KR102290860B1 - 복수의 표적을 선정하고 사격을 수행하는 원격 화기 제어 장치 및 방법 - Google Patents

복수의 표적을 선정하고 사격을 수행하는 원격 화기 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 복수의 객체들을 표적으로 선정하고 사격하기 위한 원격 화기 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에서는 복수의 객체들을 표적으로 선정하고, 선정된 표적들에 대하여 사격 순위를 산출하고, 산출된 사격 순위에 따라 표적들을 사격하는 원격 화기 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따르면 복수의 표적들을 선정한 후 사격을 수행하므로, 표적마다 타겟팅 후 사격을 수행하는 종래의 방식에 비하여 복수의 표적을 사격하는데 소요되는 시간이 감소한다.

Description

복수의 표적을 선정하고 사격을 수행하는 원격 화기 제어 장치 및 방법{REMOTE WEAPON CONTROL DEVICE AND METHOD FOR TARGETING MULTIPLE OBJECTS}
본 발명은 화기를 원격으로 운용하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수의 객체들을 표적으로 선정하고 사격하기 위한 원격 화기 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
Remote Controlled Weapon Station(RCWS) 또는 Remote Weapon Station(RWS)는 원격으로 화기를 운용하는 시스템이다. RCWS는 일반적으로 차량 또는 이동형 로봇에 탑재되는 화기, 표적에 대한 영상을 획득하기 위한 영상 장치, 및 화기를 원격 제어하는 통제 장치로 구성된다. 통제 장치는 차량의 내부 또는 원격지에 배치될 수 있다.
RCWS에서는 사격수가 직접 화기를 조작하지 않고 통제 장치를 통해 원격으로 화기를 조작하기 때문에, 적의 공격으로부터 사격수를 보호할 수 있다. 또한 영상 장치의 성능에 따라 정밀한 타겟팅(targeting)을 수행하는 것이 가능하다.
한국 등록특허 제10-0963681호(이하 선행기술 1), 한국 등록특허 제10-1237129호(이하 선행기술 2), 및 한국 등록특허 제10-0929878호(이하 선행기술 3)은 RCWS에 관한 선행기술들이다.
선행기술 1은 원격 화기 사격 제어시스템에 대한 발명이다. 선행기술 1에서는 표적을 정밀 조준하는 제어신호를 생성하여, 사격오차를 줄일 수 있는 시스템을 제안한다.
선행기술 2는 원격조정 사격시스템용 조준장치에 관한 발명이다. 선행기술 2에서는 급박한 상황에 신속하게 대응할 수 있도록, 총기를 총기 설치대에서 탈부착하는 경우에도 영점이 유지되는 장치를 제안한다.
선행기술 3은 화포 원격 운용 시스템에 관한 발명이다. 선행기술 3에서는 원격지에서 사수가 무선으로 화포를 운용하는 시스템 및 한 명의 사수가 동시에 다수의 화포를 운용하는 시스템을 제안한다.
이상의 선행기술들에서는 RCWS를 개선하기 위한 각기 다른 방안을 제안하고 있으나, 하나의 표적을 타겟팅한 뒤 상기 표적에 사격을 수행하는 사격 절차를 전제로 하고 있는 점이 공통된다.
그런데 이러한 사격 절차는 표적의 개수만큼 타겟팅을 수행하는 과정이 필요하기 때문에, 복수의 표적을 사격하기 위해서는 타겟팅을 위한 시간이 표적의 개수에 비례하여 증가한다는 단점이 있다. 이에 본 발명에서는 복수의 객체들을 표적으로 하더라도 신속하게 사격을 수행할 수 있는 원격 화기 제어 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
한국특허등록 제10-0963681호 한국특허등록 제10-1237129호 한국특허등록 제10-0929878호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 화기를 원격으로 운용하는 장치에 있어서, 복수의 객체들을 표적으로 선정하고 사격을 수행하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 화기를 원격으로 운용하는 장치에 있어서, 복수의 표적들을 사격하기 위한 우선순위를 부여하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 촬영 장치를 구비한 화기를 제어하는 원격 화기 제어 장치는, 상기 촬영 장치에서 촬영한 영상을 수신하는 통신부; 상기 영상에서 객체들(objects)을 추출하는 객체 추출부; 상기 객체들 중에서 표적들(targets)을 추출하는 표적 추출부; 상기 표적들의 사격 순서를 산출하는 사격순서 선정부; 및 상기 산출된 순서에 따라 상기 표적들을 사격하도록 상기 화기를 제어하는 사격 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부를 포함한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 촬영 장치를 구비한 화기를 제어하는 원격 화기 제어 방법은, 상기 촬영 장치에서 촬영한 영상을 수신하는 단계; 상기 영상에서 객체들(objects)을 추출하는 단계; 사용자로부터 상기 객체들 중에서 사격 대상을 선정하기 위한 표적선정 명령을 받는 단계; 상기 표적선정 명령에 따라 상기 객체들 중에서 표적들(targets)을 추출하는 단계; 상기 표적들의 사격 순서를 산출하는 단계; 상기 화기가 상기 표적들을 상기 사격 순서에 따라 사격하도록 상기 화기를 제어하는 사격 제어 신호를 생성하는 단계; 사용자로부터 사격 인가 입력을 받는 단계; 및 상기 사격 인가 입력에 따라 상기 사격 제어 신호를 상기 화기에 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명에서는 복수의 객체를 표적으로 타겟팅한 뒤 사격을 수행하므로, 표적마다 타겟팅 후 사격을 수행하는 종래의 방식에 비하여, 복수의 표적을 사격하는데 소요되는 시간이 감소한다.
또한 본 발명에서는 객체들 중에서 표적들을 선정하기 위해 객체들이 위치한 영역을 지정하는 방법을 사용하므로, 사용자는 간단하고 신속하게 표적들을 선정할 수 있다. 즉, 표적들을 일일이 지정하는 명령은 표적의 개수만큼 명령을 입력해야 하나, 본 발명에서는 영역분할 명령 및 영역지정 명령의 두 번의 명령으로 표적들을 간단하고 신속하게 지정할 수 있다.
