EP2923341A1 - Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten - Google Patents

Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten

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Publication number
EP2923341A1
EP2923341A1 EP13795695.9A EP13795695A EP2923341A1 EP 2923341 A1 EP2923341 A1 EP 2923341A1 EP 13795695 A EP13795695 A EP 13795695A EP 2923341 A1 EP2923341 A1 EP 2923341A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport vehicle
driverless transport
value
valuable
documents
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP13795695.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ralf Linck
Frank Werner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
Original Assignee
Giesecke and Devrient GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Giesecke and Devrient GmbH filed Critical Giesecke and Devrient GmbH
Publication of EP2923341A1 publication Critical patent/EP2923341A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G07D11/12—Containers for valuable papers
    • G07D11/135—Remote note containers
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/40—Device architecture, e.g. modular construction

Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for supplying value documents to one or more valuable document processing devices, in which a driverless transport vehicle is used for transporting the value documents.
  • the value documents for the upcoming machining are usually prepared manually.
  • the value documents are e.g. Banknotes, checks, vouchers or other value documents that are delivered in batches for processing.
  • information about the value documents is usually collected, e.g. Information about the depositor, an account number, a transaction number or the amount or the value of the value documents forming the deposit.
  • the payments are separated by header cards or separation cards, which are inserted in the preparation between different stacks or deposits. From the value-document processing device, these header cards or separation cards are recognized and thus also the beginning of a new deposit. After this preparation, the prepared document of value documents are inserted by hand into valuable document containers, which are then brought to the value-document processing devices.
  • DE102007043129 A1 discloses that the documents of value prepared at a preparation site are placed there in a container of a permanently installed container transport system, which stores the documents of value transported to a value document processing device. At the value document processing device, the containers are accepted by an operator or a robot who inserts the value documents in an input pocket of the value-document processing device.
  • a driverless transport vehicle is used to one or more stack of loose documents of value to one or more
  • the AGV takes up less area than a fixed-tray container transport system.
  • the AGV may, if necessary, move sideways so as not to obstruct a work surface in front of or between the value document processing devices and the storage locations of the value documents. Space requirements can be significantly reduced compared to permanently installed container transport systems.
  • driverless transport vehicle also increases the flexibility in automatically feeding value documents.
  • the driverless transport vehicle enables a flexible transportation of the value documents, e.g. in the case where temporary additional preparation space is needed to prepare a larger amount of value documents for machining. If required, the driverless transport vehicle can simply be controlled to pick up at times value documents from another preparation station, which is normally not approached.
  • the driverless transport vehicle can, for example, in such cases in which the security document container of the driverless transport vehicle is only partially loaded with value document stacks at a first storage location of the value documents, then move to one or more further storage locations for value document stacks, to the same security document container with more value document stacks loaded.
  • value document containers loaded with very few documents of value have to be specially transported to a value-document processing device.
  • these further value-document stacks are processed for processing in the same value-document stack. are provided as the value document stack that has picked up the driverless transport vehicle from the first storage bin.
  • the driverless transport vehicle has a drive through which it can approach the respective value-document processing device in order to input the value documents. Since the driverless transport vehicle has its own drive, it can, if necessary, drive to the side or to a parking space. If e.g. At a value-document processing device, the automatic delivery of the value documents is temporarily not required and instead a manual delivery of the value documents is desired, the driverless transport vehicle can easily free access for an operator to the value-document processing device.
  • the invention therefore makes possible an automatic supply of value documents, which is also flexible with regard to inserting value documents optionally automatically or manually into the input compartment of the value-document processing device.
  • the driverless transport vehicle has a valuable document container, which is arranged on the driverless transport vehicle and is designed to hold one or more stacks of loose value documents.
  • the driverless transport vehicle has a gripper for the removal of value documents contained in the container and a gripper control for controlling the movement of the gripper.
  • the gripper is designed to remove a stack of loose value documents from the value document container of the driverless transport vehicle and to input the stack into an input compartment of the respective value-document processing device when the driverless transport vehicle has moved to input the value documents to the respective value-document processing device such that P2013 / 003539
  • the input tray of the value-document processing apparatus is within reach of the gripper of the driverless transport vehicle.
  • the driverless transport vehicle has its own gripper for transporting the value document stacks, it is achieved that the value documents can be automatically fed in stacks to the value document processing device. In this way, a much faster delivery of the value documents to the value-document processing device is possible than could be achieved successively from a value-added cassette to the value-document processing device when individual value documents were supplied.
  • the following steps are carried out: a) providing a driverless transport vehicle having a document of value in which one or more stacks of loose value documents are inserted, which have been manually or automatically inserted into the document of value document, and
  • the driverless transport vehicle b) driving the driverless transport vehicle to one of the value document processing devices and stopping the driverless transport vehicle at a position at or in front of the value document processing device where the input document of the value document processing device is within reach of the driverless transport vehicle gripper, and c) inputting Value documents in the value document processing device by the gripper of the driverless transport vehicle, wherein the gripper removes one or more stacks of loose value documents from the security document container of the driverless transport vehicle and inserts directly from the security document container, without clipboard of the stack, in the input tray of the respective value-document processing device.
  • the value documents are provided in a value document container that is open on one side. One or more value document stacks are inserted from loose value documents in each document of value document.
  • the stacks in the security document container can be separated from one another by dividing elements.
  • the valuable document container may be an integral part of the driverless transport vehicle or a security document container which can be removed from the driverless transport vehicle and which rests on a container receptacle of the driverless transport vehicle and is only temporarily fixed there.
  • the valuable document container is arranged in such a way on the driverless transport vehicle that the loose value documents can be received standing in the document container on their longitudinal edges.
  • the valuable document container is preferably arranged on the driverless transport vehicle and designed to be open on at least one of its sides in such a way that loose value documents can be removed in stacks from the security document container by the gripper of the driverless transport vehicle.
  • the stacks of loose value documents can be loaded directly from the valuable document container, ie without a clipboard of the stack, into the input compartment of the respective value-document processing device.
  • the document container is eg open at its top, so value document stack can be inserted from above into the container and removed from it. With its top side opposite the underside of the valuable document container rests on the driverless transport vehicle.
  • the stacks of loose value documents which are contained in the value document container are thus accessible directly from the open upper side of the valuable document container for the gripper of the driverless transport vehicle. Since the gripper of the driverless transport vehicle can remove the stack of loose documents of value directly from the container, it is not necessary for the driverless transport vehicle to open the document of value document before removing the documents of value.
  • the driverless transport vehicle therefore does not require a complicated automatic mechanism for opening the container.
  • the gripper is arranged on the driverless transport vehicle and movable such that it can insert a value document stack removed from the container into an input compartment of a value-document processing device.
  • the gripper is multi-axially movable in space.
  • the gripper has sensors to monitor the movement of the gripper or the environment of the gripper and to send corresponding information to the gripper control.
  • the driverless transport vehicle picks up one or more stacks of loose value documents from a storage location of the value documents and places these stacks in the value document container of the driverless transport vehicle.
  • the loading of the valuable document container of the driverless transport vehicle at the storage location can be carried out manually. But it is also possible to use the gripper of the driverless transport vehicle for loading the valuable document container of the driverless transport vehicle with loose documents of value.
  • the insertion of the one or more value document stacks comprises e.g. the following process steps:
  • a gripper of the driverless transport vehicle grips one or more stacks of loose value documents, of which Removing storage bin and inserting it into the document container of the driverless transport vehicle.
  • the driverless transport vehicle then moves from the storage location of the value documents to a value-document processing device.
  • a value document processing device it first moves to one or more further storage locations for the purpose of collecting further value document stacks.
  • the driverless transport vehicle in particular the gripper of the driverless transport vehicle, either places all stacks of the valuable document container in the input tray of the valuable document processing device or only those stacks which are provided for processing in the respective valuable document processing device in order to bring the remaining stacks to another value-document processing device ,
  • the storage bin is e.g. a preparation site where the value documents are prepared for processing with the value-document processing device.
  • the driverless transport vehicle then approaches the takeover of value documents to the preparation site.
  • the driverless transport vehicle gripper retrieves one or more stacks of loose value documents prepared at the bill receiving processing station from the preparation yard and places them in the security document container of the driverless transport vehicle.
  • the storage bin can also be a vault in which valuable document containers loaded with value documents are stored or temporarily stored before these value documents are processed.
  • the driverless transport vehicle can be located at the storage location of the value documents also take over one or more value document containers already loaded with value documents, which each contain one or more stacks of loose value documents.
  • the driverless transport vehicle may have a container receptacle which receives the container such that its relative position to the gripper of the driverless transport vehicle is predetermined and reproducible.
  • the container receptacle on a mechanical protection against rotation, so that the container can be inserted only in the correct orientation in the container receptacle.
  • the container housing then has a corresponding asymmetry. This ensures that the emptying of the storage areas is done in a specific order and thus the correct allocation of deposits and / or associated header / separation cards is met.
  • the driverless transport vehicle can have one or more additional receivers for valuable document containers so that the driverless transport vehicle can simultaneously hold a plurality of containers loaded with documents of value.
  • the driverless transport vehicle has in its interior a buffer memory for valuable document containers, which can hold a plurality of valuable document containers.
