EP3034983B2 - Maschinenwaffe - Google Patents

Maschinenwaffe Download PDF

Info

Publication number
EP3034983B2
EP3034983B2 EP15003497.3A EP15003497A EP3034983B2 EP 3034983 B2 EP3034983 B2 EP 3034983B2 EP 15003497 A EP15003497 A EP 15003497A EP 3034983 B2 EP3034983 B2 EP 3034983B2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control computer
automatic
weapon
target
surrounding area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP15003497.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3034983B1 (de
EP3034983A1 (de
Inventor
Axel Pfersmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Diehl Defence GmbH and Co KG
Original Assignee
Diehl Defence GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=54848378&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP3034983(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Diehl Defence GmbH and Co KG filed Critical Diehl Defence GmbH and Co KG
Publication of EP3034983A1 publication Critical patent/EP3034983A1/de
Publication of EP3034983B1 publication Critical patent/EP3034983B1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3034983B2 publication Critical patent/EP3034983B2/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/22—Aiming or laying means for vehicle-borne armament, e.g. on aircraft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/04—Aiming or laying means for dispersing fire from a battery ; for controlling spread of shots; for coordinating fire from spaced weapons
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/14—Indirect aiming means
    • F41G3/16—Sighting devices adapted for indirect laying of fire
    • F41G3/165—Sighting devices adapted for indirect laying of fire using a TV-monitor