또한 본 발명에서는 객체들 중에서 표적들을 선정하기 위해 객체들이 위치한 영역을 지정하는 방법을 사용하므로, 사용자는 영상 상에서 겹쳐있는 객체들을 표적들로 용이하게 선정할 수 있다.
또한 본 발명에 따라 거리가 가장 먼 표적을 우선순위로 사격을 수행하면 복수의 표적들에 대하여 사격의 명중률을 높일 수 있다. 또는 본 발명에 따라 거리가 가장 가까워지는 표적을 우선순위로 복수의 표적들에 대하여 사격을 수행하면, 화기에 가해지는 위협에 효율적으로 대처할 수 있다. 또는 본 발명에 따라 기준시간 후의 위치를 예측하여 복수의 표적들에 대하여 사격을 수행하면, 상황의 변화를 예측하여 사격을 수행하는 것이 가능하다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 화기 및 화기를 제어하기 위한 원격 화기 제어 장치를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치의 구성을 나타낸다.
도 3은 객체 추출부에서 객체들을 추출한 영상을 나타낸다.
도 4는 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출하는 일 실시예를 나타낸다.
도 5는 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출하는 다른 실시예를 나타낸다.
도 6은 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출하는 또 다른 실시예를 나타낸다.
도 7은 사격순위 선정부에서 사격 순서를 선정하는 방법의 일 실시예를 나타낸다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치의 구성을 나타낸다.
도 9는 표적들과 대응되는 위치에 생성된 노드들을 나타낸다.
도 10은 크기가 변경된 노드들을 나타낸다.
도 11은 재생성된 노드들을 나타낸다.
도 12는 원격 화기 제어 방법을 나타낸다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 객체들(objects)은 촬영 장치가 촬영한 영상에서 사격의 대상이 될 수 있는 물체들을 의미한다. 표적들(targets)은 상기 객체들 중에서 사격을 수행할 대상이 되는 물체들을 의미한다. 즉, 객체들은 표적들을 포함하는 개념이며, 객체들 중에서 표적들로 선정된 객체들이 사격의 대상이 된다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 화기 및 화기를 제어하기 위한 원격 화기 제어 장치를 나타낸다.
원격 화기 제어 장치(100)의 제어 대상이 되는 화기는 구동이 가능한 구동체에 장착되는 화기를 포함한다. 구동체(14)는 무인차량(unmanned ground vehicle) 또는 유인차량(manned ground vehicle)일 수 있다. 구동체(14)가 무인차량인 경우 원격 화기 제어 장치(100)는 원격지에 배치될 수 있고, 구동체(14)가 유인차량인 경우 원격 화기 제어 장치(100)는 유인차량의 내부에 배치될 수 있다. 원격 화기 제어 장치의 제어 대상이 되는 화기는 고정체에 장착된 화기를 포함하는 것은 통상의 기술자에게 자명하다 할 것이다.
화기(11)는 촬영 장치(12)를 구비할 수 있다. 촬영 장치(12)는 객체들(objects)을 촬영하기 위한 장치로, charge coupled device(CCD) 카메라와 infrared radiation(IR) 카메라로 구성될 수 있다. IR 카메라는 야간, 수풀 등과 같이 CCD 카메라로 객체들을 촬영하기 어려운 경우에 활용될 수 있다.
화기(11)는 거리측정 센서(13)를 구비할 수 있다. 거리측정 센서(13)는 객체들과 화기 사이의 거리를 측정하기 위한 장치로, laser rangefinder(LRF)로 구성될 수 있다. LRF를 이용하면 거리 측정과 함께 도플러 효과를 이용하여 움직이는 객체들의 속도를 측정하는 것이 가능하다.
화기(11), 촬영 장치(12), 및 거리측정 센서(13)는 독립된 구동이 가능하도록 구성될 수 있다. 즉, 화기가 조준하는 지점과 촬영 장치가 촬영하는 지점, 및 거리측정 센서가 측정하는 지점이 모두 다르도록 화기, 촬영 장치, 및 거리측정 센서가 구동할 수 있다.
원격 화기 제어 장치(100)는 화기(11), 촬영 장치(12), 거리측정 센서(13), 및 구동체(14)를 제어할 수 있는 장치이다. 앞서 기술하였듯이, 구동체가 무인차량인 경우 원격 화기 제어 장치는 원격지에 배치될 수 있고, 구동체가 유인차량인 경우 원격 화기 제어 장치는 유인차량의 내부에 배치될 수 있다. 이하에서는 원격 화기 제어 장치의 구성 및 작동 방식에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치의 구성을 나타낸다. 일 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치(100)는 통신부(110), 디스플레이부(120), 입력부(130), 객체 추출부(140), 표적 추출부(150), 사격순서 선정부(160), 및 제어 신호 생성부(170)를 포함한다.
통신부(110)는 화기를 제어하는데 필요한 데이터를 송수신하는 기능을 수행한다. 통신부(110)는 촬영 장치에서 촬영된 영상, 거리측정 장치에서 측정한 거리, 그리고 화기, 촬영 장치, 및 거리측정 장치의 구동 정보 등을 수신할 수 있다. 또한 통신부(110)는 후술할 제어 신호 생성부(170)에서 생성된 제어 신호에 따라 화기, 촬영 장치, 및 거리측정 장치가 제어되도록 상기 제어 신호를 송신할 수 있다.
통신부(110)는 원격 화기 제어 장치(100)가 원격지에 배치되면 무선 통신을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있고, 원격 화기 제어 장치(100)가 유인차량 내부에 배치되면 유선 통신을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다.