  • the driverless transport vehicle can also have a transport device for valuable document containers, which is designed to transport containers loaded with documents of value into the gripping area of the gripper and to transport the containers out of the gripping area after removal of the documents of value by the gripper , By means of the transport device, the valuable document container from which the gripper is to take next value documents can be brought up on the driverless transport vehicle, so that this valuable document container for the gripper is accessible from above. 13 003539
  • the driverless transport vehicle can have a sensor device for detecting a relative position that the driverless transport vehicle has relative to the input compartment of the respective value-document processing device when the driverless transport vehicle has approached the respective value-document processing device for input of the value documents. Based on the relative position, the target coordinates for the gripper of the driverless transport vehicle are determined, where he finds the input tray of the value-document processing device. This allows a precise insertion of the value documents even with a relatively inaccurate positioning of the driverless transport vehicle. In particular, the gripper control of the driverless transport vehicle is set up to determine the destination coordinates for the gripper depending on the type of the respective value-document processing device.
  • the driverless transport vehicle can flexibly serve various types of value document processing devices.
  • the driverless transport vehicle may e.g. Have a camera that receives an image of the operator side of the respective who turgibearbeitungs device. The image is subjected to image processing, by means of which the relative position between the location of the driverless transport vehicle at the value document processing device and the input compartment of the value document processing device is determined.
  • the invention also relates to a system for processing value documents, having at least one value-document processing device for checking value documents, and having at least one driverless transport vehicle for transporting value documents to one or more documents.
  • the system may also include one or more preparation sites at which the value documents are prepared for processing with the value-document processing device and / or one or more safes where the value-documents are stored.
  • the system has a central control, by which the driverless transport vehicle and possibly other driverless transport vehicles are controlled.
  • the central controller has information about the value document batches pending for processing and about the value document processing devices assigned to the system. Depending on the current position and availability of the driverless transport vehicles, the central control controls which driverless transport vehicles to which of the value-document processing devices drives to deliver value-document stacks.
  • the central controller also controls when which driverless transport vehicle should drive to a storage location of the value documents in order to pick up value document stacks from there.
  • the central control of the system can be set up to take into account an operator's instruction for the manual operation of a particular value-document processing device in the control of the system such that the operation of a particular value-document processing device can at least temporarily be left to one (this or another) operator ,
  • the operation by the Operator can include, for example, the insertion of value documents in the input tray of the value-document processing device and / or the elimination of disturbances of the value-document processing device.
  • the operator can enter the operator information at any designated point of the system, for example at the particular value document processing device, which then forwards this operator information to the central controller.
  • the central controller may cause various reactions:
  • the central controller may temporarily cause the driverless transport vehicles to not transport value documents to that particular value-document processing device so that the respective value-document processing device does not supply value documents from the driverless transport vehicles becomes.
  • the central controller may, in response to the operator prompt, cause the driverless transport vehicles to process the value documents to another value-document processing device instead.
  • the central controller may cause the driverless transport vehicle, which has approached the value-document processing device to insert the value documents, to access the value-document processing device, in particular to the input section of the value-document processing device, at least temporarily free for an operator.
  • the access to the input compartment is cleared, for example, by the fact that the driverless transport vehicle remains in its position, but its gripper 13 003539
  • the driverless transport vehicle is on the value-document processing device, the operator can then, for example, rectify a fault on the value document processing device or manually insert value documents into the input pocket of the value-document processing device.
  • the access to the value-document processing device can also be cleared by the fact that the driverless transport vehicle drives away from the value-document processing device.
  • the central controller may cause the driverless transport vehicle to wait for the operator to complete its work on the value-document processing device to provide the particular value-document processing device with value documents, if necessary, after manual operation, or to load the value documents continue.
  • the driverless transport vehicle can automatically resume its further work or it can be provided that the operator gives a further operator advice.
  • the value-document processing device determined by the operator can also be used temporarily for manually inserting value documents.
  • the insertion of the value documents in the value-document processing device can thus be carried out flexibly in time, either manually by an operator or automatically by the gripper of the driverless transport vehicle.
  • the test results or accounting, however, which are determined by the particular value document processing device during the processing of the value documents manually inserted by the operator, can nevertheless be made available to the central controller of the system.
  • the central controller can also exchange information with the storage locations of the value documents.
  • the storage bins can send information about the value documents stored there or to be retrieved to the central controller.
  • the central controller can also carry out the billing of the value documents processed by the system.
  • the driverless transport vehicle has a wireless communication interface via which the respective driverless transport vehicle is connected to the central controller of the system to receive orders for transporting value document stacks from the central controller.
  • Information can also be transmitted from the driverless transport vehicle to the central controller via the communication interface, e.g. via the instantaneous position of the driverless transport vehicle, whether or when the driverless transport vehicle is available for a new transport task, via the value document stack currently in the value document container or via a successful insertion of the value document stack into a value document processing device.
  • the driverless transport vehicle can also communicate wirelessly directly with the value document processing device in order to exchange information therewith, in particular via the batches of value documents which are to be entered into the input compartment of the respective value-document processing devices, eg via the origin or via the number or the value of the value documents to be inserted in each case by the driverless transport vehicle into the input compartment of the value-document processing device.
  • This information is determined and provided, for example, by the central controller and from there to the driverless transport vehicle and / or to the respective value document processing unit.
  • the driverless transport vehicle may then send this information to the value document processing device via the communication interface, or vice versa, that is, information received from the central controller.
  • the value-document processing device may also send the information received from the central controller to the driverless transport vehicle.
  • the gripper control can be configured to control the gripper so that each one in a separating element recording recorded separating elements, which are designed for insertion into the security document container of the driverless transport vehicle, engages, removes from the Trennelementfact and inserted into the security document container of the driverless transport vehicle.
  • the insertion of the separating elements into the value document container is e.g. performed at a storage location of the value documents on which the driverless transport vehicle is currently located to pick up documents of value.
  • the receptacle for the separators is e.g. arranged on the storage bin recording that is within reach of the gripper when the driverless transport vehicle is at the storage place.
  • the driverless transport vehicle may have a receptacle for separating elements, which can receive a supply of separating elements which are designed for insertion into the value document container of the driverless transport vehicle.
  • the separating element receptacle of the driverless transport vehicle can be designed such that the separating elements can be inserted vertically into the receptacle.
  • the gripper control controls the gripper when inserting the separating elements in the value document container, for example, so that he the separating elements along the 13 003539
  • the distance between the inserted separating elements is adapted to the size of the value document stack, with which the value document container of the driverless transport vehicle to be loaded.
  • the position of the separating elements is varied during insertion in such a way that a correspondingly large distance to the adjacent separating elements is set in the case of a large value-document stack, while a correspondingly small distance is selected for small value-document stacks.
  • the correct position of the separating elements is such that the value-document stacks fit between two separating elements, but can not fall over.
  • 1a shows a preparation place for value documents from which a driverless transport vehicle collects value documents
  • FIG. 1b shows a driverless transport vehicle with two valuable document containers loaded with value documents
  • FIG. 1c shows a driverless transport vehicle when inserting separating elements into a document of value document
  • FIG. 3 shows a system for processing value documents with a plurality of driverless transport vehicles, valuable document processing devices and storage bins,
  • Figure 4a-d a driverless transport vehicle with a buffer memory for
  • FIG. lb an embodiment of a driverless transport vehicle 1 is shown.
  • the driverless transport vehicle 1 has a receptacle 9 for receiving two document documents container 10, the open side facing upwards and are inserted into the value documents on their longitudinal edges standing.
  • the driverless transport vehicle has a gripper 2 to remove value document stack 20 from a storage area of the container 10 and insert it into the input compartment of a device 100, 200 for value document processing, cf. Fig. 2a, 2b.
  • the driverless transport vehicle 1 has a motor 8 for driving the vehicle wheels, so that the driverless transport vehicle can move independently.
  • value-document processing devices 100, 200 are shown, on the input side of which a driverless transport vehicle 1 has traveled.
  • the gripper 2 of the driverless transport vehicle 1 removes the stacks 20 of value documents from the valuable document container 10 and places them in an input compartment 110, 210 of the respective device 100, 200.
  • the driverless transport vehicle 1 can take a picture of the operator side of the respective device by means of a camera 4 and determine the target coordinates for the gripper 2 for inserting the value documents from the picture.
  • the value documents inserted into the input compartment 110, 210 are then separated, transported, checked, optionally sorted by the device 100, 200 and stored in one or more output subjects 120, 220 of the respective device 100, 200.
  • the value document processing devices 100, 200 have an operator interface 130, 230 for the manual operation of the device by an operator and possibly a communication interface 7. T EP2013 / 003539
  • Reject value documents that are rejected by the value-document processing device 100 are sorted out into a reject pocket 140 of the value-document processing device, cf. Fig. 2b. From this reject pocket 140, the reject value documents can be removed from the gripper 2 or from an operator and can be inserted again into the input tray of the value-document processing device 100 in order to process it a second time. In the event that an operator removes these reject value documents from the reject box, they check them manually (if necessary, collapsed value documents are manually unfolded) and then place the reject value documents in a designated container in order to temporarily store them. From this container, the gripper 2 can then automatically remove the reject value documents and (again) insert them into the input tray of the value-document processing device.
