EP3111669B1 - Dispositif de commande d'un haut-parleur - Google Patents
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- EP3111669B1 EP3111669B1 EP15706746.3A EP15706746A EP3111669B1 EP 3111669 B1 EP3111669 B1 EP 3111669B1 EP 15706746 A EP15706746 A EP 15706746A EP 3111669 B1 EP3111669 B1 EP 3111669B1
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Definitions
- Speakers are electromagnetic devices that convert an electrical signal into an acoustic signal. They introduce a nonlinear distortion that can significantly affect the acoustic signal obtained.
- a first type of solution uses mechanical sensors, typically a microphone, in order to implement a servocontrol which makes it possible to linearize the operation of the loudspeaker.
- the major disadvantage of such a technique is the mechanical size and non-standardization of the devices as well as high costs.
- open-loop type controls have been envisaged. They do not require expensive sensors. They may only use a measurement of the voltage and / or current applied across the loudspeaker.
- the document US 6,058,195 uses a mirror filter technique with current control. This technique makes it possible to eliminate nonlinearities in order to obtain a predetermined model.
- the estimator E implemented produces an error signal between the measured voltage and the voltage predicted by the model. This error is used by the update circuit of the parameters U. Given the number of parameters estimated, the convergence of the parameters to their true values is highly unlikely under normal operating conditions.
- US 8,023,668 offers an open-loop control model that compensates for speaker unwanted behavior in relation to a desired behavior. For this, the voltage applied to the loudspeaker is corrected by an additional voltage which cancels the unwanted behaviors of the loudspeaker with respect to the desired behavior.
- the control algorithm is realized by discretization in discrete time of the loudspeaker model. This makes it possible to predict the position that the membrane will have at the next time and to compare this position with the desired position. The algorithm thus achieves a sort of infinite gain servo between a desired model of the speaker and the model of the speaker so that the speaker follows the desired behavior.
- the command implements a correction which is calculated at each instant and added to the input signal, even if this correction in the document US 8,023,668 does not implement closed feedback loop.
- the mechanisms for calculating a correction added to the input signal do not take into account the structure of the enclosure when it is not a closed enclosure.
- the invention aims to provide a satisfactory control of a speaker disposed in an unclosed enclosure and which takes into account the structure of the enclosure.
- the subject of the invention is a device for controlling a loudspeaker of the aforementioned type, according to claim 1.
- the control device comprises one or more of the features of the claims. 2-5.
- the sound reproduction installation 10 illustrated on the figure 1 comprises, as known per se, a module 12 for producing an audio signal, such as a disk drive digital connected to a speaker 14 of a vented enclosure through a voltage amplifier 16. Between the audio source 12 and the amplifier 16 are arranged, successively in series, a desired model 20, corresponding to the desired model the behavior of the enclosure, and a control device 22.
- This desired model is linear or nonlinear.
- a loop 23 for measuring a physical quantity such that the temperature of the magnetic circuit of the loudspeaker or the current flowing in the coil of the loudspeaker is provided between the loudspeaker 14 and the control device 22.
- the desired model 20 is independent of the speaker used in the installation and its modeling.
- the desired model 20 is, as illustrated on the figure 2 , a function expressed as a function of the frequency of the ratio of the amplitude of the desired signal denoted S audio_ref on the amplitude S audio of the input signal coming from the module 12.
- this ratio is a function converging towards zero when the frequency tends to zero, to limit the reproduction of excessively low frequencies and thus to avoid displacements of the speaker's membrane out of the ranges. recommended by the manufacturer.
- this desired model is not specified and the desired model is considered as unitary.
- the control device 22 whose detailed structure is illustrated on the figure 3 , is arranged at the input of the amplifier 16. This device is able to receive as input the audio signal S audio_ref to be reproduced as defined at the output of the desired model 20 and to output a signal U ref , forming a signal of excitation of the loudspeaker which is provided for amplification to the amplifier 16.
- This signal U ref is adapted to take into account the non-linearity of the loudspeaker 14.
- the control device 22 comprises means for calculating different quantities as a function of the values of derivatives or integrals of other quantities defined at the same times.
- the values of the unknown quantities at the instant n are taken equal to the corresponding values of the instant n-1.
- the values of the instant n-1 are preferably corrected by a prediction at the order 1 or 2 of their values using the higher order derivatives known at time n-1.
- control device 22 implements a control using in part the principle of the differential flatness which makes it possible to define a reference control signal of a differentially flat system from sufficiently smooth reference paths.
- the control module 22 receives as input the audio signal S audio_ref to be reproduced from the desired model 20.
- a unit 24 for applying a unit conversion gain, depending on the peak voltage of the amplifier 16 and a variable attenuation between 0 and 1 controlled by the user ensures the passage of the reference audio signal S audio_ref to a signal ⁇ 0 , image of a physical quantity to be reproduced.
- the signal ⁇ 0 is, for example, an acceleration of the air opposite the loudspeaker or a speed of the air to be displaced by the loudspeaker 14. In the following, it is assumed that the signal ⁇ 0 is the acceleration of the air set in motion by the enclosure.
