbremsparameter durchgeführt. Das in Fig. 2 gezeigte Verfahren für den Betrieb 21 des Notbremsassistenten wird auch während einer schon stattfinden Notbremsung durchgeführt. Sollte nach dem Beginn des Notbremsvorgangs die Objekterfassungseinheit 23 ein Objekt im rückwärtigen Bereich 25 erkennen 31 , so wird die Notbremsung mit den Standartparametern 27 weiter fortgesetzt. Die erhöhten Optimalparameter 29 werden daher nicht weiter benutzt. Anstatt gleich die Standartparameter 27 zu benutzen können auch Zwischenparameter benutzt werden, die zwischen den Optimalparametern 29 und den Standartparameter 27 liegen.
Fig. 3 zeigt ein Diagramm für den Verlauf eines Notbremsparameters 41 .
Beispielsweise ist der Verlauf der erlauben Geschwindigkeitsreduzierung (in kph) 43 über die Zeit (msec) 45 aufgetragen. Zu Beginn wird kein Objekt im rückwärtigen Bereich erkannt und eine eventuell stattfindende Notbremsung würde mit den gegenüber den Standardparametern erhöhten
Optimalparametern durchgeführt 47.
Im Zeitpunkt 49 erfasst das Objekterfassungssystem ein Objekt im rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs und verringert die erlaubte
Geschwindigkeitsreduzierung dynamisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit und des Abstands des erkannten Objektes zurück auf die Standartparameter 53. Die Regelung erfolgt dynamisch, sodass auch Zwischenparameter, beispielsweise durch die gestrichelte Line 51 dargestellt, zwischen den
Optimalparametern und den Standardparametern eingenommen werden können.
Fig. 4 zeigt eine Notbremseinheit 60 für ein Fahrzeug. Die
Objekterfassungseinheit 5, 7 für den Bereich vor 13 und hinter 15 dem
Fahrzeug überwachen den jeweiligen Verkehrsraum und ermitteln die
Relativgeschwindigkeit und den Abstand der erkannten Objekte 1 1 , 9. Die Steuereinheit 65 passt dann die Notbremsparameter an die erkannten Objekte an und steuert das Bremssystem 67 des Fahrzeugs dementsprechend.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum automatischen Notbremsen eines Fahrzeugs (3) mit den Schritten :
- eine Objekterfassung im Bereich vor (13) und hinter (15) dem
Fahrzeug (3); und
- einem Festlegen von mindestens einem Notbremsparameter in
Abhängigkeit von wenigstens einem erfassten Objekt (9) im Bereich vor (13) dem Fahrzeug (3);
dadurch gekennzeichnet, dass
- wenigstens ein Notbremsparameter modifiziert wird, wenn im Bereich hinter (15) dem Fahrzeug (3) kein Objekt (1 1 ), insbesondere kein fahrendes Folgefahrzeug, erfasst wird.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , wobei der Notbremsparameter
mindestens einer der Folgenden ist :
- Ein zulässiger Geschwindigkeitsbereich innerhalb dessen der
Notbremsassistent aktiv ist oder
- eine Verzögerungsanforderung oder
- einen Geschwindigkeitsabbau oder
- Zeitpunkt der Notbremsung.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Notbremsparameter wie folgt modifiziert wird:
- der zulässige Geschwindigkeitsbereich wird erhöht
- die Verzögerungsanforderung wird erhöht oder
- der Geschwindigkeitsabbau wird erhöht oder
- der Zeitpunkt der Notbremsung wird vorverlegt.
4. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die
Objekterfassung im Bereich hinter (15) dem Fahrzeug (3) fortlaufend erfolgt.
5. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die
Modifizierung von wenigstens einem der Notbremsparameter solange beibehalten wird bis ein Objekt (1 1 ), insbesondere ein fahrendes Folgefahrzeug, im Bereich hinter (15) dem Fahrzeug (3) erfasst wird.
6. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die
Objekterfassung im Bereich hinter (15) dem Fahrzeug (3) eine
Relativgeschwindigkeit oder einen Abstand der erfassten Objekte (1 1 ) bestimmt.
7. Verfahren gemäß Anspruch 6, wobei die Erhöhung von mindestens
einem der Notbremsparameter dynamisch mit der Relativgeschwindigkeit oder des Abstands des erfassten Objekts (1 1 ) modifiziert wird.
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei ein
Ausweichmanöver durchgeführt wird, wenn eine Kollision mit dem erfassten Objekt (9) im Bereich vor (13) dem Fahrzeug (3) und dem erfassten Objekt (1 1 ) im Bereich hinter (15) dem Fahrzeug (3), insbesondere ein fahrendes Folgefahrzeug, durch eine Notbremsung nicht mehr verhinderbar ist.
9. Notbremsassistent (60) für ein Fahrzeug, umfassend
- eine Objekterkennungseinheit (5, 7) für den Bereich vor (13) und hinter (15) dem Fahrzeug (3); und
- eine Steuereinheit (65) zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinheit einen elektronischen Speicher umfasst, auf dem das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche hinterlegt ist.
EP16784783.9A 2015-09-01 2016-08-26 Notbremsassistent für ein fahrzeug Withdrawn EP3344502A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015216679.1A DE102015216679A1 (de) 2015-09-01 2015-09-01 Notbremsassistent für ein Fahrzeug
PCT/DE2016/200401 WO2017036478A1 (de) 2015-09-01 2016-08-26 Notbremsassistent für ein fahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3344502A1 true EP3344502A1 (de) 2018-07-11