  • the container used to temporarily store the reject value documents may be e.g. be arranged within reach of the gripper 2 on the value document processing device 100 or on / on the driverless transport vehicle. 1
  • FIG. 1 a shows a preparation site for value documents on which value documents are manually prepared by a person 51 for the purpose of machining in a value-document processing device.
  • the preparation includes, for example, checking the value documents contained in the container if the containers are already loaded with documents of value arriving at the preparation stations and / or inserting valuable documents into the containers 10 and possibly also inserting a header card or separating hardnesses at the beginning of the container respective value document stack.
  • the two valuable document containers 10 are located at a predefined position on the preparation site 50 in order to facilitate automatic access to the valuable document container for an automated guided vehicle 1.
  • the driverless transport vehicle 1 approached to the preparation station removes the stacks 20 of prepared value documents from the valuable document container located at the preparation site 50 and places them in a value document container 10 which is located in a receptacle 9 on the driverless transport vehicle 1.
  • the driverless transport vehicle 1 can also take over one or more valuable document containers 10 already loaded with prepared value documents from the preparation station 50.
  • two separating elements 5 are inserted, which divide the respective container 10 in three storage areas in which documents of value different billing units are kept separate from each other.
  • the separating elements 5 can be variably positioned along the container in order to adapt the size of the storage areas to differently sized value-document stacks 20.
  • the separating elements 5 are inserted at different points of the container 10, where the container wall has corresponding slots.
  • the driverless transport vehicle 1 shown carries a supply of separating elements 5, which are stuck vertically in a separating element receptacle 6.
  • the separating elements are removed by the gripper 2 of the driverless transport vehicle 1 from the separating element receptacle 6 and inserted at the respectively desired separating element position in the value document container 10 located on the driverless transport vehicle 1, cf. Figure lc.
  • the container 10 may also have fixed separating elements.
  • the gripper 2 is lowered into the container 10 in order to remove the respective value-document stack from a storage container. to remove it.
  • Both the inner wall of the container and the separating elements have, for example, a meandering surface of a plurality of projections and recesses on their sides facing the value document surfaces.
  • a gripper can be used with several gripper fingers, which dip from above into the recesses of the meander-shaped surface.
  • the gripper has, for example, two rake-type gripper elements 3 of a plurality of gripper fingers, which can be moved towards and away from one another to grasp the value document stack as soon as the gripper fingers are immersed vertically in the recesses of the container 10. In this way, the desired value document stack can be gripped from the container and inserted into an input tray of a value-document processing device.
  • the container 10 may have an identification, eg a barcode, by means of which the container 10 can be uniquely identified.
  • the container 10 has a data carrier, eg an RFID transponder, in which information about the value documents 1 contained in the container is stored, eg information about the payer of the respective value document stack or about the number or value of the value documents contained.
  • this information can also be provided or linked by a machine-readable header card or separation card which has been inserted into the container 10 at the beginning of the respective value-document stack 20.
  • Information about the positions of the separating elements 5 of the container 10, which were determined at an earlier point in time, can also be stored in the data carrier.
  • the container receptacle 9 is started with a reading device (not shown) in order to prevent the identification of the container 10 from the data storage.
  • a reading device not shown
  • the gripper controller 12 includes e.g. a data memory in which the information about the positions of the separating elements 5 are stored. In the data store, this information about the positions associated with the identification of the container 10 are stored, and possibly corresponding information for further containers with further identifications.
  • the positions of the separating elements can also be determined by corresponding sensors of the driverless transport vehicle or on the basis of a camera image which the camera 4 of the driverless transport vehicle 1 receives from the valuable document container 10.
  • the information about the separating element positions can also be provided by a person 51 working at the storage place and sent from there via the communication interface 7 to the driverless transport vehicle 1.
  • FIG. 3 shows a system 1000 for processing value documents, which comprises a plurality of value-document processing devices 100, 200, a plurality of driverless transport vehicles 1, two preparation stations 50 and a safe 40 for storing value-document containers 10 loaded with value documents
  • a system 1000 for processing value documents which comprises a plurality of value-document processing devices 100, 200, a plurality of driverless transport vehicles 1, two preparation stations 50 and a safe 40 for storing value-document containers 10 loaded with value documents
  • the number of driverless transport vehicles 1 depends on the need for transport tasks within the system and can therefore also be greater or smaller than the number of value-document processing devices.
  • the system has a central controller Z, which communicates with the value document processing devices 100, 200 and the driverless transport vehicles 1 via wireless communication interfaces 7 stands to exchange with this information.
  • the driverless transport vehicles receive, for example, orders from the central controller Z to collect value documents from one of the storage locations 40, 50, to transport them to one of the value-document processing devices 100, 200 and place them in their input compartment.
  • the storage space 40, 50 may be equipped with communication interfaces 7.
  • the possible transport routes of the driverless transport vehicles are shown in dashed lines. The transport paths may also extend beyond the area shown in FIG.
  • two driverless transport vehicles 1 are currently in the process of supplying value documents, which were delivered by the respective driverless transport vehicle 1, to a value-document processing device 100 or 200. These value documents are removed by the gripper 2 of the driverless transport vehicle 1 from the valuable document containers 20 and inserted into the input compartment 210 or 110 of the device 200 or 100.
  • Another driverless transport vehicle 1 transports containers 10 currently loaded with documents of value to another value-document processing device 100. After the document has been taken out by the gripper 2, the respective driverless transport vehicle 1 will again transport the emptied containers 10 away, e.g. to one of the bins 40, 50, where they are loaded again.
  • a fourth driverless transport vehicle 1 is currently at a preparation station 50, from which it extracts value document stack 20 and inserts it into a valuable document container arranged on the driverless transport vehicle 1.
  • FIGS. 4a-d show a further exemplary embodiment of a driverless transport vehicle 1, which has a buffer storage in its interior.
  • the value documents are taken out of the value-document container 10a and inserted into the same or another value-document processing device, cf. FIG. 4b.
  • the container transport device of the buffer store continues to rotate until the desired document of value container reaches the top side from the interior of the vehicle, cf. Figures 4b-4d.
  • the value-document container 10e-h is transported downwards by the transport device, cf. FIG. 4b.
  • the empty document container 10a located at the top is transported from the right into the left-hand area of the buffer store 11, and the valuable document container 10e located in the interior is moved from the left into the right-hand area of the buffer store 11, cf. Figure 4c.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug, das dazu verwendet wird, Stapel loser Wertdokumente zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, an die das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumentstapel heranfährt. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist einen oder mehrere Wertdokumentbehälter auf, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist und zur Aufnahme eines oder mehrerer Stapel loser Wertdokumente ausgebildet ist. Außerdem weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Greifer auf zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten und zur Eingäbe des Stapels in ein Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungs Vorrichtung.

Description

Verfahren und Vorrichtung für die Bearbeitung von Wertdokumenten
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbear- beitungsvorrichtungen, bei dem ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transportieren der Wertdokumente verwendet wird.
Vor der Bearbeitung mit einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung werden die Wertdokumente für die anstehende maschinelle Bearbeitung üblicherweise manuell vorbereitet. Die Wertdokumente sind z.B. Banknoten, Schecks, Gutscheine oder andere Wertdokumente, die stapelweise zur Bear- beitung angeliefert werden. Bei der manuellen Vorbereitung der Stapel werden üblicherweise Informationen zu den Wertdokumenten erfasst, z.B. Angaben über den Einzahler, eine Kontonummer, eine Transaktionsnummer oder auch die Menge oder der Wert der die Einzahlung bildenden Wertdokumente. Um eine unterbrechungsfreie Bearbeitung durch die Wertdoku- mentbear bei tungs Vorrichtung zu ermöglichen, werden die Einzahlungen durch Headerkarten oder Trennkarten voneinander getrennt, die bei der Vorbereitung zwischen verschiedene Stapeln bzw. Einzahlungen eingefügt werden. Von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung werden diese Headerkarten oder Trennkarten erkannt und damit auch der Anfang einer neuen Einzahlung. Nach dieser Vorbereitung werden die vorbereiteten Wertdokumentstapel per Hand in Wertdokumentbehälter eingelegt, die dann zu den Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen gebracht werden.
Bekannt sind auch Systeme zur automatischen Zuführung von Wertdoku- menten zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Die
DE102007043129 AI offenbart, dass die an einem Vorbereitungsplatz vorbereiteten Wertdokumente dort in einen Behälter eines festinstallierten Behälter-Transportsystems eingelegt werden, welches die Wertdokumentbehälter zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichrung transportiert. An der Wert- dokumentbearbeitungsvorrichtung werden die Behälter von einer Bedienperson oder einem Roboter entgegengenommen, der die Wertdokumente in ein Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegt.