Definitions

  • the invention relates to a machine weapon with an associated control computer for installation on a vehicle.
  • Such machine weapons are used to fire small to medium caliber ammunition. They are usually installed on a vehicle, be it a wheeled or tracked vehicle.
  • the operator or gunner controls the aiming of the weapon at a target manually after a previous optical target detection, either through direct optical insight or by taking an image of the surroundings using an image recording device, from which he can then carry out the aiming.
  • this manual setting requires a high level of experience on the part of the operator or gunner so that the hits delivered are reasonably on target.
  • WO2011/070478 A1 defines a system with a tank turret pivotally mounted on a base structure.
  • a target designation device receives an orientation input associated with an orientation of a target relative to the base structure.
  • a processor receives the orientation input from the target designator and calculates a difference between a current orientation of the tank turret and the orientation of the target.
  • An actuator such as an elevation actuator, automatically translates and orients the tank turret toward the target based on calculation by the processor.
  • the processor receives the orientation input from the target designator and calculates the difference between the current orientation of the turret and the orientation of the target, thereby reducing the elevation offset and the angular offset, respectively, so that the turret is quickly and accurately aimed at the target.
  • the system significantly improves reaction time from the moment the target is seen with the normal eye until the tank turret and turret weapons are aligned with the target.
  • the operator does not have to manually swing the tank turret towards the target while constantly checking the display to see if the target has appeared in the field of view.
  • DE3342338 A1 discloses a method for the assignment of targets to observation devices or to sighting systems of weapon systems with screen display and for target engagement, characterized in that a spatially fixed sensor or a stabilized sensor that is determined in its position in relation to a spatially fixed reference system is present and that for the setup or assignment processes required target coordinates on a reference screen of this spatially fixed sensor are obtained as spatially fixed coordinates with the help of a screen stylus known per se - hereinafter referred to as "directional stylus" - and converted into the respective target coordinates of the individual observation or weapon systems in an electronic device.
  • a spatially fixed sensor or a stabilized sensor that is determined in its position in relation to a spatially fixed reference system is present and that for the setup or assignment processes required target coordinates on a reference screen of this spatially fixed sensor are obtained as spatially fixed coordinates with the help of a screen stylus known per se - hereinafter referred to as "directional stylus" - and converted into the respective target coordinates of the individual observation or weapon
  • DE4207251 A1 discloses a fire control system for tanks with a fire control computer, an image processing computer, a laser range finder, a first imaging sensor and a screen arranged in an operating and monitoring console for target tracking, the fire control system being connected to a weapon tracking system via signal lines, the screen being connected to a second imaging sensor and the image processing computer is also used for target reconnaissance and target detection, the second imaging sensor having a large opening angle suitable for battlefield observation; and all control and function display elements essential for the operation of the fire control system and the firing of shots are arranged on the screen itself and are activated either by touching it with a finger or a special stylus.
  • the invention is therefore based on the problem of specifying an improved machine weapon for installation on a vehicle.
  • a machine weapon according to the invention with an associated control computer is characterized by the features defined in claim 1.
  • a machine weapon with an associated control computer for installation on a vehicle, comprising an input device communicating with the control computer and comprising a touchscreen on which images of at least one image recording device recording the environment can be displayed, with at least one surrounding area containing a plurality of target positions being able to be marked in the image via the touchscreen is, whereby the automatic aiming of the machine weapon at a target position in the surrounding area and the automatic firing of at least one shot can be controlled by the control computer depending on the marking, and whereby the control computer is responsible for the firing of shots assigned to several different target positions in the surrounding area and the automatic aiming can be controlled with every shot.
  • the operator or gunner When operating the machine gun according to the invention, the operator or gunner is no longer required to carry out the preparation manually. Rather, he has the option of marking an environmental area on a touchscreen, which has a touch-sensitive surface in a manner known per se, which defines the area in which the hits should lie, or in which the objectives to be combated are given.
  • an image of the environment is displayed on the touchscreen, in which one or more potential targets are shown.
  • the operator can now mark at least one target in the image by directly touching the touchscreen, for example by tapping the target in the image. He can also, for example if there are several individual targets, as in the case of a shooting group, the surrounding area z. B. mark with a line where the targets are.
  • the input device communicates with the control computer, i.e. the fire control computer, and transmits the marking or the marking information to the control computer.
  • This is now able to evaluate the marking accordingly and, in conjunction with the image data, to determine exactly in which relative position the marked target or the marked surrounding area is to the vehicle or to the machine weapon. He also knows the current position of the machine weapon.
  • the control computer is now able to determine exactly the alignment position of the machine weapon that is necessary to fire a shot in the direction of the target or the surrounding area, i.e. at the defined target position determined by the control computer.
  • the weapon is automatically aimed, which is controlled via the control computer.
  • at least one shot is automatically fired, also controlled by the control computer, at the individual marked target position or a target position in the surrounding area determined by the control computer.
  • the operator or gunner is therefore no longer involved in the preparation process, apart from simply having to mark the target or the surrounding area manually on the touchscreen.
  • this is relatively easy because potential targets can be easily identified in such an image.
  • a daylight camera or a thermal imaging camera which also enables night photography, can be used as the image recording device, although corresponding image overlays can of course also be carried out if both cameras are provided, so that more hidden targets, for example shooters in the tall grass, can also be identified .
  • the control computer is preferably designed to detect a release signal that can be given via the touchscreen, after which the automatic aiming and/or firing of the shot is released. If the target or the surrounding area is marked and the corresponding data has been transmitted from the input device to the control computer, at least the firing of the shot, and if necessary also the automatic aiming, is postponed until the operator has given a release signal via the touchscreen. The control computer immediately requests the release signal because it communicates with the input device as described, in this case bidirectionally. Only when this release signal is given and read in can the automatic aiming or firing of the shot take place.
  • the control computer is also preferably designed for automatic adjustment depending on at least one further parameter that represents a measure of the distance to the surrounding area.
  • a distance information can be a distance value recorded by a distance measurement, for example a laser distance measurement.
  • this distance parameter can be determined from the captured image itself. This can be done in a simple manner, for example, by using a stereo camera to record the image, so that a three-dimensional image display is possible or something similar.
  • Another alternative is to use a temperature value that defines the ignition point of the ammunition to be fired as a parameter. The tempering value indicates the time after which the fired bullet ignites. Since the bullet speed is known, the potential distance to the target can be determined from the set temperature value, especially if this is only applied to the bullet when it leaves the weapon and is therefore known by the control computer, and this parameter can be taken into account when calculating the serving parameters.
  • the control computer can control the delivery of shots assigned to several different target positions in the surrounding area and the automatic aiming before each shot. If there are several target positions in the surrounding area or if corresponding information is available on the control computer, the control computer is, according to the invention, able to control one or more shots at each different target position, connected to a corresponding automatic device. If necessary, the number of shots is selected depending on the size of the surrounding area.
  • the control computer can be designed to determine the one or more different target positions randomly.
  • the control computer can, if the surrounding area is generally to be shot at without specific targets being detected in it, occupy this surrounding area with one or more shots, whereby the control computer can select the one or more target positions in the absence of an exactly defined target You can choose randomly, but in the surrounding area.
  • control computer can also be designed to determine the one or more different target positions depending on the known effective circle of the fired ammunition, if necessary also taking into account the size of the surrounding area. If explosive ammunition is fired, the effective circle of the ammunition, i.e. the fragmentation circle, is at least approximately known. The control computer can now take the corresponding effective circle into account when selecting the target positions, so that several shots are not aimed at one and the same target position, but rather they are set in such a way that the effective circles overlap or adjoin one another, in order to shoot in just a few shots different target positions to occupy as large an area as possible. Of course, when explosive ammunition is fired, the effective circle can also be taken into account when determining the target positions at random.
  • the control computer is designed to determine one or more specific targets shown in the recorded image and their target positions.
  • the control computer therefore carries out an image analysis and determines one or more targets in the image itself.
  • the gunner has marked an area in which a group of riflemen, i.e. several individual targets, are shown.
  • the individual targets were not marked by the gunner.
  • the control computer now carries out an image analysis and automatically determines the individual targets using suitable image processing algorithms, provided they are in the corresponding marked surrounding area. Based on this, he then determines the corresponding target positions, if necessary again taking into account the effective circle when explosive ammunition is fired. As soon as the target positions have been determined here and, if necessary, the release signal has been received, the corresponding occupancy of the surrounding area is carried out by the machine weapon.
  • the image recording device can be a daylight camera or a thermal imaging camera. It is of course also conceivable to install several cameras on the vehicle and integrate them into the control system of the machine gun. For example, if four cameras are installed, each of which is directed to one side, the control computer always knows from which camera the corresponding image shown to the gunner on the touchscreen and possibly marked by him comes from, so that it knows the corresponding side of the vehicle on which he has to align the machine weapon as soon as the corresponding target positions have been determined.
  • the maximum number of shots that can be fired can be predetermined by the operator, whereby if several target positions are possible, the operator can also define the maximum number of shots that can be fired per target position.
  • the control computer itself can of course automatically determine the corresponding maximum number of shots that can be fired, if necessary broken down into corresponding target positions.
  • the gunner can give the control computer an abort command to end the firing sequence via the touchscreen if he is of the opinion that further shots are no longer necessary.
  • the machine weapon is intended for installation on a vehicle. A threatening situation can arise not only when the vehicle is stationary, but also when the vehicle is moving. If the vehicle moves, the control computer is preferably designed to automatically track the positioning position when the relative position of the weapon changes to the marked target or to the marked surrounding area or to an already determined target position. This automatic tracking is particularly necessary when several target positions have to be occupied one after the other and the vehicle is in motion.
  • the input device which includes the touchscreen, can be permanently installed on the vehicle. However, it is preferably a mobile data processing device, for example in the form of a tablet PC; even a smartphone or a navigation device can be used for this.
  • This mobile data processing device is coupled to the control computer via a corresponding interface, preferably a connecting cable. But a wireless data connection is also conceivable.
  • the invention also relates to a vehicle comprising at least one machine weapon of the type described.
  • the vehicle can be an armored wheeled or tracked vehicle.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 here in the form of an armored wheeled vehicle on which a machine weapon 2 according to the invention is installed.