- the control device comprises a unit 25 for structural adaptation of the signal to be reproduced as a function of the structure of the enclosure in which the loudspeaker is used.
- This unit is able to provide a reference variable A ref desired at each instant for the speaker membrane from a corresponding quantity, here the signal ⁇ 0 , for the displacement of the air set in motion by the speaker with the speaker.
- the reference variable A ref calculated from the acceleration of the air to be reproduced ⁇ 0 , is the acceleration to be reproduced for the speaker diaphragm so that the operation of the top -parleur imposes on the air an acceleration ⁇ 0 .
- the input ⁇ 0 is connected to a bounded integration unit 27 whose output is itself connected to another bounded integration unit 28.
- the bounded integration units are formed of a first-order low-pass filter and are characterized by a cut-off frequency F OBF .
- bounded integration units allows the quantities used in the control device 22 to be the derivatives or the integrals of each other only in the useful bandwidth, ie for the higher frequencies. at the cutoff frequency F OBF . This makes it possible to control the excursion at low frequency of the quantities considered.
- the cut-off frequency F OBF is chosen so as not to influence the signal at the low frequencies of the useful bandwidth.
- the cutoff frequency F OBF is taken less than one-tenth of the frequency f min of the desired model 20.
- the desired reference acceleration for the membrane A ref is corrected for the dynamic structural magnitudes x o , v o of the enclosure, the latter being different from the dynamic variables relating to the speaker membrane.
- This reference quantity A ref is introduced into a calculation unit 26 of dynamic reference quantities capable of providing, at each instant, the value of the derivative with respect to the time of the reference variable denoted dA ref / dt, as well as the values first and second integrals with respect to the time of this reference quantity respectively denoted V ref and X ref .
- the set of reference dynamic quantities is noted in the following G ref .
- the input A ref is connected to a branching unit 30 on the one hand and a bounded integration unit 32 on the other hand whose output is itself connected to another bounded integration unit 34.
- the bounded integration units are formed of a first-order low-pass filter and are characterized by a cut-off frequency F OBF .
- bounded integration units allows the quantities used in the control device 22 to be the derivatives or the integrals of each other only in the useful bandwidth, ie for the higher frequencies. at the cutoff frequency F OBF . This makes it possible to control the excursion at low frequency of the quantities considered.
- the cut-off frequency F OBF is chosen so as not to influence the signal at the low frequencies of the useful bandwidth.
- the cutoff frequency F OBF is taken less than one-tenth of the frequency f min of the desired model 20.
- the control device 22 comprises, in a memory, a table and / or a set of electromechanical parameter polynomials 36 as well as a table and / or a set of polynomials of the electrical parameters 38.
- These tables 36 and 38 are adapted to define, as a function of the dynamic reference variables G ref received at the input, the electromechanical parameters P mec and electrical P elec respectively.
- These parameters P Meca and P élec are obtained respectively from a mechanical modeling of the loudspeaker as illustrated on the figure 6 , where the loudspeaker is supposed to be installed in a vented enclosure, and an electrical model of the loudspeaker as shown on the figure 7 .
- the electromechanical parameters P mec include the magnetic flux picked up by the coil noted BI produced by the magnetic circuit of the HP, the stiffness of the speaker noted K mt (x D ), the viscous mechanical friction of the speaker noted R mt , the mobile mass of the entire loudspeaker noted M mt , the stiffness of the air in the enclosure noted K m2 , the acoustic leakage of the enclosure noted R m 2 and the mass of air in the vent noted M m 2 .
- the modeling of the mechanico-acoustic part of the loudspeaker placed in a vent enclosure illustrated on the figure 6 comprises, in a single closed loop circuit, a voltage generator 40 BI (x D, i) .i corresponding to the driving force generated by the current i flowing through the speaker coil.
- the magnetic flux BI (x D , i) depends on the position x D of the membrane as well as the intensity i flowing in the coil.
- the electrical parameters P elec include the inductance of the coil L e , the para-inductance L 2 of the coil and the loss-iron equivalent R 2 .
- the modeling of the electric part of the loudspeaker illustrated on the figure 7 is formed of a closed loop circuit. It comprises a generator 50 of electromotive force u e connected in series with a resistor 52 representative of the resistor R e of the coil of the loudspeaker. This resistor 52 is connected in series with an inductance L e (x D , i) representative of the inductance of the coil of the loudspeaker. This inductance depends on the intensity i flowing in the coil and the position x D of the membrane.
- a parallel circuit RL is connected in series at the output of the coil 54.
- a resistor 56 of value R 2 (x D , i) depends on the The position of the membrane x D and the intensity i flowing in the coil is representative of the loss-iron equivalent.
- a coil 58 of inductance L 2 (x D , i) also depends on the position x D of the membrane and the intensity i flowing in the circuit is representative of the para-inductance of the loudspeaker.
- the flux BI picked up by the coil, the stiffness K mt and the inductance of the coil L e depend on the position x D of the diaphragm, the inductance L e and the BI flow also depend on the current i flowing in the coil.