Aus der DE 02009042891 AI ist ein Transportsystem für Wertdokumentbehälter bekannt, das direkt an die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung angeschlossen ist und das mit Wertdokumenten beladenen Behälter zu dem Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichrung transportiert. Dort werden die Wertdokumente durch einen Greifer aus dem Behälter entnommen und in das Eingabefach der Vorrichtung eingelegt. Bei diesen Lösungen zur automatischen Wertdokumentzuführung ist es nachteilig, dass die verwendeten Transportsysteme einen großen Platzbedarf haben. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die automatische Zuführung von Wertdokumenten zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tungen mit geringerem Platzbedarf zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche ge- löst. Die abhängigen Ansprüche enthalten vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Erfindungsgemäß wird - an Stelle eine festinstallierten Transportsystems für Wertdokumentbehälter - ein fahrerloses Transportfahrzeug dazu verwendet, einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente zu einer oder mehreren
Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren, an die das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe eines oder mehrerer Stapel der Wertdokumente her anfährt. Erstens nimmt das fahrerlose Transportfahrzeug weniger Fläche ein als ein fest-installiertes Behälter-Transportsystem. Zweitens kann das fahrerlose Transportfahrzeug, wenn es zeitweise nicht benötigt wird, bedarfsweise so zur Seite fahren, dass es keine Arbeitsfläche vor oder zwischen den Wertdo- kumentbearbeitungsvorrichtungen und den Lagerplätzen der Wertdokumente blockiert. Der Platzbedarf kann so deutlich reduziert werden im Vergleich zu fest installierten Behälter-Transportsystemen.
Die Verwendung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs erhöht außerdem die Flexibilität bei der automatischen Zuführung von Wertdokumenten. Das fahrerlose Transportfahrzeug ermöglicht ein flexibles Transportieren der Wertdokumente z.B. in dem Fall, wenn zeitweise ein weiterer Vorbereitungsplatz benötigt wird, um eine größere Menge von Wertdokumenten für die maschinelle Bearbeitung vorbereiten zu können. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann bei Bedarf einfach so gesteuert werden, zeitweise auch Wertdokumente von einem weiteren Vorbereitungsplatz abzuholen, der normalerweise nicht angefahren wird.
Ferner kann das fahrerlose Transportfahrzeug z.B. in solchen Fällen, in denen der Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs an ei- nem ersten Lagerplatz der Wertdokumente nur teilweise mit Wertdokumentstapeln beladen wird, anschließend an einen oder mehrere weitere Lagerplätze für Wertdokumentstapel heranfahren, um denselben Wertdokumentbehälter mit weiteren Wertdokumentstapeln zu beladen. So lässt sich vermeiden, dass mit sehr wenigen Wertdokumenten beladene Wertdoku- mentbehälter eigens zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung transportiert werden müssen. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn diese weiteren Wertdokumentstapel für die Bearbeitung in derselben Wertdokumentbear- beitungsvorrichtung vorgesehen sind, wie die Wertdokumentstapel, die das fahrerlose Transportfahrzeug von dem ersten Lagerplatz abgeholt hat.
Das fahrerlose Transportfahrzeug hat einen Antrieb, durch den es zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung heranfahren kann. Da das fahrerlose Transportfahrzeug einen eigenen Antrieb hat, kann es bedarfsweise zur Seite fahren oder zu einem Parkplatz. Wenn z.B. an einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung die automatische Zuführung der Wertdokumente zeitweise nicht benötigt wird und stattdessen eine manuelle Zuführung der Wertdokumente gewünscht wird, kann das fahrerlose Transportfahrzeug einfach den Zugang für eine Bedienperson zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung freimachen. Die Erfindung ermöglicht daher eine automatische Zuführung von Wertdokumente, die auch flexibel ist in Bezug darauf, Wertdokumente wahlweise automatisch oder manuell in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung einzulegen.
Ferner weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Wertdokumentbehälter auf, der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist und zur Aufnahme eines oder mehrerer Stapel loser Wertdokumente ausgebildet ist. Außerdem weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Greifer zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten auf und eine Greifersteuerung zum Steuern der Bewegung des Greifers. Der Greifer ist zur Entnahme eines Stapels loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet und zur Eingabe des Stapels in ein Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung so herangefahren ist, dass P2013/003539
- 5 - das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung in Reichweite des Greifers des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist.
Dadurch dass das fahrerlose Transportfahrzeug einen eigenen Greifer zum Transportieren der Wertdokumentstapel aufweist, wird erreicht, dass die Wertdokumente stapelweise automatisch der Wertdokumentbearbeitungs- vorrichtung zugeführt werden können. Damit ist eine wesentlich schnellere Zuführung der Wertdokumente zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung möglich als es bei einer Zuführung einzelner Wertdokumente nacheinander aus einer Wertdokumentkassette in die Wertdokumentbearbeitungs- vorrichtung erreicht werden könnte.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren werden folgende Schritte durchgeführt: a) Bereitstellen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, das einen Wertdokumentbehälter aufweist, in den einer oder mehrere Stapel von losen Wertdokumenten eingelegt sind, die manuell oder automatisch in den Wertdokumentbehälter eingelegt wurden, und
b) Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs an eine der Wertdoku- mentbearbeitungsvorrichtungen und Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einer Position an oder vor der Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung, an der das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung in Reichweite des Greifers des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist, und c) Eingeben von Wertdokumenten in die Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs, wobei der Greifer einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs entnimmt und aus dem Wertdokumentbehälter direkt, ohne Zwischenablage des Stapels, in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegt. Die Wertdokumente werden in einem Wertdokumentbehälter bereitgestellt, der auf einer Seite offen ist. In jeden Wertdokumentbehälter werden einer oder mehrere Wertdokumentstapel aus losen Wertdokumenten eingelegt. Beispielsweise können die Stapel in dem Wertdokumentbehälter durch Trennelemente voneinander getrennt sein. Der Wertdokumentbehälter kann ein fester Bestandteil des fahrerlosen Transportfahrzeugs sein oder ein vom fahrerlosen Transportfahrzeug abnehmbarer Wertdokumentbehälter, der auf einer Behälteraufnahme des fahrerlosen Transportfahrzeugs aufliegt und dort nur temporär befestigt ist. Der Wertdokumentbehälter ist derart auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet, dass die losen Wertdokumente in dem Wertdokumentbehälter auf ihren Längskanten stehend aufnehmbar sind. Vorzugsweise ist der Wertdokumentbehälter derart auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet und an zumindest einer seiner Seiten derart offen ausgebildet ist, dass lose Wertdokumente durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs stapelweise aus dem Wertdokumentbehälter entnehmbar sind. So können die Stapel loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter direkt, d.h. ohne eine Zwischenablage des Stapels, in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung eingelegt werden. Der Wertdokumentbehälter ist z.B. an seiner Oberseite offen, damit Wertdokumentstapel von oben in den Behälter eingelegt und aus diesem entnommen werden können. Mit seiner der Oberseite gegenüberliegenden Unterseite liegt der Wertdokumentbehälters auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug auf. Die Stapel loser Wertdokumenten, die in dem Wertdokumentbehälter enthalten sind, sind so von der offenen Oberseite des Wertdokumentbehälters aus direkt für den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs zugänglich. Da der Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs den Stapels loser Wertdokumenten direkt aus dem Behälter entnehmen kann, ist es für das fahrerlose Transportfahrzeug nicht nötig, den Wertdokumentbehälter vor dem Entnehmen der Wertdokumente zu öffnen. Das fahrerlose Transportfahrzeug benötigt daher keinen komplizierten automatischen Mechanismus zum Öffnen des Behälters.
Der Greifer ist derart an dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet und derart bewegbar, dass er einen aus dem Behälter entnommenen Wertdokumentstapel in ein Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen kann. Beispielsweise ist der Greifer dazu mehrachsig im Raum bewegbar. Zur Entnahme von Wertdokumenten aus dem Behälter wird der Greifer von der Greifersteuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs entsprechend gesteuert. Optional weist der Greifer Sensoren auf, um die Bewegung des Greifers bzw. die Umgebung des Greifers zu überwachen und ent- sprechende Informationen an die Greifersteuerung zu schicken.
Beispielsweise holt das fahrerlose Transportfahrzeug einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente von einem Lagerplatz der Wertdokumente ab und legt diese Stapel in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ein. Das Beladen des Wertdokumentbehälters des fahrerlosen Transportfahrzeugs am Lagerplatz kann manuell durchgeführt werden. Aber es ist auch möglich, den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs zum Beladen des Wertdokumentbehälters des fahrerlosen Transportfahrzeugs mit losen Wertdokumenten zu verwenden. Das Einlegen des einen oder mehreren Wertdokumentstapels umfasst z.B. folgende Verfahrensschritte:
- Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einen Lagerplatz, an dem sich zu bearbeitende Wertdokumente befinden, und
- Übernehmen eines oder mehrerer Stapel loser Wertdokumente durch das fahrerlose Transportfahrzeug, wobei ein Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente ergreift, von dem Lagerplatz entnimmt und in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs einlegt.
Anschließend fährt das fahrerlose Transportfahrzeugs von dem Lagerplatz der Wertdokumente zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Optional fährt das fahrerlose Transportfahrzeug, bevor es zu einer Wertdoku- mentbearbeitungsvorrichtung fährt, zuvor zu einem oder mehreren weiteren Lagerplätzen zum Abholen von weiteren Wertdokumentstapeln. Das fahrerlose Transportfahrzeug, insbesondere der Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs, legt entweder alle Stapel des Wertdokumentbehälters in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeirungsvorrichtung oder nur diejenigen Stapel, die für die Bearbeitung in der jeweiligen Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung vorgesehen sind, um die restlichen Stapel zu einer anderen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zu bringen.