  • the machine weapon 2 is with the associated peripheral devices in the form of a schematic diagram in Fig. 2 shown.
  • the machine weapon 2 can be rotated about a vertical axis via a corresponding servomotor 3, the weapon barrel 4 can be pivoted vertically, as shown by the double arrows.
  • the adjustment operation i.e. the preparation of the weapon, is controlled via a control computer 5, which controls the servomotor system 3 accordingly.
  • At least one image recording device 6, which can be a daylight camera or a thermal imaging camera, communicates with the control computer 5.
  • the image recording device 6 records images of the vehicle surroundings, which are given directly to the control computer 5.
  • the control computer 5 communicates with several such image recording devices, possibly of different types, which record images of the surroundings from different directions or from different sides of the vehicle.
  • an input device 7 comprising a touchscreen 8, via which corresponding commands can be entered by touch.
  • the input device 7 can be permanently installed in the vehicle, but it can also be detachably coupled to the control computer 5 via a corresponding interface, for example via a cable connection, but a wireless connection is also conceivable, for example a Bluetooth connection or the like.
  • the control computer 5 is now able to transmit images recorded by the image recording device 6 to the input device 7, the images being displayed on the touchscreen 8.
  • images from the image recording device 6 it would also be conceivable, especially with a permanently installed input device 7, for the images from the image recording device 6 to be given directly to the input device 7, so that the image data is immediately available from both the control computer 5 and the input device 7.
  • the gunner thus receives 8 images of the surroundings displayed on the touchscreen, which show him the situation outside the vehicle 1. Within these images he can now detect any threat situation, for example individual shooters, groups of shooters, vehicles or similar. Using the touchscreen 8, he is now able to mark specific targets or surrounding areas in which these targets are located by touching the touchscreen surface. Some exemplary embodiments of such marking options are presented below.
  • the control computer 5 After marking a target or an environmental area and recording the corresponding target positions and thus the corresponding data on how the machine weapon 2 is to be set up, the control computer 5 is now able to control the control motor system 3 accordingly based on this data in order to control the machine weapon 2, i.e the weapon barrel 4 to be aligned so that a shot fired occupies a corresponding target.
  • the firing of shots is also controlled automatically by the control computer 5, preferably after the gunner has given a previous release signal, which the control computer 5 in turn queries via the touchscreen 8, with the gunner also giving the release signal via the touchscreen 8.
  • the gunner can also use the touchscreen 8 to enter a maximum number of shots to be fired, if necessary broken down for each detected target position, and he can also give a corresponding abort signal to end the firing sequence.
  • the control computer 5 is, as will be discussed below, when detecting several individual target positions in an environmental area, it is also designed to realign the weapon to each target position, as well as to correspondingly track the weapon alignment in relation to the detected target positions in the event of a vehicle movement Control computer 5 is controlled.
  • Fig. 3 shows a schematic representation of an environmental image recorded via the image recording 6 and displayed on the touchscreen 8.
  • a section of terrain is shown with a meadow and an adjacent forest in the rear area of the image.
  • several individual targets are shown, represented by squares, which are formed, for example, by a shooting group.
  • the gunner now marks by touching the touch screen 8, on which the in Fig. 3 shown image is displayed, with a finger 9 an surrounding area 10, which is in Fig. 3 is surrounded by the marking line 11.
  • the area that lies inside the marking line 11 is the marked surrounding area 10.
  • the control computer 5 can now determine setting data for setting up the weapon in order to combat one or more targets in the surrounding area 10.
  • the control computer 5 may use one or more additional parameters, which are a measure of the distance of the vehicle or weapon from the surrounding area 10 or one or more several dates of identified or defined target positions.
  • a laser distance measurement can be carried out and the recorded distance value can be taken into account, or when a temperature control ammunition is fired, the temperature value impressed on the weapon side and known on the control computer side, which is a distance measure in conjunction with the known flight speed of the projectile, can be used.
  • the control computer also takes into account an effective circle of the explosive ammunition fired here as an example, which, due to the fragmentation effect, creates a corresponding fragmentation cone and thus an effective circle when ignited.
  • control computer determines several target positions within the surrounding area 10 at which the weapon is to be aimed, as well as the corresponding aiming data, of course, in order to control the adjusting mechanism 3 accordingly.
  • Fig. 4 shows an example of two target positions Z1 and Z2, for which the corresponding effective circle W1 and W2 is shown.
  • the control computer now determines the corresponding dressing control parameters for Z1 and Z2.
  • the control computer 5 asks via the touchscreen 8 for the input of a release signal, which the gunner must enter in a predetermined confirmation field by touching the touchscreen. Only when such a release signal is present will either the aiming or, if this has already occurred, the actual firing release take place. If the release signal is present, a shot is first fired at the target position Z1 and then, after aiming at the target position Z2, a second shot is fired, so that the actual targets located in the effective circle W1 or W2 are occupied.
  • the location of the target positions Z1 and Z2 can be done in different ways. According to an example not part of the invention, the control computer can determine this randomly. If necessary, it sets the target position around Z1 and Z2 so that the largest possible area of the surrounding area is occupied. According to the invention, the control computer 5 carries out an image analysis in order to automatically determine specific targets in the surrounding area, in this case the individual positions of the individual shooters. Based on this target information, the control computer can then determine corresponding target positions in order to target the several shooters with few shots. This is particularly true when explosive ammunition is fired.
  • each individual target is of course possible to define a target position and attack it with one or more shots.
  • the control computer naturally has a corresponding analysis algorithm for image evaluation. This applies regardless of whether explosive ammunition or normal ammunition is fired.
  • Fig. 4 only shows two target positions Z1 and Z2. Of course, depending on how it actually works and how it occupies the surrounding area 10, the control computer determines further target positions if this is necessary.
  • Fig. 5 shows an exemplary embodiment of an image representation given on the touchscreen 8, in which several individual targets are present in the marked surrounding area 10, which is also delimited here by a marking line 11.
  • the control computer automatically determines a target position Z1, Z2, ..., Z7 for each individual target through appropriate image data analysis. This means that each individual target is hit with one or more separate shots, and of course each target is targeted separately.
  • the respective target detection or target position detection is shown in the image by the respective target border U1, ..., U7.
  • the gunner is shown in this way that the control computer 5, which autonomously analyzes the image, has detected a target and has determined the corresponding target position data and alignment data. The gunner can check whether all potential targets are actually captured. If, in his opinion, there is still a target that the control computer 5 has not detected for whatever reason, he can, for example, mark the target manually by touching the target on the touchscreen 8, i.e. mark it manually, whereupon the control computer does too The corresponding target position data and arrangement data are determined for this target.
  • Fig. 6 finally shows an image representation on the touchscreen 8, in which the seven targets Z1, ..., Z7 are shown again.
  • the gunner marks the respective target and thus the corresponding target position Z1, ..., Z7 by manually tapping the respective target. This means that he taps the respective target with his finger, whereupon the control computer determines the corresponding target position data for this target.
  • the target position and alignment position data determination can in turn be displayed, for example, by a corresponding target border U1, ..., U7, so that the gunner is informed that the respective target has been detected.
  • a green ring can be placed around the target to signal that the target entry has been detected.
  • the ring color then changes to yellow, for example, when the target position and the corresponding spatial coordinates have been recorded as target position data and the dressing control data.
  • a red ring could be shown, for example.
  • the query is carried out as described a release signal.
  • the first target is aimed and at least one shot is fired at this target position, after which the second target position is immediately aimed and a shot is fired, etc.
  • the number of shots that can be fired either in total or the number of shots that can be fired per target position can, for example, be entered in advance by the shooter or is queried by the control computer 5 via the touchscreen 8 before the actual first shot is fired.
  • the gunner can enter that a maximum of three shots should be fired per target position.
  • the control computer 5 controls this accordingly on the weapon side.
  • the control computer 5 can alternatively calculate the number of shots to be fired when firing explosive ammunition from the ratio of the area of the marked surrounding area to the effective area of the respective individual shot. Finally, it is also possible to fire with an unspecified number of shots until the gunner manually cancels the shot.
  • the gunner always has the option of interrupting the automatic preparation and firing process by entering an abort signal via the touchscreen 8. For example, after the release signal has been given, a corresponding touch field is immediately displayed on the touchscreen 8, which the gunner must touch in order to give the abort signal.
  • the marking of the surrounding area and the associated automatic firing of shots is particularly advantageous in unclear combat situations, for example if the vehicle is ambushed and the enemy's position can only be roughly identified.
  • the gunner can immediately mark a surrounding area 10 in which he potentially suspects the enemy, whereupon the control computer controls the weapon accordingly in order to irradiate this surrounding area without a clearly identified target. This can be used to hold the opponent down and, if necessary, prevent his use of weapons.
  • the control computer will use a random generator to detect one or more target positions in the marked area and aim the weapon there.
  • the machine weapon according to the invention enables the gunner to be temporarily relieved and helps to gain a better overview of the combat situation. This is particularly important in systems or in situations where interaction between the commander, who carries out the target reconnaissance, and the gunner, who carries out the combat operation, with an effective target handover procedure is not intended or not possible.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Maschinenwaffe mit zugeordnetem Steuerrechner zum Verbau an einem Fahrzeug.
  • Solche Maschinenwaffen dienen zum Verschuss von Munition mit kleinerem bis mittlerem Kaliber. Sie sind üblicherweise an einem Fahrzeug, sei es ein Rad- oder Kettenfahrzeug, verbaut. Der Bediener oder Richtschütze steuert hierbei das Anrichten der Waffe auf ein Ziel manuell nach einer vorherigen optischen Zielerfassung, entweder durch direkte optische Einsicht oder dadurch, dass mittels einer Bildaufnahmeeinrichtung ein Umgebungsbild aufgenommen wird, anhand welchem er sodann das Anrichten vornehmen kann. Dieses manuelle Anrichten setzt jedoch einen hohen Erfahrungsgrad des Bedieners respektive Richtschützen voraus, damit die abgegebenen Treffer einigermaßen im Ziel liegen. Üblicherweise ist eine entsprechende Streuung gegeben, wobei die Trefferlage im Allgemeinen die Form einer Normalverteilung mit entsprechender Häufung in der Mitte des Streubereichs aufweist. Üblicherweise ist auch ein Nachrichten der Waffe erforderlich, da es für den Bediener häufig relativ schwierig ist, die Waffe bereits mit dem ersten Anrichten optimal zu positionieren, zumal die Ziele, insbesondere wenn es sich um Einzelziele, beispielsweise einzelne Schützen oder eine aus mehreren Personen bestehende Schützengruppe handelt, bei größerer Entfernung mitunter nicht exakt auszumachen sind.
  • WO2011/070478 A1 definiert ein System mit einem Panzerturm, der schwenkbar an einer Grundstruktur montiert ist. Eine Zielbestimmungsvorrichtung empfängt eine Orientierungseingabe, die einer Orientierung eines Ziels relativ zur Basisstruktur zugeordnet ist. Ein Prozessor empfängt die Orientierungseingabe von der Zielbestimmungsvorrichtung und berechnet eine Differenz zwischen einer aktuellen Orientierung des Panzerturms und der Orientierung des Ziels. Ein Aktuator, z.B. ein Elevationsaktuator, verschiebt und orientiert den Panzerturm automatisch in Richtung auf das Ziel, basierend auf der Berechnung durch den Prozessor. Der Prozessor empfängt die Orientierungseingabe von der Zielbestimmungsvorrichtung und berechnet die Differenz zwischen der aktuellen Orientierung des Revolvers und der Orientierung des Ziels, wodurch der Höhenversatz bzw. der Winkelversatz reduziert wird, so dass der Revolver schnell und genau auf das Ziel ausgerichtet wird. Das System verbessert die Reaktionszeit von dem Moment an, in dem das Ziel mit dem normalen Auge gesehen wird, bis der Panzerturm und die Turmwaffen auf das Ziel ausgerichtet sind, erheblich. Der Bediener muss den Panzerturm nicht manuell in Richtung des Ziels schwenken, während er ständig auf dem Display überprüft, ob das Ziel im Sichtfeld aufgetaucht ist.