- the inductance of the coil L e , the inductance L 2 and the term g depend on the intensity i, in addition to depending on the displacement x D of the membrane.
- the control module 22 further comprises a unit 70 for calculating the reference current i ref and its derivative di ref / dt. This unit receives, as input, the reference dynamic quantities G ref , the mechanical parameters P m , and the magnitudes x 0 and v 0 .
- the current i ref and its derivative di ref / dt are obtained by an algebraic calculation from the values of the vectors entered by an exact analytical calculation or a numerical resolution if necessary according to the complexity of G 1 (x, i) .
- the derivative of the current di ref / dt is thus preferably obtained by an algebraic calculation or else by digital derivation.
- a displacement X max is imposed on the control module. This is made possible by the use of a separate dynamic reference quantity calculating unit 26 and a structural matching unit.
- the limitation of the deflection is carried out by a device of "virtual wall" which prevents the membrane of the loudspeaker to exceed a certain limit related to X max .
- a device of "virtual wall” which prevents the membrane of the loudspeaker to exceed a certain limit related to X max .
- the energy required for the position approaches the virtual wall becomes larger and larger (non-linear behavior) to be infinite on the wall with the possibility of imposing asymmetrical behavior.
- the viscous mechanical friction R mt 42 is increased non-linearly as a function of the x ref position of the membrane.
- the acceleration A ref is dynamically maintained within minimum and maximum limits which ensure that the position x ref of the membrane does not exceed X max .
- control device 22 comprises a unit 80 for estimating the resistance R e of the loudspeaker.
- This unit 80 receives as input the reference dynamic quantities G ref , the intensity of the reference currents i ref and its derivative di ref / dt and, according to the embodiment envisaged, the temperature measured on the magnetic circuit of the loudspeaker noted T m_measured or the intensity measured through the coil rated I _measured .
- the estimation unit 80 is of the form illustrated in FIG. figure 8 . It comprises as input a module 82 for calculating the power and parameters and thermal model 84.
- the thermal model 84 calculates the resistance R e from the calculated parameters, the determined power and the measured temperature T m_measured .
- the figure 9 gives the general scheme used for the thermal model.
- the reference temperature is the internal air temperature of the enclosure T e .
- the thermal power considered is: P Jb [W]: thermal power supplied to the winding by Joule effect;
- the equivalent thermal resistances take into account the heat dissipation by conduction and convection.
- the estimate of the resistance R e is provided by a closed-loop estimator, for example of integral proportional type. This makes it possible to have a fast convergence time thanks to the use of an integral proportional corrector.
- control device 22 comprises a unit 90 for calculating the reference output voltage U ref , based on the reference dynamic variables G ref , the reference current i ref and its derivative di ref / dt, parameters electric and electric resistor R e calculated by unit 80.
- the units 38, 80 and 90 of the control device are suppressed and the reference output intensity i ref controlling the amplifier is taken at the exit of the unit 70.
- the mechanical model of the figure 6 is replaced by that of the figure 11 in which the elements identical to those of the figure 6 have the same reference numbers.
- the structural adaptation structure 25 will comprise in series two bounded integrators for obtaining v 0 and x 0 from ⁇ 0 , then the calculation of x 0 R from x 0 by high-pass filtering with additional parameters R m 3 and K m 3 which are respectively the mechanical loss resistance and the mechanical stiffness constant of the passive radiator membrane.
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Description
- La présente invention concerne un dispositif de commande d'un haut-parleur dans une enceinte comportant :
- une entrée pour un signal audio à reproduire ;
- une sortie de fourniture d'un signal d'excitation du haut-parleur ;
- des moyens pour calculer à chaque instant, le signal d'excitation du haut-parleur en fonction du signal audio.
- Les haut-parleurs sont des dispositifs électromagnétiques qui convertissent un signal électrique en un signal acoustique. Ils introduisent une distorsion non linéaire qui peut affecter considérablement le signal acoustique obtenu.
- De nombreuses solutions ont été proposées pour commander les haut-parleurs afin de permettre d'éliminer les distorsions du comportement du haut-parleur par une commande appropriée.
- Un premier type de solution utilise des capteurs mécaniques, typiquement un microphone, afin de mettre en oeuvre un asservissement qui permet de linéariser le fonctionnement du haut-parleur. L'inconvénient majeur d'une telle technique est l'encombrement mécanique et la non-standardisation des dispositifs ainsi que des coûts élevés.
- Des exemples de telles solutions sont décrites par exemple dans les documents
EP 1 351 543 ,US 6 684 204 ,US 2010/017 25 16 , etUS 5 694 476 . - Afin d'éviter le recours à un capteur mécanique indésirable, des commandes de type en boucle ouverte ont été envisagées. Elles ne nécessitent pas de capteurs coûteux. Elles n'utilisent éventuellement qu'une mesure de la tension et/ou du courant appliquée aux bornes du haut-parleur.