Der Lagerplatz ist z.B. ein Vorbereitungsplatz, an dem die Wertdokumente für die Bearbeitung mit der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorbereitet werden. Das fahrerlose Transportfahrzeug fährt dann zur Übernahme von Wertdokumenten an den Vorbereitungsplatz heran. Der Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs entnimmt einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente, die an dem Vorbereitungsplatz für die maschinelle Banknotenbearbeitung vorbereitet wurden, von dem Vorbereitungsplatz und legt diese in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ein. Der Lagerplatz kann aber auch ein Tresor sein, in dem mit Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter aufbewahrt oder zwischengelagert werden, bevor diese Wertdokumente bearbeitet werden.
Zusätzlich oder alternativ zu Beladung mit Stapeln loser Wertdokumente kann das fahrerlose Transportfahrzeug am Lagerplatz der Wertdokumente auch einen oder mehrere bereits mit Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter übernehmen, die jeweils einen oder mehrere Stapel loser Wertdokumente enthalten. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine Behälteraufnahme aufweisen, die den Behälter derart aufnimmt, dass dessen Relativposition zu dem Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs vorbestimmt und reproduzierbar ist. Vorzugsweise weist die Behälteraufnahme einen mechanischen Verdrehschutz auf, damit der Behälter nur in der richtigen Orientierung in die Behälteraufnahme eingelegt werden kann. Das Behältergehäuse weist dann eine dementsprechende Asymmetrie auf. Damit wird sichergestellt, dass die Entleerung der Aufbewahrungsbereiche in einer bestimmten Reihenfolge erfolgt und damit die richtige Zuordnung von Einzahlungen und/ oder zugeordneten Header-/ Trennkarten eingehalten wird.
Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine oder mehrere zusätzliche Aufnahmen für Wertdokumentbehälter aufweisen, damit das fahrerlose Transportfahrzeug gleichzeitig mehrere mit Wertdokumenten beladene Behälter aufnehmen kann. In einer speziellen Variante weist das fahrerlose Transportfahrzeug in seinem Innenraum einen Pufferspeicher für Wertdokumentbehälter auf, der mehrere Wertdokumentbehälter aufnehmen kann. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann auch ein Transporteinrichtung für Wertdokumentbehälter aufweisen, die dazu ausgebildet ist, mit Wertdokumenten beladene Behälter in den Erfassungsbereich des Greifers hineinzutransportie- ren und die Behälter, nach der Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer, wieder aus dem Erfassungsbereich des Greifers herauszutranspor- tieren. Mittels der Transporteinrichtung kann derjenige Wertdokumentbehälter, aus dem der Greifer als nächstes Wertdokumente entnehmen soll, nach oben auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug gebracht werden, damit dieser Wertdokumentbehälter für den Greifer von oben zugänglich ist. 13 003539
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Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine Sensoreinrichtung aufweisen, zum Detektieren einer Relativposition, die das fahrerlose Transportfahrzeug relativ zu dem Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung aufweist, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente, an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung herangefahren ist. Anhand der Relativposition werden die Zielkoordinaten für den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs ermittelt, an denen er das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorfindet. Dies ermöglicht ein zielgenaues Einlegen der Wertdokumente auch bei einer relativ ungenauen Positionierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs. Insbesondere ist die Greifersteuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs dazu eingerichtet, die Zielkoordinaten für den Greifer in Abhängigkeit des Typs der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zu ermitteln. Damit wird berücksichtigt, dass das Eingabefach bei verschiedenen Typen von Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen an unterschiedlichen Positionen der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung angeordnet sein kann. So kann das fahrerlose Transportfahrzeug flexibel verschiedene Typen von Wertdo- kumentbearbeitungsvorrichtungen bedienen. Als Sensoreinrichtung kann das fahrerlose Transportfahrzeug z.B. eine Kamera aufweisen, die ein Bild der Bediener seite der jeweiligen Wer tdokumentbearbeitungs Vorrichtung aufnimmt. Das Bild wird einer Bildverarbeitung unterzogen, anhand der die die Relativposition zwischen dem Standort des fahrerlosen Transportfahrzeugs an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichrung und dem Eingabefach der Wertdokumentbearbeirungsvorrichtung bestimmt wird.
Die Erfindung betrifft auch ein System zum Bearbeiten von Wertdokumenten, mit mindestens einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zur Prüfung von Wertdokumenten, und mit mindestens einem fahrerlosen Transportfahrzeug zum Transportieren von Wertdokumenten zu einer oder meh- T/EP2013/003539
- 11 - reren der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen und zum Zuführen der Wertdokumente zu der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Da das Transportieren der Wertdokumente bei dem System durch eines oder mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge erfolgt braucht kein eigenes festinstalliertes Transportsystem für jede einzelne Wertdokumentbearbeitungs- vorrichtung installiert zu werden. Das System kann auch einen oder mehrere Vorbereitungsplätze umfassen, an denen die Wertdokumente für die Bearbeitung mit der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung vorbereitet werden und/ oder einen oder mehrere Tresore, an denen die Wertdokumente aufbewahrt werden.
Das System weist eine zentrale Steuerung auf, durch die das fahrerlose Transportfahrzeug sowie ggf. weitere fahrerlose Transportfahrzeuge gesteuert werden. Die zentrale Steuerung liegen Informationen vor über die zur Bearbeitung anstehenden Wertdokumentstapel und über die dem System zugeordneten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen. In Abhängigkeit der momentanen Position und Verfügbarkeit der fahrerlosen Transportfahrzeuge steuert die zentrale Steuerung, welches fahrerlose Transportfahrzeuge wann zu welcher der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen fährt, um Wertdokumentstapel anzuliefern. Die zentrale Steuerung steuert auch, wann welches fahrerlose Transportfahrzeug zu einem Lagerplatz der Wertdokumente fahren soll, um von dort Wertdokumentstapel abzuholen.
Die zentrale Steuerung des Systems kann dazu eingerichtet sein, einen Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung bei der Steuerung des Systems derart zu berücksichtigen, dass die Bedienung einer bestimmten Wertdoku- mentbearbeitungsvorrichtung zumindest zeitweise einer (dieser oder einer anderen) Bedienperson überlassen werden kann. Die Bedienung durch die Bedienperson kann z.B. das Einlegen von Wertdokumenten in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung umfassen und/ oder die Behebung von Störungen der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Die Bedienperson kann den Bedienerhinweis dazu an einer beliebigen dafür vorgesehenen Stelle des Systems eingeben, z.B. an der bestimmten Wertdo- kumentbearbeitungsvorrichtung, die diesen Bedienerhinweis dann an die zentrale Steuerung weiterleitet. Abhängig von der Art des Bedienerhin weises kann die zentrale Steuerung verschiedene Reaktionen veranlassen:
Zum Beispiel kann die zentrale Steuerung, als Reaktion auf einen entsprechenden Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, die fahrerlosen Transportfahrzeuge zeitweise dazu veranlassen, zu dieser bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung keine Wertdokumente zu transportieren, damit die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung von den fahrerlosen Transportfahrzeugen nicht mit Wertdokumenten beliefert wird. Die zentrale Steuerung kann, als Reaktion auf den Bedienerhinweis, die fahrerlosen Transportfahrzeuge dazu veranlassen, die Wertdokumente stattdessen zu einer anderen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zur Bearbeitung zu bringen.
Oder die zentrale Steuerung kann als Reaktion auf einen entsprechenden Bedienerhinweis veranlassen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug, das zum Einlegen der Wertdokumente an die Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung herangefahren ist, den Zugriff zu der Wertdokumentbearbeirungs- vorrichtung, insbesondere zu dem Eingabefach der Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung, zumindest zeitweise für eine Bedienperson freimacht. Der Zugriff zu dem Eingabefach wird z.B. dadurch freigemacht, dass das fahrer- lose Transportfahrzeug zwar an seiner Position bleibt, aber seinen Greifer 13 003539
- 13 - zumindest zeitweise von dem Eingabefach fernhält. Obwohl sich das fahrer- lose Transportfahrzeug an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung befindet, kann die Bedienperson dann z.B. eine Störung an der Wertdoku- mentbearbeitungsvorrichtung beheben oder Wertdokumente manuell in die das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen. Der Zugriff zu der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann aber auch dadurch freigemacht werden, dass das fahrerlose Transportfahrzeug von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung wegfährt.
Als Reaktion auf den Bedienerhinweis kann die zentrale Steuerung das fahrerlose Transportfahrzeug dazu veranlassen, abzuwarten bis die Bedienperson ihre Arbeit an der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung abgeschlossen hat, um die bestimmte Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, nach Ende der manuellen Bedienung, ggf. mit Wertdokumenten zu beliefern oder mit dem Einlegen der Wertdokumente fortzufahren. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann seine Weiterarbeit automatisch wieder aufnehmen oder es kann vorgesehen sein, dass der Bediener dazu einen weiteren Bedienerhinweis gibt.