  • DE3342338 A1 offenbart ein Verfahren für die Zuweisung von Zielen an Beobachtungsgeräte oder an Visieranlagen von Waffensystemen mit Bildschirmdarstellung sowie zur Zielbekämpfung, dadurch gekennzeichnet, dass ein raumfester oder zu einem raumfesten Bezugssystem in seiner Lage bestimmter stabilisierter Sensor vorhanden ist und dass die für die Anricht- oder die Zuweisungsvorgänge benötigten Zielkoordinaten auf einem Referenzbildschirm dieses raumfesten Sensors mit Hilfe eines an sich bekannten Bildschirmgriffels - im folgenden "Richtgriffel" genannt - als raumfeste Koordinatengewonnen und in einer elektronischen Einrichtung in die jeweiligen Zielkoordinaten der einzelnen Beobachtungs- oder Waffensysteme umgewandelt werden.
  • DE4207251 A1 offenbart eine Feuerleitanlage für Panzer mit einem Feuerleitrechner, einem Bildverarbeitungsrechner, einem Laserentfernungsmesser, einem ersten bildgebenden Sensor und einen in einer Bedien- und Überwachungskonsole angeordneten Bildschirm zur Zielverfolgung, wobei die Feuerleitanlage über Signalleitungen mit einer Waffennachführanlage verbunden ist, wobei der Bildschirm in Verbindung mit einem zweiten bildgebenden Sensor ist und der Bildverarbeitungsrechner auch zur Zielaufklärung und Zielerfassung benutzt wird, wobei der zweite bildgebende Sensor einen zur Gefechtsfeldbeobachtung geeignet großen Öffnungswinkel aufweist; und alle für den Betrieb der Feuerleitanlage und die Schussauslösung wesentlichen Bedien- und Funktionsanzeigeelemente sind auf dem Bildschirm selbst angeordnet und werden entweder durch Berühren mit dem Finger oder einem speziellen Griffel aktiviert.
  • Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, eine demgegenüber verbesserte Maschinenwaffe zum Verbauen an einem Fahrzeug anzugeben.
  • Eine erfindungsgemäße Maschinenwaffe mit zugeordnetem Steuerrechner zeichnet sich durch die im Anspruch 1 definierten Merkamale aus.
  • Dementsprechend ist eine Maschinenwaffe mit zugeordnetem Steuerrechner zum Verbau an einem Fahrzeug definiert, umfassend eine mit dem Steuerrechner kommunizierende Eingabeeinrichtung umfassend einen Touchscreen, auf dem Bilder wenigstens einer die Umgebung aufnehmenden Bildaufnahmeeinrichtung darstellbar sind, wobei über den Touchscreen im Bild wenigstens ein mehrere Zielpositionen beinhaltender Umgebungsbereich markierbar ist, wobei durch den Steuerrechner in Abhängigkeit der Markierung das automatische Anrichten der Maschinenwaffe auf eine Zielposition im Umgebungsbereich sowie die automatische Abgabe wenigstens eines Schusses steuerbar ist, und wobei durch den Steuerrechner die Abgabe den mehreren unterschiedlichen Zielpositionen im Umgebungsbereich zugeordneter Schüsse sowie das automatische Anrichten vor jedem Schuss steuerbar ist.
  • Der Bediener respektive Richtschütze ist bei der Bedienung der erfindungsgemäßen Maschinenwaffe nicht mehr gefordert, das Anrichten manuell vorzunehmen. Er hat vielmehr die Möglichkeit, auf einem Touchscreen, der in an sich bekannter Weise eine berührungssensitive Oberfläche aufweist, einen Umgebungsbereich zu markieren, der den Bereich definiert, in dem die Treffer liegen sollen, respektive in dem zu bekämpfenden Ziele gegeben sind. Hierzu wird auf dem Touchscreen ein Bild der Umgebung dargestellt, in dem ein oder mehrere potentielle Ziele gezeigt sind. Der Bediener kann nun durch unmittelbares Berühren des Touchscreens im Bild wenigstens ein Ziel markieren, beispielsweise, indem er das Ziel im Bild antippt. Er kann auch, beispielsweise wenn mehrere Einzelziele, wie im Falle einer Schützengruppe, gegeben sind, den Umgebungsbereich z. B. mit einer Linie markieren, in dem die Ziele liegen.
  • Die Eingabeeinrichtung kommuniziert mit dem Steuerrechner, also dem Feuerleitrechner und übermittelt die Markierung respektive die Markierungsinformation an den Steuerrechner. Dieser ist nun in der Lage, die Markierung entsprechend auszuwerten und in Verbindung mit den Bilddaten genau zu ermitteln, in welcher Relativposition das markierte Ziel oder der markierte Umgebungsbereich zum Fahrzeug respektive zur Maschinenwaffe liegt. Er kennt auch die momentane IstPosition der Maschinenwaffe. Anhand der vorhandenen Informationen bzw. Daten ist der Steuerrechner nun in der Lage, exakt die Ausrichtungsposition der Maschinenwaffe zu ermitteln, die nötig ist, um einen Schuss in Richtung des Ziels oder des Umgebungsbereichs, also auf die definierte und vom Steuerrechner bestimmte Zielposition abzugeben. Sobald die Daten zum Anrichten der Waffe ermittelt sind, wird die Waffe automatisch angerichtet, was über den Steuerrechner gesteuert wird. Mit dem Beenden des Anrichtens, was in der Regel relativ schnell von Statten geht, wird auch automatisch wenigstens ein Schuss, ebenfalls gesteuert vom Steuerrechner, auf die einzelne markierte Zielposition oder eine vom Steuerrechner ermittelte Zielposition im Umgebungsbereich abgegeben.
  • Der Bediener respektive Richtschütze ist somit nicht mehr in den Anrichtvorgang eingebunden, abgesehen lediglich davon, dass er eben das Ziel respektive den Umgebungsbereich manuell am Touchscreen markieren muss. Dies ist jedoch relativ einfach, da potentielle Ziele in einem solchen Bild entsprechend gut ausgemacht werden können. Als Bildaufnahmeeinrichtung kann beispielsweise eine Tageslichtkamera oder eine Wärmebildkamera, die auch Nachtaufnahmen ermöglicht, verwendet werden, wobei natürlich auch entsprechende Bildüberlagerungen, sofern beide Kameras vorgesehen sind, vorgenommen werden können, so dass auch verstecktere Ziele, beispielsweise im hohen Gras befindliche Schützen, ausgemacht werden können.
  • Bevorzugt ist der Steuerrechner zur Erfassung eines über den Touchscreen gebbaren Freigabesignals, woraufhin erst das automatische Anrichten und/oder die Schussabgabe freigegeben wird, ausgebildet. Ist also das Ziel oder der Umgebungsbereich markiert und sind die entsprechenden Daten von der Eingabeeinrichtung an den Steuerrechner übertragen worden, so wird zumindest die Schussabgabe, gegebenenfalls auch bereits das automatische Anrichten, so lange zurückgestellt, bis der Bediener ein Freigabesignal über den Touchscreen gegeben hat. Der Steuerrechner fragt die Gabe des Freigabesignals unmittelbar ab, da er wie beschrieben mit der Eingabeeinrichtung kommuniziert, in diesem Fall bidirektional. Erst wenn dieses Freigabesignal gegeben und eingelesen wird, kann das automatische Anrichten respektive die Schussabgabe erfolgen.
  • Der Steuerrechner ist ferner bevorzugt zum automatischen Anrichten in Abhängigkeit wenigstens eines ein Maß für die Entfernung zum Umgebungsbereich darstellenden weiteren Parameters ausgebildet. Um die exakte Position des potentiellen Ziels oder Umgebungsbereichs zum Fahrzeug zu ermitteln ist es zweckmäßig, wenn eine Entfernungsangabe berücksichtigt wird. Ein solcher Parameter kann ein durch eine Entfernungsmessung, beispielsweise eine Laserentfernungsmessung, erfasster Entfernungswert sein. Denkbar ist es aber auch, diesen Entfernungsparameter aus dem aufgenommenen Bild selbst zu ermitteln. Dies kann beispielsweise auf einfache Weise dadurch erfolgen, dass eine Stereokamera zur Bildaufnahme verwendet wird, so dass eine dreidimensionale Bilddarstellung möglich ist oder Ähnliches. Eine weitere Alternative als Parameter kann ein den Zündzeitpunkt der zu verschossenen Munition definier4ender Tempierwert verwendet werden. Der Tempierwert gibt die Zeit an, nach welcher das verschossene Geschoss zündet. Da die Geschossgeschwindigkeit bekannt ist, kann aus dem eingestellten Tempierwert, insbesondere wenn dieser dem Geschoss erst bei Verlassen der Waffe aufgeprägt wird und damit seitens des Steuerrechners bekannt ist, die potentielle Entfernung zum Ziel ermittelt und dieser Parameter bei der Berechnung der Anrichtparameter berücksichtigt werden.
  • Erfindungsgemäß ist es, wenn durch den Steuerrechner die Abgabe mehreren unterschiedlichen Zielposition im Umgebungsbereich zugeordneter Schüsse sowie das automatische Anrichten vor jedem Schuss steuerbar ist. Sind im Umgebungsbereich mehrere Zielpositionen gegeben respektive liegen entsprechende Informationen am Steuerrechner vor, so ist der Steuerrechner erfindungsgemäß in der Lage, auf jede unterschiedliche Zielposition einen oder mehrere Schüsse zu steuern, verbunden mit einer jeweils entsprechenden automatischen Anrichtung. Gegebenenfalls erfolgt die Auswahl der Schussanzahl in Abhängigkeit der Größe des Umgebungsbereichs.
  • Hinsichtlich der Ermittlung der Zielpositionen insbesondere bei Markierung eines größeren Umgebungsgebietes sind unterschiedliche Möglichkeiten denkbar. Gemäß einem nicht zur Erfindung gehörenden Beispiel kann der Steuerrechner zur Ermittlung der einen oder der mehreren unterschiedlichen Zielpositionen nach dem Zufallsprinzip ausgebildet sein. Bei Markierung eines Umgebungsbereichs kann der Steuerrechner, wenn allgemein der Umgebungsbereich zu beschießen ist, ohne dass in ihm konkrete Ziele erfasst wurden, diesen Umgebungsbereich mit einem oder mehreren Schüssen belegen, wobei der Steuerrechner mangels eines exakt definierten Ziels die eine oder die mehreren Zielpositionen nach dem Zufallsprinzip, jedoch im Umgebungsbereich liegend, wählen kann.
  • Zusätzlich oder alternativ kann der Steuerrechner auch zur Ermittlung der einen oder der mehreren unterschiedlichen Zielpositionen in Abhängigkeit des bekannten Wirkkreises der verschossenen Munition ausgebildet sein, gegebenenfalls auch unter Berücksichtigung der Größe des Umgebungsbereichs. Wird also Sprengmunition verschossen, so ist der Wirkkreis der Munition, also der Splitterkreis, zumindest näherungsweise bekannt. Der Steuerrechner kann nun bei der Wahl der Zielpositionen den entsprechenden Wirkkreis berücksichtigen, so dass nicht mehrere Schüsse auf ein und dieselbe Zielposition gerichtet werden, sondern diese so gesetzt werden, dass sich die Wirkkreise überlappen oder aneinander anschießen, um auf diese Weise mit wenigen Schüssen auf unterschiedliche Zielpositionen eine möglichst große Fläche zu belegen. Natürlich kann, wenn Sprengmunition verschossen wird, auch bei Ermittlung der Zielpositionen nach dem Zufallsprinzip der Wirkkreis berücksichtigt werden.
  • Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass der Steuerrechner zur Ermittlung einer oder mehrerer konkreter, im aufgenommenen Bild dargestellter Ziele sowie deren Zielpositionen ausgebildet ist. Der Steuerrechner nimmt also eine Bildanalyse vor und ermittelt im Bild selbst ein oder mehrere Ziele. Beispielsweise hat der Richtschütze einen Umgebungsbereich markiert, in dem eine Schützengruppe, also mehrere Einzelziele, gezeigt sind. Die Einzelziele sind vom Richtschützen nicht markiert worden. Der Steuerrechner nimmt nun eine Bildanalyse vor und bestimmt die Einzelziele mittels geeigneter Bildverarbeitungsalgorithmen automatisch selbst, soweit sie im entsprechenden markierten Umgebungsbereich liegen. Gestützt hierauf bestimmt er sodann die entsprechenden Zielpositionen, gegebenenfalls wiederum unter Berücksichtigung des Wirkkreises bei Verschuss von Sprengmunition. Sobald auch hier die Zielpositionen ermittelt sind und gegebenenfalls das Freigabesignal vorliegt, erfolgt die entsprechende Belegung des Umgebungsbereichs seitens der Maschinenwaffe.
  • Wie beschrieben kann die Bildaufnahmeeinrichtung eine Tageslichtkamera oder eine Wärmebildkamera sein. Denkbar ist es selbstverständlich auch, mehrere Kameras am Fahrzeug zu verbauen und in das Steuersystem der Maschinenwaffe zu integrieren. Sind beispielsweise vier Kameras verbaut, von denen jede zu einer Seite gerichtet ist, so weiß der Steuerrechner stets, von welcher Kamera das entsprechende, dem Richtschützen am Touchscreen dargestellte und gegebenenfalls von ihm markierte Bild stammt, so dass er die entsprechende Fahrzeugseite kennt, auf die er die Maschinenwaffe auszurichten hat, sobald die entsprechenden Zielpositionen bestimmt sind.
  • Die maximal abgebbare Schusszahl kann bedienerseitig vorgebbar sein, wobei bei möglichen mehreren Zielpositionen der Bediener auch die maximal abgebbare Schusszahl pro Zielposition definieren kann. Alternativ kann selbstverständlich auch der Steuerrechner selbst die entsprechende maximal abgebbare Schusszahl, gegebenenfalls aufgelöst nach entsprechenden Zielpositionen, automatisch bestimmen.
  • Bevorzugt besteht des Weiteren die Möglichkeit, dass der Richtschütze über den Touchscreen dem Steuerrechner einen Abbruchbefehl zum Beenden der Schussfolge geben kann, wenn er der Meinung ist, dass es weiterer Schüsse nicht mehr bedarf. Die Maschinenwaffe ist wie beschrieben zum Verbau an einem Fahrzeug vorgesehen. Eine Bedrohungssituation kann sich nicht nur bei stehendem Fahrzeug, sondern auch bei sich bewegendem Fahrzeug ergeben. Bewegt sich das Fahrzeug, so ist der Steuerrechner bevorzugt bei einer Veränderung der Relativposition der Waffe zum markierten Ziel oder zum markierten Umgebungsbereich oder zu einer bereits bestimmten Zielposition zum automatischen Nachführen der Anrichtposition ausgebildet. Dieses automatische Nachführen ist insbesondere dann erforderlich, wenn mehrere Zielpositionen nacheinander zu belegen sind und das Fahrzeug in Bewegung ist.
  • Die Eingabeeinrichtung, die den Touchscreen umfasst, kann fahrzeugseitig fest verbaut sein. Bevorzugt jedoch handelt es sich um eine mobile Datenverarbeitungseinrichtung, beispielsweise in Form eines Tablet-PCs, selbst ein Smartphone oder ein Navigationsgerät kann hierzu verwendet werden. Dieses mobile Datenverarbeitungsgerät wird über eine entsprechende Schnittstelle, bevorzugt ein Verbindungskabel, mit dem Steuerrechner gekoppelt. Aber auch eine drahtlose Datenverbindung ist denkbar.
  • Neben der Maschinenwaffe selbst betrifft die Erfindung ferner ein Fahrzeug umfassend wenigstens eine Maschinenwaffe der beschriebenen Art. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein gepanzertes Rad- oder Kettenfahrzeug handeln.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
    • Fig. 1
    eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs umfassend eine erfindungsgemäße Maschinenwaffe,
    Fig. 2
    eine Prinzipdarstellung der erfindungsgemäßen Maschinenwaffe mit Steuerrechner, Eingabeeinrichtung und Bildaufnahmeeinrichtung,
    Fig. 3
    eine Bilddarstellung eines an der Eingabeeinrichtung dargestellten Umgebungsbilds mit einem vom Richtschützen markierten Umgebungsbereich,
    Fig. 4
    die Bilddarstellung aus Fig. 3 mit im Umgebungsbereich eingezeichneten Wirkkreisen zu den vom Steuerrechner bestimmten Zielpositionen bei Verschuss von Sprengmunition,