- De telles solutions sont décrites par exemple dans les documents
US 6 058 195 etUS 8 023 668 . - Ces solutions présentent toutefois des inconvénients en ce sens que l'ensemble des non-linéarités du haut-parleur ne sont pas prises en compte et ces systèmes sont complexes à implanter et n'offrent pas toute liberté pour le choix du comportement corrigé obtenu du haut-parleur équivalent.
- Le document
US 6 058 195 utilise une technique dite « mirror filter » avec un pilotage en courant. Cette technique permet de supprimer les non-linéarités afin d'obtenir un modèle prédéterminé. L'estimateur E mis en oeuvre produit un signal d'erreur entre la tension mesurée et la tension prédite par le modèle. Cette erreur est utilisée par le circuit de mise à jour des paramètres U. Compte tenu du nombre de paramètres estimés, la convergence des paramètres vers leurs vraies valeurs est hautement improbable en conditions normales de fonctionnement. -
US 8 023 668 propose un modèle de commande en boucle ouverte qui compense les comportements indésirables du haut-parleur par rapport à un comportement désiré. Pour cela, la tension appliquée au haut-parleur est corrigée par une tension additionnelle qui annule les comportements indésirables du haut-parleur par rapport au comportement désiré. L'algorithme de commande est réalisé par la discrétisation en temps discret du modèle du haut-parleur. Ceci permet de prédire la position qu'aura la membrane au temps suivant et de comparer cette position avec la position souhaitée. L'algorithme réalise ainsi une sorte d'asservissement à gain infini entre un modèle désiré du haut-parleur et le modèle du haut-parleur afin que le haut-parleur suive le comportement désiré. - Comme dans le document précédent, la commande met en oeuvre une correction qui est calculée à chaque instant et ajoutée au signal d'entrée, même si cette correction dans le document
US 8,023,668 ne met pas en oeuvre de boucle fermée de rétroaction. - Les mécanismes de calcul d'une correction ajoutée au signal d'entrée ne prennent pas en compte la structure de l'enceinte lorsque celle-ci n'est pas une enceinte close.
- L'invention a pour but de proposer une commande satisfaisante d'un haut-parleur disposé dans une enceinte non close et qui prenne en compte la structure de l'enceinte.
- A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de commande d'un haut-parleur du type précité, selon la revendication 1. Suivant des modes particuliers de réalisation, le dispositif de commande comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques des revendications 2 à 5.
- L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels :
- la
figure 1 est une vue schématique d'une installation de restitution sonore ; - la
figure 2 est une courbe illustrant un modèle désiré de restitution sonore pour l'installation ; - la
figure 3 est une vue schématique de l'unité de commande du haut-parleur ; - la
figure 4 est une vue schématique détaillée de l'unité d'adaptation structurelle ; - la
figure 5 est une vue schématique détaillée de l'unité de calcul des grandeurs dynamiques de référence ; - la
figure 6 est une vue d'un circuit représentant la modélisation mécanique du haut-parleur en vue de sa commande dans une enceinte munie d'un évent ; - la
figure 7 est une vue d'un circuit représentant la modélisation électrique du haut-parleur en vue de sa commande ; - la
figure 8 est une vue schématique d'un premier mode de réalisation de l'unité d'estimation en boucle ouverte de la résistance du haut-parleur ; - la
figure 9 est une vue d'un circuit du modèle thermique du haut-parleur ; - la
figure 10 est une vue identique à celle de lafigure 8 d'une variante de réalisation de l'unité d'estimation en boucle fermée de la résistance du haut-parleur ; et - la
figure 11 est une vue identique à celle de lafigure 6 d'un autre mode de réalisation pour une enceinte munie d'un radiateur passif. - L'installation de restitution sonore 10 illustrée sur la
figure 1 comporte, comme connu en soi, un module 12 de production d'un signal audio, tel qu'un lecteur de disque numérique relié à un haut-parleur 14 d'une enceinte à évent au travers d'un amplificateur en tension 16. Entre la source audio 12 et l'amplificateur 16 sont disposés, successivement en série, un modèle désiré 20, correspondant au modèle désiré de comportement de l'enceinte, et un dispositif de commande 22. Ce modèle désiré est linéaire ou non linéaire. - Suivant un mode particulier de réalisation, une boucle 23 de mesure d'une grandeur physique, telle que la température du circuit magnétique du haut-parleur ou l'intensité circulant dans la bobine du haut-parleur est prévue entre le haut-parleur 14 et le dispositif de commande 22.
- Le modèle désiré 20 est indépendant du haut-parleur utilisé dans l'installation et de sa modélisation.
- Le modèle désiré 20 est, comme illustré sur la
figure 2 , une fonction exprimée en fonction de la fréquence du rapport de l'amplitude du signal souhaité notée Saudio_ref sur l'amplitude Saudio du signal d'entrée issu du module 12. - Avantageusement, pour des fréquences inférieures à une fréquence fmin, ce rapport est une fonction convergeant vers zéro lorsque la fréquence tend vers zéro, pour limiter la reproduction des fréquences excessivement basses et ainsi éviter des déplacements de la membrane du haut-parleur hors des plages préconisées par le fabricant.