Die von der Bedienperson bestimmte Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung kann so bei Bedarf auch zeitweise für manuelles Einlegen von Wertdokumenten verwendet werden. Das Einlegen der Wertdokumente in die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann so zeitlich flexibel durchgeführt werden, entweder manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs. Die Prüfungsergebnisse bzw. Abrechnung, die von der bestimmten Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung bei der Bearbeitung der manuell von der Bedienperson eingelegten Wertdokumente ermittelt werden, können aber trotzdem der zentralen Steuerung des Systems zur Verfügung gestellt werden. EP2013/003539
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Die zentrale Steuerung kann auch Informationen mit den Lagerplätzen der Wertdokumente austauschen. Z.B. können die Lagerplätze Information über die dort lagernden oder abzuholenden Wertdokumente an die zentrale Steuerung senden. Die zentrale Steuerung kann auch die Abrechnung der durch das System bearbeiteten Wertdokumente durchführen.
Das fahrerlose Transportfahrzeug weist eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle auf, über die das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug mit der zentralen Steuerung des Systems verbunden ist, um Aufträge zum Transportieren von Wertdokumentstapeln von der zentralen Steuerung zu erhalten. Über die Kommunikationsschnittstelle können auch Informationen von dem fahrerlosen Transportfahrzeug an die zentrale Steuerung übertragen werden, z.B. über die momentane Position des fahrerlosen Transportfahrzeugs, ob bzw. wann das fahrerlose Transportfahrzeug für eine neue Transportaufgabe verfügbar ist, über die momentan in dem Wertdokumentbehälter befindlichen Wertdokumentstapel oder über eine erfolgreiches Einlegen des Wertdokumentstapel in eine Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung.
Optional kann das fahrerlose Transportfahrzeug auch direkt mit der Wert- dokumentbearbeitungsvorrichtung drahtlos kommunizieren, um mit dieser Informationen auszutauschen, insbesondere über die Stapel der Wertdokumente, die in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungs- vorrichtungen eingegebenen werden sollen, z.B. über die Herkunft oder über die Anzahl oder den Wert der von dem fahrerlosen Transportfahrzeug in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung jeweils einzulegenden Wertdokumente. Diese Information wird z.B. durch die zentrale Steuerung ermittelt und bereitgestellt und von dieser an das fahrerlose Transportfahrzeug und/ oder an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungs- 03539
- 15 - vorrichtung gesendet. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann diese Information dann die von der zentralen Steuerung erhaltene Information über diese Kommunikationsschnittstelle an die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung senden oder umgekehrt, d.h. die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung kann die von der zentralen Steuerung erhaltenen Information auch an das fahrerlose Transportfahrzeug senden.
Die Greifersteuerung kann dazu eingerichtet sein, den Greifer so zu steuern, dass dieser jeweils ein in einer Trennelementaufnahme aufgenommenes Trennelemente, das zum Einstecken in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet sind, greift, aus der Trennelementaufnahme entnimmt und in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs einsteckt. Das Einstecken der Trennelemente in den Wertdokumentbehälter wird z.B. an einem Lagerplatz der Wertdokumente durchgeführt, an dem sich das fahrerlose Transportfahrzeug gerade befindet, um Wertdokumente abzuholen. Die Aufnahme für die Trennelemente ist z.B. an dem Lagerplatz angeordnete Aufnahme, die sich in Reichweite des Greifers befindet, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug an dem Lagerplatz steht. Die Aufnahme der Trennelemente, aus der der Greifer die Trennelemente entnimmt, kann aber auch Teil des fahrerlosen Transportfahrzeugs sein. Insbesondere kann das fahrerlose Transportfahrzeug eine Aufnahme für Trennelemente aufweisen, die einen Vorrat an Trennelementen aufnehmen kann, die zum Einstecken in den Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet sind. Die Trennelementaufnahme des fahrerlosen Transportfahrzeugs kann so ausgebildet sein, dass die Trennelemente senkrecht in die Aufnahme einsteckbar sind.
Die Greifersteuerung steuert den Greifer beim Einstecken der Trennelemente in den Wertdokumentbehälter z.B. so, dass er die Trennelemente entlang der 13 003539
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Längsrichtung des Wertdokumentbehälters derart positioniert, dass der Abstand zwischen den eingesteckten Trennelementen an die Größe der Wertdokumentstapel angepasst ist, mit denen der Wertdokumentbehälter des fahrerlosen Transportfahrzeugs beladen werden soll. Die Position der Trennelemente wird beim Einstecken so variiert, dass bei einem großen Wertdokumentstapel ein entsprechend großer Abstand zu den benachbarten Trennelementen eingestellt wird, während bei kleinen Wertdokumentstapeln ein entsprechend geringer Abstand gewählt wird. Die richtige Position der Trennelemente ist so, dass die Wertdokumentstapel zwischen zwei Trennelemente hineinpassen, aber nicht umfallen können.
Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand der folgenden Figuren erläutert. Es zeigen: Figur la einen Vorbereitungsplatz für Wertdokumente, von dem ein fahrerloses Transportfahrzeug Wertdokumente abholt,
Figur lb ein fahrerloses Transportfahrzeug mit zwei mit Wertdokumenten beladenen Wertdokumentbehältern,
Figur lc ein fahrerloses Transportfahrzeug beim Einstecken von Trennelementen in einen Wertdokumentbehälter,
Figur 2a-b ein fahrerloses Transportfahrzeug beim Einlegen von Wertdokumenten in das Eingabefach einer Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung,
Figur 3 ein System zur Bearbeitung von Wertdokumenten mit mehreren fahrerlosen Transportfahrzeugen, Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtungen und Lagerplätzen,
Figur 4a-d ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einem Pufferspeicher für
Wertdokumentbehälter. In Figur lb ist ein Ausführungsbeispiel eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 gezeigt. Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 weist eine Aufnahme 9 zur Aufnahme zweier Wertdokumentbehälter 10 auf, deren offene Seite nach oben weist und in die Wertdokumente auf ihren Längskanten stehend einge- legt sind. Zum automatischen Entnehmen der Wertdokumente aus dem Behälter 10 weist das fahrerlose Transportfahrzeug einen Greifer 2 auf, um Wertdokumentstapel 20 aus einem Aufbewahrungsbereich des Behälters 10 zu entnehmen und in das Eingabefach einer Vorrichtung 100, 200 zur Wertdokumentbearbeitung einzulegen, vgl. Fig. 2a, 2b. Ferner weist das fahrerlo- se Transportfahrzeug 1 einen Motor 8 zum Antreiben der Fahrzeugräder auf, so dass sich das fahrerlose Transportfahrzeug selbstständig bewegen kann.
In den Figuren 2a und 2b sind Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 dargestellt, an deren Eingabeseite ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 herangefahren ist. Der Greifer 2 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 entnimmt die Stapel 20 von Wertdokumenten aus dem Wertdokumentbehälter 10 und legt diese in ein Eingabefach 110, 210 der jeweiligen Vorrichtung 100, 200 ein. Um genau festzustellen, wo sich das Eingabefach 110, 210 der jeweiligen Vorrichtung befindet, kann das fahrerlose Transportfahrzeug 1 mittels einer Kamera 4 ein Bild der Bedienerseite der jeweiligen Vorrichtung aufnehmen und aus dem Bild die Zielkoordinaten für den Greifer 2 zum Einlegen der Wertdokumente ermitteln. Die in das Eingabefach 110, 210 einlegten Wertdokumente werden anschließend durch die Vorrichtung 100, 200 vereinzelt, transportiert, geprüft, ggf. sortiert und in eines oder mehrere Ausga- befächer 120, 220 der jeweiligen VorrichtunglOO, 200 abgelegt. Die Wertdo- kumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 weisen eine Bedienerschnittstelle 130, 230 auf, zur manuellen Bedienung der Vorrichtung durch eine Bedienperson sowie ggf. eine Kommunikationsschnittstelle 7. T EP2013/003539
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Reject- Wertdokumente, die von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtun- gen 100 zurückgewiesen werden, werden in ein Rejectfach 140 der Wertdo- kumentbearbeitungsvorrichtung aussortiert, vgl. Fig. 2b. Aus diesem Rejectfach 140 können die Reject- Wertdokumente von dem Greifer 2 oder von ei- ner Bedienperson entnommen werden und wieder in das Eingabefach der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 100 einlegt werden, um diese ein zweites Mal zu bearbeiten. In dem Fall, wenn eine Bedienperson diese Reject- Wertdokumente aus dem Rejectfach entnimmt, prüft sie diese manuell (ggf. werden dabei zusammengefaltete Wertdokumente manuell aufgefaltet) und legt die Reject-Wertdokumente anschließend in einem dafür vorgesehenen Behälter ab, um sie zwischenzulagern. Aus diesem Behälter kann der Greifer 2 anschließend die Reject-Wertdokumente automatisch entnehmen und (erneut) in das Eingabefach der der Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung einlegen. Der zum Zwischenlagern der Reject-Wertdokumente benutzte Behälter kann z.B. in Reichweite des Greifers 2 an der Wertdokumentbear- beitungsvorrichtung 100 angeordnet sein oder an/ auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1.