    Fig. 5
    eine Bilddarstellung, bei der seitens des Steuerrechners im markierten Umgebungsbereich die Einzelziele selbst erfasst wurden, die entsprechend markiert dargestellt sind, und
    Fig. 6
    eine Bilddarstellung, bei der der Richtschütze am Touchscreen die Einzelziele selbst als Zielpositionen markiert hat.
  • Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 hier in Form eines gepanzerten Radfahrzeugs, an dem eine erfindungsgemäße Maschinenwaffe 2 verbaut ist. Die Maschinenwaffe 2 ist mit den zugeordneten Peripherieeinrichtungen in Form einer Prinzipdarstellung in Fig. 2 gezeigt. Die Maschinenwaffe 2 ist über eine entsprechende Stellmotorik 3 um eine Vertikalachse drehbar, das Waffenrohr 4 ist vertikal verschwenkbar, wie dies jeweils durch die Doppelpfeile dargestellt ist. Der Verstellbetrieb, also das Anrichten der Waffe, wird über einen Steuerrechner 5 gesteuert, der die Stellmotorik 3 entsprechend steuert. Mit dem Steuerrechner 5 kommuniziert wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung 6, bei der es sich um eine Tageslichtkamera oder eine Wärmebildkamera handeln kann. Die Bildaufnahmeeinrichtung 6 nimmt Bilder der Fahrzeugumgebung auf, die unmittelbar dem Steuerrechner 5 gegeben werden. Selbstverständlich ist es denkbar, dass der Steuerrechner 5 mit mehreren solcher Bildaufnahmeeinrichtungen, gegebenenfalls auch unterschiedlichen Typs, kommuniziert, die Umgebungsbilder aus unterschiedlichen Richtungen respektive von unterschiedlichen Fahrzeugseiten aufnehmen.
  • Dem Steuerrechner zugeordnet ist ferner eine Eingabeeinrichtung 7 umfassend einen Touchscreen 8, über den durch Berührung entsprechende Befehle eingegeben werden können. Die Eingabeeinrichtung 7 kann fest im Fahrzeug verbaut werden, sie kann aber auch über eine entsprechende Schnittstelle mit dem Steuerrechner 5 lösbar gekoppelt sein, beispielsweise über eine Kabelverbindung, denkbar ist aber auch eine drahtlose Verbindung, beispielsweise eine Bluetooth-Verbindung oder dergleichen.
  • Der Steuerrechner 5 ist nun in der Lage, von der Bildaufnahmeeinrichtung 6 aufgenommene Bilder an die Eingabeeinrichtung 7 zu übertragen, wobei die Bilder am Touchscreen 8 dargestellt werden. Grundsätzlich denkbar wäre es auch, insbesondere bei fest verbauter Eingabeeinrichtung 7, dass die Bilder der Bildaufnahmeeinrichtung 6 auch direkt an die Eingabeeinrichtung 7 gegeben werden, so dass sowohl seitens des Steuerrechners 5 als auch der Eingabeeinrichtung 7 unmittelbar die Bilddaten vorliegen.
  • Der Richtschütze erhält somit auf dem Touchscreen 8 Umgebungsbilder dargestellt, die ihm die Situation außerhalb des Fahrzeugs 1 zeigen. Innerhalb dieser Bilder kann er nun eine etwaige Bedrohungslage erfassen, beispielsweise einzelne Schützen, Schützengruppen, Fahrzeuge oder Ähnliches. Er ist nun über den Touchscreen 8 in der Lage, konkrete Ziele oder Umgebungsbereiche, in denen diese Ziele liegen, durch Berühren der Touchscreen-Oberfläche zu markieren. Im Folgenden werden einige Ausführungsbeispiele solcher Markierungsmöglichkeiten dargestellt.
  • Nach Markieren eines Ziels oder eines Umgebungsbereichs und Erfassung der entsprechenden Zielpositionen und damit der entsprechenden Daten, wie die Maschinenwaffe 2 anzurichten ist, ist der Steuerrechner 5 nun in der Lage, gestützt auf diese Daten die Steuermotorik 3 entsprechend anzusteuern, um die Maschinenwaffe 2, also das Waffenrohr 4, so auszurichten, dass ein abgegebener Schuss ein entsprechendes Ziel belegt. Auch die Schussabgabe wird vom Steuerrechner 5 automatisch gesteuert, bevorzugt nach Gabe eines vorherigen Freigabesignals durch den Richtschützen, das der Steuerrechner 5 wiederum über den Touchscreen 8 abfrägt, wobei der Richtschütze das Freigabesignal ebenfalls über den Touchscreen 8 gibt.
  • Über den Touchscreen 8 kann der Richtschütze auch eine maximal abzugebende Schussanzahl eingeben, gegebenenfalls aufgelöst pro erfasster Zielposition, wie er auch ein entsprechendes Abbruchsignal zum Beenden der Schussfolge geben kann.
  • Der Steuerrechner 5 ist, worauf nachfolgend noch eingegangen wird, bei Erfassung mehrerer einzelner Zielpositionen in einem Umgebungsbereich auch dazu ausgebildet, die Waffe selbstverständlich auf jede Zielposition neu anzurichten, wie auch im Falle einer Fahrzeugbewegung eine entsprechende Nachführung der Waffenausrichtung in Bezug auf erfasste Zielpositionen über den Steuerrechner 5 gesteuert wird.
  • Fig. 3 zeigt eine Prinzipdarstellung eines über die Bildaufnahme 6 aufgenommenen und am Touchscreen 8 dargestellten Umgebungsbildes. Gezeigt ist ein Geländeabschnitt mit einer Wiese und einem im hinteren Bildbereich angrenzenden Wald. Im Bereich der Wiese sind mehrere Einzelziele, dargestellt durch die Vierecke, gezeigt, die beispielsweise von einer Schützengruppe gebildet werden.
  • Der Richtschütze markiert nun durch Berühren des Touchscreens 8, auf dem das in Fig. 3 gezeigte Bild angezeigt ist, mit einem Finger 9 einen Umgebungsbereich 10, der in Fig. 3 mit der Markierungslinie 11 umrandet ist. Der Bereich, der im Inneren der Markierungslinie 11 liegt, ist der markierte Umgebungsbereich 10.
  • Aufgrund der Kommunikation des Touchscreens 8 respektive der Eingabeeinrichtung 7 mit dem Steuerrechner 5, dem ebenfalls die Bilddaten des gezeigten Bildes vorliegen, kann der Steuerrechner 5 nun Anrichtdaten zum Anrichten der Waffe ermitteln, um ein oder mehrere Ziele im Umgebungsbereich 10 zu bekämpfen. Hierzu verwendet der Steuerrechner 5 gegebenenfalls einen oder mehrere weitere Parameter, die ein Maß für die Entfernung des Fahrzeugs respektive der Waffe zum Umgebungsbereich 10 respektive einem oder mehrerer Daten ausgemachter oder definierter Zielpositionen sind. Beispielsweise kann eine Laserentfernungsmessung durchgeführt und der erfasste Entfernungswert berücksichtigt werden, oder bei Verschuss einer Tempiermunition der waffenseitig aufgeprägte und steuerrechnerseitig bekannte Tempierwert, der in Verbindung mit der bekannten Fluggeschwindigkeit des Geschosses ein Entfernungsmaß ist, verwendet werden. Im Vorliegenden berücksichtigt der Steuerrechner auch einen Wirkkreis der hier exemplarisch verschossenen Sprengmunition, die aufgrund der Splitterwirkung einen entsprechenden Splitterkegel und damit Wirkkreis beim Zünden erzeugt.
  • Anhand dieser Informationen ermittelt der Steuerrechner nun mehrere Zielpositionen innerhalb des Umgebungsbereichs 10, auf die die Waffe angerichtet werden soll, wie natürlich auch die entsprechenden Anrichtdaten, um die Stellmechanik 3 entsprechend anzusteuern.
  • Fig. 4 zeigt exemplarisch zwei Zielpositionen Z1 und Z2, zu denen jeweils der entsprechende Wirkkreis W1 und W2 dargestellt ist. Der Steuerrechner ermittelt nun zu Z1 und Z2 die entsprechenden Anrichtsteuerparameter. Vor dem eigentlichen Anrichten, zumindest aber vor der eigentlichen automatischen Schussabgabe fragt der Steuerrechner 5 über den Touchscreen 8 die Eingabe eines Freigabesignals, das der Richtschütze durch Berühren des Touchscreens in einem vorgegebenen Bestätigungsfeld eingeben muss, ab. Nur wenn ein solches Freigabesignal vorliegt, erfolgt entweder das Anrichten oder, sofern dies schon erfolgt ist, die eigentliche Schussfreigabe. Liegt das Freigabesignal vor, so wird zunächst beispielsweise ein Schuss auf die Zielposition Z1 abgegeben und anschließend nach Anrichten auf die Zielposition Z2 ein zweiter Schuss, so dass die im Wirckreis W1 respektive W2 befindlichen eigentlichen Ziele belegt werden.
  • Die Lage der Zielposition Z1 und Z2 kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Gemäß einem nicht zur Erfindung gehörenden Beispiel kann der Steuerrechner diese per Zufallsprinzip ermitteln. Gegebenenfalls legt er die Zielposition um Z1 und Z2 so, dass ein möglichst großer Bereich des Umgebungsbereichs hiermit belegt wird. Erfindungsgemäß ist es so, dass der Steuerrechner 5 eine Bildanalyse vornimmt, dahingehend, selbsttätig konkrete Ziele im Umgebungsbereich zu ermitteln, hier also die einzelnen Positionen der einzelnen Schützen. Gestützt auf diese Zielinformationen kann der Steuerrechner sodann entsprechende Zielpositionen ermitteln, um die mehreren Schützen mit wenig Schüssen zu belegen. Dies insbesondere, wenn Sprengmunition verschossen wird.
  • Grundsätzlich ist es natürlich möglich, jedes einzelne Ziel als Zielposition zu definieren und mit einem oder mehreren Schüssen zu bekämpfen. Hierzu verfügt der Steuerrechner selbstverständlich über einen entsprechenden Analysealgorithmus zur Bildauswertung. Dies gilt unabhängig davon, ob Sprengmunition oder normale Munition verschossen wird.
  • Fig. 4 zeigt lediglich zwei Zielpositionen Z1 und Z2. Selbstverständlich ermittelt der Steuerrechner, je nachdem, wie er nun konkret arbeitet und den Umgebungsbereich 10 belegt, weitere Zielpositionen, wenn dies erforderlich ist.
  • Fig. 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer am Touchscreen 8 gegebenen Bilddarstellung, bei der im markierten Umgebungsbereich 10, der auch hier durch eine Markierungslinie 11 abgegrenzt ist, wiederum mehrere einzelne Ziele vorhanden sind. Der Steuerrechner ermittelt hier automatisch durch entsprechende Bilddatenanalyse zu jedem Einzelziel eine Zielposition Z1, Z2, ..., Z7. Das heißt, dass jedes einzelne Ziel mit einem oder mehreren separaten Schüssen belegt wird, wobei natürlich auch jedes Ziel separat angerichtet wird.
  • Die jeweilige Zielerfassung respektive Zielpositionserfassung ist im Bild durch die jeweilige Zielumrandung U1, ..., U7 dargestellt. Das heißt, dass auf diese Weise dem Richtschützen visualisiert wird, dass der das Bild autonom analysierende Steuerrechner 5 ein Ziel erfasst und die entsprechenden Zielpositionsdaten und Anrichtdaten ermittelt hat. Der Richtschütze hat hierüber eine Kontrolle, ob tatsächlich alle potentiellen Ziele erfasst werden. Sollte seiner Meinung nach noch ein Ziel vorhanden sein, das der Steuerrechner 5 aus welchen Gründen auch immer nicht erfasst hat, so kann er beispielsweise das Ziel noch manuell markieren, indem er das Ziel am Touchscreen 8 berührt, also manuell markiert, woraufhin der Steuerrechner auch zu diesem Ziel die entsprechenden Zielpositionsdaten und Anrichtdaten ermittelt.
  • Fig. 6 zeigt schließlich wiederum eine Bilddarstellung am Touchscreen 8, bei der erneut die sieben Ziele Z1, ..., Z7 gezeigt sind. Bei dieser Ausführungsform markiert der Richtschütze das jeweilige Ziel und damit die entsprechende Zielposition Z1, ..., Z7 durch manuelles Antippen des jeweiligen Ziels. Das heißt, er tippt mit dem Finger auf das jeweilige Ziel, woraufhin der Steuerrechner zu diesem Ziel die entsprechenden Zielpositionsdaten ermittelt. Die Zielpositions- und Anrichtpositionsdatenermittlung kann wiederum beispielsweise durch eine entsprechende Zielumrandung U1, ..., U7 angezeigt werden, so dass der Richtschütze Kenntnis darüber erhält, dass das jeweilige Ziel erfasst wurde. Denkbar ist es aber auch, hierüber die entsprechende Zieleingabe des Richtschützen zu markieren. Schließlich wäre es auch möglich, beispielsweise durch ein Farbwechsel sowohl die Zieleingabe als auch die Erfassung zu markieren. Beispielsweise kann bei Antippen des Ziels ein grüner Ring um das Ziel gelegt werden, um die Erfassung der Zieleingabe zu signalisieren. Die Ringfarbe ändert sich dann beispielsweise in Gelb, wenn die Zielposition und die entsprechenden Raumkoordinaten als Zielpositionsdaten und die Anrichtsteuerungsdaten erfasst wurden. Ist entweder die Zieleingabe oder die Datenermittlung jedoch fehlgeschlagen, so könnte beispielsweise ein roter Ring gezeigt werden.
  • In jedem Fall erfolgt wie beschrieben die Abfrage eines Freigabesignals. Sobald dieses vorliegt, erfolgt beispielsweise das Anrichten auf das erste Ziel und die Abgabe wenigstens eines Schusses auf diese Zielposition, wonach umgehend die zweite Zielposition angerichtet und ein Schuss abgegeben wird, etc.
  • Die Anzahl der entweder insgesamt abgebbaren Schüsse oder der pro Zielposition abgebbaren Schüsse kann beispielsweise vorab vom Schützen eingegeben werden oder wird vom Steuerrechner 5 über den Touchscreen 8 vor der eigentlichen ersten Schussabgabe abgefragt. Der Richtschütze kann beispielsweise eingeben, dass pro Zielposition maximal drei Schüsse abgegeben werden sollen. Dies steuert der Steuerrechner 5 entsprechend waffenseitig. Der Steuerrechner 5 kann alternativ die Anzahl der abzugebenden Schüsse beim Verschuss von Sprengmunition aus dem Verhältnis von der Fläche des markierten Umgebungsbereichs zur Wirkfläche des jeweiligen Einzelschusses berechnen. Schließlich ist es auch möglich, mit einer nicht vorgegebenen Schussanzahl bis zum manuellen Abbruch durch den Richtschützen zu schießen.
  • Der Richtschütze hat jedoch stets die Möglichkeit, den automatisch ablaufenden Anricht- und Schussabgabevorgang zu unterbrechen, indem er über den Touchscreen 8 ein Abbruchsignal eingibt. Beispielsweise wird am Touchscreen 8 nach Gabe des Freigabesignals umgehend ein entsprechendes Touchfeld dargestellt, das der Richtschütze berühren muss, um das Abbruchsignal zu geben.
  • Die Markierung des Umgebungsbereichs und die diesbezügliche automatische Schussabgabe ist insbesondere von Vorteil in unklaren Gefechtssituationen, wenn beispielsweise das Fahrzeug in einen Hinterhalt gerät und die Position des Gegners nur ungefähr ausgemacht werden kann. In diesem Fall kann der Richtschütze gemäß einem nicht zur Erfindung gehörenden Beispiel umgehend einen Umgebungsbereich 10 markieren, in dem er den Gegner potentiell vermutet, woraufhin der Steuerrechner die Waffe entsprechend ansteuert, um diesen Umgebungsbereich ohne eindeutig ausgemachtes Ziel mit einem Störfeuer belegt. Hierüber kann der Gegner niedergehalten werden, sein Waffeneinsatz kann hierüber gegebenenfalls verhindert werden. In diesem Fall wird der Steuerrechner per Zufallsgenerator im markierten Umgebungsbereich ein oder mehrere Zielpositionen erfassen und die Waffe dahin anrichten.
  • Insgesamt ermöglicht die erfindungsgemäße Maschinenwaffe die temporäre Entlastung des Richt-schützen und hilft, einen besseren Überblick über die Gefechtslage zu gewinnen. Dies ist insbesondere bei Systemen bzw. in Situationen von Bedeutung, wo ein Zusammenspiel von Kommandant, der die Zielaufklä-rung vornimmt, und des Richtschützen, der den Bekämp-fungsvorgang vornimmt, mit einem effektiven Zielüber-gabeverfahren nicht vorgesehen oder nicht möglich ist.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kraftfahrzeug
    2
    Maschinenwaffe
    3
    Stellmotorik
    4
    Waffenrohr
    5
    Steuerrechner
    6
    Bildaufnahmeeinrichtung
    7
    Eingabeeinrichtung
    8
    Touchscreen
    9
    Finger
    10
    Umgebungsbereich
    11
    Markierungslinie
    Z1, ..., Z7
    Zielposition
    W1, W2
    Wirkkreis
    U1, ..., U7
    Zielumrandung