- Il en est de même pour les fréquences élevées où le rapport tend vers zéro au-delà d'une fréquence fmax lorsque la fréquence du signal tend vers l'infini.
- Suivant un autre mode de réalisation, ce modèle désiré n'est pas spécifié et le modèle désiré est considéré comme unitaire.
- Le dispositif de commande 22, dont la structure détaillée est illustrée sur la
figure 3 , est disposé en entrée de l'amplificateur 16. Ce dispositif est propre à recevoir en entrée le signal audio Saudio_ref à reproduire tel que défini en sortie du modèle désiré 20 et à fournir en sortie un signal Uref, formant un signal d'excitation du haut-parleur qui est fournie pour amplification à l'amplificateur 16. Ce signal Uref est adapté pour tenir compte de la non-linéarité du haut-parleur 14. - Le dispositif de commande 22 comporte des moyens de calcul de différentes quantités en fonction des valeurs de dérivées ou d'intégrales d'autres quantités définies aux mêmes instants.
- Pour les nécessités de calcul, les valeurs des quantités non connues à l'instant n sont prises égales aux valeurs correspondantes de l'instant n-1. Les valeurs de l'instant n-1 sont de préférence corrigées par une prédiction à l'ordre 1 ou 2 de leurs valeurs à l'aide des dérivées d'ordres supérieurs connues à l'instant n-1.
- Selon l'invention, le dispositif de commande 22 met en oeuvre une commande utilisant pour partie le principe de la platitude différentielle qui permet de définir un signal de commande de référence d'un système différentiellement plat à partir de trajectoires de référence suffisamment lisses.
- Comme illustré sur la
figure 3 , le module de commande 22 reçoit en entrée le signal audio Saudio_ref à reproduire issu du modèle désiré 20. Une unité 24 d'application d'un gain de conversion d'unité, dépendant de la tension crête de l'amplificateur 16 et d'une atténuation variable entre 0 et 1 contrôlée par l'utilisateur, assure le passage du signal audio de référence Saudio_ref à un signal γ0, image d'une grandeur physique à reproduire. Le signal γ0 est, par exemple, une accélération de l'air en regard du haut-parleur ou encore une vitesse de l'air à déplacer par le haut-parleur 14. Dans la suite, on suppose que le signal γ0 est l'accélération de l'air mis en mouvement par l'enceinte. - En sortie de l'unité d'amplification 24, le dispositif de commande comporte une unité 25 d'adaptation structurelle du signal à reproduire en fonction de la structure de l'enceinte dans laquelle est utilisé le haut-parleur. Cette unité est propre à fournir une grandeur de référence Aref souhaitée à chaque instant pour la membrane du haut-parleur à partir d'une grandeur correspondante, ici le signal γ0, pour le déplacement de l'air mis en mouvement par l'enceinte comportant le haut-parleur.
- Ainsi, dans l'exemple considéré, la grandeur de référence Aref, calculée à partir de l'accélération de l'air à reproduire γ0, est l'accélération à reproduire pour la membrane du haut-parleur afin que le fonctionnement du haut-parleur impose à l'air une accélération γ0.
- Sur la
figure 4 est illustré un détail de l'unité d'adaptation structurelle 25. L'entrée γ0 est reliée à une unité d'intégration bornée 27 dont la sortie est elle-même reliée à une autre unité d'intégration borné 28. - Ainsi, en sortie des unités 27 et 28 sont obtenues respectivement l'intégrale première v0 et l'intégrale seconde x0 de l'accélération γ0.
- Les unités d'intégration bornées sont formées d'un filtre passe-bas du premier ordre et sont caractérisées par une fréquence de coupure FOBF.
- L'utilisation d'unité d'intégration bornée permet que les grandeurs utilisées dans le dispositif de commande 22 ne soient les dérivées ou les intégrales les unes des autres que dans la bande passante utile, c'est-à-dire pour les fréquences supérieures à la fréquence de coupure FOBF. Ceci permet de contrôler l'excursion en basse fréquence des grandeurs considérées.
- En fonctionnement normal, la fréquence de coupure FOBF est choisie de manière à ne pas influencer le signal dans les basses fréquences de la bande passante utile.
- La fréquence de coupure FOBF est prise inférieure au dixième de la fréquence fmin du modèle désiré 20.
-
- R m2 : coefficient de fuites acoustiques de l'enceinte ;
- M m2 : inductance équivalente à la masse d'air dans l'évent ;
- K m2 : raideur de l'air dans l'enceinte.
- x 0 : position de l'air total déplacé par la membrane et l'évent
-
-
- Dans ce cas, l'accélération de référence désirée pour la membrane Aref est corrigée des grandeurs dynamiques structurelles xo, vo de l'enceinte, ces dernières étant différentes des grandeurs dynamiques relatives à la membrane du haut-parleur.