Figur la zeigt einen Vorbereitungsplatz für Wertdokumente, an dem Wert- dokumente von einer Person 51 manuell vorbereitet werden, für die maschinelle Bearbeitung in einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Die Vorbereitung umfasst z.B. ein Überprüfen der in dem Behälter enthaltenen Wertdokumente, falls die Behälter bereits mit Wertdokumenten beladen an den Vorbereitungsplätzen ankommen und/ oder das Einlegen von Wertdo- kumenten in die Behälter 10 und ggf. auch das Einlegen einer Headerkarte oder Trennkärte am Anfang des jeweiligen Wertdokumentstapels. Die beiden Wertdokumentbehälter 10 befindet sich an einer vordefinierten Position an dem Vorbereitungsplatz 50, um den automatischen Zugriff auf den Wertdokumentbehälter für ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 zu erleichtern. EP2013/003539
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Das an den Vorbereitungsplatz herangefahrene fahrerlose Transportfahrzeug 1 entnimmt die Stapel 20 vorbereiteter Wertdokumente aus dem am Vorbereitungsplatz 50 befindlichen Wertdokumentbehälter und legt diese in einen Wertdokumentbehälter 10 ein, der sich in einer Aufnahme 9 auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befindet. Alternativ zu einem solchen Umladen der Wertdokumente kann das fahrerlose Transportfahrzeugt 1 an auch einen oder mehrere bereits mit vorbereiteten Wertdokumenten beladene Wertdokumentbehälter 10 von dem Vorbereitungsplatz 50 übernehmen. In die beiden Wertdokumentbehälter 10 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 aus Figur lb sind jeweils zwei Trennelemente 5 eingesteckt, die den jeweiligen Behälter 10 in drei Aufbewahrungsbereiche unterteilen, in denen Wertdokumente verschiedener Abrechnungseinheiten getrennt voneinander aufbewahrt werden. Die Trennelemente 5 können entlang des Behälters va- riabel positioniert werden, um die Größe der Aufbewahrungsbereiche an verschieden große Wertdokumentstapel 20 anzupassen. Dazu werden die Trennelemente 5 an verschiedenen Stellen des Behälters 10 eingesteckt, an denen die Behälterwand entsprechende Schlitze aufweist. Das gezeigte fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 führt einen Vorrat an Trennelementen 5 mit, die senkrecht in einer Trennelementaufnahme 6 stecken. Zum Beispiel werden die Trennelemente durch den Greifer 2 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 aus der Trennelementaufnahme 6 entnommen und an der jeweils gewünschten Trennelementposition in den auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 befindlichen Wertdokumentbehälter 10 eingesteckt, vgl. Figur lc. Alternativ oder zusätzlich zu den variabel positionierbaren Trennelementen 5 kann der Behälter 10 auch feststehende Trennelemente aufweisen.
Zur Entnahme der Wertdokumente wird der Greifer 2 in den Behälter 10 abgesenkt, um den jeweiligen Wertdokumentstapel aus einem Aufbewah- rungsbereich zu entnehmen. Sowohl die Innenwand des Behälters als auch die Trennelemente weisen an ihren den Wertdokumentoberflächen zugewandten Seiten z.B. eine mäanderförmige Oberfläche aus mehreren Vorsprüngen und Aussparungen auf. Um den Wertdokumentstapel durch den Greifer automatisch aus dem Behälter zu entnehmen, kann ein Greifer mit mehreren Greiffingern eingesetzt werden, die von oben in die Aussparungen der mäanderförmigen Oberfläche eintauchen. Der Greifer weist z.B. zwei rechenartige Greifelemente 3 aus mehreren Greiffingern auf, die die aufeinander zu und voneinander wegbewegt werden können, um den Wertdo- kumentstapel zu greifen, sobald die Greiffinger senkrecht in die Aussparungen des Behälters 10 eingetaucht sind. Auf diese Weise kann der gewünschte Wertdokumentstapel gegriffen aus dem Behälter entnommen und in ein Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung eingelegt werden. Der Behälter 10 kann eine Identifikation aufweisen, z.B. einen Barcode, durch die der Behälter 10 eindeutig identifizierbar ist. Optional weist der Behälter 10 einen Datenträger auf, z.B. einen RFID-Transponder, in dem Informationen über die in dem Behälter enthaltenen Wertdokumente 1 gespeichert sind, z.B. Informationen über den Einzahler des jeweiligen Wertdoku- mentstapels oder über die Anzahl oder den Wert der enthaltenen Wertdokumente. Diese Informationen können aber auch durch eine maschinenlesbare Headerkarte oder Trennkarte bereit gestellt oder verknüpft werden, die am Anfang des jeweiligen Wertdokumentstapels 20 in den Behälter 10 eingelegt wurde. In dem Datenträger können auch Informationen über die Positi- onen der Trennelemente 5 des Behälters 10 gespeichert sein, die zu einem früheren Zeitpunkt ermittelt wurden.
Optional ist die Behälteraufnahme 9 mit einer Leseeinrichtung ausgestartet (nicht gezeigt), um die Identifikation des Behälters 10 aus dem Datenspei- P2013/003539
- 21 - eher des Behälters auszulesen. Anhand der Identifikation kann die Positionen der Trennelemente 5 des Behälters 10 ermittelt werden. Die Leseeinrichtung übermittelt die ausgelesenen Informationen dann an eine Greifersteuerung 12, die die Bewegung des Greifers 2 steuert. Die Greifersteuerung 12 weist z.B. einen Datenspeicher auf, in dem die Informationen über die Positionen der Trennelemente 5 abgespeichert werden. In dem Datenspeicher sind diese Informationen über die Positionen verknüpft mit der Identifikation des Behälters 10 abgelegt, sowie ggf. entsprechende Informationen für weitere Behälter mit weiteren Identifikationen. Alternativ können die Positi- onen der Trennelemente auch durch entsprechende Sensoren des fahrerlosen Transportfahrzeugs festgestellt werden oder anhand eines Kamerabilds, das die Kamera 4 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 von dem Wertdokumentbehälter 10 aufnimmt. Die Informationen über die Trennelementpositionen können aber auch von einer an dem Lagerplatz arbeitenden Person 51 bereit gestellt werden und von dort über die Kommunikationsschnittstelle 7 an das fahrerlose Transportfahrzeug 1 gesendet werden.
In Figur 3 ist ein System 1000 zum Bearbeiten von Wertdokumenten gezeigt, das mehrere Wertdokumentbearbeitungs Vorrichtungen 100, 200 umfasst, mehrere fahrerlose Transportfahrzeuge 1, zwei Vorbereitungsplätze 50 und einen Tresor 40 zur Aufbewahrung von mit Wertdokumenten beladenen Wertdokumentbehältern 10. Das System 1000 kann sich innerhalb eines Gebäudes befinden, z.B. kann es Bestandteil eines Cashcenters sein. Die Anzahl der fahrerlosen Transportfahrzeuge 1 richtet sich nach dem Bedarf an Trans- portaufgaben innerhalb des Systems und kann daher auch größer oder kleiner sein als die Anzahl an Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen. Ferner weist das System eine zentrale Steuerung Z auf, die mit den Wertdoku- mentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 und den fahrerlosen Transportfahrzeugen 1 über drahtlose Kommunikationsschnittstellen 7 in Verbindung steht, um mit diesen Informationen auszutauschen. Über ihre Kommunikationsschnittstelle 7 erhalten die fahrerlosen Transportfahrzeuge z.B. Aufträge von der zentralen Steuerung Z, Wertdokumente von einem der Lagerplätze 40, 50 abzuholen, zu einer der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen 100, 200 zu transportieren und in deren Eingabefach einzulegen. Auch die Lagerplatz 40, 50 können mit Kommunikationsschnittstellen 7 ausgestattet sein. In Figur 3 sind die möglichen Transportwege der fahrerlosen Transportfahrzeuge gestrichelt gezeichnet. Die Transportwege können sich aber auch über den in Figur 3 dargestellten Bereich hinaus erstrecken.
Bei der in Figur 3 dargestellten Momentaufnahme des Systems 1000 sind zwei fahrerlose Transportfahrzeuge 1 gerade dabei, Wertdokumente, die durch das jeweilige fahrerloses Transportfahrzeug 1 angeliefert wurden, einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 100 bzw. 200 zuzuführen. Die- se Wertdokumente werden durch den Greifer 2 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 1 aus den Wertdokumentbehältern 20 entnommen und in das Eingabefach 210 bzw. 110 der Vorrichtung 200 bzw. 100 eingelegt. Ein weiteres fahrerloses Transportfahrzeug 1 transportiert gerade mit Wertdokumenten beladene Behälter 10 zu einer anderen Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung 100. Nach der Wertdokumententnahme durch den Greifer 2 wird das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug 1 die entleeren Behälter 10 wieder weg transportieren, z.B. zu einem der Lagerplätze 40, 50, an denen diese erneut beladen werden. Ein viertes fahrerloses Transportfahrzeug 1 steht gerade an einem Vorbereitungsplatz 50, von dem es Wertdokumentstapel 20 entnimmt und in einen auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 angeordneten Wertdokumentbehälter einlegt.