Claims (12)

  1. Maschinenwaffe (2) mit zugeordnetem Steuerrechner (5) zum Verbau an einem Fahrzeug (1), umfassend eine mit dem Steuerrechner (5) kommunizierende Eingabeeinrichtung (7) umfassend einen Touchscreen (8), auf dem Bilder wenigstens einer die Umgebung aufnehmenden Bildaufnahmeeinrichtung (6) darstellbar sind, wobei über den Touchscreen (8) im Bild wenigstens ein mehrere Zielpositionen beinhaltender Umgebungsbereich (10) markierbar ist, wobei durch den Steuerrechner (5) in Abhängigkeit der Markierung (11) das automatische Anrichten der Maschinenwaffe (2) auf eine Zielposition (Z1, ..., Z7) im Umgebungsbereich (10) sowie die automatische Abgabe wenigstens eines Schusses steuerbar ist, und wobei durch den Steuerrechner (5) die Abgabe den mehreren unterschiedlichen Zielpositionen (Z1, ..., Z7) im Umgebungsbereich (10) zugeordneter Schüsse sowie das automatische Anrichten vor jedem Schuss steuerbar ist,
    wobei der Steuerrechner (5) dazu eingerichtet ist, für den Fall, dass im Umgebungsbereich (10) mehrere Zielpositionen (Z1, ..., Z7) gegeben sind, auf jede unterschiedliche Zielposition (Z1, ..., Z7) einen oder mehrere Schüsse zu steuern, verbunden mit einer jeweils entsprechenden automatischen Anrichtung,
    wobei der Steuerrechner (5) unter Einsatz geeigneter Bildverarbeitungsalgorithmen mittels Bildanalyse zur Ermittlung einer oder mehrerer konkreter, im aufgenommenen Bild dargestellter Ziele sowie deren Zielpositionen (Z1, ..., Z7) ausgebildet ist.
  2. Maschinenwaffe (2) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Steuerrechner (5) ausgebildet ist, nach dem Markieren des Umgebungsbereichs (10) ein über den Touchscreen (8) gebbares Freigabesignal zu erfassen, worauf hin erst das automatische Anrichten und/oder die Schussabgabe freigegeben wird.
  3. Maschinenwaffe (2) nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Steuerrechner (5) zum automatischen Anrichten in Abhängigkeit wenigstens eines ein Maß für die Entfernung der Waffe (2) zum Umgebungsbereich (10) darstellenden weiteren Parameters ausgebildet ist.
  4. Maschinenwaffe (2) nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Parameter ein durch eine Entfernungsmessung erfasster Entfernungswert oder ein aus den Bilddaten ermittelter Entfernungswert oder ein den Zündzeitpunkt der verschossenen Munition definierender Tempierwert ist.
  5. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Steuerrechner (5) dazu ausgebildet ist, die eine oder die mehreren unterschiedlichen Zielpositionen (Z1, ..., Z7) nach dem Zufallsprinzip zu ermitteln.
  6. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Steuerrechner (5) zur Ermittlung der einen oder der mehreren unterschiedlichen Zielpositionen (Z1, ..., Z7) in Abhängigkeit des bekannten Wirkkreises (W1, W2) der verschossenen Munition ausgebildet ist.
  7. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Bildaufnahmeeinrichtung (6) eine Tageslichtkamera oder eine Wärmebildkamera ist.
  8. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die maximal abgebbare Schussanzahl bedienerseitig vorgebbar ist.
  9. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass über den Touchscreen (8) ein dem Steuerrechner (5) gebbarer Abbruchbefehl zum Beenden der Schussfolge eingebbar ist.
  10. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Steuerrechner (5) bei einer Veränderung der Relativposition der Maschinenwaffe (2) zum markierten Umgebungsbereich (10) oder zu einer Zielposition (Z1, ..., Z7) zum automatischen Nachführen der Anrichtposition ausgebildet ist.
  11. Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Eingabeeinrichtung (7) umfassend den Touchscreen (8) eine mobile Datenverarbeitungseinrichtung ist.
  12. Fahrzeug (1) umfassend wenigstens eine Maschinenwaffe (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche.
EP15003497.3A 2014-12-19 2015-12-08 Maschinenwaffe Active EP3034983B2 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014019199.0A DE102014019199A1 (de) 2014-12-19 2014-12-19 Maschinenwaffe