- Cette grandeur de référence Aref est introduite dans une unité de calcul 26 des grandeurs dynamiques de référence propre à fournir, à chaque instant, la valeur de la dérivée par rapport au temps de la grandeur de référence notée dAref/dt ainsi que les valeurs des intégrales première et seconde par rapport au temps de cette grandeur de référence notée respectivement Vref et Xref.
- L'ensemble des grandeurs dynamiques de référence est noté dans la suite Gref.
- Sur la
figure 5 est illustré un détail de l'unité de calcul 26. L'entrée Aref est reliée à une unité de dérivation 30 d'une part et à une unité d'intégration bornée 32 d'autre part dont la sortie est elle-même reliée à une autre unité d'intégration bornée 34. - Ainsi, en sortie des unités 30, 32 et 34 sont obtenues respectivement la dérivée de l'accélération dAref/dt, l'intégrale première Vref et l'intégrale seconde Xref de l'accélération.
- Les unités d'intégration bornées sont formées d'un filtre passe-bas du premier ordre et sont caractérisées par une fréquence de coupure FOBF.
- L'utilisation d'unité d'intégration bornée permet que les grandeurs utilisées dans le dispositif de commande 22 ne soient les dérivées ou les intégrales les unes des autres que dans la bande passante utile, c'est-à-dire pour les fréquences supérieures à la fréquence de coupure FOBF. Ceci permet de contrôler l'excursion en basse fréquence des grandeurs considérées.
- En fonctionnement normal, la fréquence de coupure FOBF est choisie de manière à ne pas influencer le signal dans les basses fréquences de la bande passante utile.
- La fréquence de coupure FOBF est prise inférieure au dixième de la fréquence fmin du modèle désiré 20.
- Le dispositif de commande 22 comporte, dans une mémoire, une table et/ou un ensemble de polynômes de paramètres électromécaniques 36 ainsi qu'une table et/ou un ensemble de polynômes des paramètres électriques 38.
- Ces tables 36 et 38 sont propres à définir, en fonction des grandeurs dynamiques de référence Gref reçues en entrée, les paramètres électromécaniques Pméca et électriques Pélec respectivement. Ces paramètres Pméca et Pélec sont obtenus respectivement à partir d'une modélisation mécanique du haut-parleur telle qu'illustrée sur la
figure 6 , où le haut-parleur est supposé installé dans une enceinte à évent, et d'une modélisation électrique du haut-parleur telle qu'illustrée sur lafigure 7 . - Les paramètres électromécaniques Pméca incluent le flux magnétique capté par la bobine noté BI produit par le circuit magnétique du HP, la raideur du haut-parleur notée Kmt(xD), les frottements mécaniques visqueux du haut-parleur notés Rmt, la masse mobile de l'ensemble du haut-parleur notée Mmt, la raideur de l'air dans l'enceinte notée Km2, les fuites acoustiques de l'enceinte notées R m2 et la masse d'air dans l'évent notées M m2 .
- La modélisation de la partie mécanico-acoustique du haut-parleur placé dans une enceinte à évent illustrée sur la
figure 6 comprend, dans un circuit en boucle fermée unique, un générateur 40 de tension BI(xD, i).i correspondant à la force motrice produite par le courant i circulant dans la bobine du haut-parleur. Le flux magnétique BI(xD, i) dépend de la position xD de la membrane ainsi que de l'intensité i circulant dans la bobine. - Cette modélisation prend en compte le frottement mécanique visqueux Rmt de la membrane correspondant à une résistance 42 en série avec une bobine 44 correspondant à la masse mobile d'ensemble Mmt de la membrane, la raideur de la membrane correspondant à un condensateur 46 de capacité Cmt (xD) égale 1/Kmt (xD). Ainsi, la raideur dépend de la position xD de la membrane.
- Pour tenir compte de l'évent, les paramètres Rm2, Cm2 et Mm2 suivant sont utilisés :
- R m2 : coefficient de fuites acoustiques de l'enceinte ;
- M m2 : inductance équivalente à la masse d'air dans l'évent ;
-
- Dans la modélisation de la
figure 6 , ils correspondent respectivement à une résistance 47, une bobine 48 et un condensateur 49 montés en parallèle. - Dans cette modélisation, la force issue de la réluctance du circuit magnétique est négligée.
- Les variables utilisées sont :
-
-
- vL : vitesse de l'air des fuites d'air
- vp : vitesse l'air en sortie de l'évent (port)
-
-
-
-
-
- Les paramètres électriques Pélec incluent l'inductance de la bobine Le, la para-inductance L2 de la bobine et l'équivalent perte-fer R2.
- La modélisation de la partie électrique du haut-parleur illustrée sur la
figure 7 est formée d'un circuit en boucle fermée. Il comporte un générateur 50 de force électromotrice ue relié en série à une résistance 52 représentative de la résistance Re de la bobine du haut-parleur. Cette résistance 52 est reliée en série avec une inductance Le(xD, i) représentative de l'inductance de la bobine du haut-parleur. Cette inductance dépend de l'intensité i circulant dans la bobine et de la position xD de la membrane. - Pour tenir compte des pertes magnétiques et des variations d'inductance par effet des courants de Foucault, un circuit parallèle RL est monté en série en sortie de la bobine 54. Une résistance 56 de valeur R2(xD, i) dépendant de la position de la membrane xD et de l'intensité i circulant dans la bobine est représentative de l'équivalent perte-fer. De même, une bobine 58 d'inductance L2(xD, i) dépendant également de la position xD de la membrane et l'intensité i circulant dans le circuit est représentative de la para-inductance du haut-parleur.