디스플레이부(120)는 디스플레이 패널을 포함하며, 통신부(110)에서 수신한 영상을 디스플레이 패널에 디스플레이하는 기능을 수행한다. 디스플레이부(120)는 영상의 디스플레이를 위한 디코딩 및 렌더링을 수행할 수 있다. 또한 디스플레이부(120)는 통신부(110)에서 수신한 화기와 객체들 사이의 거리를 디스플레이 패널에 디스플레이하는 기능을 수행할 수 있다.
입력부(130)는 사용자로부터 화기 제어에 필요한 명령을 받는 기능을 수행한다. 디스플레이부(120)의 디스플레이 패널이 터치스크린인 경우, 입력부(130)는 상기 터치스크린으로 구성될 수 있다. 또는 입력부(130)는 마우스, 키보드, 또는 상기 디스플레이 패널과 독립된 터치스크린 등과 같은, 입력을 받을 수 있는 장치로 구성될 수 있다.
객체 추출부(140)는 통신부(110)에서 수신한 영상에서 객체들을 추출하는 기능을 수행한다. 객체 추출부(140)는 영상에서 움직이는 물체와 배경을 분리하는 영상 처리 알고리즘을 통해 움직이는 객체들을 추출할 수 있다. 또는 객체 추출부(140)는 영상에서 메타데이터를 이용하여 메타데이터와 유사한 형상을 배경으로부터 분리하는 영상 처리 알고리즘을 통해 정지한 객체들을 추출할 수 있다.
또한 객체 추출부(140)는 영상에서 추출된 객체들이 위치한 좌표를 산출하는 기능을 수행한다. 객체들이 위치한 좌표는 영상의 기준점을 원점으로 하는 X-Y 좌표계를 이용하여 산출할 수 있다. 영상의 기준점은 영상의 중앙점으로 설정되거나 또는 영상의 좌측 하단 모서리에 위치한 점으로 설정될 수 있다. 또한 객체들이 위치한 좌표는 영상의 기준점에 대한 객체의 중심점의 위치를 이용하여 산출할 수 있다.
또한 객체 추출부(140)는 추출된 객체들 중에서 사격이 명중한 객체를 식별하는 기능을 수행할 수 있다. 객체 추출부(140)는 사격 수행 후 영상 상에서 객체들을 모니터링하여 사격이 명중한 객체를 식별할 수 있다. 예를 들면, 객체 추출부(140)는 사격의 대상이었던 객체가 사격 후 영상에서 추출되지 않는 경우, 해당 객체를 사격이 명중한 객체로 식별할 수 있다. 또는 객체 추출부(140)는 사격의 대상이었던 객체가 사격 전 영상과 비교하였을 때 움직임을 멈추고 객체의 중심점이 지면과 기준치 이상 가까워진 경우, 바닥에 쓰러진 것으로 추정하여 해당 객체를 사격이 명중한 객체로 식별할 수 있다.
또한 객체 추출부(140)는 아군을 분별하는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해 객체 추출부(140)는 추출한 객체들 중에서 아군 표식을 포함하는 객체를 탐지할 수 있다. 아군 표식은 휘장, 군복, 객체의 생김새 등과 같이 적군과 아군을 구별할 수 있는 표식을 의미한다. 객체 추출부(140)는 아군 표식을 포함하는 객체를 아군으로 분별할 수 있다.
도 3은 객체 추출부에서 객체들을 추출한 영상을 나타낸다. 객체 추출부는 영상(121)에서 5개의 객체들(141a, 141b, 141c, 141d, 141e)을 추출하였다. 추출된 객체들 중에서 1개의 객체(141a)가 아군 표식에 의해 아군으로 분별되었다. 디스플레이부는 객체 추출부에 의해 아군으로 분별된 객체(141a)에 아군을 나타내는 표시(121a)를 디스플레이 할 수 있다. 객체 추출부는 5개의 객체들(141a, 141b, 141c, 141d, 141e)의 좌표를 영상의 중앙점을 기준으로 하여 산출할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 표적 추출부(150)는 객체 추출부(140)에서 추출한 객체들 중에서 사격의 대상이 되는 표적들을 추출하는 기능을 수행한다. 표적 추출부(150)는 입력부(130)를 통해 사용자로부터 받은 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출할 수 있다.
표적선정 명령은 영역분할 명령과 영역선택 명령을 포함한다. 영역분할 명령은 디스플레이 되는 영상 상의 영역을 분할하는 명령이다. 영역선택 명령은 상기 분할된 영역 중에서 적어도 하나의 영역을 선택하는 명령이다.
영역분할 명령은 영상의 영역을 분할하는 경계선을 영상에 표시하는 입력을 통해 생성될 수 있다. 입력부(130)가 터치스크린으로 구성되는 경우, 사용자는 스크린을 직접 터치하여 영상의 영역을 분할하는 경계선을 표시할 수 있다. 또는 입력부(130)가 마우스로 구성되는 경우, 사용자는 마우스를 클릭하면서 동시에 드래그(drag)하여 영상의 영역을 분할하는 경계선을 표시할 수 있다.
영역선택 명령은 영역분할 명령에 의해 분할된 영역 중에서 적어도 하나의 영역을 지정하는 입력을 통해 생성될 수 있다. 입력부(130)가 터치스크린으로 구성되는 경우, 사용자는 분할된 영역 중 선택하고자 하는 영역을 터치하여 선택할 수 있다. 입력부(130)가 마우스로 구성되는 경우, 사용자는 분할된 영역 중 선택하고자 하는 영역을 클릭하여 선택할 수 있다.
표적선정 명령으로 영역분할 명령과 영역선택 명령이 입력되면, 표적 추출부는 상기 객체들 중에서 선택된 영역 상에 위치한 객체들을 표적들로 추출할 수 있다. 표적 추출부는 객체들 중 아군으로 분별된 객체는 표적들로 추출하지 않는다.
도 4는 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출하는 일 실시예를 나타낸다. 영상(122) 상에서 영역을 분할하는 영역분할 명령(131)이 입력되고, 분할된 영역 중에서 위쪽에 위치한 영역을 선택하는 영역선택 명령(132)이 입력되면, 표적 추출부는 선택된 영역에 위치한 객체들을 표적들로 추출한다.