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP3034983A1 EP3034983A1 (de) 2016-06-22
EP3034983B1 EP3034983B1 (de) 2020-11-18
EP3034983B2 true EP3034983B2 (de) 2024-01-24

Family

ID=54848378

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP15003497.3A Active EP3034983B2 (de) 2014-12-19 2015-12-08 Maschinenwaffe

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3034983B2 (de)
DE (1) DE102014019199A1 (de)
ZA (1) ZA201509166B (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015120030A1 (de) 2015-09-17 2017-03-23 Rheinmetall Defence Electronics Gmbh Fernbedienbare Waffenstation und Verfahren zum Betreiben einer fernbedienbaren Waffenstation
KR102290860B1 (ko) * 2017-11-10 2021-08-17 한화디펜스 주식회사 복수의 표적을 선정하고 사격을 수행하는 원격 화기 제어 장치 및 방법

Citations (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2411790A1 (de) † 1974-03-12 1976-03-18 Precitronic Verfahren und waffensystem zur gezielten bekaempfung von oberflaechenzielen
DE2754687A1 (de) † 1976-12-11 1978-06-15 Emi Ltd Korrelationsanordnung
US4267562A (en) † 1977-10-18 1981-05-12 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Method of autonomous target acquisition
US4274609A (en) † 1977-05-06 1981-06-23 Societe D'etudes Et De Realisations Electroniques Target and missile angle tracking method and system for guiding missiles on to targets
US4464975A (en) † 1981-12-29 1984-08-14 General Electric Company Control of dispersion of gun systems
DE3342338A1 (de) † 1983-11-23 1985-09-05 IBP Pietzsch GmbH, 7505 Ettlingen Verfahren und vorrichtung fuer zielzuweisung und zielbekaempfung
US4712181A (en) † 1984-09-04 1987-12-08 Aktiebolaget Bofors Method of combating different types of air targets
EP0313536A1 (de) † 1987-10-22 1989-04-26 Aktiebolaget Bofors Verfahren zur Verbesserung der Trefferwahrscheinlichkeit von automatischen Luftabwehrwaffen
US5042743A (en) † 1990-02-20 1991-08-27 Electronics And Space Corporation Apparatus and method for multiple target engagement
JPH03199898A (ja) † 1989-12-28 1991-08-30 Mitsubishi Electric Corp 飛しょう体の画像処理装置
DE4207251A1 (de) † 1992-03-07 1993-09-09 Tzn Forschung & Entwicklung Feuerleitanlage fuer panzer
US5605307A (en) † 1995-06-07 1997-02-25 Hughes Aircraft Compay Missile system incorporating a targeting aid for man-in-the-loop missile controller
US5682006A (en) † 1994-07-05 1997-10-28 Fmc Corp. Gun salvo scheduler
US5781437A (en) † 1992-04-21 1998-07-14 Ibp Pietzsch Gmbh Control system for controlling vehicles
DE69129064T2 (de) † 1990-12-21 1998-09-10 Koninkl Philips Electronics Nv Lokal binäre Teilungsverfahren von numerischen Bildern durch Schwellwertbestimmung
US6142410A (en) † 1997-10-10 2000-11-07 Aerospatiale Societe Nationale Industrielle Device for guiding an aircraft, in particular a missile
DE4304058C2 (de) † 1993-02-11 2002-04-18 Diehl Stiftung & Co Verfahren und Vorrichtung zum Bekämpfen von Zielobjekten mit Submunitionen
EP1225413A1 (de) † 2001-01-08 2002-07-24 Oerlikon Contraves Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur inhärenten Zielaufklärung
US6491253B1 (en) † 1985-04-15 2002-12-10 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Missile system and method for performing automatic fire control
DE4132233C2 (de) † 1990-11-22 2003-03-06 Rheinmetall W & M Gmbh Panzerabwehrraketensystem
WO2005080908A2 (en) † 2003-09-12 2005-09-01 Vitronics Inc. Processor aided firing of small arms
US6961070B1 (en) † 2000-02-25 2005-11-01 Information Decision Technologies, Llc Method to graphically represent weapon effectiveness footprint
DE10301634B4 (de) † 2003-01-17 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Lokal-adaptive Objekterkennung für digitales Bildmaterial
US20070094878A1 (en) † 2003-11-28 2007-05-03 Zoltan Filep Computerized simultaneous laser marking and targeting system
DE102005057323A1 (de) † 2005-12-01 2007-06-06 Carl Zeiss Optronics Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Erhöhung der Trefferwahrscheinlichkeit einer Schusswaffe
WO2009064950A1 (en) † 2007-11-14 2009-05-22 Raytheon Company System and method for adjusting a direction of fire
US20090195652A1 (en) † 2008-02-05 2009-08-06 Wave Group Ltd. Interactive Virtual Window Vision System For Mobile Platforms
US20090290019A1 (en) † 2008-02-25 2009-11-26 Aai Corporation System, method and computer program product for integration of sensor and weapon systems with a graphical user interface
CN101881580A (zh) † 2010-06-29 2010-11-10 浙江工业大学 火炮快速自动瞄准装置
RU2403526C2 (ru) † 2008-11-06 2010-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный Ядерный Центр-Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Технической Физики имени академика Е.И. Забабахина" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИТФ им. академ. Е.И. Забабахина") Система для ведения прицельного огня из укрытия
WO2011070478A1 (en) † 2009-12-08 2011-06-16 Bae Systems - Land Systems South Africa (Pty) Ltd A system and method for controlling the orientation of a turret
WO2011149350A1 (en) † 2010-05-27 2011-12-01 Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno A method of guiding a salvo of guided projectiles to a target, a system and a computer program product
WO2012018497A2 (en) † 2010-07-25 2012-02-09 Raytheon Company ENHANCED SITUATIONAL AWARENESS AND TARGETING (eSAT) SYSTEM
US20120153021A1 (en) † 2009-08-10 2012-06-21 Kongsberg Defence & Aerospace As Remote weapon system
WO2012131548A1 (en) † 2011-03-28 2012-10-04 Smart Shooter Ltd. Firearm, aiming system therefor, method of operating the firearm and method of reducing the probability of missing a target
US20120258432A1 (en) † 2011-04-07 2012-10-11 Outwest Systems, Inc. Target Shooting System
US20130015579A1 (en) † 2011-04-05 2013-01-17 International Business Machines Corporation Solder ball contact susceptible to lower stress
DE102012101654B3 (de) † 2012-02-29 2013-08-08 Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg Militärisches Fahrzeug
WO2013126112A2 (en) † 2011-11-30 2013-08-29 General Dynamics Armament And Technical Products, Inc. Gun sight for use with superelevating weapon
DE102012005682A1 (de) † 2012-03-21 2013-09-26 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Waffensystem und Verfahren zum Lenken eines Wirkelements durch einen Schützen
FR2988859A1 (fr) † 2012-03-29 2013-10-04 Nexter Systems Procede d'acquisition des coordonnees d'un point de declenchement d'un projectile et conduite de tir mettant en oeuvre un tel procede
WO2013175404A2 (en) † 2012-05-22 2013-11-28 David Cohen Methods devices apparatus assemblies and systems for generating & directing sound pressure waves
EP2711059A2 (de) † 2012-08-31 2014-03-26 DeNA Co., Ltd. System und Verfahren zum Ermöglichung der Interaktion mit einem virtuellen Raum
EP2803938A2 (de) † 2013-05-17 2014-11-19 Diehl BGT Defence GmbH & Co.KG Verfahren zur Zieleinweisung einer Flugkörper-Abschussanlage
US8912945B2 (en) † 2004-07-02 2014-12-16 Trackman A/S Method and an apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
US8910559B1 (en) † 2012-05-21 2014-12-16 Granite Tactical Vehicles Inc. System and method for modular turret extension
US9633437B2 (en) † 2010-03-22 2017-04-25 Omnitek Partners Llc Method for displaying successive image frames on a display to stabilize the display of a selected feature in the image frames