In den Figuren 4a-d ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein fahrerloses Transportfahrzeug 1 gezeigt, welches in seinem Innenraum einen Pufferspei- P2013/003539
- 23 - cher 11 für Wertdokumentbehälter lOa-h aufweist. Ferner weist es eine Transporteinrichtung auf (nicht gezeigt), die mit Wertdokumenten belade- nen Behälter lOa-d aus dem Innenraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs heraus an die Oberseite des fahrerlosen Transportfahrzeugs und damit in den Erfassungsbereich des Greifers 2 hinein transportieren kann. Im Gegenzug transportiert das Transportsystem die Behälter, nach der Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer 2, wieder in den Innenraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs zurück. Bei dem fahrerlosen Transportfahrzeug aus Figur 4a sind 8 Wertdokumentbehälter lOa-h in dem Pufferspeicher 11 enthalten. Die Wertdokumentbehälter lOa-g sind noch mit Wertdokumenten beladen, während die Wertdokumente des Wertdokumentbehälter 10h bereits in eine Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtungen eingelegt wurden. Als nächstes werden die Wertdoku- mente aus dem Wertdokumentbehälter 10a entnommen und in dieselbe oder eine andere Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung eingelegt, vgl. Figur 4b. Um Zugriff auf die weiteren Behälter lOb-g zu erhalten rotiert die Behälter- Transporteinrichtung des Pufferspeichers weiter, bis der gewünschte Wertdokumentbehälter aus dem Innenraum des Fahrzeugs an die Oberseite ge- langt, vgl. Figuren 4b-4d. Im ersten Schritt wird dazu die Wertdokumentbehälter lOe-h durch die Transporteinrichtung nach unten transportiert, vgl. Figur 4b. Im nächsten Schritt wird der an der Oberseite befindliche, entleerte Wertdokumentbehälter 10a aus dem rechten in den linken Bereich des Pufferspeichers 11 transportiert und der im Innenraum befindliche Wertdoku- mentbehälter lOe aus dem linken in den rechten Bereich des Pufferspeichers 11, vgl. Figur 4c. Anschließend werden die Behälter lOb-e nach oben transportiert. Der als nächstes zu entleerende Wertdokumentbehälter 10b wird dabei an die Oberseite des Transportfahrzeugs 1 transportiert, so dass der Greifer 2 aus diesem Wertdokumentstapel 20 entnehmen kann, vgl. Figur 4d.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
Verfahren zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200), wobei ein fahrerloses Transportfahrzeug (1) einen oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungs Vorrichtungen (100, 200) transportiert, an die das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente heranfährt, mit den Schritten:
a) Bereitstellen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, das einen Wertdokumentbehälter (10) aufweist, in dem einer oder mehrere Stapel (20) von Wertdokumenten eingelegt sind,
b) Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an eine der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200) und Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an einer Position an der Wert- dokumentbearbeitungsvorrichtung, an der das Eingabefach (110, 210) der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) in Reichweite des Greifers (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist,
c) Eingeben von Wertdokumenten in die Wertdokumentbearbeitungs Vorrichtung (100, 200) durch den Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs, wobei der Greifer
(2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) einen oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) entnimmt und aus dem Wertdokumentbehälter (10) direkt in das Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung einlegt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Einlegen des oder der Stapel (20) loser Wertdokumente in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an einem Lagerplatz (40, 50) der jeweiligen Wertdokumente durchgeführt wird, von dem das fahrerlose Transportfahrzeug (1) die Stapel loser Wertdokumente abholt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) in den Fällen, in denen der Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs an einem ersten der Lagerplätze (40, 50) nur teilweise mit Wertdokumentstapeln beladen wird, anschließend an einen oder mehrere weitere Lagerplätze (40, 50) für Wertdokumente heranfährt, um denselben Wertdokumentbehälter (10) dort mit weiteren Wertdokumentstapeln (20) zu beladen, die für die Bearbeitung in derselben Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) vorgesehen sind, wie die Wertdokumentstapel, die das fahrerlose Transportfahrzeug von dem ersten Lagerplatz (40, 50) abgeholt hat.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt a) umfasst, dass einer oder mehrere Wertdokumentstapel (20) durch den Greifer (2) in die Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) eingelegt werden, wobei folgende Verfahrensschritte durchgeführt werden:
al) Heranfahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an einen Lagerplatz (40, 50), an dem sich zu bearbeitende Wertdokumente befinden,
a2) Übernehmen eines oder mehrerer Stapel (20) loser Wertdokumente durch das fahrerlose Transportfahrzeug (1), wobei der Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs einen oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente ergreift, von dem Lagerplatz (40, 50) entnimmt und in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) einlegt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) eine oder mehrere Aufnahmen (9) zum Aufnehmen eines Wertdokumentbehälters (10) aufweist, und, dass der Verfahrensschritt a) umfasst, dass das fahrerlose Transportfahrzeug an einem Lagerplatz (40, 50) der Wertdokumente einen oder mehrere Wertdokumentbehälter (10) übernimmt, in die bereits einer oder mehrere Stapel (20) loser Wertdokumente eingelegt sind.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungs Vorrichtung (100, 200) derart berücksichtigt wird, dass die Bedienung der bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zumindest zeitweise einer Bedienperson überlassen wird.
7. Fahrerloses Transportfahrzeug (1) zum Transportieren von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtun- gen (100, 200) und zum Zuführen der Wertdokumente zu der jeweiligen Wertdokumentbearbeirungsvorrichtung, wobei das fahrerlose Transportfahrzeug folgendes aufweist:
- einen Antrieb (8), durch den das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung (100, 200) her anfahren kann,
- einen Wertdokumentbehälter (10), der auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist und der zur Aufnahme eines oder mehrerer Stapel (20) loser Wertdokumente ausgebildet ist,
- einen Greifer (2) zur Entnahme jeweils eines Stapels (20) loser Wertdokumente aus dem Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs und zur Eingabe des Stapels (20) in ein Eingabe- fach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200), wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung so herangefahren ist, dass das Eingabefach (110, 210) der Wert- dokumentbearbeitungsvorrichtung in Reichweite des Greifers (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist.
8. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wertdokumentbehälter (10) derart auf dem fahrerlosen Transportfahrzeug (1) angeordnet ist und an zumindest einer seiner Seiten derart offen ausgebildet ist, dass Stapel (20) loser Wertdokumente durch den Greifer des fahrerlosen Transportfahrzeugs aus dem Wertdokumentbehälter entnehmbar und aus dem Wertdokumentbehälter direkt in das Eingabefach der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung einlegbar sind.
9. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug in seinem Innenraum einen Pufferspeicher (11) für Wertdokumentbehälter aufweist, der mehrere der Wertdokumentbehälter (lOa-h) aufnehmen kann und eine Transporteinrichtung für die Wertdokumentbehälter (10a- h), durch welche derjenige Wertdokumentbehälter (10b), aus welchem der Greifer als nächstes Wertdokumente entnehmen soll, derart aus dem Innenraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) an eine Oberseite des fahrerlosen Transportfahrzeugs gebracht werden kann, dass die in diesem Wertdokumentbehälter enthaltenen Wertdokumente für den Greifer (2) von oben zugänglich sind.
10. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) eine Kommunikationsschnittstelle (7) aufweist, über die das fahrerlose Transportfahrzeug direkt mit der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvor- richtung (100, 200), die als nächstes von dem fahrerlosen Transportfahrzeug mit Wertdokument beliefert wird, Informationen austauschen kann, insbesondere Informationen über den oder die in das Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einzulegenden Wertdokumentstapel (20),
11. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Sensoreinrichtung (4) zum Detektieren einer Relativposition aufweist, die das fahrerlose Transportfahrzeug (1) relativ zu dem Eingabefach (110, 210) der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) aufweist, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zur Eingabe der Wertdokumente an die jeweilige Wertdokumentbearbeirungsvorrichtung herangefahren ist.
12. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Greifer Steuerung (12) aufweist, die dazu ausgebildet ist, anhand der Relativposition zu dem Eingabefach die Zielkoordinaten für den Greifer (2) des fahrerlosen Transportfahrzeugs zu ermitteln, an denen der Greifer den jeweiligen Wertdokumentstapel (20) in das Eingabefach (110, 210) der Wertdoku- mentbearbeitungs Vorrichtung einlegen soll.
13. Fahrer loses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug eine Trennelementauf nähme (6) zur Aufnahme mehrerer Trennelemente (5) aufweist, die zum Einstecken in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgebildet sind, und dass die Greifersteuerung (12) dazu ausgebildet ist, den Greifer (2) so zu steuern, dass dieser jeweils eines der in der Trennelementaufnahme aufgenommenen Trennelemente (5) ergreift, aus der Trennelementaufnahme (6) entnimmt und in den Wertdokumentbehälter (10) des fahrerlosen Transportfahrzeugs einsteckt.
14. System (1000) zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer oder mehreren Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200), mit
- mindestens einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) zur Prüfung von Wertdokumenten, und mit
- mindestens einem fahrerlosen Transportfahrzeug (1) gemäß einem der Ansprüche 7 bis 13, zum Transportieren von Wertdokumenten zu einer oder mehreren der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtungen (100, 200) und zum Zuführen der Wertdokumente zu der jeweiligen Wertdokumentbearbeitungsv orr ichtung .
15. System nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das System eine zentrale Steuerung (Z) aufweist, die dazu eingerichtet ist, einen Bedienerhinweis einer Bedienperson zur manuellen Bedienung einer bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung (100, 200) bei der Steuerung des Systems derart zu berücksichtigen, dass die Bedienung der bestimmten Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung zumindest zeitweise einer Bedienperson überlassen wird.
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