표적들이 추출되면, 디스플레이부는 추출된 표적들을 사용자가 시각적으로 인식할 수 있는 표시(122a)를 디스플레이 할 수 있다. 도 4에는 상기 표시(122a)가 직사각형으로 도시되어 있다. 또한 디스플레이부는 객체 추출부에서 산출한 좌표와 거리측정 장치로부터 수신한 거리 중에서, 추출된 표적들에 해당하는 좌표(122b)를 디스플레이 할 수 있다. 도 4에는 도시된 좌표(122b)는 표적들의 영상 상의 X좌표, 영상 상의 Y좌표, 화기와의 거리에 해당 좌표로 구성되어 있다.
도 5는 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출하는 다른 실시예를 나타낸다. 영상(123) 상에서 영역을 분할하는 영역분할 명령(133)이 입력되고, 분할된 영역 중에서 오른쪽에 위치한 영역을 선택하는 영역선택 명령(134)이 입력되면, 표적 추출부는 선택된 영역에 위치한 객체들을 표적들로 추출한다.
도 5에 도시된 다른 실시예에서는 5개의 객체들 중 3개의 객체들이 표적들로 추출되었다. 디스플레이부는 3개의 표적들(151)에 대하여 표적임을 나타내는 표시(123a) 및 좌표(123b)를 디스플레이할 수 있다.
도 6은 표적선정 명령에 따라 표적들을 추출하는 또 다른 실시예를 나타낸다. 도 4의 일 실시예와 도 5의 다른 실시예에서는 영역분할 명령이 직선 형상의 경계선으로 형성되었다면, 도 6의 또 다른 실시예에서는 영역분할 명령이 곡선 형상의 경계선으로 형성되어 있다. 영상(124) 상에서 영역을 분할하는 영역분할 명령(135)이 입력되고, 분할된 영역 중에서 영역분할 명령(135)에 따른 경계선의 내부에 위치한 영역을 선택하는 영역선택 명령(136)이 입력되면, 표적 추출부는 선택된 영역에 위치한 객체들을 표적들로 추출한다.
다시 도 2를 참조하면, 표적선정 명령은 전체선택 명령을 더 포함할 수 있다. 전체선택 명령은 영상 상에서 아군이 아닌 모든 객체들을 표적들로 선정하기 위한 명령이다. 전체선택 명령은 영상 상의 임의의 지점을 연속하여 두 번 지정하거나 수 초 이상 지정하는 입력에 의해 생성될 수 있다. 입력부(130)가 터치스크린으로 구성되는 경우, 사용자는 임의의 지점을 연속하여 두 번 터치하거나 롱프레스하여 전체선택 명령을 생성할 수 있다. 입력부(130)가 마우스로 구성되는 경우, 사용자는 임의의 지점을 더블 클릭하거나 클릭 상태를 수 초 이상 유지하여 전체선택 명령을 생성할 수 있다.
표적선정 명령으로 전체선택 명령이 입력되면, 표적 추출부(150)는 상기 객체들 중에서 아군이 아닌 모든 객체들을 표적들로 추출할 수 있다.
또한 표적선정 명령은 개별선택 명령을 더 포함할 수 있다. 개별선택 명령은 객체들 중에서 표적을 하나씩 지정하는 입력에 의해 생성될 수 있다. 입력부(130)가 터치스크린으로 구성되는 경우, 사용자는 객체들 중에서 표적을 하나씩 터치하여 개별선택 명령을 생성할 수 있다. 입력부(130)가 마우스로 구성되는 경우, 사용자는 객체들 중에서 표적을 하나씩 클릭하여 개별선택 명령을 생성할 수 있다.
표적선정 명령으로 개별선택 명령이 입력되면, 표적 추출부(150)는 상기 객체들 중에서 지정된 객체들을 표적들로 추출할 수 있다.
사격순서 선정부(160)는 표적 추출부(150)에서 추출된 표적들에 대하여 화기가 사격을 수행할 순서를 선정하는 기능을 수행한다. 사격순서 선정부(160)는 거리측정 센서에서 측정한 화기와 표적들 사이의 거리에 따라 사격의 순서를 선정할 수 있다.
사격순서 선정부(160)에서 사격 순서를 선정하는 첫번째 알고리즘은 표적들과 화기 사이의 거리에 따라 사격 순서를 선정하는 것이다. 사격순서 선정부(160)는 표적들 중에서 화기와의 거리가 가장 먼 표적을 우선순위로 하여 사격 순서를 산출할 수 있다.
첫번째 알고리즘은 표적들이 정지해 있거나, 표적들이 화기로부터 멀어지고 있는 경우에 적용될 수 있다. 첫번째 알고리즘에 따라 사격을 수행할 경우, 가장 먼 표적을 우선 사격하게 되므로 사격의 명중률이 향상될 수 있다.
사격순서 선정부(160)에서 사격 순서를 선정하는 두번째 알고리즘은 표적들과 화기 사이의 거리의 변화량에 따라 사격 순서를 선정하는 것이다. 사격순서 선정부(160)는 표적들 중에서 화기와 거리가 가장 가까워지는 표적을 우선순위로 하여 사격 순서를 산출할 수 있다.
두번째 알고리즘은 표적들이 화기와 가까워지고 있는 경우에 적용될 수 있다. 두번째 알고리즘에 따라 사격을 수행할 경우 가장 가까워지는 표적을 우선 사격하게 되므로 화기에 가해지는 위협을 효율적으로 제거할 수 있다.
사격순서 선정부(160)에서 사격 순서를 선정하는 세번째 알고리즘은 표적들과 화기 사이의 거리 및 거리의 변화량에 따라 사격 순서를 선정하는 것이다. 세번째 알고리즘은 기준시간 이후에 예측되는 표적들의 위치에 따라 사격 순서를 선정하기 위한 알고리즘이다. 사격순서 선정부(160)는 표적들과 화기 사이의 현재 거리(d(n))에 현재 거리의 변화량(v(n))과 기준시간(t)을 곱한 값을 더하여, 기준시간 후에 예측되는 표적들과 화기 사이의 거리(d(n+1))를 산출할 수 있다. 세번째 알고리즘에서 사용되는 수식을 정리하면 아래와 같다.