Family

ID=57184282

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16784783.9A Withdrawn EP3344502A1 (de) 2015-09-01 2016-08-26 Notbremsassistent für ein fahrzeug

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20180186350A1 (de)
EP (1) EP3344502A1 (de)
JP (1) JP6901466B2 (de)
DE (2) DE102015216679A1 (de)
WO (1) WO2017036478A1 (de)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017219892A1 (de) * 2017-11-09 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bewegungsregelung für ein einspuriges Kraftfahrzeug
CN109969116B (zh) * 2017-12-28 2021-01-29 大众汽车（中国）投资有限公司 一种用于车辆的防撞方法和系统
JP7656437B2 (ja) 2021-02-10 2025-04-03 株式会社Subaru 運転支援装置
FR3128175B1 (fr) * 2021-10-14 2023-09-01 Renault Sas Procede de commande de freinage
DE102022202743A1 (de) 2022-03-21 2023-09-21 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Assistenzsystem für ein Fahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug
WO2023208442A1 (en) * 2022-04-29 2023-11-02 Zf Cv Systems Global Gmbh Method for operating an advanced emergency braking system
DE102022210995A1 (de) * 2022-10-18 2024-04-18 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Steuerung eines Notbremsassistenten

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19806119A1 (de) * 1998-02-14 1999-08-19 Bayerische Motoren Werke Ag Bremsregelungsanlage in Kraftfahrzeugen
DE102004058663A1 (de) * 2004-12-06 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer automatischen Notbremsung
DE102006059915A1 (de) * 2006-12-19 2008-07-03 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer an eine Verkehrssituation angepassten Fahrzeugführung und Fahrerassistenzsystem
FR2915160B1 (fr) 2007-04-19 2009-08-28 Renault Sas Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule motorise.
JP2008273252A (ja) * 2007-04-25 2008-11-13 Toyota Motor Corp 車両用駆動力制御装置
DE102007022589A1 (de) * 2007-05-14 2008-11-27 Robert Bosch Gmbh Vorausschauende Sicherheitsvorrichtung für Fahrzeuge
JP4321633B2 (ja) * 2007-07-12 2009-08-26 株式会社デンソー 衝突緩和装置
JP5066478B2 (ja) * 2008-04-22 2012-11-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
JP2010052546A (ja) * 2008-08-27 2010-03-11 Mazda Motor Corp 車両の走行制御装置
JP5397231B2 (ja) * 2010-01-12 2014-01-22 トヨタ自動車株式会社 リスク回避支援装置
JP4964321B2 (ja) * 2010-04-16 2012-06-27 三菱電機株式会社 乗員保護装置
DE102010029223B4 (de) 2010-05-21 2024-02-08 Robert Bosch Gmbh Bremsassistent für Kraftfahrzeuge mit verbesserter Bremswirkung
EP2595135A1 (de) 2011-11-16 2013-05-22 Volvo Car Corporation Verfahren und Anordnung zur Kollisionsvermeidung
DE102014013544A1 (de) * 2014-09-12 2015-04-02 Daimler Ag Betrieb eines Abstandsregelsystems für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE112016002805B4 (de) 2025-08-07
WO2017036478A1 (de) 2017-03-09
JP6901466B2 (ja) 2021-07-14
JP2018526267A (ja) 2018-09-13
DE102015216679A1 (de) 2017-03-02
DE112016002805A5 (de) 2018-03-29
US20180186350A1 (en) 2018-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3344502A1 (de) Notbremsassistent für ein fahrzeug
EP2720898B1 (de) Verfahren zur verhinderung einer kollision eines fahrzeuges und fahrerassistenzsystem für ein fahrzeug