- Sont également montés en série dans la modélisation, un générateur de tension 60 produisant une tension BI(xD, i).v représentative de la force contre-électromotrice de la bobine en mouvement dans le champ magnétique produit par l'aimant et un seconde générateur 62 produisant une tension g(xD,i).v avec
- De manière générale, on remarque que, dans cette modélisation, le flux BI capté par la bobine, la raideur Kmt et l'inductance de la bobine Le dépendent de la position xD de la membrane, l'inductance Le et le flux BI dépendent également du courant i circulant dans la bobine.
- De préférence, l'inductance de la bobine Le, l'inductance L2 et le terme g dépendent de l'intensité i, en plus de dépendre du déplacement xD de la membrane.
-
- Le module de commande 22 comporte en outre une unité 70 de calcul du courant de référence iref et de sa dérivée diref/dt. Cette unité reçoit en entrée les grandeurs dynamiques de référence Gref, les paramètres mécaniques Pméca, et les grandeurs x0 et v0. Ce calcul du courant de référence Iref et de sa dérivée dIref/dt satisfont les deux équations :
- Ainsi, le courant iref et sa dérivée diref/dt sont obtenus par un calcul algébrique à partir des valeurs des vecteurs entrés par un calcul analytique exacte ou une résolution numérique si nécessaire en fonction de la complexité de G1(x,i).
- La dérivée du courant diref/dt est ainsi obtenue de préférence par un calcul algébrique ou sinon par dérivation numérique.
- Pour éviter les déplacements excessifs de la membrane du haut-parleur, un déplacement Xmax est imposé au module de commande. Ceci est rendu possible par l'utilisation d'une unité 26 séparée de calcul des grandeurs dynamiques de référence et d'une unité 25 d'adaptation structurelle.
- La limitation du débattement s'effectue par un dispositif de « mur virtuel » qui empêche la membrane du haut-parleur de dépasser une certaine limite liée à Xmax. Pour ce faire, à mesure que la position xref s'approche de son seuil limite, l'énergie nécessaire pour que la position s'approche du mur virtuel devient de plus en plus grande (comportement non linéaire) pour être infinie sur le mur avec la possibilité d'imposer un comportement asymétrique. Pour cela, le frottement mécanique visqueux Rmt 42 est augmenté non linéairement en fonction de la position xref de la membrane.
- Suivant encore un mode de réalisation, pour la limitation du débattement, l'accélération Aref est maintenue dynamiquement dans des limites minimum et maximum qui garantissent que la position xref de la membrane ne dépasse pas Xmax.
-
-
- En outre, le dispositif de commande 22 comporte une unité 80 d'estimation de la résistance Re du haut-parleur. Cet unité 80 reçoit en entrée les grandeurs dynamiques de référence Gref, l'intensité des courants de référence iref et sa dérivée diref/dt et, suivant le mode de réalisation envisagé, la température mesurée sur le circuit magnétique du haut-parleur notée Tm_mesurée ou l'intensité mesurée au travers de la bobine notée I_mesurée.
- En l'absence de mesure du courant circulant, l'unité d'estimation 80 est de la forme illustrée sur la
figure 8 . Il comporte en entrée un module 82 de calcul de la puissance et de paramètres et modèle thermique 84. - Le modèle thermique 84 assure le calcul de la résistance Re à partir des paramètres calculés, de la puissance déterminée et de la température mesurée Tm_mesurée.
- La
figure 9 donne le schéma général utilisé pour le modèle thermique. - Dans ce modèle, la température de référence est la température de l'air interne de l'enceinte Te.
- Les températures considérées sont :
- Tb [°C] : température du bobinage ;
- Tm [°C] : température du circuit magnétique ; et
- Te [°C] : température interne de l'enceinte supposée constante ou, idéalement, mesurée.
- La puissance thermique considérée est :
PJb [W] : puissance thermique apportée au bobinage par effet Joule ; - Le modèle thermique comporte, comme illustré sur la
figure 9 , les paramètres suivants : - Ctbb [J/K] : capacité thermique du bobinage ;
- Rthbm [K/W] : résistance thermique équivalente entre le bobinage et le circuit magnétique ; et
- Rthba [K/W] : résistance thermique équivalente entre le bobinage et la température interne de l'enceinte ;
- Les résistances thermiques équivalentes tiennent compte de la dissipation de chaleur par conduction et convection.
-
-
- Sa résolution permet d'obtenir la valeur de la résistance Re à chaque instant.