Figure 112017111572188-pat00001
사격순서 선정부(160)는 표적들 중에서 기준시간 후에 예측되는 표적들과 화기 사이의 거리(
Figure 112017111572188-pat00002
)가 가장 가까운 표적을 우선순위로 하여 사격 순서를 산출할 수 있다. 이때, 기준시간은 사용자에 의해 설정되는 값이다. 예를 들어 기준시간이 2초로 설정되면 2초 후에 예측되는 화기와 표적들 사이의 거리에 따라 사격의 우선순위가 산출되게 된다.
세번째 알고리즘은 첫번째 알고리즘과 두번째 알고리즘이 적용되는 경우를 제외한 경우에 적용될 수 있다. 즉, 표적들 중에서 화기와 가까워지는 표적과 멀어지는 표적이 동시에 존재하는 경우 등에 적용될 수 있다. 세번째 알고리즘에 따라 사격을 수행할 경우, 표적의 위치를 예측하여 사격하는 것이 가능하다.
도 7은 사격순위 선정부에서 사격 순서를 선정하는 방법의 일 실시예를 나타낸다. 사격순위 선정부는 표적들이 모두 정지해 있는지를 판단한다(S1). 표적들이 모두 정지해 있는 경우, 사격순위 선정부는 첫번째 알고리즘에 따라 사격 순위를 선정한다(S4). 표적들이 모두 정지해 있지 않은 경우, 사격순위 선정부는 이동하는 표적들이 모두 화기로부터 멀어지고 있는지를 판단한다(S2). 이동하는 표적들이 모두 화기로부터 멀어지고 있는 경우, 사격순위 선정부는 첫번째 알고리즘에 따라 사격 순위를 선정한다(S4). 이동하는 표적들이 모두 화기로부터 멀어지고 있지 않은 경우, 사격순위 선정부는 이동하는 표적들이 모두 화기와 가까워지고 있는지를 판단한다(S3). 이동하는 표적들이 모두 화기와 가까워지고 있는 경우, 사격순위 선정부는 두번째 알고리즘에 따라 사격 순위를 선정한다(S6). 그 외의 경우에 사격순위 선정부는 세번째 알고리즘에 따라 사격 순위를 선정한다(S5).
도 7에 도시된 방법은 사격순서 선정부에서 사격 순서를 선정하는 일 실시예로, 사격순서 선정부는 일 실시예와 다른 방법으로 사격 순서를 선정할 수 있다. 예를 들면, 사격순서 선정부는 모든 경우에 첫번째 알고리즘만을 적용하여 사격 순서를 선정할 수 있으며, 또는 사용자의 선택에 따른 알고리즘을 적용하여 사격 순서를 선정할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 제어 신호 생성부(170)는 사격순서 선정부에서 정해진 순서에 따라 화기가 표적들을 사격하도록 화기를 제어하는 사격 제어 신호를 생성하는 기능을 수행한다. 사격 제어 신호는 화기가 사격 순서에 따라 표적들을 조준할 수 있도록 정렬된, 표적들에 대한 방위각(azimuth), 고도각(elevation), 거리(distance) 등의 정보를 포함할 수 있다.
제어 신호 생성부(170)에서 생성된 사격 제어 신호는 통신부(110)를 통해 전송될 수 있다. 이때, 입력부(130)에 사격인가 명령이 입력된 경우 통신부(110)가 생성된 사격 제어 신호를 화기에 전송하도록 설정할 수 있다. 사격인가 명령이 입력된 경우 사격 제어 신호를 전송하도록 설정하면, 사격을 수행하기 전에 사용자로부터 확인을 받는 절차를 거치게 되므로, 화기 운용의 안전성을 높일 수 있다.
제어 신호 생성부(170)는 입력부(130)에 사격정지 명령이 입력되면, 화기가 사격을 수행하는 것을 정지하도록 사격 정지 신호를 생성하는 기능을 수행한다. 사격 정지 신호가 생성된 경우, 통신부(110)는 즉각 사격 정지 신호를 전송하여 화기가 사격을 곧바로 정지하도록 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치의 구성을 나타낸다. 다른 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치(101)는 도 2에 도시된 일 실시예에 따른 원격 화기 제어 장치(100)와 비교하였을 때, 노드 표시부(180)를 더 포함한다.
노드 표시부(180)는 영상 상에서 표적들에 대응되는 노드들을 생성하는 기능을 수행한다. 또한 노드 표시부(180)는 생성된 노드들을 디스플레이 패널에 표시하는 기능을 수행한다. 노드 표시부(180)는 생성된 노드들을 영상에 오버레이(overlay)하여 표시하거나 또는 영상과 독립된 창(window)에 표시할 수 있다.
노드 표시부(180)는 영상 상에서 표적들의 위치와 대응되는 위치를 갖도록 노드들을 생성한다. 노드 표시부(180)는 노드들을 생성하기 위해, 영상 상에서 표적들을 대표하는 기준 좌표를 산출하고, 기준 좌표를 기준으로 하여 표적들의 상대 좌표를 산출한다. 노드 표시부(180)는 기준 좌표를 기준으로 하여 상대 좌표를 좌표값으로 갖는 노드들을 생성한다. 도 9를 참조하여 노드 표시부(180)에서 노드들을 생성하는 실시예를 살펴본다.
도 9는 표적들과 대응되는 위치에 생성된 노드들을 나타낸다. 노드 표시부는 영상(125) 상에서 표적들(152)을 대표하는 기준 좌표로, 표적들(152)의 좌표의 평균 좌표를 사용할 수 있다. 표적들(152)의 좌표는 (-80, -5), (-40, 10), (20, 10), (60, 10), (75, -30)이므로, 평균 좌표는 X축 좌표와 Y축 좌표를 각각 평균한 (7, -1)이 된다.