Patent Citations (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2411790A1 (de) † 1974-03-12 1976-03-18 Precitronic Verfahren und waffensystem zur gezielten bekaempfung von oberflaechenzielen
DE2754687A1 (de) † 1976-12-11 1978-06-15 Emi Ltd Korrelationsanordnung
US4274609A (en) † 1977-05-06 1981-06-23 Societe D'etudes Et De Realisations Electroniques Target and missile angle tracking method and system for guiding missiles on to targets
US4267562A (en) † 1977-10-18 1981-05-12 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Method of autonomous target acquisition
US4464975A (en) † 1981-12-29 1984-08-14 General Electric Company Control of dispersion of gun systems
DE3342338A1 (de) † 1983-11-23 1985-09-05 IBP Pietzsch GmbH, 7505 Ettlingen Verfahren und vorrichtung fuer zielzuweisung und zielbekaempfung
US4712181A (en) † 1984-09-04 1987-12-08 Aktiebolaget Bofors Method of combating different types of air targets
US6491253B1 (en) † 1985-04-15 2002-12-10 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Missile system and method for performing automatic fire control
EP0313536A1 (de) † 1987-10-22 1989-04-26 Aktiebolaget Bofors Verfahren zur Verbesserung der Trefferwahrscheinlichkeit von automatischen Luftabwehrwaffen
JPH03199898A (ja) † 1989-12-28 1991-08-30 Mitsubishi Electric Corp 飛しょう体の画像処理装置
US5042743A (en) † 1990-02-20 1991-08-27 Electronics And Space Corporation Apparatus and method for multiple target engagement
DE4132233C2 (de) † 1990-11-22 2003-03-06 Rheinmetall W & M Gmbh Panzerabwehrraketensystem
DE69129064T2 (de) † 1990-12-21 1998-09-10 Koninkl Philips Electronics Nv Lokal binäre Teilungsverfahren von numerischen Bildern durch Schwellwertbestimmung
DE4207251A1 (de) † 1992-03-07 1993-09-09 Tzn Forschung & Entwicklung Feuerleitanlage fuer panzer
US5781437A (en) † 1992-04-21 1998-07-14 Ibp Pietzsch Gmbh Control system for controlling vehicles
DE4304058C2 (de) † 1993-02-11 2002-04-18 Diehl Stiftung & Co Verfahren und Vorrichtung zum Bekämpfen von Zielobjekten mit Submunitionen
US5682006A (en) † 1994-07-05 1997-10-28 Fmc Corp. Gun salvo scheduler
US5605307A (en) † 1995-06-07 1997-02-25 Hughes Aircraft Compay Missile system incorporating a targeting aid for man-in-the-loop missile controller
US6142410A (en) † 1997-10-10 2000-11-07 Aerospatiale Societe Nationale Industrielle Device for guiding an aircraft, in particular a missile
US6961070B1 (en) † 2000-02-25 2005-11-01 Information Decision Technologies, Llc Method to graphically represent weapon effectiveness footprint
EP1225413A1 (de) † 2001-01-08 2002-07-24 Oerlikon Contraves Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur inhärenten Zielaufklärung
DE10301634B4 (de) † 2003-01-17 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Lokal-adaptive Objekterkennung für digitales Bildmaterial
WO2005080908A2 (en) † 2003-09-12 2005-09-01 Vitronics Inc. Processor aided firing of small arms
US20070094878A1 (en) † 2003-11-28 2007-05-03 Zoltan Filep Computerized simultaneous laser marking and targeting system
US8912945B2 (en) † 2004-07-02 2014-12-16 Trackman A/S Method and an apparatus for determining a deviation between an actual direction of a launched projectile and a predetermined direction
DE102005057323A1 (de) † 2005-12-01 2007-06-06 Carl Zeiss Optronics Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Erhöhung der Trefferwahrscheinlichkeit einer Schusswaffe
WO2009064950A1 (en) † 2007-11-14 2009-05-22 Raytheon Company System and method for adjusting a direction of fire
US20090195652A1 (en) † 2008-02-05 2009-08-06 Wave Group Ltd. Interactive Virtual Window Vision System For Mobile Platforms
US20090290019A1 (en) † 2008-02-25 2009-11-26 Aai Corporation System, method and computer program product for integration of sensor and weapon systems with a graphical user interface
RU2403526C2 (ru) † 2008-11-06 2010-11-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный Ядерный Центр-Всероссийский Научно-Исследовательский Институт Технической Физики имени академика Е.И. Забабахина" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИТФ им. академ. Е.И. Забабахина") Система для ведения прицельного огня из укрытия
US20120153021A1 (en) † 2009-08-10 2012-06-21 Kongsberg Defence & Aerospace As Remote weapon system
WO2011070478A1 (en) † 2009-12-08 2011-06-16 Bae Systems - Land Systems South Africa (Pty) Ltd A system and method for controlling the orientation of a turret
US9633437B2 (en) † 2010-03-22 2017-04-25 Omnitek Partners Llc Method for displaying successive image frames on a display to stabilize the display of a selected feature in the image frames
WO2011149350A1 (en) † 2010-05-27 2011-12-01 Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno A method of guiding a salvo of guided projectiles to a target, a system and a computer program product
CN101881580A (zh) † 2010-06-29 2010-11-10 浙江工业大学 火炮快速自动瞄准装置
WO2012018497A2 (en) † 2010-07-25 2012-02-09 Raytheon Company ENHANCED SITUATIONAL AWARENESS AND TARGETING (eSAT) SYSTEM
WO2012131548A1 (en) † 2011-03-28 2012-10-04 Smart Shooter Ltd. Firearm, aiming system therefor, method of operating the firearm and method of reducing the probability of missing a target
US20130015579A1 (en) † 2011-04-05 2013-01-17 International Business Machines Corporation Solder ball contact susceptible to lower stress
US20120258432A1 (en) † 2011-04-07 2012-10-11 Outwest Systems, Inc. Target Shooting System
WO2013126112A2 (en) † 2011-11-30 2013-08-29 General Dynamics Armament And Technical Products, Inc. Gun sight for use with superelevating weapon
DE102012101654B3 (de) † 2012-02-29 2013-08-08 Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg Militärisches Fahrzeug
DE102012005682A1 (de) † 2012-03-21 2013-09-26 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Waffensystem und Verfahren zum Lenken eines Wirkelements durch einen Schützen
FR2988859A1 (fr) † 2012-03-29 2013-10-04 Nexter Systems Procede d'acquisition des coordonnees d'un point de declenchement d'un projectile et conduite de tir mettant en oeuvre un tel procede
US8910559B1 (en) † 2012-05-21 2014-12-16 Granite Tactical Vehicles Inc. System and method for modular turret extension
WO2013175404A2 (en) † 2012-05-22 2013-11-28 David Cohen Methods devices apparatus assemblies and systems for generating & directing sound pressure waves
EP2711059A2 (de) † 2012-08-31 2014-03-26 DeNA Co., Ltd. System und Verfahren zum Ermöglichung der Interaktion mit einem virtuellen Raum
EP2803938A2 (de) † 2013-05-17 2014-11-19 Diehl BGT Defence GmbH & Co.KG Verfahren zur Zieleinweisung einer Flugkörper-Abschussanlage

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Schiesslehre", 1 January 1959, BIRKHÄUSER, article STUTZ WALTER: "wirkungsschiessen", pages: 1 - 24 †
American Company "ATK presents its weapon Station Invictus",GDA 2011 †
ANONYMOUS: "Ziel (Militär) – Wikipedia", WIKIPEDIA, 2 October 2014 (2014-10-02), pages 1 - 5, Retrieved from the Internet <URL:https://de.wikipedia.org/wiki/Ziel_(Militär)> [retrieved on 20220502] †
Übersetzung D15 †
Übersetzung D16 †
Übersetzung D25 †

Also Published As

Publication number Publication date
EP3034983B1 (de) 2020-11-18
EP3034983A1 (de) 2016-06-22
DE102014019199A1 (de) 2016-06-23
ZA201509166B (en) 2017-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1859221B1 (de) Zieleinrichtung für eine schusswaffe
EP1304539B1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Richten eines Waffenrohres und Verwendung der Einrichtung
EP2518432B1 (de) Schusswaffen- Zielvorrichtung und Schusswaffe sowie Verfahren zum Ausrichten einer Schusswaffe
DE10160946A1 (de) Verfahren zur Gewährleistung der Sicherheit beim Schießbetrieb mit scharfem Schuß
DE102005007910A1 (de) Feuerwaffe für langsam fliegende Geschosse
EP3034983B2 (de) Maschinenwaffe
EP3034986A1 (de) Maschinenwaffe
EP2803938A2 (de) Verfahren zur Zieleinweisung einer Flugkörper-Abschussanlage
EP3350536B1 (de) Fernbedienbare waffenstation und verfahren zum betreiben einer fernbedienbaren waffenstation
EP4217990B1 (de) Gefechtstrainingsystem
DE102008015423A1 (de) Visier mit Zielsicht für Waffen insbesondere mit Munition für gestreckte oder überhöhte Flugbahnen
EP0154809A1 (de) Verfahren zur Gefechtssimulation
DE102013015324A1 (de) Vorrichtung sowie Verfahren
EP3348953A1 (de) Vorrichtung zum ermitteln der treffsicherheit eines schützen
EP3260808B1 (de) Verfahren zur ablagekorrekture eines waffensystems
DE102011107950A1 (de) System von Waffen
EP3350534B1 (de) Fernbedienbare waffenstation und verfahren zum betreiben einer fernbedienbaren waffenstation
EP1450125A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bekämpfung eines Zieles
DE19806911C2 (de) Verfahren zur Überwachung der Ausichtung einer Artilleriewaffe
DE102014114036A1 (de) Richt- und Leitvorrichtung sowie Verfahren zur Unterstützung eines Richtschützen eines Waffensystems
DE102024103085A1 (de) Kamera-Vorrichtung mit Bildstabilisierung, Plattform mit Kamera-Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Kamera-Vorrichtung
EP3377840B1 (de) Fernbedienbare waffenstation und verfahren zum betreiben einer fernbedienbaren waffenstation
EP3350535B9 (de) Fernbedienbare waffenstation und verfahren zum betreiben einer fernbedienbaren waffenstation
DE102018117743A1 (de) Vorrichtung zum Betreiben einer Waffenstation, Waffenstation, militärisches Fahrzeug mit einer Waffenstation und Verfahren zum Betreiben einer Waffenstation
DE2436731A1 (de) Mehrfach-abschussvorrichtung fuer flugkoerper

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20161215

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: DIEHL DEFENCE GMBH & CO. KG

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20190130

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20200618

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502015013827

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1336233

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20201215

REG Reference to a national code

Ref country code: NO

Ref legal event code: T2

Effective date: 20201118

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20201118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210318

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210219

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210318

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210218

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502015013827

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20201231

26 Opposition filed

Opponent name: KRAUSS-MAFFEI WEGMANN GMBH & CO. KG

Effective date: 20210817

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20210218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201208

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210118

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201208

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201231

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201231

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210218

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1336233

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20201208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201208

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210318

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20201118

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201231

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PK

Free format text: BERICHTIGUNGEN

RIN2 Information on inventor provided after grant (corrected)

Inventor name: PFERSMANN, AXEL

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20240124

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 502015013827

Country of ref document: DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Payment date: 20241227

Year of fee payment: 10

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20250213

Year of fee payment: 10