- En variante, comme illustré sur la
figure 10 , lorsque le courant i circulant dans la bobine est mesuré, l'estimation de la résistance Re est assurée par un estimateur en boucle fermée, par exemple de type proportionnel intégral. Ceci permet d'avoir un temps de convergence rapide grâce à l'utilisation d'un correcteur proportionnel intégral. - Enfin, le dispositif de commande 22 comporte une unité 90 de calcul de la tension de sortie de référence Uref, à partir des grandeurs dynamiques de référence Gref, du courant de référence iref et de sa dérivée diref/dt, des paramètres électriques Pélec et de la résistance Re calculée par l'unité 80. Cette unité de calcul de la tension de sortie de référence met en oeuvre les deux équations suivantes :
- Dans le cas où l'amplificateur 16 est un amplificateur en courant et non en tension comme décrit précédemment, les unités 38, 80 et 90 du dispositif de commande sont supprimées et l'intensité de sortie de référence iref commandant l'amplificateur est prise en sortie de l'unité 70.
- Dans le cas d'une enceinte comportant un radiateur passif formé d'une membrane, le modèle mécanique de la
figure 6 est remplacé par celui de lafigure 11 dans laquelle les éléments identiques à ceux de lafigure 6 portent les mêmes numéros de référence. Ce module comporte en série avec la bobine Mm2 48, correspondant à la masse de la membrane du radiateur passif, une résistance 202 et un condensateur 204 de valeur - Ainsi, la structure d'adaptation structurelle 25 comportera en série deux intégrateurs bornés pour l'obtention de v 0 et x 0 à partir de γ 0, puis le calcul de x 0R à partir de x0 par filtrage passe-haut avec les paramètres supplémentaires R m3 et K m3 qui sont respectivement, la résistance de pertes mécaniques et la constante de raideur mécanique de la membrane du radiateur passif.
Claims (5)
- Dispositif de commande d'un haut-parleur (14), le haut-parleur (14) étant un dispositif électromagnétique propre à convertir un signal électrique en un signal acoustique, le haut-parleur (14) étant utilisé dans une enceinte, le dispositif de commande comportant :- une entrée pour un signal audio (Saudio_ref) à reproduire ;- une sortie de fourniture d'un signal d'excitation du haut-parleur (14), dit signal d'excitation ;- des moyens (26, 36, 38, 70, 80, 90) pour calculer le signal d'excitation, dits premiers moyens (26, 36, 38, 70, 80, 90), les premiers moyens calculant le signal d'excitation à chaque instant ;
caractérisé en ce que le dispositif comporte des moyens (24, 25) de calcul d'une première grandeur dynamique (Aref), dits deuxièmes moyens (24, 25), la première grandeur dynamique (Aref) étant une grandeur dynamique désirée de la membrane du haut-parleur (14), les deuxièmes moyens (24, 25) calculant la première grandeur dynamique (Aref) en fonction du signal audio (Saudio_ref) à reproduire et de la structure de l'enceinte, les deuxièmes moyens (24, 25) étant en amont des premiers moyens (26, 36, 38, 70, 80, 90), les deuxièmes moyens comprenant une unité d'adaptation structurelle (25) étant propre à fournir, à chaque instant, la première grandeur dynamique (Aref) en fonction d'une grandeur (γ 0) obtenue à partir du signal audio (Saudio_ref) à reproduire et de la structure de l'enceinte, la structure d'enceinte étant une structure choisie parmi : une structure d'enceinte à évent et une structure d'enceinte à radiateur passif, l'unité d'adaptation structurelle (25) étant propre à appliquer une correction sur la grandeur (γ 0) obtenue à partir du signal audio (Saudio_ref), la correction étant différente de l'identité, la correction tenant compte de deuxièmes grandeurs dynamiques (xo, vo), les deuxièmes grandeurs dynamiques (xo, vo) étant des grandeurs structurelles de l'enceinte différentes des seules grandeurs dynamiques relatives à la membrane du haut-parleur (14), les deuxièmes grandeurs dynamiques (xo, vo) comportant une dérivée d'ordre prédéterminée de la position (xo) de l'air déplacé par l'enceinte, et en ce que les premiers moyens (26, 36, 38, 70, 80, 90) sont propres à calculer le signal d'excitation en fonction de la première grandeur dynamique (Aref). - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deuxièmes grandeurs dynamiques (xo, vo) comportent la position de l'air (xo) déplacé par l'enceinte.
- Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les deuxièmes grandeurs dynamiques (xo, vo) comportent la vitesse (vo) de l'air déplacé par l'enceinte.
- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'enceinte est une enceinte à évent et la correction tient compte d'au moins un des paramètres suivants :- coefficient de fuites acoustiques de l'enceinte (R m2)- inductance équivalente à la masse d'air dans l'évent (M m2)
- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'enceinte est une enceinte à radiateur passif et la correction tient compte d'au moins un des paramètres suivants :- coefficient de fuites acoustiques de l'enceinte (R m2)- inductance équivalente à la masse de la membrane du radiateur passif (M m2)- pertes mécaniques du radiateur passif (R m3)
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