노드 표시부는 평균 좌표(7, -1)에 대하여 표적들(152)의 상대 좌표를 산출한다. 평균 좌표(7, -1)에 대한 표적들(152)의 상대 좌표는 (-87, -4), (-47, 11), (13, 11), (53, 11), (68, -29)로 산출된다.
노드 표시부는 평균 좌표를 노드들의 기준점(181)으로 하여 상기 상대 좌표를 좌표값으로 갖는 노드들(182)을 생성한다. 노드 표시부에 의해 생성된 노드들(182)과 표적들(152)을 비교하면, 동일한 배치를 갖는 것을 확인할 수 있다. 노드 표시부에 의해 생성된 노드들(182)은 영상(125)에 오버레이 되거나 또는 디스플레이 패널(127)에서 영상(125)과 독립된 창(126)에 표시될 수 있다. 독립된 창(126)에 표시하는 경우, 노드들의 기준점(181)을 상기 평균 좌표에 위치하도록 하여, 영상(125) 상에서 표적들(152)이 위치하는 지점과 독립된 창(126) 상에서 노드들(182)이 위치하는 지점이 동일하도록 할 수 있다.
다시 도 8을 참조하면, 노드 표시부(180)는 영상 상에서 화기와 표적들 사이의 거리의 변화량에 대응되도록 노드들의 크기를 변경할 수 있다. 노드 표시부(180)는 표적들의 위치에 대응하여 생성된 노드들에 대하여, 화기와 표적 사이의 거리가 멀어지는 경우 해당 노드의 크기가 작아지도록, 화기와 표적 사이의 거리가 가까워지는 경우 해당 노드의 크기가 커지도록, 노드들의 크기를 변경할 수 있다. 도 10을 참조하여 노드 표시부(180)에서 노드들의 크기를 변경하는 실시예를 살펴본다.
도 10은 독립된 창(128)에 표시된 노드들의 크기 변화를 나타낸다. 제1 노드(183a), 제2 노드(183b), 및 제4 노드(183d)에 대응하는 표적들이 화기에서 멀어지는 경우, 노드 표시부에 의해 제1 노드(183a), 제2 노드(183b), 및 제4 노드(183d)의 크기는 멀어지는 거리에 반비례하도록 작게 변경된다. 또한 제3 노드(183c)에 대응하는 표적과 화기 사이의 거리가 변화하지 않는 경우, 제3 노드(183c)는 크기는 유지된다. 또한 제5 노드(183e)에 대응하는 표적이 화기와 가까워지고 있는 경우, 노드 표시부에 의해 제5 노드(183e)의 크기는 가까워지는 거리에 반비례하도록 크게 변경된다.
표적들을 단순화 한 노드들을 생성하고, 생성된 노드들을 디스플레이 패널에 표시하면, 사용자가 표적들의 배치를 직관적으로 인식할 수 있다. 또한 화기와 표적들 사이의 거리의 변화에 따라 노드들의 크기가 변경되는 것을 통해, 사용자가 표적들의 위치 변화를 직관적으로 인식할 수 있다.
다시 도 8을 참조하면, 노드 표시부(180)는 객체 추출부(140)에 의해 사격이 명중한 표적이 식별된 경우, 명중한 표적에 해당하는 노드는 제외되도록 노드들을 재생성할 수 있다. 도 11을 참조하여 노드 표시부(180)에서 노드들을 재생성하는 실시예를 살펴본다.
도 11은 재생성되는 노드들을 나타낸다. 도 11에는 노드들이 재생성되기 전의 디스플레이 패널(129a)과 노드들이 재생성된 이후의 디스플레이 패널(129b)이 도시되어 있다.
노드 표시부가 표적들에 대응하는 노드들(184a, 184b, 184c, 184d, 184e)을 생성한 뒤에 객체 추출부에 사격이 명중한 표적(153)이 식별된 경우, 노드 표시부는 식별된 표적(153)에 대응하는 노드(184e)가 제외되도록 노드들을 재생성한다.
노드 표시부는 식별된 표적(153)을 제외한 나머지 표적들(154)을 대표하는 기준 좌표로, 나머지 표적들(154)의 좌표의 평균 좌표를 사용한다. 표적들(154)의 좌표는 (-80, -5), (-40, 10), (20, 10), (60, 10)이므로, 평균 좌표는 X축 좌표와 Y축 좌표를 각각 평균한 (-8, 5)이 된다.
노드 표시부는 평균 좌표(-8, 5)에 대하여 표적들(154)의 상대 좌표를 산출한다. 평균 좌표(-8, 5)에 대한 표적들(154)의 상대 좌표는 (-72, 10), (-32, 5), (28, 5), (68, 5) 로 산출된다. 노드 표시부는 평균 좌표를 새로운 노드들의 기준점(185)으로 하여 상기 상대 좌표를 좌표값으로 갖는 노드들(186)을 생성한다.
다시 도 8을 참조하면, 제어 신호 생성부(170)는 촬영 장치라 표적들을 추적하도록 촬영 장치 제어 신호를 생성하는 기능을 포함한다. 이때 제어 신호 생성부(170)는 영상 상의 표적들의 좌표를 이용하거나, 노드들의 좌표를 이용하여 촬영 장치가 표적들을 추적하도록 촬영 장치 제어 신호를 생성할 수 있다.