EP3721309B1 (de) Verfahren zur auslösung eines selbsttätigen notbremsvorgangs bei einer fahrzeugkolonne
EP2509832B1 (de) Fahrerassistenzsystem für ein fahrzeug, insbesondere nutzfahrzeug, sowie verfahren zum steuern eines bremssystems
EP2966632B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung oder verringerung von kollisionsschäden an einem geparkten fahrzeug
EP3144920B1 (de) Bestimmen einer soll-trajektorie für ein fahrzeug
EP3625093B1 (de) Verfahren und steuereinrichtung zur autonomen notbremsung eines ego-fahrzeugs
EP3625092B1 (de) Verfahren zum ermitteln einer autonomen notbremsung, verfahren zur durchführung der notbremsung, und steuereinrichtung für ein fahrdynamiksystem
DE102010006214A1 (de) Notbremsassistent zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
DE102018118744A1 (de) Verfahren zum Einstellen einer Fahrzeug-Verzögerung eines Fahrzeuges in einem Platoon sowie Platooning-Regelsystem und Fahrzeug
DE102015213227A1 (de) Vorausschauende Steuerung eines Kraftfahrzeugs
DE102015205673A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Bremsassistenten in einem Kraftfahrzeug
DE102013200493A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung oder Verringerung von Kollisionsschäden an einem geparkten Fahrzeug
WO2023012243A1 (de) System, verfahren und software zum betreiben eines fahrerassistenzsystems
EP1932735B1 (de) Verfahren und Bremssystem zum Vermeiden von Multikollisionsunfällen und Abmildern ihrer Auswirkungen
EP2718135A1 (de) Verfahren und steuerungssystem zum schnellen und sicheren ansteuern von kraftstoffpumpen
EP2699457B1 (de) Verfahren zum erhöhen der sicherheit beim betrieb eines fahrzeugs, vorrichtung zur durchführung eines solchen verfahrens und fahrzeug aufweisend eine solche vorrichtung
DE102013214401A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems
DE102009003203A1 (de) Verfahren und Einrichtung für Erfassung eines Ausweichvorgangs eines Fahrzeugs
WO2021110637A1 (de) Verfahren zum koordinieren von fahrzeugen eines fahrzeugverbundes während einer notbremsung sowie steuereinheit
DE102016104567A1 (de) Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt unter Berücksichtigung eines Fahrstufenwechsels des Fahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102011103604A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs in einer Gegenverkehrssituation durch Erkennen eines starken Beschleunigungswunsches
EP3159230B1 (de) Verfahren zum betrieb eines fahrdynamikregelungssystems eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
DE102021205892A1 (de) Verfahren und System zur Steuerung der Verzögerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs, Fahrzeug sowie Speichermedium
DE10258756A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20180403

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: STEURER, HELMUT

Inventor name: ALREFAI, MUHAMMAD

Inventor name: GOETZ, MARIO

Inventor name: VOGL, ARMIN

Inventor name: BANEU, MIHAI

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20190307