노드들의 좌표를 이용하는 경우에 대해 설명하면, 제어 신호 생성부(170)는 노드들의 기준점이 이동하지 않고, 중심점에서 가장 먼 노드가 중심점으로부터 멀어지는 경우, 촬영 장치가 줌아웃(zoom-out)하도록 촬영 장치 제어 신호를 생성할 수 있다. 또는 제어 신호 생성부(170)는 노드들의 기준점이 이동하지 않고, 중심점에서 가장 먼 노드가 중심점과 가까워지는 경우, 촬영 장치가 줌인(zoom-in)하도록 촬영 장치 제어 신호를 생성할 수 있다. 또는 노드들의 기준점이 이동하는 경우, 촬영 장치가 팬, 틸트 구동하도록 촬영 장치 제어 신호를 생성할 수 있다. 마찬가지의 방법으로 제어 신호 생성부(170)는 표적들의 좌표를 이용하여 촬영 장치 제어 신호를 생성할 수 있다.
또는 제어 신호 생성부(17)는 노드들의 기준점이 이동하는 속도가 기준값 이상인 경우, 촬영 장치의 구동 만으로는 움직이는 표적들을 추적하기 어렵다고 판단하여, 표적들을 추적하도록 구동체를 제어하는 구동체 제어 신호를 생성할 수 있다. 이때, 기준값은 사용자에 의해 설정될 수 있다.
또는 제어 신호 생성부(170)는 제어 신호 생성부(170)는 사격 순서 선정부(160)에 의해 산출된 우선순위가 가장 높은 표적이 영상에 포함되도록 촬영 장치 제어 신호 또는 구동체 제어 신호를 생성할 수 있다.
촬영 장치가 우선순위가 가장 높은 표적을 추적하도록 하기 위해, 제어 신호 생성부(170)는 우선순위가 가장 높은 표적이 영상에 포함되어 있는지를 모니터링할 수 있다. 제어 신호 생성부(170)는 현재 영상에 우선순위가 가장 높은 표적이 포함되지 않은 경우, 과거 영상에서 표적의 이동속도를 이용하여 현재 표적의 위치를 추정할 수 있다. 제어 신호 생성부(170)는 추정된 위치가 영상에 포함되도록 촬영 장치의 팬, 틸트, 줌 구동을 제어하는 촬영 장치 제어 신호 또는 구동체의 움직임을 제어하는 구동체 제어 신호를 생성할 수 있다. 이때, 표적의 이동 속도는 과거 영상을 통해 산출한 표적 좌표의 변화와 표적과 촬영 장치 사이의 거리를 통해 산출할 수 있다. 또는 거리측정 센서로부터 표적의 이동 속도 수신하여 이용할 수 있다.
또는 촬영 장치가 우선순위가 가장 높은 표적을 추적하도록 하기 위해, 제어 신호 생성부(170)는 우선순위가 가장 높은 표적의 영상 상의 좌표가 유지되도록 촬영 장치의 팬, 틸트, 줌 구동을 제어하는 촬영 장치 제어 신호 또는 구동체의 움직임을 제어하는 구동체 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 우선순위가 가장 높은 표적의 현재 영상 상의 좌표가 (-100,80)인 경우, 이후 영상에서도 우선순위가 가장 높은 표적의 영상 상의 좌표가 (-100,80)으로 유지되도록 촬영 장치 제어 신호 또는 구동체 제어 신호를 생성하는 것이다.
이와 같이 촬영 장치 제어 신호와 구동체 제어 신호를 생성하면, 표적으로 선정된 모든 객체들을 촬영 장치의 구동 또는 구동체의 움직임으로 추적할 수 없는 경우, 사격 우선순위가 가장 높은 표적이 영상에 포함되도록 촬영 장치와 구동체를 제어할 수 있다.
이상의 원격 화기 제어 장치의 구성에 대한 설명을 바탕으로 원격 화기 제어 장치를 운용하는 방법에 대해 살펴본다.
도 12는 원격 화기 제어 방법을 나타낸다.
원격으로 화기를 제어하기 위해 우선 화기에 구비된 촬영 장치에서 촬영한 영상을 수신하는 수신한다(S11). 영상의 수신에는 무선통신 또는 유선통신이 사용될 수 있다.
다음으로 수신한 영상에서 사격의 대상이 될 수 있는 객체들을 추출한다(S12). 객체들은 움직이는 물체를 추출하는 영상 처리 알고리즘 또는 메타데이터를 이용하여 정지한 물체를 추출하는 영상 처리 알고리즘에 의해 추출될 수 있다.
다음으로 사용자로부터 사격 대상 선정을 위한 표적선정 명령을 입력 받는다(S13). 표적선정 명령은 영상 상에서 영역을 분할하는 영역분할 명령, 상기 분할된 영역 중에서 적어도 하나의 영역을 선택하는 영역선택 명령, 영상 상에서 모든 객체들을 지정하는 전체선택 명령, 및 영상 상에 포함된 객체들 중 사용자에 의해서 선택된 객체들을 지정하는 개별선택 명령을 포함한다.
다음으로 입력된 표적선정 명령에 따라 객체들 중에서 표적들을 추출한다(S14). 영역분할 명령 및 영역선택 명령에 따라 지정된 영역 상의 객체들이 표적으로 추출될 수 있다. 또는 전체선택 명령에 따라 모든 객체들이 표적으로 추출될 수 있다. 또는 개별선택 명령에 따라 지정된 객체들이 표적으로 추출될 수 있다.
다음으로 표적들의 사격 순서를 산출한다(S15). 사격 순서는 화기와 추출된 표적들 사이의 거리에 따라 산출될 수 있다. 예를 들어, 화기와의 거리가 가장 먼 표적을 우선순위로 하여 사격 순서가 산출될 수 있다. 또는 화기와의 거리가 가장 감소하는 표적을 우선순위로 하여 사격 순서가 산출될 수 있다. 또는 기준시간 후의 화기와 표적들 사이의 거리를 예측하고, 예측된 거리가 가장 가까운 표적을 우선순위로 하여 사격 순서가 산출될 수 있다.
다음으로 산출된 순서에 따라 표적들을 사격하도록 화기를 제어하기 위한 사격 제어 신호를 생성한다(S16). 사격 제어 신호는 화기가 사격 순서에 따라 표적들을 조준할 수 있도록 정렬된, 표적들에 대한 방위각, 고도각, 거리 등의 정보를 포함할 수 있다.
다음으로 사용자로부터 화기가 사격을 수행하는 것을 인가 받기 위한 사격 인가 명령을 입력 받은 뒤(S17), 사격 인가 명령에 따라 생성된 사격 제어 신호를 송신한다(S18).
이상의 설명에서 객체 추출부, 표적 추출부, 사격순서 선정부, 제어 신호 생성부, 및 노드 표시부는 기본적인 논리 연산이 가능해야 하므로 central processing unit(CPU), micro controller unit(MCU), 마이크로프로세서, field programmable gate array(FPGA), application specific integrated circuit(ASIC) 등 논리 연산이 가능한 반도체 소자로 구성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
11: 화기 12: 촬영 장치
13: 거리측정 장치 14: 구동체
100, 101: 원격 화기 제어 장치 110: 통신부
120: 디스플레이부 121, 122, 123, 124, 125: 영상
126, 128: 독립된 윈도우
127, 129a, 129b: 디스플레이 패널
121a: 아군을 나타내는 표시
122a, 123a: 표적을 나타내는 표시 122b, 123b: 표적의 좌표
130: 입력부 131, 133, 135: 영역분할 명령
132, 134, 136: 영역선택 명령 140: 객체 추출부
141a, 141b, 141c, 141d, 141e: 객체 150: 표적 추출부
151, 152, 153, 154: 표적 160: 사격순서 선정부
170: 제어 신호 생성부 180: 노드 표시부
181, 185: 노드들의 기준점
182, 183a, 183b, 183c, 183d, 183e, 184a, 184b, 184c, 184d, 184e, 186: 노드

Claims (20)

  1. 촬영 장치를 구비한 화기를 제어하는 원격 화기 제어 장치에 있어서,
    상기 촬영 장치에서 촬영한 영상을 수신하는 통신부;
    상기 영상에서 객체들(objects)을 추출하는 객체 추출부;
    상기 객체들 중에서 표적들(targets)을 추출하되, 표적 선정 명령에 따라 상기 영상 상에서 영역을 분할하는 영역 분할하고 상기 분할된 영역 중 하나의 영역을 선택하는 영역 선택한 후 상기 선택된 영역 상에 위치한 객체들을 상기 표적들로 추출하는 표적 추출부;
    상기 표적들의 사격 순서를 산출하는 사격순서 선정부; 및
    상기 산출된 순서에 따라 상기 표적들을 사격하도록 상기 화기를 제어하는 사격 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부를 포함하는 원격 화기 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    사용자로부터 상기 추출된 객체들 중에서 상기 표적들을 선정하기 위한 표적선정 명령을 받는 입력부를 더 포함하는 원격 화기 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 객체 추출부는 상기 객체들 중에서 아군 표식을 보유한 객체를 탐지하고,
    상기 표적 추출부는 상기 객체들 중에서 상기 탐지된 객체를 제외하고 상기 표적들을 추출하는 원격 화기 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 화기는 거리를 측정하는 거리측정 센서를 구비하고,
    상기 사격순서 선정부는 측정된 상기 화기와 상기 표적들 사이의 거리에 따라 사격 순서를 산출하는 원격 화기 제어 장치.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 영상 상에서 상기 표적들을 대표하는 기준 좌표를 산출하고, 상기 기준 좌표를 기준으로 하여 상기 표적들의 상대 좌표를 산출하고,
    상기 기준 좌표를 기준으로 하여 상기 상대 좌표에 위치하는 노드들을 표시하는 노드 표시부를 더 포함하는 원격 화기 제어 장치.
  12. 삭제
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제어 신호 생성부는 상기 표적들이 상기 영상에 포함되도록 상기 촬영 장치를 제어하는 촬영 장치 제어 신호를 출력하는 원격 화기 제어 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 화기는 구동체에 장착되고,
    상기 제어 신호 생성부는 상기 표적들이 상기 영상에 포함되도록 상기 구동체의 움직임을 제어하는 구동체 제어 신호를 출력하는 원격 화기 제어 장치.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 제1항에 있어서,
    상기 객체 추출부는 상기 객체들 중에서 사격이 명중한 객체를 탐지하고,
    상기 표적 추출부는 상기 객체들 중에서 상기 탐지된 객체를 제외하고 상기 표적들을 추출하는 원격 화기 제어 장치.
  18. 촬영 장치를 구비한 화기를 제어하는 원격 화기 제어 방법에 있어서,
    상기 촬영 장치에서 촬영한 영상을 수신하는 단계;
    상기 영상에서 객체들(objects)을 추출하는 단계;
    사용자로부터 상기 객체들 중에서 사격 대상을 선정하기 위한 표적선정 명령을 받는 단계;
    상기 표적선정 명령에 따라 상기 객체들 중에서 표적들(targets)을 추출하는 단계;
    상기 표적들의 사격 순서를 산출하는 단계;
    상기 화기가 상기 표적들을 상기 사격 순서에 따라 사격하도록 상기 화기를 제어하는 사격 제어 신호를 생성하는 단계;
    사용자로부터 사격 인가 입력을 받는 단계; 및
    상기 사격 인가 입력에 따라 상기 사격 제어 신호를 상기 화기에 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 표적선정 명령을 받는 단계는 상기 영상 상에서 영역을 분할하는 영역분할 명령을 받는 단계 및 상기 분할된 영역 중에서 적어도 하나의 영역을 선택하는 영역선택 입력을 받는 단계를 포함하고,
    상기 표적들을 추출하는 단계는 상기 객체들 중에서 상기 선택된 영역 상에 위치한 객체들을 상기 표적들로 추출하는 단계를 포함하는 원격 화기 제어 방법.
  19. 삭제
  20. 제18항에 있어서,
    상기 사격 순서를 산출하는 단계는 상기 화기와 상기 표적들 사이의 거리에 따라 사격 순서를 산출하는 단계를 포함하는 원격 화기 제어 방법.
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